AUTOMAO INDUSTRIAL

Autmatos
e
Linguagens de programao
R. Loureiro/C. Cardeira

Pg. 1

AUTOMAO INDUSTRIAL

HISTRIA
Reduo do esforo fsico

Automatizao
do transporte

Automatizao
da navegao

A VELA

Automatizao de
tarefas repetitivas

O TEAR

Pg. 2

AUTOMAO INDUSTRIAL

Automatizao das ordens

O COMPUTADOR

Pg. 3

AUTOMAO INDUSTRIAL

O CORPO HUMANO

A mquina perfeita.
As diferentes solues para a sua substituio

Pg. 4

AUTOMAO INDUSTRIAL

MODELO
O HOMEM COMO MQUINA

OS ACTUADORES
Substituio das mos
das pernas do Homem.

O MECANISMO
Substituio da estrutura
assea do Homem.

Pg. 5

AUTOMAO INDUSTRIAL
AS FONTES DE ENERGIA
Substituio dos
musculos do Homem.

Antes
A Mquina a vapor

Hoje
O Motor elctrico

AS PRIMEIRAS MQUINAS
Funcionam sobre a superviso do homem,
So rgidas,
No adquirem informao.

Pg. 6

AUTOMAO INDUSTRIAL
OS SENSORES
Substituio dos
sentidos do Homem.

A MQUINA AUTOMTICA
Funcionam ento autnomo,
Comando rudimentar,

Operaes simples e repetitivas,

Estrutura rgida,

A EVOLUO TECNOLGICA
Necessidade de sistemas mais complexos,
Verificao de erros,
Diversidade de sensores e actuadores,
Custo mais elevado,
Necessidade de adaptao a novos produtos,
APARECIMENTO DO COMPUTADOR
e dos

SISTEMAS MECATRNICOS

Pg. 7

AUTOMAO INDUSTRIAL

OS SENSORES
Substituio dos
sentidos do Homem.

O SISTEMA MECATRNICO

Mquinas flexveis,
Capacidade de actuao inteligente,
Grande capacidade de processamento,
Versatilidade, simplicidade,
Custos virtualmente nulos,
Comando de reduzidas dimenses,
Reprogramvel.

Pg. 8

AUTOMAO INDUSTRIAL

Se a necessidade de processamento
da informao no elevada e apenas
se pretende a flexibilidade da mquina
e elevados graus de automatismo com
capacidade de reprogramao, utilizase como comando o:

AUTMATO PROGRAMVEL
Na realizao da:

MQUINA AUTOMTICA FLEXVEL

Pg. 9

AUTOMAO INDUSTRIAL

OBJECTIVOS DA AUTOMAO
SEGURANA
PRETENDE-SE

Proteco de pessoas
Condies de trabalho

MERCADO
PORQUE

H concorrncia
Produtos tm ciclos de
vida curtos

PARA OBTER

< Custos sociais

> Interesse pelo trabalho

PRETENDE-SE

> Flexibilidade
> Integrao
PARA OBTER

PRUDNCIA !

< Custos
> Produtividade
> Qualidade
> Penetrao no
mercado

SEM DESENVOLVIMENTO TECNOLGICO

Gera desemprego
COM DESENVOLVIMENTO TECNOLGICO

Gera novas profisses

Pg. 10

AUTOMAO INDUSTRIAL

TIPOS DE AUTOMAO
FIXA
Altos investimentos
Altas taxas de produo
Configurao rgida (alterao difcil)
Operaes simples
Equipamento especfico
(mquina de embalar
chocolates)

PROGRAMADA
Altos investimentos
Taxas mdias de produo
Configurao semi-flexvel
(possibilidade de reprogramao)
Equipamento genrico
(mquina de controlo numrico)

FLEXVEL
Investimentos muito elevados
Produo contnua
(diferentes produtos simultneos)
Configurao flexvel
(alterao por software)
Equipamento geral

Pg. 11

AUTOMAO INDUSTRIAL

Variedade
de
produtos
PROGRAMADA
elevada

mdia

FLEXVEL

pequena

mtodos
manuais
pequeno

FIXA
mdio

elevado

Volume de
produo

Pg. 12

AUTOMAO INDUSTRIAL

NVEIS DE AUTOMAO
Complexidade
(custo)

FUNO

TIPO

3 NVEL
(alto)

2 NVEL
(mdio)

1 NVEL
(baixo)

Flexvel

Coordenao

Gesto global

Programada
ou
Flexvel

Controlo

Monitorizao
Proteco
Gesto local

Fixa
ou
Programada

Actuao

Actuao

Processo

Pg. 13

AUTOMAO INDUSTRIAL

ESTRUTURAS DE AUTOMAO
ESTRELA (STAR)

Processo

Nvel Superior

Controlo
(master)

Processo

Processo

Processo

Comunicao intra-processos e nveis superiores via master

ANEL (RING)

Processo

Processo

Processo
Nvel Superior

Processo

Processo
Processo

Comunicao intra-processos e nveis superiores via processo (1 nvel)

No existe marster. Informao transmitida por repetio. Sistema lento.

LINHA(BUS)

Nvel Superior
Gesto
local

Processo

Processo

Processo

Processo

Comunicao intra-processos via BUS. Sistema rpido. Comunicao com

nveis superiores via master (2 nvel).

Pg. 14

AUTOMAO INDUSTRIAL

AUTOMATISMOS
MODELO DE BURR
O HOMEM
Alimentao

olhos
tacto
sabor

aparelho
digestivo

crebro

Detritos

Msculos

esqueleto
A MQUINA
Energia

Resduos

potncia

sensores

comando

actuadores

estrutura

Pg. 15

AUTOMAO INDUSTRIAL

MODELO CLSSICO

Parte
Operativa
Actuadores

Parte
Comando
Ampl.

Ordens

Controlo
Sensores

Informaes

i
n
t
e
r
f
a
c
e

Comunicao

Processo

OUTROS AUTOMATISMOS

Pg. 16

AUTOMAO INDUSTRIAL

TECNOLOGIAS

CABLADA

Elctrica

Rels
Electrnica

Fludica

Pneumtica
Hidrulica
Hidrca
Vcuo

REL

PROGRAMADA
Autmatos Programveis
Micro-Processadores
Mini-Computadores

COMANDO NUMRICO

Pg. 17

AUTOMAO INDUSTRIAL

DOMNIO DAS TECNOLOGIAS

Quantidades a
fabricar
PLACAS ELECTRNICAS DEDICADAS
500

PLACAS ELECTRNICAS
STANDARD
50

RELS
5

P
N
E
U
M

T
I
C
A

AUTMATOS
PROGRAMVEIS

MICRO e MINI
C
O
M
P
U
T
A
D
O
R
E
S

Complexidade do
Automatismo

Pg. 18

AUTOMAO INDUSTRIAL

PROJECTO DOS AUTOMATISMOS

PROBLEMA

ANLISE

ANTE-PROJECTO
PARTE OPERATIVA

PARTE COMANDO

Projecto

Projecto

Fabrico

Ensaios

Fabrico

Ensaios

INTEGRAO
MONTAGEM

TESTES E ENSAIOS

PR-PRODUO

EXPLORAO

Pg. 19

AUTOMAO INDUSTRIAL

SISTEMAS PNEUMTICOS
COMPONENTES
CILINDROS

Simples efeito

Duplo efeito

Amortecimento

Haste passante

Tandem

Sem haste

Magntico

Ar

Embolo mvel
Ar

Ncleo Magntico

Pg. 20

AUTOMAO INDUSTRIAL

COMPONENTES
VLVULAS

Quadrados indicam n de posies

Linhas indicam as vias
(entradas ou sadas)
Uma vlvula definida por dois nmeros

(n de vias/n de posies)
Setas ligam vias numa dada posio
Tampes indicam vias sem ligao

As vias so indicadas apenas na posio de repouso

Vlvulas (2/2)
normalmente fechada

normalmente aberta

Pg. 21

AUTOMAO INDUSTRIAL

COMPONENTES
OUTRAS VLVULAS

(3/2) normalmente fechada

(3/2) normalmente aberta
(3/3) normalmente fechada
(4/2)
(4/3) normalmente fechada
(4/3) em carga ou descarga
(5/2)
Escape

Escape

Presso

Pg. 22

AUTOMAO INDUSTRIAL

COMPONENTES
PILOTAGEM DAS VLVULAS

PILOTO - Comando para mudana da posio

RETORNO - Voltar posio de repouso
AR

Pneumtica

Mola

Elctrica

Mecnico

Comando mecnico com

retorno por mola

Comando pneumtico

Comando elctrico com

retorno por mola

(fim de curso)

AR

AR

(memria)

(PLC)

Pg. 23

AUTOMAO INDUSTRIAL
MOVIMENTAO DUM CILINDRO
em avano

A-

avanado

A+

em recolha

recolhido

A-

Existem 2 fins de curso e uma vlvula por cilindro

Pg. 24

AUTOMAO INDUSTRIAL
Equaes de comando

EXEMPLO
CONTROLO DUM CICLO EM

dA+ = b- m 0

dA- = a+
0

B- B+

A+
A-

dB+ = a- . m 1
dB- = b+
dM+ = a+

A+A-B+B-

dM- = b+

A+
m1

M+

a-

a+

b-

b+

A-

m0

M-

B+

B-

Na escolha de componentes deste circuito h um erro. Qual ?

Pg. 25

AUTOMAO INDUSTRIAL

SISTEMAS AUTOMTICOS
EXEMPLO
CONTROLO DUM CICLO EM

set A = b- m 0

reset A = a+
set B = a- . m 1

OBJECTIVO

reset B = b+

Reduo e normalizao
do equipamento a utilizar
na montagem.

PROGRAMA

set M = a+
reset M = b+

ENTRADAS
SAIDAS

A
a-

A+

b-

a+

b+

B+

Pg. 26

AUTOMAO INDUSTRIAL

AUTOMATOS PROGRAMVEIS
DEFINIO
NEMA (National Electric Manufacturer's Association - USA)

Aparelho electrnico digital que utiliza uma memria

programvel para armazenar instrues e para
implementar funes especficas tais como,
operaes lgicas, sequnciais, temporizadas e
aritmticas para controlo de mquinas e processos.

CAMPO DE APLICAO
COMANDO DE UMA LMPADA

Uso de um interruptor
Comando manual

Utilizao dum AP
Recolha de informao (interruptor)
Actuao do AP (acender lmpada)
DESNECESSRIO

Pg. 27

AUTOMAO INDUSTRIAL

SIMULAO DE PRESENA E ACTIVIDADE NUMA CASA

Comando solar
Clula foto-elctrica.
Interruptor comandado
pelo sol.

Comando por movimento

Utilizao de temporizao.

IDEALMENTE:
Sistema de lmpadas
comandado por Autmato
Programvel
Permite todas as opes que
se pretendam implementar:
Afasta ladres
Efeitos luminosos

LIMITAES:
O tamanho do AP.

Pg. 28

AUTOMAO INDUSTRIAL

CONTROLO E COMANDO DE UM EDIFCIO INTELIGENTE

edifcio equipado de tal forma que toda a instalao elctrica existente
(iluminao, ar-condicionado, elevadores, etc...) comandada por forma
a minimizar o consumo e a optimizar os resultados

Arquitectura de gesto de um edifcio inteligente

Nvel de automatizao extremamente complexa,

pela dimenso
pela comunicao
Utilizao de sensores (luminosos, presena, fumo, temperatura, etc...)
E actuadores (lmpadas, motores, valvulas, etc...).
Sistema constituido por vrios APs
AP's de grandes capacidades
Tarefas especficas (controlo de luzes, comando de elevadores, etc...)
Uso de APs para superviso
Uso de APs para a gesto das ordens globais de edifcio

Pg. 29

AUTOMAO INDUSTRIAL

VANTAGENS
FLEXIBILIDADE
Aplicao em utilizaes distintas.
Mesmo tipo de autmato para vrias mquinas,
Reduo dos custos de manuteno
Alteraes feitas por simples reprogramao
reduzido tempo de interveno.

EXPANSIBILIDADE
Aumento das E e/ou S com as necessidades.
Depende do tipo de autmato utilizado.
genrica em maior ou menor grau a todos eles.

BAIXO CUSTO
Autmatos de muito baixo custo
Capacidades suficientes para aplicaes em A.I.

SIMULAO
Programa desenvolvido laboratorialmente.
Programa executado por simulao.
Isolamento do fabrico e montagem.
Diminuio dos tempos de instalao.

Pg. 30

AUTOMAO INDUSTRIAL
OBSERVAO
O funcionamento observado em tempo real.
Execuo de programas passo a passo.

VELOCIDADE
Execuo a alta velocidade,
Controlo de diversas mquinas em simultneo se
necessrio.
Velocidade medida em ms/K (ms por cada 1024
inst.).
Extremamente importante no controlo.
A ser considerada pelo projectista.

FACILIDADE DE PROGRAMAO
Diferentes tipos de programao:
digital.
linguagem de
contactos.

FIABILIDADE
Mais fivel do que os rels electromegnticos,
memrias e temporizadores normalmente
utilizados no comando de mquinas.

Pg. 31

AUTOMAO INDUSTRIAL

SEGURANA
Programa no pode ser modificado
acidentalmente.

DOCUMENTAO
Reposio da documentao em alguns minutos,
Autmatos imprimem o programa em memria.

DESVANTAGENS
TECNOLOGIA
Ainda recente
Pessoal de manuteno no preparado.
AMBIENTE
Pode inviabilizar a utilizao de AP's.
Altas temperaturas;
Vibrao permanente;
Trovoadas constantes.
PREO
Aplicaes, extremamente simples, podem ser
excessivamente caras.

Pg. 32

AUTOMAO INDUSTRIAL

TIPOS DE AUTMATOS
Diviso por:
Estrutura de construo,
Potencialidades, e
Gamas
ESTRUTURA DE CONSTRUO
COMPACTOS
N fixo de entradas e sadas,
E e S s digitais,
Constituies tipicas:
12 E, 10 S
24 E, 16 S
40 E, 24 S
Baratos,
Expanso difcil.
MODULARES
Constituio modular,
Expanso por bus,
Mdulo principal - o CPU,
Podem agregar-se mdulos:
Digitais,
Analgicos,
Contagem,
Comunicao, etc...
Bus expansvel,
N mximo de mdulos.

Pg. 33

AUTOMAO INDUSTRIAL

POTENCIALIDADES

Velocidade
Tempo para executar 1K (1024) instrues.
AP rpido - 0,5 ms/k
AP lento - 200 ms/k
Escolha depende da complexidade do processo a gerir
Maioria dos processos so lentos.

Instrues disponveis
Conjunto mnimo
Operaes lgicas (AND, OR, etc...);
Contagem (crescente e decrescente);
Temporizaes;
Saltos de instrues; e
Operaes de comparao (>, <, =).

Conjunto alargado
Operaes matemticas ( * ; / ; - ; + );
Deteco de flancos das variveis;
Operaes de deslocamento;
Operaes de rotao; e
Operaes de transferncia.

Escolha depende das necessidades do processo a gerir

Pg. 34

AUTOMAO INDUSTRIAL

Comunicao

SEM COMUNICAO
No podem comunicar com outros
Aplicao limitada a processos autnomos.

COMUNICAO EM REDE
Mdulos com protocolo especfico de rede
(ex. TELWAY; BUS DE TERRENO; etc...)
Integrao em sistemas de
Controlo,
Comando e
Superviso.
Comunicao de alta velocidade.
Automatos do mesmo fabricante
Rede especfica.

COMUNICAO GENERALIZADA
Forma de integrar qualquer AP o sistema
Mdulos de transmisso/recepo assincronos
(Ex: RS232C, RS485, TTY, etc..),
Transmisso em cdigo ASCII.

Pg. 35

AUTOMAO INDUSTRIAL

Memria
Limita o n de instrues a utilizar.
Medida em K bytes (1K = 1024).
Memrias de 1K; 2K; 4K; 8K; 16K; 32K e 64K
Memria interna:
mapas e tabelas de funcionamento.
medida em
temporizadores,
contadores,
entradas,
sadas e
memrias .
capacidades comuns:
T
16
32
128

C
16
32
128

M
128
128
256

pode inviabilizar um programa .

Linguagens
STL - Modo de programao universal.
Comum a todos os APs
Pode tornar difcil a programao
Grficas
Lgica de Contactos (LAD);
Blocos Funcionais; (CSF) e
Grafcet

Pg. 36

AUTOMAO INDUSTRIAL
Estrutura do software
Programao linear ou estruturada.
Linear
instrues sequnciais.
Estruturada
construo de subrotinas ou blocos
facilita a construo de programas repetitivos ou complexos

GAMAS

Baixa
So compactos ou modulares.
N de entradas/sadas limitadas.
Normalmente programados por STL.
So baratos.
So aplicados em controlo de processos simples.

Mdia
Capacidades de E/Sanalgicas.
Possibilidades de comunicao via rede.
Capacidade de programao grfica.
Conjunto de instrues limitado.

Alta
Modulares (mdulos de comunicao, superviso, etc...)
Caros
No tm limitaes de entradas/sadas .
Podem permitir aplicaes em robtica.

Pg. 37

AUTOMAO INDUSTRIAL

LINGUAGENS
- LISTA DE INSTRUES
- LGICA DE CONTACTOS
- BLOCOS FUNCIONAIS; e
- GRAFCET (no uma linguagem).

Lista de Instrues (STL) - Statement List constituida por menemnicas das

operaes lgicas a implementar

Lgica de Contactos (LAD) - Ladder Diagram constituida por um sistema grfico

que permite verificar a passagem
da corrente elctrica pelos diferentes
contactos (sensores) que devem estar
numa determinada posio para fazer
actuar uma dada sada (actuador).

Blocos Funcionais (CSF) - Control System Flow-Chart constituida por uma simbologia grfica
semelhante aos esquemas electrnicos.

Pg. 38

AUTOMAO INDUSTRIAL

STL - Statement List Estrutura das instrues (norma DIN 19239)

Exemplo:

Pg. 39

AUTOMAO INDUSTRIAL

LAD - Ladder Diagram Norma DIN 19239,

Sistema grfico definida por contactos,
normalmente abertos (no deixam passar a corrente) e
normalmente fechados (deixam passar a corrente).

CONTACTO

NORMA DIN 19239

ABERTO
FECHADO

Dois estados (aberto/fechado) - elementos da lgica binria,

ABERTO

FECHADO

Pg. 40

AUTOMAO INDUSTRIAL
Operaes lgicas representadas por sries e paralelos de contactos,

LAD

OPERAO
A*B (Produto lgico)

A+B (Soma lgica)

representao em LAD

da funo lgica

Programao em LAD

equaes lgicas do programa

LAD linguagem prxima dos esquemas elctricos normais

Pg. 41

AUTOMAO INDUSTRIAL

CSF - Control System Flow-Chart Funo lgica definida por um rectngulo.

Variveis:
entrada pela esquerda
resultado do lado direito
A conjugao de blocos determina equaes lgicas.

Representao CSF

equao lgica

Definio duma equao lgica de comando por CSF

Pg. 42

AUTOMAO INDUSTRIAL

INSTRUES BSICAS
LISTA DE
INSTRUES

LOAD

LGICA DE
CONTACTOS

BLOCOS
FUNCIONAIS

I 7.12

LOADNOT M 3.7

AND I 0.0
AND I 3.5
AND(
AND O 2.5
OR I 3.0
)
ANDNOT I 0.4

OR C 5
OR(
AND O 2.5
OR I 3.0
)

Pg. 43

AUTOMAO INDUSTRIAL

LISTA DE
INSTRUES

LGICA DE
CONTACTOS
No existente

BLOCOS
FUNCIONAIS
No existente

LOAD
I 8.5
AND
M 3.2
ORNOT T 5

SET

O 0.4

ANDNOT M 3.2
OR
C3

RESET M 2.4
AND

I 8.5

O 2.4

FIM

NOP

No existente

No existente

ORNOT T 10

Pg. 44

AUTOMAO INDUSTRIAL

INSTRUES ESPECIAIS
LOAD B OB3,A
LOAD [formato] varivel,[acumulador]

TRANSFER W B,M7
TRANSFER [formato] [acumulador],varivel

EXCHANGE A,B
EXCHANGE

do_acumulador,para_acumulador

ROTAES
Rotao direita ROD
Rotao direita com carry RCD
Rotao esquerda ROE
Rotao esquerda com carry RCE

Rxx W A
Rxx [formato] [acumulador]

Pg. 45

AUTOMAO INDUSTRIAL

DESLOCAMENTOS
Deslocamento lgico esquerda

DLE

Deslocamento lgico direita

DLD

Deslocamento aritmtico direita

DAD
Dxx W B

Dxx [formato] [acumulador]

CONVERSES
Binrio para Decimal

BPD

Decimal para Binrio

DPB

xPx A
xPx [acumulador]

Pg. 46

AUTOMAO INDUSTRIAL

CONTADORES

AND
I 0.3
ANDNOT T5
IC
C6

AND
I 0.3
ANDNOT T5
R
C6

AND
ANDNOT
S

I 0.3
T5
[Acc],C6

Pg. 47

AUTOMAO INDUSTRIAL

TEMPORIZADORES

AND
ANDNOT
LOAD
IT

I 0.3
T5
K.m
T7

AND
R

I0.3
T7

COMPARAES
LOAD C6
LOAD C8
comparao
= varivel

FLAGS

C6 > C8 C6 = C8
C6 >= C8 C6 >= C8
C6 <> C8 C6 <= C8

C6 < C8
C6 <= C8
C6 <> C8

ZERO

no
possvel

NEGATIVE

Pg. 48

AUTOMAO INDUSTRIAL

OPERAES ARITMTICAS
LOAD val_1
LOAD val_2
operao
TRANSFER varivel

SALTOS

SS[cond]

CHAMADA A BLOCOS

CBS[cond]

ADIO,
SUBTRACO,
MULTIPLICAO e
DIVISO

[cond] =
omisso
R
Z
N
O
C

flag
independente
RES
zero
negative
overflow
carry

[cond] =
omisso
R
Z
N
O
C

flag
independente
RES
zero
negative
overflow
carry

[cond] =
omisso
R

flag
independente
RES

FIM DE BLOCO

FBS[cond]

Pg. 49

AUTOMAO INDUSTRIAL

GRAFCET
No uma linguagem.
Define o comportamento dinmico do comando,
e no as funes lgicas a serem executadas.
uma representao grfica do programa.
Os ELEMENTOS DE BASE
ETAPA

Define um bloco de funes a executar e considerada

terminada quando a varivel de transio for verdadeira.
A etapa termina e desactivada activando-se a etapa seguinte.
Desta forma o programa entra em execuo sequncial.
As etapas so numeradas.

TRANSIO
Representada por uma varivel (ou variveis) de transio.
Condio de evoluo de uma etapa para outra.
Se a varivel de transio actuada, a etapa desactivada
e activada a seguinte (ou seguintes).

Pg. 50

AUTOMAO INDUSTRIAL

Execuo
8

4
sequncial

8
a

14

15

paralela

14

15

alternativa

Alternativas de transio

Esttica

A passagem de uma etapa a outra pressupe que a etapa

anterior esteja activa e que a transio seja satisfeita.

Pg. 51

AUTOMAO INDUSTRIAL

Flanco ascendente

A passagem de uma etapa a outra pressupe que a etapa

anterior esteja activa e que a transio sofra uma variao
de zero (falsa) a um (verdadeira).

Flanco descendente

A passagem de uma etapa a outra pressupe que a etapa

anterior esteja activa e que a transio sofra uma variao
de um (verdadeira) a zero (falsa).

Pg. 52

AUTOMAO INDUSTRIAL
INICIALIZAO
A situao inicial, caracteriza o comportamento (estado)
do comando em relao mquina no instante de ligar.
Corresponde passagem do estado de todas as etapas
inactivas, para pelo menos uma etapa activa (a inicial).

Situao de etapa inicial activa,

apenas durante a inicializao do
processo.

Situaes com duas etapas iniciais

activas no arranque do processo.

Pg. 53

AUTOMAO INDUSTRIAL
ACES
As aces definem a sequncia de instrues a realizar
durante uma etapa do processo.

So descritas pormenorizadamente.
Pode estabelecer-se um Grafcet prprio,

ou descreve-las textualmente (Grafect de 1 nvel).

Pg. 54

AUTOMAO INDUSTRIAL
A descrio das diferentes aces a tomar numa etapa
pode ser realizada, numa segunda fase (Gafcet de 2 nvel),
por:

linguagem de contactos

ou por blocos funcionais.

O GRAFCET de 2 nvel depende da tecnologia a utilizar.

Comando
elctrico
Comando
pneumtico

No caso dos AP's, a descrio detalhada far-se- por

lista de instrues que permita a incluso da sequncia
no autmato escolhido.

Pg. 55

AUTOMAO INDUSTRIAL
As aces podem ser:
CONDICIONAIS
realizando-se apenas quando a etapa est activa
e uma (ou mais condies) so satisfeitas.
INCONDICIONAIS
realizando-se sempre, desde que a etapa esteja activa.

LIGAES ORIENTADAS
Se o fluxo de funcionamento indicado pelo Grafcet, no
realizado de "cima para baixo", h obrigatoriedade de se
colocar setas de orientao de fluxo.

Pg. 56

AUTOMAO INDUSTRIAL

A ligao entre etapas, pode ser:

simples, ou
multipla.

CONCLUSO
O Grafcet no substitui as linguagens de programao.
Situa a um nvel superior de representao do processo.

Pg. 57