Anda di halaman 1dari 132

rez Mun

oz
Joaqun Pe

Curvas y Superficies

Introducci
on
Estos son los apuntes de la asignatura Curvas y superficies, obligatoria de 6
creditos en el tercer curso del Grado de Matematicas de la Universidad de Granada. Son
de libre distribuci
on, y pueden bajarse de la pagina web
http://www.ugr.es/local/jperez/
Estan basados en apuntes previos del mismo autor, correspondientes a la asignatura Geometra de Curvas y Superficies, obligatoria de 12 creditos en tercer curso de la extinta
Licenciatura de Matem
aticas por la UGR. En estas notas encontraras los enunciados y
demostraciones de los resultados contenidos en el programa de la asignatura, distribuidos por temas tal y como esta se estructuro y aprobo en Consejo de Departamento. Hay
ademas material adicional que no aparece recogido en el programa de la asignatura, y que
puede resultar u
til para aquellos alumnos que quieran profundizar mas en algunos temas.
Algunas veces, las demostraciones estan resumidas y dejan que el lector compruebe
los detalles como ejercicio. Adem
as de estos, al final de cada tema hay una relacion de
ejercicios propuestos.
Como siempre en estos casos, los apuntes no estaran libres de errores, y es labor conjunta del autor y de los lectores mejorarlos, un trabajo que nunca se termina. Si encuentras
alg
un error, por favor enva un e-mail a la direccion de correo electronico jperez@ugr.es
Todo lo que se dice en los apuntes puede encontrarse, a menudo explicado con mas profundidad, en numerosos textos b
asicos. Son recomendables los siguientes:
sico de curvas y superficies, Edit. Sanz y
A. M. Amores L
azaro, Curso ba
Torres, Madrid, 2001 (ISBN: 84-88667-77-9).
M. P. do Carmo, Geometra diferencial de curvas y superficies, Alianza
Universidad Textos, 135. Alianza Editorial, Madrid, 1992 (ISBN: 84-206-8135-0).
L. A. Cordero, M. Fern
andez y A. Gray, Geometra diferencial de curvas y
superficies (con Mathematica), Addison-Wesley iberoamericana, Wilmington,
1995 (ISBN: 0-201-65364-8).
A. F. Costa, M. Gamboa y A. M. Porto, Notas de Geometra diferencial de
curvas y superficies, Edit. Sanz y Torres, Madrid, 1977 (ISBN: 84-88667-29-9).
i

ii

Introduccion
W. Klingenberg, Curso de geometra diferencial, Edit. Alhambra, Madrid,
1978 (ISBN: 84-205-0395-9).
A. MONTESINOS y J. Lafuente, Estelas y Siluetas, UNED, Madrid, 1998
(ISBN: 84-362-3756-0).
S. Montiel y A. Ros, Curvas y Superficies, Proyecto Sur de Ediciones, Granada,
1997 (ISBN: 84-8254-095-5).
J. Oprea, Differential Geometry and its aplications, Prentice Hall, Inc.
Simon & Schuster / A Viacom Co., Upper Saddle River, New Jersey, 1997 (ISBN:
0-13- 340738-1).
sica, Aguilar de ediciones, Madrid, 1973
D. J. Struik, Geometra diferencial cla
(ISBN: 84-03-20146-X).
Granada, julio de 2014
Joaqun Perez Mu
noz

Indice general
1. Regularidad de curvas.
1.1. Curvas parametrizadas. Traza de una curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Curvas regulares. Recta tangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Longitud de una curva. Parametro arco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Datos de Frenet y curvaturas de curvas.
2.1. Curvatura de curvas en el plano. . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Diedro de Frenet. Teorema fundamental de curvas planas. . . .
2.3. Material adicional sobre curvas planas. . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Curvatura y torsi
on de curvas en el espacio. Triedro de Frenet.
2.5. Teorema fundamental de curvas en el espacio. . . . . . . . . . .
2.6. Curvatura, torsi
on y triedro de Frenet para curvas no p.p.a. . .
2.7. Material adicional sobre curvas en el espacio. . . . . . . . . . .
2.8. Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Superficies en el espacio
3.1. Definici
on de superficie. Ejemplos. . . . . . . . . .
3.1.1. Grafos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2. Superficies en forma implcita. . . . . . . .
3.1.3. Superficies de revolucion. . . . . . . . . . .
3.2. Funciones y aplicaciones diferenciables. . . . . . . .
3.3. Plano tangente. Primera forma fundamental. . . .
3.4. La diferencial de una aplicacion diferenciable. . . .
3.5. Recta normal. Orientabilidad. Aplicacion de Gauss.
3.6. Material adicional. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7. Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

1
1
3
5

.
.
.
.
.
.
.
.

9
9
12
14
15
17
20
22
24

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

29
29
33
33
35
37
40
41
45
47
50

4. Curvaturas en una superficie.


55
4.1. El operador de Weingarten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
iii

iv
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.

Segunda forma fundamental. Curvaturas principales. . . .


Curvatura de Gauss y curvatura media. . . . . . . . . . .
Lneas de curvatura y direcciones asintoticas. . . . . . . .
Aplicaci
on de Gauss y curvaturas en coordenadas locales.
4.5.1. Curvaturas normales y formula de Euler. . . . . .
4.6. Material adicional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

5. Curvas geod
esicas.
5.1. Distancia intrnseca de una superficie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Variaciones de una curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Puntos crticos de la longitud. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4. Geodesicas: definici
on, propiedades y ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . .
5.5. Flujo geodesico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6. La aplicaci
on exponencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7. Superficies completas. Teorema de Hopf-Rinow. . . . . . . . . . . . . . . .
5.8. Material adicional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8.1. El lema de Gauss. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8.2. Propiedades locales minimizantes de las geodesicas. . . . . . . . . .
5.8.3. Coordenadas polares geodesicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8.4. El Teorema de Minding. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8.5. Geodesicas estables. Teorema de Bonnet sobre el diametro. . . . .
5.8.6. El Teorema de rigidez de Bonnet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8.7. El teorema egregium de Gauss. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8.8. Teorema de rigidez de la esfera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8.9. Entornos totalmente normales. Demostracion del Teorema de HopfRinow. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9. Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.

56
56
63
64
65
67
70

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

77
77
79
82
84
87
90
92
93
93
95
96
99
101
107
111
115

. 115
. 124

Captulo 1

Regularidad de curvas.
1.1.

Curvas parametrizadas. Traza de una curva.

Una idea intuitiva de curva es la trayectoria en el espacio de una partcula en movimiento. En cada instante la partcula estara en un lugar concreto, lugar que depende
de un par
ametro (que podemos ver como la variable tiempo), y la trayectoria es suave.
Con mas rigor, una curva diferenciable (parametrizada) es una aplicacion diferenciable1
: I R R3 , donde I es un intervalo abierto de la recta real (I podra ser no acotado).
Diremos que la curva es plana cuando exista un plano afn de R3 que contenga a
la imagen de (tambien llamada traza de ), a la que denotaremos por Im(). En este
u
ltimo caso, salvo un movimiento rgido podemos suponer que = {z = 0} y entonces
puede verse como aplicaci
on : I R2 , omitiendo la tercera componente.
Volvamos al caso general. Escribiendo en componentes, tenemos
(t) = (x(t), y(t), z(t)),

t I,

donde x, y, z son funciones reales de variable real, infinitamente derivables en I. La variable


t se llama el par
ametro de la curva. El vector tangente o velocidad de en t I es
1
((t + h) (t)) R3 .
h0 h

0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)) = lm

La recta tangente a en t es la recta afn de R3 que pasa por (t) en la direccion de 0 (t),
es decir {(t) + 0 (t) | R} (para que esto sea una recta debemos imponer 0 (t) 6= 0).
Esta recta afn es la mejor aproximacion lineal de en el punto (t).
Ejemplos.
1

Por diferenciable entendemos de clase C .

CAPITULO 1. REGULARIDAD DE CURVAS.

Figura 1.1: Helice circular.

1. Recta afn. Dados p, v R3 , v 6= 0, consideremos la curva diferenciable : R R3


dada por (t) = p + tv, t R. La traza de es la recta afn de R3 que pasa por p
en la direcci
on de v, y recorre esta recta a velocidad constante v. Notese que si
cambiamos v por 2v, entonces (t) = p + 2tv tiene la misma traza que , pero se
recorre al doble de velocidad: 0 (t) = 2v = 20 (t), para todo t R.
2. Circunferencia. Dados c R2 y r > 0, sea : R R2 la aplicacion dada por
(t) = c + r(cos t, sin t). es una curva diferenciable plana, cuya traza es la circunferencia de centro c y radio r.
lice circular. Sean a, b R {0}. Consideremos la curva diferenciable : R
3. He
R3 dada por (t) = (a cos t, a sin t, bt). Notemos que la proyeccion de sobre el plano
(x, y) es una circunferencia de radio |a|, mientras que su tercera componente crece
linealmente, proporcionalmente a b. Otra propiedad geometrica de es que las rectas
tangentes a forman un
angulo constante con una direccion fija del espacio, en este
caso con la direcci
on vertical. Vease la Figura 1.1.
4. Consideremos la curva (t) = (t2 , 0, 0) definida en I = R. Es claro que la traza de
es el semieje {(x, 0, 0) | x 0}, y que el punto (t) recorre dicho semieje viniendo
desde (+, 0, 0) (para t = ) para acercarse a (0, 0, 0) = (0) perdiendo velocidad
(porque 0 (t) = (2t, 0, 0)). En el instante t = 0 la curva cambia de sentido y vuelve
a marcharse en direcci
on a (+, 0, 0) cuando t +, adquiriendo cada vez mas
velocidad.
5. Consideremos ahora (t) = (t3 , t2 , 0), t R, que es una curva diferenciable plana
contenida en = {z = 0}. La traza de es el conjunto {(x, y, 0) | y = x2/3 }, vease

1.2. CURVAS REGULARES. RECTA TANGENTE.

Figura 1.2: Traza de la curva (t) = (t3 , t2 , 0), t R.

la Figura 1.2. Este ejemplo muestra que aunque sea diferenciable, su traza puede
presentar picos. Esto ocurre exactamente para (0) = (0, 0, 0), donde 0 (0) = 0.
6. Una curva puede tener autointersecciones, como le pasa a la curva plana (t) =
(t3 4t, t2 4), t R de la Figura 1.3.
7. Aunque una curva carezca de intersecciones, no tiene porque ser un homeomorfismo
sobre su imagen. Esto
es lo que le ocurre al folium de Descartes : (1, ) R2 ,

2
3t
3t
(t) = 1+t
(Figura 1.4).
3 , 1+t3
Terminaremos esta secci
on con un enlace a una pagina web donde pueden encontrarse
multitud de ejemplos de curvas planas, con explicaciones y graficos:
http://www.xahlee.org/SpecialPlaneCurves dir/specialPlaneCurves.html

1.2.

Curvas regulares. Recta tangente.

Definici
on 1.2.1 Una curva diferenciable : I R R3 se dice regular si 0 (t) 6= 0
para todo t I. Para este tipo de curvas, la recta tangente a en un punto (t) es
r = {(t) + 0 (t) | R}.
Si : I R R3 es una curva diferenciable y h : J I un difeomorfismo (en
particular, J ha de ser otro intervalo), entonces la aplicacion = h : J R3 vuelve a
ser una curva diferenciable, a la que llamaremos reparametrizaci
on de (a h se le llama
cambio de par
ametro). Observemos que las trazas de y de coinciden y que
(1.1)

0 (t) = h0 (t)0 (h(t)),

CAPITULO 1. REGULARIDAD DE CURVAS.

Figura 1.3: Curva con autointersecciones.

Figura 1.4: Folium de Descartes.


1.3. LONGITUD DE UNA CURVA. PARAMETRO
ARCO.

Figura 1.5: Poligonal inscrita en |[a,b] .

para todo t J. De (1.1) se deduce que es regular si y solo si es regular, y que la


recta tangente a en h(t) coincide con la recta tangente a en t. La reparametrizacion
se llama directa si h0 (t) > 0 para todo t J (equivalentemente, si existe t J tal que
h0 (t) > 0) e inversa si h0 (t) < 0 para todo t (o para alg
un t). Al ser h un difeomorfismo y
J conexo, s
olo puede darse una de estas dos posibilidades.

1.3.

Longitud de una curva. Par


ametro arco.

Sea : I R R3 una curva diferenciable y [a, b] I. Queremos definir la longitud de


en el intervalo [a, b] y para ello vamos a medir la longitud de poligonales que aproximen
a |[a,b] de una forma natural. Consideremos todas las poligonales inscritas en |[a,b] , es
decir, obtenidas uniendo puntos (ti ) en la traza de mediante segmentos, donde los
valores ti del par
ametro se mueven en una particion de [a, b] (ver Figura 1.5). La longitud
de cada una de estas poligonales es facil de calcular: simplemente sumaremos kpi pi1 k,
donde pi1 , pi son cualesquiera vertices consecutivos de la poligonal. Cuanto mayor sea el
n
umero de puntos de la partici
on, mejor sera la aproximacion de por poligonales. Cuando
el n
umero de segmentos tienda a infinito, las longitudes de las poligonales convergeran a
un n
umero real, que ser
a la longitud de . Veamos todo esto rigurosamente.
Sea P = {t0 = a < t1 < . . . < tn = b} una particion del intervalo [a, b]. Denotemos por
L(, P ) =

n
X

k(ti ) (ti1 )k,

kP k = max{ti ti1 | 1 i n}.

i=1

Sea P el conjunto de la tales particiones de [a, b]. Notemos que si P1 , P2 P y P1 P2 ,


entonces L(, P1 ) L(, P2 ).
Definici
on 1.3.1 En la situaci
on anterior, se define la longitud de la curva desde a
hasta b como
L()ba = sup{L(, P ) : P P}.

CAPITULO 1. REGULARIDAD DE CURVAS.

Para que la definici


on de longitud tenga sentido, debe existir el supremo anterior (es decir,
debe ser finito).
Proposici
on 1.3.1 Si : I R R3 es una curva diferenciable y [a, b] I, entonces
b
L()a existe y vale
Z b
b
(1.2)
L()a =
k0 (t)k, dt.
a

Demostraci
on. Primero veamos que L()ba es finito. Dada una particion P P, la regla
de Barrow nos permite escribir


n Z ti
n Z ti
X
X


0
(1.3)
L(, P ) =
(t) dt
k0 (t)k dt.

ti1

ti1
i=1

i=1

Como k0 (t)k es continua en el compacto [a, b], existe M 0 tal que k0 (t)k M para
todo t [a, b]. Usando esto en (1.3) tenemos
n Z ti
X
M dt = M (b a).
L(, P )
i=1

ti1

Como la desigualdad anterior es cierta para cualquier P P, deducimos que L()ba existe
y es menor o igual que M (b a).
Ahora veamos que (1.2) se cumple. Primero notemos que la integral de la derecha de
(1.2) tiene sentido ya que k0 k es continua en el compacto [a, b]. Basta probar la siguiente
Afirmaci
on 1.3.1 Dado > 0, existe > 0 tal que si P P cumple kP k < , entonces


Z b


0
L(, P )
k (t)k dt < .

a

Demostraci
on de la afirmaci
on. Consideremos la funcion f : I 3 R dada por
p
f (t1 , t2 , t3 ) = x0 (t1 )2 + y 0 (t2 )2 + z 0 (t3 )2 .
Como f es continua en el compacto [a, b]3 I 3 , f es uniformemente continua. Por tanto,
dado > 0, existe > 0 tal que si (t1 , t2 , t3 ), (t01 , t02 , t03 ) [a, b]3 , entonces
(1.4)

|tj t0j | < j = 1, 2, 3 |f (t1 , f2 , t3 ) f (t01 , t02 , t03 )| <

.
ba

Por otro lado, el teorema del valor medio aplicado a x(t), y(t), z(t) nos da
k(ti ) (ti1 )k2 = (x(ti ) x(ti1 ))2 + (y(ti ) y(ti1 ))2 + (z(ti ) z(ti1 ))2
= x0 (i )2 (ti ti1 )2 + y 0 (i )2 (ti ti1 )2 + z 0 (i )2 (ti ti1 )2
= f (i , i , i )2 (ti ti1 )2


1.3. LONGITUD DE UNA CURVA. PARAMETRO
ARCO.

para ciertos i , i , i [ti1 , ti ]. Por tanto,


(1.5)

L(, P ) =

n
X

f (i , i , i )(ti ti1 ).

i=1

Por otro lado, el teorema del valor medio para integrales podemos escribir
(1.6)
Z b
n Z ti
n
n
X
X
X
k0 (t)k dt =
k0 (t)k dt =
k0 (i )k(ti ti1 ) =
f (i , i , i )(ti ti1 )
a

i=1

ti1

i=1

i=1

para cierto i [ti1 , ti ], 1 i n. Tomemos ahora P P tal que kP k < . En particular,


ti ti1 < para todo i, de donde |i i | < , |i i | < , |i i | < para todo i.
Tras sustituir (1.5),(1.6) tenemos:


n
Z b

X




0
L(, P )
=
k
(t)k
dt
(f
(
,

f
(
,

))
(t

t
)
.
i
i
i
i
i
i
i
i1



a
i=1

Aplicando la desigualdad triangular y (1.4), lo anterior es menor o igual que


n
X

|f (i , i , i ) f (i , i , i )| (ti ti1 ) <

X
(ti ti1 ) = .
ba
i=1

i=1

2
Veamos algunas propiedades de la longitud de curvas.
Proposici
on 1.3.2 Sea : I R R3 una curva diferenciable y [a, b] I.
1. La longitud es invariante por movimientos rgidos: si : R3 R3 es un movimiento
rgido, entonces L( )ba = L()ba .
2. La longitud es invariante por reparametrizaciones: si h : J I es un difeomorfismo
con h([c, d]) = [a, b], entonces L( h)dc = L()ba .
3. k(b) (a)k L()ba (la curva m
as corta uniendo dos puntos de R3 es la lnea
recta).
Demostraci
on. 1 es consecuencia de que si (x) = Ax + b con A O(3) y b R3 , entonces
Rb
Rb
()0 (t) = A0 (t) luego L()ba = a kA0 (t)k dt = a k0 (t)k dt = L()ba . El apartado 2
es consecuencia directa de la f
ormula de cambio de variable en integracion. Por u
ltimo,
Z b
Z b


0

k0 (t)k dt = L()ba .
k(b) (a)k =
(t) dt

a

CAPITULO 1. REGULARIDAD DE CURVAS.

2
Si es una curva que cumple k0 (t)k = 1 para todo t, entonces la longitud de entre
a y b cumple Lba () = b a. Es razonable decir en este caso que esta parametrizada por
el arco (p.p.a.). Es natural plantear las siguientes dos cuestiones:
Puede toda curva ser reparametrizada por el arco?
zaciones por el arco admite una curva?

Cuantas reparametri-

Es claro que si una curva presenta valores del parametro en los que el vector tangente se
anula, entonces no podr
a ser reparametrizada por el arco. As que necesitaremos imponer
a nuestra curva que su vector tangente no se anule en ning
un punto, es decir, que la curva
sea regular.
Proposici
on 1.3.3 Sea : I R R3 una curva regular. Entonces, existe una reparametrizaci
on por el arco directa de . En concreto, si h : J I es el difeomorfismo dado por
Z t
1
h (t) =
k0 (r)k dr, t I
a

donde a I, entonces = h est


a p.p.a.
Demostraci
on. Notemos que al ser r I k0 (r)k continua, entonces su primitiva (t) =
Rt 0
1
0
a k (r)k dr existe y es de clase C . Como es regular, r I k (r)k es diferenciable
luego tambien lo es en I. Como 0 > 0 en I, es estrictamente creciente luego es un
difeomorfismo. Ahora h = 1 tiene sentido. Notemos tambien que (t) = L()ta , aunque
estamos abusando de la notaci
on porque t podra ser menor que a. Que esta p.p.a. se
deduce de la ecuaci
on (1.1).
2
En cuanto al n
umero de parametrizaciones por el arco de una curva regular dada, si 1 (s),
2 ( ) son reparametrizaciones por el arco de = (t), entonces 1 es una reparametrizacion de 2 , es decir existe un difeomorfismo h tal que 1 (s) = 2 (h(s)). Derivando y
tomando normas tendremos |h0 ( )| 1 luego h( ) es, salvo un signo, una traslacion. Esto nos dice que salvo traslaciones o cambios de sentido, el par
ametro arco de una curva
regular es u
nico.
Las parametrizaciones por el arco de la recta afn, la circunferencia y la helice circular
(con la misma notaci
on usada anteriormente) vienen dadas por:
v
1. (t) = p + t kvk
, t R.

2. (t) = c + r (cos(t/r), sin(t/r)), t R.




t
bt
t
3. (t) = a cos
, a sin
,
, t R.
a2 + b2
a2 + b2
a2 + b2

Captulo 2

Datos de Frenet y curvaturas de


curvas.
2.1.

Curvatura de curvas en el plano.

Sea : I R R2 una curva plana. Queremos medir lo que la traza de se curva


en el plano, asignando a cada uno de sus puntos un n
umero (por tanto, queremos definir
una funci
on = (t) del par
ametro de que mida la curvatura en (t)). Es logico pedir
que sea constante cero en el caso de una recta, y constante no cero en el caso de una
circunferencia. Una buena aproximacion para definir es comparar la variacion de longitud
de alrededor de (t) con la de su imagen esferica, es decir la longitud de la imagen en
la circunferencia unidad de 0 /k0 k (necesitamos para ello que sea regular).
Denotaremos por J : R2 R2 al endomorfismo dado por J(x, y) = (y, x) (giro de
90o en el sentido contrario a las agujas del reloj).
Proposici
on 2.1.1 Sea : I R R2 una curva plana y regular. Entonces, para cada
t0 I se tiene
L
(2.1)

lm

t0 +
0
k0 k t
0
L ()tt00 +

|h00 (t0 ), J0 (t0 )i|


.
k0 (t0 )k3

Demostraci
on. Veamos primero que podemos reducirnos al caso en que sea parametrizada por el arco. Supongamos que es una reparametrizacion por el arco directa de .

As, existe un difeomorfismo h tal que = h y h0 > 0. Entonces 0 = h0 (h)


de donde

0
0
(h)
(h)

, es decir, 0 y
coinciden salvo una reparametrizacion. Como la
0 = (h) =
k k

k(h)k

k k

k(h)k

longitud es invariante por reparametrizaciones, deducimos que el miembro de la izquierda


9

CAPITULO 2. DATOS DE FRENET Y CURVATURAS DE CURVAS.

10

de (2.1) no cambia si sustitumos por . En cuanto al miembro de la derecha, notemos

que 00 = (h0 )2 (h)


+ h00 (h).
Por tanto, h00 , J0 i = h(h0 )2 (h)
+ h00 (h),
h0 J (h)i
=
0
3

(h ) h, Ji(h) luego el miembro de la derecha de (2.1) tampoco cambia al sustituir por


. Por tanto, en lo que sigue supondremos que esta p.p.a. En tal caso,
L
lm

t0 +
0
k0 k t
0
L ()tt00 +

L (0 )tt00 +
1

= lm
= lm
0
0 2
2

t0 +

k00 (t)k dt = k00 (t0 )k.

t0

Por otro lado, derivando en k0 k2 = 1 obtenemos h0 , 00 i = 0 luego 00 = J0 donde


= h00 , J0 i es derivable en I. Por tanto,
|h00 (t0 ), J0 (t0 )i|
= |(t0 )| = k00 (t0 )k.
k0 (t0 )k3
2
Por tanto, es razonable definir la curvatura de una curva regular en t0 I (con la
00 (t ),J0 (t )i|
0
0
notacion de arriba) como |h k
. Como este n
umero es el valor absoluto de otro,
0 (t )k3
0
parece razonable dotar a la curvatura de un signo:
Definici
on 2.1.1 Sea : I R R2 una curva plana y regular. La curvatura de en
t I se define como
h00 (t), J0 (t)i
(t) =
.
k0 (t)k3
De la demostraci
on de la Proposicion 2.1.1 se deduce que si = h con p.p.a., entonces
las curvaturas de y de estan relacionadas mediante
= h,
seg
un que el cambio de par
ametro h sea directo o inverso. Es facil probar que una recta
(con cualquier parametrizaci
on) tiene curvatura nula, y que una circunferencia de radio r
tiene curvatura constante 1/r dependiendo de que la parametrizacion la recorra en sentido
contrario o favorable a las agujas del reloj.
Estudiemos ahora algunas propiedades de la curvatura.
Proposici
on 2.1.2 Sea : I R R2 una curva plana y regular.
1. Si : R2 R2 es un movimiento rgido y = entonces = , dependiendo
de que sea directo o inverso.
2. Si la curvatura de es constante, entonces la traza de es un segmento de recta
o un arco de circunferencia, dependiendo de sea cero o distinta de cero.

2.1. CURVATURA DE CURVAS EN EL PLANO.

11

Demostraci
on. Supongamos que (p) = Ap + b es un movimiento rgido, es decir A O(2)
2
y b R . Entonces 0 = A0 y 00 = A00 luego
=

hA00 , JA0 i (?) hA00 , AJ0 i


h00 , J0 i
=

= ,
kJ0 k3
kJ0 k3
k0 k3

donde en (?) hemos usado que J A = (det A).(A J) (ejercicio 2).


En cuanto al apartado 2, supongamos que es constante. Por el apartado 1, podemos
tambien suponer que est
a p.p.a. As, k0 k 1 luego h00 , 0 i = 0 y 00 = J0 . Si = 0,
00
entonces = 0 luego es una recta afn. Si 6= 0, entonces definimos la funcion derivable
c(t) = (t) +

1 0
J (t),

t I.

Entonces, c0 = 0 + 1 (J0 )0 = 0 + 1 J00 = 0 + 1 J(J0 ) = 0, luego c(t) = c0 es constante


en I. Ahora consideremos la funcion derivable
f (t) = k(t) c0 k2 ,

t I.

Entonces, f 0 = 2h0 , ci = 2h0 , 1 J0 i = 0, luego f es constante. Si f es identicamente


cero entonces ser
a constante c0 , contradiccion. Por tanto, f r2 para cierto r R+
luego la traza de est
a contenida en una circunferencia centrada en c0 de radio r.
2
En la interpretaci
on del signo de la curvatura juega un papel importante la funci
on
distancia (con signo) a la recta tangente. Si R es la recta afn en R2 que pasa por un punto
p con direcci
on v (kvk = 1), dicha funcion viene dada por
f : R2 R,

f (q) = hq p, Jvi.

As, f 1 (0) = R, f > 0 en el semiplano abierto con borde R hacia el que apunta Jv y
f < 0 en el otro semiplano abierto.
Sea : I R R2 una curva plana y p.p.a. Consideramos la restriccion a los puntos
de la curva de la funci
on distancia a la recta tangente en t0 I:
h : I R,

h(t) = h(t) (t0 ), J0 (t0 )i.

Es claro que h(t0 ) = h0 (t0 ) = 0 y que h00 (t0 ) = (t0 ), siendo la curvatura de . Por
tanto:
1. Si (t0 ) > 0, entonces existe > 0 tal que (t0 , t0 + ) esta contenida en el
semiplano cerrado determinado por la recta tangente a en t0 hacia el que apunta
J0 (t0 ).
2. Si (t0 ) < 0, entonces existe > 0 tal que (t0 , t0 + ) esta contenida en el
semiplano cerrado determinado por la recta tangente a en t0 hacia el que apunta
J0 (t0 ).

CAPITULO 2. DATOS DE FRENET Y CURVATURAS DE CURVAS.

12

Claramente, las conclusiones anteriores son validas para una curva regular, sin que tenga
que estar p.p.a.
Volvamos al caso k0 k = 1 y estudiemos con mayor detalle el caso (t0 ) > 0 (el caso
(t0 ) < 0 es an
alogo). Definimos para cada R la funcion g : R R dada por
g (t) = k(t) c()k2 ,
donde c() = (t0 ) + J0 (t0 ). Es claro que g es derivable, g (t0 ) = 2 , g0 (t0 ) = 0,
g00 (t0 ) = 2(1 (t0 )). Por tanto:
1. Si < 1/(t0 ), entonces existe > 0 tal que (t0 , t0 + ) esta fuera del disco
abierto de centro c() y radio ||.
2. Si > 1/(t0 ), entonces existe > 0 tal que (t0 , t0 + ) esta contenida en el
disco cerrado de centro c() y radio .
El valor = 1/(t0 ) es especial en el sentido de la discusion anterior, en el sentido que
determina la mejor aproximaci
on de por una circunferencia que pasa por (t0 ) tangente
a la recta tangente a en ese punto: se llama a = 1/(t0 ) el radio de curvatura de
en t0 . Al punto (t0 ) + (1((t0 ))J0 (t0 ) se le conoce como el centro de curvatura de
en t0 y a la correspondiente circunferencia la llamaremos circunferencia osculatriz de en
(t0 ).

2.2.

Diedro de Frenet. Teorema fundamental de curvas planas.

Vamos a introducir una nomenclatura que tambien sera u


til para curvas espaciales.
2
Sea : I R R una curva plana y p.p.a. Representaremos por
T (t) = 0 (t),

N (t) = J0 (t)

al vector tangente a y una eleccion (de las dos posibles) de normal unitario, ver Figura 2.1.
Es f
acil comprobar que {T (t), N (t)} es una base ortonormal positivamente orientada
de R2 para cada t I (llamaremos a esta base el diedro de Frenet), y que cumple las
ecuaciones de Frenet:
T 0 = N, N 0 = T,
donde es la curvatura de . Una forma de medir como se curva es observar como
el diedro de Frenet cambia conforme variamos el parametro. Esto puede comprobarse
escribiendo T = ei donde = (t) es cierta funcion derivable; derivando, 00 = T 0 =

2.2. DIEDRO DE FRENET. TEOREMA FUNDAMENTAL DE CURVAS PLANAS. 13

Figura 2.1: Diedro de Frenet.

i0 ei = 0 N luego = h00 , J0 i = h0 N, N i = 0 , es decir, es una primitiva de y esta


nos informa de la velocidad a la que el diedro de Frenet cambia. Tambien notemos que
= h00 , J0 i = det(0 , 00 ),
luego el signo de tiene el siguiente significado:
1. Si (t0 ) = 0, entonces 0 (t0 ) (velocidad) y 00 (t0 ) (aceleracion) llevan la misma
direcci
on.
2. Si (t0 ) > 0 (resp. < 0), entonces la velocidad de y su aceleracion forman una base
positiva (resp. negativa) en t0 .
Teorema 2.2.1 (Teorema fundamental de las curvas planas) Sea : I R R
una funci
on derivable definida en un intervalo abierto I. Entonces, existe una curva plana
y p.p.a. : I R2 cuya funci
on curvatura es . Ademas es u
nica salvo movimientos
rgidos directos.
Demostraci
on. Empecemos con la unicidad. Supongamos que , : I R2 son curvas
planas p.p.a., con = = . Sean {T , N }, {T , N } los diedros de Frenet respectivos.
Consideremos la funci
on derivable : I R dada por
(t) = kT (t) T (t)k2 + kN (t) N (t)k2 .
Usando las ecuaciones de Frenet para y se tiene =0 0 en I, luego es constante.
Salvo un movimiento rgido directo, podemos suponer que (t0 ) = (T0 ), T (t0 ) = T (t0 )
y N (t0 ) = N (t0 ). As, (t0 ) = 0 luego se anula identicamente. En particular, 0 = 0
en I. Como (t0 ) = (t0 ), tenemos = en I.

CAPITULO 2. DATOS DE FRENET Y CURVATURAS DE CURVAS.

14

Veamos ahora la existencia. Por la discusion previa a este teorema tiene sentido empezar definiendo, dada : I R una funcion derivable, la funcion (derivable) : I R
dada por
Z t
(s) ds,
(t) =
t0

donde t0 I es cualquier punto. Elijamos una base ortonormal positiva {T0 , N0 }, un punto
p0 R2 y un valor t0 I. Definimos
Z

cos (s) ds T0 +

(t) = p0 +
t0

sin (s) ds N0 ,
t0

que es una curva plana y diferenciable. Claramente, 0 (t) = cos (t) T0 + sin (t) N0 .
De aqu deducimos que est
a p.p.a., que N (t) := sin (t) T0 + cos (t) N0 es un
campo normal unitario a , y que {0 (t), N (t)} es una base ortonormal positiva de R2
(luego este es el diedro de Frenet de ). Por lo tanto, la curvatura de viene dada por
h00 , N i = 0 = . N
otese que (t0 ) = p0 , 0 (t0 ) = T0 y N (t0 ) = N0 , luego en realidad
hemos probado un enunciado (s
olo aparentemente) mas fuerte: Dada como funci
on
curvatura prescrita, podemos encontrar una curva plana p.p.a. que la tiene por funci
on
2
curvatura, prescribiendo adem
as un punto de R por el que pase en un instante dado con
una direcci
on tangente unitaria.
2
Nota 2.2.1 El apartado 2 de la Proposicion 2.1.2 es ahora consecuencia inmediata del
Teorema 2.2.1.

2.3.

Material adicional sobre curvas planas.

Supongamos que : I R R2 es una curva plana y p.p.a. Si (t) > 0 para todo
0 (t),
t I, a la curva formada por todos los centros de curvatura,
e(t) = (t) + (1/(t))J


1 0
1
1 0
0
0
0
00
0
se le llama la evoluta de . Notemos que e = + J + J = J , luego
ke0 k = |(1/)0 | = |0 |/2 . Esto nos dice que
1. Si es no decreciente en [a, b] I, entonces
L(e)ta

Z
=
a

0
dt =
2

Z t  0
1
1
1
dt =

(a) (t)
a

2. Si es no creciente en [a, b] I, entonces L(e)ta =

t [a, b].

1
1

.
(t) (a)

DE CURVAS EN EL ESPACIO. TRIEDRO DE FRENET.15


2.4. CURVATURA Y TORSION
Proposici
on 2.3.1 Sea : I R R2 una curva plana y p.p.a., con curvatura
positiva y no decreciente. Dado a I, se tiene
k(t) e(a)k

1
para cada t I [a, ),
(a)

donde e es la evoluta de . Por tanto, (I [a, )) est


a contenida en el disco osculatriz
de en a.
Demostraci
on. Dado t I [a, ),





1
1
0

k(t) e(a)k = e(t)
J (t) e(a)
ke(t) e(a)k +
kJ0 (t)k

(t)
|(t)|
= ke(t) e(a)k +

2.4.

1
1
1
L(e)ta +
=
.
(t)
(t)
(a)

Curvatura y torsi
on de curvas en el espacio. Triedro de
Frenet.

Sea : I R R3 una curva p.p.a. Denotaremos por T (t) = 0 (t) al vector tangente
(unitario) a . En el plano tenamos solo dos opciones para elegir el vector normal a en
cada t I, lo que produca una nocion de curvatura con signo. En este caso de curvas en
R3 tenemos toda una circunferencia unidad de posibles elecciones para el vector normal
N (t), por lo que no es l
ogico definir la curvatura usando N (t). Se define la curvatura de
en t como
(t) = kT 0 (t)k, t I.
Luego a diferencia con la situaci
on para curvas planas, la curvatura de curvas espaciales
siempre es no negativa.
Por ejemplo, si (t) = p + tv es una recta afn (p, v R3 , kvk = 1) entonces T (t) = v
y (t) = 0 para todo t R. Recprocamente, si : I R R3 es una curva p.p.a. con
curvatura identicamente nula, entonces el vector tangente T = 0 es contante, luego la
traza de es un segmento de recta afn.
Supongamos ahora que (t) > 0 para cada t I; en tal caso la funcion es derivable
y tiene sentido definir
T 0 (t)
T 0 (t)
N (t) =
=
, t I,
0
kT (t)k
(t)
que es un vector unitario y ortogonal a T , llamado el vector normal a en t. De esta
forma, la ecuaci
on
T 0 (t) = (t)N (t)

16

CAPITULO 2. DATOS DE FRENET Y CURVATURAS DE CURVAS.

Figura 2.2: Triedro de Frenet.

se cumple trivialmente (comparar con la situacion para curvas planas). Al plano generado
por {T (t), N (t)} se le llama plano osculador.
Que relaci
on hay entre la curvatura de curvas planas y espaciales? Si : I R3 es
una curva p.p.a. y plana, es decir, con traza contenida en un plano de R3 , entonces
tiene sentido la curvatura
e de como curva plana. Usando las ecuaciones de Frenet para
curvas planas se tiene
(?)

(t) = kT 0 (t)k = ke
(t)N (t)k = |e
(t)|,
(notese que en (?) no precisamos que la curvatura (t) sea positiva para hablar de vector
normal).
Para continuar estudiando curvas espaciales necesitamos tener curvatura estrictamente
positiva (y con ello, existir
an el vector normal N y el plano osculador en cada instante).
En este caso, definiendo B(t) = T (t) N (t) tenemos que
{T (t), N (t), B(t)}
es una base ortonormal positivamente orientada de R3 . A B(t) se le llama el vector binormal
a en t y a la anterior base, el triedro de Frenet de en t, ver Figura 2.2.
Queremos medir ahora lo que la curva dista de ser plana, asignando una funcion
real = (t) que se anule identicamente en el caso de que sea plana. Dar B(t) equivale
a dar el plano osculador a en t, luego B 0 (t) nos informa de como este plano osculador
cambia. Pero B 0 = (T N )0 = T 0 N + T N 0 = N N + T N 0 = T N 0 , luego B 0
es ortogonal a T . Tambien B 0 es ortogonal a B, por ser B unitario. Esto nos dice que
B 0 (t) = (t)N (t),

t I,

para cierta funci


on diferenciable = hB 0 , N i en I. A se le llama la torsi
on de .
Claramente, una curva con curvatura estrictamente positiva tiene torsion identicamente

2.5. TEOREMA FUNDAMENTAL DE CURVAS EN EL ESPACIO.

17

nula si y s
olo si su plano osculador es constante B0 R3 (kB0 k = 1), y es facil probar que
esto ocurre si y s
olo si la curva esta contenida en un plano ortogonal a B0 , es decir, si y
solo si la curva es plana.
Ahora calculamos N 0 (t), t I. Como el triedro de Frenet es una base ortonormal,
tenemos
N 0 = hN 0 , T iT + hN 0 , N iN + hN 0 , BiB = hN, T 0 iT hN, B 0 iB = T B.
En resumen:
Proposici
on 2.4.1 (Ecuaciones de Frenet) Sea : I R R3 una curva p.p.a. con
curvatura (t) > 0 para todo t I y torsi
on : I R. Entonces:
0
T = N
N 0 = T B
0
B = N.


t
t
bt
La curvatura de una helice circular (t) = a cos
, a sin
,
,
a2 + b2
a2 + b2
a2 + b2
a
b
t R, es (t) = a2 +b
on es (t) = a2 +b
procamente,
2 (a > 0) y su torsi
2 (Ejercicio 14). Rec
si una curva tiene curvatura y torsion constantes, entonces ha de ser una helice circular
(esto se deducir
a del teorema fundamental de curvas espaciales de la proxima seccion).
Notemos que hemos definido curvatura y torsion para curvas p.p.a. (con curvatura
estrictamente positiva). Podemos relajar la condicion k0 k = 1 pidiendo que : I R3
sea una curva regular. Entonces, la curvatura y la torsion de en t I se definen como
la curvatura y la torsi
on de una reparametrizacion por el arco directa1 (s) = (h(s)) en
1
el punto s = h (t), . Al final de este captulo veremos expresiones para la curvatura y la
torsion de curvas regulares, sin pasar por una reparametrizacion por el arco.

2.5.

Teorema fundamental de curvas en el espacio.

Teorema 2.5.1 (Teorema fundamental de las curvas alabeadas)


Sean , : I R R dos funciones derivables definidas en un intervalo abierto I, tales
que (t) > 0 para todo t I. Entonces, existe una curva p.p.a. : I R3 cuyas funciones
curvatura y torsi
on son respectivamente y . Adem
as es u
nica salvo movimientos
rgidos directos.
Demostraci
on. Si ya tuviesemos nuestra solucion , entonces su triedro de Frenet {T, N, B}
cumplira las ecuaciones de Frenet. Escribiendo T = (T1 , T2 , T3 ), N = (N1 , N2 , N3 ) y
1

Es decir, con h0 > 0.

18

CAPITULO 2. DATOS DE FRENET Y CURVATURAS DE CURVAS.

B = (B1 , B2 , B3 ), se tendra
0
Ti = Ni
N 0 = Ti Bi
i0
Bi = N i .

(2.2)

para i = 1, 2, 3. Esto puede verse como un sistema de 9 ecuaciones diferenciales ordinarias


(EDO) con 9 inc
ognitas. Como dicho sistema es lineal (con coeficientes no necesariamente
constantes), la teora general de EDO nos asegura la existencia de una u
nica solucion para
cada elecci
on de condiciones iniciales.
Ahora empezamos la demostracion de existencia. Elijamos una base ortonormal positiva {T0 , N0 , B0 } de R3 y un instante t0 I. Entonces, existen u
nicas funciones vectoriales
3
diferenciables T, B, N : I R que cumplen el sistema (2.2) (no debemos llamarlo a
un las
ecuaciones de Frenet porque no tenemos curva) con condiciones iniciales
(2.3)

T (t0 ) = T0 ,

Veamos que para cada


R3 :

(kT k2 )0

hT, N i0

hT, Bi0
(2.4)
(kN k2 )0

hN, Bi0

(kBk2 )0

t I, {T (t), N (t), B(t)} forma una base ortonormal positiva de


=
=
=
=
=
=

N (t0 ) = N0 ,

B(t0 ) = B0 .

2hT 0 , T i = 2hN, T i
hT 0 , N i + hT, N 0 i = kN k2 kT k2 hT, Bi
hT 0 , Bi + hT, B 0 i = hN, Bi + hT, N i
2hN 0 , N i = 2hT, N i 2 hB, N i
hN 0 , Bi + hN, B 0 i = hT, Bi kBk2 + kN k2
2hB 0 , Bi = 2 hN, Bi

(2.4) puede verse como un sistema de 6 EDO en las incognitas kT k2 , hT, N i, hT, Bi,
kN k2 , hN, Bi y kBk2 , definido en el intervalo I. Ese sistema tendra solucion u
nica para
cada elecci
on de condiciones iniciales. Si elegimos la condicion inicial

(kT k2 )(t0 ) = 1, hT, N i(t0 ) = 0, hT, Bi(t0 ) = 0,
(2.5)
(kN k2 )(t0 ) = 1, hN, Bi(t0 ) = 0, (kBk2 )(t0 ) = 1,
entonces sabemos que la u
nica solucion del problema de valores iniciales (2.4)+(2.5) es
la 6-upla de funciones escalares correspondiente a las funciones vectoriales T, N, B que
aparecieron antes. Pero las funciones

(kT k2 ) 1, hT, N i 0, hT, Bi 0,
(kN k2 ) 1, hN, Bi 0, (kBk2 ) 1,
forman una soluci
on de (2.4)+(2.5), y por tanto coincide con la anterior, es decir, {T (t), N (t), B(t)}
d

es una base ortonormal de R3 para cada t I. En particular, t I 7 det(T (t), N (t), B(t))

2.5. TEOREMA FUNDAMENTAL DE CURVAS EN EL ESPACIO.

19

es continua y valuada en {1}. Como {T0 , N0 , B0 } es una base positiva, es d(t0 ) = 1 luego
conclumos que {T (t), N (t), B(t)} es una base positiva para cada t I. En particular,
B = T N en I.
Ya podemos definir la curva : I R3 : elegimos p0 R3 y definimos
Z
(2.6)

T (s) ds.

(t) = p0 +
t0

As, 0 = T luego est


a p.p.a. Calculamos la curvatura de usando la primera ecuacion
de (2.2):
= kT 0 k = kN k = || = .
Por tanto, el normal unitario N a viene dado por
N =

T0
T0
=
= N,

donde hemos usado de nuevo la primera ecuacion de (2.2). Como B = T N , conclumos


que B es el binormal a . Usando la tercera ecuacion de (2.2) tendremos que la torsion de
es
= hB 0 , N i = ,
lo que termina de probar la existencia. En cuanto a la unicidad, supongamos que : I R3
es otra curva p.p.a. con curvatura = y torsion = . Consideremos el triedro de
Frenet {T , N , B } asociado a . Como {T0 , N0 , B0 } y {T (t0 ), N (t0 ), B (t0 )} son dos
bases ortonormales positivas de R3 , existe una u
nica matriz A SO(3) tal que AT (t0 ) =
T0 , AN (t0 ) = N0 ,AB (t0 ) = B0 . Consideremos el movimiento rgido directo : R3 R3
dado por (p) = Ap + b, donde b R3 se calcula imponiendo que ((t0 )) = p0 = (t0 ).
Entonces, es una curva p.p.a. con la misma curvatura y la misma torsion que
(Ejercicio 18). De las ecuaciones de Frenet para deducimos que el triedro de Frenet
{T , N , B } de cumple el mismo problema de valores iniciales (2.2)+(2.3) que
cumple el triedro de Frenet {T, N, B} de . En particular, ( )0 = 0 en I luego y
se diferencian en una constante. Esta constante es cero por como hemos elegido la parte
en traslaci
on de , lo que termina de probar la unicidad.
2
Corolario 2.5.1 Sea : I R3 curva p.p.a. con curvatura 0 > 0 y torsi
on
0 R. Entonces:
1. Si 0 = 0, entonces es un arco de circunferencia.
2. Si 0 6= 0, entonces est
a contenida en una helice circular.

20

CAPITULO 2. DATOS DE FRENET Y CURVATURAS DE CURVAS.

Una helice circular definida en el Ejemplo 3 de la Seccion 1.1 tiene la propiedad de


que sus rectas normales son perpendiculares al vector (0, 0, 1). En general, se define una
helice como una curva p.p.a. espacial con curvatura estrictamente positiva, cuyas rectas
normales son perpendiculares a una direccion dada de R3 .
Teorema 2.5.2 (Lancret) Sea : I R3 una curva p.p.a. con curvatura estrictamente positiva y torsi
on . Entonces, es una helice si y s
olo si / es constante.
Demostraci
on. Sea {T, N, B} el triedro de Frenet de . Supongamos primero que es
una helice. As, existe v R3 {0} tal que hN, vi = 0 en I. Por las ecuaciones de
Frenet, hT, vi0 = hT 0 , vi = hN, vi = 0 luego hT, vi es constante. Analogamente, hB, vi0 =
hB 0 , vi = hN, vi = 0 luego hB, vi es constante. Por u
ltimo, 0 = hN, vi0 = hN 0 , vi =
hT, vi hB, vi luego / es tambien constante.
Recprocamente, supongamos que / es constante. As, B 0 = N = T 0 luego B T
es un vector constante de R3 , al que llamamos v. Claramente, v 6= 0 y hN, vi = 0 en I
luego es una helice.
2

2.6.

Curvatura, torsi
on y triedro de Frenet para curvas no
p.p.a.

Para finalizar este captulo, veremos expresiones para curvatura, torsion y triedro de
Frenet de una curva : I R3 regular, no necesariamente p.p.a. Si = h : J R3 es
una reparametrizaci
on por el arco directa de (es decir, h0 > 0 en J), entonces se define
la curvatura de como
(t) = (h1 (t)), t I.
Y si > 0 en I, entonces se define la torsi
on de y su triedro de Frenet como

T (t) = T (h1 (t))


1
N (t) = N (h1 (t)) t I,
(t) = (h (t)),

B (t) = B (h1 (t))


donde los subndices hacen referencia a la curva. A veces, no es posible calcular explcitamente el cambio de par
ametro que pasa de a , por lo que sera deseable contar con
expresiones de la curvatura, torsi
on y del triedro de Frenet de sin tener que pasar por
su reparametrizaci
on por el arco .
Proposici
on 2.6.1 Sea : I R3 una curva regular. Entonces, su curvatura viene dada
por
(2.7)

k0 00 k
.
k0 k3

Y TRIEDRO DE FRENET PARA CURVAS NO P.P.A.21


2.6. CURVATURA, TORSION
Y si > 0 en I, entonces
1. La torsi
on de es =

det(0 , 00 , 000 )
.
k0 00 k2

2. El triedro de Frenet de viene dado por


T =

0
,
k0 k

B =

0 00
,
k0 00 k

N = B T .

Adem
as, N tambien puede calcularse como el normalizado de k0 k2 00 h0 , 00 i0 .
Demostraci
on. Sea = h : J R3 una reparametrizacion por el arco directa de .
= hk
0 k (hemos usado que la parametrizacion es directa), luego h = 1/k0 k.
1 = kk
Llamando = h1 , entonces 0 = k0 k y = . Derivando esta u
ltima ecuacion:

0
0 = ( )
(2.8)
00 = 00 ( ) + (0 )2 ( )
...
000

= 000 ( ) + 30 00 ( ) + (0 )3 ( ).
Por tanto,
0 00 = (0 )3 ( ) ( ) = k0 k3 (T T ) = k0 k3 (T N )
= k0 k3 ( )(B ) = k0 k3 (B ).
Tomando normas se tiene directamente (2.7). En cuanto al apartado 1, de (2.8) tenemos


...
0
00
000
0
0 2
0 3
det( , , ) = det ( ), ( ) ( ), ( ) (
!
#

i
h

z }|
{
det T , N , N = k0 k6 2 det T , N , N

"
= k0 k6

= k0 k6 2 [det (T , N , B ) ] = k0 k6 2 .
Sustituyendo (2.7) en la u
ltima expresion tendremos probado el apartado 1 de la propo0
sicion. En cuanto al apartado 2, la formula T = k0 k es trivial. Veamos ahora que N es
el normalizado de k0 k2 00 h0 , 00 i0 . Por definicion,






1 d(T 1 )
1 d1
dT
1 dT
N = N =
=
=

ds

ds

ds
dt
 0 

1
d

1
=
=
k0 k2 00 h0 , 00 i0 ,
0
0
0
4
k k dt k k
k k

CAPITULO 2. DATOS DE FRENET Y CURVATURAS DE CURVAS.

22

lo que implica que N es el normalizado de k0 k2 00 h0 , 00 i0 . Veamos ahora que B =


0 00
0
0
0 2 00
0
00 0
k0 00 k : Primero notemos que N no tiene ceros, luego (k k h , i ) =
k0 k2 0 00 tampoco tiene ceros. De aqu deducimos que 0 00 tampoco los tiene, luego
la formula que queremos probar tiene sentido. Observemos que 0 00 es ortogonal a T .
Tambien 0 00 es ortogonal a N , ya que este u
ltimo es paralelo a k0 k2 00 h0 , 00 i0
y h0 00 , k0 k2 00 h0 , 00 i0 i = 0. Esto nos dice que {0 , k0 k2 00 h0 , 00 i0 , 0 00 }
es una base de R3 . Veamos que es positiva y tendremos la formula que queremos para B :
det(0 , k0 k2 00 h0 , 00 i0 , 0 00 ) = k0 k2 det(0 , 00 , 0 00 ) = k0 k2 k0 00 k2 > 0,
con lo que la f
ormula para B est
a probada. Por u
ltimo, N = B T se deduce de que
{T , N , B } es una base ortonormal positiva de R3 .
2

2.7.

Material adicional sobre curvas en el espacio.

Como la curvatura y la torsi


on determinan a las curvas p.p.a. espaciales salvo movimientos rgidos directos, es razonable pensar que si una curva esta sometida a una ligadura
(como por ejemplo tener su traza contenida en una esfera) entonces su curvatura y torsion
deberan estar relacionadas. En esta lnea tenemos los Ejercicios 20 y 21. Veamos otro
resultado para cuando la ligadura es una esfera:
Proposici
on 2.7.1 Sea : I R3 una curva p.p.a. con curvatura estrictamente positiva y torsi
on , cumpliendo 0 6= 0 y 6= 0 en I. Entonces, la traza de est
a contenida
en una esfera de radio r > 0 si y s
olo si
1
(0 )2
+
= r2 .
2
2 4

(2.9)

Demostraci
on. Supongamos que esta contenida en una esfera de radio r. Como (2.9) es
invariante frente a traslaciones de la curva, podemos suponer que la esfera esta centrada
en el origen, es decir kk2 = r2 en I. Derivando tres veces y usando las ecuaciones de
Frenet:
h, T i = 0,
1 + h, N i = 0,
0 h, N i + h, T Bi = 0 h, N i h, Bi = 0,
donde, como siempre, {T, N, B} es el triedro de Frenet de . As,
1
r = kk = h, T i + h, N i + h, Bi = 0 + 2 +

0 h, N i

2

1
= 2+

0
2

2
,

2.7. MATERIAL ADICIONAL SOBRE CURVAS EN EL ESPACIO.

23

que es (2.9). Recprocamente, supongamos que (2.9) se cumple. Derivando y simplificando


0
2 2 (aqu usamos que 0 no tiene ceros):
1
1
+

0
2

0
= 0,

que puede reescribirse


  0 0

1 1
+
= 0.

(2.10)

Ahora definimos una curva diferenciable : I R3 mediante = + 1 N


Derivando,


1 0
B.

 0
  0 0
 
1
1
1 1
1 1 0
=T+
N + (T B)
B
N = 0,

donde hemos usado (2.10) en la u


ltima igualdad. As, es cierta constante p0 R3 y

 0 2
  0 2
1

1
1
= 1 + 1 1
k p0 k =
N

B
= r2 ,



2

2

y la traza de est
a contenida en una esfera centrada en p0 de radio r.

CAPITULO 2. DATOS DE FRENET Y CURVATURAS DE CURVAS.

24

2.8.

Ejercicios.

1. La espiral logartmica es la curva plana (t) = et (cos(t), sin(t)), t R. Representar


graficamente la traza de . Es parametrizada regular? Calcular la longitud L()ba ,
donde [a, b] R. Deducir que aunque la traza de se enrolla infinitas veces alrededor
del origen cuando a , la longitud L()0 = lma L()0a es finita. Calcular
el parametro arco y la curvatura de la espiral logartmica. Probar que en una espiral
logartmica, el vector de posicion forma angulo constante con el vector tangente. Cual
es la familia de curvas planas con esta u
ltima propiedad?
2. Sea J(x, y) = (y, x) y A O(2). Probar que J A = (det A).(A J).
n de curvas.
3. Comparacio
Sean : I R2 , : J R2 dos curvas p.p.a. con diedros de Frenet respectivos
{T , N }, {T , N }. Supongamos que existen t0 I, s0 J tales que (t0 ) = (s0 ) =
(0, 0), T (t0 ) = T (s0 ) = (1, 0), N N (s0 ) = (0, 1). Probar que
a) Si (t0 ) > (s0 ), entonces esta estrictamente por encima de en un entorno
de (0, 0), es decir, , pueden reparametrizarse como grafos 1 (x) = (x, f (x)),
1 (x) = (x, h(x)) de funciones derivables alrededor de x = 0 con f (0) = h(0) = 0,
y f (x) > h(x) para cada x 6= 0 en un entorno de cero.
b) Si esta por encima de en un entorno de (0, 0), entonces (t0 ) (s0 ).
(Indicaci
on: una vez reparametrizadas , como grafos 1 , 1 , considerar la funcion
g(x) = f (x) h(x), que cumple g(0) = g 0 (0) = 0, g 00 (0) = (t0 ) (s0 )). Notese
que este principio de comparacion generaliza las comparaciones con la recta tangente y
con la circunferencia osculatriz contenidas en la teora.
4. Probar que si todas las rectas afines tangentes a una curva plana p.p.a. pasan por un
punto de R2 , entonces la curva es segmento de recta.
5. Probar que si todas las rectas afines normales a una curva plana p.p.a. pasan por un
punto p0 R2 , entonces la curva es un arco de circunferencia centrada en p0 .
6. Usar el principio de comparacion de curvas para probar que si : I R2 es una curva
p.p.a. que alcanza su distancia maxima al origen en t0 I, entonces su curvatura
cumple
1
|(t0 )|
.
k(t0 )k
7. La cicloide. La cicloide es la trayectoria que describe un punto sobre una circunferencia
que rueda a lo largo de una recta. Encontrar una parametrizacion de la cicloide; para ello,
suponer que la recta es el eje OX, que la circunferencia que gira siempre tangente al eje

2.8. EJERCICIOS.

25

OX tiene radio 1, que en instante t = 0 la circunferencia esta centrada en (0, 1) y que el


punto que describe la cicloide es (en t = 0) el origen (solucion: c(t) = (tsin t, 1cos t)).
8. Sean , : I R2 dos curvas p.p.a. de forma que sus respectivas curvaturas cumplen
= en I. Probar que existe un movimiento rgido inverso : R2 R2 tal que
= .
9. Sea : I R2 una curva p.p.a. con 0 I, simetrica respecto a (0). Relacionar la
curvatura de con la de la curva : I R2 dada por (t) = (t).
10. Supongamos que : (, ) R2 es una curva p.p.a. cuya funcion curvatura es par.
Demostrar que la traza de es simetrica respecto a la recta afn normal a en t = 0.
11. Supongamos que : (, ) R2 es una curva p.p.a. cuya funcion curvatura es impar.
Demostrar que la traza de es simetrica respecto al punto (0).
12. Sea : I R2 una curva p.p.a. y t0 I tal que (t0 ) 6= 0. Demostrar que existe un
> 0 tal que para todo t (t0 , t0 + ), la recta afn normal a en el instante t
corta a la recta afn normal a en t0 , y que dicho punto de interseccion converge a
e(t0 ) = (t0 ) + (t10 ) J0 (t0 ), el correspondiente punto en la evoluta de .
13. Sean : I R2 , : J R2 dos curvas planas p.p.a. con trazas disjuntas. Supongamos
que la distancia entre las trazas de y se alcanza en (t0 ) y (s0 ), donde t0 I y
s0 J. Probar que las rectas tangentes a en t0 y a en s0 son paralelas.


t
t
bt
14. Sea (t) = a cos
, a sin
,
, t R, una helice circular.
a2 + b2
a2 + b2
a2 + b2
b
a
on es (t) = a2 +b
Demostrar que la curvatura de es (t) = a2 +b
2 y la torsi
2.
15. Probar que si todas las rectas afines normales a una curva (espacial) p.p.a. con curvatura
estrictamente positiva pasan por un punto p0 R3 , entonces la curva es un arco de
circunferencia centrada en p0 .
16. Probar que no existe ninguna curva p.p.a. con curvatura estrictamente positiva tal que
todas las rectas afines binormales (es decir, con la direccion del vector binormal en cada
punto) pasan por un punto p0 R3 .
17. Sea : I R3 una curva p.p.a. y p0 R3 (I). Probar que la traza de esta contenida
en una esfera centrada en p0 si y solo si para cada t T , el vector tangente 0 (t) es
ortogonal al vector de posici
on (t) p0 respecto del origen p0 .
18. Sea : I R3 una curva p.p.a. : R3 R3 un movimiento rgido y = .
Demostrar que las curvaturas , coinciden y que si estas son estrictamente positivas,

26

CAPITULO 2. DATOS DE FRENET Y CURVATURAS DE CURVAS.


entonces la torsiones se relacionan por = , donde se da si y solo si es inverso.
Recprocamente, si , : I R3 son curvas p.p.a. con curvaturas = > 0 y
torsiones = , probar que existe un movimiento rgido inverso : R3 R3 tal que
= (el caso = esta cubierto por el Corolario 2.5.1).

19. Relacionar la longitud, curvatura y torsion de una curva cuando le aplicamos una homotecia de raz
on > 0 (dado p0 R3 , la homotecia de razon y centro p0 es H : R3 R3 ,
H(p) = p0 + (p p0 )).
20. Sea : I R3 una curva p.p.a. con curvatura positiva. Demostrar que es un arco
de circunferencia si y s
olo si tiene curvatura constante y su traza esta contenida en una
esfera.
21. Sea : I R3 una curva p.p.a. con curvatura positiva. Probar que si la torsion de
es constante 0 R y la traza de esta contenida en una esfera, entonces existen
a, b R tales que
1
(t) =
, t I.
a cos(0 t) + b sin(0 t)
22. Sea : I R3 una curva p.p.a. con curvatura estrictamente positiva. Probar que existe
una curva diferenciable : I R3 tal que las ecuaciones de Frenet de se escriben
T 0 = T,

N 0 = N,

B 0 = B,

donde {T, N, B} es el triedro de Frenet de . A la curva se le llama la velocidad


angular de . Demostrar que tiene velocidad angular constante si y solo si es un arco
de circunferencia o de helice circular.
n de la circunferencia osculatriz.
23. Otra interpretacio
a) Sea v : I R2 una aplicacion diferenciable, definida en un intervalo abierto I que
contiene al origen, con v(0) = (0, 0). Demostrar que en un entorno de (0, 0) se
tiene

st(t s) 
det(v(s), v(t)) =
det(v 0 (0), v 00 (0)) + R(s, t)
2
donde R(s, t) R tiende a cero cuando (s, t) (0, 0).
b) Sea : I R2 una curva plana y p.p.a. Supongamos que en la curvatura k de
no se anula en un instante t0 I. Usar el apartado a) para probar que existe
> 0 tal que para cualesquiera s, t (t0 , t0 + ) {t0 } con s 6= t, los puntos
(s), (t), (t0 ) no estan alineados.

2.8. EJERCICIOS.

27

c) Por el apartado b), para cada s, t (t0 , t0 + ) {t0 } con s 6= t existe


una u
nica circunferencia C(s, t) que pasa por (s), (t), (t0 ). A partir de ahora,
normalizaremos la situacion fijando (0) = (0, 0) y 0 (0) = (1, 0) (siempre puede
conseguirse esto tras un movimiento rgido directo). Probar que el centro p(s, t) =
(a(s, t), b(s, t)) de C(s, t) esta dado por
a(s, t) =

det(V (t), V (s))


,
2 det((t), (s))

b(s, t) =

det(W (t), W (s))


,
2 det((t), (s))

donde V (t) = (k(t)k2 , y(t)), W (t) = (x(t), k(t)k2 ) y (t) = (x(t), y(t)).
d) Usar el apartado a) para probar que cuando s, t (, ) {0} tienden a cero
entonces C(s, t) converge a la circunferencia osculatriz de en (0).

28

CAPITULO 2. DATOS DE FRENET Y CURVATURAS DE CURVAS.

Captulo 3

Superficies en el espacio
3.1.

Definici
on de superficie. Ejemplos.

Intuitivamente, una superficie es un subconjunto de R3 donde cada punto tiene un


entorno similar a un trozo de plano que ha sido suavemente curvado. Ejemplos triviales de
superficies son un plano, una esfera y cilindro, un toro de revolucion... (Figura 3.1). Pero
antes de definir rigurosamente que es una superficie regular, quizas convenga comentar
que no es una superficie, es decir, que patologas no admitiremos (la razon principal de
estas exclusiones ser
a que queremos aplicar el Analisis para estudiar superficies, lo que
exige ciertos mnimos de diferenciabilidad, esto no dice que nuestra definicion de superficie
sea la u
nica posible).
Por ejemplo, no admitiremos que una superficie tenga picos, como le ocurre en un
poliedro, en un cono o en el conjunto {(x, y, z) R3 | y 2 = z 3 } representado en la Figura 3.2
derecha. Tampoco admitiremos como superficies aquellas que tengan autointersecciones,

Figura 3.1: Algunas superficies sencillas.

29

CAPITULO 3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO

30

Figura 3.2: Algunos conjuntos que no admitiremos como superficies.

Figura 3.3: La figura de la izquierda no se admitira como superficie regular, pero las otras
dos s.

como la de la izquierda en la Figura 3.3. S seran admisibles figuras de topologa complicada


(Figura 3.3 derecha) o no compactas (Figura 3.3 centro, notese que solo se representa una
parte de la superficie).
Definici
on 3.1.1 Una superficie (regular) es un subconjunto S R3 tal que cada p S
tiene asociado un abierto U R2 , un entorno abierto V de p en R3 y una aplicacion
diferenciable X : U R3 que cumple
1. X(U ) = V S.
2. X : U V S es un homeomorfismo.
3. La diferencial de X en cualquier punto q U , dXq : R2 R3 , es un monomorfismo.
A X se le llama parametrizaci
on de S alrededor de p. Decir que X = X(u, v) = (x(u, v),
y(u, v), z(u, v)) es diferenciable equivale a que las funciones x, y, z sean de clase C . Ya

DE SUPERFICIE. EJEMPLOS.
3.1. DEFINICION

31

Figura 3.4: Parametrizacion de una superficie.

que X : U R3 es diferenciable, en particular es continua luego X : U V S es


continua. Es decir, la condici
on 2 anterior solo exige que X : U V S sea biyectiva y
que X 1 : V S U sea continua. La condicion 3 equivale a exigir que los vectores X
u (q),
X
v (q) sean linealmente independientes para todo q U . A las variables u, v de X se les
llama coordenadas locales de S, y a las curvas espaciales u 7 X(u, v0 ), v 7 X(u0 , v),
curvas coordenadas de la parametrizacion, ver Figura 3.4. Una forma intuitiva de ver las
parametrizaciones es como asignaciones de coordenadas bidimensionales en un trozo de
superficie, como hacen los mapas con una extension de terreno.
Uno podra decir que las superficies son el analogo bidimensional de las curvas espaciales; sin embargo, hay notables diferencias entre la forma de tratar cada caso: las curvas
eran aplicaciones mientras que las superficies son subconjuntos de R3 , las primeras podan
tener picos o autointersecciones, pero las segundas no.
Como primer ejemplo de superficie, consideremos la aplicacion X : R2 R3 , X(u, v) =
(u, v, 0). Entonces, X es una parametrizacion y su imagen, el plano {z = 0}, es una
superficie. Es f
acil probar que si S R3 es una superficie y O S es un abierto suyo,
entonces O es tambien una superficie. Tambien es facil demostrar que si : O1 O2 es
un difeomorfismo entre dos abiertos de R3 y S es una superficie contenida en O1 , entonces
(S) es tambien una superficie de R3 . En particular, cualquier plano afn de R3 es una
superficie.
Un ejemplo algo m
as elaborado es el helicoide. Consideremos una helice circular (u) =
(cos u, sin u, au), a > 0. Por cada punto (u) de la helice trazamos la recta horizontal que
une ese punto con el eje OZ, {(v cos u, v sin u, au) | v R}. El conjunto de puntos formado
de esta manera se llama un helicoide:
(3.1)

S = {(v cos u, v sin u, au) | u, v R}.

32

CAPITULO 3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO

La aplicaci
on X : R2 R3 dada por X(u, v) = (v cos u, v sin u, au) es una parametrizacion
de todos los puntos del helicoide, por lo que este es una superficie.
Lema 3.1.1 Sea X : U R2 R3 una aplicaci
on diferenciable, donde U es un abierto
de R2 . Supongamos que q0 U cumple que dXq0 : R2 R3 es inyectiva. Entonces, existe
un entorno abierto W de q0 con W U y una proyecci
on ortogonal : R3 R2 sobre
alguno de los planos {x = 0}, {y = 0}
o {z = 0} tales que
1. ( X)(W ) es un abierto de R2 y := X : W W 0 := ( X)(W ) es un
difeomorfismo.
2. S = X(W ) es una superficie de R3 y X es una parametrizaci
on (global) de S.
Demostraci
on. Por hip
otesis, la matriz Jacobiana

xu (q0 ) xv (q0 )
dXq0 yu (q0 ) yv (q0 )
zu (p0 ) zv (q0 )
tiene rango 2. As, uno de sus menores de orden
Supongamos que

xu (q0 ) xv (q0 )

yu (q0 ) yv (q0 )

tendra determinante distinto de cero.




6= 0

(los otros casos son an


alogos). Consideremos la proyeccion : R3 {z = 0} R2 ,
(x, y, z) = (x, y), y la aplicaci
on diferenciable X : U R2 , (X)(u, v) = (x(u, v), y(u, v)).
Entonces, la diferencial de X en q0 es regular luego el teorema de la funcion inversa asegura que existen abiertos W U conteniendo a q0 y W 0 R2 conteniendo a ( X)(q0 )
tales que ( X)(W ) = W 0 y X : W W 0 es un difeomorfismo, lo que prueba el
apartado 1.
Para probar el apartado 2, basta ver que X : W X(W ) = S es una parametrizacion
de S. Esto se tendr
a si probamos que
X : W X(W ) es un homeomorfismo, y
La diferencial dXq es inyectiva en cada punto q W .
Consideremos el difeomorfismo = X : W W 0 . Entonces, Y := X 1 : W 0 R3
es diferenciable y se escribe
Y (a, b) = (a, b, f (a, b)),

(a, b) W 0 .

para cierta funci


on (diferenciable) f : W 0 R. Como X e Y se diferencian en un difeomorfismo, los dos puntos anteriores se tendran para X si y solo si se tienen para Y , y que
Y los cumple es trivial.
2
Cambiando X por Y en el u
ltimo lema, tenemos el siguiente resultado:

DE SUPERFICIE. EJEMPLOS.
3.1. DEFINICION

33

Corolario 3.1.1 Dado cualquier punto en una superficie S, existe una parametrizaci
on
de S alrededor de p como grafo de una funci
on diferenciable:
X(u, v) = (u, v, f (u, v))
o bien X(u, v) = (u, f (u, v), v)
o bien X(u, v) = (f (u, v), u, v).
Como el origen en una de las hojas del cono {z 2 = x2 + y 2 , z 0}, no admite una
parametrizaci
on diferenciable de tipo grafo, conclumos que tampoco una de las hojas del
cono es una superficie alrededor del origen.
A continuaci
on veremos algunos ejemplos de superficies.

3.1.1.

Grafos.

Sea O un abierto de R2 y f : O R una funcion diferenciable. Consideremos el grafo


de f ,
G(f ) = {(u, v, f (u, v)) | (u, v) O}.
Se define ahora X : U = O R3 mediante X(u, v) = (u, v, f (u, v)). Es facil comprobar
que X es una parametrizaci
on de G(f ) alrededor de cualquier punto p G(f ). Por tanto,
G(f ) es una superficie. Por ejemplo, un paraboloide elptico S = {(x, y, z) | z = x2 + y 2 }
y un paraboloide hiperbolico S = {(x, y, z) | z = x2 y 2 } son superficies.

3.1.2.

Superficies en forma implcita.

Otro metodo general de construir superficies es de forma implcita: Si O es un abierto


de R3 , F : O R una funci
on diferenciable y a R, Cuando S = F 1 ({a}) es una
superficie? Desde luego, habr
a que imponer alguna condicion adicional ya que el cono
esta dado por la ecuaci
on implcita x2 + y 2 z 2 = 0 y no es una superficie. En este
caso particular lo que falla es la condicion 3 de superficie, y este fallo procede de que la
diferencial de f en (0, 0, 0) se anula. En esta lnea, tenemos el siguiente resultado:
Proposici
on 3.1.1 Sea O un abierto de R3 y F : O R una funci
on diferenciable.
Si a R es un valor regular de F , es decir, para todo p F 1 ({a}) la diferencial
dFp : R3 R es no nula y F 1 ({a}) 6= , entonces S = F 1 ({a}) es una superficie.
Demostraci
on. Sea p0 = (x0 , y0 , z0 ) S. Como la diferencial de F en p0 no es nula, alguna
de las derivadas parciales de F no se anula. Sin perdida de generalidad, supondremos
F
on diferenciable H : O R3 dada por
z (p0 ) 6= 0. Consideremos la aplicaci
H(x, y, z) = (x, y, F (x, y, z)).

CAPITULO 3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO

34

Entonces, la matriz jacobiana de H en p0 es una matriz regular:

1
0
0

,
0
1
0
Fx (p0 ) Fy (p0 ) Fz (p0 )
donde como siempre Fx = F
on inversa, existe un entorno
x , etc. Por el teorema de la funci
abierto O1 de p0 contenido en O y un entorno abierto O2 de (x0 , y0 , a) tal que H : O1 O2
es un difeomorfismo. Su inversa es del tipo
H 1 (u, v, w) = (u, v, f (u, v, w)),

(u, v, w) O2 ,

para cierta funci


on diferenciable f : O2 R. Esto nos dice que H transforma O1 F 1 ({a})
en O2 {(u, v, a) | (u, v) R2 }. Como O2 {(u, v, a) | (u, v) R2 } es una superficie de
R3 y H es un difeomorfismo, conclumos que O1 F 1 ({a}) tambien es una superficie, lo
que termina la demostraci
on.
2
Todo grafo {z = f (x, y)} puede escribirse de forma implcita, sin mas que escribir
F (x, y, z) = f (x, y) z, que tiene a 0 como valor regular. Veamos algunos ejemplos mas
interesantes de superficies que pueden escribirse como imagen inversa de un valor regular:
1. La esfera. Dados p0 R3 y r > 0, la esfera S2 (p0 , r) = {p R3 | kp p0 k =
r} puede escribirse como F 1 ({r2 }) para F : R3 R, F (p) = kp p0 k2 , y r2 es
valor regular de F , luego S2 (p0 , r) es una superficie. Tambien es posible recubrir
S2 (p0 , r) por im
agenes de parametrizaciones: dos proyecciones estereograficas desde
puntos antpodas, o bien seis proyecciones ortogonales de hemisferios en los discos
coordenados.
2. El elipsoide. Dados a, b, c > 0, S = {(x, y, z) |
donde F : R3 R, F (x, y, z) =

x2
a2

y2
b2

z2
c2

x2
a2

y2
b2

z2
c2

= 1} = F 1 ({1})

y 1 es valor regular de F .

3. El cilindro. S = {(x, y, z) | x2 + y 2 = 1} = F 1 ({1}) donde F : R3 R,


F (x, y, z) = x2 + y 2 y 1 es valor regular de F .
4. El paraboloide elptico. S = {(x, y, z) | x2 + y 2 = z} = F 1 ({0}) donde
F : R3 R, F (x, y, z) = x2 + y 2 z y 0 es valor regular de F .
lico. S = {(x, y, z) | x2 y 2 = z} = F 1 ({0}) donde
5. El paraboloide hiperbo
F : R3 R, F (x, y, z) = x2 y 2 z y 0 es valor regular de F .
6. El hiperboloide reglado (o de una hoja). S = {(x, y, z) | z 2 + 1 = x2 + y 2 } =
F 1 ({1}) donde F : R3 R, F (x, y, z) = x2 + y 2 z 2 y 1 es valor regular de F .

DE SUPERFICIE. EJEMPLOS.
3.1. DEFINICION

35

Figura 3.5: Toro de revolucion.

7. El hiperboloide elptico (o de dos hojas). S = {(x, y, z) | z 2 1 = x2 + y 2 } =


F 1 ({1}) donde F : R3 R, F (x, y, z) = x2 + y 2 z 2 y 1 es valor regular de F .
8. El cono menos el origen. S = {(x, y, z) R3 {(0, 0, 0)} | z 2 = x2 + y 2 } =
F 1 ({0}) donde F : R3 {(0, 0, 0)} R, F (x, y, z) = x2 + y 2 z 2 y 0 es valor
regular de F (podemos extender diferenciablemente F al origen con F (0, 0, 0) = 0,
pero entonces 0 R deja de ser valor regular de la extension).
p
n. Sean 0 < r < a y S = {(x, y, z) R3 |p
9. El toro de revolucio
( x2 + y 2 a)2 +
z 2 = r2 } = F 1 ({r2 }) donde F : R3 { eje z} R, F (x, y, z) = ( x2 + y 2 a)2 +z 2
y r2 es valor regular de F (ver Figura 3.5).
10. El helicoide. Sea a > 0. Llamando x = v cos u, y = v sin u, z = au a las componentes de un punto cualquiera del helicoide (3.1), tenemos x sin(z/a) = y cos(z/a).
Definimos F : R3 R mediante F (x, y, z) = x sin(z/a) y cos(z/a). Entonces, 0 es
un valor regular de F y F 1 ({0}) es el helicoide.
11. Sabemos que el cubo no es una superficie (no es diferenciable a lo largo de sus
aristas), pero puede aproximarse por superficies compactas: Dado n 1, sea Sn =
{(x, y, z) | x2n + y 2n + z 2n = 1}. Entonces, Sn = Fn1 ({1}) para F (x, y, z) = x2n +
y 2n + z 2n y 1 es valor regular de Fn . Puede probarse que cuando n , Sn tiende
al cubo [1, 1]3 (ver Figura 3.6).

3.1.3.

Superficies de revoluci
on.

Uno de los ejemplos anteriores es el toro de revolucion, obtenido al girar alrededor del
eje OZ la circunferencia en el plano {x = 0} centrada en (0, a, 0) de radio r. Este ejemplo
sugiere que tambien podremos construir superficies rotando alrededor del eje OZ ciertas

CAPITULO 3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO

36

Figura 3.6: La superficie compacta Sn para n = 4 esta proxima al cubo unidad.

curvas en el plano {x = 0}. Pero debemos imponer ciertas condiciones sobre las curvas
generatrices para que al rotarlas se obtengan superficies de R3 .
Tomemos una curva plana regular : I {x = 0} R3 , que vendra dada por
(t) = (0, f (t), g(t)), t I. Supongamos que f (t) > 0 para todo t I y que una de las
dos condiciones siguientes se cumple:
1. es inyectiva.
2. I = R, es peri
odica de perodo mnimo T > 0 y es inyectiva en [0, T ).
El conjunto obtenido al rotar alrededor del eje OZ es
S = {(f (t) cos , f (t) sin , g(t)) | t I, R}.
Para comprobar que S es una superficie, definimos parametrizaciones. Sea X : I R
R3 la aplicaci
on diferenciable dada por X(u, v) = (f (u) cos v, f (u) sin v, g(u)). Entonces,
X|I(0,2) y X|I(,) son dos parametrizaciones de S (Ejercicio 1). Como las imagenes
de X|I(0,2) y X|I(,) recubren a S, deducimos que S es una superficie, llamada de
revoluci
on.
Como ejemplos podemos citar:
1. (t) = (0, cos t, sin t), t R, produce la esfera unidad.
2. (t) = (0, 1, t), t R, produce el cilindro vertical de radio 1 centrado en el eje OZ.
3. (t) = (0, cosh t, sinh t), t R, produce el hiperboloide reglado.
4. (t) = (0, sinh t, cosh t), t (0, ), producen las dos hojas del hiperboloide elptico, cada una menos el punto de corte con el eje OZ.

3.2. FUNCIONES Y APLICACIONES DIFERENCIABLES.

37

Figura 3.7: Cambio de parametros.

5. (t) = (0, t, t), t (0, ), producen las dos componentes del cono menos el origen.
6. (t) = (0, r(a + cos t), r sin t), t R, produce el toro de revolucion de parametros
0 < r < a.
7. (t) = (0, cosh t, t), t R, produce la catenoide S = {(x, y, z) | x2 + y 2 = cosh2 z}
(a la generatriz se la llama catenaria).
En el material adicional de este captulo (Seccion3.6) podras encontrar informacion
sobre otra familia destacada de superficies, las superficies regladas.
Terminaremos esta secci
on con un enlace a una web con gran cantidad de ejemplos de
superficies:
http://commons.wikimedia.org/wiki/Category:Surfaces

3.2.

Funciones y aplicaciones diferenciables.

El principal objetivo de esta seccion es estudiar el concepto de diferenciabilidad para


funciones definidas en superficies, para poder extender el calculo diferencial a objetos
mas generales que abiertos de un plano. Para ello, necesitamos probar que el cambio de
parametros en una superficie es un difeomorfismo.
Teorema 3.2.1 (Los cambios de par
ametros son difeomorfismos)
Sean Xi : Ui R2 R3 , i = 1, 2, dos parametrizaciones de una superficie S tal que
O = X1 (U1 ) X2 (U2 ) 6= . Entonces, el cambio de par
ametros X21 X1 : X11 (O)
1
2
X2 (O) es un difeomorfismo entre abiertos de R (Figura 3.7).

CAPITULO 3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO

38

Demostraci
on. Por definici
on de parametrizacion, := X21 X1 : X11 (O) X21 (O) es
un homeomorfismo entre abiertos de R2 . Por tanto, basta probar que es diferenciable
alrededor de cada punto p0 X11 (O) (y luego aplicaremos el mismo argumento cambiando
los subndices). Por el Lema 3.1.1 aplicado a la parametrizacion X2 |X 1 (0) : X21 (0) R3
2

alrededor de (p0 ), existe un entorno abierto W de (p0 ) con W X21 (0) y una proyeccion
ortogonal : R3 R2 sobre alguno de los planos {x = 0}, {y = 0} o {z = 0} (supondremos
que es este u
ltimo) tales que ( X2 )(W ) es un abierto de R2 y X2 : W ( X2 )(W )
es un difeomorfismo. Como es un homeomorfismo, 1 (W ) es un entorno abierto de p0
en X11 (0) y en este entorno podemos escribir
= X21 X1 = ( X2 )1 X1 .
on de tres aplicaciones diferenciables, y es por tanto diferenLuego |1 (W ) es composici
ciable.
2
Ya podemos pasar la noci
on de diferenciabilidad del Analisis a la Geometra Diferencial
de superficies.
Definici
on 3.2.1 Sea f : S R una funcion definida sobre una superficie S. Dado p S,
diremos que f es diferenciable en p si para toda parametrizacion X : U R2 R3 de S
alrededor de p, funci
on f X : U R2 es diferenciable en el punto q U tal que X(q) = p.
Diremos que f es diferenciable en S cuando sea diferenciable en todos los puntos de S.
En la definici
on anterior, podemos cambiar para toda parametrizacion por existe una
parametrizaci
on, gracias al Teorema 3.2.1. A continuacion usaremos la definicion anterior
para extender el concepto de funcion diferenciable a un contexto mas general.
Definici
on 3.2.2 Sea S una superficie.
1. Diremos que una aplicaci
on F = (f1 , . . . , fn ) : S Rn es diferenciable si fi : S R
es diferenciable para todo i = 1, . . . , n.
2. Sea O un abierto de Rn y F : O S una aplicacion. F se dice diferenciable si
i F : O R3 es diferenciable, donde i : S R3 es la inclusion.
3. Sea Se otra superficie. Una aplicacion F : S Se se dira diferenciable si i F : S R3
es diferenciable (ahora i es la inclusion de Se en R3 ).
Veamos algunas propiedades practicas de la diferenciabilidad.
Proposici
on 3.2.1

1. Toda aplicaci
on diferenciable es continua.

2. Sea O un abierto de R2 y f : O R una funci


on. Entonces, f es diferenciable en el
sentido de la Definici
on 3.2.2 si y s
olo si lo es en el sentido del An
alisis.

3.2. FUNCIONES Y APLICACIONES DIFERENCIABLES.

39

3. La restricci
on de cualquier aplicaci
on diferenciable definida en una superficie a un
abierto suyo es diferenciable.
4. Sea S una superficie, F, G : S Rn aplicaciones diferenciables y R. Entonces,
las aplicaciones F + G, F : S Rn y hF, Gi : S R son diferenciables. Si n = 1
y G(p) 6= 0 para cada p S, entonces F/G : S R es diferenciable. Si n = 3,
entonces F G : S R3 es diferenciable.
5. Sea O un abierto de R3 y S una superficie con S O. Si F : O Rn es una
aplicaci
on diferenciable, entonces F |S : S Rn es diferenciable. En particular, la
inclusi
on i : S R3 , la identidad 1S : S S y las aplicaciones constantes definidas
en S son diferenciables.
6. Si X : U R2 R3 es una parametrizaci
on de una superficie S, entonces las
aplicaciones X : U S y X 1 : X(U ) U son diferenciables.
7. Si F : S1 S2 y G : S2 S3 aplicaciones diferenciables donde S1 , S2 y S3 son
superficies o abiertos de un espacio Eucldeo, entonces G F : S1 S3 es diferenciable.
Demostraci
on. Ejercicio.

Hay algunas funciones diferenciables especialmente importantes desde el punto geometrico,


como la funci
on altura o la funci
on distancia (al cuadrado) para una superficie S R3 .
1. Dado un plano afn con vector normal a R3 {0} y p0 , la funci
on altura
respecto a es la aplicaci
on h : S R dada por h(p) = hp p0 , ai, p S. Cuando
kak = 1, entonces h mide la altura (con signo) de los puntos de S relativa al plano .
2. Dado p0 R3 , la funci
on distancia al cuadrado respecto a p0 es la aplicacion f
:S
R dada por f (p) = kp p0 k2 , p S. Cuando p0
/ S, la raz positiva d = f es
diferenciable,y se llama la funci
on distancia a p0 .
Definici
on 3.2.3 Un difeomorfismo entre dos superficies S1 y S2 es una aplicacion diferenciable y biyectiva F : S1 S2 tal que F 1 : S2 S1 tambien es diferenciable. La
identidad es un difeomorfismo, la inversa de un difeomorfismo vuelve a ser difeomorfismo,
lo mismo que la composici
on. Diremos que dos superficies S1 y S2 son difeomorfas cuando
exista un difeomorfismo : S1 S2 (esta es una relacion de equivalencia). Un resultado de
Topologa Diferencial, que excede los contenidos de este curso, asegura que dos superficies
homeomorfas son siempre difeomorfas.
Proposici
on 3.2.2

CAPITULO 3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO

40

1. Si X : U R2 R3 es una parametrizaci
on de una superficie S, entonces X : U
X(U ) es un difeomorfismo.
e es un difeomor2. Si S es una superficie contenida en un abierto O de R3 y : O O
e de R3 , entonces |S : S (S) es un difeomorfismo.
fismo de O en otro abierto O
2

Demostraci
on. Ejercicio.

3.3.

Plano tangente. Primera forma fundamental.

A continuaci
on veremos el concepto de vector tangente a una superficie en un punto.
Esto nos permitir
a hablar de la diferencial de una aplicacion diferenciable y de poder
estudiar la geometra de una superficie por medio del calculo diferencial.
Definici
on 3.3.1 Sea p un punto en una una superficie S R3 . Un vector v R3 se dice
tangente a S en p si existe una curva diferenciable : (, ) S R3 con (0) = p y
0 (0) = v.
Es decir, los vectores tangentes a una superficie son los vectores tangentes a curvas espaciales cuyas trazas est
an contenidas en la superficie. El que el dominio de en la definicion
anterior sea (, ) no es relevante, podra ser cualquier intervalo abierto.
A continuaci
on definimos el mejor objeto lineal que aproxima una superficie en un
punto suyo (algo similar se hizo con curvas y sus rectas tangentes). Se define el plano
tangente a S en p S como
T pS = {v R3 | v es un vector tangente a S en p}.
Lema 3.3.1 Sea S una superficie, p S y X : U R2 R3 una parametrizaci
on de S
alrededor de p = X(q), q U . Entonces,
Tp S = dXq (R2 ).
En particular, Tp S es un subespacio vectorial de R2 con dimensi
on 2, y {Xu (q), Xv (q)} es
una base de Tp S.
Demostraci
on. Sea w R2 . Consideremos el segmento : (, ) U , (t) = q + tw.
Para > 0 suficientemente peque
no, la traza de esta contenida en U luego = X
es una curva diferenciable con traza contenida en S, y w = 0 (0) tiene como imagen por
dXq a 0 (0) Tp S. Por tanto, dXq (R2 ) Tp S.
Recprocamente, sea v = 0 (0) Tp S, donde : (, ) S es una curva diferenciable.
Por continuidad de , podemos tomar > 0 suficientemente peque
no de forma que (, )

DIFERENCIABLE.
3.4. LA DIFERENCIAL DE UNA APLICACION

41

esta contenida en X(U ). Ahora definimos = X 1 , que es una curva diferenciable


plana con (0) = q y v = 0 (0) = (X )0 (0) = dXq ( 0 (0)), as que Tp S dXq (R2 ).
2
Con la notaci
on anterior, si un vector w R2 tiene coordenadas (a, b) en la base usual,
entonces las coordenadas de v = dXq (w) Tp S respecto a {Xu (q), Xv (v)} son las mismas:
v = dXq (w) = dXq (au + bv ) = a dXq (u ) + b dXq (v ) = aXu (q) + bXv (q).
Veamos algunos casos particulares de superficies y sus planos tangentes.
1. Si S es una superficie, p S y S1 S es un abierto de S conteniendo a p, entonces
Tp S1 = Tp S.
2. Si S es una superficie y : O1 O2 es un difeomorfismo entre abiertos de R3 con
S O1 , entonces T(p) (S) = dp (Tp S), para todo p S.
3. Si una superficie S se escribe como imagen inversa S = F 1 ({a}) de un valor regular
a R para una funci
on diferenciable F : O R (aqu O es un abierto de R3 ),
entonces dado p S es
Tp S = ker(dFp ) = h(F )p i ,
ya que la inclusi
on Tp S ker(dFp ) es evidente y luego solo hay que razonar por
dimensiones.
4. El plano tangente a un plano afn = {p R3 | hp p0 , ai = 0} (aqu a R3 {0}
es un vector normal a ) en un punto p es el plano vectorial paralelo a ,
Tp = {v R3 | hv, ai = 0} (usar que = F 1 ({0}) para F (p) = hp p0 , ai y el
apartado anterior).
5. El plano tangente a una esfera S2 (p0 , r) en un punto p S2 (p0 , r) es Tp S2 (p0 , r) =
{v R3 | hv, p p0 i = 0} (usar que S2 (p0 , r) = F 1 (r2 ) para F (p) = kp p0 k2 y el
apartado 3).
Dada una superficie S y un punto p S, se define la primera forma fundamental de S
en p como la metrica euclidea
Ip : Tp S Tp S R,

3.4.

Ip (v, w) = hv, wi.

La diferencial de una aplicaci


on diferenciable.

Sea S una superficie y f : S Rn una aplicacion diferenciable. Dado un punto p S,


define la diferencial de f en p como la aplicacion dfp : Tp S Rn dada por

d
0
dfp (v) = (f ) (0) = (f )(t),
dt t=0

CAPITULO 3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO

42

donde : (, ) S es una curva diferenciable con (0) = p, 0 (0) = v.


As, en el caso de que S sea un abierto del plano, la diferencial coincide con la del
Analisis.
Proposici
on 3.4.1 En la situaci
on anterior:
1. dfp (v) est
a bien definida, i.e. no depende de la curva que representa al vector v.
2. Sea X : U R2 R3 una parametrizaci
on de S alrededor de p = X(q), q U . Si
(a, b) son las coordenadas de v Tp S respecto a la base {Xu (q), Xv (q)}, entonces
dfp (v) = d(f X)q (a, b).

(3.2)
3. dfp : Tp S Rn es lineal.

Demostraci
on. Tomemos una parametrizacion X como en el apartado 2. Dado v Tp S,
tomemos una curva diferenciable : (, ) S con (0) = p, 0 (0) = v. Tomando
> 0 suficientemente peque
no, podemos suponer que (, ) X(U ). Llamemos =
X 1 : (, ) U , diferenciable. Entonces,
(?)

(f )0 (0) = [(f X) ]0 (0) = d(f X)q ( 0 (0)),


donde en (?) hemos usado la regla de la cadena para aplicaciones diferenciables entre
abiertos de espacios Eucldeos. Seg
un vimos tras la demostracion del Lema 3.3.1, las coor0
2
denadas del vector (0) R respecto a la base usual de R2 son las mismas que las
coordenadas (a, b) de v respecto a la base {Xu (q), Xv (q)} de Tp S. Es decir,
(f )0 (0) = d(f X)q (a, b),
con lo que (f )0 (0) no depende de la curva (ni de la parametrizacion X), sino solo de
f y de v. Esto prueba los apartados 1 y 2. El apartado 3 se deduce de (3.2) y de que la
diferencial del An
alisis y la aplicacion que a cada v Tp S le asigna sus coordenadas (a, b)
respecto a la base {Xu (q), Xv (q)} son lineales.
2
Veamos algunos casos particulares de funciones y sus diferenciales.
1. Si S es una superficie, p S y S1 S es un abierto de S que contiene a p, entonces
d(f |S1 )p = dfp (recordemos que Tp S1 = Tp S).
2. Si S es una superficie, O R3 un abierto conteniendo a S y F : O Rn es una aplicaci
on diferenciable, entonces la diferencial de F |S : S Rn es d(F |S )p = (dFp )|S ,
para todo p S.

DIFERENCIABLE.
3.4. LA DIFERENCIAL DE UNA APLICACION

43

3. Si f : S Rn es constante, entonces dfp = 0 para todo p S. Recprocamente, si


dfp = 0 para todo p S y S es conexa, entonces f es constante.
4. Si i : S R3 es la inclusi
on y p S, entonces dip es la inclusion de Tp S en R3 .
n altura. Si p0 R3 y a R3 {0}, la diferencial de la funcion altura
5. Funcio
h : S R, h(p) = hp p0 , ai es
dhp (v) = hv, ai,

p S, v Tp S.

n distancia al cuadrado. Si p0 R3 , la diferencial de la funcion distancia


6. Funcio
al cuadrado f : S R, f (p) = kp p0 k2 es
dfp (v) = 2hv, p p0 i,

p S, v Tp S.

n distancia. Si p0 R3 S, la diferencial de la funcion distancia f : S R,


7. Funcio
h(p) = kp p0 k es
dhp (v) =

hv, p p0 i
,
kp p0 k

p S, v Tp S.

A continuaci
on estudiamos la diferencial de aplicaciones que llegan a superficies, primero partiendo de un abierto de un espacio Eucldeo y luego partiendo de una superficie,
y con ello completaremos las posibilidades.
Sea f : O Rn S una aplicacion diferenciable de un abierto O de Rn en una
superficie S. Tras componer f con la inclusion i : S R3 , obtenemos una aplicacion
diferenciable f : O R3 . Su diferencial dfp : Rn R3 esta entonces bien definida en el
sentido del An
alisis para cada p O, es lineal y cumple

d
(3.3)
dfp (v) = (f )(t),
dt 0
donde p es cualquier punto en O, v R3 y : (, ) O es una curva diferenciable
con (0) = p, 0 (0) = v. Dados tales p, v, , se tiene que t (, ) 7 (f )(t) es una
curva diferenciable valuada en S, y por tanto (f )0 (0) Tf (p) S. Como v es arbitrario,
deducimos que dfp (Rn ) Tf (p) S. As, podemos considerar la restriccion (lineal)
dfp : Rn Tf (p) S,
que ser
a la definici
on de diferencial de f : O S en p O.
Ahora supongamos que f : S1 S2 es una aplicacion diferenciable entre superficies.
Componemos f con la inclusi
on de S2 en R3 , obteniendo una aplicacion diferenciable

CAPITULO 3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO

44

f : S R3 , que por tanto tiene una diferencial dfp : Tp S1 R3 bien definida, lineal y
que cumple (3.3) para cada p S1 , v Tp S1 y : (, ) S1 curva diferenciable con
(0) = p, 0 (0) = v. Razonando como arriba llegamos a que la imagen de dfp : Tp S1 R3
esta contenida en el plano Tf (p) S2 . Por tanto, dado un punto p S1 se define la diferencial
de f : S1 S2 en p como la restriccion dfp : Tp S1 Tf (p) S2 , que es lineal y viene dada
por
dfp (v) = dfp (0 (0)) = (f )0 (0) Tf (p) S2 , v Tp S1 .
Sabemos que la composici
on de aplicaciones diferenciables vuelve a ser diferenciable
(apartado 7 de la Proposici
on 3.2.1). Una vez definida la diferencial de una aplicacion
diferenciable en los tres casos posibles, extenderemos la regla de la cadena del Analisis a
esta nueva situaci
on.
Teorema 3.4.1 (Regla de la cadena) Sean f : S1 S2 , g : S2 S3 dos aplicaciones
diferenciables, donde S1 , S2 , S3 son superficies o abiertos de espacios Eucldeos. Dado p
S1 , se tiene
d(g f )p = dgf (p) dfp : Tp S1 T(gf )(p) S3 .
2

Demostraci
on. Ejercicio.

Si : S1 S2 es un difeomorfismo entre superficies, entonces la regla de la cadena


aplicada a 1 y a 1 implica que para cada punto p S1 , la diferencial dp : Tp S1
T(p) S2 es un isomorfismo de espacios vectoriales y que
(d1 )(p) = (dp )1 .
El recproco local es cierto, y es la version para superficies del Teorema de la funcion
inversa del An
alisis.
Teorema 3.4.2 (Teorema de la Funci
on Inversa) Sea f : S1 S2 una aplicaci
on diferenciable entre superficies y sea p S1 . Si dfp : Tp S1 Tf (p) S2 es un isomorfismo de
espacios vectoriales, entonces existen entornos abiertos V1 de p en S1 y V2 de f (p) en S2
tales que f (V1 ) = V2 y f |V1 : V1 V2 es un difeomorfismo.
Demostraci
on. Sean Xi : Ui R3 , i = 1, 2, parametrizaciones de S1 alrededor de p y de
S2 alrededor de f (p), de forma que f (X1 (U1 )) X2 (U2 ). Sean qi Ui , i = 1, 2, tales que
X1 (q1 ) = p, X2 (q2 ) = f (p). La aplicacion X21 f X1 : U1 U2 es diferenciable, y su
diferencial en q1 es un isomorfismo de espacios vectoriales ya que
d(X21 f X1 )q1 = (dX2 )1
q2 dfp (dX1 )q1 ,
y cada una de las tres diferenciales del miembro de la derecha es un isomorfismo. Aplicando
el Teorema de la funci
on inversa del Analisis encontramos abiertos Wi Ui con qi Wi

DE GAUSS.
3.5. RECTA NORMAL. ORIENTABILIDAD. APLICACION

45

(i = 1, 2) de forma que (X21 f X1 )(W1 ) = W2 y (X21 f X1 )|W1 : W1 W2 es un


difeomorfismo. Ahora basta definir Vi = Xi (Wi ), i = 1, 2, para tener el enunciado.
2
A partir del teorema anterior es razonable decir que una aplicacion diferenciable
f : S1 S2 entre superficies es un difeomorfismo local si para todo p S1 existen entornos abiertos V de p en S1 y W de f (p) en S2 tales que f (V ) = W y f |V : V W es
un difeomorfismo.
En el siguiente resultado se estudian algunas propiedades de los difeomorfismos locales.
Proposici
on 3.4.2 Sea f : S1 S2 una aplicaci
on diferenciable entre superficies.
1. f es un difeomorfismo local si y s
olo si dfp : Tp S1 Tf (p) S2 es un isomorfismo de
espacios vectoriales para todo p S1 .
2. Si f es un difeomorfismo local, entonces f es una aplicaci
on abierta.
Demostraci
on. Ejercicio.

Corolario 3.4.1 Si S1 , S2 son dos superficies y S1 S2 , entonces S1 es un abierto de


S2 .
Demostraci
on. Consideremos la inclusion i : S1 S2 , diferenciable. Dado p S1 , la
diferencial de i en p es la inclusi
on de Tp S1 en Tp S2 = Tp S1 , y por tanto es la identidad.
Por el teorema de la funci
on inversa, existen entornos abiertos V de p en S1 y W de p en
S2 tales que i(V ) = W (luego V = W ) y i|V = 1V : V V es un difeomorfismo. Esto nos
dice que V es abierto en S2 y por tanto, p es interior a S2 . Como p S1 es arbitrario,
deducimos que S1 es un abierto de S2 .
2
Definici
on 3.4.1 Sea f : S R una aplicacion diferenciable definida en una superficie
S. Un punto p S se dice punto crtico de f si dfp = 0.

3.5.

Recta normal. Orientabilidad. Aplicaci


on de Gauss.

Sea S R3 una superficie. Un campo de vectores (diferenciable) en S es una aplicacion


diferenciable V : S R3 . Si Vp := V (p) Tp S para todo p S, diremos que V es un
campo tangente a S. Si Vp Tp S para todo p S, diremos que V es un campo normal a
S. Un campo unitario es aquel que cumple kVp k = 1 para todo p S, ver Figura 3.8).
Definici
on 3.5.1 La recta normal a una superficie S R3 en un punto p S es la recta
afn que pasa por p y es ortogonal a Tp S.

CAPITULO 3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO

46

Figura 3.8: Campos normales en un plano y una esfera.

Dado p S, existen exactamente dos vectores unitarios perpendiculares a Tp S. Pero


hasta d
onde podemos variar esta eleccion de forma suave? Si X : U R2 R3 es una
parametrizaci
on de S, entonces existe un campo normal unitario definido sobre el abierto
X(U ), a saber:
(3.4)

NX =

Xu Xv
X 1 : X(U ) S2 .
kXu Xv k

Si S es conexa y admite un campo normal unitario N : S2 , entonces N es otro campo


normal unitario global. Adem
as, estos son los u
nicos campos normales unitarios posibles:
2
si N1 : S S es otro campo normal unitario, entonces consideramos el conjunto A =
{p S | (N1 )p = Np }. No es difcil ver que A es abierto y cerrado, luego A = o A = S,
por ser S conexa. En el primer caso, N1 = N mientras que en el segundo, N1 = N .
Definici
on 3.5.2 Una superficie S R3 se dice orientable si admite un campo normal
unitario global N : S S2 . A este campo N se le llama aplicaci
on de Gauss. Es claro
que una superficie orientable conexa admite exactamente dos aplicaciones de Gauss, que
tambien suelen llamarse orientaciones de la superficie. Si elegimos una orientacion en una
superficie orientable, diremos que la superficie esta orientada.
Si S est
a orientada por una aplicacion de Gauss N : S S2 y p S, entonces una base
{v1 , v2 } de Tp S se dice positivamente orientada si det(v1 , v2 , Np ) > 0. En caso contrario
diremos que la base est
a negativamente orientada.
Toda superficie es localmente orientable, y es orientable si admite una parametrizacion
global. Por ejemplo, los planos afines y los grafos de funciones diferenciables son orientables. Si una superficie S = f 1 ({a}) es imagen inversa de un valor regular a R por una
aplicaci
on diferenciable F : O R (aqu O es un abierto de R3 ), entonces S es orientable:

3.6. MATERIAL ADICIONAL.

47

basta considerar la aplicaci


on de Gauss
N=

F
: S S2 ,
kF k

donde f = (fx , fy , fz ) es el gradiente eucldeo de f . Por ejemplo, las esferas, cilindros, y


todas las cu
adricas son orientables.
Como ejemplo de superficie no orientable podemos citar a la cinta de Mobius definida
en la Secci
on 3.6: Si prolongamos una eleccion cualquiera de normal unitario de forma
continua sobre la cinta, el recorrerla una vez por su curva central llegaremos al opuesto del
vector unitario originalmente elegido. Una demostracion rigurosa de la no orientabilidad
de la cinta de M
obius puede verse en las paginas 7175 del libro de Montiel y Ros, Curves
and Surfaces, Graduate texts in Mathematics 69, AMS-RSME 2005.
Aunque no lo demostraremos, toda superficie compacta de R3 es orientable; incluso
puede debilitarse la hip
otesis de compacidad exigiendo solo que la superficie sea un cerrado
3
de R .

3.6.

Material adicional.

Definici
on 3.6.1 Una superficie S R3 se dice reglada si por cada punto de S pasa una
lnea recta contenida en S. M
as concretamente, una superficie reglada es aquella en la que
cada punto admite una parametrizacion del tipo
(3.5)

(t, v) I R 7 X(t, v) = (t) + ve(t)

donde I es un intervalo abierto, : I R3 es una curva diferenciable con traza contenida


en la superficie, y e : I R3 es una curva diferenciable regular con traza contenida en la
esfera unidad. As, {(t) + ve(t) | v R} parametriza la recta afn que pasa por (t) con
velocidad e(t).
Los ejemplos m
as simples de superficies regladas son el plano, el cilindro y el cono. Un
poco m
as elaborados son el hiperboloide reglado o el helicoide.
Supongamos que la aplicaci
on X definida en (3.5) es una parametrizacion. Entonces,
evaluando en (t, 0) las igualdades Xt = 0 + ve0 y Xv = e deducimos que 0 (t), e(t) son
linealmente independientes en cada t I. Veamos que
(?) Para cada t I, {0 (t), e(t), e0 (t)} es una base de R3 .
En efecto, si en un instante t0 I los vectores 0 (t0 ), e(t0 ), e0 (t0 ) son linealmente dependientes, entonces e0 (t0 ) = 0 (t0 ) + e(t0 ) para ciertos , R. Omitiendo el punto (t0 , v)
en lo que sigue, tenemos:
0 6= Xt Xv = [0 + v(0 + e)] e = (1 + v)0 e,

CAPITULO 3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO

48

Figura 3.9: Cinta de Mobius reglada.

luego 1 + v 6= 0 para todo v R, y as, = 0. Esto implica e0 (t0 ) = e(t0 ), lo cual es


imposible por ser e0 (t0 ) 6= 0 ortogonal al vector unitario e(t0 ).
Recprocamente, supongamos que , e : I R3 son curvas diferenciables tales que
ke(t)k = 1 y la condici
on (?) se cumple. Fijemos (t0 , v0 ) I R. Como Xt (t0 , v0 ) =
0
0
(t0 ) + v0 e (t0 ) y Xv (t0 , v0 ) = e(t0 ) son linealmente independientes por la condicion (?),
entonces la diferencial dX(t0 ,v0 ) es inyectiva. Por el Lema 3.1.1, existira un entorno abierto
W de (t0 , v0 ) en I R tal que S = X(W ) es una superficie de R3 y X : W R3 es una
parametrizaci
on de S. Por supuesto, S es entonces una superficie reglada. En conclusion,
(?) caracteriza localmente a las superficies regladas.
Veamos algunos ejemplos de superficies regladas.
1. (t) = (t, 0, 0), e(t) = (0, 1, 0) produce el plano {z = 0}.
2. (t) = (cos t, sin t, 0), e(t) = (0, 0, 1) produce el cilindro {x2 + y 2 = 1}.
3. (t) = (0, 0, 0), e(t) = 12 (cos t, sin t, 1) produce el cono {x2 + y 2 = z 2 } (hay que
quitarle el origen para que sea una superficie).
4. (t) = (t, 0, t2 ), e(t) =

1
(1, 1, 2t)
2(1+t2 )

son dos familias de rectas distintas pasan-

do por cada punto del paraboloide hiperbolico.


5. (t) = (cos t, sin t, 0), e(t) = 12 ( sin t, cos t, 1) son dos familias de rectas distintas
pasando por cada punto del hiperboloide de una hoja.
6. (t) = (cos(2t), sin(2t), 0), e(t) = (cos t cos(2t), cos t sin(2t), sin t) produce la cinta de
M
obius (Figura 3.9).

3.6. MATERIAL ADICIONAL.

49

Una superficie se dice doblemente reglada si a traves de cada punto pasan dos rectas
distintas contenidas en la superficie. Por ejemplo, el paraboloide hiperbolico y el hiperboloide de una hoja son superficies doblemente regladas. El plano es la u
nica superficie que
contiene tres rectas distintas a traves de cada uno de sus puntos.
Las propiedades de ser reglada o doblemente reglada se conservan por un tipo especial
de transformaciones de R3 , llamadas transformaciones proyectivas. Por ello, las superficies
regladas son importantes en Geometra Algebraica.

CAPITULO 3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO

50

3.7.

Ejercicios.

1. Probar que las restricciones X|I(0,2) y X|I(,) de la aplicacion (u, v) I R 7


X(u, v) = (f (u) cos v, f (u) sin v, g(u)) definida en la Seccion 3.1.3 son parametrizaciones de la superficie de revolucion obtenida al rotar la curva t I 7 (t) = (0, f (t), g(t))
alrededor del eje OZ (se supone que cumple las hipotesis que aparecen en la Secci
on 3.1.3).
dricas.
2. Cua
(A) Dada una matriz simetrica A de orden 4, se define

 

1
SA = p R3 : (1, pt )A
=0 .
p
Supongamos que SA 6= y que para cada p R3 , (1, pt )A 6= 0. Probar que
SA es una superficie. Esto unifica los ejemplos de esferas, elipsoides, hiperboloides,
paraboloides y cilindros.
(B) Sea B M3 (R) una matriz simetrica real, b R3 y c R. Consideremos el
conjunto
S(B, b, c) = {p R3 | hBp, pi + 2hb, pi + c = 0}.
Relacionar SA con S(B, b, c). Para que matrices B, vectores b y n
umeros reales c
es S(B, b, c) una superficie? Cuando S(B, b, c) sea una superficie, calcular el plano
tangente en un punto arbitrario p S(B, b, c).
3. Probar que dado un punto p en una superficie S, existe un abierto O R3 con p O
y una funci
on diferenciable f : O R tal que S O = f 1 ({0}) (Indicacion: usar una
parametrizaci
on como grafo).
4. Demostrar la Proposici
on 3.2.1.
5. Demostrar la Proposici
on 3.2.2.
6. Probar que las siguientes parejas de superficies son difeomorfas: Un plano y un paraboloide elptico; un hiperboloide de una hoja y un cilindro; un cilindro y una catenoide; un
plano y un helicoide.
7. Sea C = {p R3 | kpk2 hp, ai2 = r2 } el cilindro de radio r > 0 y eje la recta vectorial
de direcci
on a R3 , kak = 1. Probar que dado p C,
Tp C = {v R3 | hp, vi hp, aiha, vi = 0} = (p hp, aia) .
Concluir que todas las rectas normales a C cortan el eje del cilindro perpendicularmente.

3.7. EJERCICIOS.

51

8. Calcular el plano tangente en cualquier punto al helicoide H = {(v cos u, v sin u, au) | u, v
R}, donde a > 0.
9. Probar el Teorema 3.4.1.
10. Probar la Proposici
on 3.4.2.
11. Demostrar que cualquier esfera es difeomorfa a cualquier elipsoide.
12. Demostrar que S2 (1) {(0, 0, 1)} es difeomorfa al cilindro {(x, y, z) | x2 + y 2 = 1}.
13. Sea S una superficie que no pasa por el origen. Consideremos la aplicacion F : S S2 (1)
dada por
p
F (p) =
, p S.
kpk
Probar que F es diferenciable, calcular su diferencial y demostrar que dado p S, dFp
tiene n
ucleo no trivial si y s
olo si la recta vectorial que pasa por p es tangente a S en p.
14. Sea S = {(x, y, z) | x2 + y 2 = 1} el cilindro vertical de radio 1 y eje OZ. Probar que
la aplicaci
on F : R2 S dada por F (x, y) = (cos x, sin x, y) es un difeomorfismo local.
2
Son R y S difeomorfos?
15. Sea A M3 (R) una matriz simetrica. Consideremos la aplicacion f : S2 (1) R,
f (p) = hp, Api.
(A) Probar que f es diferenciable y calcular su diferencial.
(B) Demostrar que p S2 (1) es punto crtico de f si y solo si p es vector propio de A.
(C) Probar que si 1 , 2 R son dos valores propios distintos de A y p1 , p2 S2 (1)
son vectores propios de A asociados a 1 , 2 respectivamente, entonces p1 y p2
son ortogonales. En este caso, sea p3 S2 (1) ortogonal a p1 y a p2 . Probar que p3
tambien es un valor propio de A.
(D) Concluir que A admite una base ortonormal de R3 formada por vectores propios.
16. Sea a R3 {0}. Probar que un punto p en una superficie S R3 es crtico para la
funci
on altura h : S R dada por h(p) = hp, ai si y solo si a es normal a S en p (es
decir, Tp S es ortogonal a a).
17. Sea p0 R3 . Probar que un punto p en una superficie S R3 es crtico para la funcion
distancia al cuadrado f : S R dada por f (p) = kp p0 k2 si y solo si p = p0 o bien
p p0 es normal a S en p. Si p0 R3 S, demostrar que los puntos crticos de la
funci
on distancia a p0 coinciden con los de la funcion distancia al cuadrado a p0 .

CAPITULO 3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO

52

18. Sea S una superficie compacta, que admite una funcion diferenciable con a lo mas tres
puntos crticos. Demostrar que S es conexa.
19. Sea S una superficie en R3 .
(A) Demostrar que si S en compacta, entonces dado a R3 {0} existen al menos
dos puntos en S tales que a es normal a S en esos dos puntos, y que desde cada
punto de R3 puede trazarse al menos una recta normal a S.
(B) Demostrar que si S es conexa y todas las rectas normales a S son paralelas, entonces
S esta contenida en un plano.
(C) Probar que si S es conexa y todas las rectas normales a S pasan por un mismo
punto p0 R3 , entonces S esta contenida en una esfera centrada en p0 .
20. Sea S una superficie compacta y conexa. Admitiendo que todo homeomorfismo local
F : S S2 (1) es un homeomorfismo1 , probar que si existe un punto p0 R3 S desde
el cual no puede trazarse ninguna recta tangente a S, entonces S es difeomorfa a una
pp0
esfera (Indicaci
on: considerar la aplicacion F : S S2 (1) dada por F (p) = kpp
).
0k
2

21. Dado a > 3, se define Sa = {(x, y, z) R3 | ex + ey + ez = a}. Demostrar que Sa


es una superficie y encontrar un difeomorfismo entre Sa y S2 .
22. Sea S una superficie, p0 S y = p0 +Tp0 S el plano afn tangente a S en p0 . Tomemos
un vector a S2 (1) perpendicular a S en p0 .
(A) Probar que la proyecci
on ortogonal sobre , f : S R3 , f (p) = p hp p0 , aia,
cumple f (S) . Tiene pues, sentido considerar la restriccion f : S .
(B) Demostrar que la diferencial de f : S en p0 es la identidad.
(C) Concluir que existen entornos U de p0 en y V de p0 en S tales que V es el grafo
de una funci
on diferenciable h : U R.
23. Probar que si una superficie S es union de dos abiertos suyos orientables y con intersecci
on conexa, entonces S es orientable.
24. Sea F : S1 S2 un difeomorfismo local entre dos superficies. Probar que si S2 es
orientable, entonces S1 tambien lo es (en particular, la orientabilidad de superficies es
invariante frente a difeomorfismos).
25. Sea S R3 una superficie compacta. Probar que existe una recta afn que corta perpendicularmente a S en al menos dos puntos.
1

Esto se deduce de teora de recubridores, que no abordaremos en esta asignatura.

3.7. EJERCICIOS.

53

26. Sea S R3 una superficie cerrada (no necesariamente compacta). Dado p0 R3 , probar
que la funci
on distancia al punto p0 alcanza su mnimo en alg
un punto de S.
27. Supongamos que una superficie S R3 esta completamente a un lado de un plano
afn . Probar que S y son tangentes en cada punto p S .
28. Probar que si dos superficies compactas son disjuntas, entonces existe una lnea recta
que corta perpendicularmente a ambas superficies.

54

CAPITULO 3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO

Captulo 4

Curvaturas en una superficie.


4.1.

El operador de Weingarten.

Sea S una superficie orientable y N : S S2 su aplicacion de Gauss. Siguiendo la misma idea que se us
o para la definici
on de curvatura de una curva plana, podramos estudiar
como se curva la superficie mirando la variacion del plano tangente, o equivalentemente,
la variaci
on de la aplicaci
on de Gauss. Por ello consideramos su diferencial en un punto
p S,
dNp : Tp S TN (p) S2 = hN (p)i = Tp S,
que es un endomorfismo de espacios vectoriales. Recordemos que en Tp S tenamos una
estructura de espacio vectorial metrico eucldeo, dada por la primera forma fundamental
Ip (v, w) = hv, wi, v, w Tp S. Veamos que dNp tiene un buen comportamiento frente a
la primera forma fundamental.
Lema 4.1.1 En la situaci
on anterior, dNp es un endomorfismo autoadjunto de (Tp S, Ip ).
Demostraci
on. Sea X = X(u, v) : U R2 R3 una parametrizacion de S alrededor de p.
Entonces,
h(N X)v , Xu i = (hN X, Xu i)v hN X, Xuv i = hN X, Xuv i
= hN X, Xvu i = (hN X, Xv i)u hN X, Xvu i = h(N X)u , Xv i.
Usando la regla de la cadena, deducimos que hdNX (Xv ), Xu i = hdNX (Xu ), Xv i. Por bilinealidad, ahora es trivial probar que hdNp (v1 ), v2 i = hdNp (v2 ), v1 i, v1 , v2 Tp S.
2
Dos invariantes asociados a un endomorfismo de espacios vectoriales son la traza y
el determinante. Adem
as, en el caso de endomorfismos diagonalizables (en particular, los
autoadjuntos) en dimensi
on 2, caracterizan al endomorfismo. Estos dos invariantes tiene un
55

56

CAPITULO 4. CURVATURAS EN UNA SUPERFICIE.

nombre especial en el caso de que el endomorfismo sea dNp y como es natural, gobiernan la
forma local de una superficie. Dedicaremos el resto de la asignatura a estudiar en que forma
lo hacen.
Definici
on 4.1.1 En la situaci
on anterior, se define el endomorfismo de Weingarten de
S en p asociado a la aplicaci
on de Gauss N como Ap = dNp .

4.2.

Segunda forma fundamental. Curvaturas principales.

En un espacio vectorial metrico eucldeo (V, h, i), hay una biyeccion : A B entre el
conjunto A de endomorfismos autoadjuntos y el conjunto B de formas bilineales simetricas:
Dado f A, se define (f ) = gf B mediante
gf (x, y) = hf (x), yi,

x, y V,

y dada g B, se define fg = 1 (g) A como el u


nico endomorfismo de V que a cada
x V le asigna el vector fg (x) de V dado por
g(x, y) = hfg (x), yi,

y V.

Volvamos a nuestra superficie S orientada por una aplicacion de Gauss N : S S2 .


Aplicando lo anterior a (Tp S, Ip ), el endomorfismo de Weingarten Ap = dNp tiene una
forma bilineal simetrica asociada, que se llama la segunda forma fundamental de S en p:
p (v, w) = [(Ap )](v, w) = hdNp (v), wi,

v, w Tp S.

Como Ap es un endomorfismo autoadjunto ha de ser ortogonalmente diagonalizable. A los


valores propios k1 (p), k2 (p) de Ap se les llama curvaturas principales de S en p respecto
a la aplicaci
on de Gauss N . Cuando k1 (p) 6= k2 (p), entonces Ap tiene dos subespacios
propios, cada uno con dimensi
on 1. En este caso, a las direcciones propias de Ap se les
llama direcciones principales de S en p. Si {e1 , e2 } es una base de direcciones principales,
entonces
Ap ei = dNp (ei ) = ki (p)ei , i = 1, 2.

4.3.

Curvatura de Gauss y curvatura media.

Definici
on 4.3.1 En la situaci
on anterior, se definen la curvatura de Gauss y la curvatura
media de S en p como
K(p) = det(dNp ),

1
H(p) = Traza(dNp ).
2

4.3. CURVATURA DE GAUSS Y CURVATURA MEDIA.

57

Claramente, la curvatura de Gauss no depende de la eleccion de la aplicacion de Gauss


N , por lo que tiene sentido definirla para superficies no orientables. Por el contrario, la
curvatura media H depende de la eleccion de la aplicacion de Gauss, pero H 2 puede
definirse sobre superficies no orientables. As,
K = k1 k2 ,

1
H = (k1 + k2 ),
2

y la ecuaci
on caracterstica queda
(4.1)

ki2 2Hki + K = 0,

para i = 1, 2. Como la anterior ecuacion de segundo grado tiene solucion, su discriminante


ha de ser mayor o igual a cero:
K H 2,
con igualdad en p S si y solo si k1 (p) = k2 (p). En este caso, p se dice un punto umbilical
(en este caso dNp es un m
ultiplo de la identidad y la segunda forma fundamental p en p
es un m
ultiplo de la primera Ip ).
Un punto p S se dice elptico (resp. hiperb
olico, llano) si K(p) > 0 (resp. K(p) < 0,
K(p) = 0). Dentro de los puntos llanos, se distinguen entre parab
olicos (cuando p 6= 0) y
planos (cuando p = 0).
Veamos algunos ejemplos.
1. En un plano afn R3 la aplicacion de Gauss es constante, luego dNp = 0
p . Esto nos dice que k1 = k2 = K = H = 0 en . Como todos los puntos son
umbilicales, decimos que un plano afn es totalmente umbilical. Por tanto, todos los
puntos de son de tipo plano.
2. En una esfera S2 (p0 , r) de centro p0 R3 y radio r > 0 tenemos dos normales unita0
rios: N : S2 (p0 , r) S2 , Np = pp
y su opuesto. Con esta eleccion de aplicacion
r
de Gauss, el endomorfismo de Weingarten es Ap v = dNp (v) = 1r v, v Tp S2 (p0 , r)
luego k1 = k2 = 1r = H y K = r12 . Por tanto, S2 (p0 , r) tambien es una superficie
totalmente umbilical y todos sus puntos son elpticos.
3. En un cilindro C = {p = (x, y, z) R3 | x2 + y 2 = r2 }, los normales unitarios son N : C S2 , Np = 1r (x, y, 0) y su opuesto. Tomando esta aplicacion de
Gauss, el endomorfismo de Weingarten es Ap v = dNp (v) = 1r (v1 , v2 , 0) para cualquier (v1 , v2 , 0) Tp C. Notemos que {(0, 0, 1), (y, x, 0)} es base de Tp C y que
1
Ap (0, 0, 1) = 0, Ap (y, x, 0) = 1r (y, x, 0), con lo que k1 = 0, k2 = 1r , H = 2r
y
K = 0. Todos los puntos de C son de tipo parabolico.

58

CAPITULO 4. CURVATURAS EN UNA SUPERFICIE.

Las superficies con K = 0 se llaman llanas, y las que tienen H = 0 se dicen mnimas. Por
ejemplo, el plano y el cilindro son superficies llanas, mientas que el plano y la catenoide
(Ejercicio 1) son mnimas. En una superficie mnima no puede haber puntos de tipo elptico,
y sus puntos umbilicales coinciden con los puntos de tipo plano mientras que el resto son
puntos hiperb
olicos.
Las u
nicas superficies llanas y mnimas a la vez son abiertos de planos afines (si H =
K = 0 entonces k1 = k2 = 0 luego dNp = 0 para todo p, suponiendo la superficie conexa,
esto nos lleva a que N es constante a S2 , lo que implica facilmente que la superficie
esta contenida en un plano afn ortogonal a a). Notese que tambien hemos probado que si
una superficie tiene segunda forma fundamental identicamente nula, entonces es un abierto
de un plano afn.
Teorema 4.3.1 (Superficies totalmente umbilicales) Las u
nicas superficies conexas,
orientables y totalmente umbilicales son abiertos de planos afines y de esferas.
Demostraci
on. Sea la segunda forma fundamental de una superficie conexa, orientable
y totalmente umbilical S R3 con respecto a una eleccion de su aplicacion de Gauss
N : S S2 . Como S es totalmente umbilical, = h, i para cierta funcion : S R.
Veamos que es diferenciable: Tomemos un punto p S y una parametrizacion
X : U R2 R3 de S alrededor de p. As,
( X)kXu k2 = X (Xu , Xu ) = hdNX (Xu ), Xu i = h(N X)u , Xu i.
Como kXu k2 no tiene ceros en U y kXu k2 , h(N X)u , Xu i son funciones diferenciables en
U , deducimos que es diferenciable en X(U ). Por ser p arbitrario en S, sera diferenciable
en S.
Veamos ahora que es constante en S: Como = h, i en S, entonces dNp = 1Tp S
para todo p S. Volviendo a usar la parametrizacion anterior,
(N X)u = dNX (Xu ) = ( X)Xu ,

(N X)v = dNX (Xv ) = ( X)Xv

en U . Derivando la primera ecuacion respecto a v y restando la derivada de la segunda


respecto a u nos queda
0 = ( X)v Xu + ( X)u Xv .
Como {Xu , Xv } son linealmente independientes, deducimos que ( X)u = ( X)v = 0
en U . Tomando U conexo, ser
a constante en U . Ahora un argumento sencillo de conexion
de S nos lleva a que es constante en S.
Una vez que sabemos que es constante en S separamos dos casos: Si = 0, entonces
= 0 en S y habamos visto antes de este teorema que S es un abierto de un plano. Y

4.3. CURVATURA DE GAUSS Y CURVATURA MEDIA.

59

si R {0}, definimos F : S R3 por F (p) = p + 1 Np , diferenciable. Dado p S y


v Tp S,
1
dFp (v) = v + dNp (v) = v v = 0.

Como p S, v Tp S son arbitrarios y S es conexa, F es sera una constante p0 R3 . Esto


nos dice que S est
a contenida en una esfera centrada en p0 de radio 1/||.
2
A continuaci
on estudiaremos el comportamiento local de una superficie alrededor de
un punto elptico o hiperb
olico. Para ello nos basaremos en la nocion de hessiano de una
funcion diferenciable definida sobre una superficie, en un punto crtico. Este concepto es
una extensi
on a superficies del correspondiente para funciones diferenciables en el plano,
y nos permitir
a estudiar los extremos locales de dicha funcion.
Definici
on 4.3.2 Sea f : S R una funcion diferenciable definida sobre una superficie
S R3 . Si p0 S es un punto crtico de f , se define el hessiano de f en p0 como la
aplicaci
on (2 f )p0 : Tp0 S R dada por

d2
2
( f )p0 (v) = 2 (f )(t),
dt t=0
donde : (, ) S es cualquier curva diferenciable con (0) = p y 0 (0) = v.
Para que la definici
on anterior tenga sentido debemos probar que no depende de la curva
elegida para representar al vector v. Supongamos que X : U R2 R3 es una parametrizaci
on de S alrededor de X(0, 0) = p. Como {Xu (0, 0), Xv (0, 0)} es base, tendremos
v = aXu + bXv para a = u0 (0), b = v 0 (0) R (omitimos el punto (0, 0) en lo que sigue).
Ademas, la curva anterior se escribira (t) = X(u(t), v(t)) donde t 7 (u(t), v(t)) es una
curva diferenciable valuada en U . Entonces,




d2
d2
d
0
0
(f

X)

u
(t)
+
(f

X)

v
(t)
(f

)(t)
=
(f

X)(u(t),
v(t))
=
u
v
dt2 t=0
dt2 t=0
dt t=0


= (f X)uu u0 (0) + (f X)uv v 0 (0) u0 (0) + (f X)u u00 (0)


+ (f X)vu u0 (0) + (f X)vv v 0 (0) v 0 (0) + (f X)v v 00 (0).
En cada una de las dos u
ltimas lneas, el u
ltimo sumando vale cero porque p es punto
crtico de f , luego queda

d2
(f )(t) = (f X)uu u0 (0)2 + 2(f X)uv u0 (0) v 0 (0) + (f X)vv v 0 (0)2
dt2 t=0

 


(f X)uu (f X)uv
a
= (a, b)
= Hess(0,0) (f X) (a, b),
(f X)uv (f X)vv
b

CAPITULO 4. CURVATURAS EN UNA SUPERFICIE.

60

donde Hess(0,0) (f X) es el hessiano


del Analisis de la aplicacion diferenciable f X en



2

d
(f )(t) no depende de y Hess(0,0) (f X) (a, b)
el punto (0, 0). En particular, dt
2
t=0
no depende de X.
El desarrollo anterior tambien prueba que (2 f )p0 es una forma cuadratica sobre Tp0 S,
y podemos trasladar directamente propiedades sobre extremos locales de funciones.
Lema 4.3.1 Sea f : S R una funci
on diferenciable definida sobre una superficie S
R3 , y p0 S un punto crtico de f .
1. Si p0 es un m
aximo (resp. mnimo) local de f , entonces la forma cuadr
atica (2 f )p0
es semidefinida negativa (resp. positiva).
2. Si (2 f )p0 es definida negativa (resp. positiva), entonces p0 es un m
aximo (resp.
mnimo) local de f .
Ahora estudiaremos el hessiano de dos funciones definidas sobre cualquier superficie, que
contienen importante informaci
on geometrica de la misma. En primer lugar, consideramos
un punto p0 de una superficie S R3 y el plano tangente afn en p0 , cuya ecuacion es
hp p0 , N (p0 )i = 0, donde N una aplicacion de Gauss de S. Consideramos la funcion
altura h : S R respecto a dicho plano afn,
h(p) = hp p0 , N (p0 )i,

p S.

Entonces, se cumple h(p0 ) = 0, p0 es un punto crtico de h (porque dhp0 (v) = hv, N (p0 )i =
0, v Tp0 S) y dado v Tp0 S,


d2
d
2
( h)p0 (v) = 2 h(t) p0 , N (p0 )i = h0 (t), N (p0 )i
dt t=0
dt t=0
(4.2)

= h00 (0), N (p0 )i = h0 (0), dNp (0 (0))i = p0 (v, v),

donde : (, ) S es una curva diferenciable tal que (0) = p0 , 0 (0) = v.


A continuaci
on consideramos la funcion cuadrado de la distancia a un punto q0 R3 ,
f : S R dada por
f (p) = kp q0 k2 , p S.
Si un punto p0 S es crtico para f , entonces 0 = dfp0 (v) = 2hv, p0 q0 i para todo v Tp S
luego p0 q0 es perpendicular a Tp0 S, es decir p0 q0 = Np0 para cierto R y en este
caso,


d2
d
2
2
( f )p0 (v) = 2 k(t) q0 k = 2 h0 (t), (t) q0 i
dt t=0
dt t=0


= 2 h00 (0), (0) q0 i + k0 (0)k2 = 2 h00 (0), Np0 i + kvk2

4.3. CURVATURA DE GAUSS Y CURVATURA MEDIA.

61

Figura 4.1: Izquierda: punto elptico. Derecha: punto hiperbolico.

(4.3)



= 2 h0 (0), dNp (0 (0))i + kvk2 = 2 kvk2 + p0 (v, v)

Ahora podemos particularizar el Lema 4.3.1 a las dos funciones anteriores. La informacion geometrica obtenida es la siguiente:
Proposici
on 4.3.1 Sea p0 un punto de una superficie S R3 .
1. Si p0 es elptico, entonces existe una esfera S2 (q0 , R) tangente a S en p0 tal que
B(q0 , R) S es un entorno de p0 en S. En particular, existe un entorno de p0 en
S que est
a contenido en uno de los dos semiespacios cerrados en los que el plano
p0 + Tp0 S divide a R3 , y el u
nico punto de contacto entre ese entorno y p0 + Tp0 S
es p0 .
2. Si p0 es hiperb
olico, entonces en cualquier entorno de p0 en S hay puntos en ambos
semiespacios, ver Figura 4.1.
Demostraci
on. 1. Tomemos una aplicacion de Gauss N para S en un entorno de p0 . Como
p0 es elptico, podemos elegir N de forma que las curvaturas principales k1 , k2 en p0 son
ambas positivas. Sea {e1 , e2 } una base ortonormal de direcciones principales en p0 (en rigor,
para hablar de direcciones principales necesitamos que p0 no sea un punto umbilical; si
p0 es umbilical, entonces k1 = k2 tambien pueden tomarse positivas y elegimos cualquier
base ortonormal de Tp0 S). Sea R {0} a determinar y q0 := p0 + Np0 . Entonces, la
funcion distancia al cuadrado a q0 , f (p) = kp q0 k2 , tiene un punto crtico en p0 y (4.3)
nos dice que la forma bilineal simetrica asociada a (2 f )p0 es
(2 f )p0 (v, w) = 2 (hv, wi p0 (v, w)) ,
cuya matriz respecto a la base ortonormal {e1 , e2 } es


1 k1
0
(4.4)
2
.
0
1 k2

v, w Tp0 S,

CAPITULO 4. CURVATURAS EN UNA SUPERFICIE.

62

As, tomando > 0 suficientemente grande como para que 1ki < 0, i = 1, 2, tendremos
que (2 f )p0 es definido negativo luego f tiene un maximo local estricto en p0 . A partir
de aqu, la primera frase del apartado 1 se obtiene tomando R = . La segunda frase del
apartado 1 se deduce inmediatamente de la primera.
2. Razonando por reducci
on al absurdo, supongamos que en cierto entorno de p0 , la
superficie S se queda a un lado del plano tangente afn en p0 . Tomemos un sistema de
referencia en R3 con origen p0 , de forma que el plano tangente afn a S en p0 = ~0 es {z = 0}
y nuestra superficie S se queda localmente entorno al origen en el semiespacio {z 0}. Sea
a = (0, 0, 1) y h : S R la funci
on altura respecto a a, h(p) = hp, ai. As, p0 es un mnimo
local (no necesariamente estricto) para h luego el hessiano (2 h)p0 es semidefinido positivo
sobre Tp0 S = {z = 0}}. Elegimos una aplicacion de Gauss N para S en un entorno de
p0 , de forma que Np0 = a. As, (4.2) nos dice que p0 (v, v) = (2 h)p0 (v) 0 v Tp0 S,
de donde la curvatura the Gauss en p0 es no negativa, contradiccion con que el punto sea
hiperbolico.
2
En el apartado 1 de la u
ltima demostracion vimos que si un punto p0 S es elptico,
entonces existe un punto q0 R3 {p0 } tal que la funcion distancia al cuadrado a q0 tiene
un maximo local en p0 . Veamos que el recproco es tambien cierto:
Supongamos que p0 S es un maximo local de f : S R, f (p) = kp q0 k2 , para
alg
un q0 R3 {p0 }. Por ser p0 punto crtico de f , tenemos que p0 q0 lleva la direccion
normal a S en p0 o equivalentemente, podemos elegir una aplicacion de Gauss N para S
alrededor de p0 de forma que p0 q0 = Np0 para cierto R {0}. Como p0 es maximo
local de f , el hessiano (2 f )p0 es semidefinido negativo. Razonando como en el apartado
1 de la u
ltima demostraci
on, la matriz de la forma bilineal simetrica asociada a (2 f )p0
respecto a una base ortonormal de direcciones principales1 viene dada por


1 + k1
0
2
.
0
1 + k2
Por tanto, 1 + ki 0, i = 1, 2, luego 1 (k1 )(k2 ) = 2 K(p0 ) donde K es la
curvatura de Gauss de S. Esto nos dice que p0 es un punto elptico.
Dos consecuencias inmediatas de esta caracterizacion de los puntos elpticos como los
maximos locales de funciones distancia al cuadrado son:
Corolario 4.3.1 Toda superficie compacta de R3 tiene un punto elptico.
Demostraci
on. Sea q0 R3 S y f : S R la funcion distancia al cuadrado a p0 . Como S
es compacta, f debe tener un m
aximo p0 S. Por el desarrollo anterior al este corolario,
p0 es un punto elptico.
2
1

De nuevo tenemos que observar que si el punto p0 es umbilical para S, este paso puede darse.


4.4. LINEAS DE CURVATURA Y DIRECCIONES ASINTOTICAS.

63

Corolario 4.3.2 No hay superficies mnimas compactas en R3 .


Demostraci
on. Si S R3 es compacta, entonces existe un punto elptico p S. Como S
es mnima, las curvaturas principales en p son opuestas luego K(p) 0, contradiccion. 2

4.4.

Lneas de curvatura y direcciones asint


oticas.

Sea S R3 una superficie.


Definici
on 4.4.1 Una curva C S se dice una lnea de curvatura si C puede parametrizarse por una curva regular : I R S de forma que 0 (t) define una direccion
principal en (t), para todo t I.
Lema 4.4.1 (Teorema de Olinde Rodrigues) Sea S R3 una superficie. Una curva
regular : I R S es una lnea de curvatura si y s
olo si
(N )0 (t) = (t)0 (t),

donde : I R es una funci


on diferenciable. En este caso, (t) es una curvatura
principal en el punto (t).
Demostraci
on. Ejercicio.

Definici
on 4.4.2 Una direcci
on asint
otica de S en un punto p S es una direccion en
Tp S para la que la curvatura normal es cero. Una lnea asint
otica es una curva regular
: I R S tal que 0 (t) define una direccion asintotica en (t) para cada t I.
Lema 4.4.2 Sea S R3 una superficie. Entonces:
1. Si p S es un punto elptico, entonces no hay direcciones asint
oticas en p.
2. Si p es un punto parab
olico, entonces existe una u
nica direcci
on asint
otica en p, y
coincide con una de las direcciones principales en p.
3. Si p es un punto de tipo plano, entonces todas las direcciones de Tp S son asint
oticas.
4. Si p es un punto hiperb
olico, entonces existen exactamente dos direcciones asint
oticas
en p, cuyas bisectrices en Tp S son las direcciones principales.
5. Si S es una superficie mnima, entonces las direcciones asint
oticas en cualquier punto
no llano son ortogonales.
Demostraci
on. Ejercicio.

CAPITULO 4. CURVATURAS EN UNA SUPERFICIE.

64

4.5.

Aplicaci
on de Gauss y curvaturas en coordenadas locales.

En esta secci
on obtendremos unas formulas u
tiles para calcular la aplicacion de Gauss,
la primera y segunda formas fundamentales y las curvaturas de Gauss y media de cualquier
superficie S R3 , en terminos de una parametrizacion X : U R2 R3 de la misma.
Sabemos por (3.4) que
N X =

(4.5)

Xu Xv
kXu Xv k

es una aplicaci
on de Gauss definida en X(U ). Llamemos




e f
E F
,
f g
F G
a las matrices de la primera y segunda formas fundamentales respecto a la base {Xu , Xv },
es decir:
(4.6)

E = kXu k2 ,

F = hXu , Xv i, G = kXv k2 .

(4.7)
e = (Xu , Xu ) = h(N X)u , Xu i = hN X, Xuu i,

f = hN X, Xuv i,

g = hN X, Xvv i.

Proposici
on 4.5.1 En la situaci
on anterior, la curvatura de Gauss K y media H de S
vienen dadas por
(4.8)

K X =

eg f 2
,
EG F 2

H X =

Eg 2F f + Ge
.
2(EG F 2 )

Demostraci
on. Sean v, w Tp S, donde p X(U ). Sean vB , wB R2 las coordenadas de
v, w respecto a la base B = {Xu , Xv }. La igualdad p (v, w) = hv, dNp (w)i se escribe
matricialmente
t
t
vB MB (p ) wB
= vB MB (Ip ) M (dNp , B) wB
,




E F
e f
donde MB (Ip ) =
, MB () =
son las matrices de la primera y segunda
F G
f g
forma fundamental respecto a B, y M (dNp , B) es la matriz de la diferencial de N en p
respecto a B. Como lo anterior es cierto para cualesquiera vB , wB R2 , obtenemos

(4.9)

MB (p ) = MB (Ip ) M (dNp , B).

DE GAUSS Y CURVATURAS EN COORDENADAS LOCALES.65


4.5. APLICACION
Por tanto,
" 
1 
#
eg f 2
E F
e f
K = det(dNp ) = det

=
,
F G
f g
EG F 2
"
1 
#
1
1
E F
e f
H = traza(dNp ) = traza

F G
f g
2
2


Eg 2F f + Ge
1
Ge F f Gf F g
=
=
.
2(EG F 2 ) Ef F e Eg F f
2(EG F 2 )
2
Como las funciones E, F, G, e, f, g son diferenciables, de la Proposicion 4.5.1 obtenemos
que K y H son tambien funciones diferenciables. Como las curvaturas principales vienen
dadas por
p
ki = H H 2 K
(esto se deduce de resolver la ecuacion de segundo grado (4.1), deducimos que k1 y k2 son
funciones continuas en S, y diferenciables en S {puntos umbilicales}.

4.5.1.

Curvaturas normales y f
ormula de Euler.

Sea p un punto de una superficie S R3 y v Tp S un vector unitario. Tomemos una


aplicaci
on de Gauss N para S (hacemos esto localmente alrededor de p, lo cual permite
tener siempre una aplicaci
on de Gauss aunque no sea global). Consideremos el plano afn
v que pasa por p cuya variedad de direccion esta generada por v y Np , ver Figura 4.2):
v = {q R3 | hq p, v Np i = 0}.
As, {v | v Tp S, kvk = 1} es el haz de planos afines con base la recta normal a S en p.
Lema 4.5.1 En la situaci
on anterior, existe un abierto V de S conteniendo a p y una
curva diferenciable v : (, ) S con v (0) = p y v0 (0) = v, tal que V v = traza(v ).
Demostraci
on. Por el Corolario 3.1.1, S localmente alrededor de p como imagen inversa
de un valor regular (que podemos suponer que es cero) por una funcion diferenciable
F : O R, donde O es un abierto de R3 que contiene a p. Definimos f : v O R como
f = F |v O , que es diferenciable sobre el trozo de plano v O. Ademas p v O y
f (p) = F (p) = 0 y dfp = (dFp )|Tp v . Si p fuera un punto crtico de f , entonces tendramos
Tp v ker(dFp ) = Tp S, lo cual es imposible porque S y v se cortan transversalmente.
Terminaremos la demostraci
on probando que existe una curva diferenciable : (, )
R3 con valores en F 1 ({0}), con (0) = p y tal que parametriza F 1 ({0}) v =

66

CAPITULO 4. CURVATURAS EN UNA SUPERFICIE.

Figura 4.2: v es el plano de vertical en la figura.

f 1 ({0}) localmente alrededor de p. Para ello, tras aplicar un movimiento rgido en R3


podemos suponer que p = 0 R3 y que v = {(x, y, z) | z = 0}, al que identificaremos con
R2 . Nuestra funci
on diferenciable f es ahora del tipo f : O1 R, donde O1 = O {z = 0}
es un abierto de R2 , y cumple f (0, 0) = 0, df(0,0) 6= 0. Ademas, el conjunto de ceros de
f corresponde con los puntos del plano v R2 que estan sobre la superficie S. Como
df(0,0) 6= 0, podemos suponer fy (0, 0) 6= 0 luego por el teorema de la funcion implcita del
Analisis existe un abierto O2 de R2 con (0, 0) O2 O1 tal que el conjunto de ceros de
f en O2 se parametriza de la forma
f 1 ({0}) O2 = {(x, g(x)) | x (, )},
donde g : (, ) R es una funcion diferenciable. Reparametrizando la curva (x) =
(x, g(x)) por el arco tendremos la curva que estabamos buscando.
2
Volviendo a la situaci
on que tenamos antes del Lema 4.5.1, podemos parametrizar por
el arco la curva v : (, ) S dada por el Lema 4.3.1 (eso no destruye la condicion
v0 (0) = v porque kvk = 1). Sea v R la curvatura de v como curva plana, donde para
definirla debemos elegir una orientacion en el plano v ; tomamos aquella que hace que la
base {v, Np } sea positiva. Entonces, v = hv00 (0), Np i. Derivando la igualdad hv0 , N v i =
0 en t = 0 se tiene
0 = hv00 (0), Np i + hv0 (0), dNp (v0 (0)i = v + hv, dNp (v)i = v p (v, v),
de donde p (v, v) = v nos da una interpretacion geometrica de la segunda forma fundamental (a esta igualdad se la conoce con el nombre de Teorema de Meusnier). A p (v, v)
se le llama curvatura normal de S en la direccion de v.
A continuaci
on vamos a obtener la f
ormula de Euler, que relaciona las curvaturas
principales con las curvaturas normales. Tomamos una base ortonormal {e1 , e2 } de Tp S

4.6. MATERIAL ADICIONAL.

67

con dNp (ei ) = ki (p)ei , entonces

2
2
2
X
X
X

v = p (v, v) = p
hv, ei iei ,
hv, ej iej =
hv, ei i2 p (ei , ei )
i=1

j=1

i=1

= hv, e1 i2 k1 (p) + hv, e2 i2 k2 (p),


que es la f
ormula de Euler2 . De esta formula se deduce que si k1 (p) k2 (p), entonces
k1 (p) v k2 (p),

v Tp S, kvk = 1,

es decir, las curvaturas principales son el m


aximo y el mnimo de las curvaturas de las
secciones normales a S en p. En el caso de que p sea un punto umbilical, deducimos
que todas las curvaturas normales coinciden. Esto nos dice que en un punto umbilical, la
superficie se curva de identica forma en cada direccion tangente.

4.6.

Material adicional.

Los tres teoremas que siguen son de tipo global, y dependen de la continuidad de las
curvaturas principales de una superficie. De ellos, los teoremas de Jellet y Liebmann se
veran en la asignatura optativa de cuarto curso Geometra Global de Curvas y Superficies.
Teorema 4.6.1 (Hilbert) Sea S una superficie orientada y k1 k2 : S R las correspondientes curvaturas principales. Supongamos que en un punto p0 S se cumplen las
siguientes propiedades:
1. k1 tiene un mnimo local en p0 .
2. k2 tiene un m
aximo local en p0 .
3. p0 es un punto elptico.
Entonces, p0 es un punto umbilical.
Demostraci
on. Por reducci
on al absurdo, supongamos que p0 no es umbilical, y por tanto
k1 (p0 ) < k2 (p0 ). As, tienen sentido las direcciones principales en p0 . Tras un movimiento
rgido, podemos suponer que p0 = ~0 es el origen de R3 , el plano tangente en p0 es {z = 0},
2

Esta es una reformulaci


on en lenguaje moderno del Teorema de Euler, generalizado m
as tarde por
Meusnier: las curvaturas de las infinitas secciones normales de una superficie en un punto dado no son
un conjunto arbitrario de n
umeros, sino que toman los valores de un polinomio de segundo grado en dos
variables.

CAPITULO 4. CURVATURAS EN UNA SUPERFICIE.

68

las direcciones principales son e1 = (1, 0, 0), e2 = (0, 1, 0) y el normal en p0 es (0, 0, 1). Por
el Corolario 3.1.1, existe una parametrizacion X : U R2 R3 de S alrededor de p0 de
la forma X(u, v) = (u, v, h(u, v)), donde h : U R es cierta funcion diferenciable y U es
un abierto de R2 que contiene a (0, 0). Por tanto,
h(0, 0) = hu (0, 0) = hv (0, 0) = 0.
Calculamos los coeficientes de la segunda forma fundamental de S:
huu
e= p
,
1 + h2u + h2v

(4.10)

f=p

huv
1+

h2u

h2v

hvv
g=p
.
1 + h2u + h2v

Como Xu (0, 0), Xv (0, 0) son direcciones principales de S, (4.10) implica


(4.11)

huu (0, 0) = e(0, 0) = p0 (e1 , e1 ) = k1 (p0 ),

huv (0, 0) = 0,

hvv (0, 0) = k2 (p0 ).

Consideremos las curvas (u) = X(u, 0), (v) = X(0, v), y las curvas espaciales (valuadas
en la esfera unidad)
E1 (v) =

1
Xu (0, v),
kXu (0, v)k

E2 (u) =

1
Xv (u, 0).
kXv (u, 0)k

As, E1 (v) T(v) S y E2 (u) T(u) S. Ahora definimos las funciones


h
p uu
(0, v),
(1 +
1 + h2u + h2v
h
p vv
(u, 0).
h2 (u) = (u) (E2 (u), E2 (u)) =
2
(1 + hv ) 1 + h2u + h2v
h1 (v) = (v) (E1 (v), E1 (v)) =

h2u )

Usando la hip
otesis 2 tenemos
h2 (0) = p0 (e2 , e2 ) = k2 (p0 ) k2 ((u)) (u) (E2 (u), E2 (u)) = h2 (u).
De forma an
aloga, usando la hip
otesis 1 deducimos
h1 (0) = p0 (e1 , e1 ) = k1 (p0 ) k1 ((v)) (v) (E1 (v), E1 (v)) = h1 (v).
Por tanto, h1 tiene un mnimo local en v = 0 y h2 un maximo local en u = 0. De aqu se
deduce que
h002 (0) 0 h001 (0).

(4.12)

Ahora derivamos en u en la definicion de h2 , para obtener


h02 (u) =

(1 +

h
2hv huv hvv
hvv (hu huu + hv huv )
puvv
p

.
2
2
2
2
2
2
(1 + h2v )(1 + h2u + h2v )3/2
1 + hu + hv
(1 + hv ) 1 + hu + hv

h2v )

4.6. MATERIAL ADICIONAL.

69

Derivando de nuevo, evaluando en u = 0 y usando que hu (0, 0) = hv (0, 0) = 0:




h002 (0) = huuvv (0, 0) hvv (0, 0) 3huv (0, 0)2 + huu (0, 0)2 .
Si ahora simplificamos usando (4.11) tendremos
(4.13)

h002 (0) = huuvv (0, 0) k2 (p0 )k1 (p0 )2 .

Razonando an
alogamente con h1 se obtiene
(4.14)

h001 (0) = huuvv (0, 0) k1 (p0 )k2 (p0 )2 .

Ahora (4.12), (4.13) y (4.14) implican


0 h002 (0) h001 (0) = k2 (p0 )k1 (p0 )2 + k1 (p0 )k2 (p0 )2 = K(p0 )[k2 (p0 ) k1 (p0 )],
donde K(p0 ) es la curvatura de Gauss de S en p0 , que es positiva por ser p0 un punto
elptico. As, k2 (p0 ) k1 (p0 ), contradiccion.
2
Teorema 4.6.2 (Jellet-Liebmann) Sea S R3 una superficie compacta y conexa con
curvatura media constante y curvatura de Gauss positiva. Entonces, S es una esfera.
Demostraci
on. Sea H R la curvatura media de S. H no puede ser cero, porque la
superficie es compacta. Adem
as S es orientable por ser compacta en R3 . Consideremos
una aplicaci
on de Gauss para S, y sean k1 k2 : S R las curvaturas principales de S
respecto a esta. Como k1 es continua y S es compacta, existe p0 S donde k1 alcanza su
mnimo. Como k2 = 2H k1 y H es constante, deducimos que k2 alcanza un maximo en
p0 . Por tanto podemos aplicar el Teorema de Hilbert para concluir que p0 es umbilical.
Tomemos ahora cualquier punto p S. Entonces,
k2 (p) k2 (p0 ) = k1 (p0 ) k1 (p),
luego k1 (p) = k2 (p), es decir p es tambien umbilical. Esto prueba que S es totalmente
umbilical, luego es una esfera por ser compacta.
2
Teorema 4.6.3 (Hilbert-Liebmann) Sea S R3 una superficie compacta y conexa
con curvatura de Gauss constante. Entonces, S es una esfera.
Demostraci
on. Sea K R la curvatura de Gauss de S. Por ser S compacta admite un
punto elptico (luego K > 0) y S es orientable. Consideremos una aplicacion de Gauss
para S, y sean k1 k2 : S R las curvaturas principales de S respecto a esta. Como k1
es continua y S es compacta, existe p0 S donde k1 alcanza su mnimo. Como K = k1 k2
es una constante positiva, deducimos que k2 alcanza un maximo en p0 . Ahora se termina
igual que en la demostraci
on del Teorema de Jellet-Liebmann.
2

CAPITULO 4. CURVATURAS EN UNA SUPERFICIE.

70

4.7.

Ejercicios.

1. Probar que la curvatura de Gauss, la curvatura media y las curvaturas principales de la


catenoide {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 = cosh2 z} son
K(x, y, z) =

1
,
cosh4 z

H = 0,

k1 (x, y, z) = k2 (x, y, z) =

1
.
cosh2 z

2. Probar que la curvatura de Gauss y la curvatura media del paraboloide elptico {(x, y, z)
R3 | x2 + y 2 = 2z} vienen dadas por
K(x, y, z) =

1
,
(1 + 2z)2

H 2 (x, y, z) =

(1 + z)2
.
(1 + 2z)3

Concluir que todos sus puntos son de tipo elptico.


3. Sea A O(3), b R3 y : R3 R3 el movimiento rgido (p) = Ap + b. Si S R3
es una superficie Se = (S), probar que las curvaturas de Gauss y media de S y Se estan
e = K, H
e = H.
relacionadas por K
4. Sea S = S(B, b, c) = {p R3 | hBp, pi + 2hb, pi + c = 0} la cuadrica definida en el
Ejercicio 2 del tema anterior, donde B M3 (R) es una matriz simetrica no nula, b R3
y c R. Demostrar que
Bp + b
Np =
, p S,
kBp + bk
es una aplicaci
on de Gauss en S, y que la segunda forma fundamental asociada es
p (v, v) =

1
hBv, vi,
kBp + bk

p S, v Tp S.

Concluir que un elipsoide tiene curvatura de Gauss positiva en todos sus puntos.
5. Sea a > 0. Consideremos la parametrizacion global (u, v) R2 7 X(u, v) = (v cos u,
v sin u, au) del helicoide S = {(x, y, z) | x sin(z/a) = y cos(z/a)}. Probar que S es una
superficie mnima, y que la curvatura de Gauss de S viene dada por
K X =

a2
.
(a2 + v 2 )v 2

En particular, el helicoide no tiene puntos umbilicales y su aplicacion de Gauss N es un


difeomorfismo local. Es N un difeomorfismo?

4.7. EJERCICIOS.

71

6. Sea S = {(x, y, f (x, y)) | (x, y) U } el grafo de una funcion diferenciable f : U R,


donde U es un abierto de R2 . Probar que
1
N=q
(fx , fy , 1)
1 + fx2 + fy2
es una aplicaci
on de Gauss para S, que su curvatura de Gauss es
K=

2
fxx fyy fxy
,
(1 + fx2 + fy2 )2

y que la curvatura media respecto a N es


H=

(1 + fy2 )fxx 2fx fy fxy + (1 + fx2 )fyy


2(1 + fx2 + fy2 )3/2

7. Probar que la curvatura de Gauss del paraboloide hiperbolico S = {(x, y, z) | z = x2 y 2 }


es
4
K=
.
(1 + 4x2 + 4y 2 )2
Concluir que todos los puntos de S son hiperbolicos.
8. Calcular la curvatura de Gauss de un toro de revolucion. Estudiar que puntos del toro
son elpticos, hiperb
olicos y llanos.
9. Consideremos una curva regular : I {(x, y, z) | x = 0}, (u) = (0, y(u), z(u)),
donde y(u) > 0 para todo u I. Sea X : I (0, 2) R3 la parametrizacion de la
superficie de revoluci
on S obtenida al girar alrededor del eje OZ. Demostrar que las
curvaturas de Gauss y media de S viene dadas por
K(X(u, v)) =
H(X(u, v)) =
=

z 0 (u)(y 0 (u)z 00 (u) y 00 (u)z 0 (u))


z 0 (u) (u)
,
=
0
2
0
2
2
y(u)(y (u) + z (u) )
y(u) k0 (u)k
y(u)(y 0 (u)z 00 (u) y 00 (u)z 0 (u)) + z 0 (u)(y 0 (u)2 + z 0 (u)2 )
2y(u)(y 0 (u)2 + z 0 (u)2 )3/2
0
z (u)
1
(u)
+
,
0
2y(u) k (u)k
2

donde es la curvatura de como curva plana. Concluir que las superficies de revoluci
on llanas, esto es, con K = 0, son abiertos de planos, cilindros o conos. Probar tambien
que las superficies de revolucion mnimas son abiertos de planos o de catenoides.

72

CAPITULO 4. CURVATURAS EN UNA SUPERFICIE.

10. Sea : R3 R3 , (p) = p, la homotecia de razon > 0. Demostrar que es un


difeomorfismo de R3 en s mismo, que su inversa es la homotecia de razon 1/ y que
la diferencial dp conserva los angulos entre vectores. Probar que si S es una superficie
de R3 , entonces Se = (S) es una superficie difeomorfa a S y que sus curvaturas estan
relacionadas por
e = 1 K, H
e = 1 H.
K
2

p
11. Sea : R3 {0} R3 {0}, (p) = kpk
on centrada en el origen. Demostrar
2 , la inversi
3
que es un difeomorfismo de R {0} en s mismo, que su inversa es la propia y que
la diferencial dp viene dada por

dp (v) =

hp, vi
v
2
p,
kpk2
kpk4

v R3 .

Deducir que conserva dp conserva los angulos entre vectores. Probar que si S es una
superficie contenida en R3 {0}, entonces Se = (S) es una superficie difeomorfa a S.
Supongamos que S es orientable y que N es una una aplicacion de Gauss de S. Probar
que
e(p) = Np 2 hNp , pi p, p S,
N
kpk2
e y que las curvaturas de Gauss y media de S, Se (respecto
es una aplicaci
on de Gauss de S,
e ) estan relacionadas por
a N, N
e
K((p))
= kpk4 K(p) + 4kpk2 hNp , piH(p) + 4hNp , pi2 ,
e
H((p))
= kpk2 H(p) + 2hNp , pi.
Deducir que las inversiones conservan puntos umbilicales.
12. Sea S una superficie conexa y orientable y N : S S2 una aplicacion de Gauss. Dado
p0 R3 , se define la funci
on soporte de S con base p0 como
f : S R,

f (p) = hNp , p p0 i.

(A) Probar que en una esfera, la funcion soporte con base en su centro es constante.
(B) Supongamos que existe p0 R3 tal que la funcion soporte de S con base p0 es
constante, y que la superficie S no es llana. Probar que S es un abierto de una
esfera centrada en p0 .
13. Sea S R3 una superficie compacta y conexa que admite una funcion soporte constante.
Probar que S es una esfera.

4.7. EJERCICIOS.

73

14. Sea S una superficie compacta y orientada. Probar que la aplicacion de Gauss de S es
un difeomorfismo local si y s
olo si la curvatura de Gauss de S es positiva.
15. Sea un plano vectorial de R3 y : I una curva regular que es un homeomorfismo
sobre su imagen. Dado un vector unitario a R3 que sea normal a , definimos X : I
R R3 por
X(t, s) = (t) + sa, t I, s R.
A la superficie S = X(I R) se le llama cilindro recto con directriz (I). Probar que
S es una superficie llana y calcular la curvatura media de S.
16. Sea S R3 una superficie compacta, contenida en una bola de radio r > 0. Probar que
existe un punto p S tal que K(p) r12 y |H(p)| 1r .
17. Supongamos que una superficie S y un plano afn son tangentes a lo largo de una
curva regular. Probar que todos los puntos de la traza de esta curva son llanos.
18. Probar que si una superficie contiene una lnea recta, entonces la curvatura de Gauss de
la superficie es no positiva a lo largo de la recta.
19. Sea p un punto en una superficie S R3 . Probar que la suma de las curvaturas normales
en cualquier par de direcciones tangentes en p ortogonales es constante.
20. Prueba el Teorema de Olinde Rodrigues (Lemma 4.4.1).
21. Demuestra el Lema 4.4.2.
22. Indicatriz de Dupin. Sea S R3 una superficie. Dado p S, se define la indicatriz
de Dupin en p como
D(p) = {v Tp S | p (v, v) = 1}.
Probar que
a) Si p S es un punto de tipo plano, entonces D(p) = .
b) Si p es un punto umbilical no llano, entonces D(p) es una circunferencia centrada
en el origen de Tp S.
c) Supongamos que p S no es un punto umbilical. Sea B = {e1 , e2 } una base
ortonormal de direcciones principales en p, con curvaturas principales asociadas
k1 , k2 R. Dado v Tp S, sean (a, b)B R2 las coordenadas de v respecto a B,
es decir v = ae1 + be2 . Probar que
D(p) = {(a, b)B R2 | k1 a2 + k2 b2 = 1},
que es una c
onica en el plano (a, b). Esta conica puede ser de tres tipos:

74

CAPITULO 4. CURVATURAS EN UNA SUPERFICIE.


p
Si p p
es un punto elptico, entonces D(p) es una elipse con semiejes 1/ |k1 |,
1/ |k2 | apuntando en las direcciones principales en p.
Si p es un punto parabolico, entonces D(p) es un par de rectas
p paralelas a una
de las direcciones principales en p, a distancia del origen 1/ |k|, donde k es
la curvatura principal no nula en p.
Si p es un punto hiperbolico, entonces D(p) es una pareja de hiperbolasque cortan a los ejes
dados por las direcciones principales en los puntos (1/ k2 , 0)B ,
(0, 1/ k1 )B (hemos ordenado las curvaturas principales en p de forma
que k1 < 0 < k2 ), de forma que esta hiperbolas son asintoticas a las direcciones
asint
oticas de Tp S (de aqu el nombre de direcciones asintoticas, recordemos
que en este caso las direcciones asintoticas forman angulos cuyas bisectrices
son los ejes e1 = OX, e2 = OY dados por las direcciones principales).

23. Direcciones conjugadas.


Sea S R3 una superficies. Dado p S, dos vectores v, w Tp W {0} se definen
direcciones conjugadas si p (v, w) = 0 (claramente, esto no depende de los vectores
v, w sino s
olo de sus direcciones). Probar que
a) En un punto de tipo plano, todo par de direcciones son conjugadas.
b) En un punto umbilical no llano, todo par de direcciones ortogonales son conjugadas.
c) Las direcciones principales en p son direcciones conjugadas.
d) Las direcciones asint
oticas son conjugadas de s mismas.
n paralela. Sea S una superficie orientable y N : S S2 una aplicacion
24. Variacio
de Gauss. Dado r > 0, consideramos la aplicacion Fr : S R3 dada por
Fr (p) = p + rNp ,

p S.

Supongamos que Fr (S) es una superficie (llamada superficie paralela) y que para cada
r (0, ), Fr : S Sr es un difeomorfismo, para cierto > 0. Fijemos r (0, ).
(A) Sea p S y e1 , e2 Tp S vectores unitarios y ortogonales tales que dNp (ei ) =
ki (p)ei , i = 1, 2 (es decir, k1 (p), k2 (p) son las curvaturas principales en p).
Demostrar que (dFr )p (ei ) = (1rki (p))ei , 1rki (p) > 0 y 12rH(p)+r2 K(p) >
0.
(B) Probar que el plano tangente a S en p S coincide con el plano tangente a Fr (S)
en Fr (p), y que existe una aplicacion de Gauss N 0 para Fr (S) tal que N 0 Fr = N .
(C) Probar que la recta normal afn a S en p S coincide con la recta normal afn a
Fr (S) en Fr (p).

4.7. EJERCICIOS.

75

(D) Probar que las curvaturas principales de S en p S y de Fr (S) en Fr (p) estan


relacionados por
ki (p)
ki0 (Fr (p)) =
, i = 1, 2,
1 rki (p)
y que las direcciones principales coinciden.
Demostrar que las curvaturas de Gauss y media de S y Fr (S) se relacionan mediante
K 0 Fr =

K
,
1 2rH + r2 K

H 0 Fr =

H rK
.
1 2rH + r2 K

1
. Demostrar que K no
(E) Supongamos que S tiene curvatura media constante H = 2r
tiene ceros en S y que Fr (S) tiene curvatura de Gauss constante K 0 = r12 .

n de superficies en un punto.
25. Comparacio
Sean S1 , S2 dos superficies orientables tangentes en un punto com
un p. Tomemos aplicaciones de Gauss Ni en Si , i = 1, 2, tales que (N1 )p = (N2 )p . As, podemos expresar S1 , S2 localmente como grafos de funciones diferenciables f1 , f2 definidas en un
abierto de Tp S1 = Tp S2 que contiene al origen. Ademas, salvo un giro y una traslaci
onsupondremos que p = ~0 R3 , Tp Si = {z = 0} y (N1 )p = (N2 )p = (0, 0, 1).
Decimos que S1 est
a por encima de S2 alrededor de p si existe un entorno del origen
en Tp S1 tal que f1 f2 en dicho entorno.
(A) Probar que si S1 esta por encima de S2 alrededor de p, entonces las segundas formas
fundamentales de S1 , S2 respecto a N1 , N2 cumplen (1 )p (v, v) (2 )p (v, v) para
todo v Tp S1 . En particular, las curvaturas medias cumplen H1 (p) H2 (p).
(B) Demostrar que si (1 )p (v, v) > (2 )p (v, v) para todo v Tp S1 {0}, entonces S1
esta por encima de S2 alrededor de p.
26. Sea S un grafo sobre un disco de radio r > 0 en R2 . Probar que si la curvatura media
H de S cumple H a para un a > 0, entonces ar 1.
27. Consideremos el elipsoide de ecuacion

x2
a2

y2
b2

z2
c2

= 1, donde 0 < a < b < c.

(A) Sean
F : R3 R,
F (x, y, z) =
3
: S R ,
(x, y, z) =
h = kF k/2 : S R
(F es el gradiente de F ). Probar que N =

2
2
x2
+ yb2 + zc2 ,
a2
x y z
, ,
,
a2 b2 c2

es una aplicacion de Gauss para S.

(B) Sea p S. Demostrar que p es umbilical si y solo si det(dp (v), (p), v) = 0 para
todo v h(p)i .

76

CAPITULO 4. CURVATURAS EN UNA SUPERFICIE.


(C) Consideremos la forma bilineal simetrica Q : R3 o R3 R dada por Q(v, w) =
v t A w, donde

0
(a2 b2 )z (c2 a2 )y
0
(b2 c2 )x .
A = (a2 b2 )z
2
2
2
2
(c a )y (b c )x
0
Demostrar que p es umbilical si y solo si Q(v, v) = 0, para todo v h(p)i .
(D) Probar que si p S es umbilical, entonces det(A) = 0 y por tanto una de las
coordenadas de p es cero.
(E) Deducir
del elipsoide S se reducen a los siguientes cuatro:
q umbilicales
 q que los puntos

b2 a2
c2 b2
a c2 a2 , 0, c c2 a2 .
(Material adicional). Los tres ejercicios que siguen se refieren al material adicional
de este captulo.

28. Sea S una superficie orientable, conexa y con curvaturas principales constantes. Probar
que si S tiene un punto elptico, entonces S es un abierto de una esfera.
29. Sea S R3 una superficie compacta y conexa, con curvatura de Gauss positiva. Si H/K
es constante, probar que S es una esfera.
30. Sea S R3 una superficie compacta y conexa, con curvatura de Gauss positiva. Si una
curvatura principal de S es constante, probar que S es una esfera.

Captulo 5

Curvas geod
esicas.
Estudiaremos en este captulo los objetos fundamentales de la geometra intrnseca:
las geodesicas, curvas en una superficie que juegan el papel de las rectas de la geometra
Eucldea. Estas geodesicas son el punto de partida del estudio de la geometra intrnseca en
abstracto, y pueden generalizarse a superficies abstractas (es decir, sin tener que estar
embebidas en R3 e incluso a superficies de dimension arbitraria, llamadas variedades,
solo requiriendo que en cada punto de las mismas tengamos una metrica eucldea definida
sobre el espacio tangente, que cambia suavemente de punto a punto. Este es el punto de
partida de la Geometra Riemanniana, que no veremos en esta asignatura.
En Rn , la curva m
as corta uniendo dos puntos dado es el segmento de recta con esos
extremos. Nos planteamos ahora que sentido tiene preguntarse cual es la curva mas corta uniendo dos puntos en una superficie. Cuando una curva en una superficie tenga esta
propiedad de minimizaci
on de longitudes de curvas uniendo sus mismos extremos, se la llamara geodesica minimizante. Es claro el interes de determinar las geodesicas minimizantes
sobre la Tierra, por ejemplo para trazar cartas de navegacion aereas.

5.1.

Distancia intrnseca de una superficie.

En el caso de una superficie conexa S R3 , tenemos dos posibles distancias a considerar; en primer lugar, la restriccion a S de la distancia usual du sobre R3 , es decir,
du (p, q) = kp qk,

p, q S.

Sabemos que du (p, q) es la menor longitud de curvas diferenciables a trozos en R3 que unen
p y q (esta longitud mnima es alcanzada por el segmento rectilneo que une p y q). La
otra noci
on natural de distancia consiste en considerar el nfimo de longitudes de curvas
que unan p y q y que esten contenidas en la superficie:
(5.1)

d(p, q) = nf{L()10 | : [0, 1] S curva C a trozos, (0) = p, (1) = q},


77


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

78

L
donde L()L
nfimo anterior tenga sentido, necesitamos el
0 = Longitud()0 . Para que el
siguiente

Lema 5.1.1 Dados dos puntos p, q en una superficie conexa S R3 , existe una curva
C a trozos que empieza en p y termina en q.
Demostraci
on. Como S es conexa y localmente arcoconexa, S es arcoconexa1 . Por tanto,
existe una curva continua : [0, 1] S con (0) = p y (1) = q. Sea
A = {t [0, 1] | t curva C a trozos en S que empieza en p y termina en (t)}.
A es abierto, sin m
as que considerar una parametrizacion X : U R2 R3 de S alrededor
de un punto (t0 ) con t0 A, de forma que U sea convexo en R2 (por ejemplo, U puede
ser una bola B(0, ) R2 ). A es cerrado, ya que si {tk }k A converge a t [0, 1],
entonces tomamos una parametrizacion X : U = B(0, ) R2 R3 de S alrededor del
punto (t ) S. Por continuidad de , tenemos (tk ) X(U ) a partir de un natural, y
ahora no hay m
as que unir (tk ) con (t ) dentro de X(U ) (podemos, por convexidad de
U ) y usar que tk A para deducir que t A. Como A 6= y [0, 1] es conexo, deducimos
que 1 A.
2
Por tanto, d : S S R est
a ya bien definida. Dados dos puntos p, q de una superficie,
el segmento que los une no tiene porque estar contenido en la superficie; a
un as, es claro
a partir de la definici
on (5.1) que
(5.2)

kp qk d(p, q).

Proposici
on 5.1.1 En la situaci
on anterior, d es distancia. Es decir, dados p, q, x S
se tienen
1. d(p, q) 0, y si d(p, q) = 0, entonces p = q.
2. d(p, q) = d(q, p).
3. d(p, q) d(p, x) + d(x, q) (desigualdad triangular).
Demostraci
on. La desigualdad en 1 es trivial. Y si d(p, q) = 0, entonces (5.2) implica
que kp qk = 0, de donde p = q. 2 se deduce de que existe una biyeccion que conserva
las longitudes, del conjunto de curvas diferenciables valuadas en S que empiezan en p y
terminan en q en el conjunto de curvas diferenciables valuadas en S que empiezan en q
1

Esta es una propiedad de espacios topol


ogicos: si X es un espacio topol
ogico conexo y localmente
arcoconexo, y C es una componente arcoconexa de X, entonces C es abierta. Como X se escribe en uni
on
disjunta de sus componentes arcoconexas y estas son abiertas, entonces caso de haber m
as de una se
contradira la conexi
on de X.

5.2. VARIACIONES DE UNA CURVA.

79

Figura 5.1: Variacion de una curva en una superficie.

y terminan en p. Para 3 basta conectar curvas que empiezan en p y terminan en x con


curvas que comienzan en x y terminan en q, y luego comparar los nfimos de las longitudes
de estas curvas conectadas con todas las que comienzan en p y terminan en q.
2
Una vez que sabemos que d es una distancia, (S, d) se convierte en un espacio metrico.

5.2.

Variaciones de una curva.

Para calcular las curvas en una superficie que minimizan la longitud entre sus extremos,
primero deben minimizar la longitud de entre curvas pr
oximas con los mismos extremos.
Esto nos lleva de forma natural al concepto de variaci
on propia de una curva dada.
Definici
on 5.2.1 Sea : [a, b] S una curva diferenciable sobre una superficie S R3 .
Una variaci
on de es una aplicacion diferenciable F : [a, b] (, ) S tal que F0 (t) :=
F (t, 0) = (t) para cada t [a, b], ver Figura 5.1.
Las curvas longitudinales de la variacion son Fs : [a, b] S, Fs (t) = F (t, s), s
(, ). As, la curva central de la variacion es F0 = . Las curvas transversales de F son
Ft : (, ) S, Ft (s) = F (t, s), t [a, b]. La variacion se dice propia en a si Fs (0) = a
s (, ), y se dice propia si es propia en a y en b simultaneamente (es decir, fija los
extremos de ).
El campo variacional de F es la aplicacion diferenciable V : [a, b] R3 dada por
V (t) =

F
(t, 0),
s

t [a, b].

Claramente, V (t) T(t) S, t [a, b]. Esto es, V es un campo tangente a S.


Si la variaci
on es propia, su campo variacional se anulara en los extremos. A continuacion
veremos una especie de recproco de la construccion anterior: los campos tangentes a lo


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

80

largo de una curva pueden ser integrados, y si se anulan en los extremos de la curva, la
variacion que lo integra puede elegirse propia. Antes de este resultado sobre variaciones
de una curva necesitaremos el siguiente resultado auxiliar.
Lema 5.2.1 (Existencia de entornos tubulares) Sea p0 un punto en una superficie
S R3 . Entonces, existe un entorno abierto orientable V de p0 en S y un n
umero > 0
tal que el conjunto
T (V, ) = {p + tNp | p V, |t| < },
(donde N : V S2 es una aplicaci
on de Gauss) cumple
1. T (V, ) es un abierto de R3 .
2. La aplicaci
on E : V (, ) T (V, ) definida por E(p, t) = p + tNp es un difeomorfismo.
En estas condiciones, a T (V, ) se le llama entorno tubular de V de radio .
Demostraci
on. Como el resultado es local, podemos suponer que S es orientable y que
2
N : S S es una aplicaci
on de Gauss para S. La aplicacion E : S R R3 dada por
E(p, t) = p + tNp es diferenciable (en el sentido de que lo es fijando cada una de sus
variables por separado). En estas condiciones, se puede calcular la diferencial de E en
(p, t) S R en analoga a las derivadas parciales, actuando sobre (v, 0), (0, 1) Tp S R,
sin mas que derivar la composici
on de E con curvas que representen a esos vectores:



d
d
dE(p,t) (v, 0) =
E((s), t) =
(s) + tN(s) = v + tdNp (v),


ds s=0
ds s=0


d
d
dE(p,t) (0, 1) =
E(p, t + s) =
(p + (t + s)Np ) = Np .
ds s=0
ds s=0
donde : (, ) S es una curva diferenciable tal que (0) = p, 0 (0) = v. As, dE(p,0)
es un isomorfismo de espacios vectoriales. El Teorema de la Funcion Inversa (que tambien
es valido en esta situaci
on) nos da la existencia de un entorno V de p en S y un > 0
tales que E|V (,) : V (, ) E(V (, )) = T (V, ) es un difeomorfismo.
2
Proposici
on 5.2.1 Sea : [a, b] S una curva diferenciable sobre una superficie S R3
y V : [a, b] R3 una aplicaci
on diferenciable tal que V (t) T(t) S para cada t [a, b].
Entonces, existe > 0 y una variaci
on F : [a, b](, ) S de cuyo campo variacional
es V . Adem
as, si V (a) = V (b) = 0, la variaci
on F puede elegirse propia.

5.2. VARIACIONES DE UNA CURVA.

81

Demostraci
on. Dado t [a, b], el Lema 5.2.1 nos permite tomar un entorno abierto orientable Vt de (t) en S y un n
umero t > 0 tal que
T (Vt , t ) = {p + tNp | p Vt , |t| < t }
es un entorno tubular de Vt de radio t . Moviendo t en [a, b] y usando la compacidad de
([a, b]) podemos encontrar una particion a = t0 < t1 < . . . < b = tk , abiertos V1 , . . . , Vk
de S y un > 0 de forma que:
([ti1 , ti ]) Vi , para cada i.
T (Vi , ) = {p + sNp | p Vi , |s| < } es un entorno tubular de Vi de radio . Es
decir, T (Vi , ) es un abierto de R3 y la aplicacion Ei : Vi (, ) T (Vi , ) dada
por Ei (p, s) = p + sNp es un difeomorfismo.
Llamemos (i) = 1 Ei1 : T (Vi , ) Vi , (i) (Ei (p, s)) = p, donde 1 es la proyeccion
sobre el primer factor. Claramente, (i) es diferenciable.
La primera condici
on anterior y la compacidad de ([ti1 , ti ]) implican que dado i =
1, . . . , k, existe 0i > 0 tal que si p R3 cumple dist(p, ([ti1 , ti ])) < 0i , entonces p
T (Vi , ). Tomemos 0 = mn{01 , . . . , 0k } > 0 y llamemos
M := m
ax{kV (t)k : t [a, b]},

0
.
(1 + M )

Dado i = 1, . . . , k y (t, s) [ti1 , ti ] (, ), se tiene


dist((t) + sV (t), ([a, b])) dist((t) + sV (t), (t)) = ksV (t)k < M < 0 < 0i ,
luego (t) + sV (t) T (Vi , ). Ahora podemos definir Fi : [ti1 , ti ] (, ) S mediante
Fi (t, s) = (i) ((t) + sV (t)) ,
que es claramente diferenciable. En la interseccion de dos entornos tubulares consecutivos
T (Vi , ) T (Vi+1 , ), las correspondientes proyecciones (i) , (i+1) coinciden (llevan cada
punto en su proyecci
on ortogonal sobre la superficie). Tambien podemos suponer que los
distintos Vi s
olo se cortan para ndices consecutivos, por compacidad de ([a, b]). De todo
esto se puede deducir que la aplicacion F : [a, b](, ) S definida por F (t, s) = Fi (t, s)
si t [ti1 , ti ] est
a bien definida y es diferenciable. Es facil ver que F es una variacion de
, cuyo campo variacional viene dado por


d
d
F
(t, 0) = (dF )(t,0) (0, 1) =
F (t, s) =
((t) + sV (t)i) = d(t) (V (t)).
(5.3)
s
ds 0
ds 0


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

82

Ahora calculamos la diferencial de . Dado (p, t) W (, ) y v Tp S,



v = (d1 )(p,t) (v, 0) = d ( E)(p,t) (v, 0) = dp+tNp dE(p,t) (v, 0) = dp+tNp (v + tdNp (v)) ,
luego tomando t = 0 tenemos dp (v) = v, p W y v Tp S. Sustituyendo en (5.3),

F
d
F (t, s) = V (t),
(t, 0) = (dF )(t,0) (0, 1) =
s
ds 0
luego el campo variacional de F es V . Por u
ltimo, es inmediato comprobar que cuando
V (a) = V (b) = 0, la variaci
on F as definida es propia.
2

5.3.

Puntos crticos de la longitud.

Definici
on 5.3.1 Sea F : [a, b] (, ) S una variacion de una curva diferenciable
: [a, b] S sobre una superficie S R3 . Se define la funci
on longitud de la variacion F
como LF : (, ) R,

Z b
F



LF (s) = L(Fs ) = longitud(Fs ) =
t (t, s) dt.
a
Es claro que para la definici
on anterior no necesitamos que la curva Fs sea regular, ya que la
longitud es invariante frente a reparametrizaciones. Pero para poder
derivar el integrando
F

anterior respecto a s necesitamos que s (, ) 7 t (t, s) sea diferenciable en s
para cada t [a, b]. Como F es diferenciable, lo anterior se tendra por composicion si
aseguramos que F
t (t, s) no tiene ceros en [a, b], s (, ). Una forma de conseguir esto
0
es suponer que es una curva regular, es decir F
t (t, 0) = (t) 6= 0 para cada t [a, b].
Por compacidad de [a, b] y continuidad de F
t (t, s), podemos tomar > 0 suficientemente
peque
no como para que F
(t,
s)
no
tenga
ceros
en [a, b] (, ). En estas condiciones,
t
un resultado de derivaci
on de integrales de funciones reales de variable real dependientes
de un par
ametro nos asegura que LF = LF (s) es derivable en s (, ) y su derivada se
calcula integrando la derivada del integrando anterior, es decir:
(5.4)

L0F (s)

Z
=
a



Z b 2 F F

h ts , t i

f (t, s) dt =
F (t, s) dt.



s t
a
t

Si suponemos que est


a p.p.a., entonces
(5.5)

L0F (0)

=
a

2 F F
,
i(t, 0) dt.
ts t

5.3. PUNTOS CRITICOS DE LA LONGITUD.

83

Teorema 5.3.1 (Primera f


ormula de variaci
on de la longitud) Sea : [a, b] S
una curva diferenciable y p.p.a. con valores en una superficie S R3 . Sea F : [a, b]
(, ) S una variaci
on diferenciable de con campo variacional V . Entonces,
(5.6)

L0F (0)

Z
=

hV (t), 00 (t)i dt + hV (b), 0 (b)i hV (a), 0 (a)i.

Demostraci
on. Usando (5.5) y el Teorema fundamental del Calculo,
L0F (0)

Z
=
a

F F
h
,
i(t, 0) dt
t s t

h
a

F 2 F
i(t, 0) dt
,
s t2

Z b
F F
F F
F 2 F
=h
,
i(b, 0) h
,
i(a, 0)
h
, 2 i(t, 0) dt
s t
s t
a s t
Z b
hV (t), 00 (t)i dt.
= hV (b), 0 (b)i hV (a), 0 (a)i
a

2
Gracias a la primera f
ormula de variacion de la longitud podemos caracterizar los puntos crticos de la longitud para variaciones propias. Antes introducimos algo de notacion:
Dado p S y v R3 , podemos descomponer v de forma u
nica como
v = v T + hv, Np iNp ,
donde Np es un vector unitario perpendicular a Tp S.
Corolario 5.3.1 Sea : [a, b] S una curva regular en una superficie. Son equivalentes:
1. Para toda variaci
on propia F de , la funci
on longitud LF de F cumple L0F (0) = 0.
2. La componente tangencial ( 00 )T de la aceleraci
on 00 de es colineal con 0 , es decir
00
T
0
( ) = 0 en [a, b].
Demostraci
on. Primero veamos que la condicion ( 00 )T 0 = 0 es invariante frente a
0 (h)
reparametrizaciones: si (s) = (h(s)) es una reparametrizacion de , entonces = h
0 (h) + (h)
2 00 (h), luego ()
T = h(
0 (h))T + (h)
2 ( 00 (h))T = h
0 (h) + (h)
2 ( 00 (h))T
y = h
y
h
i
0 (h) + (h)
2 ( 00 (h))T h
T = h
0 (h) = (h)
3 (( 00 )T 0 )(h),
()
lo que implica que la condici
on 2 es invariante frente a reparametrizaciones. Tambien la
condici
on 1 lo es, claramente. As, en lo que sigue supondremos que esta p.p.a., luego
00 es ortogonal a 0 . Esto nos dice que ( 00 )T 0 = 0 si y solo si ( 00 )T = 0 (de hecho, es


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

84

inmediato probar que si est


a parametrizada proporcionalmente al arco, esta equivalencia
se mantiene).
Supongamos primero que esta p.p.a. y ( 00 )T = 0 en [a, b]. Entonces, dada una
variacion propia F de , la primera variacion de la longitud nos dice que
L0F (0)

Z
=

00

hV (t), (t)i dt =
a

hV (t), [ 00 (t)]T i dt = 0.

Recprocamente, supongamos que 1 se da. Tomemos una funcion derivable h : [a, b] R


que se anule en a y b y que sea estrictamente positiva en (a, b). Definimos V : [a, b] R3
mediante V (t) = h(t)[ 00 (t)]T . La Proposicion 5.2.1 asegura que existe una variacion propia
F de con campo variacional V . Llamemos LF a la funcion longitud de F . La primera
formula de variaci
on de la longitud y la hipotesis 1 implican
0 = L0F (0) =

hh( 00 )T , 00 i dt =

hk( 00 )T k2 dt.

Como el integrando anterior es no negativo en (a, b) y su integral es cero, deducimos


que hk( 00 )T k2 = 0 en [a, b]. Como h > 0 en (a, b), debe ser ( 00 )T = 0 en (a, b), y por
continuidad tambien en [a, b].
2

5.4.

Geod
esicas: definici
on, propiedades y ejemplos.

Definici
on 5.4.1 Sea S R3 una superficie. Una curva diferenciable : [a, b] S se
dice geodesica si su aceleraci
on 00 (t) es perpendicular a S:
00 (t) T(t) S,

t [a, b].

Toda geodesica est


a parametrizada proporcionalmente al arco, ya que
d 0
k (t)k2 = 2h 00 (t), 0 (t)i = 0.
dt
En particular:
1. Las u
nicas reparametrizaciones de una geodesica que siguen siendo geodesicas son
aquellas donde el cambio de parametro es afn, h(t) = at + b con a 6= 0. Esto nos
dice que la propiedad de que una curva sea geodesica no solo depende de su traza,
sino de c
omo se recorre esta. Desde luego, las curvas constantes son geodesicas, pero
estas no son interesantes.


PROPIEDADES Y EJEMPLOS.
5.4. GEODESICAS:
DEFINICION,

85

2. Si es una geodesica de S, entonces ( 00 )T = 0, luego por el Corolario 5.3.1,


es punto crtico de la funci
on longitud para toda variacion propia de (pero no
necesariamente un mnimo). Recprocamente, si : [a, b] S es una curva regular parametrizada proporcionalmente al arco y es un punto crtico del funcional
longitud para toda variaci
on propia de , entonces el Corolario 5.3.1 asegura que
( 00 )T 0 = 0 en [a, b]. Como esta parametrizada proporcionalmente al arco,
entonces ( 00 )T = 0 en [a, b], es decir, es una geodesica. En resumen:
Una curva parametrizada proporcionalmente al arco : [a, b] S es una
geodesica si y s
olo si es un punto crtico del funcional longitud para toda
variaci
on propia de .
Incluso antes de ver ejemplos, mostraremos que el concepto de geodesica es natural para
estudiar geometra intrnseca de superficies.
Definici
on 5.4.2 Una aplicaci
on diferenciable F : S Se entre dos superficies se llama
isometra local si su diferencial en cada punto de S es una isometra vectorial (es decir, 2
se cumple). Si adem
as F es un difeomorfismo, diremos que F es una isometra, y en tal
e
caso, S y S se dicen superficies isometricas2 .
Como una isometra vectorial entre dos planos vectoriales es un isomorfismo, deducimos
que toda isometra local es un difeomorfismo local. La composicion de isometras locales
es una isometra local. La inversa de una isometra es una isometra, y el conjunto de
isometras de una superficie en s misma es un grupo con la composicion. Por el teorema
de la funci
on inversa, si F : S Se es una isometra local, dado p S existen entornos
e y F |U : U U
e es una isometra.
abiertos U de p en S y pe en Se tales que F (U ) = U
2
Por ejemplo, Sea = {(x, y, z) | z = 0} y C = {(x, y, z) | x + y 2 = 1}. Entonces, la
aplicaci
on F : C dada por F (x, y, 0) = (cosx, sinx, y) es una isometra local, y si la
restringimos a la banda abierta S = {(x, y, z) | 0 < x < 2} entonces F |S : S Se es
una isometra sobre el abierto C ({(1, 0)} R).
El siguiente resultado caracteriza a las isometras locales e interpreta geometricamente
las mismas.
Proposici
on 5.4.1 Sea F : S Se una aplicaci
on diferenciable entre dos superficies.
Entonces, F es una isometra local si y s
olo si F conserva la longitud de las curvas, es
decir: Para toda curva diferenciable : I R S y todo subintervalo [a, b] I, se tiene
L(F )ba = L()ba .
2

Ser isometrica a es una relaci


on de equivalencia en el conjunto de las superficies de R3 . Por ello,
e
siempre que S sea isometrica a S, tambien Se ser
a isometrica a S. Esto nos permite decir simplemente que
ambas superficies son isometricas, sin explicitar el orden.


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

86

Demostraci
on. Sea : I S una curva diferenciable y [a, b] I. Entonces,
L(F

)ba

k(F )0 (t)k dt.

Si F es una isometra local, entonces k(F )0 (t)k = kdF(t) (0 (t))k = k0 (t)k de donde
L(F )ba = L()ba . Recprocamente, sea p S y v Tp S. Si v = 0, la igualdad kdFp (v)k =
kvk se da trivialmente. Supongamos v 6= 0 y tomemos una curva diferenciable : (, )
S con (0) = p, 0 (0) = v. Por continuidad de 0 podemos suponer que es regular.
Entonces, dado t (0, ),
Z

k(F ) (s)k ds = L(F

)t0

L()t0

Z
=

k0 (s)k ds,

luego derivando en t y aplicando el teorema fundamental del calculo, k(F )0 (t)k =


k0 (t)k. Evaluando en t = 0 obtenemos kdFp (v)k = kvk.
2
Proposici
on 5.4.2 Sea F : S Se una isometra local entre dos superficies y : [a, b] S
una curva diferenciable en S. Entonces, es una geodesica de S si y s
olo si F es una
e
geodesica de S.
Demostraci
on. De la definici
on de geodesica se deduce que este concepto es puramente
local, y por tanto nos podemos restringir al caso de que F sea una isometra. Entonces F y
su inversa conservan longitudes y variaciones propias, luego conservan los puntos crticos
de las correspondientes funciones longitud. Como tambien conservan la propiedad de que
una curva este parametrizada proporcionalmente al arco, la proposicion esta probada. 2
Veamos algunos ejemplos de geodesicas.
1. Dados p, v R2 , la curva : R R2 dada por (t) = p + tv es una geodesica.
Adem
as, (0) = p, 0 (0) = v. Recprocamente, en R2 (o en cualquier plano afn) no
hay m
as geodesicas que estas.
2. Dados p S2 = S2 (1) y v Tp S2 = hpi , v 6= 0, la curva : R S2 dada por
(t) = cos(kvkt)p + sin(kvkt)

v
kvk

es la geodesica que pasa por p en t = 0 con velocidad v. La traza de es un crculo


m
aximo de S2 .


5.5. FLUJO GEODESICO.

87

Figura 5.2: Geodesicas en un cilindro.

3. Dado un punto p = (x, y, z) en el cilindro C = {x2 + y 2 = 1}, el vector v =


(ay, ax, b) es tangente a C en p, para cualquier (a, b) R2 {(0, 0)}. La curva
: R C dada por
(t) = (x cos(at) y sin(at), y cos(at) + x sin(at), bt + z)
es la geodesica que pasa por p en t = 0 con velocidad v. La traza de es una
circunferencia horizontal si b = 0, una recta vertical si a = 0 y una helice circular si
ab 6= 0,ver Figura 5.2.
En los dos u
ltimos ejemplos hemos dicho que es la geodesica y no una geodesica que
pasa por p en t = 0 con velocidad v. Esto exige que no haya mas de una con estas
condiciones iniciales, lo que ser
a cierto en general (Teorema 5.5.1). No obstante, no es
difcil probar directamente que estas son las u
nicas geodesicas, sin usar este resultado
general (Ejercicios 1 y 2).

5.5.

Flujo geod
esico.

Teorema 5.5.1 (Existencia y unicidad de geod


esicas) Sea p0 un punto en una superficie S R3 y v Tp0 S. Entonces, existe = (p0 , v) (0, ] y una u
nica geodesica
maximal () = (, p0 , v) : (, ) S tal que (0) = p0 y 0 (0) = v.
Demostraci
on. Sean V un entorno abierto orientable de p0 en S y > 0 tales que T (V, ) =
{p + sNp | p V, |s| < } es un entorno tubular de V , siendo N : V S2 una aplicacion de
Gauss (todo ello dado por el Lema 5.2.1). As, T (V, ) es un abierto de R3 y la aplicacion
E : V (, ) T (V, ) dada por E(p, s) = p + sNp es un difeomorfismo. Consideremos


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

88

la aplicaci
on diferenciable = 1 E 1 : T (V, ) V , (p + sNp ) = p, donde 1 es la
proyecci
on sobre el primer factor.
Sea G : T (V, ) R3 R3 la aplicacion diferenciable dada por
G(x, y) = hy, d(N )x (y)i(N )(x),
y G : T (V, ) R3 R3 R3 dada por
G(x, y) = (y, G(x, y)),
tambien diferenciable. Ahora se considera el sistema de ODE de primer orden
(x0 (t), y 0 (t)) = G(x(t), y(t)) = (y(t), G(x(t), y(t)) ,

(5.7)
que es equivalente a

x00 (t) = G(x(t), x0 (t)).

(5.8)

Aplicando a (5.7) resultados de existencia y unicidad y de dependencia diferenciable de


soluciones de un sistema de ODE en funcion de las condiciones iniciales, conclumos que
1. Dada una condici
on inicial (a, b) T (V, ) R3 , existe = (a, b) (0, ] y existe
una aplicaci
on diferenciable ga,b : (, ) T (V, ) R3 tal que

(?)

0 (t) = G(g (t)) t (, ),


ga,b
a,b
ga,b (0) = (a, b).

2. ga,b es maximal, en el sentido de que no puede definirse como solucion del problema
de valores iniciales (?) en un intervalo simetrico mayor.
3. ga,b depende diferenciablemente de a, b, en el sentido de que el conjunto
D = {(t, a, b) R T (V, ) R3 | |t| < (a, b)}
es abierto (de R7 ) y la aplicacion : D T (V, ) R3 dada por
(t, a, b) = ga,b (t)
es diferenciable.
Volvamos a las condiciones iniciales p0 S, v Tp0 S del enunciado. Como (p0 , v)
T (V, ) R3 , tenemos un = (p0 , v) > 0 y una solucion g = gp0 ,v : (, ) T (V, ) R3
de (?). Si denotamos por g(t) = (x(t), y(t)), entonces x : (, ) T (V, ) es diferenciable


5.5. FLUJO GEODESICO.

89

y cumple (5.8) junto con x(0) = p0 , x0 (0) = y(0) = v. Veamos que t 7 x(t) es la geodesica
buscada.
Primero veamos que t 7 x(t) esta valuada en S. Usando el difeomorfismo E asociado
al entorno tubular, tendremos
(5.9)

x(t) = p(t) + s(t)Np(t) = E(p(t), s(t)),

para ciertas aplicaciones diferenciables t 7 p(t) V y t 7 s(t) (, ). Entonces,


p0 = x(0) implica que p(0) = p0 y s(0) = 0. Ademas, derivando en (5.9) obtenemos
x0 (t) = p0 (t) + s0 (t)Np(t) + s(t)dNp(t) (p0 (t)),
de donde
s0 (t) = hx0 (t), Np(t) i,

(5.10)

en particular s0 (0) = hv, Np0 i = 0. Derivando en (5.10),


s00 (t)

=
hx00 (t), Np(t) i + hx0 (t), dNp(t) (p0 (t))i
(5.8)
=
hG(x(t), x0 (t)), Np(t) i + hx0 (t), dNp(t) (p0 (t))i
=
hx0 (t), d(N )x(t) (x0 (t))i + hx0 (t), dNp(t) (p0 (t))i = 0

para todo t, luego s es una funci


on afn. Como s(0) = s0 (0) = 0, deducimos que s(t) = 0
y as, x(t) = p(t) S para todo t (, ). Para ver que t 7 x(t) es una geodesica,
calculamos

T
[x00 (t)]T = G(x(t), x0 (t)) = 0,
Luego t 7 x(t) es una geodesica. Recprocamente, si (t) es una geodesica con (0) = p0
y 0 (0) = v, entonces por definici
on 00 (t) es perpendicular a S en (t), es decir
00 (t) = (t)N(t) ,
para cierta funci
on = (t) que viene dada por
= h 00 , N i = h 0 , dN ( 0 )i.
As,
00 = h 0 , dN ( 0 i)N = h 0 , d(N ) ( 0 )i(N )() = G(, 0 ),
es decir, t 7 (t) es una soluci
on de (5.8). Esto nos dice que las geodesicas de S son
exactamente las soluciones de (5.8) cuyas condiciones iniciales son un punto de S y un
vector tangente a S en ese punto. Ahora el teorema se deduce de las propiedades 1,2,3
anteriores.
2

90

CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

La demostraci
on anterior y la dependencia diferenciable de la solucion de un problema
de valores iniciales a partir de sus condiciones iniciales, permiten asegurar que si variamos
umero (p0 , v) y la geodesica (, p0 , v)
p0 S y Tp0 S de forma diferenciable, entonces el n
que aparecen en el Teorema 5.5.1 tambien se mueven de forma diferenciable. A la aplicacion
(p, v) 7 (, p, v) se le llama el flujo geodesico de S. Otra consecuencia directa de la
dependencia diferenciable de las geodesicas en terminos de sus condiciones iniciales es el
siguiente resultado:
Teorema 5.5.2 Dado un punto p en una superficie S R3 , existen , > 0 tales que si
B(0, ) Tp S es la bola de centro el origen y radio , entonces la aplicaci
on F : (, )
B(0, ) S dada por
F (t, v) = (t, p, v)
es diferenciable (estamos usando la notaci
on del Teorema 5.5.1).
Lema 5.5.1 (Lema de homogeneidad) Con la notaci
on del Teorema 5.5.1, se tiene
que para cada > 0, (p, v) = 1 (p, v) y


1
1
(t, p, v) = (t, p, v), t (p, v), (p, v) .

Demostraci
on. Se deduce directamente de que al reparametrizar proporcionalmente al
arco una geodesica volvemos a obtener una geodesica, y de la unicidad de las geodesicas
a partir de sus condiciones iniciales.
2

5.6.

La aplicaci
on exponencial.

Del Lema de homogeneidad se deduce facilmente que existe3 1 > 0 tal que si v Tp S
tiene kvk < 1 entonces (p, v) > 1 luego tiene sentido definir
expp (v) := (1, p, v).
A esta aplicaci
on expp : B(p, 1 ) S la llamaremos la exponencial en el punto p. Por la
dependencia diferenciable de las geodesicas respecto a sus condiciones iniciales (es decir,
el Teorema 5.5.1 o el Teorema 5.5.2), la aplicacion exponencial es diferenciable donde
este definida. Adem
as, su diferencial en 0 Tp S esta dada por



d
d
d
(d expp )0 (v) = expp (tv) = (1, p, tv) = (t, p, v) = v, v Tp S,
dt t=0
dt t=0
dt t=0
3
1 puede definirse as: elegimos (0, ) y definimos 1 = , donde , > 0 vienen dados por el
Teorema 5.5.2.

EXPONENCIAL.
5.6. LA APLICACION

91

(hemos tomado t > 0 en la lnea anterior), luego d(expp )0 = 1Tp S . Por el Teorema de la
Funcion inversa, existe un entorno abierto U B(0, 1 ) de 0 tal que
expp : U V = expp (U )
es un difeomorfismo. Al abierto V S se le llema entorno normal de p.
Con la notaci
on anterior, si 1 > 0 cumple B(0, 1 ) U , entonces a B(p, 1 ) :=
expp (B(0, 1 )) S lo llamaremos bola geodesica de centro p y radio 1 . Observemos que
expp : B(0, 1 ) B(p, 1 ) es un difeomorfismo. Dado r (0, 1 ), a la imagen difeomorfica
S 1 (p, r) por expp de S1 (0, r) = {v Tp S | kvk = r} se le llama el crculo geodesico de
centro p y radio r. Adem
as dado v B(0, 1 ), la geodesica
t 7 expp (tv)
esta definida al menos en [1, 1], tiene su traza contenida en B(p, 1 ), y une p (para t = 0)
con expp (v) (para t = 1). Por eso, a t [0, 1] expp (tv) se le llama geodesica radial en p.
Veamos algunos ejemplos.
1. El plano R2 .
Como las geodesicas de R2 son las rectas afines parametrizadas proporcionalmente
al arco, tenemos (t, p, v) = p + tv para cualesquiera p, v R2 y t R. As, para
cada p R2 la exponencial expp esta definida en todo R2 y vale
expp (v) = (1, p, v) = p + v,

v R2 .

on de vector p en R2 , que es un difeomorfismo de R2 en


Como expp es la traslaci
s mismo, conclumos que el mayor entorno normal de cualquier punto de R2 es todo
el plano, y que las bolas geodesicas existen para cualquier valor del radio y coinciden
con las bolas metricas de R2 para la distancia usual.
2. La esfera S2 = S2 (1).
v
Tenamos (t, p, 0) = p y (t, p, v) = cos(kvkt)p + sen(kvkt) kvk
si v 6= 0. Como estas
geodesicas est
an definidas para todo t R, tenemos que dado p S2 la exponencial
expp est
a definida en todo el plano tangente Tp S2 = hpi , y
expp (v) = cos kvkp + sen kvk

v
,
kvk

v p.

Para ver cu
al es el mayor entorno normal de p en S2 , empezamos estudiando los
puntos crticos de expp , que son los vectores v hpi tales que ker(d expp )v 6= 0.
Como (d expp )0 es la identidad, podemos suponer v 6= 0. Dado w Tv (Tp S2 ) = Tp S2 ,



d
d
v + tw
(d expp )v (w) = expp (v + tw) = cos kv + twkp + sen kv + twk
dt 0
dt 0
kv + twk


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

92
=



hv, wi
sen kvk
sen kvk
hv, wi
cos
kvk

v+
sen kvkp +
w.
kvk
kvk2
kvk
kvk

Como p v y p w, obtenemos

)
(
hv, wi sen kvk = 0
(),
h
i

.
ker(d expp )v = w hpi hv,wi
sen kvk
kvk cos kvk kvk v + sen kvkw = 0 ()
Supongamos que w ker(d expp )v {0}. Entonces, () implica hv, wi = 0 o bien
sen kvk = 0. En el primer caso, () implica sen kvk = 0, luego esta u
ltima ecuacion
es cierta en cualquier caso, y por tanto kvk = k, k N, y de nuevo () nos dice
que hv, wi = 0. Por tanto, ker(d expp )v {w Tp S2 (1) | hv, wi = 0}. De hecho,
la expresi
on general de (d expp )w obtenida arriba nos dice que se la la igualdad en
la inclusi
on anterior. Tambien deducimos que expp es un difeomorfismo local en
B(0, ) = {v Tp S2 | kvk < }. Cuando aplicamos expp a esta bola del plano
tangente, estamos recorriendo las geodesicas radiales en S2 (1) que parten de p hasta
llegar al punto antpoda p, pero sin tomar este valor. Es geometricamente claro
que estos medios crculos maximos no se cortan, de donde conclumos que expp es
inyectiva en B(0, ). Por tanto,
El mayor entorno normal de p S2 (1) es B(p, ) = expp (B(0, )) =
S2 (1) {p}.

5.7.

Superficies completas. Teorema de Hopf-Rinow.

Definici
on 5.7.1 Una superficie S R3 se dice completa si el espacio metrico (S, d) es
completo (toda sucesi
on de Cauchy es convergente).
Notemos que si S R3 es una superficie cerrada (como subconjunto de R3 ), entonces
S es completa: Consideremos las distancia d sobre S definida en (5.1). Sea {pk }k S una
sucesion de Cauchy respecto a d. De (5.2) se deduce que {pk }k es de Cauchy en el espacio
metrico (R3 , du ), que es completo. Por tanto, {pk }k sera convergente en (R3 , du ) a un punto
p R3 . Este punto p tiene que estar en S por ser esta cerrada, luego {pk }k S. Como
la convergencia de sucesiones no depende de la distancia que genera la topologa sino de
la topologa misma, tenemos que {pk }k es convergente (a p ) en S, luego S es completa.
Teorema 5.7.1 (Hopf-Rinow) Sea S R3 una superficie conexa. Son equivalentes:
1. S es completa.
2. Para todo punto p S, expp est
a definida en todo Tp S.

5.8. MATERIAL ADICIONAL.

93

3. Existe un punto p S tal que expp est


a definida en todo Tp S.
4. La familia de compactos de S coincide con la familia de cerrados y d-acotados.
Adem
as, cualquiera de los apartados anteriores implica que para cualquier par de puntos
p, q S existe una geodesica minimizante4 que une p con q.
No probaremos ahora el Teorema de Hopf-Rinow, ya que la dificultad de su demostracion
excede el nivel de lo desarrollado hasta ahora. En el material adicional de este captulo
veremos una demostraci
on del mismo, entre otras cosas.

5.8.
5.8.1.

Material adicional.
El lema de Gauss.

Lema 5.8.1 (Lema de Gauss) Sea p un punto en una superficie S R3 y v Tp S tal


que la exponencial expp est
a definida en v. Entonces:
h(dexpp )v (v), (dexpp )v (w)i = hv, wi,

w T pS.

En particular, las geodesicas radiales partiendo de p son ortogonales a los crculos geodesicos centrados en p.
Demostraci
on. Si v = 0, la f
ormula es evidente. Supongamos entonces que v 6= 0. Como
la formula es lineal en w, basta probarla en los casos wkv y w v. Supongamos primero
que w = v, R. Entonces,

2
h(d expp )v (v), (d expp )v (w)i = (d expp )v (v) = k 0 (1, p, v)k2
= k 0 (0, p, v)k2 = kvk2 = hv, wi.
Ahora supongamos hv, wi = 0. Por tanto, podemos ver w como vector tangente al crculo S1 (kvk) Tp S en el punto v S1 (kvk). As, existe una curva diferenciable v =
v(s) : (, ) S1 (kvk) tal que v(0) = v, v(0)

= w. Como la exponencial expp esta definida


en v, y su dominio de definici
on en un abierto de Tp S, podemos elegir > 0 suficientemente peque
no como para que v(, [) este contenido en el dominio5 de expp . Como
v([ 2 , 2 ]) es un compacto contenido en el dominio de expp , existe > 0 tal que tv(s)
4

Es decir, una geodesica cuya longitud es d(p, q).


Tal y como hemos definido nosotros expp , su dominio es una bola de Tp S luego este paso es innecesario:
v(s) puede tomarse como una parametrizaci
on del crculo S1 (kvk); pero hay textos que no definen expp
sobre una bola de Tp S sino sobre su dominio maximal de definici
on, que sigue siendo abierto de Tp S por
el Teorema 5.5.1.
5


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

94

tambien cae en dicho dominio (t, s) (, 1 + ) ( 2 , 2 ). As, tiene sentido expp (tv(s))
para todo (t, s) (, 1 + ) (, ) luego podemos considerar la aplicacion diferenciable
f : (, 1 + ) ( 2 , 2 ) S dada por
f (t, s) = expp (tv(s)).

d
Notemos que f
t (t, s) = du u=0 expp ((t + u)v(s)) =
por el Lema de Homogeneidad. Por tanto,


2f
(t, s)
t2

T

d
du u=0 (t

+ u, p, v(s)) = 0 (t, p, v(s))

= 00 (t, p, v(s))T = 0.

Ademas,
2
f
(t, s) = k 0 (t, p, v(s))k2 = kv(s)k2
t
que es constante, luego

+ 
  2
 
 * 2 T

f f
f f
f 2 f
f
f
f 2 f
h ,
i =
,
+
,
=
,
,
+
t s
t2 s
t ts
t2
s
t ts

=

f 2 f
,
t ts

1
=
2 s

2 !
f

= 0.
t

f
Como lo anterior es cierto t, s, tenemos que para s arbitrario, h f
t , s i no depende de t.
f
Si vemos que h f
t , s i(0, s) = 0 para s arbitrario, entonces tendremos

(5.11)

f f
,
i=0
t s

para cualesquiera t y s. Evaluando (5.11) en t = 1 y s = 0 tendremos


h(d expp )v (v), (d expp )v (w)i = 0,
que es lo que quedaba para deducir el lema de Gauss. As que todo se reduce a probar que
f
h f
t , s i(0, s) = 0. Esto se deduce de que

f
d
(0, s) =
expp (0 v(s + )) = 0.
s
d =0
2

5.8. MATERIAL ADICIONAL.

5.8.2.

95

Propiedades locales minimizantes de las geod


esicas.

De la existencia de entornos normales y del lema de Gauss se deducen algunos resultados interesantes. El primero, que veremos en esta seccion, nos muestra que las geodesicas
localmente minimizan la longitud.
Definici
on 5.8.1 Una curva : [a, b] S valuada en una superficie S R3 es diferenciable a trozos si es continua en [a, b] y existen a = t0 < t1 < . . . < tk = b tales que
|[ti1 ,ti ] es diferenciable, para cada i = 1, . . . , k. En particular, existen 0 (a+ ) T(a) S,
0 +
0 (b ) T(b) S y 0 (t
e darse
i ), (ti ) T(ti ) S, i = 1, . . . , k 1, aunque no tiene porqu
+
+
0
0
(ti ) = (ti ). Cuando esta igualdad no sea cierta, decimos que ti es un vertice de .
Teorema 5.8.1 Sea B(p, r) una bola geodesica de radio r > 0 centrada en un punto p de
una superficie S R3 . Dado q B(p, r), sea v el u
nico vector de B(0, r) Tp S tal que
expp v = q. Llamemos (t) = (t, p, v) = expp (tv), 1 t 1. Entonces:
1. L()10 = kvk.
2. Si : [0, 1] S es una curva diferenciable a trozos con (0) = p, (1) = q, entonces
L()10 L()10 , con igualdad si y s
olo si es una reparametrizaci
on no decreciente
de .
Demostraci
on. 1 es claro. Veamos 2 discutiendo dos casos sobre la curva .
Caso I: Supongamos ([0, 1]) B(p, r).
Sea = exp1
on de vertices
p , curva diferenciable a trozos en B(0, r) con la misma partici
que y con (0) = 0, (1) = v. Entonces existe t (0, 1] tal que (t) = 0 y (t) 6= 0 para
todo t (t, 1]. En (t, 1] = (t, 1] {vertices de }, podemos descomponer
0 = h 0 ,

i
+ ,
kk kk

donde es ortogonal a . Por tanto en (t, 1] se tiene





0
0
0
= (d expp ) ( ) = h ,
i(d expp )
+ (d expp ) ( )
kk
kk
y


 2
2


+ k(d expp ) ( )k2
k k = h ,
i (d expp )
kk
kk





+2h ,
i (d expp )
, (d expp ) ( ) .
kk
kk
0 2


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

96

Como = exp , podemos usar el Lema de Gauss en los sumandos primero y tercero.
Como , el tercer sumando se anula. As obtenemos
k0 k2 = h 0 ,

(A)
2
2
i + k(d expp ) ( )k2 h 0 ,
i .
kk
kk

Y de aqu,
L()10

(B)

L()t1
Z

Z
kk dt

=
t



Z
(C) 1 0

0
h ,
dt
h ,
i
idt

kk
kk
t

()

(kk)0 dt = k(1)k k(t)k = kvk = L()10 ,

donde (A),(B),(C) se usar


an al discutir la igualdad, y () se obtiene aplicando la regla de
Barrow en cada componente de (t, 1] . Si se da la igualdad, entonces se dara la igualdad en

(A),(B),(C) anteriores. De (A) se deduce que = 0 o equivalentemente, 0 = h 0 , kk


i kk
 0

en (t, 1] . Esto implica kk


= 0 en (t, 1] , luego para cada componente I de (t, 1] existe
cI S1 (1) Tp S tal que

kk

= cI en I. De la igualdad en (B) se tiene p en [0, t].

Por u
ltimo, la igualdad en (C) implica 0 h 0 , kk
i = h 0 , cI i en I, luego |I recorre de

es
forma no decreciente en norma un segmento dentro de la semirrecta R+ cI . Como kk

una curva continua en (t, 1] , todos los cI deben ser el mismo. Como (t) = 0 y (1) = v,
tenemos que |(t,1] recorre el segmento 0, v Tp S de forma no decreciente en norma.
Ahora s
olo hay que componer con expp para obtener lo que buscabamos.

Caso II: Supongamos ([0, 1]) 6 B(p, r).


Tomemos t (0, 1] tal que (t) B(p, r) en [0, t), (t) B(p, r) (esta frontera es
topologica, no tiene porque ser una esfera geodesica). Tomemos una sucesion {tk }k [0, t)
nico
convergiendo a t. Aplicando el caso I a |[0,tk ] tenemos L()t0k kvk k, donde vk es el u
tk
t
vector de B(0, r) Tp S con expp vk = (tk ). Por tanto, L()0 = lmk L()0 lmk kvk k.
Veamos que kvk k r: Podemos suponer tras pasar a una parcial que {kvk k}k tiene lmite
l r. Si l < r, entonces una parcial de vk convergera a un vector v B(0, r), luego
expp v = lmk expp (vk ) = lmk (tk ) = (t), de donde (t) B(p, r), contradiccion. As,
l = r luego L()10 L()t0 l = r > kvk = L()10 y hemos terminado (la igualdad no
puede darse en este caso II).
2

5.8.3.

Coordenadas polares geod


esicas.

La segunda consecuencia que obtendremos del lema de Gauss es la construccion de


parametrizaciones con buenas propiedades, que se basan en la exponencial. Esta sera la
herramienta fundamental para probar el Teorema de Minding en la seccion 5.8.4.

5.8. MATERIAL ADICIONAL.

97

Proposici
on 5.8.1 (Coordenadas polares geod
esicas) Sea B(p, r) una bola geodesica de radio r > 0 centrada en un punto p de una superficie S R3 . Sea {e1 , e2 } una base
ortonormal de Tp S. Entonces, la aplicaci
on X : (0, r) (0, 2) S dada por
X(t, ) = expp (t cos e1 + t sin e2 )
es una parametrizaci
on de S alrededor de p y cumple:
1. E = kXt k2 = 1, F = hXt , X i = 0, y por tanto la primera forma fundamental
est
a determinada por la funci
on G = kX k2 .

2. ( G)tt + (K X) G = 0, donde K es la curvatura de Gauss de X.

3. lm G(t, ) = 0 y lm( G)t (t, ) = 1, para todo (0, 2).


t0

t0

Demostraci
on. Notemos que para (0, 2) fijo, (t) := X(t, ) es la geodesica radial
en p con velocidad inicial 0 (0) = cos e1 + sin e2 = ei . As, E = kXt k2 = k 0 (t)k2 =
k 0 (0)k2 = 1. Por otro lado,


d
i
i
(5.12)
X (t, ) =
expp (te ) = (d expp )tei ite ,
d
 
(5.13)
Xt (t, ) = (d expp )tei ei ,
luego el Lema de Gauss nos dice que
F (t, ) = hXt , X i(t, ) = hei , itei i = 0,
lo que prueba el apartado 1. En cuanto al apartado 2, recordemos de (4.8) que K viene
dada por la ecuaci
on
eg f 2
eg f 2
K X =
=
,
EG F 2
kX k2
donde e, f, g son los coeficientes de la segunda forma fundamental de S respecto a la
parametrizaci
on X. Calculamos estos coeficientes:
e = (Xt , Xt ) = h(N X)t , Xt i = hN X, Xtt i,
donde N =

Xt X
kXt X k

f = hN X, Xt i,

g = hN X, X i,

es una aplicacion de Gauss de S. Por otro lado,

hXt , X i
( G)t = (kX k)t =
,
kX k

( G)tt =

t ,X i
(hXt , X i)t kX k hXt , X i hXkX
k

kX

k2



= kX k3 (hXt , X i)t kX k2 hXt , X i2


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

98
Luego



( G)tt + (K X) G = G3/2 (hXt , X i)t G hXt , X i2 + (eg f 2 )G1/2


= G3/2 (hXt , X i)t G hXt , X i2 + (eg f 2 )G

(5.14)

Derivando en kXt k2 = 1 respecto a obtenemos hXt , Xt i = 0 luego Xt no tiene componente en la direcci


on de Xt al expresarlo en combinacion lineal de la base {Xt , X , N } de
R3 . Por tanto,
Xt = X + f N,
donde = hXt , X i/G, diferenciable. Por otro lado, como t 7 X(t, ) es geodesica de S,
entonces Xtt va en la direcci
on de N y por tanto, Xtt = hXtt , N iN = eN . As,
hXtt , X i = h(eN ) , X i = he N + eN , X i = ehN , X i = ehN, X i = eg,
luego
(5.15)

(hXt , X i)t = hXtt , X i + kXt k2 = eg + kX + f N k2 = eg + 2 G + f 2 .

Sustituyendo esto en el corchete de (5.14) tenemos


(hXt , X i)t GhXt , X i2 +(egf 2 )G2 = (egG+2 G2 +f 2 G)(G)2 +(egf 2 )G2 = 0,
lo que prueba el apartado 2.
Por u
ltimo, (5.12) implica


lm X (t, ) = lm(d expp )tei itei = (d expp )0 (0) = 0,

t0

luego lmt0

t0

G(t, ) = lmt0 kX k(t, ) = 0, y

hXt , X i
( G)t = (kX k)t =
=
kX k

(5.16)

X
Xt ,
kX k


.

Pero (5.13) nos da


(5.17)





 
lm Xt (t, ) = lm Xt (t, ) = lm(d expp )tei (ei ) = ei = iei .

t0

t0

t0

Usando ahora (5.12),


(d expp )tei (itei )
(d expp )tei (iei )
X
iei
= lm
=
l
m
=
= iei .
i
i
t0 kX k
t0 k(d expp )tei (ite )k
t0 k(d expp )tei (ie )k
kiei k

Sustituyendo (5.17) y (5.18) en (5.16) tenemos lmt0 ( G)t = hiei , iei i = 1.


2

(5.18)

lm

5.8. MATERIAL ADICIONAL.

5.8.4.

99

El Teorema de Minding.

Los apartados 2 y 3 de la Proposicion 5.8.1 nos permiten calcular explcitamente la


funcion G (y por tanto, la primera forma fundamental) de una superficie de curvatura de
Gauss constante. Recordemos que el Teorema de Hilbert-Liebmann (material adicional del
Captulo 4, Teorema 4.6.3) caracterizaba a las esferas como las u
nicas superficies compactas
y conexas con K constante. Ahora no necesitaremos la hipotesis global de compacidad para
describir las superficies con K = c constante:

La ODE
del
apartado
2
de
la
Proposici
o
n
5.8.1
es
(
G)
+
c
G = 0, cuya solucion
tt

general es G(t, ) = a()Sc (t) + b()Cc (t), donde a, b C (0, 2) y las funciones Sc , Cc
viene dadas por

t
si c = 0,
1
si c = 0,

ct)
si
c
>
0,
sin(
si c > 0,
cos( ct)
Sc (t) =
Cc (t) =
c

1 sinh(ct) si c < 0,
cosh(
ct)
si
c < 0.
c

G(t, ) = b() tenemos G(t, ) = a()Sc (t), luego

1 = lm( G)t (t, ) = a()S0c (t) = a() lm Cc (t) = a().

Como 0 = lmt0

t0

t0

Por tanto,

(5.19)

t2
si c = 0,

sin ( ct)
si c > 0,
G(t, ) = Sc (t) =
1
2
c sinh ( ct) si c < 0.
2

1
c

Este control de la primera forma fundamental cuando la curvatura de la superficie es


constante tiene como consecuencia el siguiente resultado.
Teorema 5.8.2 (Minding) Sean S, Se R3 superficies con la misma curvatura de Gauss
constante. Sean p S, pe Se y r > 0 tales que B(p, r), B(e
p, r) son bolas geodesicas
e
e la composici
de S, S respectivamente. Dada una isometra vectorial I : Tp S TpeS,
on
1
:= exppe I (expp ) : B(p, r) B(e
p, r) es una isometra. En particular:
Dados dos puntos en superficies con la misma curvatura de Gauss constante,
existen entornos abiertos de esos puntos que son isometricos.
Demostraci
on. es C y biyectiva por composicion. Fijemos q B(p, r) y veamos que
dq es una isometra vectorial. Basta entonces probar que
(5.20)

kdq (w)k = kwk,


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

100

para cada w Tq S. Como B(p, r) es bola geodesica, existe un u


nico v B(0, r) Tp S tal
que expp v = q. Consideremos la geodesicas p.p.a.




v
v
e
en S,

e(t) = exppe tI(


(t) = expp t
) en S,
kvk
kvk
ambas definidas al menos en [0, kvk]. Notemos que las trazas de ,
e estan contenidas
respectivamente en B(p, r), B(e
p, r). Ademas,
(0) = p, (kvk) = q,
v

e = ,
e(0) = pe y
e0 (0) = I( kvk
).

Probaremos (5.20) considerando dos casos.


Caso I: w, 0 (kvk) son linealmente dependientes.
Pongamos w = 0 (kvk), R. Entonces, dq (w) = dq ( 0 (kvk)) = ( )0 (kvk) =
e
0 (kvk). Tomando normas, kdq (w)k = || = kwk.
Caso II: w, 0 (kvk) son ortogonales.
Escribamos v = kvk(cos 0 e1 +sin 0 e2 ) en combinacion de una base ortonormal {e1 , e2 } que
elegimos en Tp S. Notemos que puede suponerse v 6= 0 (en caso contrario, q = expp 0 = p,
luego dq = dp = I que es una isometra vectorial por hipotesis). As que kvk > 0.
Por el Lema de Gauss, podemos ver w como vector tantente en q al crculo geodesico
S(p, kvk). Consideremos la curva v = v() : (0 , 0 + ) Tp S dada por v() =
kvk (cos e1 + sin e2 ). As, v(0 ) = v y
(expp v)0 (0 ) = (d expp )v [kvk( sin 0 e1 + cos 0 e2 )] Tq S,
que es una base de la recta tangente al crculo geodesico S(p, kvk) en el punto q. Por
homogeneidad de (5.20) en w, podemos suponer w = (expp v)0 (0 ).
e podemos considerar coordenadas
Como r es radio geodesico en p para S y en pe para S,
polares geodesicas en cada superficie alrededor de p, pe, donde las bases ortonormales elee Es decir,
gidas para estas coordenadas locales son {e1 , e2 } en Tp S y {I(e1 ), I(e2 )} en TpeS.
e : (0, r) (0, 2) Se dadas por
X : (0, r) (0, 2) S, X


v()
X(t, ) = expp (t cos e1 + t sin e2 ) = expp t
,
kvk


e ) = exppe t I(v()) = [exppe I (expp )1 ](X(t, )) = (X(t, )).
X(t,
kvk
As, X(kvk, 0 ) = expp (v) = q,


d
d
X (kvk, 0 ) =
X(kvk, ) =
expp (v()) = (expp v)0 (0 ) = w,
d =0
d =0

5.8. MATERIAL ADICIONAL.

101

y
e (kvk, 0 ) = ( X) (kvk, 0 ) = dX(kvk, ) (X (kvk, 0 ) = dq (w),
X
0
p

e
0 ), donde G = kX k2 y
luego (5.20) estar
a probada si vemos que G(kvk, 0 ) = G(kvk,
e = kX
e k2 . Como S, Se tienen la misma curvatura constante (pongamos c R), entonces
G
e ) para todos t y , y ya solo queda evaluar en
(5.19) nos dice que G(t, ) = Sc (t)2 = G(t,
(t, ) = (kvk, 0 ).
2
Corolario 5.8.1 Dos superficies con la misma curvatura de Gauss constante son localmente isometricas.

5.8.5.

Geod
esicas estables. Teorema de Bonnet sobre el di
ametro.

Sabemos que las geodesicas son curvas diferenciables con aceleracion intrnseca nula
en una superficie, y que minimizan localmente la longitud. Pero hasta d
onde minimiza
la longitud una geodesica? Para responder a esta pregunta estudiaremos un poco mas de
calculo de variaciones de geodesicas.
Si una geodesica : [a, b] S en una superficie S R3 minimiza la longitud entre
todas las curvas diferenciables a trozos que tienen los mismos extremos que , entonces
dada una variaci
on propia F : [a, b] (, ) S se tiene que
LF (s) = L(Fs ) = longitud(Fs ) L() = LF (0),

s (, ),

y por tanto L0F (0) = 0 (cosa que ya sabamos por el apartado 1 del Corolario 5.3.1) y
L00F (0) 0. N
otese que para este argumento no necesitamos que minimice la longitud
entre todas las curvas con sus mismos extremos, sino solo entre las curvas proximas a
con sus mismos extremos, al menos entre las curvas longitudinales de la variacion propia F .
Una forma de construir variaciones propias de es la siguiente: supongamos que
esta parametrizada por el arco. Trasladamos el parametro de para que este definida
en [0, L], donde L = L(). Sea N : S S2 (1) una aplicacion de Gauss para S, a la que
supondremos orientable de ahora en adelante. Llamamos
B(t) = 0 (t) N(t) T(t) S,

t [0, L].

As, { 0 (t), B(t)} es una base ortonormal de T(t) S y { 0 (t), N(t) , B(t)} es base ortonormal
positiva de R3 para cada t [0, L]. Dado t [0, L], la exponencial exp(t) estara definida
en un abierto de T(t) S que como mnimo contiene a una bola B(0, (t)) T(t) S. Ademas,
(t) depende continuamente de t por la dependencia continua de las geodesicas respecto
a las condiciones iniciales. Esta continuidad de (t) y la compacidad de [0, L] nos permite
elegir > 0 tal que exp(t) est
a definida en B(0, ) T(t) S para cada t [a, b]. Ahora


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

102

tomemos una funci


on f C ([0, L]). Sea M = 1 + max |f | > 0, que existe por ser f
continua en el compacto [0, L]. Entonces, la aplicacion
(5.21)

F (t, s) = exp(t) (sf (t)B(t))

esta definida y es diferenciable en [0, L] (, ) donde =


|sf (t)| < |s|M < . Adem
as:

> 0, ya que ksf (t)B(t)k =

1. F es una variaci
on de , ya que F (t, 0) = exp(t) (0) = (t), t [0, L].
2. Si elegimos f de forma que f (0) = f (L) = 0, entonces Fs (0) = exp(0) (0) = (0) y
Fs (L) = exp(L) (0) = (L) para cada s, luego la variacion es propia.
Por lo anterior, si minimiza la longitud entre curvas con sus mismos extremos, entonces
tenemos L00F (0) 0. A continuaci
on calcularemos esta segunda derivada en terminos de ,
f y de la geometra de S. Para est
a segunda derivada no precisaremos que f (0) = f (L) = 0.
Proposici
on 5.8.2 (Segunda f
ormula de variaci
on de la longitud)
Sea : [0, L] S una geodesica p.p.a. en una superficie S, y f : [0, L] R una funci
on
C . Consideremos la variaci
on F : [0, L] (, ) S dada por (5.21). Entonces,
L00F (0)

Z
=

L


f 0 (t)2 (K )(t)f (t)2 dt,

donde K es la curvatura de Gauss de S.


Demostraci
on. Derivando respecto a s en s = 0 la formula (5.4) y usando que
0
(t) tiene norma 1, tenemos
L00F (0)

Z
=
0

Z
(5.22)

=
0

F
t (t, 0)



Z L
 2




F F
2 F F
h ts , t i dt
h ts , t i(t, 0)
k F
k dt
t


s s=0
s s=0
0

3 F F
h ts
2 , t i(t, 0) dt

Z
+
0

2F 2
k ts
k (t, 0) dt

F F
h ts
, t i (t, 0) dt.

F
0
00
00
Claramente, F
t (t, 0) = (t) luego t2 (t, 0) = (t) = h (t), N(t) iN(t) donde hemos
usado que la parte tangente de 00 (t) a S es cero por ser una geodesica. Por otro lado,
de (5.21) se deduce que el campo variacional de F es

V (t) =

F
(t, 0) = f (t)B(t),
s

5.8. MATERIAL ADICIONAL.

103

luego
V 0 = f 0 B + f B 0 = f 0 B + f ( 0 , B)N ,

(5.23)

donde hemos usado el Ejercicio 9.


El siguiente paso es comprobar que
2F
(t, 0) = f (t)2 (t) (B(t), B(t))N(t) ,
s2

(5.24)

t [0, L].

Para ello consideremos, fijado t [0, L], la geodesica radial en (t) dada por s 7 Ft (s) =
exp(t) (sf (t)B(t)). La velocidad de Ft en s = 0 es Ft (0) = f (t)B(t), luego kFt k = |f (t)|,
constante (en s). Si f (t) = 0, entonces Ft es constante (t) luego (5.24) se cumple trivialmente. Supongamos ahora que f (t) 6= 0. Reparametrizamos Ft por el arco, definiendo


u
u (|f (t)|, |f (t)|) 7 t (u) = F t,
= exp(t) (uB(t))
f (t)
(el cambio de par
ametro es u = sf (t)). Como t es una geodesica parametrizada por el
arco, podemos aplicarle el Ejercicio 9 para concluir que


d2 t
dt dt
= t
,
Nt .
du2
du du
Por la regla de la cadena,

F
s (t, s)

F
du
u (t, u(s)) ds

2
2F
2 d t
(t,
s)
=
f
(t)
(u(s)) = f (t)2 t (u(s))
s2
du2

t
= f (t) d
du (u(s)), y derivando de nuevo


dt
dt
(u(s)),
(u(s)) Nt (u(s)) .
du
du

Evaluando en s = 0,
2F
(t, 0) = f (t)2 t (0)
s2


dt
dt
(0),
(0) Nt (0) = f (t)2 (t) (B(t), B(t)) N(t) ,
du
du

lo que prueba (5.24).


Calculamos ahora la primera integral de (5.22):
Z

Z
=
0

3F
0
h ts
2 (t, 0), (t)i dt

F F
h ts
2 , t i(t, 0) dt

iL
2
h sF2 (t, 0), 0 (t)i
0

h sF2 (t, 0), 00 (t)i dt.


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

104

Usando (5.24) en cada uno de los dos sumandos del miembro de la derecha anterior el
primero se anular
a y el segundo queda
Z L
Z L
2
00
f 2 (B, B) ( 0 , 0 ) dt.
f (B, B)hN , i dt =

La segunda integral de (5.22) es


Z L
Z
2F 2
k ts k (t, 0) dt =
0

0 2

kV k dt =

L


(f 0 )2 + f 2 ( 0 , B)2 dt,

donde hemos usado (5.23). Por u


ltimo, la tercera integral de (5.22) es
Z L
Z L
2 F F 2

h ts
, t i (t, 0) dt =
hV 0 , 0 i dt,
0

cuyo integrando se anula identicamente por (5.23). Resumiendo,


Z L
 0 2

L00F (0) =
(f ) f 2 (B, B) ( 0 , 0 ) ( 0 , B)2 dt,
0

y ahora s
olo queda comprobar que K = (B, B) ( 0 , 0 ) ( 0 , B)2 , lo cual se
deduce directamente de que { 0 (t), B(t)} es una base ortonormal de T(t) S, para todo
t [0, L].
2
La Proposici
on 5.8.2 y el desarrollo anterior a esta sugiere la siguiente definicion para
expresar la propiedad de que una geodesica minimice localmente la longitud.
Definici
on 5.8.2 Sea : [0, L] S una geodesica p.p.a. en una superficie S R3 . se
dice estable si para toda funci
on f C ([0, L]) con f (0) = f (L) = 0 se cumple
Z L
 0

(f (t))2 (K )(t)f (t)2 dt 0.
0

Claramente, una geodesica que minimice la longitud entre sus extremos es siempre
estable, aunque el recproco no tiene porque ser cierto.
Aplicaremos lo anterior para estimar el diametro de una superficie a partir de su
curvatura. En lo que sigue, s
olo consideraremos superficies conexas. En un espacio metrico
(X, d), el di
ametro se define como
diam(X, d) = sup{d(x, y) | x, y X}.
El diametro anterior no tiene porque alcanzarse en un par de puntos (el nfimo anterior
no tiene porque ser un m
aximo), como ocurre en el caso de Rn con la distancia usual

5.8. MATERIAL ADICIONAL.

105

du (x, y) = kx yk, que tiene di


ametro infinito, o en el caso de una bola abierta de Rn con
la distancia inducida por du , donde el diametro es finito pero solo se alcanza por puntos
del borde de la bola, que no est
an en el espacio metrico considerado.
Recordemos que si S R3 es una superficie, entonces la distancia d definida en
(5.1) converta a (S, d) en un espacio metrico. Tiene sentido relacionar las bolas metricas Bd (p, r) = {q S | d(p, q) < r} (aqu r es cualquier radio positivo) con las bolas
geodesicas, B(p, r) = exp(B(0, r)), donde p S y r > 0 es un radio geodesico en p (recordemos que B(p, r) es la imagen difeomorfica por expp de B(0, r) Tp S). Para conseguir
esta relaci
on necesitamos un resultado previo.
Lema 5.8.2 Si B(p, r) es una bola geodesica en S centrada en un punto p de una superficie
S R3 y q S B(p, r), entonces d(p, q) r.
Demostraci
on. Fijemos una curva : [0, 1] S C a trozos con (0) = p, (0) = q,
y veamos que su longitud L() cumple L() r. Sea r0 (0, r). Como es continua,
(0) = p B(p, r0 ) y (1) = q S B(p, r0 ), existira un t0 (0, 1) tal que (t0 )
B(0, r0 ) = expp (B(0, r0 )) = S(p, r0 ) (crculo geodesico). Llamemos x B(0, r0 ) al u
nico
vector de B(0, r) que se aplica en (t0 ) por expp . Como (t0 ) B(p, r), el Teorema 5.8.1
implica que L()t00 kxk = r0 , luego L() r0 . Como esto es cierto r0 (0, r), tenemos
L() r.
2
El Lema 5.8.2 tambien implica la no degeneracion de la distancia, es decir, que si p, q S
son puntos distintos, entonces d(p, q) > 0 (basta elegir una bola geodesica centrada en
p que no contenga a q). De hecho, esta demostracion es puramente intrnseca, y puede
generalizarse a geometras m
as generales.
Como espacio metrico, toda superficie (S, d) admite una topologa natural Td de forma
que una base de Td es la familia de bolas metricas Bd (p, R) = {q S | d(p, q) < R} con p
S y R > 0. Hasta ahora, habamos considerado siempre en S la topologa usual Tu , es decir,
la topologa inducida en S por la topologa usual de R3 . De hecho, ambas topologas coinciden: Fijado p S, Td tiene por base de entornos de p a {Bd (p, R) | R > 0}, mientras que
Tu tiene por base de entornos de p a {B(p, r) = expp (B(0, r)) | r es radio geodesico en p}.
Por tanto, Td coincidir
a con Tu si comprobamos la siguiente propiedad:
Lema 5.8.3 Sea p S. Si B(p, r) es una bola geodesica, entonces B(p, r) = Bd (p, r).
Demostraci
on. El Lema 5.8.2 implica que Bd (p, r) B(p, r). Recprocamente, si q
B(p, r) entonces existe v B(0, r) tal que q = expp v. Por el Teorema 5.8.1, d(p, q) =
kvk < r luego q Bd (p, r).
2
Como la distancia est
a construda a partir de longitudes de curvas, es claro que las
isometras entre superficies conservan la distancia. Por otro lado, (5.2) implica que el


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

106
diametro de una superficie cumple

diam(S, (du )|S ) diam(S, d),


siendo (du )|S la restricci
on de la distancia usual de R3 a S. Una aplicacion sofisticada de
la existencia de entornos totalmente normales es el famoso Teorema de Hopf-Rinow, que
se enunci
o en el Teorema 5.7.1 y se demostrara en la seccion 5.8.9, junto con la existencia
de entornos totalmente normales.
Teorema 5.8.3 (Bonnet) Sea S R3 una superficie conexa y completa cuya curvatura
de Gauss cumple K R12 para cierto R > 0. Entonces, S es compacta y su di
ametro
cumple
diam(S, d) R.
Demostraci
on. Sean p, q S. Probemos que d(p, q) R y tendremos diam(S, d) R.
Como S es completa, el Teorema de Hopf-Rinow asegura que existe una geodesica
p.p.a. : [0, L] S con (0) = p, (1) = q y L = d(p, q). Consideremos la variacion
propia F : [0, L] (, ) S de dada por (5.21), donde B = 0 N y f es una funcion
C en [0, L] a determinar, con f (0) = f (L) = 0. Aqu, N es una aplicacion de Gauss
para S (al menos, N est
a definida en un entorno de la traza de , ya que esta no puede
ser cerrada o tener autointersecciones por ser minimizante), y la exponencial necesaria
para definir la variaci
on F (t, s) esta definida en todo T(t) S por completitud de S y por
el Teorema de Hopf-Rinow.
Sea LF la funci
on longitud asociada a F . Entonces L0F (0) = 0 por ser geodesica
(Corolario 5.3.1) y la Proposici
on 5.8.2 asegura que
Z L
 0 2

L00F (0) =
f (t) (K )(t)f (t)2 dt 0,
0

donde la desigualdad se ha deducido de que es estable por minimizar la longitud entre


sus extremos. Como K R12 tenemos

Z L
1
0
2
2
(5.25)
0
f (t) 2 f (t) dt,
R
0

para cualquier f C ([0, L]) con f (0) = f (L) = 0. Ahora tomamos f (t) = sin L t , que
cumple f (0) = f (L) = 0. Sustituyendo en (5.25),
Z L 2
 
 
1

2
2
0
cos
t

sin
t dt
L2
L
R2
L
0






2 t
L
2t L
1 t
L
2t L
2
L
= 2
+
sin
2

sin
=

,
L 2 4
L
R 2 4
L
2L 2R2
0
0

5.8. MATERIAL ADICIONAL.

107

de donde deducimos que d(p, q) = L R.


Como p, q son arbitrarios en S, tenemos diam(S, d) R. As, S es acotada y por ser
completa, ha de ser compacta (por el Teorema de Hopf-Rinow).
2

5.8.6.

El Teorema de rigidez de Bonnet.

Todos los elementos b


asicos de la geometra de superficies en R3 tienen la propiedad
de ser invariantes por movimientos rgidos del espacio, es decir, si S es una superficie y
: R3 R3 es un movimiento rgido, entonces las geometras de S y de (S) coinciden.
Imaginemos la situaci
on al reves:
Si S1 , S2 son dos superficies en R3 y : S1 S2 es una aplicacion, que tenemos
que imponerle para que se extienda a un movimiento rgido de R3 ?
A continuaci
on veremos la respuesta en el teorema de rigidez de Bonnet (1867): debe
conservar la longitud de las curvas en ambas superficies y sus segundas formas fundamentales. Para entender mejor esto, pensemos que las superficies estan hechas de un material
flexible pero inextensible. De esta forma, toda deformacion de una superficie conservara
las longitudes de curvas. Pero podemos deformar una superficie de manera que tambien
se conserven las curvaturas de todas sus secciones normales? La respuesta es no, a menos
que la deformaci
on consista en simplemente mover la superficie por movimientos rgidos
en R3 .
Sea : R3 R3 un movimiento rgido, esto es (p) = Ap + b donde A O(3) es una
matriz ortogonal y b R3 un vector. Si S R3 es una superficie, entonces Se = (S)
tambien es una superficie de R3 , y la restriccion F = |S : S Se cumple:
1. F es un difeomorfismo.
2. La diferencial de F en cualquier punto p S es una isometra vectorial:
hdFp (v), dFp (w)i = hv, wi,

v, w Tp S.

3. F conserva (salvo el signo) las aplicaciones de Gauss, es decir si N : S S2 es una


e = A N F 1 es una aplicacion de Gauss
aplicaci
on de Gauss para S, entonces N
e
e
para S. Derivando, dNF (p) A = A dNp para cada p S, lo que implica que F
e : Para cada p S,
conserva las segundas formas fundamentales asociadas a N y N

eF (p) (dFp (v), dFp (w)) = p (v, w),

v, w Tp S.

e F = K,
En particular, las curvaturas de Gauss y media se conservan tambien: K
e F = H.
H


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

108

Por tanto, la restricci


on de un movimiento rgido a una superficie S R3 es una
isometra entre S y (S). Este caso particular de isometras se llaman congruencias.
e : U R3 parametrizaciones respecProposici
on 5.8.3 Sean S, Se dos superficies y X, X
tivas de S y Se definidas en el mismo abierto U de R2 . Si los coeficientes de la primera
e entonces
forma fundamental de S respecto a X coinciden con los de Se respecto a X,
1
e X : X(U ) X(U
e ) es una isometra.
X
e X 1 : X(U ) X(U
e ) es un difeomorfismo, as que solo queda
Demostraci
on. F := X
probar que dado p X(U ), dFp es una isometra de espacios vectoriales. Esto equivale a
que kdFp (v)k2 = kvk2 , para cualquier v Tp S. Fijemos v Tp S. Sea q el u
nico punto de
2
U tal que X(q) = p, y sea w = (a, b) R el u
nico vector tal que dXq (w) = v. Vimos en la
demostraci
on del Lema 3.3.1 que las coordenadas de v respecto a la base {Xx (q), Xy (q)}
son (a, b) (aqu (x, y) son las coordenadas en U R2 ). Por tanto,
kvk2 = kdXq (v)k2 = a2 E(q) + 2abF (q) + b2 G(q),
donde E, F, G son los coeficientes de la primera forma fundamental de S respecto a X.
e X 1 )p (v) = dX
eq (w) tiene coordenadas (a, b) respecto a
Por otro lado, dFp (v) = d(X
ex (q), X
ey (q)} de T e Se = TF (p) S,
e luego
la base {X
X(q)

e
e
kdFp (v)k2 = a2 E(q)
+ 2abFe(q) + b2 G(q),
e Fe, G
e son los coeficientes de la primera forma fundamental de Se respecto a X.
e
donde E,
e
e
e
Como por hip
otesis tenemos E = E, F = F , G = G deducimos que F es una isometra. 2
Veamos una aplicaci
on de la proposicion anterior. Consideremos la parametrizacion
X(, z) = (cos cosh z, sin cosh z, z)
de la catenoide, definida en U = (0, 2)R. Los coeficientes de la segunda forma fundamental son E(, z) = cosh2 z = G(, z), F (, z) = 0. Ahora consideremos la parametrizacion
e y) = (y cos x, y sin x, x), (x, y) (0, 2) R del helicoide. Haciendo el cambio de
X(x,
parametros x = , y = sinh z (definido en U ), obtenemos
e z) = (cos sinh z, sin sinh z, ).
X(,
e son E(,
e z) =
Los coeficientes de la primera forma fundamental del helicoide respecto a X
2
e z), Fe(, z) = 0. Por tanto, la catenoide y el helicoide son localmente
cosh z = G(,
isometricos (no son isometricos porque la catenoide es topologicamente un anillo y el
helicoide es topol
ogicamente un plano).
Para probar el Teorema de Bonnet necesitamos dos resultados previos. El primero de
ellos solo se usar
a para n = 3, pero lo enunciamos en general ya que la demostracion es la
misma en este caso.

5.8. MATERIAL ADICIONAL.

109

Lema 5.8.4 Sea : O O0 un difeomorfismo entre abiertos de Rn , tal que dx O(n)


para cada x O y O se supone conexo. Entonces, es la restricci
on a O de un movimiento
rgido de Rn .
Demostraci
on. Por hip
otesis hdx (u), dx (v)i = hu, vi para cualesquiera x O, u, v Rn .
Tomando como u, v los vectores de la base usual, deducimos



,
= ij en O.
xi xj
Derivando y aplicando la igualdad de Schwarz,


,
xi xj xk

=


=

,
xi xk xj

2
,
xj xk xi


=


=

,
xk xi xj

,
xj xi xk


=


=

,
xk xj xi

,
xi xj xk


,

de donde


,
xi xj xk


=0

en O, i, j, k = 1, . . . , n.

Fijando i, j y usando que { x


| 1 k n} es una base ortonormal de Rn en cada punto
k
de O, deducimos que
2
= 0 en O, i, j = 1, . . . , n.
xi xj

Integrando dos veces (o desarrollando en serie) y usando que O es conexo, llegamos a que
e = Ap + b, donde A Mn (R) y b Rn .
es la restricci
on a O de una aplicacion afn, (p)
Por tanto, dp = A luego A O(n) y es la restriccion a O de un movimiento rgido. 2
Sabemos que ciertos abiertos del plano = {(x, y, z) | z = 0} y del cilindro C =
{(x, y, z) | x2 + y 2 = 1} son isometricos. Esta isometra no puede ser la restriccion de un
movimiento rgido (porque un movimiento rgido lleva planos en planos), luego existen
isometras entre superficies que no conservan sus segundas formas fundamentales. Como
adelantamos, el que una isometra entre superficies conserve las segundas formas fundamentales es algo muy restrictivo:
Teorema 5.8.4 (Bonnet) Sean S, S 0 R3 dos superficies orientables, con S conexa. Si
F : S S 0 es una isometra local que conserva las segundas formas fundamentales de S y
S 0 , entonces F es la restricci
on a S de un movimiento rgido de R3 , es decir, S y S 0 son
congruentes.


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

110

Demostraci
on. Por hip
otesis, existen aplicaciones de Gauss N, N 0 en S, S 0 respectivamente,
con segundas formas fundamentales asociadas , 0 , tales que F0 (p) (dFp (v), dFp (w)) =
p (v, w) para cualesquiera p S, v, w Tp S. Fijemos un punto p0 S. Como F es una
isometra local, el Teorema de la Funcion inversa asegura que existen entornos abiertos V
de p0 en S y V 0 de F (p0 ) en S 0 tales que F (V ) = V 0 y F |V : V V 0 es una isometra.
Aplicando el Lema 5.2.1, podemos tomar V, V 0 suficientemente peque
nos como para que
T (V, ) = {p + tNp | p V, |t| < },

T (V 0 , ) = {p0 + tNp0 0 | p0 V 0 , |t| < }

sean entornos tubulares de V, V 0 respectivamente de cierto radio com


un > 0. Ahora
0
definimos la aplicaci
on : T (V, ) T (V , ),
(5.26)

(p + tNp ) = F (p) + tNF0 (p) ,

p + tNp T (V, ).

Queremos aplicarle a el Lema 5.8.4, para concluir que es la restriccion a T (V, ) de


un movimiento rgido de R3 . Para ello, debemos probar que es un difeomorfismo y que
dx O(3) para cada x T (V, ).
Por definici
on de entorno tubular, T (V, ) y T (V 0 , ) son abiertos de R3 y las aplicaciones
E : V (, ) T (V, ),
E(p, t) = p + tNp ,
0
0
0
E : V (, ) T (V , ), E 0 (p0 , t) = p0 + tNp0 0 ,
son difeomorfismos. Adem
as, (5.26) se traduce en que E = E 0 (F 1R ), luego
es un difeomorfismo. Dado x = E(p, t) T (V, ), la regla de la cadena nos dice que
0
dx dE(p,t) = dE(F
(p),t) (dFp 1R ). Evaluando en (v, 0), (0, 1) Tp S R, obtenemos
respectivamente
(5.27)

dx (v + tdNp (v)) = dFp (v) + tdNF0 (p) (dFp (v)),

(5.28)

dx (Np ) = NF0 (p) .

Por otro lado, como F conserva las segundas formas fundamentales,


hdNF0 (p) (dFp (v)), dFp (w)i = F (p) (dFp (v), dFp (w)) = p (v, w) = hdNp (v), wi
para cualesquiera v, w Tp S. Como F es una isometra local, el miembro de la derecha
de la u
ltima expresi
on es hdFp (dNp (v)), dFp (w)i. Variando v, w Tp S obtenemos
(5.29)

dNF0 (p) dFp = dFp dNp .

Sustituyendo (5.29) en (5.27) queda


dx (v + tdNp (v)) = dFp (v) + tdFp (dNp (v)) = dFp (v + tdNp (v)),

v Tp S.

5.8. MATERIAL ADICIONAL.

111

Usando que v Tp S 7 v + tdNp (v) = dE(p,t) (v, 0) es un isomorfismo de espacios vectoriales, queda
(5.30)

dx (w) = dFp (w),

w Tp S.

Como F es una isometra local de S en S 0 , (5.30) nos dice que la restriccion de dx al


plano Tp S es una isometra vectorial en el plano TF (p) S 0 . Por otro lado, (5.28) nos dice
que la restricci
on de dx al subespacio ortogonal de Tp S en R3 es una isometra vectorial
sobre el subespacio ortogonal del plano TF (p) S 0 . Por tanto, dx es una isometra vectorial
para cada x T (V, ).
Aplicando el Lema 5.8.4, existe un movimiento rgido e = ep0 : R3 R3 tal que
e T (V,) = . En particular, |
e V = F |V . Ahora un argumento de conexion de S nos
|
asegura que los movimientos rgidos ep0 no dependen del punto p0 S, lo que termina la
demostraci
on.
2
Corolario 5.8.2
1. Sean , 0 R3 dos planos afines y F : U 0 una isometra local, donde U es un
abierto conexo de . Entonces, F es la restricci
on de un movimiento rgido de R3 .
2. Sean S, S 0 R3 dos esferas del mismo radio. y F : U S 0 una isometra local, donde
U es un abierto conexo de S. Entonces, F es la restricci
on de un movimiento rgido
de R3 .
Demostraci
on. Por el teorema de Bonnet, en ambos casos basta comprobar que F conserva las segundas formas fundamentales. En el caso 1 esto es trivial porque ambas son
cero. En el caso 2, la umbilicidad de las esferas hace que la segunda forma fundamental
sea proporcional a la primera, con factor de proporcionalidad el inverso del radio de la
esfera. Como ambas esferas tienen el mismo radio, F tambien conserva las segundas formas
fundamentales en este segundo caso.
2

5.8.7.

El teorema egregium de Gauss.

Sabemos por el teorema de rigidez de Bonnet que la clase de transformaciones que conservan las longitudes de curvas y las segundas formas fundamentales coincide con la clase
de los movimientos rgidos de R3 . Si ahora solo pedimos que se conserven las longitudes
de curvas, crece mucho la clases de transformaciones con esta propiedad? En lenguaje actual, una aplicaci
on diferenciable : S1 S2 con la propiedad de conservar las longitudes
de curvas es una isometra local (Definicion 5.4.2). Este mismo concepto, en los tiempos
de Gauss, se expresaba diciendo que S1 es desarrollable sobre S2 , en el mismo sentido que

112

CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

los topografos trazan un mapa y que un cilindro o medio cono menos su vertice pueden
desarrollarse sobre un plano. Volviendo al ejemplo de los mapas, ya en tiempos de Euler
se saba que es imposible trazar un mapa sin introducir distorsiones en las medidas de las
longitudes. Tambien se sabe que la esfera tiene curvatura positiva, mientras que el plano
la tiene identicamente nula. As que una cuestion natural es:
Hasta que punto las isometrias locales conservan parte de la geometra de las
superficies?
La respuesta la dar
a el Teorema Egregium de Gauss (1827): la curvatura de Gauss K
tambien se conserva. Es decir, K no solo es invariante por la clase de los movimientos
rgidos de R3 , sino por una clase mucho mas grande, la de las isometras locales entre
superficies. Para probar esto, veremos como K puede calcularse sin usar la aplicaci
on de
Gauss, y en este sentido usamos el termino geometra intrnseca: K no depende de como
pongamos la superficie dentro del espacio R3 , solo dependera de las longitudes de curvas
(o equivalentemente, de la primera forma fundamental).
Veremos un tercer resultado fundamental relacionado con los dos anteriores: es imposible deformar una esfera preservando las longitudes de las curvas (teorema de rigidez de
la esfera, probado por Liebmann en 1838). De hecho, este resultado de rigidez puede extenderse a superficies compactas con curvatura positiva (llamadas ovaloides, Cohn-Vossen
1927).
Sea S R3nuna superficie y X : U R2o R3 una parametrizacion de S. Consideramos
Xu Xv
la base B = Xu , Xv , N X = kX
de R3 . Siguiendo la idea que se uso con las
u Xv k
ecuaciones de Frenet para curvas, a continuacion estudiaremos la variacion de esta base
respecto de los par
ametros u, v de la carta. Notese que dado w R3 , tenemos w =
aXu + bXv + c(N X), donde a, b, c R y hw, N Xi = c. Si tomamos w como Xuu (resp.
Xuv , Xvv , el coeficiente c correspondiente es e (resp. f, g), ver (4.7). As,

Xuu = 111 Xu + 211 Xv + e(N X),

Xuv = 112 Xu + 212 Xv + f (N X),

Xvu = 121 Xu + 221 Xv + f (N X),


(5.31)
Xvv = 122 Xu + 222 Xv + g(N X),

(N X)u = a11 Xu + a12 Xv ,

(N X)v = a21 Xu + a22 Xv ,


donde kij , aij son funciones diferenciables en el abierto U R2 . A las funciones kij se
les llama los smbolos de Christoffel de la parametrizacion. Como Xuv = Xvu , deducimos
que los smbolos de Christoffel kij son simetricos en i, j, y podemos eliminar la tercera
ecuacion de (5.31). Veamos que los smbolos de Christoffel pueden obtenerse derivando los
coeficientes de la primera forma fundamental:

1
1
Eu =
kXu k2 u = hXuu , Xu i = 111 E + 211 F,
2
2

5.8. MATERIAL ADICIONAL.

113

1
Fu Ev = (hXu , Xv i)u hXu , Xuv i = hXuu , Xv i = 111 F + 211 G,
2
que podemos ver como sistema de dos ecuaciones lineales en las incognitas 111 , 211 . Resolvemos el sistema:
111 =

1
2 GEu

F Fu + 12 F Ev
,
EG F 2

211 =

EFv 12 EEv 21 F Eu
.
EG F 2

De forma an
aloga pero usando las ecuaciones 2,3,4 en (5.31) se obtienen expresiones que
prueban que
Los smbolos de Christoffel se obtienen a partir de los coeficientes de la primera
forma fundamental y sus primeras derivadas parciales.
Volvamos a (5.31). Derivando respecto a v en la primera ecuacion y respecto a u en la
segunda:
Xuuv = (111 )v Xu + 111 Xuv + (211 )v Xv + 211 Xvv + ev (N X) + e(N X)v ,
Xuvu = (112 )u Xu + 112 Xuu + (212 )u Xv + 212 Xuv + fu (N X) + f (N X)u .
Como Xuuv = Xuvu , podemos igualar los miembros de la derecha en las dos u
ltimas
ecuaciones. Son dos combinaciones lineales de vectores donde aparecen Xu , Xv , N X que
forman base. Eliminamos el resto de vectores sustituyendo (5.31):

(111 )v Xu + 111 112 Xu + 212 Xv + f (N X)

+(211 )v Xv + 211 122 Xu + 222 Xv + g(N X)
+ev (N X) + e (a21 Xu + a22 Xv )

= (112 )u Xu + 112 111 Xu + 211 Xv + e(N X)

+(212 )u Xv + 212 112 Xu + 212 Xv + f (N X)
+fu (N X) + f (a11 Xu + a12 Xv ) .
Ahora s podemos identificar coeficientes: Para Xu ,
(111 )v + 111 112 + 211 122 + ea21 = (112 )u + 112 111 + 212 112 + f a11 ,
para Xv ,
(5.32)

111 212 + (211 )v + 211 222 + ea22 = 112 211 + (212 )u + 212

y para N X,
111 f + 211 g + ev = 112 e + 212 f + fu .

2

+ f a12 ,


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

114

Solo usaremos (5.32) en lo que sigue. Primero calculamos aij en funcion de los coeficientes
de la primera y segunda forma fundamental:
e = hN X, Xuu i = h(N X)u , Xu i = a11 E + a12 F
y analogamente, f = a11 F + a12 G. Resolviendo este sistema de dos ecuaciones lineales
con inc
ognitas a11 , a12 se obtienen
a11 =

f F eG
,
EG F 2

a12 =

F e Ef
.
EG F 2

Razonando an
alogamente con la u
ltima ecuacion de (5.31) deducimos que
a21 =

gF f G
,
EG F 2

a22 =

F f Eg
.
EG F 2

Ahora sustitumos en (5.32) y pasamos todos los smbolos de Christoffel a un lado:


(211 )v (212 )u + 111 212 + 211 222 112 211 (212 )2 = E

eg f 2
= E (K X),
EG F 2

donde K es la curvatura de Gauss de S. Esto nos da una expresion la curvatura de Gauss


que solo depende de los smbolos de Christoffel, sus primeras derivadas y E. Por lo obtenido
antes, K podr
a expresarse u
nicamente en terminos de los coeficientes de la primera forma
fundamental y sus derivadas parciales hasta el orden 2. A partir de aqu es trivial probar
el siguiente resultado:
Teorema 5.8.5 (Teorema Egregium de Gauss) Sea F : S S 0 una isometra local
entre dos superficies de R3 , con curvaturas de Gauss K, K 0 . Entonces K 0 F = K, esto
es: las isometras locales conservan la curvatura de Gauss.
Una consecuencia directa del Teorema Egregium de Gauss es que un abierto de esfera
no puede ser isometrico a un abierto del plano, es decir, no podemos trazar mapas sin
distorsionar las distancias, por peque
na que sea la porcion de tierra a representar.
Corolario 5.8.3 Sean S, S 0 R3 dos esferas y F : U S 0 una isometra local, donde U
es un abierto conexo de S. Entonces, F es la restricci
on de un movimiento rgido de R3 .
En particular S, S 0 tienen el mismo radio.
Demostraci
on. Por el Corolario 5.8.2, basta probar que ambas esferas tienen el mismo
radio. Esto se deduce del Teorema Egregium de Gauss, ya que la curvatura de una esfera
es el inverso del cuadrado del radio.
2

5.8. MATERIAL ADICIONAL.

5.8.8.

115

Teorema de rigidez de la esfera.

Hemos visto dos resultados de rigidez (Corolarios 5.8.2 y 5.8.3) donde se vea la imposibilidad de llevar una esfera en otra conservando las longitudes de curvas, ni siquiera
localmente. En esta secci
on extenderemos este resultado al caso en que la segunda superficie es arbitraria. A cambio, el resultado debera ser global en vez de local.
Teorema 5.8.6 (Rigidez de las esferas) Sea F : S2 (r) S una isometra local entre
una esfera de radio r > 0 y una superficie conexa S. Entonces, F es la restricci
on de un
movimiento rgido de R3 (en particular, S es otra esfera de radio r).
Demostraci
on. Por el Corolario 5.8.3, basta probar que S es una esfera. Como F es conti2
nua y S (r) compacta, su imagen F (S2 (r)) es un cerrado de S. Como F es un difeomorfismo
local, es una aplicaci
on abierta luego F (S2 (r)) es un abierto de S. Como S es conexa, debe
ser F (S2 (r)) = S luego S es compacta. Por otro lado, el Teorema Egregium de Gauss
asegura que la curvatura de Gauss de S es constante. En estas condiciones, el Teorema de
Hilbert-Liebmann nos dice que S es una esfera.
2
La rigidez de las esferas significa que la geometra global de una esfera esta completamente determinada por la de su primera forma fundamental. Esta propiedad de rigidez
no es exclusiva de las esferas: tambien la tienen las superficies compactas con curvatura
positiva (ovaloides), pero la demostracion es mucho mas complicada (ver por ejemplo las
pags. 214219 del libro de Montiel y Ros, Curves and Surfaces, Graduate texts in
Mathematics 69, AMS-RSME 2005). Sin embargo, existen superficies compactas que no
son rgidas, incluso de revoluci
on: en la Figura 5.3 se muestran dos superficies isometricas,
donde la isometra local fija un abierto no trivial de las superficies (luego no puede ser la
restricci
on de un movimiento rgido).

5.8.9.

Entornos totalmente normales. Demostraci


on del Teorema de HopfRinow.

Terminaremos el material adicional con esta seccion, cuya dificultad es superior a las
anteriores. La raz
on de esta dificultad estriba en que necesitaremos estudiar parte de
la geometra en el fibrado tangente a una superficie, que es una variedad diferenciable
de dimensi
on 4. Este objeto supone un nivel de abstraccion superior al de las curvas y
superficies estudiados hasta ahora, y solo daremos una idea de como trabajar sobre el
fibrado tangente para obtener los resultados deseados, mas que exponer demostraciones
completamente rigurosas.
Como siempre, S R3 denotara una superficie. Recordemos que dado un punto p S
la exponencial expp est
a definida en un abierto A(p) Tp S que es estrellado respecto al
origen por el Lema de Homogeneidad. La dependencia diferenciable de la solucion de un


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

116

Figura 5.3: Dos superficies isometricas pero no congruentes.

problema de valores iniciales respecto a las condiciones iniciales nos permite mover el punto
p en S de forma que los correspondientes abiertos A(p) se mueven diferenciablemente al
variar p. Esto se hace dotando rigurosamente dotando al conjunto
T S = {(p, v) | p S, v Tp S}
de una estructura diferenciable 4-dimensional. Aqu no vamos a entrar a definir en detalle
esta estructura diferenciable; simplemente apuntaremos que el hecho de que una parametrizacion X : U R2 R3 de S alrededor de un punto p S produce un difeomorfismo
entre U y X(U ) y que dado q U , el espacio tangente TX (q)S puede identificarse con R2
va dXq , nos permite identificar localmente puntos de T S con listas en R4 , sin mas que
asociar, a cada q X(U ) y v Tq S, la lista (x, y, a, b) R4 tal que X(x, y) = q y
v = aXx (x, y) + bXy (x, y).
A T S se le llama el fibrado tangente a S, y puede dotarsele de una topologa Hausdorff.
Existe un concepto de diferenciabilidad para aplicaciones E definidas sobre abiertos de
T S, que simplemente se traduce en la diferenciabilidad de la correspondiente expresion
local de E en terminos de las coordenadas (x, y, a, b) definida arriba, como funcion de
cuatro variables reales. Esto es justamente lo que ocurre con la proyeccion canonica
: T S S,

(p, v) = p,

y con la aplicaci
on exponencial
exp : A T S S, exp(p, v) = expp v,

5.8. MATERIAL ADICIONAL.

117

donde A = {(p, v) T S | v A(v)}, que resulta ser un abierto de T S. Tanto la proyeccion


como la exponencial exp son diferenciables en el sentido local anteriormente esbozado.
Notemos que para cada p S, (p, 0) pertenece a A.
Como en cualquier variedad diferenciable, los teoremas clasicos del Analisis Real siguen
valiendo en T S. Uno de estos resultados clasicos, el Teorema de la Funcion Inversa, es la
base de la siguiente propiedad.
Proposici
on 5.8.4 Dado p S, existen abiertos V A y U S con (p, 0) V y p U ,
tales que la aplicaci
on
(, exp) :

U U
(q, v) 7 (q, expq v)

es un difeomorfismo.
Demostraci
on. Por el Teorema de la Funcion Inversa aplicado a (, exp) : A SS, basta
probar que d(, exp)(p,0) : T(p,0) A Tp S Tp S es un isomorfismo de espacios vectoriales
(aqu T(p,0) A es el espacio tangente a A en (p, 0) A, que puede identificarse con R4 ).
Esto lo haremos viendo que d(, exp)(p,0) es sobreyectiva, lo que a su vez sera consecuencia
de los siguientes dos puntos:
(A) v Tp S, (v, 0) est
a en la imagen de d(, exp)(p,0) .
(B) v Tp S, (v, v) est
a en la imagen de d(, exp)(p,0) .
Sea v Tp S y : (, ) S una curva diferenciable con (0) = p, 0 (0) = v.
Tomemos un campo diferentiable a lo largo de , es decir, una aplicacion W : (, ) R3
tal que
W (t) T(t) S, t (, ),
elegido de forma que W (0) = 0. As,
e := (, W ) es una curva diferenciable valuada en
TS y
e(0) = (p, 0) A luego por continuidad de
e y por ser A abierto podemos suponer

e(t) A para cada t (, ). Ademas,




  d
d 
0
d(, exp)(p,0) (e
(0)) = (t), exp(t) W (t) = v, exp(t) W (t) .
dt 0
dt 0
Supongamos ahora que es una geodesica en S (luego necesariamente (t) = (t, p, v))
y que W es de la forma W (t) = f (t)0 (t), donde f : (, ) R es una funcion C con
f (0) = 0. As,



d
0
0
d(, exp)(p,0) (e
(0)) = v, exp(t) f (t) (t) .
dt
0


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

118

Por otro lado, (s) = (t + s) es una geodesica en S con condiciones iniciales (0) = (t),
0 (0) = 0 (t), y s 7 exp(t) s0 (t) es tambien geodesica en S con las mismas condiciones
iniciales, luego (t + s) = exp(t) s0 (t) siempre que |t + s| < y |t| < . En particular,
(t + f (t)) = exp(t) (f (t)0 (t))
para |t| < y para cierto > 0. As,



d
0
d(, exp)(p,0) (e
(0)) = v, (t + f (t)) = (v, [1 + f 0 (0)]0 (0)) = (v, [1 + f 0 (0)]v).
dt 0
Si tomamos f C (, ) con f (0) = 0, f 0 (0) = 1, lo anterior prueba que (v, 0) esta en
la imagen de d(, exp)(p,0) ; por u
ltimo, si tomamos f C (, ) con f (0) = 0, f 0 (0) = 0,
tenemos que (v, v) est
a en la imagen de d(, exp)(p,0) .
2
El siguiente resultado nos describe una base de la topologa del fibrado tangente. Lo
aceptaremos sin demostraci
on, ya que tampoco hemos definido rigurosamente la topologa
subyacente a T S.
Lema 5.8.5 Sean W S un abierto que contenga a p y > 0. Llamemos
W() = {(q, v) T S | q W, kvk2 < 2 }.
Entonces, la familia de subconjuntos
B(p,0) = {W() | W S abierto conteniendo a p, > 0}
es una base de entornos abiertos de (p, 0) en la topologa de T S.
Teorema 5.8.7 (Entornos totalmente normales) Dado p S, existen un abierto
W S con p W y un = (W ) > 0 tales que
a definida en B(0, )
1. Para cada q W , B(q, ) es bola geodesica (es decir, expq est
Tq S y es un difeomorfismo de B(0, ) en B(q, )).
2. Para cada q W , W B(q, ).
(A este W se le llama un entorno totalmente normal de p).
Demostraci
on. Por la Proposici
on 5.8.4, existen abiertos V A y U S con (p, 0) V
y p U , tales que (, exp) : V U U es un difeomorfismo. Por el Lema 5.8.5, existe
un abierto W S y un > 0 tales que p W y (p, 0) W() V. Veamos que este W
cumple 1: Sea q W . Como {q} B(0, ) W() V A, entonces expq esta definida
en B(0, ) Tq S. Adem
as, la restriccion del difeomorfismo (, exp) a {q} B(0, ) es

5.8. MATERIAL ADICIONAL.

119

(q, v) 7 (q, expp v) (aqu q es fijo), luego expq es un difeomorfismo de B(0, ) en su imagen
y por tanto B(q, ) es bola geodesica.
Cualquier abierto W1 W que contenga a p cumplira 1 con el mismo . Por tanto, para
terminar bastar
a probar que existe un abierto W1 W con p W1 tal que W1 B(q, )
para cada q W1 . Como W() es abierto de T S contenido en V, la Proposicion 5.8.4
implica que (, exp)(W()) es un abierto de U U que contiene a (p, p), luego existe un
abierto W1 W tal que (p, p) W1 W1 (, exp)(W()). Esta u
ltima inclusion implica
2
2
que dado q W1 , {q} W1 {(q, expq v) | kvk < } = {q} B(q, ).
2
Nota 5.8.1
1. Un entorno totalmente normal es entorno normal de todos sus puntos.
2. Si W es un entorno totalmente normal de p S con radio asociado > 0 y q1 , q2 W ,
entonces existe una geodesica que parte de q1 y llega a q2 : basta considerar la bola
geodesica B(q1 , ), que contiene a W . Ademas, es la u
nica6 curva C a trozos con
esos extremos que minimiza la distancia. podra no estar contenida en W , aunque
s lo estar
a en B(q1 , ). De hecho, puede conseguirse que este contenida en W sin
m
as que tomar un entorno estrictamente convexo7 dentro de W , subconjunto que
seguir
a siendo un entorno totalmente normal de p con el mismo asociado.
Recordemos que una curva continua : [a, b] S se dice C a trozos si existen t0 =
a < t1 < . . . < tk = b tales que |[ti1,ti ] es diferenciable, i = 1, . . . , k. Si 1 < i < k,
0 +
entonces los vectores tangentes 0 (t
e coincidir. A
i ) y (ti ) existen pero no tienen porqu
t1 , . . . , tk1 se les llama vertices de .
Corolario 5.8.4 Sea : [a, b] S una curva C a trozos y [a, b] = [a, b]{vertices de }.
Si L()ba = d((a), (b)) y existe un c 0 tal que k0 k = c en [a, b] , entonces es una
geodesica (en particular, es C ).
Demostraci
on. Basta probar que dado t0 (a, b), > 0 tal que |[t0 ,t0 +] es una
geodesica. Fijemos t0 [a, b] y sea W un entorno totalmente normal de (t0 ) con radio
asociado > 0. Por continuidad, > 0 tal que ([t0 , t0 + ]) W . Por la Nota 5.8.1,
existe una geodesica uniendo (t0 ) con (t0 + ) que ademas cumple
L() = d((t0 ), (t0 + )),
es la u
nica curva (salvo reparamerizaciones) con sus mismos extremos y la menor
longitud posible.
6
7

En el sentido del Teorema 5.8.1.


No estudiaremos este tipo de entornos.

120

CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

Como |[t0 ,t0 +] tiene los mismos extremos que y minimiza la longitud entre ellos
(porque minimiza de a a b), |[t0 ,t0 +] es una reparametrizacion no decreciente de ,
i.e. |[t0 ,t0 +] = donde es una funcion derivable a trozos con 0 0 donde
tenga sentido. Como 0 = ( )0 y k0 k, k 0 k son constantes en [t0 , t0 + ] =
[t0 , t0 + ] [a, b] , existir
a un c1 0 tal que 0 = c en [t0 , t0 + ] (ojo: c1
no depende de la componente de [t0 , t0 + ] ), luego es afn en cada componente
de [t0 , t0 + ] , con la misma pendiente en cada componente. Como es continua,
conclumos que no tiene vertices en [t0 , t0 + ], luego tampoco los tiene . Por tanto,
|[t0 ,t0 +] es una reparametrizacion afn de luego |[t0 ,t0 +] es geodesica.
2
Aunque no la usaremos, enunciaremos una importante consecuencia de los entornos
totalmente normales sobre unicidad de isometras locales. Grosso modo, las isometras
locales est
an determinadas por su valor en un punto y por su aproximacion lineal en ese
punto, tal y como les ocurre a las geodesicas.
Corolario 5.8.5 Sean f, h : S1 S2 isometras locales entre dos superficies, con S1
conexa. Supongamos que existe p S1 tal que f (p) = h(p) y dfp = dhp . Entonces, f = h
en S1 .
Demostraci
on. Sea q S1 . Como S1 es conexa, existe una curva continua : [0, 1] S1
tal que (0) = p, (1) = q. Recubrimos ([0, 1]) por entornos totalmente normales W(t)
de cada (t). Por ser ([0, 1]) compacto, podemos extraer un subrecubrimiento finito
W(t1 ) , . . . , W(tk ) . Reordenando los ndices, podemos suponer W(ti1 ) W(ti ) 6= y
p W(t1 ) , q W(tk ) . Veamos que f = h en W(t1 ) y habremos terminado (basta
repetir el proceso hasta llegar a q): Dado x W(t1 ) , existe una geodesica de S1 con
(0) = p, (1) = x. Como f, h son isometras locales, entonces f y h son geodesicas
de S2 . Adem
as tienen las mismas condiciones iniciales, luego f = h , en particular
f (x) = h(x).
2
Empezamos ya los preparativos de la prueba del Teorema de Hopf-Rinow. A partir
de ahora, S R3 representar
a una superficie conexa, lo que nos permite considerar la
distancia d definida en (5.1). Por tanto, (S, d) es un espacio metrico.
Lema 5.8.6 Sea p S tal que expp est
a definida en todo Tp S. Entonces, todo punto q S
puede unirse a p por una geodesica que minimiza la longitud.
Demostraci
on. Fijemos q S y sea R = d(p, q). Tomemos r > 0 tal que S(p, r) es un
crculo geodesico. Cu
al es la direccion del camino mas corto de p a q? Sea f : S(p, r) R
la funci
on distancia a q, f (x) = d(x, q), x S(p, r). Como S(p, r) es compacta, existe
un punto x0 S(p, r) donde f alcanza un mnimo. Para este x0 , existe un u
nico vector
v Tp S con kvk = 1 tal que expp (rv) = x0 . Veamos que (t) = (t, p, v) es la geodesica

5.8. MATERIAL ADICIONAL.

121

buscada: primero, est


a definida en todo R por hipotesis. Como esta p.p.a., tenemos
t
L()0 = t para cada t > 0. Basta entonces comprobar que (R) = q. Sea
A = {t [r, R] | d((t), q) = R t}.
A es cerrado (es el conjunto de coincidencia de dos funciones continuas).
Afirmaci
on 5.8.1 r A (luego A 6= ).
Demostraci
on de la Afirmaci
on 5.8.1. R = d(p, q) d(p, x0 ) + d(x0 , q) = r + d(x0 , q). Por
tanto, d((r), q) = d(x0 , q) R r. Veamos que la desigualdad estricta es imposible: por
reducci
on al absurdo, supongamos d(x0 , q) > R r. Tomamos > 0 tal que R r + <
d(x0 , q). Como R + > R = nf{L() | curva uniendo p, q}, existira una curva C a
trozos : [0, 1] S con (0) = p, (1) = q tal que R L() < R + . Por conexion,
existe un punto x ([0, 1]) S(p0 , r). As, r + L()qx L()xp + L()qx = L() < R +
luego d(x, q) L()qx < R r + < d(x0 , q), lo que contradice que x0 es mnimo de f .
Afirmaci
on 5.8.2 sup A = R.
Demostraci
on de la Afirmaci
on 5.8.2. sup A existe porque [r, R] es acotado y por la
Afirmaci
on 5.8.1. Basta probar que dado t0 A con t0 < R, existe > 0 tal que
t0 + A. Elegimos > 0 tal que t0 + R y S((t0 ), ) es un crculo geodesico. Usando el razonamiento hecho hasta ahora, existira un punto y0 S((t0 ), ) donde d(, q)|S((t0 ),) alcanza su mnimo. Por la Afirmacion 5.8.1 en este caso, tenemos
d(y0 , q) = d((t0 ), q) = R t0 (porque t0 A). Sea
b : [0, ] S la u
nica
geodesica tal que
b(0) = (t0 ),
b() = y0 , L(b
) = d((t0 ), y0 ) = (notese que
b no
t0

tiene porque estar definida en todo R). La curva |0


b es C a trozos, une p con
y0 y tiene velocidad cte. 1 en norma donde tenga sentido. Si vemos que |t00
b minimiza la longitud entre sus extremos, sera diferenciable por el Corolario 5.8.4. Por la
desigualdad triangular, R = d(p, q) d(p, y0 ) + d(y0 , q) = d(p, y0 ) + R t0 , luego
d(p, y0 ) t0 + . Entonces L(|t00
b) = L(|t00 ) + L(b
) = t0 + d(p, y0 ) L(|t00
b),
t0
luego |0 b
minimiza la longitud entre sus extremos, y por tanto es diferenciable en (t0 ).
Como |t00 y
b son geodesicas con las mismas condiciones iniciales en (t0 ), coincidiran:

b(t) = (t + t0 ), t [0, ]. Veamos ya que t0 + A: t0 + R por definicion de , y


d((t0 + ), q) = g(b
(), q) = d(y0 , q) = R t0 .
2
Dado p S y r > 0 (no necesariamente radio geodesico), denotaremos por Bd (p, r) a
la bola metrica en (S, d) centrada en p y de radio r. Sabemos que para radios geodesicos,
Bd (p, r) = B(p, r) = expp (B(0, r)).
Lema 5.8.7 Sea p S tal que expp est
a definida en todo Tp S. Entonces, expp (B(0, r)) =
Bd (p, r) r > 0 (aunque la exponencial no tiene porque ser un difeomorfismo).


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

122

Demostraci
on. Fijemos r > 0. La inclusion expp (B(0, r)) Bd (p, r) se deduce directamente de la definici
on de distancia (5.1). Recprocamente, si q Bd (p, r) entonces el
Lema 5.8.6 implica que existe una geodesica minimizante uniendo p con q y p.p.a. As
se escribe (t) = expp (t 0 (0)) luego q = (d(p, q)) = expp (d(p, q) 0 (0)) expp (B(0, r)). 2
Lema 5.8.8 Sea : [0, t0 ) S una geodesica para la que existe el lmite q = lmtt (t)
0
S. Entonces, puede extenderse como geodesica a [0, t0 + ) para cierto > 0, con
(t0 ) = q.
Demostraci
on. Claramente podemos suponer p.p.a. Tomemos un entorno totalmente
normal W de q, con radio asociado > 0. Como la curva : [0, t0 ] S dada por

(t) =

(t) si 0 t < t0
q
si t = t0

es continua y (t0 ) = q W que es abierto, existe t1 [0, t0 ) tal que ((t1 , t0 ]) W . Como
q = lmtt (t), podemos tomar t0 (t1 , t0 ) tal que d((t0 ), q) 2 . Como (t0 ) W y
0
este es un entorno totalmente normal, B((t0 ), ) es bola geodesica. Por tanto, todas las
geodesicas radiales p.p.a. saliendo de (t0 ) estan definidas al menos, en (, ). Como
es una de estas geodesicas radiales salvo una traslacion de parametro, deducimos que
esta definida en [t0 , t0 + ] y minimiza la longitud de (t0 ) a (t0 + ). Como d((t0 ), q) 2 ,
en particular est
a definida en t0 , donde toma el valor q.
2
Demosraci
on del Teorema de Hopf-Rinow, enunciado en el Teorema 5.7.1.
1 2. Sea p S. Probar que expp esta definida en todo Tp S equivale a demostrar que
para cada vector v Tp S con kvk = 1, la geodesica (t) = expp (tv) esta definida en
todo R. Supongamos entonces que para un v Tp S con kvk = 1, (t) esta definida
en [0, t0 ) pero no en t0 (sabemos que esta definida al menos en un entorno de
cero). Si probamos que existe el lmite lmtt (t) S, entonces el Lema 5.8.8
0
producir
a la contradicci
on buscada. Sea {tk }k [0, t0 ) con tk % t0 . {(tk )}k es
una sucesi
on de Cauchy en (S, d) porque d((tk ), (tl )) L()ttlk = |tk tl |. Como
(S, d) es un espacio metrico completo, {(tk )}k es convergente luego existe q S
tal que (tk ) q cuando k . Para probar que lmtt (t) = q, veremos que
0

lmtt d((t), q) = 0: Fijo t [0, t0 ). Entonces, d((t), (tk )) L()ttk = |t tk |.


0
Tomando k , tendremos d((t), q) |tt0 |, y esto es cierto para cada t [0, t0 ).
Por tanto 0 lmtt d((t), q) lmtt |t t0 | = 0 luego lmtt (t) = q.
0

2 3. Evidente.

5.8. MATERIAL ADICIONAL.

123

3 4. En un espacio metrico, todo compacto es cerrado y acotado. Recprocamente, si


A S es cerrado y acotado, entonces A Bd (p, R) para cierto R > 0 (p es el punto
de S donde suponemos que expp esta definida en todo Tp S). Por el Lema 5.8.7,
Bd (p, R) = expp (B(0, R)) expp (B(0, R)). Como expp (B(0, R)) es imagen continua
de un compacto, tambien es compacto. Como A es cerrado dentro de un compacto,
tambien ser
a compacto.
4 1. Sea {pk }k S una sucesi
on de Cauchy respecto a la distancia d. Como {pk }k es
acotada, existe R > 0 tal que {pk }k Bd (p, R), que es compacto (p es cualquier
punto de S). Por tanto, {pk }k admite una parcial convergente. Pero una sucesion de
Cauchy con una parcial convergente es ella misma convergente.
Finalmente, la u
ltima afirmaci
on del Teorema 5.7.1 es consecuencia de Lema 5.8.6.


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

124

5.9.

Ejercicios.

1. Sea : [a, b] S2 (p0 , r) una curva p.p.a. con valores en la esfera de radio r > 0 y
centro p0 R3 . Demostrar que es una geodesica si y solo si r2 00 + p0 = 0 en
[a, b]. Integrar esta EDO para deducir que
(t) = p0 + cos(t/r)p + sin(t/r)rv,
donde p S2 (p0 , r) y v Tp S2 (p0 , r), kvk = 1.
2. Sea : [a, b] C una curva p.p.a. con valores en el cilindro C = {(x, y, z) | x2 +y 2 = 1}.
Demostrar que es una geodesica si y solo si
x00 + [1 (z 0 )2 ]x = 0,

y 00 + [1 (z 0 )2 ]y = 0,

z 00 = 0

en [a, b],

donde (t) = (x(t), y(t), z(t)). Integrar esta EDO para deducir que
(t) = (x0 cos(at) y0 sin(at), y0 cos(at) + x0 sin(at), bt + z0 ) ,
donde (x0 , y0 , z0 ) C y (a, b) S1 (1) R2 .
3. Probar que todo meridiano (convenientemente parametrizado) de una superficie de revoluci
on es una geodesica. Por meridiano se entiende la imagen de la curva generatriz
por un giro alrededor del eje de rotacion. Demostrar tambien que un paralelo (es decir,
la circunferencia obtenida al girar un punto p0 de la curva generatriz) es una geodesica
si y s
olo si p0 esta a distancia crtica al eje de giro.
4. Demostrar que dado un punto p = (x, y, z) en el cilindro C = {x2 + y 2 = 1}, la
exponencial expp : Tp C = {(ay, ax, b) | (a, b) R2 } C viene dada por:
expp (ay, ax, b) = (x cos a y sin a, y cos a + x sin a, b + z) .
Demostrar que la restricci
on de expp es a U = {(ay, ax, b) Tp C | < a < }
es un difeomorfismo, y que el correspondiente entorno normal V = expp (U ) es V =
C {(x, y, ) | R}.
5. Sea : [a, b] S una curva diferenciable en una superficie S. Se define la energa de
como
Z b
E() =
k0 (t)k2 dt.
a

Demostrar que la relaci


on entre la energa y la longitud es
L()2 (b a)E(),
y que la igualdad es cierta si y solo si esta parametrizada proporcionalmente al arco.

5.9. EJERCICIOS.

125

6. Sea F : [a, b] (, ) S una variacion diferenciable de una curva : [a, b] S en


una superficie S, con campo variacional V . Probar que si definimos EF (s) = E(Fs )
(energa de la curva longitudinal Fs ), entonces la primera f
ormula de variaci
on de la
energa viene dada por
Z b
1 0
0
0
hV (t), 00 (t)i dt.
E (0) = hV (b), (b)i hV (a), (a)i
2 F
a
Deducir que EF0 (0) = 0 para toda variacion propia de si y solo si es una geodesica.
En este sentido, la energa es un funcional mas apropiado para estudiar geodesicas que
la longitud, que no distingue reparametrizaciones.
7. Probar que si : [a, b] S es una curva diferenciable que minimiza la longitud entre
todas las curvas con sus mismos extremos, y esta parametrizada proporcionalmente
al arco, entonces minimiza la energa entre todas las curvas con sus mismos extremos
(en particular, es una geodesica).
8. Probar que si : [a, b] S es una curva diferenciable que minimiza la energa entre
todas las curvas con sus mismos extremos, entonces es una geodesica y minimiza la
longitud entre todas las curvas con sus mismos extremos.
9. Triedro y ecuaciones de Darboux.
Sea S R3 una superficie orientable con aplicacion de Gauss N : S S2 y segunda
forma fundamental asociada . Dada una geodesica p.p.a. : I S definida sobre un
intervalo I R, se definen
T = 0,

N = N ,

B = T N 0 .

As, T, N , B : I S2 son aplicaciones diferenciables y {T, N , B} forman una base


ortonormal positiva de R3 (llamada triedro de Darboux) con T (t), B(t) T(t) S para
cada t I. Probar las siguientes igualdades (ecuaciones de Darboux):
0
T = (T, T )N ,
(N )0 = (T, T )T (T, B)B,
0
B = (T, B)N 0 .
10. (A) Sea p un punto de una superficie orientable S R3 y v Tp S, kvk = 1, tal
que p (v, v) 6= 0, donde es la segunda forma fundamental de S asociada a una
aplicaci
on de Gauss N . Supongamos que la geodesica : I S con condiciones
iniciales (0) = p, 0 (0) = v es plana, es decir existen p0 , a R3 , kak = 1, tales
que
h(t) p0 , ai = 0,


CAPITULO 5. CURVAS GEODESICAS.

126

para todo t I. Usar las ecuaciones de Darboux para probar que existe un intervalo
abierto J I que contiene a cero tal que 0 N = a en J y que dNp (v) es
paralelo a v (es decir, v es un vector propio de dNp ).
(B) Probar que si todas las geodesicas de una superficie conexa son curvas planas,
entonces la superficie es totalmente umbilical, esto es, es un abierto de un plano o
de una esfera.
(Material adicional). Los ejercicios que siguen se refieren al material adicional de
este captulo.
11. Sea : [a, b] S una geodesica en una superficie S R3 y F : [a, b] (, ) S una
variaci
on diferenciable de con campo variacional V . En este ejercicio probaremos la
segunda f
ormula de variaci
on de la energa. Para ello seguiremos los siguientes pasos.
(A) Deducir de la primera f
ormula de variacion de la energa que
(5.33)




T
Z b
1 0
F F b
F 2 F
E (s) = h
,
i
h
,
i dt,
2 F
s t a
t2
a s

donde []T denota parte tangente a S.


(B) Derivar en s = 0 la expresion (5.33) obteniendo
 2
b

b
1 00
F
EF (0) = h 2 (t, 0), 0 (t)i + hV (t), V 0 (t)i a E1 ,
2
s
a
donde
b

Z
E1 =
a

hV (t),
s

"

2F
t2

T #
(t, 0)idt.

(C) Demostrar
que en cualquier
(t, s), la componente tangente a la superficie del vector


T 
T 
2
2

F
t
es
s
ts
t2
h F
t , dNF

F
t

idNF

F
s

h F
t , dNF

F
s

idNF

F
t

donde N representa una aplicacion de Gauss (local) de S. Probar que la u


ltima
expresi
on es igual a

F F F
2 F
(K F ) k F
t k s h t , s i t ,
donde K es la curvatura de Gauss de S (indicacion: para esto u
ltimo, discutir si en
F
un (t, s), los vectores F
,
son
linealmente
dependientes
o
independientes).
t s

5.9. EJERCICIOS.

127

(D) Deducir que la segunda variaci


on de la energa es
 2
b Z b
Z b


1 00
F
EF (0) = h
(t, 0), 0 (t)i +
k(V 0 )T k2 dt (K) k 0 k2 kV k2 h 0 , V i2 idt.
2
s
a
a
a
12. Sea : [a, b] S una geodesica en una superficie S R3 . Consideremos el espacio
vectorial ,0 de los campos diferenciables a lo largo de , tangentes a S y que se
anulan en a y en b. Se define la forma ndice I : ,0 ,0 R como la forma
bilineal simetrica asociada a la forma cuadratica
Z b



k(V 0 )T k2 (K ) k 0 k2 kV k2 h 0 , V i2 dt.
I (V, V ) =
a

Deducir de la segunda f
ormula de variacion de la energa que para cualquier variacion
propia F de , se tiene
1 00
E (0) = I (V, V ),
2 F
donde V es el campo variacional de F . En particular, si minimiza la energa entre sus
extremos, entonces I es semidefinida positiva.
13. El radical de la forma ndice definida en el ejercicio anterior es
Rad(I ) = {V ,0 | I (V, W ) = 0, W ,0 }.
Un campo diferenciable V a lo largo de la geodesica , tangente a S, se dice un campo
de Jacobi si cumple la ecuaci
on diferencial ordinaria lineal


(V 00 )T + (K ) k 0 k2 V h 0 , V i 0 = 0 en [a, b].
Denotaremos por J al espacio vectorial (4-dimensional) de campos de Jacobi a lo largo
de . Probar que J ,0 = Rad(I ).
14. Sea : [a, b] S una geodesica no constante en una superficie S R3 .
(A) Dada f C ([a, b]), demostrar que f 0 J (campo de Jacobi) si y solo si f es
una funci
on afn. Probar tambien que todo V J se descompone de forma u
nica
0

como V = f + V , donde f es una funcion afn y V J es ortogonal a 0 en


todo instante.
(B) Probar que si V J es ortogonal a 0 en dos instantes distintos t1 , t2 [a, b],
entonces V 0 , y que la misma conclusion se da si existe t1 [a, b] tal que
V (t1 ), V 0 (t1 ) son ortogonales a 0 (t1 ).
(C) Deducir que la dimensi
on del radical de I es menor o igual que 1 (indicacion:
probar que Rad(I ) ker(), donde : {V J | V (a) = 0} {f : [a, b]
R | f afn, f (a) = 0} es la proyeccion (V ) = f , donde V = f 0 + V es la
descomposici
on del apartado (A)).