Coordenadas

polares en el
plano.
Coordenadas
cilndricas y
esf
ericas en el
espacio
Coordenadas . . .
Coordenadas . . .
Coordenadas . . .

JJ

II

En el estudio de los conjuntos y las funciones es fundamental el sistema que se utilize para
representar los puntos. Estamos acostumbrados a utilizar la estructura de espacio afn o de
espacio vectorial de Rn , utilizando el sistema de representacion cartesiana mediante pares de
numeros, en el caso del plano, o mediante ternas en el caso del espacio, que identificamos con
un sistema de coordenadas ortogonal.
Sin embargo esta no es la unica forma posible de identificar los puntos. Hay otras formas
de representacion que en ocasiones pueden resultar mas utiles: el sistema de representacion
cartesiana es util para representar la superficie de la tierra en un plano, pero sin embargo los
barcos en el mas utilizan un sistema de radar bidimensional que situa los puntos del plano
en crculos centrados en el origen de coordenadas, y los aviones o las naves espaciales, o los
submarinos, utilizan un sistema de radar tridimensional. Estos sistemas se basan en los sistemas
de coordenadas polares, cilndricas y esfericas que vamos a ver en este captulo.

1. Coordenadas polares en el plano

Coordenadas
polares en el
plano.
Coordenadas
cilndricas y
esf
ericas en el
espacio

Partimos de la representacion cartesiana del plano mediante pares ordenados de numeros, que
representan la distancia del punto a dos ejes ortogonales, llamados ejes de coordenadas. La
costumbre es dibujar uno horizontal (abscisas) y otro vertical (ordenadas), y llamar x a la distancia
del punto P al eje vertical, e y a la distancia al eje horizontal.
De este modo cada punto del plano esta unvocamente determinado por sus dos coordenadas
P = (x, y)
P = (x, y)

y
r

Coordenadas . . .
Coordenadas . . .
Coordenadas . . .

t
x

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Pues bien, tambien podemos identificar cada punto del plano por otros dos numeros: uno es
la distancia que lo separa del origen de coordenadas, r, y otro el angulo t que forma el segmento
que une P con el origen con el sentido positivo del eje horizontal. r se denomina modulo de P

Coordenadas
polares en el
plano.
Coordenadas
cilndricas y
esf
ericas en el
espacio

y t argumento de P , y el par (r, t) se denomina coordenadas polares de P .

Esta relacion no es unvoca, en el sentido de que a un punto P le corresponden infinitos pares,
puesto que podemos escoger el angulo t o cualquier otro de la forma t + 2k. Para que a un
punto le corresponda un unico par, debemos escoger los angulos en un intervalo de longitud 2,
que normalmente sera el intervalo [0, 2). De esta manera, a cada punto P del plano distinto
del origen (0, 0) le corresponde un unico par (r, t), con r > 0 y 0 t < 2.
El origen de coordenadas se caracteriza porque r = 0, pero t puede ser cualquier angulo.
Aplicando un poco de trigonometra, la relacion entre las coordenadas cartesianas de un punto
y sus coordenadas polares es clara:
x = r cos(t)
y = r sen(t)

p
r = x2 + y 2
t = arctan(y/x)

Coordenadas . . .
Coordenadas . . .
Coordenadas . . .

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con una precaucion: para que la funcion arcotangente este bien definida (a un numero real
le corresponda un unico angulo), debe escogerse un intervalo de longitud en el que definir
la imagen. Usualmente se define la funcion arcotangente de R en el intervalo [/2, /2],
arctan : R [/2, /2]. En este caso para un punto P que este en el segundo o tercer
cuadrante del plano la funcion arctan(y/x) nos dara un angulo entre /2 y /2, y el verdadero
argumento de P sera t = + . Y si P esta en el cuarto cuadrante, el argumento de P sera
+ 2. Es decir, deberamos escribir

t=+
t=+

Coordenadas
polares en el
plano.
Coordenadas
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t=

t = + 2

Coordenadas . . .
Coordenadas . . .
Coordenadas . . .

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arctan(y/x)
arctan(y/x) +
t=

arctan(y/x) + 2

si
si
si

x 0, y 0
x<0
x 0, y < 0

Esto es evidentemente bastante incomodo. En muchos casos, para simplificar un poco, se

consideran los argumentos de los puntos del plano en [/2, 3/2], en vez de en [0, 2], y as
podemos eliminar la tercera opcion en la definicion de t, admitiendo que los puntos del cuarto

t=+
t=+

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Coordenadas
cilndricas y
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Coordenadas . . .
Coordenadas . . .
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t=

t=

cuadrante tienen argumento negativo.

Ejemplo 1. Dibujar la curva definida en coordenadas polares por la ecuacion r = cos t
Conociendo el comportamiento de la funcion cos t, e interpretando la informacion que obtenemos sobre r, observamos que
Como tiene que ser r > 0, entonces cos t > 0, luego t [/2, /2] + 2k (k Z); es
decir, los puntos de la curva estaran todos en el semiplano de la derecha, x 0
Como la funcion r(t) = cos t es periodica de perodo 2, en cada intervalo de longitud 2
la curva se repite, luego basta considerar solo uno de los intervalos, t [/2, /2]

 Como la funcion r(t) es par, es decir, r(t) = r(t), entonces la curva es simetrica respecto
al eje horizontal, as que se podra estudiar solo el intervalo [0, /2], y repetir el dibujo en
la parte inferior por simetra.
Coordenadas
polares en el
plano.
Coordenadas
cilndricas y
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Los puntos de corte de la curva con los ejes de coordenadas son los que tienen t = /2,
t = 0, t = /2 (y t = , aunque en este ejemplo en particular este caso no puede darse,
por lo que hemos visto arriba).
Si t = /2, r(t) = r(/2) = cos(/2) = 0, es decir, el punto correspondiente esta en
el origen de coordenadas.
Si t = 0, r(t) = r(0) = cos 0 = 1, luego el punto correspondiente esta en el eje horizontal,
a distancia 1 del origen; es decir, es el punto (1, 0)
Y si t = /2, otra vez r(/2) = 0, luego es el origen de coordenadas.

Coordenadas . . .
Coordenadas . . .
Coordenadas . . .

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Y en los intervalos intermedios de los angulos, si t [/2, 0], r(t) = cos t es monotona
creciente. Esto quiere decir que segun aumenta el angulo desde el eje vertical hacia el eje
horizontal, la distancia de los puntos de la curva al origen de coordenadas va aumentando,
hasta llegar al punto (1, 0).
En cambio en si t [0, /2], la funcion r(t) = cos t es monotona decreciente, luego a
partir del eje horizontal, y hasta el eje vertical, los puntos vuelven a acercarse al origen de
coordenadas.

Si pasamos toda esta informacion al plano xy, podemos hacer un dibujo suficientemente
aproximado de la curva:

Coordenadas
polares en el
plano.
Coordenadas
cilndricas y
esf
ericas en el
espacio
Coordenadas . . .
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En este ejemplo concreto es facil pasar la ecuacion de coordenadas polares a coordenadas

cartesianas, para comprobar el resultado:
Si r = cos(t), multiplicando por r, r2 = r cos(t), luego x2 + y 2 = x, equivalente a la ecuacion
(x 1/2)2 + y 2 = 1/4, que es la de la circunferencia de centro (1/2, 0) y radio 1/2.

2. Coordenadas cilndricas en el espacio

Coordenadas
polares en el
plano.
Coordenadas
cilndricas y
esf
ericas en el
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Coordenadas . . .
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En el espacio tridimensional partimos de la representacion cartesiana del espacio mediante ternas

ordenadas de numeros, que representan la distancia del punto a tres ejes ortogonales, llamados
ejes de coordenadas.
De este modo cada punto del espacio esta unvocamente determinado por sus tres coordenadas
P = (x, y, z)
Pero tambien podemos identificar cada punto del espacio por otros tres numeros: dos numeros
r y t son las coordenadas polares en el plano horizontal de la proyeccion de P sobre este plano,
P 0 = (x, y, 0), y el tercero es la altura de P sobre el plano horizontal, la coordenada z. La terna
(r, t, z) se denomina coordenadas cilndricas de P .

x = r cos(t)
y = r sen(t)

z=z

P = (x, y, z)

Coordenadas
polares en el
plano.
Coordenadas
cilndricas y
esf
ericas en el
espacio
Coordenadas . . .
Coordenadas . . .
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z
y
r
x

p
r
=
x2 + y 2

t = arctan(y/x)
con las mismas condiciones que

en las coordenadas polares

z=z

Ejemplo 2. Dibujar la curva definida en coordenadas cilndricas por las ecuaciones

r = s, t = s, z = s, con s R+ = [0, )
Observamos facilmente que al ir creciendo el valor de s, el angulo aumenta, haciendo que el
punto vaya dando vueltas alrededor del eje vertical. Al mismo tiempo aumenta el radio, lo que
quiere decir que cada vez se aleja mas del eje vertical, y la altura aumenta, luego va subiendo
hacia arriba.

Coordenadas
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Coordenadas
cilndricas y
esf
ericas en el
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Coordenadas . . .
Coordenadas . . .
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Con
p mas precision, las ecuaciones r = s, z = s al pasarlas a coordenadas cartesianas implican
z = x2 + y 2 , luego la curva esta contenida en la hoja superior del cono x2 + y 2 = z 2 .
Las ecuaciones t = s, z = s implican que los puntos de la curva van subiendo mientras
dan vueltas alrededor del eje vertical.
Se trata de una helice conica.

3. Coordenadas esf
ericas en el espacio

Coordenadas
polares en el
plano.
Coordenadas
cilndricas y
esf
ericas en el
espacio

Cada punto del espacio tridimensional se puede identificar tambien mediante otros tres numeros:
dos angulos y una distancia
es el angulo que forma el vector P con el plano horizontal (latitud). es el angulo que forma
el vector P con el plano y = 0 (longitud). Y es la distancia de P al origen de coordenadas. La
terna (, , ) se denomina coordenadas esfericas de P .
[/2, /2],

[0, 2),

z
P = (x, y, z)

Coordenadas . . .
Coordenadas . . .
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Aplicando un poco de trigonometra a los triangulos OP M y OM N , tenemos

z = sen
Coordenadas
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plano.
Coordenadas
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espacio
Coordenadas . . .

OM = cos
x = OM cos = cos cos
y = OM sen = cos sen
que son las ecuaciones que permiten obtener las coordenadas cartesianas a partir de las coordenadas esfericas.
Recprocamente,

p
x2 + y 2 + z 2

Coordenadas . . .
Coordenadas . . .

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= arcsen(z/)

arctan(y/x)
arctan(y/x) +
=

arctan(y/x) + 2

si
si
si

x 0, y 0
x<0
x 0, y < 0

Coordenadas
polares en el
plano.
Coordenadas
cilndricas y
esf
ericas en el
espacio
Coordenadas . . .
Coordenadas . . .
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Ejemplo 3. Escribir las ecuaciones en coordenadas polares de dos helices esfericas, que empiezan
en el polo sur y acaban en el polo norte, despues de dar alguna vuelta a la esfera de centro el
origen y radio 2 al rededor del eje vertical.
En cualquier caso, los puntos de la curva estan sobre la esfera de radio 2, luego tiene que ser
= 2.
Para conseguir el efecto de girar alrededor del eje vertical, dejamos como variable el angulo
.
Y para que los puntos vayan subiendo desde el polo sur hasta el polo norte, el angulo tiene
que ir aumentando desde /2 hasta /2.
Construimos dos ejemplos: en el primer caso, = /2 + /4 con [0, 4], y en el
segundo = /2 + /8 con [0, 8]

Coordenadas
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Coordenadas
cilndricas y
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ericas en el
espacio
Coordenadas . . .
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