Modul Tutorial Pembuatan LTC (Update)

Oktober 2, 2013 by ukmrobotika

Mengenal Robot
Dunia robotika merupakan merupakan dunia yang berisi tentang pengaplikasian dari teori teknik
yang ada. Berbagai pengaplikasian dari teori teknik tersebut mampu dikombinasikan sedemikian
rupa hingga menghasilkan suatu alat yang dapat dinamakan sebagai robot. Teknologi robot
merupakan suatu perangkat elektro-mekanik yang dikendalikan dengan program komputer
ataupun hanya dengan rangkaian elektronik saja.

Gambar 1. Robot Arm untuk Industri

Seiring berkembangnya teknologi, kini teknologi robot telah berkembang pula hingga ke
berbagai bidang, mulai dari bidang industri, hingga bidang militer. Contoh penerapan robot pada
bidang industri dapat kita tahu beberapa robot yang terdapat pada pabrik-pabrik industri. Robot
pada industri tersebut mampu untuk bekerja dengan mengikuti perintah yang telah ditanamkan
kepadanya, baik secara program komputer maupun elektroniknya. Sedangkan pada bidang
militer, dapat dilihat pada robot penjinak bom, hingga robot senjata.

Gambar 2. Robot Militer

Mengenal Robot Line Tracer
Dari berbagai jenis robot yang telah dijelaskan sebelumnya, maka dapat diketahui bahwa definisi
dari robot itu sangatlah luas sekali, dapat berada di bidang mana saja, dan dapat digunakan oleh
siapa saja.
Salah satu robot yang dapat kita pelajari saat ini adalah robot Line Tracer. Robot Line Tracer
merupakan robot yang memiliki tugas untuk bergerak dengan mengikuti suatu garis tertentu
sebagai lintasan bergeraknya. Secara dasar sistem kerjanya, Robot Line Tracer terbagi menjadi
dua jenis, yaitu Robot Line Tracer berbasis mikrokontroller dan Robot Line Tracer berbasis non
mikrokontroller, atau disebut juga sebagai Robot Line Tracer Analog.

Gambar 3. Robot Line tracer

Pada dunia pendidikan saat ini, robot Line Tracer sudah menjadi robot yang sangat populer, baik
untuk tingkat SMA, SMP, hingga untuk bangku pendidikan tingkat SD. Hal ini dapat dilihat dari
tingginya tingkat antusiasme peserta pelajar di tiap perlombaan robot line tracer yang ada.

Dasar Elektronika
1. Resistor
Resistor adalah komponen elektronika yang mempunyai karakteristik membatasi/menghambat
arus listrik yang melaluinya. Resistor merupakan komponen pasif dan pada rangkaian
elektronika, resistor biasanya digunakan sebagai pembatas arus, pembagi arus dan pembagi
tegangan. Setiap bahan memiliki nilai resistansi yang berbeda, besarnya hambatan listrik pada
suatu bahan ditentukan dengan menggunakan rumus :
Dimana :

R = Resistansi (ohm)
= Hambatan jenis bahan (ohm m)
A = Luas penampang (m2)
l = Panjang (m)
Jenis Rangkaian resistor :
Rangkaian seri

Gambar 4. Rangkaian Seri Resistor

Rtotal = R1 + R2 + R3
Dapat digunakan sebagai pembagi tegangan
Memperbesar nilai resistansi
Rangkaian Paralel

Gambar 5. Rangkaian Paralel resistor

1/Rtotal = 1/R1 + 1/R2 + 1/R3
Dapat digunakan sebagai pembagi arus

 Memperkecil nilai resistansi

Tabel nilai warna resistor

2. Transistor
Fungsi dari transistor dapat digunakan sebagai komponen penguat dan switching.
Jenis transistor terbagi menjadi dua jenis, yaitu jenis NPN dan PNP.

Gambar 6. Simbol dan arah arus transistor NPN dan PNP

Gambar di atas adalah lambang trasistor NPN dan PNP. Dapat kita lihat terdapat tiga kaki yang
terdapat pada transistor, yaitu kaki emitor (e), basis (b), dan collector (c). Fungsi daripada kakikaki transistor tersebut dapat dijelaskan pada bagian cara kerja transistor di bawah ini.
Cara kerja komponen transistor adalah:

 Untuk transistor NPN, jika terdapat arus yang mengalir masuk dari basis menuju emitor maka
akan ada arus yang mengalir dari kolektor menuju emitor.
Untuk transistor PNP, jika terdapat arus yang mengalir masuk dari emitor menuju basis maka
akan ada arus yang mengalir dari emitor menuju kolektor.
Dengan sifat dan cara kerja yang demikian, maka pada robot line tracer ini, transistor digunakan
sebagai switch electric. Yakni sejenis saklar yang dapat diaktifkan melalui arus-arus listrik.

Bagian Robot Line tracer

Secara garis besar, robot line tracer dapat dibagi menjadi 3 bagian besar. Bagan tersebut adalah:
1. Sensor
2. Comparator & Driver
3. Mekanik

Gambar 7. Bagian Line Tracer

3. Sensor
Dalam mengenali warna pada lintasan yang dilaluinya, robot line tracer tentunya membutuhkan
suatu bagian yang mampu mengubah kondisi cahaya lintasan menjadi sebuah bentuk sinyal
informasi yang dapat dipahami oleh robot tersebut. Bagian tersebut adalah sensor cahaya. Sensor
cahaya ini sendiri terdiri dari dua bagian, dimana masing-masing memiliki fungsinya tersendiri
dan bekerja saling berhubungan. Kedua bagian itu adalah bagian transmitter (pemancar) yang

menggunakan komponen LED superbright, dan bagian receiver (penerima) yang menggunakan
komponen photodioda.

Gambar 8. Rangkaian sensor garis

Pada saat sensor terletak pada lintasan berwarna gelap, maka photo diode akan menerima sedikit
cahaya, sehingga tidak ada arus yang mengalir ke rangkaian pembanding. Sedangkan saat sensor
terletak pada lintasan berwarna terang, maka photo dioda akan menerima banyak intensitas
cahaya, sehingga photo diode akan bersifat sebagai tegangan dan terdapat arus yang masuk ke
rangkaian pembanding. Sehingga pada tahapan ini, terdapat dua kondisi, yaitu :
Ketika pada lintasan terang, terdapat arus menuju rangkaian pembanding,
Ketika pada lintasan gelap, tidak terdapat arus menuju ke rangkaian pembanding.
4. Komparator
Komparator adalah suatu komponen yang dapat difungsikan sebagai pembanding besar dua
potensial yang diberikan pada kaki-kaki inputnya.

Gambar 9. Simbol Komparator

Bagian input dari komparator tersebut terdapat dua jenis yaitu input (+) dan input (-). Cara kerja
dari komparator adalah, ketika kedua kaki input nya menerima tegangan, maka komparator akan
membandingkan kedua tegangan tersebut. Ketika tegangan pada input (+) lebih besar daripada
tegangan pada kaki input (-), maka akan memunculkan tegangan pada kaki output. Sedangkan
ketika tegangan pada input (-) lebih besar daripada tegangan pada kaki input (+), maka tidak
akan muncul tegangan pada kaki output.
Pada robot line tracer ini, kita menggunakan empat komponen komparator. Keempat komponen
tersebut dapat didapatkan secara sepaket yaitu di dalam IC dengan jenis LM324. Bentuk fisik IC
LM324 tersebut adalah:

Gambar 10. Konfigurasi pin IC LM324

Jika rangkaian sensor telah sempurna, maka dilanjutkan dengan rangkaian pembanding,
kemudian dengan langkah yang sama dengan diberikan dasar terang dan gelap, kedua perbedaan
kondisi yang diberikan akan ditunjukan oleh nyala LED A atau B

Gambar 11. Rangkaian Sensor dan Pembanding

Pada rangkaian ini telah ditentukan tegangan referensinya dengan dengan mengatur variable
resistor sebagai tegangan pembanding. Jika tidak ada arus yang mengalir ke rangkaian ini dari
rangkaian sensor maka tegangan masukan untuk rangkaian ini adalah 0V, akibatnya pada IC1
tegangan di kaki input (+) > input (-), maka muncul keluaran tegangan pada kaki output,
sehingga LED A yang terhubung pada kaki output tersebut menjadi menyala, sedangkan pada
IC2 terjadi kondisi sebaliknya sehingga LED B tidak menyala.
5. Driver
Driver motor merupakan bagian pada robot line tracer yang bertugas untuk menjalankan motor
baik dan arah putaran motor tersebut. Jenis driver motor diantaranya adalah rangkaian driver
motor H-bridge.
Rangkaian driver motor H-bridge ini pada dasarnya menggunakan 4 buah transistor untuk
switching (saklar) dari putaran motor dan secara bergantian untuk membalik polaritas dari motor.

Gambar 12. Gambar Rangkaian Driver H-bridge

Setelah kesemua bagian rangkaian robot line tracer tersebut telah selesai, maka untuk rangkaian
line tracer seutuhnya, hanya tinggal menyusun dari beberapa bagian rangkaian tersebut.
Sehingga rangkaian robot line tracer secara keseluruhan menjadi seperti berikut

Gambar 13. Rangkaian Line Tracer

Desain PCB
Setelah menentukan rangkaian skematik dari robot line tracer seperti pada gambar di atas, tahap
berikutnya adalah proses pembuatan PCB Line Tracer. Pembuatan desain PCB Line Tracer ini
dibuat dengan dasar desain skematik rangkaian yang telah kita buat sebelumnya, hingga kurang
lebih menjadi seperti pada gambar di bawah ini.

Gambar 15. Design Layout PCB Line Tracer

6. Mekanik
Tahap selanjutnya adalah membuat bagian motor dan chasis dari robot line tracer. Untuk
penggunaan roda, dapat digunakan motor yang telah dilengkapi dengan gearbox sehingga
menghasilkan torsi yang cukup untuk menggerakkan robot line tracer. Secara teori, penempatan
struktur letak dari roda, dan sensor, yang paling ideal adalah ketika ketiga bagian tersebut berada
pada posisi dengan jarak satu sama lain membentuk segitiga sama sisi. Untuk selengkapnya,
dapat dilihat struktur penempatan roda dan sensor pada gambar di samping

Gambar 16. Gambar struktur chasis robot

Daftar pustaka