TEORIA DE CONTROL I

CAPITULO 2
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
2.1 Introduccin.
La transformada de Laplace es un mtodo operativo que presenta muchas
ventajas al momento de resolver ecuaciones diferenciales lineales. Las
operaciones tales como la diferenciacin e integracin se sustituyen
mediante operaciones algebraicas de una variable S compleja (S=+j).
Si se resuelve la ecuacin algebraica en S, la solucin de la ecuacin
diferencial es la transformada inversa de Laplace que se encuentra
mediante una tabla de transformadas o una tcnica de expansin de
fracciones parciales. Otra de las ventajas que presenta la transformada de
Laplace es que permite el uso de tcnicas grficas para predecir el
desempeo de un sistema, sin tener que resolver las ecuaciones
diferenciales del mismo

2.2 Definicin y Existencia de la Transformada de

Laplace.
Sea f(t) una funcin en el tiempo, S una variable compleja (S=+j) y
F(S) la transformada de Laplace de f(t). Entonces:

F ( S )= f ( t ) est dt .[2.1]

Y la transformada inversa de Laplace de F(S):

+j

f ( t )=

1
F ( s)e st ds[2.2]
2 j j

Estas relaciones se pueden expresar mediante la siguiente notacin:

f ( t ) L F( s)

Si reemplazamos S=+j en la ecuacin 2.1:

f (t)
t

jt

[ e ] e

dt . [2.3]

F ( S )=

La ecuacin 2.3 indica que la transformada de Laplace es la transformada

de Fourier de

f (t) et . Por tanto una condicin necesaria y suficiente para

la convergencia de la transformada de Laplace es la integrabilidad absoluta

de

f (t) et . Es decir, debemos tener:

f ( t ) etdt<

El intervalo de para el cual la transformada de Laplace converge se

denomina la regin de convergencia (ROC). La transformada de Laplace
existe para seales que no tienen transformada de Fourier debido al factor

et . Por ejemplo la transformada de Fourier de

x ( t )=e t u(t )

no existe,

puesto que x(t) es una seal exponencial creciente y, por ello, no es

absolutamente integrable. Sin embargo al aplicar la integral de Laplace

x ( t ) et =e t (1 ) u(t)

si es absolutamente integrable siempre que > 1 que

en este caso determina la ROC de la transformada de Laplace.

Hay que tener en cuenta que si x(t) es absolutamente integrable, entonces
es posible obtener la transformada de Fourier a partir de la transformada de
Laplace dejando = 0 como se muestra a continuacin:

X ( j )= X ( S ) =0
La forma ms comn de la transformada de Laplace que se encuentra en la
ingeniera es un cociente de polinomios en S, es decir:

X ( S )=

bm sm + bm1 s m1+ bm2 s m2 b1 s+ b0

s n +a n1 s n1 +an2 s n2 a1 s+ a0

Es til escribir X(S) como un producto de trminos que incluyen las races de
los polinomios del numerador y denominador como se indica:

bm ( sc k )
X ( S )=

k=1
n

(sd k)
k=1

Las ck son las races del polinomio del numerador y se denominan ceros de
X(S). Las dk son las races del polinomio del denominador y reciben el
nombre de polos de X(S). Resulta conveniente representar grficamente la
frecuencia compleja S en trminos de un plano complejo denominado
plano S aqu los ceros se representan con o y los polos con x. El
siguiente ejemplo muestra una funcin de transferencia que es un cociente
de polinomios, adems se encuentran los ceros y polos y se ubican en el
plano complejo S (vase la figura 2.2.1).

X ( S )=

s 2+2 s+2
3
2
s +8 s +19 s+ 12

X ( S )=

( s +1 j ) (s +1+ j )
( s +1 ) ( s+ 3 ) (s+4 )

Los ceros de X(S) son: s1=-1+j, s2=-1-j.

Los polos de X(S) son: s1=-1, s2=-3, s3=-4.

x
-4

x
-3

x
-1
o

-1

Fig. 2.2.1 Plano Complejo S, el eje horizontal es Re {s} y el eje vertical Im {s}

La localizacin de polos y ceros en el plano S determina por completo X(S)

excepto por la ganancia bm.

2.3 Ejemplos de Transformada de Laplace utilizando

la frmula integral.

Determine la transformada de Laplace y su regin de convergencia de las

siguientes seales:
at

a . x ( t )=e u ( t )

X ( S )= x ( t ) est dt .= eat u(t )est dt .= e at est dt .= et (sa) dt .

X ( S )=

1 t (sa) 1 (sa ) 1 0
1
e
e
+
e=
0=
sa
sa
sa
sa

Polo: s=a, como x(t) es una seal hacia la derecha la regin de

convergencia est a la derecha del polo
j

ROC

X ( S )=

1
ROC : { s }> a
sa

b . x ( t )=e 5 t u (t +3 )

X ( S )= x ( t ) e

st

dt .= e u(t+ 3) e
5t

st

dt .= e e

1
X ( S )=
et (s+5 )
s +5

3
5 t st

dt .= e t (s+5) dt .

1
1
e3(s 5 )
3(s+ 5)

=
e
+
e =
s+5
s+5
s5

Polo: s=5, como x(t) es una seal hacia la izquierda la regin de

convergencia est a la izquierda del polo
j

ROC
x

2.4 La Transformada Inversa de Laplace.

La ecuacin 2.2 presenta la forma integral de encontrar la transformada
inversa de una funcin X(S). Debido a que la forma ms comn de de X(S)
es el cociente de dos polinomios de S a menudo resulta complicado
resolver esta integral. Un mtodo prctico y sencillo para encontrar la
transformada inversa de Laplace consiste en aplicar fracciones parciales a
X(S) y luego recurrir a una tabla de transformadas, tal como se muestra a
continuacin.
CASO I: Factores lineales distintos.

X ( S )=

S +5
A
B
=
+
( S +1 ) ( S+ 3 ) ( S+1 ) ( S+ 3 )

A= X ( S )( S+1 )=

A=

( S+ 5)( S+1)
S=1
( S+ 1 )( S+3 )

(S +5)
S=1
(S+ 3)
A=2

B=X ( S )( S +3 )=

B=

(S+5)( S+3)
S=3
( S+ 1 )( S+3 )

( S+5)
S=3
( S+1)

B=1
Por lo tanto X(S) puede ser escrita como:

X ( S )=

S +5
2
1
=

( S +1 ) ( S+ 3 ) ( S+1 ) ( S +3 )

La transformada inversa de Laplace es:

x ( t )=2 ete3 t
CASO II: Factores lineales repetidos.

X ( S )=

S 2 +2 S+ 3
A1
A2
A3
=
+
+
3
2
(s +1) ( S +1 ) ( S +1 )3
( S +1 )

Para encontrar los coeficientes aplicamos la siguiente frmula:

X ( S ) ( S+a 1 n ] s=a 1
1
d nk
A K=

( nk ) ! d S nk
A 3=

1
3
2
X ( S )( S+1 ) =S +2 s+3 s=1
0!
A 3=2

A 2=

1 d
d
X ( S )( S+1 )3 ]= [ S2 +2 S +3 ] S =1 =2 S+2 S=1
[
1! dS
dS
A 2=0

A 1=

1 d2
3
1 d2 [ 2
(
)
(
)
[
X
S

S+1
]
=
S + 2 S+3 ] S=1=1
2! d S2
2 d S2

Por lo tanto X(S) puede ser escrita como:

X ( S )=

S 2 +2 S+ 3
1
2
=
+
3
(s +1) ( S +1 )3
( S +1 )

La transformada inversa de Laplace es:

t

2 t

x ( t )=e +t e

2.5 Ejemplos de transformada inversa de Laplace.

-

Encontrar la transformada inversa de Laplace de la siguiente funcin:

G ( S )=

2(S +1)
S (S 2+ S +2)

Primeramente encontramos los polos de G(S)

S 1=0
S 2=

1 7
+
j
2
2

S 3=

1 7

j
2
2

Por lo tanto G(s) puede expresarse como:

G ( S )=

2( S+1)
A1
A2
A3
=
+
+
S
1
7
1
7
1
7
1
7
S S+ j S+ + j
S + j
S+ + j
2 2
2 2
2 2
2 2

)(

A 1=[ SG(S) ] S=0

A 1=

2(S +1)
(S 2+ S+2)
A 1=1

S=0

)(

2.6 La Transformada Unilateral de Laplace.

Hay muchas aplicaciones de las transformadas de Laplace en las que resulta
razonable suponer que las seales implicadas son causales, es decir, cero
para tiempos < 0. Por ejemplo, si se aplica una entrada que es cero en el
tiempo t<0 en un sistema causal, la salida tambin ser cero para t<0. Al
trabajar con seales causales eliminamos la ambigedad de la transformada
bilateral y consecuentemente no es necesario considerar la ROC. En tales
problemas es una ventaja definir la transformada de Laplace unilateral o de
un lado, la cual se basa en porciones de tiempo positivo. La transformada
unilateral de Laplace se define como:

X ( S )= x (t)est dt
0

Las transformadas de Laplace unilateral y bilateral son naturalmente

equivalentes en seales que son cero para tiempos menores a cero:
at

e u(t ) Lu

1
sa

1
ROC [ s ] >a
sa

e at u ( t ) L

2.6 Propiedades de la Transformada Laplace.

-

Linealidad.

x ( t ) L X (S)

y (t ) L Y (S)

ax (t ) +by ( t ) L aX ( S )+ bY (S )

Calcule la transformada de Laplace de:

y (t )=sen2 (t )
Aplicando una identidad trigonomtrica:

1 cos (2 t)
y (t )=sen2 ( t )=
2
2
Por la propiedad de linealidad

{} {

cos(2 t)
1
1
S
S 2 +4S2
2
L {sen ( t ) }=L
L
=
=
=
2
2
2
2
2 S 2(S + 4) 2 S (S + 4) S (S2 + 4)
2

Escalamiento.

x ( t ) L X (S)

a X

( Sa )

1
x ( at ) L

Calcule la transformada de Laplace de:

y (t )=sen( 4 t )

L { sen(t) }=

1
S +1
2

1
2

( S4 ) +1

1 16
4
= 2
2
4 S +16 S +16

L { sen( 4 t) }=

Desplazamiento temporal.

x ( t ) L X (S)

x ( ta ) L eas X ( S)

Calcule la transformada de Laplace de:

y (t )=u (t5)

L {u (t) }=

1
S

L {u (t5) }=e5 s

1
S

Convolucin

x ( t ) L X (S)

y (t ) L Y (S)

x ( t )y ( t )=X ( S ) Y (S )
Calcule la transformada de Laplace de:

y (t )=e 3 t u ( t )e t u (t )
L {e3 t u(t ) }=

L {et u (t) }=

Y ( S )=

1
S3

1
S1

1 1
1
=
S3 S1 S24 S+3

Diferenciacin en el dominio del tiempo

x ( t ) L X (S)

d
x ( t ) L S . X ( S ) X (0)
dt

Calcule la transformada de Laplace de:

y (t )=t 2

{ dtd y ( t ) }=S . L { y (t)} y (0)

L {2 t }=S . L { t 2 }0
2
=S L { t 2 }
2
S
L {t2 }=

2
3
S