Modelos discretos de sistemas continuos

Discretizacin mediante la concentracin de masas y fuerzas.

Este es el mtodo ms intuitivo y simple. Consiste en definir una serie de puntos en el sistema continuo
y suponer que toda la masa y las fuerzas aplicadas al sistema estn concentradas en dichos puntos. El
cuerpo mantiene sus caractersticas de rigidez, pero la masa y la fuerza distribuida se aproximan
mediante masas y fuerzas concentradas que produzcan aproximadamente el mismo efecto.
La figura 1 muestra ejemplos de discretizacin de dos sistemas simples. En la figura 1a, se representa
una barra de seccin variable sometida a vibracin axial, de la que pretenden analizarse las
caractersticas principales. Debajo del esquema de la barra se muestra un modelo discreto de la misma
en el que se han definido una serie de tramos de igual longitud. La masa distribuida de cada uno de los
tramos se ha supuesto concentrada en su centro de gravedad. Los parmetros que definen el
comportamiento del sistema (grados de libertad) son los desplazamientos, uj, de cada uno de los puntos
en que se han concentrado las masas, denominados nodos o puntos de discretizacin. La rigidez de
cada tramo de la barra entre dos nodos es igual a la rigidez del mismo tramo en el sistema real, y se
calcula de acuerdo con la teora de la resistencia de materiales. Este sistema discreto representa una
barra sin masa pero con caractersticas de rigidez igual a la real y un conjunto de masas concentradas
que aproximan la masa distribuida del sistema, con el mismo valor total de la masa y el mismo centro de
gravedad. En este modelo, teniendo en cuenta que la zona situada entre las masas se ha modelado
mediante elementos elsticos sin masa, en dichas zonas no habr fuerzas de inercia. Por tanto los
elementos siempre se deformarn sometidos nicamente a fuerzas de inercia en sus extremos. En ese
caso, en cualquier instante de la vibracin, conocida la posicin de las masas concentradas se conoce
la de todo el sistema. Es decir, el sistema tiene un nmero de grados de libertad igual al de parmetros
necesarios para definir la posicin de las masas concentradas. En el caso de vibracin axial que nos
ocupa, el nmero de grados de libertad del modelo discretizado es igual al de masas concentradas.
La figura 1b muestra el esquema del eje de transmisin de una mquina, tambin de seccin variable,
sometido en este caso a vibracin torsional. Debajo de l se muestra un modelo discreto del sistema
anterior en el que el eje se considera sin masa, pero con las mismas propiedades elsticas que la
original. Las caractersticas de inercia se han dividido en tramos; el momento de inercia de cada tramo
se ha supuesto concentrado en el centro del mismo, representado mediante un disco con momento de
inercia igual al del tramo. Igual que en el caso anterior, la rigidez a torsin de cada tramo entre discos de
la barra es igual a la rigidez del mismo tramo en el sistema real, y puede calcular de acuerdo con la
teora de la resistencia de materiales. En este caso, los grados de libertad del sistema son los giros
producidos en los puntos de concentracin de los momentos de inercia. Tanto en el caso de la figura 1a

como en el de la 1.b, puede comprobarse que aumentando el nmero de grados de libertad se llega a
obtener en el lmite el modelo del sistema continuo.

Figura 1
La figura 2 muestra una viga de seccin constante sometida a flexin, con una fuerza distribuida y
variable con el tiempo, cuyo valor por unidad de longitud de la viga puede expresarse mediante la
expresin p(x, t) = pg(t). En la misma figura se representa tambin un modelo discreto del mismo
sistema, en el que se han definido como grados de libertad los desplazamientos verticales de los nodos.
La barra se considera con las mismas caractersticas de rigidez que la original. La masa y las fuerza se
han discretizado empleando un procedimiento igual al de los ejemplos anteriores, dividiendo la viga en
tramos. En el caso de la masa, el valor de la misma en cada tramo se ha concentrado en el centro del
mismo; en el caso de la fuerza, la resultante de cada tramo se ha concentrado tambin en el centro. De
esta forma coinciden los puntos de concentracin de las fuerzas y las masas. Igual que en casos
anteriores, dado que las masas y fuerzas del modelo estn concentradas en los nodos, las fuerzas
actuantes durante la vibracin slo lo harn en esos puntos. Por tanto, en cualquier instante, la viga se
deformar como una en la que slo actan cargas en dichos puntos. Teniendo esto en cuenta, conocida
la posicin de esos puntos, aplicando la teora de la resistencia de materiales, se podra determinar la
de cualquier otro punto de las zonas donde no hay masas concentradas. El sistema tendr, por tanto, un
nmero de grados de libertad igual al de masas concentradas. La rigidez del sistema discreto puede
calcularse aplicando desplazamientos unidad en cada una de las masas manteniendo nulos el resto de
ellos y determinando, a partir de la teora de la resistencia de materiales, los conjuntos de fuerzas
necesarios para obtener dichas configuraciones. Este procedimiento es el mismo que puede aplicarse
en cualquier sistema discreto de varios grados de libertad.

Figura 2
La utilizacin del procedimiento anterior, consistente en dividir el sistema en tramos y definir en cada
uno de ellos el centro de gravedad como punto de discretizacin y concentracin de masas tiene varios
inconvenientes. Por un lado, si la distribucin de masa no es uniforme, el centro de gravedad no tiene
que coincidir con el centro del tramo, en ese caso, la distancia entre nodos no ser constante. Ello,
adems, implica que no se pueden definir los nodos a priori. Por otro lado, si la distribucin de fuerzas
no sigue la misma ley que la de masas, los puntos de aplicacin de las resultantes de cada tramo no
coincidirn con los puntos de concentracin de las masas. En ese caso, habr que hacer una nueva
redistribucin de las fuerzas para hacer que estn aplicadas en los nodos definidos.
Por todo lo anterior, para discretizar un sistema mediante el mtodo de concentracin de masas y
fuerzas se emplea normalmente un procedimiento similar e igualmente simple, aunque requiere un
proceso algo ms elaborado. A continuacin se muestra la aplicacin del procedimiento al caso de una
barra bajo vibraciones axiales y al de una viga con vibracin transversal.

Barra sometida a vibracin axial

La figura 3a muestra una barra de seccin constante sometida a vibracin axial, con una distribucin de
masa por unidad de longitud, m(x). La carga axial distribuida, p(x, t)=((x).g(t), se muestra
esquemticamente en la figuras 3b. Donde ((x) es la fuerza por unidad de longitud. El modelo discreto
con masas y fuerzas concentradas consistir en una barra sin masa, con caractersticas de rigidez
iguales a la original, y un conjunto de masas y fuerzas concentradas en unos nodos definidos

previamente. La figura 3c muestra la situacin de los nodos elegidos en este caso, en el que el nmero
elegido ha sido cinco. Igualmente muestra algunos parmetros caractersticos del modelo: la
coordenada, xj, de posicin de los nodos; los grados de libertad definidos, que son los desplazamientos
axiales, uj(t), de los nodos, cuyo conjunto definir la configuracin del modelo en cualquier instante; y la
longitud, lj, de los tramos entre nodos. Igualmente podan haberse elegido otras posiciones de los nodos
y cualquier nmero de ellos. En general puede decirse que cuanto mayor sea el nmero de puntos de
discretizacin mayor ser el grado de aproximacin del modelo al caso real. En cuanto a la posicin, la
tendencia suele ser a distribuirlos uniformemente en el elemento objeto de discretizacin; no obstante,
dependiendo de las distribuciones de masas, rigideces y fuerzas, puede ser conveniente seleccionar
puntos que no estn uniformemente distribuidos para conseguir una mejor aproximacin. Dado que los
tramos de barra entre masas se consideran sin masa, cada tramo puede modelarse mediante un
resorte, de masa despreciable. La figura 3d representa el esquema del sistema discreto, con las masas
y las fuerzas concentradas.

Figura 3
Para realizar la discretizacin se considera la barra dividida en tantos tramos como espacios entre
nodos existen. Cada uno de esos tramos se considera formado por una barra sin masa, con unas masas
y fuerzas concentradas en sus extremos, que son los nodos. Teniendo en cuenta que la barra es de
seccin constante, la rigidez de cada tramo ser:

(1)

En cada tramo, la masa distribuida, mTj, y la posicin del centro de gravedad de la misma,

, pueden

obtenerse de las expresiones:

(2)

(3)
Para hacer la concentracin de masas en los puntos de discretizacin, la masa de cada tramo se
sustituye por dos masas concentradas es sus extremos, con valores maj y mbj, de tal forma que la suma
de las dos masas sea igual a la del tramo y que el centro de gravedad de las mismas coincida con el de
la masa distribuida (Figura 4a). De las dos condiciones anteriores es fcil determinar las expresiones de
las masas maj y mbj:

Figura 4

(4)

(5)

Sumando las masas de distintos tramos que se han concentrado en los puntos de discretizacin se
obtienen las masas concentradas, mj:

(6)
Para la distribucin de las fuerzas se emplea el mismo procedimiento (Figura 4b). Primero se determina
la resultante de las fuerzas axiales distribuidas aplicadas a cada tramo, Pj(t)=Pjg(t), y el punto de
aplicacin de dicha resultante,

. Estos se obtienen de las expresiones:

(7)
con

(8)
y

(9)
A continuacin, se determinan las fuerzas, Paj y Pbj, que aplicadas en los extremos de cada tramo
producen una resultante igual a la del tramo, con el mismo punto de aplicacin. Sus expresiones son:

(10)

(11)
Sumando las fuerzas de distintos tramos concentradas en cada uno de los nodos se obtienen las
fuerzas concentradas, Fj(t):

(12)
Caso de que, adems de la masa y fuerza distribuidas, existan fuerzas o masas concentradas en la
barra, es conveniente definir nodos en los puntos de concentracin de las masas y las fuerzas. Al
discretizar el sistema, esas fuerzas y masas concentradas se incluirn en el modelo en el nodo
correspondiente, sumndolas directamente a las fuerzas y masas obtenidas en el proceso de
concentracin de las fuerzas y masas distribuidas.
Con el modelo discreto obtenido, representado en la figura 3d, la ecuacin del movimiento es:

(13)
Donde

-----

-----

(14)
La hiptesis realizada en el modelo discreto sobre la deformacin producida entre nodos implica que no
existen fuerzas de ningn tipo actuando entre ellos. Por tanto, la deformacin de los elementos elsticos
entre nodos ser constante y el desplazamiento de los puntos de cada tramo variar linealmente entre
los valores de los extremos. De acuerdo con este comportamiento, el movimiento, u(x, t), de un punto
cualquiera del sistema real puede aproximarse en este caso mediante interpolacin lineal entre los
valores de los nodos contiguos. As, el desplazamiento en un punto genrico, x, situado en el tramo
genrico j, puede aproximarse mediante:

(15)
Para finalizar este ejemplo, cabe decir que, la matriz de rigidez del modelo poda haberse calculado
directamente a partir de la barra original. Para ello no hay ms que tener en cuenta la definicin de los
trminos de la matriz de rigidez como las fuerzas producidas por estados de movimiento de los grados
de libertad en los que el movimiento de uno de ellos es igual a la unidad, siendo nulo el resto de ellos.
Por tanto, no habr ms que dar desplazamientos unitarios a cada uno de los grados de libertad
definidos, manteniendo nulos el resto de ellos en cada caso, y determinar los sistemas de fuerzas
asociados a estos estados de movimiento. Esas fuerzas sern los distintos trminos de la matriz de
rigidez.

Barra sometida a vibracin transversal.

Un ejemplo de sistema continuo puede ser el de la figura 5a, donde se representa una viga con una
masa distribuida m(x). El comportamiento de la viga ante una variacin de carga p(x, t) = ((x) g(t) se
representa mediante la elstica, y(x, t). Una aproximacin a ese sistema puede ser el representado en la
figura 5b, donde se muestra una viga con las mismas caractersticas de rigidez pero de masa
despreciable. En esta viga se han concentrado n masas, mj, en otros tantos puntos, de forma que la
fuerza de inercia que producen al vibrar el sistema ser muy similar a la producida por la masa de la
viga continua. Para ello, los valores mj se han determinado por el procedimiento descrito anteriormente y
expresado matemticamente mediante las ecuaciones (2) a (6). Igualmente, en los n puntos se aplican
unas fuerzas Fj(t) con una ley de variacin temporal Fj(t) = Fj g (t), donde las fuerzas concentradas se
han determinado igualmente por el procedimiento expresado en las ecuaciones (7) a (12).

Figura 5
El comportamiento dinmico de la viga se puede aproximar mediante los desplazamientos yj de un
nmero finito de puntos, j, que son los nodos (yj = y(xj)). Las coordenadas de esos puntos se consideran
suficientes para representar todo el sistema con buena aproximacin. Para cualquier deformada que
tenga la viga, conocida la posicin de esos puntos y empleando la teora de la resistencia de materiales,
puede determinarse la posicin de cualquier punto determinando la posicin que le correspondera en
caso de que se comportara como un sistema libre al que se obliga en dichos puntos a tener la posicin
definida por sus coordenadas yj. Las coordenadas yj corresponden, por tanto, a los grados de libertad o
coordenadas generalizadas del sistema. El sistema continuo se representa as mediante un nmero
discreto de parmetros, como son los movimientos yj. Cabe resaltar que se han definido slo grados de
libertad de desplazamiento. Los giros en cualquier punto, incluidos os nodos, pueden calcularse en
funcin de los desplazamientos de la misma forma que se hace para determinar la posicin de puntos
intermedios.
La ecuacin del movimiento de este modelo discreto ser, por tanto,

(16)
Donde y es el vector de coordenadas generalizadas del modelo, y = [y1, y2,..., yn]T, cuyos trminos son
los diferentes yj. El vector de fuerzas, F(t), est formado por las fuerzas Fj obtenidas previamente. Las

matrices de masa y rigidez se podran obtener determinado cada uno de sus trminos aplicando
aceleraciones y desplazamientos unidad en los diferentes puntos de discretizacin.
De acuerdo con la definicin de los trminos de la matriz de masa, es fcil comprobar que para obtener
una aceleracin unidad en una masa cualquiera, j, manteniendo cero el resto, slo hay que aplicar una
fuerza Fj = mj en el punto j y fuerzas nulas en el resto. Por tanto, la matriz de masa ser diagonal:

(17)
La concentracin de masas que se ha realizado implica despreciar la inercia debida al giro de las
secciones de la viga. Dado el reducido tamao que tiene normalmente el canto en comparacin a la
longitud dicha simplificacin suele ser aceptable.
El clculo de la matriz de rigidez es algo ms complicada en este caso. Su determinacin puede
hacerse determinando los estados de fuerza que producen desplazamiento unidad en un grado de
libertad y cero en el resto. As, las fuerzas necesarias para producir, por ejemplo, un estado de
movimiento (1(x) consistente en un desplazamiento unidad en el grado de libertad 1 (y1) y cero al resto
(figura 6), representan la primera columna de la matriz de rigidez. Igualmente, las fuerzas necesarias
para producir un estado de movimiento (j(x) consistente en un desplazamiento unidad en el grado de
libertad j (yj = 1) representan la columna j de la matriz de rigidez.
De acuerdo con el procedimiento utilizado para calcular la matriz de rigidez, puede comprobarse que se
ha supuesto que las deformadas sern las obtenidas por fuerzas aplicadas en los puntos de
discretizacin.

Figura 6
La posicin de cualquier nodo puede representarse como combinacin lineal de los n vectores obtenidos
haciendo unidad el movimiento de cada uno de los grados de libertad y cero el resto de ellos. Teniendo
en cuenta las deformadas supuestas, (j(x), al hacer unidad el movimiento de cada grado de libertad, yj,
y cero en el resto, la posicin de cualquier punto situado entre los nodos podr aproximarse como
combinacin lineal de las deformadas, (j(x). En general, podr escribirse:

(19)
De igual forma, si la deformada depende del tiempo, la deformada en cualquier instante podr
aproximarse por la expresin

(20)
Otro posible ejemplo de discretizacin es el prtico de la figura 7a, donde se producen cargas
horizontales aplicadas en el dintel y se pretende estudiar el comportamiento a frecuencias prximas a la
frecuencia fundamental. Considerando que las rigideces axiales son mucho mayores que las
transversales, puede considerarse despreciable el alargamiento de los pilares y el dintel. Ello supone
que ambos extremos del dintel tendrn el mismo desplazamiento, x. Igualmente supone que ser
despreciable el desplazamiento vertical de dichos extremos, ya que ello requiere el alargamiento de los
pilares. La figura 7b muestra esquemticamente los movimientos producidos a frecuencias prximas a la
frecuencia fundamental. Dado que la masa est principalmente concentrada en la parte superior del
prtico, las fuerzas de inercia se considerarn concentradas en la parte superior y los momentos

debidos a la inercia se aproximarn mediante los momentos producidos por los discos existentes en los
vrtices del prtico. Considerando cada pilar como un solo tramo, considerando que tienen masa
uniformemente distribuida y siguiendo el procedimiento aplicado anteriormente, las masas de los pilares
se pueden concentrar en los extremos, la mitad en cada uno. Como se ha indicado, las fuerzas externas
actuantes estarn concentradas principalmente en esa parte superior. En ese caso, la deformada de los
pilares puede aproximarse bastante bien por la producida por un desplazamiento y un giro en el extremo
de valor igual al que se produce en los vrtices del prtico. Por otro lado, dado que las cargas ms
importantes sobre el dintel son las externas horizontales, las de inercia de las masas y las impuestas por
los pilares en sus conexiones al mismo, su deformacin podr aproximarse por la generada por los giros
(1 y (2 en sus extremos. El desplazamiento horizontal se puede considerar idntico en todos los puntos
del dintel e igual a x.

Figura 7
De acuerdo con todo el razonamiento anterior, se puede conseguir una buena aproximacin de los
movimientos de cualquier punto del prtico conociendo los valores de x, 1 y 2. En este caso, el
comportamiento del sistema se puede representar mediante el comportamiento de un nmero definido
de parmetros: x, 1 y 2, que sern los grados de libertad. El vector de coordenadas generalizadas del
modelo tendr, por tanto, la expresin:

(21)

La figura 8 muestra las deformadas correspondientes a los movimientos de cada uno de los grados de
libertad, manteniendo nulos los otros dos. Deformadas que pueden emplearse para determinar los
trminos de la matriz de rigidez. En cuanto a la matriz de masa, una vez concentradas las masas en los
nodos, es fcil comprobar que ser diagonal. Sus trminos no nulos tendrn las expresiones:

Figura 8

(22)

(23)

(24)

Obtencin de la matriz de rigidez aplicando el principio de los trabajos virtuales

Un procedimiento para obtener la matriz de rigidez puede ser mediante la aplicacin del principio de los
trabajos virtuales. Para ello se parte de la simplificacin realizada al discretizar el sistema, por la que se
han restringido los movimientos posibles a los que puedan obtenerse como combinacin lineal de las
deformadas producidas al aplicar desplazamiento unidad en un grado de libertad y cero en el resto.
Las fuerzas necesarias para producir el estado de movimiento representado por una de las deformadas,
por ejemplo j, corresponden a la columna j de la matriz de rigidez (figura 9a). Conocidas las funciones
de forma cuya combinacin representan los movimientos, los trminos de la matriz de rigidez pueden
obtenerse mediante la aplicacin del principio de los trabajos virtuales, como se muestra a continuacin.

De acuerdo con la definicin de los trminos de la matriz de rigidez, un trmino genrico, kij, es la fuerza
en el grado de libertad i cuando se produce una deformada j. Para determinarlo puede comenzarse
aplicando la citada deformada j, con lo que aparecern las fuerzas que desean calcularse (figura 9b).
Por otro lado, un desplazamiento virtual en la viga, y(x), compatible con las restricciones impuestas al
movimiento podr representarse mediante combinacin lineal de los desplazamientos virtuales en los
grados de libertad definidos:

(25)
Si el desplazamiento virtual se aplica solo al grado de libertad i,yi, siendo nulo en el resto de los grados
de libertad (yj = 0, j i), el desplazamiento virtual de cualquier punto puede expresarse (figura 9b):

(26)
Para determinar la fuerza en i (kij) puede aplicarse un desplazamiento virtual en el nodo i sobre la
deformada anterior, haciendo nulos los desplazamientos virtuales en los otros dos nodos. Dicho
desplazamiento virtual producir el desplazamiento, y(x), sobre la deformada anterior representado por
la ecuacin (26) (figura 9b). La variacin virtual de la curvatura producida por el desplazamiento virtual
puede obtenerse derivando la expresin (26):

(27)
Ante dicho desplazamiento, la variacin de energa elstica en una rebanada diferencial cualquiera de la
viga ser el producto del momento en la rebanada debido al movimiento unidad del grado de libertad j, yj
= 1, por la variacin de la curvatura representada por la expresin (27). Teniendo en cuenta la expresin
del citado momento en la rebanada,

(28)

Figura 9
la variacin de la energa en toda la viga podr expresarse, por tanto:

(29)
El trabajo producido por las fuerzas elsticas ser igual y de signo contrario al incremento de energa
elstica:

(30)
Por otro lado, el trabajo producido por la fuerza kij aplicada en el nodo j, es

(31)
Aplicando el principio de los trabajos virtuales:

(32)

y dividiendo por yi, se obtiene el trmino kij:

(33)
De acuerdo con todo lo anterior, el proceso seguido para la discretizacin concentrando las masas y
fuerzas es el siguiente:
1. Se definen los grados de libertad, a partir de los cuales se van a representar los movimientos
del sistema, es decir, el vector de coordenadas generalizadas, que en los ejemplos anteriores
se ha denominado u, y o q.
La definicin de cualquier movimiento en funcin de los de los nodos implica que la posicin de un punto
cualquiera se interpolar entre la de dos nodos. Ello implica considerar que la deformada del sistema se
puede representar mediante una combinacin lineal de las deformadas,j, producidas haciendo unidad
el movimiento de cada uno de los grados de libertad y cero el resto:

(34)
Los coeficientes de cada deformada son las coordenadas generalizada o grados de libertad.
2. Se concentran la masas y cargas en los nodos donde se han definido los grados de libertad.
3. Se obtiene la matriz de rigidez a partir de los estados de fuerzas en los nodos al producir las
diferentes deformadas, j. Esto puede hacerse de forma sistemtica aplicando, por ejemplo,
el principio de los trabajos virtuales.