Cinemtica Tema: Sntesis de Cinemtica Espacial

Sntesis de Cinemtica Espacial

Las cadenas cinemticas abiertas tienen un nmero de grados de libertad
igual al nmero de grados de libertad que proporcionan los vnculos.

n C1 2 C 2 3 C 3 4 C 4 5 C 5
Matrices de Transformacin
Cada Vnculo tiene asociada una:
Rtula Espacial
Permite una Rotacin en el Espacio. Existen diversas formas de obtener la
matriz de transformacin para una rtula espacial, dependiendo siempre del tipo de
mecanismo, en el ejemplo se presenta una que se realiza en tres etapas.

V2 R1 . R2 . R3 . V1
T
V2 R , , . V1 T . V1
T

Rotacin alrededor de z
Rotacin alrededor de y
Rotacin alrededor de x
Primero se rota alrededor de z , luego alrededor del y rotado y
finalmente alrededor del x rotado. Por ejemplo la primer Matriz de Rotacin
tiene la siguiente expresin:
cos sin 0
R1 T sin cos 0
0
0
1

Matriz de Transformacin

Matriz de Velocidad Angular:

V1 R V2

V2 R V1
T

V R V R RV W V
T

En donde la Matriz w es la Matriz de Transformacin del Vnculo.

Autor: Prof. Dr. Ing. Mario MATTARA Colaborador: Prof. Ing. Ricardo Ral PONSO

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Ejemplo:
Suponiendo, solamente, un giro alrededor del eje Z, la matriz W queda:

sin
W cos
0

cos
sin
0

0
0
1

cos
sin

sin
cos
0

0
0
1

0 1 0
1 0 0

0 0 1

Pasador Prismtico
La matriz de Traslacin se deriva de aplicar la siguiente ecuacin
vectorial

B2 B1 Su
S Valor de la traslacin.

u Versor asociado a la traslacin.

En forma matricial:

Su
B1

B2

Pos. Final

x
Autor: Prof. Dr. Ing. Mario MATTARA Colaborador: Prof. Ing. Ricardo Ral PONSO

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B2 0

1 0

0 0
1 0
0 1
0 0

xS
y S B1

zS 1

La Matriz de Cuatro Por Cuatro representa a la Matriz de Transformacin de

la Traslacin
Las Velocidades y Aceleraciones:

B S u

B S u
2

Rototraslacin
En general, en notacin matricial se puede representar a la matriz de
transformacin del vnculo de la siguiente manera.

1
P

1
0
0

2 3 4
0

P

1 n 1

T n
0

2 3 4
0

1 n

{1} , { 2} y { 3} Son los cosenos directores de la Terna Ensima.

{ 4} Es el Vector Coordenadas del origen del Sistema Ensimo.
En el caso que existan n Transformaciones, debidas a n Vnculos, resulta:
0

P
0
1
1
n 1
n
0 P
T 1 T 2 T 3 ... T n P T n
1
1

Anlisis de Velocidad
0
n
n
P
0
1
1 P
0
2 P
T 1 T n T 1 T 2 T n
1
1
0

T 2 T T n
3
0

n 1
P
0
... T n1 T n
1

P

1

Autor: Prof. Dr. Ing. Mario MATTARA Colaborador: Prof. Ing. Ricardo Ral PONSO

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Cuando ocurren Transformaciones de Traslacin y Rotacin, es conveniente

a veces expresar a la velocidad como:
0
P


Para Las Aceleraciones, ver la teora general, se obtienen expresiones del
tipo:
0

P
q

q q q
i 1

Autor: Prof. Dr. Ing. Mario MATTARA Colaborador: Prof. Ing. Ricardo Ral PONSO