-2SME3233/SZM3233

QUESTION 1
a. Derive the equations which relate all variables of the mass-spring-damper system shown in Figure
Q1a. Subsequently, produce a block diagram which shows the variables relationship with F(t) as the
input variable and y(t) the output variable.
Terbitkan persamaan-persamaan yang dapat menghubungkan semua pembolehubah dalam sistem
jisim-pegas-peredam ditunjukkan dalam Rajah S1a. Seterusnya, hasilkan satu gambarajah bongkah
yang dapat menunjukkan hubungan antara semua pembolehubah dengan F(t) sebagai pembolehubah
masukan dan y(t) sebagai pembolehubah keluaran.
(5 marks/5 markah)

y(t)
k2

x(t)
F(t)

m
c
c

k1

Figure Q1a/Rajah S1a

b. Using the block diagram manipulation method, find the transfer function of the system shown in
Figure Q1b.
Dengan menggunakan pengolahan gambarajah bongkah, dapatkan rangkap pindah bagi sistem yang
ditunjukkan dalam Rajah S1b.
(5 marks/5 markah)

G3
u

+
_

G1

G4
++

G2

H2

Figure Q1b/Rajah S1b

-3SME3233/SZM3233
QUESTION 2
A second order system is as shown in Figure Q2.
Sistem tertib kedua adalah seperti ditunjukkan dalam Rajah S2.

c
m

xi

xo
Figure Q2/Rajah S2

a.

Using the differential equations, determine the transfer function of the system where the input is the
displacement, xi and the output is the displacement, xo.
Perolehi rangkap pindah sistem ini dengan menggunakan kaedah persamaan kebezaan di mana
masukan adalah anjakan xi dan keluaran adalah anjakan xo.

b.

A unity step input is applied to the system in Q2(a). If given the mass m = 1kg, spring stiffness, k=
9N/m and coefficient of damper, c = 3Ns/m, determine:
Sistem di atas dikenakan masukan unit langkah. Jika jisim m = 1kg, kekakuan pegas, k = 9 N/m dan
pemalar peredam, c = 3 Ns/m, kirakan;
i.

Undamped natural frequency, n

Frekuensi tabii sistem,n

ii.

Damping ratio,
Nisbah redaman sistem,

iii.

First peak time, tp1

Masa puncak pertama, tp1

iv.

Second peak time, tp2

Masa puncak kedua, tp2

v.

Settling time, ts
Masa pengenapan, ts

vi.

Percentage of overshoot
Peratus lajakan

c.

Obtain the steady state error for this system when a unity step input is applied.
Perolehi ralat di keadaan mantap sistem ini bagi masukan unit langkah.

d.

Using the results obtained in Q2(b) and Q2(c), sketch the time response of the system.
Lakarkan sambutan masa sistem ini berpandukan keputusan dari S2(b) dan S2(c).
(10 marks /10 markah)

-4 SME3233/SZM3233

QUESTION 3
a.

Figure Q3 shows the block diagram of a velocity control of a high speed train. Sketch the root locus
of the system when the controller gain K varies from 0 to . Show clearly all the rules used to sketch
the root locus diagram.
Rajah S3 menunjukkan satu sistem kawalan suap balik halaju keretapi laju. Lakarkan londar punca
bagi sistem ini apabila gandaan pengawal K diubah daripada 0 ke . Tunjukkan dengan jelas segala
petua lakar yang digunakan.
(6 marks / 6markah)
If the feedback system is designed such that the damping ratio is 0.5, calculate
Jika sistem suap balik direka bentuk supaya nilai nisbah redaman ialah 0.5, kira

b.

i.

the value of the controller gain K

nilai gandaan pengawal K

ii.

the damped natural frequency

nilai frekuensi tabii teredam
(4 marks / 4markah)

1
s 1 s 2 5s 6

Figure S3/Rajah S3

-5SME3233/SZM3233

QUESTION 4
An engraving machine uses two drive motors and lead screws to position the engraving scribe in the x
direction. The block diagram of the machine is shown in Figure Q4 where the output Y(s) is the position
on x-axis.
Sebuah mesin pengukir menggunakan dua buah motor dan pemutar skru untuk mendapatkan lokasi mata
pengukir pada paksi x. Rajah S4 menunjukkan gambarajah bongkah sistem ini dimana keluaran Y(s)
adalah lokasi mata pengukir pada paksi x.

Controller
R(s) +

Motor, screw and

scribe holder

1
s( s 1)(s 2)

Y(s)

Figure Q4/RajahS4

a.

Plot the Bode diagram for K = 2 and determine the phase and gain margins of the system
Lukiskan rajah Bode bagi sistem ini apabila K = 2 serta tentukan jidar fasa dan jidar gandaan sistem.
(8 marks / 8markah)

b.

Determine the critical value of K for a stable closed-loop system

Tentukan nilai kritikal K bagi sistem suapbalik yang stabil.
(2marks / 2 markah)

-6SME3233/SZM3233

QUESTION 5
The block diagram of a pitch axis attitude control of a spacecraft is shown in Figure Q5, where c (s) is the
command pitch angle, (s) is the actual pitch angle, 20 seconds and I = 9000 in-lb-s2 is the spacecraft
moment of inertia about the pitch axis. A controller Gc(s) is designed to improve the pointing accuracy. A
proportional (P) controller

Gc ( s) K
and a proportional plus integral (PI) controller

0.01
G c ( s ) K 1

may be used in the feedback system. Compare the effect of P and PI controllers on:
a.

the speed of response of the feedback system by sketching the root locus diagrams

b.

the steady state error of the feedback system if the command pitch angle, c (s) are step and ramp
input signals.

Gambarajah bongkah sistem kawalan sikap paksi anggul bagi sebuah kapal angkasa ditunjukkan dalam
Rajah Q5, dengan c (s) ialah sudut anggul arahan, (s) ialah sudut anggul sebenar, 20 saat dan I =
9000 in-lb-s2 ialah momen sifatekun kapal angkasa pada paksi anggul. Pengawal G c(s) direka bentuk untuk
memperbaiki kejituaan arah. Pengawal berkadaran (P)

Gc ( s) K
dan pengawal berkadaran dan kamiran (PI)

0.01
G c ( s ) K 1

boleh digunakan pada sistem suapbalik ini. Bandingkan kesan pengawal P dan PI terhadap
a.

laju sambutan sistem suapbalik dengan melakarkan rajah londar punca

b.

ralat di keadaan mantap sistem suapbalik jika isyarat masukan anggul arahan ialah isyarat langkah
dan tanjakan.
(10 marks /10 markah)
Momentum wheel
assembly

Pitch command,

c (s)

+
Gc(s)

1
s
Figure Q5/Rajah S5

Pitch
dynamics

1
Is 2

Pitch output,

(s)

UNIVERSITI TEKNOLOGI MALAYSIA

FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING
FINAL EXAMINATION
SEMESTER I, SESSION 2009/2010
Circle the Answered
Questions

COURSE CODE

SME3233_________________________

COURSE NAME

CONTROL ENGINEERING _______

PROGRAMME

SMM/SMB/SMV/SMI/SMP_________

DURATION

2 HOURS 30 MINUTES ___________

DATE

NOVEMBER 2009_________________

1
2
3
4
5
6
7

INSTRUCTION TO CANDIDATES:
1. ANSWER FOUR (4) QUESTIONS ONLY________________
2. ____________________________________________________

8
9
10

NAME

__________________________________________________

I/C or PASSPORT NO

__________________________________________________

PROGRAMME

__________________________________________________

SECTION

__________________________________________________

WARNING!
Students caught copying/cheating during the examination will be
liable for disciplinary actions and the faculty may recommend
the student to be expelled from the University

To be fill-up by
the Examiner

THIS EXAMINATIONS QUESTIONS PAPER CONSISTS OF ( 6

) PRINTED PAGES ONLY

UNIVERSITI TEKNOLOGI MALAYSIA

FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING
FINAL EXAMINATION
SEMESTER I, SESSION 2008/2009

COURSE CODE

: SME3233______________________________________

COURSE NAME

: CONTROL ENGINEERING_____________________

PROGRAMME

: SMM/SMB/SMV/SMI/SMP_______________________

DURATION

: 2 HOURS 30 MINUTES _________________________

DATE

: NOVEMBER 2009______________________________

INSTRUCTION TO CANDIDATES:
1. ANSWER FOUR (4) QUESTIONS ONLY______________________________
2. __________________________________________________________________

WARNING!
Students caught copying/cheating during the examination will be
liable for disciplinary actions and the faculty may recommend
the student to be expelled from the University

THIS EXAMINATIONS QUESTIONS PAPER CONSISTS OF (

6 ) PRINTED PAGES ONLY

FAKULTI KEJURUTERAAN MEKANIKAL

UNIVERSITI TEKNOLOGI MALAYSIA
BORANG PENYEDIAAN KERTAS SOALAN PEPERIKSAAN
SEMESTER I, SESI 2009/2010
BAHAGIAN A : (Untuk diisi oleh pensyarah)
1.0

Nama pensyarah

Sambungan Tel:

1. Intan Zaurah Mat Darus

2. Robiah Ahmad
3. Mohamed Bin Hussein
4. Abdul Halim Bin Muhaimin
5. Hishamuddin Bin Jamaluddin

2.0

34693
34707
34669
34681
34756

SME3233

Kod Kursus

..

Nama Kursus

..

Jangkamasa Peperiksaan :

2 Jam 30 Minit
..

Kejuruteraan Kawalan

Kertas soalan ini terdiri daripada:

3.0

1. Soalan subjektif : ..

muka surat

2. Gambarajah

: ..

muka surat

3. Pelan

: ..

muka surat

4. Soalan objektif

: ..

muka surat

Bahan rujukan dan keperluan lain yang perlu disediakan oleh fakulti.

4.0

Kertas Geraf
1. .

2 x Bil Pelajar
Bil.

Kertas Geraf Semilog

2. .

1 x Bil Pelajar
Bil.

3. .

Bil.

Arahan lain yang berkaitan dengan kertas soalan peperiksaan sahaja.

.

BAHAGIAN B : (Untuk pengesahan Ketua Panel)

5.0

Kertas soalan ini telah disemak dan ianya adalah diluluskan untuk dikeluarkan pada peperiksaan
Semester I/II, Sesi ./.
..
Tandatangan Ketua Panel

Nama

Tarikh