I.
I NTRODUCCI ON
en (Alvarez
et al., 2008), se analizo la estabilidad de un controlador PID con precompensacion estimada de gravedad
saturado.
Asimismo, se han propuesto analisis alternativos de algunos controladores cuya estabilidad haba sido previamente demostrada por medio de la aplicacion directa de la
teora de Lyapunov, por medio de perturbaciones singulares.
en (Alvarez
et al., 2000); sin embargo, se presenta un
analisis alternativo. En el caso del controlador P D con
compensacion de gravedad y el controlador PID no lineal, se
han realizado ya pruebas de estabilidad asintotica global por
medio de la teora de Lyapunov; ver por ejemplo, (Kelly et
al., 2005; Santiban ez y Kelly, 1998); sin embargo, no se ha
reportado un analisis de estabilidad de estos controladores
mediante perturbaciones singulares.
En este artculo, los vectores son denotados por negritas y
las matrices por mayusculas; se utiliza la notacion mn {A}
y max {A} para denotar el mnimo y maximo valor propio
de la matriz A, respectivamente. La norma euclidiana de
un vector x se denota como kxk y la norma inducida de
una matriz A se denota por kAk. Se denota por Br =
{x IRn : kxk r} a una bola de radio r.
II.
II-A.
P RELIMINARES
=
=
f (t, x, z, )
g (t, x, z, ) ,
(1)
(2)
(6)
(7)
A N ALISIS
DE ESTABILIDAD DE ALGUNOS
VIA
CONTROLADORES DE ROBOTS DE POSICI ON
PERTURBACIONES SINGULARES
Kp e
q Kv q + Ki
Z t
e () d
q
(8)
(9)
e
q
q
d
e)1 [Kp e
q
q Kv q +
= M (q d q
dt
Ki e
q
C(q d e
q , q)
q + g (q d ) g(q d e
q )] .
(10)
0
dt
d q
e
0
dt q
=
=
Ki e
q
(11)
q
e)1 [Kp q
e Kv q + + g(q d )
M (q d q
(12)
e)]
C(q d e
q , q)
q g(q d q
(13)
Puede comprobarse, por medio del Teorema de contraccion de mapas (Kelly y Santiban ez, 2003), que la ecuacion
(13) tiene una u nica solucion e
q = h (), si la matriz Kp
es seleccionada de tal manera que
mn {Kp } > kg .
(14)
(16)
donde y 1 = e
q h () y y 2 = q,
y q = q d y 1 h ().
La estabilidad del origen = 0 del modelo reducido (15)
puede analizarse por medio de la funcion de Lyapunov:
1
V () = T (Ki ) .
2
La derivada temporal de V () a lo largo de las trayectorias de (15) esta dada por:
V () = T h () .
Considerando que e
q = h () es solucion de (13), puede
demostrarse que:
V ()
2 [mn {Kp } kg ]
2V
() ,
para todo IRn . Por lo tanto, bajo la condicion 14, el origen del modelo reducido (15) es exponencialmente estable
en forma global (ver lema 3.4, pag. 102,(Khalil, 2002)).
Para analizar la estabilidad exponencial de modelo capafrontera (16), se considera la linealizacion alrededor del
origen (y 1 , y 2 ) = 0:
d y1
y
=J 1 ,
(17)
y2
dt y 2
donde
0
I
J=
1
1
M (q d h ()) K M (q d h ()) Kv
y
g (q d y 1 h ())
K = Kp
y 1
y =0
1
Bajo la condicion (14), K es una matriz simetrica definida positiva. Con el fin de analizar la estabilidad del sistema
linealizado (17), se propone la funcion de Lyapunov:
1
1
WL = y T2 M (q d h ()) y 2 + y T1 K y 1 .
2
2
La derivada de WL a lo largo de las trayectorias de (17)
esta dada por:
L = y T Kv y .
W
2
2
Por medio del Teorema de Lasalle, se concluye estabilidad asintotica global del origen de (17). Dado que el sistema
(17) es lineal, su estabilidad asintotica equivale a estabilidad
exponencial (ver teorema 4.11, pag. 156, (Khalil, 2002));
mas aun, la estabilidad exponencial del sistema linealizado
(17) implica estabilidad exponencial del sistema no lineal
(16) (ver teorema 4.13, pag. 161, (Khalil, 2002)). De este
modo, queda demostrada la estabilidad exponencial del
origen del modelo capa-frontera (16).
Dado que el modelo reducido (15) y el modelo capafrontera (16) son exponencialmente estables, se concluye
del Teorema 1 que el origen del sistema (11)-(12) es
exponencialmente estable en forma local.
Nota 1: Es conveniente notar que para el sistema capafrontera (16) es posible probar estabilidad asintotica global
del origen (Yarza, 2009); sin embargo, este resultado no es
u til para la prueba de estabilidad exponencial del origen de
(10), por medio del Teorema 1.
Nota 2: Un analisis alternativo del controlador PID
clasico por perturbaciones singulares fue propuesto en
(Alvarez
et al., 2000). Sin embargo, dicho analisis propuesto
requiere de una estimacion de la matriz de inercia M (q).
En el analisis propuesto en este artculo solamente es
necesaria la condicion (14).
III-B.
e Kv + g (q) ,
Kp q
B q A,
(18)
(19)
donde e
q es el vector de errores de posicion articulares, y
Kp , Kv , A y B son matrices diagonales definidas positivas
de orden n n.
Sustituyendo (18) y (19) en la ecuacion del modelo
dinamico de un robot con friccion (7) se obtiene la ecuacion
de lazo cerrado:
q
e
q
d
1
q = M (q d e
e Kv
q ) [Kp q
dt
B q A
e, q)
C (q d q
q Fv q]
.
(20)
B q A
(21)
q
e Kv
M (q d e
q )1 [Kp q
C (q d e
q , q)
q Fv q]
=
=
0
Kp Kv1 .
(23)
C q d y 1 Kp Kv1 , y 2 y 2 ]
(24)
V () = T .
Puede comprobarse facilmente que:
n
o
1
V () max (A )
V ()
1
M qd Kp Kv1
Kp
Por medio del Teorema de LaSalle, se concluye estabilidad asintotica global del sistema (25). Dado que dicho sistema es lineal, su estabilidad asintotica equivale
a estabilidad exponencial (ver teorema 4.11, pag. 156,
(Khalil, 2002)); mas aun, la estabilidad exponencial del
sistema linealizado (25) implica la estabilidad exponencial
del sistema no lineal (24) (ver teorema 4.13, pag. 161,
(Khalil, 2002)). De este modo queda demostrada la estabilidad del modelo capa-frontera (24).
Dado que el modelo reducido (23) y el modelo capa-frontera
(24) son exponencialmente estables, el Teorema 1 permite
concluir que el sistema (21)-(22) es exponencialmente estable, localmente.
Nota 3: Tambien es posible probar estabilidad asintotica
global del sistema capa-frontera (24) (Yarza, 2009); sin
embargo, el analisis no se presenta debido a que no es u til
para la comprobacion de estabilidad exponencial del sistema
(20) por medio del Teorema 1.
Nota 4: La prueba de estabilidad del sistema (20) por
medio de la teora de Lyapunov no requiere considerar friccion viscosa en el modelo dinamico del robot manipulador,
como puede verse en el analisis propuesto en (Kelly et
al., 2005) que se auxilia del teorema de LaSalle.
Sin embargo, un analisis original presentado en (Yarza,
2009) por medio de una funcion de Lyapunov estricta (es
decir, que no requiere del empleo del teorema de LaSalle
para concluir estabilidad asintotica global) s requiere de
considerar friccion viscosa.
Nota 5: La ecuacion (19) requiere una medicion de las
velocidades articulares del robot manipulador. A fin de
implementar esta ecuacion sin requerir la medicion de
velocidad, se define una variable x = Bq y entonces
la ecuacion (19) puede expresarse como:
x
#
I
1
.
1
M qd Kp Kv
Fv
= A(x + Bq)
= x + Bq.
donde
J=
L = y T Fv y .
W
2
2
(22)
e + eq Ua (e
Kp q
q ) Kv q
Rt
+Kp 0 [sat (e
q ())] d,
(26)
donde Ua (e
q ) es una energa potencial de clase C 1 inducida
por una parte del termino proporcional del controlador, sat
UT (e
q)
T
e,
Ua (e
q ) + U (e
q ) + g (q d ) q
y se obtiene:
q
e
q
d
1
q
= M (q d e
q ) [Kp e
q + eq UT (e
q ) Kv q
dt
Kp sat (e
q)
=
K
,
(34)
p
dt0
d
VL =
Kp
.
= Kp sat (e
q)
(28)
dt0
|
{z
}
K0
d e
q
q
0
=
1
e Kv q
M (q d e
q ) [Kp q
Recordando que, para una matriz simetrica definida posidt q
T
tiva A0 y una matriz no singular B 0 , el producto (B 0 ) AB 0
.
es una matriz simetrica definida positiva (ver pag. 250,
e, q)
+eq UT (e
q ) C (q d q
q + ]
0
(29) (Kelly y Santiban ez, 2003)), K es una matriz simetrica
K = Kp +
.
= Kp sat (h ()) ,
(32)
0
e
q
dt
1 T
1
y K y 1 + y T2 M (q d h ()) y 2 .
2 1
2
Por medio de Teorema de LaSalle, se comprueba estabilidad asintotica global del origen de (35). Dado que
dicho sistema es lineal, su estabilidad asintotica equivale a
estabilidad exponencial (ver teorema 4.11, pag. 156, (Khalil,
2002)); mas aun, la estabilidad exponencial del sistema
linealizado (35) implica estabilidad exponencial del sistema
no lineal (33) (ver teorema 4.13, pag. 161, (Khalil, 2002)).
De este modo queda demostrada la estabilidad exponencial
del modelo capa-frontera (33).
Dado que el modelo reducido (32) y el modelo capafrontera (33) son exponencialmente estables, el Teorema 1
permite concluir que el sistema (28)-(29) es exponencialmente estable.
Nota 6: Es posible comprobar estabilidad asintotica
global del sistema reducido no lineal (32), as como del
modelo capa-frontera no lineal (33) (Yarza, 2009); sin embargo, estos resultados no son u tiles para la comprobacion
de estabilidad exponencial del sistema (27) por medio del
Teorema 1.
IV.
C ONCLUSIONES
V.
AGRADECIMIENTOS
Alvarez,
J., I. Cervantes y R. Kelly (2000). PID regulation of robot manipulators: stability and performance. Systems & Control Letters,41, 73-83.
Alvarez,
J., R. Kelly y I. Cervantes (2003). Semiglobal Stability of saturated linear PID control for robot manipulators. Automatica,39, 989-995.
Alvarez,
J., V. Santiban ez y R. Campa (2008). Stability of Robot Manipulators under Saturated PID Compensation. IEEE Transactions on
Control Systems Technology,16, 1333-1341.
Burkov, I. (1995). Mechanical System Stabilization via Differential Observer. Preprints of the IFAC Conference on System Structure and
Control, 532-535.
Kelly, R. y V. Santiban ez (2003). Control de Movimiento de Robots
Manipuladores. Prentice Hall.
Kelly, R., V. Santiban ez y A. Lora (2005). Control of Robot Manipulators
in Joint Space. Springer Verlag.
Khalil, H. (2002). Nonlinear Systems. Prentice Hall.
Moreno, J., V. Santiban ez y R.Campa (2008a). A Class of OFT Controllers
for Torque-Saturated Robot Manipulators: Lyapunov Stability and
Experimental Evaluation. Journal of Intelligent & Robotic Systems,
51 , 65-88.
Moreno, J., V. Santiban ez y R.Campa (2008b). On Output Feedback
Tracking Control of Robots Manipulators with Bounded Torque Input.
International Journal of Control, Automation, and Systems, 6 , 76-85.
Ortega, R. y M. Spong (1989). Adaptive motion control of rigid robots: a
tutorial. Automatica,25, 877-888.
Santiban ez, V. y R.Kelly (1992). A class of nonlinear PID global regulators for robot manipulators. Proc. of the 1998 IEEE International
Conference on Robotics & Automation , 3601-3606.
Spong, M. y M. Vidyasagar (1989). Robot Dynamics and Control. John
Wiley and Sons.
Yarza, A. (2009). Teora de Perturbaciones Singulares y su Aplicacion
al Control de Robots Manipuladores. Tesis de Maestra. Instituto
Tecnologico de la Laguna. Torreon, Coah., Mexico.