Capítulo 3 Sistemas Equivalentes de Fuerzas

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CAPTULO 3 SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZAS
3.1 INTRODUCCIN
En Esttica es comn tratar con cuerpos o partculas sobre los cuales se

encuentran aplicados un conjunto de fuerzas, al cual se le da el nombre de
sistema de fuerzas. Por conveniencia es costumbre convertir los sistemas de
fuerzas, en una sola fuerza o en sistemas ms simplificados, denominados
sistemas equivalentes, con la condicin de que produzcan los mismos efectos que
el sistema original.
En la primera parte del captulo anterior se trat acerca de reemplazar un sistema

de fuerzas concurrentes, por una sola resultante cuya accin causada sobre una
partcula sea la misma que la de las fuerzas en su conjunto. Dicha resultante es de
hecho una fuerza equivalente y su efecto sobre la partcula, representado en
movimiento de traslacin, es el mismo que el de la suma de los efectos de
traslacin debidas a las fuerzas originales.
El objetivo del presente captulo es el de hallar sistemas equivalentes de fuerzas

que actan, no sobre una partcula sino en un cuerpo rgido, el cual por definicin
est compuesto por un sinnmero de partculas separadas entre s por distancias
que permanecen fijas an bajo la accin de fuerzas. El hecho de que en un cuerpo
rgido ya no se encuentran las fuerzas aplicadas en un solo punto, como ocurre en
el caso de una partcula, sino separadas a determinadas distancias, da lugar a que
se produzcas efectos de rotacin sobre el cuerpo debidos a los momentos de las
fuerzas, adems de las consecuentes acciones de traslacin. Quiere decir que
para el anlisis de fuerzas equivalentes en un cuerpo rgido se deben tener en
cuenta tanto los efectos de traslacin como los de rotacin, generados por los
momentos de las fuerzas aplicadas.
Por tal razn se estudiarn los temas de momento de una fuerza con respecto a
un punto, con respecto a un eje y momento de un par, para los cuales es
necesario abordar primero las nociones acerca de producto vectorial y producto
escalar. Posteriormente se aprendern las formas de conversin de una o varias
fuerzas a un sistema equivalente fuerza-par. Se analizarn despus los tipos de
sistemas de fuerzas equivalentes, correspondientes a fuerzas en el plano, fuerzas
paralelas en el espacio y en general, de sistemas de fuerzas en el espacio. Se
estudiar tambin el denominado principio de transmisibilidad como una fuerza
equivalente y los efectos de los sistemas equivalentes sobre las fuerzas internas
en un cuerpo rgido.
Jos Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE
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3.2 PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES
El producto vectorial de dos vectores
posee las siguientes caractersticas:
est definido por un vector
1. Su lnea de accin es perpendicular al plano formado por
, el cual
por el seno
2. Su sentido est indicado por la regla de la mano derecha.

3. Su magnitud V es igual al producto de las magnitudes de
del ngulo entre ellos, o sea:
V = ABsen
Siendo: A y B, las magnitudes de
entre y . (Vase la Figura 3.1).
Figura 3.1 Producto vectorial de
(3.1)
respectivamente y
= ngulo
por
El producto vectorial o producto cruz de y

de y , as:
=
x
se designa por una cruz en medio

(3.2)
Al momento de aplicar la regla de la mano derecha para efectuar el producto

vectorial
x y hallar el sentido de , es necesario poner inicialmente la mano
derecha abierta con el dedo pulgar en direccin perpendicular al plano donde se
encuentran y , colocando los cuatro dedos alineados con el vector de inicio
y cerrar despus la mano, describiendo con ellos el mismo movimiento de rotacin
que se obtiene al cerrar sobre , como se muestra en la Figura 3.2(a).
Figura 3.2 Aplicacin de la Regla de la Mano derecha

Ntese que al efectuar el producto vectorial de
x , como se indica en la Figura
3.2(b), resulta un vector en la misma direccin perpendicular al plano donde se
encuentran
y
con la diferencia de que, al aplicar la regla de la mano derecha
es necesario ubicar el pulgar hacia abajo, con el fin de alinear los cuatro dedos
con el vector de inicio para describir al cerrar la mano, el mismo movimiento que
ejerce
al acercarse a , dando como resultado un vector , de la misma
magnitud y la misma direccin de , aunque de sentido contrario.
O sea que:
(3.3)
3.3 PROPIEDADES DEL PRODUCTO VECTORIAL

Hemos visto que mientras que el producto
x = , el producto x = , lo
que nos indica que el producto vectorial no cumple con la propiedad conmutativa.
El producto vectorial s cumple con la propiedad distributiva de la suma, por lo
tanto, la siguiente ecuacin es vlida:
x(
2)
(3.4)
4
3.4 PRODUCTO VECTORIAL DE LOS VECTORES UNITARIOS
Si asignamos los vectores unitarios i, j y k a los ejes X, Y y Z respectivamente, el
producto vectorial para cada par de ellos est dado por:
ixi = 0
ixj = k
ixk=j
jxi =k
jxj = 0
jxk= i
kxi = j
kxj =I
kxk= 0
(3.5)
Es de notar que el producto vectorial de los vectores iguales tales como: ixi, jxj y
kxk es igual a cero puesto que la magnitud est dada por 1x1sen0 = 0. La Figura
3.3 muestra la aplicacin de la regla de la mano derecha para los productos
vectoriales entre los vectores unitarios.
Figura 3.3 Productos Vectoriales de los Vectores Unitarios

3.5 COMPONENTES RECTANGULARES DEL PRODUCTO VECTORIAL
Si expresamos los vectores ,
y
segn los ejes X, Y y Z, tendremos:
en forma de componentes rectangulares
= Axi + Ayj + Azk

= Bxi + Byj + Bzk
= Vxi + Vyj + Vzk
5
El producto vectorial
x
x
est dado por:

= (Axi + Ayj + Azk) x (Bxi + Byj + Bzk)
(3.6)
= Axi x (Bxi + Byj + Bzk) + Ayj x (Bxi + Byj + Bzk) + Azk x (Bxi + Byj + Bzk)
= Axi x Bxi + Axi x Byj + Axi x Bzk
+ Ayj x Bxi + Ayj x Byj + Ayj x Bzk
+ Azk x Bxi + Azk x Byj + Azk x Bzk
= 0 + AxByk + AxBz(j) + AyBx(k) + 0 + AyBzi + AzBxj + AzBy(i) + 0
= (AyBz AzBy)i + (AzBx AxBz)j + (AxBy AyBx)k
Siendo:
(3.2) y por otro lado
Entonces:
= Vxi + Vyj + Vzk
(3.7)
Vx = AyBz AzBy
Vy = AzBx AxBz
Vz = AxBy AyBx
(3.8)
i
= Ax
Bx
(3.9)
Y en forma de determinantes:
j
Ay
By
k
Az
Bz
3.6 INTERPRETACIN GEOMTRICA DEL PRODUCTO VECTORIAL

Dado que el rea de un paralelogramo formado con los vectores
y
como
lados, es igual a la base A por la altura: Bsen , mostrado en la Figura 3.4(a) o
igual a la base B por la altura: Asen , como aparece en la Figura 3.4(b), siendo A
y B las respectivas magnitudes de los vectores
y
y el ngulo entre ellos, y
puesto que la magnitud V del producto vectorial
=
x es V = ABsen ,
entonces dicha magnitud representa el rea del paralelogramo, o sea:
V = A(Bsen )
V = B(Asen )
(3.10)
Siendo: Bsen
= altura = distancia perpendicular desde el extremo del vector

hasta la lnea de accin del vector .
Asen
= altura = distancia perpendicular desde el extremo del vector

hasta la lnea de accin del vector .
Figura 3.4 Interpretacin Geomtrica del Producto Vectorial

3.6.1. PROBLEMA EJEMPLO 3.1
En relacin con el cuerpo mostrado en la Figura 3.5, hallar a) el rea del
paralelogramo formado con los vectores
y
como lados y b) la distancia
perpendicular BD desde el punto B hasta la lnea de accin del vector
.
Solucin
Los vectores
con sus respectivas magnitudes, estn dados por:
= 10i + 4j 16k
AC =
= 8j 16k
Figura 3.5 Producto vectorial
AB =
102 42 162 = 19.28 cm
82 162 = 17.88 cm
7
El vector
como resultado del producto
nos dar:
i j k
= 10 4 16 = 64i + 160j + 80k
0 8 16
El rea del paralelogramo formado por los vectores

la magnitud V del vector , as:
rea del paralelogramo = V =
como lados es igual a
642 1602 802 = 189.98 cm2
Por lo tanto, la distancia BD desde el punto B hasta la lnea de accin del vector
, est dado por:
BD = V/AC = 189.98cm2/19.28cm = 9.85cm
3.7 MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN PUNTO

Consideremos una fuerza
que acta en el punto A de un cuerpo rgido y sea O
un punto de referencia en el cuerpo (vase la Figura 3.6). Para definir la posicin
del punto A trazamos el vector
desde el punto O hasta el punto A, denominado
vector de posicin de A con respecto a O.
Figura 3.6 Momento de una Fuerza con respecto a un Punto O.
8
La fuerza
aplicada en el punto A tiende a producir un movimiento de rotacin
del cuerpo alrededor del eje EE, el cual pasa por O y es perpendicular al plano
donde se encuentran
y . Tal efecto lo representamos mediante el vector
,
denominado momento de la fuerza
con respecto al punto O, cuya direccin
coincide con el eje EE de rotacin del cuerpo.
Por las anteriores razones, el momento
de la fuerza
respecto al punto O, se define como el producto vectorial de
aplicada en A, con
y , as:
(3.11)
Resultando de acuerdo a la definicin, un vector

cuya direccin es
perpendicular al plano donde se encuentran y , de sentido tal que cumple con
la regla de la mano derecha y su magnitud est dada por:
Mo = rFsen
Siendo: d = rsen
= Fd
(3.12)
= distancia perpendicular desde el punto O hasta la lnea de

accin de la fuerza , como se muestra en la Figura 3.7.
Figura 3.7 Plano de Accin de la Fuerza
9
El plano formado por los vectores
y , el cual como ya hemos visto, es
perpendicular al vector del momento
, se denomina plano de accin de la
fuerza y se puede definir como aquel que existe entre la lnea de accin de
y
el punto O, donde corta al eje de giro del cuerpo EE o lnea de accin del
momento
, siendo perpendiculares entre s, como se aprecia en la Figura 3.7.
3.8 CARACTERSTICAS DEL MOMENTO DE UNA FUERZA

Las fuerzas son cantidades vectoriales y como tal poseen punto de aplicacin,
magnitud, direccin y sentido. En razn de la aplicacin de fuerzas en puntos
determinados de un cuerpo rgido surgen otras cantidades, dependientes de las
fuerzas, las cuales por sus caractersticas es necesario expresarlas tambin como
vectores, siendo por lo tanto cantidades vectoriales.
Tal es el caso del efecto que produce una fuerza , al ser aplicada a una distancia
determinada de un punto O de un cuerpo rgido, conocido como momento de una
fuerza con respecto a un punto, el cual se designa por el vector
.
Figura 3.8 Dispositivo Manivela Cilindro

Consideremos una fuerza una fuerza
aplicada a una distancia d de un punto O,
cuya accin hace girar un eje EE lo cual es utilizado para levantar un peso
mediante una cuerda enrollada a un cilindro, como se indica en la Figura 3.8.
Si al aplicar la fuerza aumentamos la distancia d, desde d1 hasta d2, notaremos
que el peso
que puede levantar es cada vez mayor en la medida en que se
10
aumente la distancia d que separa la fuerza
del punto O. Esa caracterstica la
podemos expresar como el producto de la distancia d por la magnitud F de la
fuerza , la cual designaremos por la cantidad escalar M = Fd, siendo M la
magnitud del momento
. Debido a que dicho efecto, se trasmite hacia el cilindro
a travs del eje EE, podemos afirmar entonces, que la direccin del momento
,
se encuentra definida por la direccin del eje EE.
Ya hemos definido la magnitud y direccin del momento
, slo nos hace falta
determinar el sentido, para completar las caractersticas correspondientes a una
cantidad vectorial. Para tal fin utilizaremos la regla de la mano derecha, la cual es
tomada como referencia para definir el sentido de un vector, que represente el
movimiento de giro de un eje.
Para aplicarla a nuestro caso, colocamos inicialmente la mano derecha abierta de
tal manera que el dedo pulgar quede alineado con el eje EE y adems, que el
movimiento de giro del eje se describa al cerrar los cuatro dedos restantes, tal
como se muestra en la Figura 3.9, entonces dicho pulgar estar indicando el
sentido del vector
que representa dicho movimiento
Figura 3.9 Aplicacin de la Regla de la Mano Derecha

Otro ejemplo de las caractersticas del momento
, es el obtenido al aplicar una
fuerza
en una llave a una distancia d de un punto O, cuyo efecto es utilizado
para hacer girar un tornillo alrededor un eje EE, como aprecia la Figura 3.10, con
el fin de apretarlo dentro de una pieza con roscado interno. Observamos que la
accin de apriete causada por la fuerza
es tal, que al aumentar d, desde d1
hasta d2, el efecto tambin aumenta, siendo por tanto directamente proporcional a
la distancia d, lo cual expresaremos mediante la magnitud M = Fd,
correspondiente al momento
.
11
Figura 3.10 Conjunto Llave Tornillo

La direccin del vector
queda determinada por el eje de giro EE del tornillo y
el sentido lo hallaremos al aplicar la regla de la mano derecha, como se ilustra en
la Figura 3.10.
Figura 3.11 Sentidos de Giros Opuestos para una misma Fuerza

Podemos relacionar el sentido de una fuerza
con el sentido de giro impulsado a
un eje debido al momento
causado, tal como se indica en la Figura 3.11.
Ntese que aunque se trata de una sola fuerza
en un sentido determinado, se
podrn generar dos sentidos de giros diferentes, de acuerdo a que el punto O,
12
perteneciente al plano de accin de dicha fuerza, se encuentre a un lado o al otro
de la lnea de accin de la fuerza . Debido a que los sentidos de giros son
opuestos los vectores que los representan
yson paralelos aunque de
sentidos contrarios, como se ilustra en la Figura 3.11, al aplicar la regla de la mano
derecha para cada caso. Siendo la distancia d la misma para ambos entonces las
magnitudes de los momentos
y, sern iguales.
3.9 COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOMENTO DE UNA FUERZA

Consideremos una fuerza
de componentes Fx, Fy y Fz aplicada en el punto A
cuyo vector de posicin , con respecto al origen O, tiene de componentes X, Y y
Z, tal como se indica en la Figura 3.12. Si expresamos los vectores anteriores,
tendremos:
= Xi + Yj + Zk
(3.13)
= Fxi + Fyj + Fzk
(3.14)
Figura 3.12 Momento de las Componentes de una Fuerza

Al definir
en forma de componentes rectangulares, nos da:

= Mxi + Myj + Mzk
(3.15)
Tomando la expresin (3.12) y reemplazando valores, resulta:

=
= (Xi + Yj + Zk) x (Fxi + Fyj + Fzk)
13
Siguiendo el procedimiento para el producto vectorial de
expresin (3.6), concluiremos que:
=
mostrado en la
= (YFz ZFy)i + (ZFx XFz)j + (XFy YFx)k
(3.16)
Figura 3.13 Componentes Rectangulares del Momento de una Fuerza

Al comparar las relaciones (3.15) y (3.16), las componentes rectangulares segn
los X, Y y Z del momento
, de una fuerza
con respecto al origen O se
pueden expresar como:
Mx = YFz ZFy
My = ZFx XFz
(3.17)
Mz = XFy YFx
14
Cada una de las componentes anteriores se puede visualizar en la Figura 3.13.
Y en forma de determinantes:
=
j
k
i
Z
= X Y
Fx Fy Fz
(3.18)
3.9.1 PROBLEMA EJEMPLO 3.2

Una fuerza
de magnitud 150 N pasa por los puntos A y B como se indica en la
Figura 3.14. Calcular el momento
de la fuerza
con respecto al punto O: a)
tomando como
el vector de posicin del punto A, b) tomando como
el vector
de posicin del punto B, c) dibujar el plano de accin de la fuerza y el vector del
momento
, d) hallar la distancia perpendicular desde el punto O hasta la lnea
de accin de la fuerza .
Figura 3.14 Clculo del momento de una fuerza con respecto a un punto
Solucin (a)
El vector de posicin del punto A est dado por: A = 6i + 6k y la magnitud de la
fuerza
es F = 150N, por lo tanto el vector
lo expresaremos en trminos del
vector unitario AB, teniendo en cuenta los puntos A y B por donde pasa, as:
AB
ABF
4i 8 j 6k
4 2 82 6 2
= 0.371i + 0.742j - 0.577k
= (0.371i + 0.742j + 0.577k)x150 = 55.71i + 111.42j 83.56k [N]
15
Al reemplazar valores utilizando la ecuacin (3.11), obtenemos:
Ax
j
k
i
0
6 = - 668.52i +835.62j + 668.52k [Nm]
= 6
55.71 111.42 83.56
Solucin (b)
El vector de posicin correspondiente al punto B es: B = 10i + 8j, por lo tanto al
reemplazar valores en la ecuacin de momento
, nos da:
Bx
j
k
i
8
0 = - 668.48i + 835.60j + 668.52k [Nm]
= 10
55.71 111.42 83.56
Ntese que el momento

es igual si se toma como vector de posicin A o B,
o en trminos generales, puede ser el cualquier punto que se encuentre sobre la
lnea de accin de la fuerza , dndole a
la propiedad de ser un vector
deslizante.
Solucin (c)
El plano de accin de la fuerza
comprende el plano definido por el punto O y la
lnea de accin de la fuerza, siendo
perpendicular a dicho plano. En la Figura
3.15 se muestra el vector
y el plano definido por los vectores A, B y .
Figura 3.15 Plano de accin del momento Mo

16
Se puede comparar el sentido indicado por el vector del momento
en la Figura
3.15 con el sentido que tiene cada una de las componentes obtenidas: negativa en
el eje X, positiva en el eje Y y positiva en el eje Z.
Solucin (d)
La distancia d requerida se encuentra mediante la ecuacin (3.12), as:
Mo = rFsen
= Fd
Debido a que:
= - 668.48i + 835.60j + 668.52k
Entonces: Mo =
668.482 835.602 668.522 = 1261.74
O sea que: d = Mo/F = 1261.74/150 = 8.41m

3.10 PRINCIPIO DE LOS MOMENTOS O TEOREMA DE VARIGNON
Consideremos una fuerza y sean 1 y 2 sus componentes, o sea que: = 1
+ 2, como se ilustra en la Figura 3.16, y sea el vector de posicin del punto de
aplicacin A de la fuerza, con respecto a un punto de referencia O. El Principio de
los Momentos o tambin denominado Teorema de Varignon, establece que el
momento de una fuerza
con respecto a un punto O es igual a la suma de los
momentos de las componentes con respecto al punto. De tal manera que en forma
vectorial lo podemos expresar como:
=
x(
2)
(3.19)
Figura 3.16 Principio de los Momentos
17
El principio de los momentos queda demostrado a partir de la propiedad
distributiva de la suma del producto vectorial, enunciada mediante la relacin (3.4)
y es til para hallar el momento de una fuerza cuando resulte ms fcil definir el
momento de cada una de las componentes y sumarlas, como veremos a
continuacin en el Problema Ejemplo 3.3.
El mstil OA de altura 8m es sometido a una fuerza de 100N aplicada en un punto
B mediante una cuerda BC, la cual forma un ngulo de 55 con la horizontal, como
se indica en la Figura 3.17. Hallar el momento de la fuerza con respecto al punto
O.
Figura 3.17 Aplicacin del Principio de los Momentos

Solucin 1: Anlisis Vectorial
De acuerdo a la Figura 3.17, la fuerza
se puede expresar como:
= 100cos55i - 100sen55j = 57.35i 81.91j [N]

Hemos visto en el ejemplo anterior, que para calcular el momento de una fuerza
con respecto a un punto O, utilizamos la relacin:
= x , en donde
corresponde al vector posicin con respecto a O, de un punto cualquiera que se
18
encuentre sobre la lnea de accin de la fuerza , lo cual quiere decir para nuestro
caso que
puede ser OB o OC, escogemos entonces el punto B por tener
coordenadas conocidas, por lo tanto = 0.3i + 8j [m] y al reemplazar nos da:
j
k
i
8
0 = - 483.37k [Nm]
= 0.3
57.35 81.91 0
Solucin 2: Anlisis Escalar

Para el anlisis escalar podemos tomar sumatoria de momentos de las
componentes con respecto al punto O, escogiendo bien sea el punto B o el punto
C, convenientemente el punto C porque su componente 100cos55 pasa por el
punto O y por tanto su momento es igual a cero, o sea que:
Mo
+ = - 100cos55x0 100sen55x(0.3 + b)
Siendo b = 8m/tg55 = 5.6m, al reemplazar tenemos:

Mo
+ = 0 100sen55x(0.3 + 5.6) = - 483.3 [Nm]
Obtenindose el mismo resultado de manera ms sencilla y fcil mediante la

solucin escalar sumando los momentos de las componentes.
3.11 PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES

El producto escalar de dos vectores
y
se define como el producto de las
magnitudes de
y
por el coseno del ngulo que existe entre ellos. Vase la
Figura 14. El producto escalar, denominado tambin producto punto, se designa
por y se expresa as:
= ABcos
(3.20)
Figura 3.18 Producto Escalar de los Vectores
19
Ntese de acuerdo a la definicin que el resultado del producto escalar, como su
nombre lo indica, es un escalar y no un vector.
3.12 PROPIEDADES DEL PRODUCTO ESCALAR

Teniendo en cuenta la definicin podemos concluir que
=
= ABcos,
o sea que el producto escalar s cumple con la propiedad conmutativa.
Asimismo se puede demostrar que:
, por lo
tanto el producto escalar tambin cumple con la propiedad distributiva.
3.13 PRODUCTO ESCALAR DE LOS VECTORES UNITARIOS
Si establecemos los vectores unitarios i, j y k segn los ejes X, Y y Z,
respectivamente, el producto escalar de cada dos de ellos est dado por:
3.14 PRODUCTO ESCALAR EN FORMA DE COMPONENTES

Si expresamos los vectores
y
en funcin de sus componentes rectangulares
segn los ejes X, Y y Z, tendremos:
= Axi + Ayj + Azk
= Bxi + Byj + Bzk
Por lo tanto el producto vectorial
est dado por:
= (Axi + Ayj + Azk) (Bxi + Byj + Bzk)

= Axi (Bxi + Byj + Bzk)
+ Ayj (Bxi + Byj + Bzk)
+ Azk (Bxi + Byj + Bzk)
= Axi Bxi + Axi Byj + Axi Bzk
+ Ayj Bxi + Ayj Byj + Ayj Bzk
+ Azk Bxi + Azk Byj + Azk Bzk
= AxBx + 0 + 0 + 0 + AyBy + 0 + 0 + 0 + AzBz
Entonces:
= AxBx + AyBy + AzBz
(3.21)
20
3.15 APLICACIONES DEL PRODUCTO ESCALAR
El producto escalar en Mecnica tiene dos importantes aplicaciones:
1. Determinar el ngulo entre dos vectores: dados los vectores
y , el
ngulo existente entre ellos se puede encontrar mediante la definicin del
producto escalar as:
= ABcos
Siendo cos = (
)/AB, o sea que = cos-1 (
)/AB
2. Hallar el valor de la proyeccin de un vector sobre otro: dados los

vectores
y , podemos encontrar el valor que proyecta sobre ,
denominado tambin componente escalar de
en la direccin de , el
cual es igual a Bcos, como se aprecia en la Figura 3.19.
Figura 3.19 Proyeccin del vector
sobre
De acuerdo a la definicin de producto escalar, tenemos:
Por lo tanto:
Siendo:
= ABcos
(3.22)

Hallar el ngulo entre los vectores
pirmide mostrada en la Figura 3.20.
correspondientes a las aristas de la
Solucin
Expresamos los vectores
as:
en trminos de los vectores unitarios i, j y k,
21
= 6i 10j + 8k y
O sea que:
= (6)(6) + (-10)(-10) = 136
Figura 3.20 Angulo entre los vectores
Por otro lado: AC =

cos = (
De donde:
= 6i 10j
y AD =
)/(AC)(AD) = 136/(14.14)(11.66) = 0.824

= cos-1 (0.824) = 34.5
3.16 MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN EJE DADO

Hemos visto que cuando se aplica una fuerza a un punto A de un cuerpo rgido,
esta tiende a producir una rotacin del cuerpo alrededor de un eje EE, el cual es
perpendicular al plano formado por la fuerza
y el vector , definido como el
vector de posicin del punto A con respecto al punto O. Dicho efecto lo
representamos por el vector
, cuya direccin es la misma que la del eje de giro
EE, como se ilustra en la Figura 3.21.
Cuando la direccin del eje de rotacin natural BB del cuerpo, no coincide con el
eje de rotacin EE causado por el momento
, como se ilustra en la Figura 3.21,
entonces es necesario saber cunta rotacin produce la fuerza alrededor del eje
BB del cuerpo. Se plantea as la situacin de hallar el momento de una fuerza
con respecto a un eje dado BB o sea el valor de la componente de
en la
direccin del eje de giro BB del cuerpo. Recordemos de la ecuacin (3.22) que
22
dicha magnitud se encuentra mediante el producto escalar de un vector unitario
BB en el direccin del eje BB por el vector del momento
, as:
(3.23)
Figura 3.21 Momento de una Fuerza con respecto a un Eje.

Una fuerza
de magnitud 180N cuya lnea de accin pasa por los puntos C y D,
es aplicada al punto D de coordenadas (8, 14, 7) m perteneciente a una rueda que
puede girar alrededor de un eje AB como se muestra en la Figura 3.22. Determinar
el momento de la fuerza con respecto al eje AB.
Solucin
Para determinar el momento de una fuerza
con respecto a un eje AB, un
procedimiento de clculo en forma general, consiste en definir primero el momento
de la fuerza con respecto a un punto cualquiera A o B del eje y aplicar despus
la ecuacin (3.23), as:
MAB =
AB
AB
(3.24)
Sabemos que para determinar el momento de una fuerza con respecto a un punto
A o B, podemos utilizar la frmula (3.11), as:
23
AD
(3.25) y
B=
BD
(3.26)
Para calcular A y B hallamos primeramente las coordenadas de los puntos A y

B de acuerdo a la Figura 3.22, as: A(0, 12, 4) y B(16, 0, 10), adems las
coordenadas del punto D estn dadas como D(8, 14, 7) por lo tanto:
AD
= 8i + 2j + 3k
BD
= - 8i + 14j - 3k
Figura 3.22 Rueda que gira alrededor del Eje AB

Obtendremos el vector
a partir de su magnitud 180N y su vector unitario
as:
=
Por otro lado:
18.
CD
O sea que:
Al reemplazar en (3.28):
/CD, siendo
CD
CD(180N)
CD,
(3.28)
= - 8i 14j + 8k y CD =
= (- 8i 14j + 8k)/18
= (- 8i 14j + 8k)(180N)/18 = - 80i 140j + 80k [N]
Por otro lado al aplicar (3.25) y (3.26), tenemos:
24
AD
BD
j
k
i
2
3 = 580i 880j 960k [Nm]
= 8
80 140 80
j
k
i
14
3 = 700i + 880j + 2240k [Nm]
= 8
80 140 80
Ahora, teniendo las coordenadas de los puntos A y B hallamos:

siendo
= 16i 12j + 6k y AB =
= 20.88.
Resultando:
AB
AB
/AB,
= (16i 12j + 6k)/20.88 = 0766i 0.574j + 0.287k.
Entonces, al reemplazar en la ecuacin (3.24), tenemos:

MAB =
= (0766i 0.574j + 0.287k) (580i 880j 960k)

= (0.766)(580) + (- 0.574)(- 880) + (0.287)(- 960)
= 444.28 + 505.12 275.52 [Nm] = 673.88 [Nm]
MAB =
AB
AB
B = (0766i 0.574j + 0.287k) (700i + 880j + 2240k)

= (0.766)(700) + (- 0.574)(880) + (0.287)(2240)
= 536.2 - 505.12 + 642.88 [Nm] = 673.96 [Nm]
Debido a que el resultado es el mismo, podemos concluir que se puede obtener el

momento con respecto al eje AB, al aplicar momento con respecto al punto A o
con respecto al punto B o, en general, con respecto a cualquier punto localizado
sobre la lnea de accin del eje AB.
3.17 MOMENTO DE UN PAR

Un par est formado por dos fuerzas
y de igual magnitud y de sentidos
opuestos, cuyas lneas de accin son paralelas y separadas una distancia
perpendicular determinada d, como se ilustra en la Figura 3.23.
Por su naturaleza el par no ocasiona ninguna accin de traslacin en el cuerpo
sobre el cual acta debido a que la suma de las fuerzas con respecto a cualquier
punto es igual a cero. Aunque s produce un efecto de rotacin, ya que si llevamos
a cabo la sumatoria de momentos con respecto a un punto determinado,
obtendremos un par resultante representado por un vector
, denominado
momento del par
25
Figura 3.23 Par de Fuerzas

El momento
del par se halla al realizar la sumatoria de momentos de las dos
fuerzas con respecto a un punto O, de acuerdo a la Figura 3.24(a), as:
:
Siendo:
x
A
+
-
Bx
(- ) =
Bx
=(
B) x
= vector que va desde el punto B hasta el punto A
O sea que el momento del par est definido por un vector

vectorial de por , as:
= x
igual al producto
(3.29)
Figura 3.24 Suma de Momentos del Par
26
Si llevamos a cabo nuevamente la suma de momentos del par con respecto a un
punto de referencia O diferente de O, tal como se muestra en la Figura 3.24(b),
tendremos el siguiente resultado:
:
Siendo:
A x
=
A -
B x (- ) =
A x
B x
= ( A -
B) x
B = vector que va desde el punto B hasta el punto A
Por lo tanto:
(3.30)
Comparando las relaciones (3.29) y (3.30) notamos que el resultado es el mismo

independientemente del punto de referencia escogido, por lo tanto el momento
del par, se puede considerar aplicado en el punto O, o en el punto O o en
cualquier otro punto de forma indiferente, sin afectar el efecto en el cuerpo sobre
el cual acta, lo cual quiere decir que es un vector libre.
Por otro lado y de acuerdo a la definicin del momento
del par, su magnitud se
puede expresar as:
M = rFsen = Fd
(3.31)
Siendo d = distancia perpendicular que existe entre las lneas de accin de las
Fuerzas y . Vase la Figura 3.25.
Adems, el momento
del par es un vector que acta en la direccin
perpendicular al plano donde se encuentran
y - y su sentido es tal que
cumple con la regla de la mano derecha, como se ilustra en la Figura 3.25.
Figura 3.25 Momento de un Par
27
3.18 SUMA DE PARES
Puesto que los pares pueden ser representados por un vector
correspondiente
al momento del par, el cual como ya sabemos, es perpendicular al plano donde se
encuentran las fuerzas
y - y de sentido tal que cumple con la regla de la
mano derecha y debido tambin a que dicho momento
es un vector libre,
entonces, los pares de fuerzas tienen la propiedad de poder ser sumados, para
hallar un par resultante o equivalente a dos o ms pares aplicados a un cuerpo, el
cual produce el mismo el efecto de rotacin que los pares aplicados en su
conjunto. Lo anterior se logra al sumar los momentos que representan cada par,
para obtener un momento resultante R, as:
R
(3.32)
Siendo: 1= par entre 1 y 1 y 2 = par entre 2 y 2.

Una vez obtenido el momento resultante R se calculan dos fuerzas y en un
plano perpendicular a R, separadas una distancia d = MR/F, siendo MR =
magnitud de R y F = magnitud de . Tal procedimiento se ilustra en la Figura
3.26.
Figura 3.26 Suma de Pares

En relacin con los dos pares aplicados al slido de la Figura 3.27. Hallar el par
equivalente a los dos pares dados
28
Figura 3.27 Par Equivalente a dos Pares dados.

Solucin
Designamos los momentos de los pares as:
1
Siendo:
= momento del par de 48N
= 10j y
= - 12k y
O sea que:
2=
momento del par de 200N
= 48k por lo tanto al reemplazar, nos da:
2=
i j k
0 10 0 = 480i [Nm]
1X 1 =
0 0 48
2F2,
siendo F2 = 200N y
8i 6 j
82 6 2
= - 0.8i + 0.6j
(- 0.8i + 0.6j)x200N = - 160i + 120j [Nm], por lo tanto:

2X
j
k
i
0
0 12 = 1440i + 1920j[Nm]
160 120 0
O sea que el momento resultante o momento del par equivalente est dado por:
R =
1 +
2 =
1920i + 1920j
MR = 2715.29
El ngulo correspondiente al momento resultante

Figura 3.28, se calcula as:
R,
segn se muestra en la
tg = 1920/1920 = 1, = 45 y 90 - = 45
La distancia d = 102 102 = 14.14m, siendo F = MR/d = 192N.
29
Figura 3.28 Momento Resultante y Par Equivalente
3.19 PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD

El principio de transmisibilidad establece que el estado de equilibrio de un cuerpo
rgido no es alterado si una fuerza
aplicada en un punto A es reemplazada por
otra fuerza aplicada en otro punto B, siempre que las dos fuerzas tengan la
misma lnea de accin, la misma magnitud y el mismo sentido. Se dice entonces
que
y son equivalentes debido a que producen el mismo efecto sobre el
cuerpo. Vase la Figura 3.29.
Figura 3.29 Principio de Transmisibilidad
30
3.20 SISTEMA FUERZA PAR EQUIVALENTE
Una fuerza aplicada en un punto A de un cuerpo rgido se puede convertir en un
sistema equivalente fuerza par en un punto O determinado, si se reemplaza por
una fuerza
igual y un par de momento
dado por el momento de la fuerza
con respecto al punto O, tal como lo indican las Figuras 3.30(a) y 3.30(c).
Consideremos una fuerza aplicada en el punto A de un cuerpo rgido y sea el
vector de posicin del punto A respecto de un punto O, como muestra en la Figura
3.30(a). Para no alterar el efecto de la fuerza sobre el cuerpo colocamos en el
punto O dos fuerzas y de la misma magnitud, en la misma lnea de accin y
de sentidos contrarios, como lo indica la Figura 3.30(b).
La fuerza original
aplicada en el punto A y la fuerza forman un par de
momento = x , el cual se puede colocar en cualquier punto por ser un vector
libre, aunque para nuestro anlisis lo ubicaremos en el punto O y al conjunto se le
denomina sistema fuerza-par, en el punto O. Vase la Figura 3.30(c).
Figura 3.30 Conversin de una Fuerza en una Fuerza y un Par

Entonces, se dice que el
convertido en un sistema
situaciones mostradas en
que debido a que
=
efecto de la fuerza
actuando en el punto A se ha
fuerza par aplicado en el punto O, o sea que las dos
las Figuras 3.30(a) y 3.30(c) son equivalentes. Ntese
x , siendo
por definicin, perpendicular al plano
31
donde se encuentran
y , entonces el momento
del par y la fuerza
perpendiculares entre s, lo cual se muestra en la Figura 3.30(c).
son
El proceso inverso del anterior consiste en pasar de la situacin mostrada en la

Figura 3.30(c) a la mostrada en la Figura 3.30(a), o sea convertir un sistema
fuerza par aplicados en un punto O determinado, dados por
y
perpendiculares entre s, en una fuerza nica equivalente
lo cual se logra al
trasladar a
en un plano perpendicular a
hasta que su momento con respecto
al punto O sea igual al momento .
Teniendo en cuenta adems, el principio de transmisibilidad contemplado en la
seccin anterior, podemos afirmar que, mientras que el efecto producido por una
fuerza
sobre un cuerpo a lo largo de su lnea de accin es simplemente el de
una traslacin y debido a que la accin causada por un par es el de una rotacin,
entonces el efecto generado por una fuerza
con respecto a un punto O de un
cuerpo, localizado a un lado de su lnea de accin, es el de una traslacin
combinada con una rotacin, como lo indica el sistema fuerza par en el cual queda
convertido la fuerza al ser trasladada al punto O.
Para ilustrar la situacin en el plano analicemos, por ejemplo, el caso de una viga
AB de longitud L, empotrada en el extremo A, a la cual se le aplica una fuerza
en el extremo B, como se indica en la Figura 3.31(a).
Figura 3.31 Traslado de una fuerza
en una Viga
Una vez aplicada la fuerza

en el punto B aparecen en el punto A dos
reacciones compensatorias: una fuerza
para contrarrestar el efecto de
traslacin de
y un momento de
para compensar el efecto de rotacin
32
causado por el par formado por
Figura 3.31(a).
de sentido contrario, como lo muestra la
La existencia de las reacciones

y
en el punto A estn indicando la
presencia de la fuerza
y el momento , causados por la fuerza
con respecto
al punto A, tal como se aprecia en la Figura 3.31(b), lo cual muestra la conversin
de la fuerza
aplicada en B en un sistema fuerza-par equivalente en el punto A.
Se puede afirmar que las dos situaciones mostradas en las Figuras 3.31(a) y
3.31(b) son equivalentes, o sea que producen el mismo efecto sobre el cuerpo: el
mismo efecto de traslacin y el mismo efecto de rotacin.
Convertir la fuerza
de magnitud 100N cuya lnea de accin pasa por los puntos
A y D, del paraleleppedo mostrado en la Figura 3.32(a), en un sistema fuerza par
en el punto B.
Figura 3.32 Sistema Equivalente Fuerza Par en B..
33
Solucin
Como se trata de reemplazar la fuerza
aplicada en el punto A por un sistema
fuerza par que acte en el punto B, utilizaremos para trasladar a
un vector de
posicin BA, el cual va desde el punto final B hacia el punto inicial A, o sea
emplearemos: BA = 12i, como se muestra en la Figura 3.32(b).
Por otro lado,
ADF,
siendo F = 100N y
AD
6 j 8k
6 2 82
= 0.6j 0.8k
= 60j 80k
Siendo:
Al seguir los pasos para trasladar la fuerza

desde el punto A hasta el punto B y
con el fin de no alterar el efecto sobre el cuerpo, hemos colocado dos fuerzas
y
en el punto B, como se ilustra en Figura 3.32(b). Con la fuerza
aplicada en
A y la fuerza aplicada en B se forma un par de momento
= BAX , el cual
es perpendicular al plano donde se encuentran AB y y est dado por:
BA x
j
k
i
12 0
0 = 960j + 720k
0 60 80
El momento del par es un vector libre que se puede colocar en cualquier punto sin
alterar el efecto sobre el cuerpo aunque por conveniencia lo ubicaremos en el
punto B junto con , tal como se indica en la Figura 3.32(c). De tal manera que en
el punto B tendremos un sistema fuerza-par, formado por una fuerza
y un par
de momento , los cuales son respectivamente perpendiculares.
Ntese que el momento del par se encuentra en el plano YZ, con componentes
positiva en Y y en Z, correspondiente con el hecho de ser perpendicular al plano
ABCD del paraleleppedo de la Figura 3.32, el cual es el mismo plano donde estn
ubicados los vectores BA y .
3.21 SISTEMA FUERZA PAR EQUIVALENTE DE VARIAS FUERZAS

Si tenemos varias fuerzas 1, 2 y 3 aplicadas respectivamente en los puntos
A1, A2 y A3 de un cuerpo rgido, como se indica en la Figura 3.33(a), se pueden
reemplazar por un sistema equivalente fuerza par en un punto determinado O, si
se convierte cada una de ellas en un sistema fuerza par, para lo cual obtendremos
en el punto O las fuerzas 1, 2 y 3 adems de los momentos correspondientes
dados por: 1 = 1 x 1, 2 = 2 x 2 y 3 = 3 x 3, tal como lo muestra la
34
Figura 3.33(b), siendo:
puntos A1, A2 y A3.
1,
y 3 los vectores de posicin respectivos de los
Debido a que las fuerzas se encuentran ahora, aplicadas a un mismo punto se

pueden sumar para hallar una fuerza resultante, as:
=
+ 3
(3.33)
Los momentos tambin se pueden sumar:

R
(3.34)
Figura 3.33 Conversin de Varias Fuerzas a una Fuerza y un Par
35
Resultando en el punto O (vase la Figura 3.33(c)), un sistema equivalente fuerzapar dado por un fuerza
y un par de momento R, el cual produce el mismo
efecto de rotacin y de traslacin que las fuerzas 1, 2 y 3 aplicadas en sus
respectivos puntos. Se debe tener en cuenta que mientras que los momentos 1,
2 y
3 son perpendiculares a sus respectivas fuerzas
1,
2 y
3, como se
aprecia en la Figura 3.33(b), en general, el momento resultante R no es
perpendicular a la fuerza resultante
.

El cuerpo de la Figura 3.34 est sometido a un sistema de fuerzas compuesto por
dos fuerzas y dos pares como se indica. Reducir a un sistema equivalente fuerzapar aplicado en el punto B.
Figura 3.34 Reduccin de Fuerzas y Pares

Solucin
Designamos los momentos de los pares y los calculamos as:
p1 = momento del par de 50N, siendo:
p1 =
1x
p1 =
8i 6 j
82 6 2
= 10j y
p1 = 50k
i j k
0 10 0 = 500i [Nm]
0 0 50
p2 = momento del par de 200N, siendo:

2
= - 12k y
= - 0.8i + 0.6j, si Fp2 = 200N entonces:
p2 =
2F2
p2 = - 160i + 120j
36
p2 =
2x
p2 =
j
k
i
0
0 12 = 1440i + 1920j [Nm]
160 120 0
Designamos los momentos de las fuerzas al ser trasladadas al punto B, as:

1
= momento de la fuerza de 150N,
2=
BD
= -14i + 10j + 8k y
= 150j
j k
i
10 8 = - 1200i - 2100k
BDx 1 = 14
0 150 0
momento de la fuerza de 220N,
BC
= - 4i + 12k y
= 220k
j k
i
12 = 880j
BCx 2 = 4 0
0 0 220
El momento resultante R en el punto B est dado por la suma de los momentos

de los pares y los momentos de las fuerzas, as::
R=
p1 +
p2 +
1+
2 = 500i
+ 1440i + 1920j - 1200i - 2100k + 880j
= 740i + 2800j 2100k

Y la fuerza resultante es igual a la suma de todas las fuerzas:
=
= 150j + 220k
El sistema fuerza par en el punto B est dado por la fuerza resultante

momento resultante R.
y el
3.22 SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZAS

Por conveniencia los sistemas de fuerzas en general son reducidos a sistemas
equivalentes simplificados con el fin de poder analizar de forma sencilla las
condiciones de equilibrio de cualquier cuerpo rgido. Teniendo en cuenta las
posibilidades de convertir un sistema de fuerzas que acta sobre un cuerpo rgido
en un sistema equivalente abreviado, se pueden estudiar las siguientes formas de
conversin:
1. Sistema de Fuerzas Coplanario, el cual se puede reducir a una fuerza nica
equivalente.
2. Sistema de Fuerzas Paralelas, en el plano o en el espacio, el cual se puede
convertir tambin en una fuerza nica equivalente.
37
3. Sistema de Fuerzas en el Espacio, el cual para ser reducido es necesario
convertirlo en una fuerza y un par que actan en la misma direccin,
denominado torsor .
3.22.1 CASO 1: REDUCCIN DE UN SISTEMA DE FUERZAS COPLANARIO

EN UNA FUERZA NICA EQUIVALENTE
Sean 1, 2 y 3 un sistema de fuerzas en el plano XY y sean 1, 2, 3 y los

correspondientes vectores de posicin de los puntos de aplicacin respectivos A,
B y C como se indica en la Figura 3.35(a).
Figura 3.35 Sistema Equivalente de Fuerzas en el Plano

Al convertir el sistema de fuerzas en un sistema fuerza par en el punto O, como se
ilustra en la Figura 3.35(b), obtenemos una fuerza resultante
en el plano XY y
un momento resultante
R en el eje Z, por lo tanto son respectivamente
perpendiculares y pueden ser convertidos en una sola fuerza equivalente , lo
cual se consigue al mover a
de tal manera que produzca un momento dado por
R igual a R. Si al trasladar a
definimos un punto D donde su lnea de accin
corta al eje X, como se aprecia en la Figura 3.35(c), siendo
= Xi, entonces X
corresponde a la distancia OD de intercepcin sobre el eje X el cual se obtiene al
igualar R y R, as:
R = Mzk y
Igualando:
Ry
R = XRyk
R, entonces: XRy = Mz, o sea X = Mz/Ry
38
3.22.1.1 PROBLEMA EJEMPLO 3.9
Para la armadura y cargas mostradas en la Figura 3.36, encuentre: a) un sistema
fuerza-par equivalente en el punto A y b) una fuerza nica equivalente y la
interseccin de su lnea de accin con el eje X.
Figura 3.36 Cargas sobre una Armadura

Solucin (a)
Designamos los momentos de los pares, as:
p = 600k
Designamos los momentos de las fuerzas al ser trasladadas al punto A as:

1
= momento de la fuerza de 100N, siendo:

1
2=
1,
o sea que:
momento de la fuerza de 200N, siendo:

2
AFx
ADx
2,
AD
por tanto:
= momento de la fuerza de 500N,

3
AF
AE
= 5i + 2j
1
= - 100j
= - 500k
= 4i
= 200j
2 = 800k
= 3i + 2j
= 500cos60i 500sen60j = 250i 433j
j
k
i
2
0 = -1299k 500k = - 1799k
AEx 3 =
3
250 433 0
En el punto A tenemos un momento del par y tres momentos de las fuerzas, los
cuales se suman para hallar un momento resultante y una fuerza resultante, as:
R=
p+
1
1+
2
2+
3
3 = 600k
- 500k + 800k - 1799k = 899k
= - 100j + 200j +250i 433j = 250i 333j
39
El sistema fuerza-par en el punto A est dado por
Figura 3.37(a).
R,
como se aprecia en la
Solucin (b)
Para convertir el sistema fuerza-par dado en el punto A por la fuerza resultante
y el momento resultante R en una fuerza nica equivalente , es necesario
trasladar la fuerza
de tal manera que se produzca un momento R igual al
momento R que se desea eliminar.
Figura 3.37 Sistemas Equivalentes

Entonces R = x , siendo
= xi y x = distancia desde el punto A hasta la
interseccin de la lnea de accin de
con el eje X.
Al igualar
Ry
R:
j
k
i
0
0 = - 333xk
= x
250 333 0
- 333xk = 899k, o sea que: x = 899/333 = 2.69m
Las dos situaciones mostradas en las Figuras 3.37 (a) y (b) son equivalentes.
3.22.2 CASO 2: CONVERSIN DE UN SISTEMA DE FUERZAS PARALELAS
EN UNA FUERZA NICA EQUIVALENTE
Consideremos un sistema de fuerzas paralelas al eje Y, dados por 1, 2 y 3
aplicados respectivamente en los puntos de coordenadas (x1, z1), (x2, z2), (x3, z3),
como se muestra en la Figura 3.38(a), por lo tanto los vectores de posicin de los
puntos de aplicacin 1, 2, 3 y las fuerzas correspondientes, las podemos
expresar as:
40
= x1i + z1k
2 = x2i + z2k
3 = x3i + z3k
1
= - F1j
2 = - F2j
3 = - F3j
1
(3.35)
Figura 3.38 Sistema Equivalente de Fuerzas Paralelas

Al trasladarlas al punto O le adicionamos a cada fuerza su respectivo momento,
as:
= z1F1i x1F1k
1x
2x
2 = z2F2i
x2F2k
3=
3x
3= z3F3i
x3F3k
(3.36)
Realizamos la sumatoria de fuerzas y de momentos para obtener una fuerza

resultante
y un momento resultante R dados por:
41
:
:
=
R=
1+
Al expresar a
2+
= - (F1 + F2 + F3)j = - Rj
3 = (z1F1 + z2F2 + z3F3)i
(3.37)
(x1F1 + x2F2 + x3F3)k (3.38)
en forma de componentes tendremos:

R
Entonces:
= Mxi Mzk
(3.39)
Mx = (z1F1 + z2F2 + z3F3) y Mz = (x1F1 + x2F2 + x3F3)
El momento resultante R tiene slo componentes en los ejes X y Z, por lo tanto

se encuentra en el plano XZ, como se muestra en las Figuras 3.38(b) y 3.38(c) y
debido a que la fuerza resultante
tiene nicamente componente en el eje Y,
entonces son perpendiculares entre s y se pueden convertir en una fuerza nica,
lo cual se consigue al trasladar a
en forma paralela como se indica en la Figura
3.38(d), generndose el momento R = x , siendo = Xi + Zk, as:
j k
i
= x 0 z = zRi xRk
0 R 0
(3.40)
Igualando R y R componente a componente hallamos los valores X y Z

correspondientes a , as: Z = Mx/R y X = Mz/R, por lo que al reemplazar los
valores de Mx y Mz, tendremos:
X
x1 F1 x2 F2 x3 F3
F 1 F2 F 3
(3.41)
z1 F1 z2 F2 z3 F3
F 1 F2 F 3
(3.42)

Una placa de 12mx20m es sometida a cuatro fuerzas paralelas verticales como se
indica en la Figura 3.39. Hallar la fuerza resultante o equivalente y el punto de
aplicacin correspondiente.
Solucin
Expresamos cada una de las fuerzas y sus correspondientes vectores de posicin
de los puntos de aplicacin con respecto al origen O en forma vectorial, as:
42
Figura 3.39 Placa Sometida a Fuerzas Paralelas

= 0i + 4k
2 = 8i +10k
3 = 12i + 0k
4 = 5i - 5k
= - 200j
2 = - 220j
3 = - 100j
4 = - 80j
Al efectuar la sumatoria de fuerzas para obtener la fuerza resultante, tenemos:

:
= - 200j - 220j - 100j - 80j = - 600j
Los momentos de cada una de las fuerzas y el momento resultante en el punto O

estn dados por:
=
2=
3=
4=
1
R=
1+
1x
= (0i + 4k)x(- 200j) = 800i

2x 2 = (8i +10k)x(- 220j) = 2200i 1760k
3x 3 = (12i + 0k)x(- 100j) = - 1200k
4x 4 = (5i - 5k)x(- 80j) = - 400i - 400k
1
2+
3+
= 2600i 3360k
Tanto
como R son mostrados en la Figura 3.40(a) y de acuerdo a la Figura
3.40(b), designamos el vector de posicin = Xi + Zk, por lo tanto R = x
est dado por:
j
k
i
0
z = 600Zi 600Xk
= x
0 600 0
43
Figura 3.40 Resultante de Fuerzas Paralelas

Igualando R y R componente a componente hallamos los valores X y Z
correspondientes a , as:
600Z = 2600, siendo Z = 2600/600 = 4.33m
600X = 3360, o sea X = 3360/600 = 5.6m
3.22.3 CASO 3: REDUCCIN DE UN SISTEMA DE FUERZAS EN EL ESPACIO
EN UN TORSOR
Hemos visto en la seccin (3.21) que un sistema general de fuerzas puede ser
convertido, en un punto determinado O, en una fuerza resultante
y en un
momento resultante R, los cuales no son necesariamente perpendiculares entre
s, lo cual podemos apreciar en la Figura 3.41(a). Al no ser perpendiculares, no
44
puede ser reducido a una sola fuerza nica equivalente, como lo fue el caso visto
en la seccin (3.22.1).
Entonces, un sistema general de fuerzas se descompone en lo que se denomina
un torsor. El procedimiento de reduccin a un torsor consiste en que una vez
transformado el sistema de fuerzas en una fuerza resultante
y en un momento
resultante R en un punto de referencia O, como se indica en la Figura 3.41(a),
los cuales no son perpendiculares, se descompone a R en dos componentes:
una en la misma direccin de
denominada p o componente paralela y la otra
perpendicular llamada n o componente normal, como se indica en la Figura 3.41
(b).
Figura 3.41 Reduccin de un Sistema de Fuerzas a un Torsor

Entonces trasladamos a
desde el punto O hacia el punto A, en un plano
perpendicular a n, de tal manera que se genere un momento dado por n = x
45
e igual a n, el cual se va a eliminar, tal como aparece en la Figura 3.41 (c).
Una vez ubicado a
en el punto A se puede trasladar la componente p tambin
al punto A por ser un vector libre, y al conjunto momento del par p y fuerza
es
lo que se denomina torsor, el cual se muestra en la Figura 3.41(d).
El cuerpo de la Figura 3.42 se encuentra sometido a tres fuerzas como se indican.
Reducir el sistema de fuerzas a un torsor definiendo la magnitud de la fuerza
resultante y el eje del torsor.
Figura 3.42 Cuerpo Sometido a Tres Fuerzas

Solucin
Inicialmente trasladamos todas las fuerzas al punto de referencia O, en el cual
obtenemos, como se muestra en la Figura 3.43(a), una fuerza resultante
y un
momento resultante R, dados por:
= 40i + 70j 40k [N]
R
= - (70x6)i + (40x6)j (40x8)k = - 420i + 240j - 320k [Nm]
El momento resultante R los descomponemos en dos componentes: una en la

direccin del vector
denominada p y otra perpendicular llamada n, las
cuales se pueden apreciar en la Figura 3.43(b). Podemos hallar la magnitud de p
como la proyeccin de R sobre , as:
Mp =
R.
= (4/9i + 7/9j - 4/9k).(- 420i + 240j 320k)
46
= - 4x420/9 + 7x240/9 + 4x320/9 = 1280/9 = 142.2 [Nm]
Siendo:
R=
/R = vector unitario en la direccin de
O sea que el vector

p=
p lo podemos expresar as:
RMp = (4/9i + 7/9j - 4/9k)(142.2) = 63.2i + 110.6j 63.2k [Nm]
Figura 3.43 Reduccin de un Sistema de Fuerzas a un Torsor

Debido a que: R = n + p, como se indica en la Figura 3.43(b), entonces al
despejar n y reemplazar valores nos da:
47
n=
p = (- 420i + 240j - 320k) (63.2i + 110.6j 63.2k)
R-
= - 483.2i + 129.46j 256.8k [Nm]

Por otro lado, para eliminar el momento normal n es necesario trasladar a
en
un plano perpendicular a n tal manera que se produzca un momento igual a n.
En la Figura 3.43(c) la fuerza resultante
se trasladado a un punto en donde su
lnea de accin pasa por los puntos A y B, siendo A el punto de intercepcin con
el plano XZ y B el intercepto con el plano XY, por lo que el momento causado n
se halla al tomar = A y se expresa como:
n =
Igualando
ny
Componente X:
j
k
i
z = - 70zi + (40z + 40x)j + 70xk

= x 0
40 70 40
Ax
n, componente a componente, tenemos:

- 70z = - 483.2, o sea que z = 483.2/70 = 6.90m
Componente Z:
70x = - 256.8, para lo cual x = - 256.8/70 = - 3.66m
Componente Y:
al reemplazar X y Z, se cumple que: 40z + 40x = 129.4
n =
Igualando nuevamente
Bx
ny
j
k
i
0 = - 40yi + 40xj + (70x - 40y)k

= x y
40 70 40
n, componente a componente, nos da:
Componente X:
- 40y = - 483.2, o sea que y = 483.2/40 = 12.08m
Componente Y:
40x = 129.4, para lo cual x = 129.4/40 = 3.23m
Componente Z:
al reemplazar X y Y, se cumple que: 70x 40y = - 256.8m
Hemos hallado entonces las coordenadas de los puntos A(- 3.66, 0, 6.90)m y
B(3.23, 12.08,0)m por donde pasa la lnea de accin de la fuerza resultante , ya
trasladada como se indica en la Figura 3.43(c), con el fin de reemplazar el
momento normal n.
Por ltimo se traslada el momento paralelo p como se muestra en la Figura 3.43
(d), por lo que al conjunto fuerza
y momento p en la misma direccin de la
48
fuerza se le denomina torsor, siendo el eje del torsor el indicado por la lnea de
accin de .
3.23 SISTEMAS EQUIVALENTES Y FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS
En Mecnica un cuerpo rgido est definido como aquel que no sufre deformacin
bajo la accin de fuerzas externas. Las fuerzas externas representan la accin que
ejercen otros cuerpos sobre el cuerpo rgido, las cuales influyen en su estado de
reposo o movimiento. Se supone que la mayora de los cuerpos considerados en
mecnica elemental son rgidos. Aunque las estructuras y mquinas reales nunca
son absolutamente rgidos y se deforman cuando se les aplican cargas, las
deformaciones son tan pequeas que no afectan las condiciones de equilibrio.
Las fuerzas internas son aquellas que mantienen unidas las partculas que
conforman el cuerpo rgido. Si se trata de un cuerpo compuesto estructuralmente
de varias partes, las fuerzas que mantienen unidas a dichas partes, tambin se
denominan fuerzas internas. Tal es el caso de las barras o elementos de unin
que comprenden una armadura. Las fuerzas de interaccin entre dichas barras
son fuerzas internas.
Es importante tener en cuenta que los sistemas equivalentes son
transformaciones de los sistemas originales de fuerzas y como tal, son
simplificaciones creadas considerando que no estn afectando el equilibrio de un
cuerpo rgido, lo cual quiere decir que solo se estn teniendo en cuenta los efectos
externos generados sobre dicho cuerpo ms no la acciones internas. En realidad,
cualquier cambio de posicin de una fuerza externa en un cuerpo, aunque no
altere las condiciones de equilibrio, puede afectar notablemente la distribucin de
las fuerzas internas, lo cual debe ser tenido en cuenta al trabajar con sistemas
equivalentes de fuerzas.
3.24 PROBLEMAS PROPUESTOS

PROBLEMA 1 Teniendo en cuenta los puntos A, B, C, D y E del slido mostrado
en la Figura 3.44(a) efectuar los siguientes productos vectoriales y hallar el rea
de cada paralelogramo:
x
,
x ,
x
y
x
.
PROBLEMA 2 Una fuerza de magnitud 120 N pasa por los puntos A y B como
se indica en la Figura 3.44(b). Hallar el momento de con respecto al punto C: a)
utilizando el vector de posicin CA y b) tomando el vector de posicin CB.
Compare los resultados.
PROBLEMAS 3 Y 4 En relacin con los cuerpos de las Figuras 3.45(a) y 3.45(b),
hallar el par equivalente a los dos pares dados.
49
Figura 3.44 Problemas 1 y 2
Figura 3.45 Problemas 3 y 4

PROBLEMA 5 Teniendo en cuenta la viga AB de la Figura 3.46 y las cargas
mostradas:
a) Convertir la fuerza de 100N en un sistema fuerza-par en el punto A.
b) Reemplazar el sistema fuerza-par dado en el punto A, por una sola fuerza
equivalente y hallar la distancia sobre el eje X que lo separa del punto A.
c) Reemplazar las dos fuerzas de 100N por una sola fuerza equivalente y
hallar la distancia sobre el eje X que lo separa del punto A.
d) Reemplazar las fuerzas de 100N y 120N por una sola fuerza equivalente y
encontrar la distancia sobre el eje X que lo separa del punto A.
50
Figura 3.46 Problema 5

PROBLEMA 6 De acuerdo con las cargas y la viga de la Figura 3.47:
a) Convertir la fuerza y el par dados por un sistema fuerza-par en el punto A.
b) Reemplazar la fuerza y los dos pares dados por una sola fuerza equivalente
y hallar la distancia sobre el eje X que lo separa del punto A.
c) Reemplazar las dos fuerzas y el par dados por una sola fuerza equivalente
y hallar la distancia sobre el eje X que lo separa del punto A.
d) Reemplazar las dos fuerzas y el par dados por una sola fuerza equivalente
y encontrar la distancia sobre el eje X que lo separa del punto A.

51
PROBLEMA 7 De acuerdo a la viga y cargas mostradas en la Figura 3.48 hallar
un sistema fuerza par equivalente en el punto A.

PROBLEMA 8 Para la armadura y cargas indicadas en la Figura 3.49 reemplazar
por una sola fuerza equivalente y hallar la distancia X que lo separa del punto A.

Capítulo 3 Sistemas Equivalentes de Fuerzas

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Capítulo 3 Sistemas Equivalentes de Fuerzas

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1

CAPTULO 3 SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZAS

En Esttica es comn tratar con cuerpos o partculas sobre los cuales se

En la primera parte del captulo anterior se trat acerca de reemplazar un sistema

El objetivo del presente captulo es el de hallar sistemas equivalentes de fuerzas

Jos Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

est definido por un vector

1. Su lnea de accin es perpendicular al plano formado por

2. Su sentido est indicado por la regla de la mano derecha.

Figura 3.1 Producto vectorial de

El producto vectorial o producto cruz de y

se designa por una cruz en medio

Al momento de aplicar la regla de la mano derecha para efectuar el producto

Jos Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

Figura 3.2 Aplicacin de la Regla de la Mano derecha

3.3 PROPIEDADES DEL PRODUCTO VECTORIAL

Jos Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

Figura 3.3 Productos Vectoriales de los Vectores Unitarios

en forma de componentes rectangulares

= Axi + Ayj + Azk

Jos Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

est dado por:

(3.2) y por otro lado

= Vxi + Vyj + Vzk

3.6 INTERPRETACIN GEOMTRICA DEL PRODUCTO VECTORIAL

= altura = distancia perpendicular desde el extremo del vector

= altura = distancia perpendicular desde el extremo del vector

Jos Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

Figura 3.4 Interpretacin Geomtrica del Producto Vectorial

con sus respectivas magnitudes, estn dados por:

Figura 3.5 Producto vectorial

102 42 162 = 19.28 cm

Jos Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

como resultado del producto

El rea del paralelogramo formado por los vectores

como lados es igual a

642 1602 802 = 189.98 cm2

3.7 MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN PUNTO

Figura 3.6 Momento de una Fuerza con respecto a un Punto O.

Jos Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

Resultando de acuerdo a la definicin, un vector

= distancia perpendicular desde el punto O hasta la lnea de

Figura 3.7 Plano de Accin de la Fuerza

Jos Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

3.8 CARACTERSTICAS DEL MOMENTO DE UNA FUERZA

Figura 3.8 Dispositivo Manivela Cilindro

Jos Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

Figura 3.9 Aplicacin de la Regla de la Mano Derecha

Figura 3.10 Conjunto Llave Tornillo

Figura 3.11 Sentidos de Giros Opuestos para una misma Fuerza

Jos Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

3.9 COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOMENTO DE UNA FUERZA

= Fxi + Fyj + Fzk

Figura 3.12 Momento de las Componentes de una Fuerza

en forma de componentes rectangulares, nos da:

Tomando la expresin (3.12) y reemplazando valores, resulta:

= (Xi + Yj + Zk) x (Fxi + Fyj + Fzk)

Jos Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

= (YFz ZFy)i + (ZFx XFz)j + (XFy YFx)k

Figura 3.13 Componentes Rectangulares del Momento de una Fuerza

Jos Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

3.9.1 PROBLEMA EJEMPLO 3.2

= 0.371i + 0.742j - 0.577k

= (0.371i + 0.742j + 0.577k)x150 = 55.71i + 111.42j 83.56k [N]