1 Tipos de robots industriales.

Los robots industriales componen una gran gama de tamaos y configuraciones.

La c o n f i g u r a c i n h a c e r e f e r e n c i a a l a f o r m a f s i c a q u e l e h a s i d o
d a d a a l o s b r a z o s . Podemos encontrar las siguientes configuraciones.
Robot cartesiano
.
Este
tipo
de
robot
utiliza
tres
dispositivos
deslizantesp e r p e n d i c u l a r e s e n t r e s i , p a r a g e n e r a r m o v i m i e n t o s d e
a c u e r d o a l o s t r e s e j e s cartesianos X, Y y Z.
Robot cilndrico
. Se basa en una columna vertical que gira sobre la base. Tambin tiene dos
dispositivos deslizantes que pueden generar movimientos sobre los ejes Z e Y.
Robot esfrico o polar
.
Utiliza
un
brazo
telescpico
que
puede
bascular
en
torno
a
une j e h o r i z o n t a l . E s t e e j e t e l e s c p i c o e s t m o n t a d o s o b r e u n a b a
s e g i r a t o r i a . L a s articulaciones proporcionan al robot la capacidad de
desplazar el brazo en una zona esfrica.
Robot de brazo articulado
. Se trata de una columna que gira sobre la base. El brazo contiene una
articulacin, pero slo puede realizar movimientos en un plano. En el
extremo del brazo contiene una eje deslizante que se desplaza en el eje
Z. El robot ms comn de este tipo se conoce como robot SCARA.
Robot antropomrfico
. Est constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo
o antebrazo humano, sobre una columna giratoria.
Estos antebrazos estn conectados mediante articulaciones que se asemejan
al hombro y al codo.
Poli articulados.
Son robots sedentarios, o sea que no se pueden desplazar,
estnd i s e a d o s p a r a m o v e r s u s b r a z o s y h e r r a m i e n t a s e n u n d e t e
r m i n a d o e s p a c i o d e trabajo. En este grupo se encuentran los manipuladores y
algunos robots industriales.
Mviles.
Son robots con gran capacidad de desplazamiento, acoplados a carros o
plataformas. Estos robots aseguran el transporte de un sitio a otro de
piezas. Estn dotados de un cierto grado de inteligencia, lo que les permite
sortear obstculos.
Nano robots.
Son pequeos robots capaces de cosas sorprendentes. Existen algunos que
viajan por la sangre y son capaces de inyectar la cantidad precisa de
droga en una clula. Se trata de robots experimentales.
Androides.
Son robots que intentan reproducir la forma y los movimientos del
ser humano. En la actualidad son poco evolucionados y con poca utilidad prctica.
Zoomrficos.
Se caracterizan por imitar el sistema de locomocin de algunos seres vivos. Se
encuentran el pleno desarrollo se utilizan para desplazarse sobre

superficiesaccidentadas y con numerosos obstculos. Su aplicacin prcti

ca tiene bastante inters en la exploracin de otros planetas as como el estudio
de volcanes, y entornos de difcil acceso.
Aplicaciones
Trabajos en fundicin

La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado (1960). En este proceso el
material usado, en estado lquido, es inyectado a presin en el molde. Este ltimo est
formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la inyeccin del metal mediante
la presin ejercida por dos cilindros. La pieza solidificada se extrae del molde y se enfra
para su posterior desbardado. El molde, una vez limpio de residuos de restos de metal y
adecuadamente lubricado, puede ser usado de nuevo.

Soldadura

La industria automovilstica ha sido la gran impulsora de la robtica industrial, empleando

la mayor parte de los robots instalados hoy da. La tarea robotizada ms frecuente dentro de

la fabricacin de automviles ha sido, sin duda alguna, la soldadura de carroceras. En este

proceso, dos piezas metlicas se unen en un punto para la fusin conjunta de ambas partes,
denominndose a este tipo de soldadura por puntos.

El tipo SCARA ha alcanzado gran popularidad en este tipo de tareas por su bajo coste y
buenas caractersticas. stas se consiguen por su adaptabilidad selectiva, presentando
facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en el plano horizontal y una gran rigidez
para
hacerlo
en
el
eje
vertical.
Tambin se usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precisin y, en general,
los robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones con suficiente
efectividad..

2 Explicar los recursos para programacin de robots industriales,

(lenguajes de
Programacin de robots)

Mtodos de programacin
En funcin de la sintaxis del lenguaje y de su complejidad se pueden distinguir
tres tipos:
1. Secuenciadores de instrucciones. Almacenan una secuencia de posiciones
y de acciones (por ejemplo, la apertura o cierre de la pinza de un
manipulador), para repetirla posteriormente en un orden prcticamente
fijo. El robot aprende dichas posiciones y acciones mediante:
o

El movimiento del robot gracias a un teclado

denominado teach pendant, a un ratn o a un joystic.

especial

El movimiento manual del mismo y el almacenamiento de las

posiciones de los encoders.

2. Lenguajes especficos para robots. Diseados normalmente por cada

firma comercial para sus robots, teniendo en cuenta nicamente sus
propios sensores y actuadores. Generalmente incorporan, adems,
descripcin y razonamiento en trminos geomtricos e interfaces a
sistemas de CAD/CAM.
3. Extensiones de lenguajes clsicos. Se trata de mdulos de ampliacin
especficos para el manejo de sensores y actuadores, desarrollados para
lenguajes de propsito general como C, PASCAL o BASIC, que conservan la
sintaxis general y los mtodos de control de flujo de los mismos.
Por otra parte, en funcin del nivel de abstraccin que permiten a la hora de
especificar la tarea, los lenguajes pueden ser:

Orientados al robot.

Orientados a la tarea.

Las instrucciones de los lenguajes orientados al robot son rdenes para la

lectura del estado de los sensores y para el movimiento de los actuadores. El
programador debe establecer de modo secuencial cul ser el comportamiento
de los actuadores en funcin de las seales de los sensores. Estos lenguajes se
pueden subdividir en tres niveles:

De aprendizaje. Se trata de secuenciadores de instrucciones ampliados.

Permiten la lectura automtica de variables de posicin y su modificacin
en modo texto. Cuentan con estructuras de control simples e instrucciones
de comprobacin de sensores que son insertables en la secuencia de
movimientos aprendida mediante interfaces con mens. Ejemplos de este
tipo de lenguajes son APT (Automatically Programmed Tools) y MCL
(Macintosh Common LISP).

Estructurados. Con estructuras flexibles para la definicin de posiciones,

orientaciones y manipulacin. Permiten la comprobacin puntual o
continua de las seales sensoriales, y la realizacin de movimientos de
aproximacin en cualquier direccin del espacio cartesiano.

Experimentales o prototipos de investigacin. Se trata de lenguajes

similares a los de aprendizaje:
o

Cuyo resultado no es una mera repeticin de las acciones, sino la

generacin de programas con instrucciones de movimiento y
variables libres, que puede ser editado con posterioridad para
modificar las posiciones absolutas y aadir instrucciones de
comprobacin de las seales sensoriales; un ejemplo es
el lenguaje LM (Language Model).

O bien, ensean al robot estrategias sensoriales mediante la

extraccin de valores clave de entre todos los valores sensoriales
almacenados gracias a la deteccin de las situaciones en las que se
ha modificado o interrumpido el movimiento.

En los lenguajes orientados a la tarea el programador debe establecer cules son

las acciones que debe ejecutar el robot pero no tiene necesariamente que
detallar cmo hacerlo. Es el sistema el que decide qu movimientos y
comprobaciones sensoriales debe realizar, y en qu orden. Las decisiones se
toman en funcin de:

Los objetivos propuestos.

El estado en cada momento del mundo del robot.

Lo anterior exime al programador de la realizacin de un buen nmero de tareas

laboriosas que son obligatorias en los lenguajes orientados al robot.
La tarea se describe en lenguaje de alto nivel, mediante instrucciones en forma
textual o utilizando una interfaz grfica (un simulador del mundo del robot). Un
mdulo planificador consulta una base de datos, denominada el modelo del
mundo, y transforma las especificaciones de la tarea en un programa orientado
al robot. Esto est directamente relacionado con las tcnicas de Inteligencia
Artificial para la generacin automtica de programas.
Como ejemplo, supn que se debe coger un bloque de una determinada posicin
y apilarlo sobre un segundo bloque situado en otra posicin diferente. Esta tarea
podra descomponerse en varias subtareas:

Situar la pinza sobre el primer bloque.

Sujetar el bloque.

Llevar el primer bloque sobre el segundo.

Soltar el primer bloque sobre el segundo.

Campos de aplicacin de los robots en la industria electrnica y de la comunicacin

Campos de aplicacin de los robots

Gran cantidad de nuevos productos, una enorme variedad de aplicaciones y diferentes campos de utilizacin:
la industria electrnica es un importante impulsor de novedades que necesita ayudas innovadoras. Los robots

KUKA aumentan la precisin, la calidad y la rapidez de casi cualquier cadena de procesos, logrando de esta
manera decisivas ventajas en la competitividad. Como resultado se obtiene un aumento de la productividad y,
al mismo tiempo, una reduccin de los costes de produccin. Campos de aplicacin ejemplares para los
robots KUKA son, por ejemplo, el montaje de discos duros en ordenadores, el pulido de pticas o el montaje
de pilas de combustible. Gracias a su reducida masa propia, estos compactos robots son los ms rpidos de
su clase y solventan magistralmente las ms complejas tareas en espacios muy reducidos. Un ejemplo
perfecto es la serie de robots KUKA para salas blancas, que posibilitan unos tiempos de ciclo muy cortos
dentro de la industria de los semiconductores, aun en entornos de produccin muy sensibles. En resumen: los
robots KUKA son la primera eleccin en la industria electrnica por su alta repetibilidad y su idoneidad para la
manipulacin de delicados componentes.
Robots en la industria electrnica y de la comunicacin

Robots en la industria electrnica

La industria electrnica y de la comunicacin actual sera impensable sin robots. Slo con una automatizacin
consecuente y eficiente se pueden sacar al mercado nuevos productos de forma continuada a un precio
asequible para un amplio crculo de consumidores. Ya sea un chip para ordenador, una carcasa para mvil,
una pantalla LCD, tcnica de sensores, un reproductor de DVD o una pila de combustible: quien quiera
producir con xito seguramente encontrar en KUKA la solucin adecuada. Los robots KUKA se pueden
posicionar con precisin y tienen un comportamiento de trayectoria exacto, lo que los hace idneos para los
procesos de fabricacin y manipulacin en un sector tan sensible. De esta forma se evitan adems posibles
fallos en la produccin. Como las soluciones de KUKA se pueden adaptar de forma individual a diferentes
exigencias, el uso de nuestro robots no slo es seguro, sino que tambin es muy rentable e innovador. De
esta forma su empresa est perfectamente preparada para futuros desarrollos.

La miniaturizacin del mundo

Robots industriales KUKA

Telfonos mviles, ordenadores porttiles, reproductores MP3 o navegadores GPS influyen cada vez ms en
nuestro da a da. No hace mucho tiempo que un telfono mvil era un enorme auricular, con una gran antena
y una base del tamao de una batera de automvil, y que no estaba al alcance del ciudadano de a pie. El
revolucionario desarrollo de la microelectrnica, as como su rpida materializacin en productos en masa
gracias a las potentes soluciones para la automatizacin de la produccin "made by KUKA", han sido factores
determinantes para la miniaturizacin de la electrnica. Los avances en semiconductores, nanoelectrnica y
electrnica cuntica hacen prever nuevos desarrollos en este campo.

TAREA ROBOTICA

I. Buscar en youtube el documental: Robtica, ms all de lo humano, el

cual
est dividido en 6 videos
Primera parte:
https://www.youtube.com/watch?v=r4lc7ey3pFM
Ver los 6 videos y elaborar un ENSAYO (mximo dos cuartillas) referente
al contenido
de los 6 videos

II. Investigue los siguientes temas de robtica. (mximo de tres cuartillas

por cada
punto)
Explicar los tipos de robots industriales (articulados, SCARA,
cartesianos, entre
otros) y sus aplicaciones
Explicar los recursos para programacin de robots industriales,
(lenguajes de
programacin de robots)
Explicar la forma de interaccin de robots industriales con sistemas
de control

automtico basados en PLC e instrumentacin virtual, (como comunicar

Robots con otras aplicaciones)
Mencione un ejemplo de aplicacin de un robot industrial (Marca, tipo
de
robot, funcin que realiza, etc.)
Ejemplifique los mantenimientos que debe recibir un robot industrial,
explicando frecuencias y actividades de mantenimiento

ENTREGA:
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Interlineado de 1.5 cm
Justificado
Mrgenes de 3 cm