BAB I

KONSEP DASAR SISTEM PENGENDALIAN

Tujuan Pembelajaran Umum:

Setelah membaca bab ini diharapkan mahasiswa dapat memahami Konsep Dasar
Pengendalian dalam Sistem Kendali.
Tujuan Pembelajaran Khusus:
Setelah mengikuti kuiah ini diharapkan mahasiswa dapat :

1.1.

1.1.

Menjelaskan Pengertian Pengendalian dengan benar

1.2.

Menjelaskan Istilah sistem kendali dengan benar

1.3.

Menjelaskan aplikasi sistem kendali

1.4.

Menjelaskan pengaruh balikan pada sistem kendali

Pengertian Pengendalian
Tujuan utama dari Pengendalian adalah mengontrol proses/plant yang terjadi di

industri. Operasi yang berjalan di industri ini dapat bersifat diskret (on- off), misal valve
terbuka/tertutup, motor hidup/mati, konveyor jalan/berhenti, dll, atau pengaturan/regulasi
variabel keluaran secara kontinyu, inisial pengaturan untuk mempertahankan tinggi mu ka
cairan dalam tank pada nilai tertentu.
1.1.1. Pengendalian oleh Manusia

Gambar 1.1. Pengendalian Level di dalam tangki oleh manusia

Sistem Kendali

Gambar 1.1. menunjukkan bagaimana seorang operator mengendalikan

level

(permukaan zat cair) di sebuah tangki. Air yang masuk kedalam tangki dipompa dari
sebuah sumur, dan air yang keluar dari tangki dipakai untuk keperluan pabrik. Andaikata
level ditangki dikehendaki selalu 50% dari ketinggian tangki, maka operator harus selalu
menambah atau mengurangi bukaan valve apabila level tidak berada di 50%. Bila kurang
dari 50 %, operator harus menambah flow dengan lebih membuka valve. Sebaliknya, bila
level lebih tinggi dari 50%, operator harus mengurangi flow dengan lebih menutup valve.
Pada pengendalian semacam ini, operator harus selalu waspada dan siap untuk lebih
membuka atau menutup value agar level berada di 50%.
Pengendalian seperti diatas disebut pengendalian oleh manusia (manual control).
Sistem pengendalian manual masih dipakai pada beberapa aplikasi tertentu. Biasanya
sistem ini dipakai pada proses-proses yang tidak banyak mengalami perubahan beban
(load) atau pada proses yang tidak kritis. Load (beban) didalam contoh pengendalian
diatas adalah flow pemakaian air oleh pabrik. Kalau pemakain air oleh pabrik tidak sering
beubah-ubah, operator tidak perlu terus menerus mengamati level dan menambah atau
mengurangi bukaan valve. Tetapi kalau load selalu berubah-ubah, operator terpaksa harus
mengamati level dan segera melakukan koreksi terhadap naik-turunnya level.
Peran operator didalam sistem pengendalian manual digantikan oleh alat yang
disebut controller. Tugas membuka dan menutup valve tidak lagi dikerjakan oleh operator,
tetapi atas perintah controller. Untuk keperluan pengendalian otomatis, valve harus
dilengkapi dengan alat yang disebut actuator, sehingga unit valve sekarang menjadi unit
yang disebut control valve.
1.1.2. Prinsip Prinsip Pengendalian
Lihatlah kembali gambar 1.1. pada sistem pengendalian digambar itu, pertama
operator harus mengamati ketinggian level, kemudian mengevaluasi apakah level yang ada
sudah seperti apa yang dikehendakinya. Kalau level tidak sama dengan yang
dikehendakinya, maka operator harus memperkirakan seberapa banyak valve perlu lebih
ditutup atau lebih dibuka. Selanjutnya, operator harus benar-benar mengubah bukaan valve

Sistem Kendali

sesuai dengan yang diperkirakan tadi. Kalau dikaji lebih jauh, dalam mengendalikan
operator mengerjakan empat langkah berikut:

Mengukur-Membandingkan-Menghitung-Mengoreksi
1.3.1. Elemen elemen dalam Sistem Kendali
Didalam diagram kotak sistem pengendalian otomatis, akan saja selalu ada
komponen-komponen pokok seperti elemen proses, elemen pengukuran (Sensing elemen
dan transmitter), elemen controller (control unit) dan final control element .

Gambar 1.2. Diagram Blok Konsep Sistem Pengendalian

Sistem Kendali

Gambar 1.3. Diagram Kotak Sistem Pengendalian Otomatis

Di dalam gambar diatas bagian controller mempunyai summing junction dengan

tanda positif negative. Dititik inilah langkah membandingkan dilakukan dengan
mengurangi besaran set point dengan sinyal measurement variable. Hasilnya adalah
sinyal error. Tanda negatif di summing junction membawa arti yang sangat spesifik bagi
sistem. Karena tanda ini sistem diatas disebut negative feedback control system

1.2. Istilah Sistem kendali

Sistem : adalah suatu susunan dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama
untuk

melakukan suatu sasaran tertentu.

Proses

: adalah tatanan peralatan yang mempunyai suatu fungsi tertentu.

Sensor/Transduser : adalah Perangkat yang digunakan untuk merasakan besaran proses

yang diukur dan mengubahnya dari suatu besaran ke bentuk besaran lainnya.(Pengkondisi
Sinyal: Sebuah elemen yang digunakan untuk mengubah level sinyal keluaran pengukur

Sistem Kendali

sedemikian sehingga keluaran dan pengkondisi sinyal ini dapat dibandingkan secara
langsung dengan referensi yang diinginkan.
Controlled Variable (CV) atau Process Variable (PV): adalah kondisi dimana nilai
yang kita dikendalikan diantara batasan-batasan tertentu atau ditentukan .
Set Point (SP) : adalah besaran process variable yang dikehendaki. Sebuah controller
akan selalu menyamakan controlled variable dengan set point.

Error (E) : adalah perbedaan antara besaran/variabel (process variable) dengan set
point.
Controller : adalah elemen yang mengerjakan tiga dari empat tahap langkah
pengendalian , yaitu membandingkan set point

dengan process

variable ,

menghitung berapa banyak koreksi yang perlu dilakukan , dan mengeluarkan sinyal
koreksi sesuai dengan hasil perhitungan .

Actuator/Elemen Kontrol Akhir : adalah Perangkat yang digunakan untuk melakukan

aksi kontroler berdasarkan sinyal kontrol
Manipulated variable (MV)

: adalah input dari suatu proses yang dapat

dimanipulasi atau diubah-ubah besarnya

agar controlled variable besarnya sama

dengan set point.

Disturbance
menyebabkan

Sistem Kendali

: adalah besaran lain, selain manipulated variable, yang dapat

berubahnya controlled variable. Besaran ini lazim disebut load.

 Kontrol Lup Terbuka :

Sistem kontrol lup terbuka merupakan sistem kendali yang keluarannya tidak
berpengaruh pada aksi pengendali.
Kontrol Lup Terbuka :
Sistem kontrol lup terbuka merupakan sistem kendali yang keluarannya tidak
berpengaruh pada aksi pengendali. Konsep ini tidak membandingkan keluaran dengan
masukan sehingga untuk setiap masukan acuan terhadap suatu kondisi operasi yang
tetap . Oleh karena itu ketelitian sistem bergantung pada kalibrasi

Gambar 1.5

Sistem Kendali

Diagram Blok Sistem Kontrol Lup Terbuka

 Kontrol Lup Tertutup

Kontrol lup terbuka tidak memberikan jaminan pada keadaan dimana terjadi banyak
gangguan. Untuk mengatasi hal itu, beberapa teknik perlu ditambahkan untuk
mengawasi nilai-nilai keluaran yang aktual dan membandingkan agar tetap pada nilainilai yang diinginkan, untuk kemudian mengubah set aktuator agar kesalahan (error)
semakin diperkecil. Sistem kontrol semacam ini disebut sistem kontrol lup tertutup.

Gambar 1.5 Diagram Blok Sistem Kontrol Lup Tertutup

1.3. Aplikasi Sistem Kendali

1.3.1. Type Sistem Kendali Temperature
Mengukur temperature , Membandingkan nilai Variable Controlled dengan Set
Point, Menghitung berapa nilai error ,Memberikan Aksi controller untuk
memberikan manipulated variable

Sistem Kendali

Gambar 1.6. Contoh Pengendalian Temperatur

1.3.2. Aplikasi Sistem Pengendalian Flow

Gambar 1.7. Pengendalian Flow

Sistem Kendali

1.3.3. Sistem Pengendalian Tegangan pada sebuah Generator Sinkron

Pengendalian tegangan generator secara blok diagram dapat dilukiskan seperti pada
gambar dibawah ini. Prime Mover diandaikan mempunyai kecepatan putar tetap dan
diandaikan tidak berpangaruh pada beban berapapun, sehingga kecepatan putar tidak
akan mempengaruhi pengendalian tegangan.

Gambar 1.8. Blok Diagram Pengendalian Tegangan pada generator

Tegangan yang keluar dari generator biasanya diukur dengan menggunakan trafo atau
elemen pembagi tengan lain, dan hasil pengukuran ini dibandingkan dengan set point
yang biasanya juga dalam bentuk tegangan. Kemudian hasil perbandingan (error) ini
dapat dipakai bahan perhitungan untuk menambah atau mengurangi arus menuju exiter
(manipulated variable). Dan Gambar dibawah ini menunjukan diagram schematic
Sistem Pengendalian Tegangan pada sebuah generator diatas. Tegangan yang keluar
dari generator biasanya diukur dengan menggunakan trafo atau elemen pembagi
tegangan lain, dan hasil pengukuran ini dibandingkan dengan set point yang biasanya
juga dalam bentuk tegangan. Kemudian hasil perbandingan (error) ini dapat dipakai

Sistem Kendali

bahan perhitungan untuk menambah atau mengurangi arus menuju exiter (manipulated
variable).
1.5. Pengaruh Balikan Sistem Kendali
1.4.1. Karakteristik Sistem Pengendalian
Karakteristik utama sistem kendali meliputi kestabilan, ketelitian, kecepatan respon dan
sensitifitas keluaran terhadap perubahan komponen dan kondisi lingkungan :
Ketelitian :Ketelitian Menunjukkan deviasi keluaran sebenarnya terhadap nilai yang
diinginkan. Umumnya ketelitian sistem pengaturan diperbaiki dengan menggunakan
mode pengontrol seperti integrasi atau integrasi proporsional. Dengan penggunaan
umpan balik, ketelitian sistem semakin diperbaiki. Misalnya, sistem lup terbuka seperti
mesin pencuci, bersihnya pakaian menunjukan ukuran ketelitian.
Kestabilan : Suatu sistem dikatakan stabil jika keluarannya tetap pada nilai tertentu
dalam jangka waktu yang ditetapkan setelah diberi masukan. Keluaran suatu sistem tak
stabil akan terus naik hingga kondisi break down. Sistem yang tidak stabil bisa dibuat
stabil dengan menggunakan teknik tertentu, umumnya dengan rangkaian kompensasi.
Ketelitian dan stabilitas saling berhubungan satu sama lain, yakni jika tidak hati-hati
ketika anda mencoba memperbaiki ketelitian, stabilitasnya akan menurun, begitu juga
sebaliknya.
Sensitivitas : Kepekaan sensitivitas merupakan ukuran kepekaan keluaran sistem
terhadap perubahan harga komponen-komponennya dan juga kondisi lingkungannya.
Sistem yang baik hanya akan terpengaruh oleh perubahan masukan dan bukan terhadap
sinyal yang diinginkan, seperti gangguan.
Kecepatan respon: Kecepatan respon (response) adalah mengukur kecepatan keluaran
dalam menanggapi perubahan nilai masukan. Dalam analisis domain waktu, respon
(keluaran) diukur dari saat-saat transisi hingga keadaan mantap. Sistem orde dua
mempunyai respon yang berbeda-beda. Dalam praktek, sangat sulit menganalisis sistem

Sistem Kendali

yang mempunyai orde lebih tinggi. Namun, karena suatu sistem umumnya mempunyai
respon yang lebih mendekati sifat dari sistem orde dua, oleh karena itu biasanya
didekati sebagai sistem orde dua.
1.4.2. Pengaruh Balikan Sistem Pengendalian
Keempat mata rantai pengendalian, yaitu mengukur, membandingkan, menghitung, dan
mengoreksi, dilakukan serempak oleh sistem pengendalian. Jadi, pada waktu sistem
pengukuran mengukur process variable, pada saat itu pula control valve berusaha
mengoreksi process variable. Padahal semua elemen di dalam sistem mempunyai unsur
kelambatan (lag). Karena unsur kelambatan itu, bisa saja control valve masih menambah
manipulated variable pada waktu process variable sudah mendekati set point. Akibatnya,
measuarement variable melewati set point.
Ada banyak bentuk kurva waktu atau response sistem pengendalian. Namun, secara
umum mereka dapat dikelompokkan menjadi dua, yaitu stabil (stable) dan tidak stabil
yaitu overdamped dan underdamped. Kelompok tidak stabil juga terbagi menjadi dua,
yaitu sustain oscillatin dan undamped.
Suatu sistem pengendalian dikatakan stabil, apabila nilai process variable berhasil
mendekati set point, walaupun diperlukan waktu untuk itu. Keadaan stabil itu dapat
dicapai dengan response yang overdamped atau yang underdamped. Kedua response itu
mempunyai

kelebihan

dan

kekurangan

masing-masing.

Pada

response

yang

underdamped, jelas bahwa koreksi sistem berjalan lebih cepat dari response yang
overdamped. Tetapi, tidak berarti bahwa underdamped lebih bagus dari overdamped.
Ada proses-proses yang membutuhkan response yang lambat (overdamped) dan ada pula
proses-proses yang membutuhkan response yang cepat (underdamped). Kebutuhan
tersebut ditentukan oleh sifat proses dan kualitas produk yang dikehendaki. Operator
yang berpengalaman tentu dapat menunjukkan di bagian mana proses memerlukan
response yang overdamped dan dibagian mana diperlukan yang underdamped. Yang
pasti sistem pengendalian tidak pernah menghendaki sistem yang tidak stabil. Tidak
yang sustain oscillation, apalagi yang undamped. Pada response sustain oscillation,

Sistem Kendali

process variable tidak pernah sama dengan set point. Process variable naik turun di
sekitar set point seolah-olah seperti roda sepeda yang sedang berputar. Oleh karena sifat
inilah, sustain oscillation juga disebut cycling.

Gambar 1.9. Tanggapan keluaran sistem dalam time domain

Pada response undamped, process variable berosilasi dengan amplituda semakin

membesar. Process variable semakin lama semakin menjauhi set point, dan pada
keadaan itu control valve akan terbuka-tertutup secara bergantian. Akibatnya, terciptalah
keadaan yang sangat berbahaya seperti yang terjadi pada feedback positif. Keadaan
undamped (osilasi dengan amplituda membesar) tidak pernah dapat ditolerir dalam
keadaan bagaimana pun. Kedua keadaan tidak stabil di atas adalah keadaan yang paling
tidak dikehendaki di dalam sistem pengendalian. Di dalam sistem pengendalian,
sebaliknya, segala upaya akan dilakukan agar sistem tidak pernah berosilasi.

Sistem Kendali

Gambar 1.10. Tanggapan sistem pengendalian atas perubahan load

Hal yang sama juga terjadi atas perubahan load. Sistem dikatakan stabil kalau karena
perubahan load akan menyebabkan response yang overdamped, dan sistem dikatakan
tidak stabil kalau karena perubahan load response menjadi sustain oscillation atau
undamped.
Analisa kestabilan secara matematik biasanya dilakukan dengan mengandaikan salah
satu diantara dua variable, set point atau load, bernilai tetap. Kalau diandaikan load
tetap, perubahan process variable hanya tergantung pada perubahan set point.
Sebaliknya, kalau set point dianggap tetap, perubahan process variable hanya tergantung
pada perubahan load.
1.4.3. Klasifikasi Sistem
Berdasarkan sifat-sifatnya, sistem kendali dapat dikelompokkan kedalam beberapa
klasifikasi berikut ini :
Sistem Linier atau Sistem Non Linier
Sistem Linier adalah suatu sistem yang memenuhi sifat proporsioanal dan prinsip
superposisi. Misalnya, bila masukan r(t) dan Keluaran c(t), maka jika masukannya

Sistem Kendali

dinaikkan menjadi k r(t), keluarannya juga menjadi k c(t). Umumnya sistem ini
beroperasi hanya dalam daerah kerja yang terbatas.
Sistem Non Linier adalah karakteristik yang tidak linier jika beroperasi pada daerah
yang lebar. Dan dinyatakan oleh persamaan tidak linier.
Time Invariant atau Time Varying
Sistem time invariant memiliki parameter-parameter yang konstan, tidak tergantung
waktu, sehingga tanggapannya tak tergantung pada saat kapan masukan diberikan.
Sedang sistem time varying memiliki satu atau lebih parameter yang berubah terhadap
waktu, Sehingga tanggapanya tergantung pada waktu diberikan masukan.
Sistem kendali Kontinyu atau Sistem Kendali Diskrit
Dalam Sistem kendali kontinyu, teknik kontinyu/analog untuk dipakai memproses
sinyal masukan dan mengendalikan sinyal keluaran, sedangkan pada sistem kendali
diskrit, pemrosesan sinyal masukan mempergunakan teknik digital. Pada umumnya,
teknik Bode plot atau Nyquist dipergunakan untuk menganalisis kinerja keadaan mantap
pada sistem linier, dan teknik root locus untuk menganalisis sifat transient. Dalam sistem
Diskrit, data tersampling dan transformasi z dipakai untuk menganalisis kinerja sistem.
Deterministik atau stokastik
Sistem Bersifat deterministik apabila tanggapannya terhadap suatu masukan dapat
ditebak dan berulang/konsisten. Sedang sebaliknya, tanggapannnya terhadap masukan
yang sama tidak selalu sama disebut sistem stokastik.
Paremeter Tergumpal atau Parameter Terdistribusi
Permodelan komponen yang sederhana bila dapat dianggap bahwa parameter parameter
komponen tersebut dimodelkan secara tergumpal disatu titik. Sistem dengan parameter
tergumpal ini dapat dicirikan dari model matematisnya berupa persamaan differensial

Sistem Kendali

biasa. Sedang permodelan parameter terdistribusi lebih tepat digunakan, persamaan

differensial parsial.

Lembar Latihan/Soal:
A.

Jawablah dengan singkat dan jelas

1.

Beberapa sistem kendali banyak dijumpai dirumah-rumah. Berikan beberapa

contoh dan jelaskan prinsisp kerjanya ?

2.

Jelaskan Pengertian Sistem Kendali ?

3.

Terangkan istilah dalam sistem kendali : Plant, sistem, sistem kendali loop
terbuka, sistem kendali loop tertutup, dan pengendali ?

4.

Apa definisi istilah dibawah ini :

a. Sensor
b. Aktuator
c. Final Control Elemen
d. Controlled Variable (CV)
e. Instrumentasi
f. Control Output (CO)
g. Set Point (SP)
h. Manipulated Variable (MV)
i. Error (E)
j. Summator
k. Distrubant Rejection
l. Process Variable

m. Instrumentasi
5.

Apa bedanya sistem kendali loop terbuka dan sistem kendali loop tertutup,
beserta contoh aplikasinya ?

B. Sebutkan dan jelaskan karakteristik sistem Kendali ?

C. Terangkan dan jelaskan klasifikasi sistem kendali ?
D.

Diketahui Rangkaian Pengendali P I dengan operasi amplifier (OpAmp) pada

rangkaian Pengendalian Kecepatan Motor DC penguat medan konstan. Tegangan

Sistem Kendali

Jangkar tersebut dikendalikan dengan menggunakan rangkaian converter SCR

(asimetris). Gambarkan dan jelaskan Diagram blok sistem Pengendalian diatas dan
Skematik diagramnya ?
E.

Diketahui Gambar 1.11. yang menunjukan Schematik Rangkaian Pengendali P I

dengan Programmable Logic Controoler (PLC)

pada rangkaian Pengendalian

Kecepatan Motor DC penguat medan konstan. Tegangan Jangkar tersebut dikendalikan

dengan menggunakan rangkaian converter SCR (simetris) . Gambarkan dan jelaskan
Diagram blok sistem Pengendalian Dibawah ini ?

Gambar 1.11 Schematic Permodelan Kecepatan Motor DC eksitasi terpisah

Sistem Kendali