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Introduo Automao Industrial

Introduo Automao Industrial

Elementos Bsicos
Switches
(CHAVES)

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Representaes

Elementos Bsicos
Switches
(CHAVES)

Configuraes

SPST -- Single Pole Single Throw


(Single Pole on-off)

SPDT -- Single Pole Double Throw


(SPCO - Single Pole Changeover
Single Pole on-on)

DPST -- Double Pole Single Throw


(Double Pole on-off)

DPDT -- Double Pole Double Throw


(DPCO - Double Pole Changeover
Double Pole on-on)
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Elementos Bsicos
Switches
(CHAVES)

Termos

Pole = Nmero de partes mveis que se conectam ou


Nmero de circuitos individuais

Throw = Nmero de
Estados

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Elementos Bsicos
Switches
(CHAVES)

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Tipos

Elementos Bsicos
Switches
(CHAVES)

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Classes

Elementos Bsicos
Relays
(Rels)
Chave cuja operao
ativada de maneira
eletromagntica.

Representao esquemtica

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Elementos Bsicos
Counters
(Contadores)

Os Contadores Digitais
tem suas sadas na forma
de contatos de Rels,
quando uma contagem
pr-estabelecida atingida

Ex: Contagem de 5 subidas de


borda.

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Elementos Bsicos
Timers
(Temporizadores)

Um Temporizador consiste de
um clock interno, um
registrador de contagem e
um acumulador.

utilizado para temporizar


eventos, fechando os
contatos aps um tempo
pr-programado.
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Dispositivos de Controle
1) Controle Mecnico - eixos, direcionadores, etc...
2) Controle Pneumtico - Pistes e vlvulas de ar
comprimido, etc...
3) Controle Eletromecnico - chaves, rels,
temporizadores, contadores, etc...
4) Controle Eletrnico - chaves eletrnicas
5) Controle Computadorizado
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Lgica de Rels
Exemplo de controle de processo:
Um processo inicia ligando um motor (R2), cinco segundos aps uma
pea tocar uma chave de limite (LS1). O processo termina
automaticamente quando a pea terminada toca uma segunda chave
de limite (LS2). Uma chave de emergncia (PB1) termina o processo
a qualquer instante, quando for acionada.

Lgica

Processo

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Sistemas de Automao:
Sistemas Rgidos e Sistemas
Flexveis

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Sistema Rgido de Automao


Os sinais de sensores acoplados
mquina ou equipamento a ser
automatizado acionam circuitos
lgicos a rels que disparam
cargas e atuadores.

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Sistema Flexvel de Automao


Exemplo: As primeiras mquinas de tear eram acionadas
manualmente. Depois passaram a ser acionadas por algum
tipo de comando automtico. Entretanto, esse comando s
produzia um modelo de tecido, de padronagem, de desenho
ou estampo. A introduo de um sistema automtico flexvel
no mecanismo de uma mquina de tear tornou possvel
produzir diversos padres de tecidos num mesmo
equipamento.

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Controle de Processos:

Processo
Conjunto de operaes e/ou
transformaes realizadas sobre um
ou mais materiais, com a finalidade
de variar pelo menos uma de suas
propriedades fsicas ou qumicas.

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Exemplo: Processo de produo


Preparar um caf:
Seguir uma receita, usando utenslios para transformar
ingredientes bsicos num produto. Para esta transformao
necessria alguma forma de energia.
Ingredientes ==> matria-prima de entrada ou insumos
p de caf;
gua potvel.

Utenslios ==> equipamentos


cafeteira;
coador;
filtro de papel;
jarra refratria.

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Energia ==> gera calor, para efetuar a transformao dos


ingredientes.
Receita ==> determina as seqncias de preparo, os
intervalos de tempo e a quantidade de matria-prima
envolvida. Ela nos mostra como fazer sempre um cafezinho
com as mesmas caractersticas ou bem semelhantes.

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Definies:
Insumos: "Combinao dos fatores de produo
(matrias-primas, horas trabalhadas, energia
consumida, taxa de amortizao, etc.) que entram
na produo de determinada quantidade de bens
ou servio."
Matria-prima: "A substncia bruta principal e
essencial com que fabricada alguma coisa: as
matrias-primas da indstria automobilstica."
Energia: "Propriedade de um sistema que lhe permite
realizar trabalho.

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Tipos de Processos:
Processo descontnuo (Processo em batch,
processo em lote): aquele cuja operao se
d em etapas. Assim, em primeiro lugar
ocorre a alimentao do processo com
matria-prima, em seguida a reao e
finalmente a retirada do produto final.
Definies:
Produo em massa: "Sistema de produo de um
produto com pouca variao.
Exemplo: automveis e eletrodomsticos.
Produo em lote: "Sistema de produo de uma
quantidade mdia de um produto que pode ser repetido
periodicamente. Exemplo: livros e roupas."
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Como exemplos industriais de um processo descontnuo


temos algumas etapas de produo em indstrias qumicas
e indstrias de manufatura com caractersticas de produo
em massa (seriada) ou em lotes.

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Processo contnuo
Entendem-se por processos contnuos
aqueles em que existe uma entrada contnua
de matria-prima, um processamento e uma
sada tambm contnua do produto final.

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Exemplo de um processo contnuo: Processo de destilao


de lcool.

A sada de produto constante (lcool hidratado)


dependendo da quantidade de matria-prima de entrada
(caldo de cana fermentado) e da energia fornecida ao sistema
(vapor de gua supersaturado).
Um produto sobra nesse processo, o vinhoto. Parte dele
reprocessado, isto , volta ao topo da coluna. O que sobra
usado como fertilizante nas plantaes de cana-de-acar.
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Variveis de Processo
So entidades matemticas associadas a fenmenos
fsicos/qumicos, geralmente atravs de letras ( x, y,
z, V, I, R, t, ... ).

Em um processo industrial, estas variveis podem ser


associadas a:
presso,
temperatura,
posio,
vazo,
velocidade,
nvel,
pH,...
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Variveis Analgicas:
Uma varivel dita analgica quando
pode assumir infinitos valores (dentro de
uma faixa de valor mximo e mnimo)
durante um intervalo de tempo.

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Variveis Digitais:
Quando a varivel s pode assumir dois
valores (alto ou baixo, ligado ou desligado)
ela chamada de digital ou discreta.

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Medio Contnua:
Relacionada com as variveis analgicas.

O conjunto formado pelo resistor varivel e a bia


(elemento sensor) informa continuamente ao indicador a
quantidade de combustvel existente no tanque.
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Medio Descontnua:
Relacionada com as variveis digitais.

A medio descontnua normalmente feita por sensores


do tipo chave com dois estados, ativo ou no ativo.
No exemplo, utilizada para segurana evitando o
transbordamento ou esvaziamento abaixo de
determinada posio mnima.

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Transformando a medio descontnua em contnua:

LT - (Level Transmitter) - o transmissor de nvel,


responsvel por sentir continuamente a varivel de processo
atravs de seu elemento sensor e converter este sinal em
um sinal padronizado para ser transmitido a distncia.
Normalmente o sinal proporcional ao valor medido
padronizado em corrente (4 a 20 mA) ou em presso (3 a 15
PSI).

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Diagrama de Controle:
SP- (Set Point) - o valor
desejado; ponto em que se
deseja manter a varivel
controlada, no caso ajustada
para o nvel permanecer em
torno de 50%.

PV - (Process Variable) - a varivel de processo que est


sendo medida pelo elemento sensor presente no transmissor
de nvel (LT) e transmitida para o controlador.
MV - (Manipuled Variable) - a varivel manipulada, no caso
o sinal enviado pelo controlador (LIC) para o elemento final
de controle (LCV) que regula a quantidade de combustvel
que entra no tanque. A este fluxo de fluido chamamos vazo.

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LIC - (Level Indicator


Controller) - controlador
indicador de nvel, responsvel
por comparar o valor da varivel,
medida pelo LT, com o set point
para obter o valor de erro
(diferena entre o valor medido
e o ponto de ajuste), usado num
algoritmo de controle que calcula
o valor de correo a ser enviado
para o elemento atuador (LCV)
que reposicionar a varivel
manipulada.
LCV - (Level Control Valve) - a Vlvula Controladora de
Nvel, responsvel pela variao da varivel manipulada,
comandada pelo controlador (LIC). Chamada tambm de
atuador ou elemento final de controle.

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Comando Numrico Computadorizado (CNC):


Uso de um computador para comandar o caminho da
ferramenta cortante de um torno mecnico ou uma mquina
fresadora. Com isto tem-se alta preciso no produto final e
alta repetibilidade com um mesmo programa.
O comando numrico computadorizado (CNC) uma
tcnica que permite a operao automtica de uma
mquina por meio de uma srie de instrues codificadas
que contm nmeros, letras e outros smbolos.

As mquinas CNC podem ser facilmente reprogramadas


para atender a novos projetos e podem ser adaptadas a
diferentes situaes de produo.

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Comando Numrico Computadorizado (CNC):

As primeiras mquinas
fresadoras CN possuam
uma unidade de controle
to volumosa que
precisava ficar fora da
mquina.
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Atualmente, mquinas
CNC, possuem um
comando numrico
pequeno, normalmente
embutido na prpria
mquina.
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Controladores Lgicos Programveis (CLP):


( ou simplesmente Controladores Programveis - CPs ) so
usados para controlar uma sucesso de eventos.
Basicamente um computador, que recebe sinais de
sensores e/ou chaves, executa um programa e envia ordens
a sadas, as quais acionaro elementos como motores,
vlvulas, etc...
Antes do surgimento dos CLPs, as tarefas de comando e
controle de mquinas e processos industrias eram feitas
por rels eletromagnticos, especialmente projetados
para este fim.

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Automao de Processos:
Medir variveis analgicas e digitais, para que, aps o
processamento das informaes contidas nessas variveis, o
controlador tome decises como : ligar/desligar um motor,
acender uma lmpada de alerta, ligar/desligar um sistema de
aquecimento, entre outras.

O elemento que "sente" o que ocorre no processo,


fornecendo informaes sobre o estado da varivel
monitorada chamado de sensor.

O elemento que executa a tarefa designada pelo


controlador chamado de atuador.

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Classificao dos Sensores:


Quanto ao tipo de varivel controlada

Sensores Contnuos - efetuam medies


contnuas de variveis, fornecendo valores
contnuos. (Ex: Resistor Varivel)

Sensores Discretos - podem apresentar


somente dois estados : atuados ou no.
(Ex: Chaves)

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Classificao dos Sensores:


Quanto a seu funcionamento

Auto alimentados : Estes produzem um


sinal eltrico de sada sem a necessidade de
alimentao externa. Um termopar um
exemplo deste tipo de sensor.
Com alimentao externa : Estes requerem
entrada de energia para poder-se obter um
sinal de sada. Um exemplo uma termo
resistncia, a qual requer uma entrada de
energia para excitar o resistor.
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Sensores Lineares :
Resistivos
Indutivos

Instalados ao longo dos eixos de movimentao, sobre os


quais so aplicadas tenses fixas.
So mais baratos e mais simples.
Devido presena de contatos eltricos mveis, a vida til
destes sensores muito curta (no superior a 1 milho de
operaes).
A preciso nas medidas pequena, sendo ainda sujeita a
erros causados por rudos induzidos.
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Sensores Lineares :
pticos

Consiste na colocao de emissores e receptores de luz na


parte mvel e de uma rgua graduada, fixa base do
movimento ou vice-versa, que permite a passagem ou a
reflexo apenas de feixes seletivos de luz emitidos, e que
sero detectados pelos receptores e indicaro a posio da
parte mvel em relao fixa.
Mais precisos.
Vida til praticamente infinita se alguns cuidados
elementares forem tomados com relao sua utilizao.
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Sensores Rotativos:
Resistivos
Indutivos

Assemelham-se muito aos lineares, inclusive no que tange


ao funcionamento, vida til e preciso.

Os resistores ou indutores apresentam formas circulares


e os coletores so fixados ao eixo do motor o qual se aplica.

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Sensores Rotativos:
Magnticos de
Efeito Hall

Utilizao de um im fixo no eixo rotor e sensores de


efeito Hall que detectam a passagem do campo magntico
pelos mesmos.
Detectam velocidade e posio do eixo em movimento.
Vida til longa, robustos e baratos .
Instalao difcil, o que limita sua aplicao.
Possui srias restries quanto temperatura de operao.
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Sensores Rotativos:
Tipo Resolver

Assemelham-se a pequenos motores sncronos bifsicos


com enrolamento de campo, onde so aplicadas tenses
alternadas.
A posio medida atravs da diferena de fase entre as
tenses induzidas nos terminais das fases do estator.
So muito precisos e tm vida til longa, mas tm
custo elevado.

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Sensores Rotativos:
pticos

Encoders pticos.
Sensor em forma de disco com marcas ou perfuraes.

Longa vida til, alta preciso e mdio custo.


Fornecem medidas absolutas ou incrementais, de
acordo com as necessidades de cada aplicao.

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Sensores de Proximidade:
So compostos por circuitos eletrnicos que sentem a
variao de campo eletromagntico ( indutivos ) ou
eletroesttico ( capacitivos ).
Os sensores eletromagnticos sentem proximidade de
objetos metlicos e podem ser utilizados para funo de
liga/desliga por proximidade ou contagem de produtos.

Os sensores capacitivos podem ser utilizados para


sentir proximidade de outros produtos no
magnticos.

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Sensores de Presso:
Indutivo:

Transformador Diferencial de Ncleo Varivel, ou LVDT.


este sensor consiste em uma bobina primria ( bp ), duas
bobinas secundrias ( bs1 e bs2 ) ligadas em oposio de
fase e um ncleo de ferro-doce disposto simetricamente
com relao s bobinas.
Quando o sistema est em repouso, as tenses induzidas
em bs1 e bs2 so idnticas, sendo a resultante V2 igual a
zero.

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Sensores de Presso:
Indutivo:

Quando h presso aplicada, ocorre o deslocamento do


ncleo, provocando tenses diferentes em bs1 e bs2 e
conseqentemente, V2 no ser mais zero
Podem medir uma ampla faixa de presso, porm so
sensveis a vibraes e campos magnticos.
O sinal gerado da ordem de 1,5 V, o que dispensa o
uso de pr-amplificadores.
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Sensores de Presso:

Capacitivo:

O sensor tipo capacitivo, ou clula capacitiva, mede a


diferena entre presses aplicadas em dois diafragmas.
A distncia entre o diafragma sensor e as placas do
capacitor varia de acordo com a diferena entre as
presses aplicadas dos dois lados da cermica porosa.

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Sensores de Presso:
Piezoeltrico:
Alguns cristais
desenvolvem em sua rede
cristalina, cargas eltricas
quando submetidos a um
esforo mecnico.
A carga gerada tem valor muito baixo, necessitando de
um circuito de amplificao e condicionamento do sinal.
So indicados para medir presses que variam
rapidamente, ou seja, para medies dinmicas.
Possui alta estabilidade trmica e pode medir presses
desde 1 mbar at mais de 10 kbar.
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Sensores de Presso:
Piezoresistivo:

efeito piezoresistivo: alterao de resistncia de um


condutor eltrico sob carga.
"strain gage: utilizado em estruturas conhecidas
como clulas de carga, para medidas de peso.

A Ponte de Wheatstone far com que o medidor


ao centro altere proporcionalmente presso
aplicada no sensor.
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Sensores de Temperatura:
Termopar:
Conjunto de dois fios de metais ou ligas metlicas
diferentes, unidos em uma das extremidades.
O ponto de unio dos fios denominado junta de medida
ou junta quente.
A outra extremidade chamada junta de referncia ou
junta fria.
Quando submetemos as juntas a diferentes temperaturas,
h uma gerao de tenso ( Fora Eletromotriz ou FEM),
facilmente detectvel por um milivoltmetro ligado junta
de referncia.
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Sensores de Temperatura:
Termoresistncia - RTD:
Resistance Temperature Detector
Sensores metlicos cuja resistncia eltrica varia com a
alterao da temperatura.
Restrio principal --> limite superior de temperatura
300 C para o nquel
310 C para o cobre
630 C para platina

O tipo usado na indstria denominado Pt100 --> a


resistncia eltrica tem o valor de 100 Ohms a 0 C.
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Sensores de Temperatura:
Termistores:
So xidos metlicos semicondutores, cuja resistncia
eltrica varia com a alterao da temperatura.

Positivos (PTC) - Elevao do valor da resistncia com


o aumento da temperatura.
Negativos (NTC) - Diminuio da resistncia
eltrica com o aumento da temperatura.

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Sensores de Vazo:
Determinao da velocidade em que fluem lquidos em
tubulaes.
O princpio fsico adotado, pela maioria destes sensores,
o mesmo que o utilizado nos sensores de presso.

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Atuadores:
Elemento final de controle, que tem por objetivo
reposicionar uma varivel, de acordo com um sinal
gerado por um controlador.
Atua diretamente no processo, modificando as
suas condies.

Dispositivos utilizados para converso de sinais


eltricos provenientes dos controladores, em aes
requeridas pelos sistemas que esto sendo
controlados.

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Atuadores Pneumticos:
Normalmente empregado em sistemas onde se requer
altas velocidades nos movimentos, com pouco controle
sobre o posicionamento final, em aplicaes onde o torque
exigido relativamente baixo.

Lineares - Pistes de simples e dupla ao.


Rotativos - Motores pneumticos.
Vlvulas de controle pneumticas - capaz de
regular a vazo de um fludo (lquido, gs ou vapor)
que escoa atravs de uma tubulao, por meio do
posicionamento relativo de um obturador que obstrui
a rea livre de passagem do fludo.
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Atuadores Hidrulicos:
Utilizados principalmente em sistemas onde so
requeridos elevados torques, sobretudo no acionamento de
mquinas de grande porte e em robs de alta velocidade de
posicionamento.
Comandado por eletrovlvulas que controlam os fluxos de
leo do sistema, controlando os movimentos.

Alto torque desenvolvido


Alta relao torque/peso
Alta performance
Baixa manuteno

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Atuadores Eltricos:
Motor de passo:
Baixo Torque
Acionamento simples
Baixa relao peso/potncia
So comumente utilizados, hoje, em sistemas que
operam e malha aberta, no exigindo a presena de
sensores ou controladores mais elaborados.
Sua maior aplicao est em perifricos para
informtica.

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Atuadores Eltricos:
Motor de Corrente Contnua:
Tendo um desempenho muito superior ao motor de passo,
o motor CC o substituiu em algumas aplicaes , pois seu
acionamento e controle tambm so bastante simples.

Motor de corrente alternada sncrono:


Motor de corrente alternada assncrono:
(de induo)
Largamente utilizado em acionamentos onde controles de
velocidade e posicionamento no so requeridos, devido ao
seu baixo custo e robustez.

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