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INSTITUTO

POLITECNICO
NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA
MECANICA Y ELECTRICA
ZACATENCO
UNIDAD PROFESIONAL ADOLFO LPEZ
MATEOS

INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN


EQUIPO 1

GRUPO: 9AM5
MATERIA: CONTROL DE PROCESOS 2
PROFESOR: M. EN C. PINO DURN MEDINA

PRACTICA
NUMERO 2

CONTROL EN CASCADA

Contenido

1
Objetivo............................................................................................................. 1
Marco terico:.................................................................................................. 1
Ventajas del control en cascada.......................................................................2
Diseo de Control en Cascada.........................................................................2
Implementacin de Controlador en Cascada...................................................3
Entonamiento de controladores.......................................................................3
SINTONA DEL BUCLE SECUNDARIO..............................................................3
SINTONA DEL BUCLE PRIMARIO...................................................................4
Desarrollo............................................................................................................ 4
1.- DTI y Diagrama a bloques...........................................................................5
2. Sintonizacin de controladores...................................................................6
Combinacin 1 (Maestro PI y Esclavo P).......................................................7
Combinacin 2 (Maestro PID y Esclavo PI)..................................................12
Resultados y Grficos........................................................................................ 15
3.- Medir, graficar y Comparar.......................................................................16
4.- Explicacin de la mejor respuesta............................................................22
5.- Agregando perturbacin...........................................................................22
Conclusiones..................................................................................................... 24
Alanis Muoz Esteban............................................................................ 24
Hernndez Snchez Jos Alberto..........................................................24
Palma Bermejo Vctor Hugo...................................................................24
Zavala Gomez David............................................................................... 24

ndice de Figuras
Figura 1 Estructura del control en cascada.........................................................2
Figura 2 DTI del proceso...................................................................................... 5
Figura 3 DTI con propuesta de control en cascada..............................................6
}Figura 4 Diagrama a bloques del sistema de control en cascada......................6
Figura 5 Sistema con controlador maestro y esclavo..........................................7
Figura 6 Sistemas para calcular el controlador esclavo......................................7
Figura 7 Sustitucin del controlador esclavo por su ganancia kp......................10
Figura 8 Sistema para calcular controlador maestro.........................................10
Figura 9 Tabla para sintonizacin de ocntroladores...........................................14
Figura 10 Diagrama de bloques del control en cascada Controlador maestro
(PID) controlador esclavo (PI)...........................................................................15
Figura 11 Combinacin 1 vs Lazo cerrado.........................................................16
Figura 12 Combinacin 2 vs Lazo cerrado.........................................................17
Figura 13 Combinacin 1 vs Combinacin 2 con tiempo de 500 min................18
Figura 14 Combinacin 1 vs Combinacin 2 con zoom.....................................19
Figura 15 lazo cerrado....................................................................................... 19
Figura 16 combinacin P-PI............................................................................... 20
Figura 17 combinacin PI-PID............................................................................20
Figura 18 Comparacion de P-PI, PI-PID y lazo cerrado.......................................21
Figura 19 Sistemas agregando perturbacin.....................................................22
Figura 20 Combinacin 1 con perturbacin.......................................................23

ndice de Tablas
Tabla
Tabla
Tabla
Tabla
Tabla
Tabla

1
2
3
4
5
6

Mtodos de control en cascada...............................................................7


Tabla de sintonizacin para el controlador esclavo.................................9
Tabla de sintonizacin para el controlador maestro..............................12
Tabla de sintonizacin del controlador esclavo.....................................14
Tabla comparativa de reaccin.............................................................21
Tabla datos con la perturbacin............................................................23

Practica 2
Control en cascada de la temperatura de un reactor en, con
etapa de precalentamiento

Objetivo
Simular, mediante la plataforma de Simulink en Matlab, un sistema de
control en cascada, para que el proceso propuesto trabaje en las
condiciones de operacin requeridas an con perturbaciones y analizar
su respuesta en el tiempo comparndolas con los resultados de la
prctica No.1.

Marco terico:
Se define como la configuracin donde la salida de un controlador de
realimentacin es el punto de ajuste para otro controlador de
realimentacin, por lo menos. Ms exactamente, el control de cascada
involucra sistemas de control de realimentacin o circuitos que estn
ordenados uno dentro del otro. Existen dos propsitos para usar control
cascada: 1. Eliminar el efecto de algunas perturbaciones haciendo la
respuesta de regulacin del sistema ms estable y ms rpida. 2.
Mejorar la dinmica del lazo de control.

La estructura de control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con


un controlador primario tambin llamado maestro K1(s) y un lazo
secundario con un controlador secundario tambin denominado
esclavoK2(s), siendo la salida del primario el punto de consigna del
controlador secundario La salida del controlador secundario es la que
acta sobre el proceso.

Figura 1 Estructura del control en cascada

Ventajas del control en cascada


a) Produce estabilidad en la operacin
b) Las perturbaciones en el lazo interno o secundario son corregidas por
el controlador secundario, antes de que ellas puedan afectar a la
variable primaria.
c) Cualquier variacin en la ganancia esttica de la parte secundaria del
proceso es compensada por su propio lazo.
d) Las constantes de tiempo asociadas al proceso secundario son
reducidas drsticamente por el lazo secundario.
e) El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para
lograr una gran reduccin en la variacin de la variable primaria.
f) Es menos sensible a errores de modelado.
g) Incremento de la capacidad de produccin.

Diseo de Control en Cascada


Los criterios para el diseo de control en cascada son:
Puede ser considerado:
1. Cuando el control realimentado simple no provee un desempeo
satisfactorioa lazo cerrado.
2. La medida de la variable es disponible.
La variable secundaria debe satisfacer los siguientes criterios:
2

3
1. Debe indicar la ocurrencia de una importante perturbacin.
2. Debe haber una relacin causal entre la variable manipulada y la segunda
variable.
La variable secundaria debe tener una dinmica ms rpida que la variable
primaria. Tpicamente tp (tiempo pico) debe ser mayor que 3ts (constante de
tiempo del proceso secundario).

Implementacin de Controlador en Cascada


Consideraciones Principales para la Implementacin de Control en Cascada.
Una cuestin importante en la implementacin de control en cascada es cmo
encontrar la variable secundaria controlada ms ventajosa, es decir,
determinar cmo el proceso puede ser mejor dividido.
La seleccin de la variable controlada secundaria es tan importante en un
sistema de control en cascada que es muy til formalizar algunas reglas que
ayuden a la seleccin.
Regla 1.- Disear el lazo
perturbaciones ms serias.

secundario

de

manera

que

contenga

las

Regla 2.- Hacer el lazo secundario tan rpido como sea posible incluyendo
solamente los menores retrasos del sistema completo de control.
Regla 3.- Seleccionar una variable secundaria cuyos valores estn
definidamente y fcilmente relacionados a los valores de la variable primaria.
Regla 4.- Incluir en el lazo secundario tantas perturbaciones como sea posible,
mantenindolo al mismo tiempo, relativamente rpido.
Regla 5.- Escoger una variable secundaria de control que permita al controlador
secundario operar a la ganancia ms alta posible (la ms baja banda
proporcional). Esto es difcil de predecir.

Entonamiento de controladores
En la prctica industrial los reguladores de un sistema de control en cascada
son normalmente reguladores realimentados estndares tipo P, PI, o PID.

4
La sintona de los dos reguladores se efecta, igual que en controladores en
configuracin simple pero en dos etapas PASOS:

SINTONA DEL BUCLE SECUNDARIO

Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el secundario


(modelo de conocimiento o modelo experimental
Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los mtodos
conocidos (normalmente se utiliza un PI ya que el secundario debe ser
un bucle rpido)

SINTONA DEL BUCLE PRIMARIO

Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto de


consigna del controlador secundario (con el bucle secundario cerrado o
en automtico)
Se disea el regulador maestro sobre este sistema equivalente.
Sintonizar el controlador primario por alguno de los mtodos conocidos.

Desarrollo
El proceso mostrado trata de un reactor qumico con agitacin continua en el
cual se genera la reaccin A B
El componente A se encuentra a temperatura ambiente por lo que es necesario
calentarlo previo a su entrada al reactor; la reaccin es exotrmica y para
mover el calor de reaccin se coloca una camisa de enfriamiento.
La variable a controlar es la temperatura del producto a la salida del reactor
debiendo mantenerse en 87.5 C debido a que durante el arranque del proceso
la camisa no tiene la capacidad para enfriar el reactor se ha decidido dejar
totalmente abierta la vlvula del fluido de enfriamiento y controlar la
temperatura del reactor por medio de la manipulacin de la entrada del
combustible en la etapa de precalentamiento (Horno)
Sobre la tubera de conexin entre el horno y el reactor existen diferentes
fenmenos que afectan la temperatura del componente A la salida del horno
(TH) y por lo tanto existe una variacin en la temperatura T R la principal de
estas perturbaciones es la temperatura ambiente.

Figura 2 DTI del proceso

1.- DTI y Diagrama a bloques


De acuerdo a la figura No. 2, proponer el DTI y el diagrama a bloques
identificando los elementos y variables que la conforman para una
arquitectura en cascada. Los parmetros y las funciones de
transferencia de los componentes son los mismos que en la prctica No.
1.

Figura 3 DTI con propuesta de control en cascada

Vlvula
Control esclavoTIC-102
Control maestro TIC-101

Horno

Transmisor TT-102

Transmisor TT-101
Figura 4 Diagrama a bloques del sistema de control en cascada

2. Sintonizacin de controladores

Reactor

Encontrar la sintonizacin de los controladores de acuerdo a la tabla 1,


con valor de referencia (setpoint) de 87.5 C en la temperatura TR,
aplicar el mtodo de sintonizacin de Zieglers-Nichols de ltima
ganancia.
Maestro
PI
PID

Combinacin 1
Combinacin 2

Tabla 1 Mtodos de control en cascada

Combinacin 1 (Maestro PI y Esclavo P)

Figura 5 Sistema con controlador maestro y esclavo

Clculos para el controlador esclavo

Figura 6 Sistemas para calcular el controlador esclavo

F ( s )=

3 Gc Esclavo
(0.2 s+1)(3 s +1)( s+ 1)

Esclavo
P
PI

3 Gc Esclavo
(0.2 s+1)(3 s+1)(s +1)
F Esclavo ( s )=
(0.5)(3 Gc Esclavo )
1+
(0.2 s +1)( 3 s+1)( s+1)
3 Gc Esclavo
(0.2 s+1)(3 s+1)(s +1)
F Esclavo ( s )=
1.5Gc Esclavo
1+
(0.2 s +1)( 3 s+1)( s+1)
3 Gc Esclavo
(0.2 s +1)(3 s+1)( s+1)
F Esclavo ( s )=
( 0.2 s+1 )( 3 s +1 ) ( s+1 )+1.5 Gc Esclavo
(0.2 s +1)(3 s+1)( s+1)
F Esclavo ( s )=

F Esclavo ( s )=

3 Gc Esclavo
( 0.2 s +1 )( 3 s+1 ) ( s +1 ) +1.5 GcEsclavo
3 Gc Esclavo
3

0.6 s +3.8 s +4.2 s+1+1.5 GcEsclavo

Funcin de transferencia normalizada

F Esclavo ( s )=

5Gc Esclavo
s3 +6.3 s2 +7 s +1.6+2.5 Gc Esclavo

PEsclavo ( s )=s3 +6.3 s 2 +7 s +1.6+2.5 Gc Esclavo

Aplicando el mtodo ziglerNichols


3

PEsclavo ( s )=( j ) +6.3 ( j ) +7 ( j ) +1.6+2.5 Gc Esclavo

PEsclavo ( s )= j36.3 2+ 7 j+1.6+2.5 Gc Esclavo

PEsclavo ( s )=(3 +7 ) j6.3 2 +1.6+2.5 Gc Esclavo

(3 +7 ) j=0
Utilizando Matlab se encontraron las races:

1,2 = 7
Sustituyendo en la parte real:
2

6.3 + 1.6+2.5 Gc Esclavo=0


2

6.3 ( 7) +1.6+ 2.5Gc Esclavo =0


44.1+1.6+2.5 Gc Esclavo=0
Gc Esclavo=

44.11.6
2.5

Gc Esclavo=17.06=Kp

PuEsclavo =

PuEsclavo =

2
=2.37
7

Controlador esclavo
Kp
Ti
Td

Tipo de
controlador
P

0.5Ku

PI

8.53
0.45Ku

Pu/1.2

PID

7.65
0.6Ku

1.975
Pu/2

Ki

Kd

Kp/Ti

Pu/8
9

3.873
Kp/Ti

(Kp)(Td)

10

10.2

1.185

0.296

8.607

3.019

Tabla 2 Tabla de sintonizacin para el controlador esclavo

Clculos para el controlador Maestro

Para el controlador maestro se tom la ganancia proporcional del controlador


esclavo Kp= 17.06

Figura 7 Sustitucin del controlador esclavo por su ganancia kp

Lo cual nos dio una funcin de transferencia:

Por lo tanto, para calcular el controlador maestro nuestro lazo se reduce a:

10

11

Figura 8 Sistema para calcular controlador maestro

s
( 2+1.25 s +0.25)(s +6.3 s 2+ 7 s+ 1.6+2.5 GcEsclavo )
Gc
Gc
(5)(0.2)
F ( s ) = Maestro Esclavo

s
( 2+1.25 s +0.25)(s 3 +6.3 s 2+ 7 s+ 44.25)
Gc
17.06
F ( s )= Maestro

1+

s
s
(0.5)Gc Maestro 17.06
( 2+1.25 s +0.25)(s 3 +6.3 s 2+7 s+ 44.25)
Gc Maestro 17.06

( 2+1.25 s+0.25)(s3 +6.3 s2 +7 s+ 44.25)

F Maestro ( s )=

s
Gc Maestro 17.06
3
2
( 2+1.25 s+0.25)( s +6.3 s +7 s +44.25)
GcMaestro 8.53
1+ 5
4
s +7.583 s +15.17 s3 +54.15 s 2+ 57.15 s+11.08
F Maestro ( s )=
11

12

s
Gc Maestro 17.06
( 2+1.25 s+0.25)( s3 +6.3 s2 +7 s +44.25)
GcMaestro 8.53
1+ 5
s +7.583 s 4 +15.17 s3 +54.15 s 2+ 57.15 s+11.08
F Maestro ( s )=

Gc Maestro 17.06
F Maestro ( s ) =

s +7.583 s +15.17 s +54.15 s +57.15 s+ 11.08


5
4
3
2
s +7.583 s +15.17 s +54.15 s + 57.15 s+11.08 +Gc Maestro 8.53
s +7.583 s +15.17 s +54.15 s +57.15 s+ 11.08

F Maestro ( s ) =

17.06 Gc Maestro
5

s +7.583 s + 15.17 s +54.15 s2 +57.15 s +11.08+8.53 Gc Maestro

PMaestro ( s )=s +7.583 s +15.17 s +54.15 s +57.15 s +11.08+8.53 Gc Maestro


Aplicando el mtodo ziglerNichols

PMaestro ( s )=( j ) +7.583 ( j ) + 15.17 ( j ) + 54.15 ( j ) +57.15 ( j) +11.08 +8.53 GcMaestro


5

PMaestro ( s )= j +7.583 15.17 j 54.15 +57.15 j+11.08 +8.53 Gc Maestro

Utilizando Matlab se encontraron las races:

j ( 415.17 2+ 57.15 )=0


0 =0
1,2 =2.86413
3,4 = 2.63946
12

13

Sustituyendo en la parte real:

PMaestro ( s )=7.583 454.15 2+11.08 +8.53 Gc Maestro


PMaestro ( s )=7.583(2.63)4 54.15(2.63)2+ 11.08+8.53 Gc Maestro
Gc Maestro =

28.56
8.53

Gc Maestro =3.34=Ku

PuMaestro=

PuMaestro=

2
=2.39
2.63946

Controlador Maestro
Tipo de
controlador
P

Kp

Ti

Td

0.5Ku

PI

1.67
0.45Ku

Pu/1.2

PID

1.503
0.6Ku

1.99
Pu/2

Pu/8

2.004

1.195

0.298

Ki

Kp/Ti
0.7552
Kp/Ti
(Kp)(Td)
1.6769

Tabla 3 Tabla de sintonizacin para el controlador maestro

13

Kd

0.597

14

Combinacin 2 (Maestro PID y Esclavo PI)


Sintonizacin del controlador esclavo
Polinomio caracterstico

Se sustituye
3

por

0.6 jw +3.8 jw +4.2 jw +1+1.5 K Cr


0.6 ( jw 3 )3.8 w+4.2 jw+1+1.5 K Cr
Se separan los trminos reales de imaginarios
IMAGINARIOS
3

0.6 j + 4.2 j=0


Se simplifica
2

0.6 +4.2=0 0.6 =4.2

2 =

4.2 2
=7 = 7=2.64
0.6
REALES

3.8 +1+1.5 K Cr
Como

= 7=2.64

se sustituye

3.8 ( 2.64 )+ 1+ 1.5 K Cr =0


Despejando se tiene

K Cr =

3.8 ( 2.64 )1
K Cr=6.035
1.5

Se procede a calcular el periodo crtico

14

PCr

15

PCr =

2
2
PCr =
PCr =2.374

Teniendo estos parmetros utilizando el mtodo de sintonizacin de ZieglerNicholsque se muestra en la Figura 9.

Figura 9 Tabla para sintonizacin de ocntroladores

Calculo de los parmetros del controlador


Controlador P
Kp

Ti

Td

0.5 K Cr =0.5 ( 6.035 )=3.0175

Controlador PI
Kp

Ti

Td

PCr 2.374
=
=1.978
1.2
1.2

0.45 K Cr =0.45 ( 6.035 )=2.715

Controlador PID
Kp

Ti

Td

PCr 2.374
=
=1.187
2
2

0.6 K Cr =0.6 ( 6.035 ) =3.621

0.125 PCr =0.125 ( 2.374 )=0.296

Parmetros de controlador
Kp

Ti
15

Td

16
P

3.0175

PI
PID

2.715
3.621

1.978
1.187

0
0.296

Tabla 4 Tabla de sintonizacin del controlador esclavo

Figura 10Diagrama de bloques del control en cascada Controlador maestro (PID) controlador
esclavo (PI)

Resultados y Grficos
Configuracin para la primera combinacin:
Controlador esclavo

P
8.53

Controlador maestro

P
1.67

PI
0.7552

Configuracin para la segunda combinacin:


Controlador esclavo

P
8.53

16

PI
3.873

17
Controlador maestro

P
1.67

PI
0.7552

PID
0.597

3.- Medir, graficar y Comparar


Medir, graficar y comparar los parmetros del desempeo del sistema,
segn el modo de
Control, con un tiempo de simulacin de 500 min, para llenar la tabla 2.

Figura 11 Combinacin 1 vs Lazo cerrado

17

18

Figura 12 Combinacin 2 vs Lazo cerrado

18

19

Figura 13 Combinacin 1 vs Combinacin 2 con tiempo de 500 min

19

20

Figura 14 Combinacin 1 vs Combinacin 2 con zoom

Figura 15lazo cerrado

20

21

Figura 16combinacin P-PI

Figura 17combinacin PI-PID

ndice de

Lazo cerrado

Cascada 1

21

Cascada 2

22
desempeo

Tr (Tiempo
levantamiento)
Mp (mximo
sobreimpulso)
Ts (Tiempo de
asentamiento)
(2%)
Offset (error en
estado
estacionario)
IEA (integral del
error absoluto)

5.03

4.11

3.64

115

96.8

97.7

36.8

30.2

54.8

7.5

0.5

0.000005

2.009 e+04

156.1

144.8

Tabla 5 Tabla comparativa de reaccin

Figura 18Comparacion de P-PI, PI-PID y lazo cerrado

22

23

4.- Explicacin de la mejor respuesta


Con la informacin de la tabla 2, explique cual sistema de
control responde mejor y por qu. (Nota: considerar la mejor
respuesta del lazo cerrado de la prctica No. 1).
La mejor opcin tanto grficamente como con la tabla anterior es la
combinacin 1 (Maestro PI y Esclavo P) pues esta disminuye el sobre tiro
que tiene a lazo cerrado de 115 a 95 y se estabiliza en un tiempo ms
rpido.

5.- Agregando perturbacin


Para el mismo sistema, agregar la perturbacin de la temperatura del
aire antes de la entrada al reactor, proponiendo un descenso de 25,
despus de un tiempo de 200 min, de la simulacin. Repetir pasos 3 y 4.

Figura19 Sistemas agregando perturbacin

23

24

Figura 20 Combinacin 1 con perturbacin

NDICE DE
DESEMPEO
TIEMPO DE
LEVANTAMIENTO
(TR)
MX.
SOBREIMPULSO
(MP)
TIEMPO DE
ASENTAMIENTO
(TS)
OFFSET
INTEGRAL DEL
ERROR
ABSOLUTO (IEA)

LAZO CERRADO

COMBINACIN 1

COMBINACIN 2

11.4972

5.5385

19.9989

47.8917

98.7588

45.1177

388.2605

198.7664

2.602e+03

-3.51e-05
87.97

0
2316

-1.606e+97
-7.645e+97

Tabla 6 Tabla datos con la perturbacin

Conclusiones
24