Controle Automático de Processos - SENAI PDF

Escola SENAI Prof. Dr.
Euryclides de Jesus Zerbini

Campinas S.P.
2006
Controle Automtico de
Processos
Controle Automtico de Processos
SENAI-SP, 2006
Trabalho elaborado pela
Escola Senai Prof. Dr. Euryclides de Jesus Zerbini
Coordenao Geral
Magno Diaz Gomes
Equipe responsvel
Coordenao
Elaborao
Geraldo Machado Barbosa
Edson Carretoni Jnior
Verso Preliminar
SENAI - Servio Nacional de Aprendizagem Industrial

Escola SENAI Prof. Dr. Euryclides de Jesus Zerbini
Avenida da Saudade, 125, Bairro Ponte Preta
CEP 13041-670 - Campinas, SP
senaizer@sp.senai.br
Controle automtico de processos
Sumrio
Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos
05
Aes de Controle
35
Critrios de Estabilidade e Tcnicas de Sintonia
57
Manual de sintonia de controladores PID
85
SENAI
Mtodos de determinao de
parmetros de processos
O rpido desenvolvimento do controle automtico industrial requer um pessoal de

operao, manuteno e projeto, que tenha uma firme compreenso das implicaes
fsico-matemticas da teoria de controle. O uso de controladores microprocessados e
computadores aplicados ao controle automtico, aumentam a necessidade do
conhecimento prtico em relao ao comportamento do sistema controlado e aos
mtodos para alcanar o funcionamento perfeito do sistema.
As unidades de ensino aqui organizadas, teoria e prtica, ensinaro ao aluno como
obter os parmetros de estado estveis e transitrios requeridos para a anlise de um
sistema controlado automaticamente e usar estes mesmos parmetros para ajustar e
otimizar o sistema obtendo assim melhores resultados do processo.
Definies do controle automtico de processos

O termo atual controle automtico de processo foi definido quando os procedimentos
do controle automtico foram aplicados para tornar mais eficiente e seguro a
manufatura de produtos. O controle automtico de processo em grande parte
responsvel pelo progresso que vem acontecendo nas ltimas dcadas. O principal
objetivo do controle automtico de processo conseguir que uma varivel dinmica se
mantenha constante em um valor especfico.
Basicamente, as estratgias de controle instaladas nas indstrias se dividem em duas:
Controle realimentado (Feedback) e controle antecipatrio (Feedforward).
possvel tambm a combinao das duas estratgias de controle para resolver
problemas de estabilidade do controle.
SENAI
O controle realimentado a tcnica dominante usada no controle de processos. O

valor da varivel controlada medido com um sensor, e comparado com o valor
desejado (setpoint). A diferena entre o setpoint e a varivel controlada conhecida
como erro (ou desvio). A sada do controlador determinada em funo deste erro, e
usada para ajustar a varivel manipulada.
Uma variedade de funes de erro surgem, e a seleo de uma varivel do processo
mais adequada para ser eleita como varivel manipulada determinada pelas
caractersticas do processo, por fatores econmicos e tambm de produo.
O controle realimentado tem uma fraqueza inerente na medida que responde somente
se houver desvios de varivel controlada em relao ao setpoint. Um controlador
feedback sempre responde depois de um evento, atravs de erros que tenham
surgido. Idealmente, gostaramos de evitar que erros ocorressem. Uma estratgia de
controle alternativa baseada nesta filosofia, e conhecida como controle
antecipatrio.
Se for possvel medir as variaes de carga e predizer seus efeitos sobre a varivel
controlada, pode ser possvel modificar a varivel manipulada para compensar as
mudanas de carga e prevenir, ou pelo menos minimizar, erros surgidos na varivel
controlada.
O controle realimentado tem que ser projetado sob base do cliente para cada
aplicao, por causa da relao entre as variveis de carga e as mudanas na varivel
controlada refletidas no sistema de controle, e deve haver um modelo matemtico
implcito do processo em qualquer esquema de controle antecipatrio.
A deficincia do controle antecipatrio o fato dele no medir a varivel controlada,
dependendo exclusivamente da preciso da relao estabelecida entre as variveis de
carga medidas para modificar o valor da varivel manipulada.
desta forma que em alguns casos surge a combinao das duas estratgias de
controle, unindo a estratgia do controle realimentado e a do antecipatrio,
aumentando sensivelmente o custo da implantao mas tambm a melhoria do
controle.
Para o caso do controle realimentado, necessrio que exista uma malha de controle
fechada, que opere sem interveno do elemento humano, medindo continuamente o
valor atual da varivel, comparando com o valor desejado e utilizando a possvel
diferena para corrigir ou eliminar a diferena existente.
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SENAI
A varivel do processo que mantida dentro de limites chamada de varivel

controlada que sofre as correes da ao de controle chamada de varivel
manipulada.
Varivel dinmica
Qualquer parmetro fsico que possa ser modificado espontaneamente ou por
influncia externa uma varivel dinmica. A palavra dinmica induz a idia de uma
variao no tempo em funo de uma influncia, no especificada como exemplo de
varivel dinmica temos a temperatura, presso, nvel, etc.
Processo tpico
Para ilustrar esta apresentao claramente, consideramos um processo simples, como
um trocador de calor mostrado na figura abaixo. O termo processo, aqui usado,
significa as funes e operaes usadas no tratamento de um material ou matriaprima, portanto, a operao de adicionar energia calorfica gua um processo. As
serpentinas de vapor, o tanque, os tubos e as vlvulas constituem o circuito no qual o
processo de aquecimento realizado. A temperatura da gua quente (varivel
controlada) e vazo de vapor (varivel manipulada) so as principais variveis no
processo.
TCV
1
GUA FRIA
VAPOR
CONDENSADO
TIC
1
TE
1
GUA
AQUECIDA
Figura 1
SENAI
As partes e o comportamento caracterstico desse processo tpico sero analisados

nos pargrafos seguintes para retratar o efeito que estes fatores tm na
controlabilidade do processo.
Trocador de calor
O aquecedor de gua da figura 1, como muitos processos pode ser considerado um
trocador de energia. Em muitos outros processos, a troca de materiais apenas, ou a
troca de materiais e energia, pode ser envolvida. Na figura 1, a energia introduzida
no processo, passa por uma srie de trocas e sai como energia de sada. A quantidade
de energia de sada igual a quantidade de energia de entrada, menos as perdas e a
energia armazenada no processo.
No trocador de calor, a quantidade de energia de sada depende da vazo de gua
regulada pela vlvula de gua quente, da temperatura da gua fria e das perdas de
energia calorfica, como por exemplo atravs das paredes do tanque. A quantidade de
energia de entrada depende da vazo de vapor e da qualidade e presso de
alimentao do vapor. Ento, se as variveis do processo esto estveis ou esto
mudando, dependem apenas se a quantidade de energia de entrada seja ou no igual
a quantidade de energia de sada (compreendendo na sada as perdas, etc.).
Condies de equilbrio
Deixando o processo correr normalmente, a temperatura de sada d'gua atingiria
finalmente um valor estvel de maneira que a energia de sada seria igual a energia de
entrada. Quando a energia de entrada igual a energia de sada, o processo dito
estar em condies de "estado estvel", isto , em equilbrio. Qualquer distrbio, seja
de entrada de energia ou na sada ir romper este equilbrio e conseqentemente
causar uma mudana nos valores das variveis do processo. Quando a sada de
energia calorfica equilibrada com a energia de entrada, a temperatura de sada
d'gua permanece a um valor constante at que a relao de energia calorfica seja
mudada.
SENAI
Auto-regulao
Certos processos possuem uma caracterstica prpria que ajuda limitar o desvio da
varivel controlada. Na figura 1, quando a entrada de vapor aumenta a temperatura da
gua atinge um ponto de equilbrio a um novo valor mais alto, isto , a temperatura da
gua no ir aumentar indefinidamente.
Esta habilidade prpria de um processo para balancear sua sada de energia com a
entrada chamada auto-regulao.
B
ENTRADA
ENTRADA
R
SADA
SADA
BOMBA DE
DESLOCAMENTO POSITIVO
(VAZO CONSTANTE)
Figura 2
No processo de auto-regulao da figura 2 a vazo de sada atravs da resistncia R

tende a se igualar a vazo atravs da vlvula A. Se a vlvula A for mais aberta, o nvel
do tanque ir aumentar at que a vazo de sada atravs de R seja igual a nova vazo
de entrada. Ento, atravs de amplos limites, o processo ser auto-regulado e sua
vazo de sada ser igual a sua vazo de entrada. Os limites deste exemplo depende
da profundidade do tanque.
Costuma-se distinguir os processos auto-regulados (figura 2A) dos processos sem
auto-regulao (figura 2B). Neste ltimo caso, a vazo de sada mantida constante
por uma bomba de deslocamento positivo e velocidade constante. A no ser que a
vazo de entrada seja exatamente igual vazo determinada de sada.
SENAI
O tanque ir esvaziar completamente ou transbordar. No existe tendncia deste

processo a equilibrar sua sada com sua entrada. Esta caracterstica denominada de
"no auto-regulao".
Tanto o processo auto-regulado ajuda as aplicaes do controle automtico, como as
caractersticas de no auto-regulao iro torn-las difceis, ou talvez impossveis. A
no auto-regulao pode ser definida como uma tendncia do processo a se
desequilibrar permanentemente.
Variveis de processo
A varivel controlada de um processo aquela que mais diretamente indica a forma ou
o estado desejado do produto. Consideremos por exemplo, o sistema de aquecimento
de gua mostrado na figura 1. A finalidade do sistema fornecer uma determinada
vazo de gua aquecida. A varivel mais indicativa desse objetivo a temperatura da
gua de sada do aquecedor, que deve ser ento a varivel controlada.
Assim, realizado um controle direto sobre a qualidade do produto, que a maneira
mais eficaz de garantir que essa qualidade se mantenha dentro dos padres
desejados. Um controle indireto sobre uma varivel secundria do processo pode ser
necessrio quando o controle direto for difcil de se implementar. Por exemplo, num
forno de recozimento, que projetado para recozer convenientemente peas
metlicas, a varivel controlada deveria ser a condio de recozimento do material.
Entretanto, muito difcil de se obter esta medida com simples instrumentos, e
normalmente a temperatura do forno tomada como varivel controlada. Assume-se
que existe uma relao entre temperatura do forno e a qualidade de recozimento.
Geralmente o controle indireto menos eficaz que o controle direto, porque nem
sempre existe uma relao definida e invarivel secundria e a qualidade do produto
que se deseja controlar.
A varivel manipulada do processo aquela sobre a qual o controlador automtico
atua, no sentido de se manter a varivel controlada no valor desejado. A varivel
manipulada pode ser qualquer varivel controlada e que seja fcil de se manipular.
Para o trocador da figura 1, a varivel manipulada pelo controlador dever ser a vazo
de vapor. possvel, mas no prtico, manipular a vazo da gua de entrada ou a sua
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SENAI
temperatura. As variveis de carga do processo so todas as outras variveis

independentes, com exceo das variveis manipulada e controlada.
Para o trocador da figura 1, a temperatura da gua de entrada uma varivel de
carga. O controlador automtico dever absorver as flutuaes das variveis de carga
para manter a varivel controlada no seu valor desejado.
Propriedades do processo
primeira vista, o controle de temperatura da gua, na figura 1, pode parecer fcil.
Aparentemente seria apenas preciso observar o termmetro de gua quente e corrigir
a abertura da vlvula de vapor de maneira a manter ou mudar a temperatura da gua
para o valor desejado. Porm, os processos tm a caracterstica de atrasar as
mudanas nos valores das variveis do processo. Esta caracterstica dos processos
aumenta demais as dificuldades do controle. Estes retardos so geralmente chamados
atrasos de tempo do processo.
Os atrasos de tempo do processo so causados por quatro propriedades:
Resistncia
Capacitncia
Tempo morto
Inrcia (ou indutncia)
Resistncia
A resistncia a relao da quantidade de potencial necessrio para incrementar em
uma unidade a quantidade de fluxo.
Esto localizadas nas partes do processo que resistem a uma transferncia de energia
ou de material entre as capacitncias.
Exemplos: As paredes das serpentinas no processo tpico: resistncia a passagem de
um fludo em uma tubulao, resistncia a transferncia de energia trmica, etc.
SENAI
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R = dh
dq
Onde: dh = variao do nvel (potencial)
dq = variao de fluxo
Capacitncia
A capacitncia a relao da quantidade de material ou energia suficiente para
incrementar em uma unidade o potencial.
uma medida das caractersticas prprias do processo para manter ou transferir uma
quantidade de energia ou de material com relao a uma quantidade unitria de
alguma varivel de referncia de potencial. Em outras palavras, uma mudana na
quantidade contida, por unidade mudada na varivel de referncia.
Tome cuidado para no confundir capacitncia com capacidade, pois capacidade so
as partes do processo que tm condies de armazenar energia ou material. Como
exemplo veja o caso dos tanques de armazenamento da figura 3. Neles a capacitncia
representa a relao entre a variao de volume e a variao de altura do material do
tanque. Assim, observe que embora os tanques tenham a mesma capacidade (por
exemplo 100 m3) apresentam capacitncias diferentes.
Neste caso, a capacitncia pode ser representada por:
C = dV = A
dh
Onde: dV = variao de volume
dh = variao de nvel
A = rea
Uma capacitncia relativamente grande favorvel para manter constante a varivel
controlada apesar das mudanas de carga, porm esta caracterstica faz com que seja
mais difcil mudar a varivel para um novo valor, introduzindo um atraso importante
entre uma variao do fludo controlado e o novo valor que toma a varivel controlada.
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04m
8
7
6
Capacidade =
Capacitncia =
3
2
5,64m
=
.4
4
100
4
.4 = 100m
= 12,5m3
Capacidade =
m. nvel
. (4
Capacitncia =
100
4
2)
.4 = 100m
= 25m
m. nvel
Figura 3
Um exemplo do problema que a capacitncia traz para o processo que em nosso

processo tpico ficaria difcil o operador controlar manualmente o processo devido
pequena massa de lquido que circula pelo trocador de calor, variando assim
constantemente a temperatura final da gua aquecida.
Resumindo: a capacitncia uma caracterstica dinmica de processo e a capacidade
uma caracterstica volumtrica do processo.
Tempo morto
Como o prprio nome diz, o tempo morto a caracterstica de um sistema pela qual a
resposta a uma excitao retardada no tempo.
o intervalo aps a aplicao da excitao durante o qual nenhuma resposta
observada. Esta caracterstica no depende da natureza da excitao aplicada;
aparece sempre da mesma forma. Sua dimenso simplesmente a de tempo.
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O tempo morto ocorre no transporte de massa ou energia atravs de um dado

percurso. O comprimento do percurso e a velocidade de propagao definem o tempo
morto.
O tempo morto tambm denominado de atraso puro, atraso de transporte ou atraso
distncia x velocidade. Assim como os outros elementos fundamentais (resistncia e
capacitncia), raramente ocorrem sozinhos nos processos reais. Mas no so poucos
os processos onde no est presente de alguma forma. Por isso, qualquer que seja a
tcnica de controle que se deseja usar num determinado sistema, o projeto deve
prever a influncia do tempo morto.
Um exemplo de processo que consiste basicamente de tempo morto o sistema de
controle de peso de slidos sobre uma correia transportadora (figura 4). O tempo morto
entre a ao da vlvula e a variao resultante no peso, igual a distncia entre a
vlvula e a clula detectora de peso dividida pela velocidade de transporte da correia.
VLVULA
PESO
SADA
controlado
r
set point
Figura 4
Outro exemplo de tempo morto est ilustrado na figura 5. O eletrodo de medio do pH

deve ser instalado a jusante do ponto de adio do neutralizante custico, para dar o
tempo necessrio de mistura e reao qumica. Se o fludo flui a uma velocidade de 2
m/s e a distncia igual a 10m, o tempo morto ser de 5s.
Num sistema de controle com realimentao, uma ao corretiva aplicada na entrada
do processo, baseada na observao de sua sada. Um processo que possui tempo
morto no responde imediatamente ao de controle, fato que complica bastante a
efetividade do controle.
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SENAI
Por esta razo, o tempo morto considerado como o elemento mais difcil que
naturalmente existe em sistemas fsicos.
A resposta de um sistema que possui somente tempo morto qualquer sinal aplicado
sua entrada, ser sempre sinal defasado de uma certa quantidade de tempo. O tempo
morto medido como mostrado na figura 5.
NEUTRALIZANTE
CUSTICO
PHY
I/P
PHRC
SP
ELETRODO
DE Ph
PRODUTO
CIDO
PRODUTO
NEUTRO
TEMPO MORTO
ENTRADA
d
SADA
TEMPO
Figura 5
Observe a resposta de um elemento de tempo morto a uma onda quadrada, mostrada

na figura. O atraso produz efetivamente um deslocamento de fase entre a entrada e a
sada desde que uma das caractersticas de malhas com realimentao a tendncia
a produzir oscilao, o fato de ocorrer um deslocamento de fase se torna de
considerao essencial.
SENAI
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O tempo morto pode ser determinado pela relao da distncia pela velocidade do
fluxo:
TM = s
v
Onde:
s = distncia
TM = Tempo Morto ()
v = velocidade
Inrcia (ou Indutncia)
Inrcia ou indutncia a relao da quantidade de potencial necessria para modificar
uma unidade a velocidade de variao do fluxo.
necessrio observar que a indutncia relaciona potencial por taxa de variao.
A indutncia surge nos processos em que grandes massas oferecem dificuldade de
troca de energia (trmica por exemplo).
Desta forma, a indutncia pode ser representada por:
L = dh
dq/dt
Onde:
dh = variao de potencial
dq/dt = taxa de variao do fluxo (velocidade de variao)
Tipos de distrbios de processo

Na anlise de um processo do ponto de vista do controle automtico bom dar-se
particular considerao a 3 vrios tipos de distrbios de processo que podem ocorrer.
Distrbios de alimentao
uma mudana na entrada de energia (ou materiais) no processo. No trocador de
calor, visto anteriormente, mudanas na qualidade ou presso de vapor, ou na abertura
da vlvula so distrbios de alimentao.
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SENAI
Distrbios de demanda
uma mudana na sada de energia (ou material) do processo. No nosso exemplo do
trocador de calor, as mudanas da temperatura da gua fria e na vazo da gua so
distrbios de demanda.
Estes distrbios so usualmente chamados mudanas da carga de alimentao e
mudanas de carga de demanda, respectivamente. Existem diferenas importantes na
reao de um processo a estes 2 tipos de mudanas de carga.
Distrbios de Set-Point
a mudana no ponto de trabalho do processo. As mudanas de setpoint geralmente
so difceis por vrias razes:
A) - Elas so geralmente aplicadas muito repentinamente.
B) - Elas so geralmente mudanas na alimentao, e por isso devem atravessar o
circuito inteiro para serem medidas e controladas.
Curvas de reao do processo

Pode-se aprender muita coisa sobre aquelas caractersticas de um processo que
determinam sua controlabilidade pelo estudo das reaes das variveis do processo,
provocadas por mudanas de cargas em condies de no controle. Na discusso que
segue, o processo representado pelo trocador de calor, pode se suporto estar em
condio estvel. mostrado o efeito de mudanas bruscas em degrau na alimentao
e na demanda. As curvas de reao so dadas para vrias combinaes de RC e
tempo morto.
O trocador de calor pode ser considerado, aproximadamente, como um processo de
capacitncia simples, j que a capacitncia calorfica C1 das serpentinas, paredes do
tanque e bulbo do termmetro, so praticamente to grande que ele pode englobar
todos os outros.
Nestas condies, como reagiria a temperatura de sada da gua quando se fizer
mudanas bruscas na carga de alimentao e na carga de demanda?
SENAI
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Processo monocapacitivo (de 1 Ordem)

A figura 7 mostra as curvas de reao em condies de no controle que seguem a
uma mudana brusca na carga de alimentao. Cada curva indica como a temperatura
comea a aumentar exatamente ao mesmo tempo que a carga mudada, e como a
temperatura aumenta cada vez mais devagar at chegar ao novo valor de estado
estvel. Nota-se que a resposta completa da temperatura mais atrasada no tempo
quando a capacitncia de armazenamento de cada processo aumentada.
Este um excelente exemplo que mostra como a capacitncia calorfica da gua e a
resistncia ao fluxo do calor atrasam o aumento da temperatura. Este retardo o
TEMPERATURA GUA QUENTE
atraso de capacitncia.
CAPACITNCIA PEQUENA
CAPACITNCIA MDIA
CAPACITNCIA GRANDE
TEMPO
Figura 7
Os processos monocapacitivos so mais fceis de controlar pelas seguintes razes:

a) Eles comeam a reagir imediatamente com a mudana de carga. Os desvios podem
assim ser conhecidos e corrigidos sem atraso.
b) As correes so imediatamente efetivadas.
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SENAI
Utilizando o diagrama de blocos temos:
SP
MV
Gc
1
Gp = =
2s + 1
PV
PV
O bloco representando o processo demonstra:
Gp =1 =
2s + 1
O numerador representa o Ganho Esttico do processo (Gs), isto , o ganho do

processo para alteraes permanentes e sem oscilaes de setpoint, j que para
alteraes permanentes de setpoint a freqncia assume valor igual a zero.
O denominador representa uma varivel complexa. No caso demonstrado, o valor do
par RC formado pela resistncia e pela capacitncia do processo tem valor igual a 2
segundos, e por fim, a varivel s representa o valor da freqncia, em radianos por
segundo, se for aplicada entrada um sinal variante no tempo.
Deve ser observado que o processo se encontra em malha aberta, isto , no est
sendo realimentado. Desta forma, para que ocorra variao no processo (PV)
necessrio uma alterao no valor da varivel manipulada (MV), sendo que o novo
valor da varivel do processo no ser aqui utilizado para restabelecer controle.
O Ganho de Malha Aberta pode ser facilmente calculado pelo produto dos ganhos do
processo e do controlador:
GMA = Gc x Gp sendo:
GMA = Ganho de Malha Aberta
Gc = Ganho do controlador
Gp = Ganho do processo
SENAI
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Processo multicapacitivo (de 2 ou Ensima Ordem)

Supe-se que as serpentinas de aquecimento do trocador de calor em questo so
suficientemente grandes para ter uma capacitncia calorfica C1 que inteiramente
significativa quando comparada com a capacitncia C2 da gua no tanque. Neste
caso, o processo pode ser considerado processo de 2 capacitncias. Assim,
resistncia R1 entre as capacitncias C1 e C2 a resistncia transferncia de calor
oferecida pelas paredes das serpentinas e as pelculas isolantes de gua nas suas
faces interna e externa (das serpentinas).
A figura 8 fornece as curvas de reao em condies de no controle para este
processo de 2 capacitncias seguindo a uma mudana brusca de carga de
alimentao causada pelo aumento na abertura da vlvula de vapor no tempo zero.
ATRASO PEQUENO
ATRASO MDIO
ATRASO GRANDE
TEMPO
Figura 8
A comparao entre o grfico do processo monocapacitivo e multicapacitivo ilustra uma

diferena significativa entre os processos de capacitncia simples e de 2 capacitncias.
A temperatura em vez de mudar imediatamente comea a subir vagarosamente, a
seguir
mais
rapidamente,
seguir
mais
devagar,
finalmente
reequilibrando
gradativamente a um novo valor de estado estvel. Esta curva de reao em forma de

S caracterstica dos efeitos de mudanas de carga de alimentao em um processo
de 2 ou mais pares de resistncia - capacitncia relativamente iguais, ou seja,
processo multicapacitivo.
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SENAI
A resistncia R1 transferncia de energia entre a capacitncia calorfica C1 da

serpentina e a capacitncia calorfica C2 da gua causa este retardo, atraso de
capacitncia, na temperatura.
A figura 8 mostra que se aumentar o atraso de capacitncia no processo preciso
mais tempo para que a temperatura atinja seu valor final. Os processos
multicapacitivos so de controle mais difceis pelas seguintes razes:
a) Eles no comeam a reagir imediatamente quando a mudana de carga ocorre.
Assim sendo, haver desvios e as correes s sero aplicadas aps um determinado
tempo.
b) As correes no so imediatamente efetivadas.
A principal distino que existe entre processos multicapacitivos a maneira pela qual
estas capacidades esto ligadas. Se estiverem isoladas, as capacidades se
comportam exatamente como se estivessem sozinhas. Mas se forem acopladas,
haver im interao de uma com a outra, de modo que a contribuio de cada uma
alterada pela interao. A figura compara as duas formas.
NO
INTERATIVO
INTERATIVO
Figura 9
SENAI
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Na parte de cima da figura anterior, os nveis dos dois tanques no interagem, pois
uma variao no nvel do segundo tanque no afetar o nvel do primeiro, e vice-versa.
A importncia da interao aquela que muda as constantes de tempo efetivas das
capacidades individuais, de maneira bastante significativa. A equao que determina
as constantes de tempo efetivas irracional, e sua soluo relativamente complexa.
Efeito do tempo morto nos processos

Como visto anteriormente, o tempo morto introduz um atraso de tempo desde a
mudana do valor da varivel manipulada at um incio de mudana na varivel
controlada.
Em malha aberta somente notamos o efeito de seu atraso, entretanto, em malha
fechada o que percebemos so oscilaes no processo.
Estas oscilaes sero tanto maiores quanto o ganho do controlador que estiver
realimentando o processo em questo.
Oscilaes do processo (malha fechada)

Fundamentalmente, para que um processo apresente oscilaes necessrio que
esteja em malha fechada (realimentado) e que apresente tempo morto.
As oscilaes sero tanto maiores quanto maior for o ganho do controlador e o perodo
de oscilao depender exclusivamente dos valores de resistncia e capacitncia ali
envolvidos, bem como do valor de tempo morto do processo relacionado.
possvel identificar caractersticas do processo tambm em malha fechada.
Em malha aberta a identificao consiste numa perturbao (distrbio) no processo e a
conseqente observao da reao do processo, seja ele estvel ou instvel.
Facilmente o produto entre a resistncia e a capacitncia do processo e o tempo
morto, em um simples grfico poder ser identificado.
22
SENAI
Todavia, devemos observar que os processos industriais dificilmente apresentaro

ganhos estticos lineares, isto , uma relao entre variao de varivel controlada
pela variao na varivel que provocou o distrbio igual em toda a faixa de trabalho.
Mais ainda, as caractersticas dinmicas do processo como resistncia e capacitncia
e tempo morto no sero mantidas para diferentes faixas operacionais.
Desta forma, a determinao das caractersticas fundamentais como o produto entre
resistncia e capacitncia e o valor de tempo morto tendem a apresentar mais preciso
se forem identificados em malha fechada pelo processo de oscilao constante.
Este procedimento consiste em implementar diferentes ganhos no controlador que
estiver realimentando o processo a fim de se obter oscilaes constantes na varivel
controlada.
O valor de ganho do controlador implementado capaz de manter o processo oscilando
constantemente receber o nome de Ganho Crtico (Gcrit) e o Perodo de Oscilao do
processo ser denominado Perodo Crtico (Pcrit)
Atravs de duas equaes podemos determinar os valores do produto de resistncia e
capacitncia e de tempo morto.
= Pcrit / 2 . (Gcrit . Gs)2 - 1
Equao 1
onde:
Pcrit. = Perodo da oscilao
= Produto entre resistncia e capacitncia (RC)

Gcrit. = Ganho crtico
Gs = Ganho esttico do processo
TM = Pcrit / 2 . (1 arctg (Gcrit . Gs)2 1 )
Equao 2
onde:
Pcrit. = Perodo da oscilao
TM = Tempo Morto
Gcrit. = Ganho crtico
Gs = Ganho esttico do processo
SENAI
23
Resposta ideal do controle
TEMPERATURA
AUMENTA
b
c
a
TEMPO
Figura 10
A figura 10, fornece as curvas de reao em condies de no controle do trocador de

calor, que utilizamos como exemplo, em resposta a mudanas simultneas de carga de
alimentao e de demanda. A curva "a" mostra o efeito de uma mudana brusca de
carga de demanda feita no tempo zero, aumentando a abertura da vlvula de gua
quente. O ponto importante a se notar na curva "a" que a temperatura comea a
mudar imediatamente quando o distrbio de demanda ocorre.
A curva "b" mostra o efeito de uma mudana brusca de carga de alimentao feita no
tempo zero e representa o aumento de alimentao de vapor exatamente suficiente
para corrigir o distrbio de demanda representado pela curva "a". A curva "c" mostra o
efeito da aplicao simultnea da mudana de carga de demanda e de sua exata
correo de alimentao.
Isto seria teoricamente possvel pela abertura simultnea das vlvulas de gua quente
e de vapor da mesma maneira que foi realizado na obteno das curvas "a" e "b".
Nota-se na curva "c" que em processo de capacitncia simples a correo exata de
alimentao, quando aplicada simultaneamente com o distrbio de demanda, evita
completamente a mudana de temperatura. Isto apenas verdade quando as
constantes de tempo so iguais.
24
SENAI
As curvas de reao de um processo monocapacitivo e esta apresentada na pgina

anterior so tpicas para todos os processos que podem ser considerados de
capacitncia simples e que no tm tempo morto. Porm, processos de verdadeira
capacitncia simples so praticamente impossveis de produzir.
Efeito do tempo morto em processos multicapacitivos

Se em nosso processo tpico aumentarmos a distncia do nosso sensor em relao a
sada do trocador ser necessrio mais tempo para levar a mudana de temperatura
at o nosso controlador, isto aumenta o tempo morto. A figura 11a seguir mostra o
efeito do tempo morto em processo multicapacitivo.
BULBO NO PONTO A
BULBO NO PONTO B
TEMPO MORTO
TEMPO
Figura 11
Diagrama de blocos
Um diagrama de blocos uma representao simples da relao de causa e efeito entre
a entrada e a sada de um sistema fsico.
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Forma elementar:
entrada
sada
bloco
As flechas do a direo da informao e o interior do bloco (funo de transferncia do

elemento) contm uma descrio do elemento ou smbolo da operao a ser aplicada
entrada proporcionando a sada.
Exemplo:
d/dt
x(t)
y(t)
Se, x(t) = at2 + t

Ento y(t) = 2at + 1
Ponto de soma
Construo de um diagrama de locos
Exemplo com circuito eltrico RC:
ei(t)
26
SENAI
eo(t)
ei (t) = R . i(t) + 1/C i(t) dt

eo (t) = 1/C i(t) dt
onde:
ei (t) = tenso de entrada

eo (t) = tenso de sada
R . i(t) = queda de tenso sobre o resistor;
1/C i(t) dt = queda de tenso sobre o capacitor.
ei(t)
i(t)
1/R
1/C dt
eo(t)
A transformada de Laplace
A transformada de Laplace facilitar em muito os clculos envolvendo funes

diferenciais (mtodo clssico).
Basicamente, a transformada de Laplace torna as equaes diferenciais em equaes
algbricas, facilitando o manuseio das equaes.
Entretanto, uma equao diferencial no domnio do tempo, ao ser transformada passa
a ter seu domnio na freqncia.
Para o estudo de controle de processos, necessrio o conhecimento de ao menos 3
transformadas:
= {i (t)} = I (s);
= { i (t) dt} = I (s) / s
= {d i(t) / dt} = I (s) . s
SENAI
27
Exerccios
Definies em controle automtico de processo
1. Qual o principal objetivo do controle automtico?
2. Como funciona a malha de controle fechada?
3. Como chamada a varivel que deve ser mantida dentro dos limites?
4. Como chamada a varivel que sofre a correo?
Processo tpico
1. O que significa o termo processo?
2. Do que depende a energia de sada de um processo?
3. Defina quando um processo est em equilbrio.
4. Defina um processo auto-regulado.
5. Defina um processo sem auto-regulao.
6. Normalmente qual a varivel controlada do processo?
7. Normalmente qual a varivel manipulada do processo?
Propriedades do processo
1. Quais so as trs propriedades que causam atraso de tempo no processo?
2. Defina o que resistncia em um processo.
3. Defina o que capacitncia em um processo.
4. Defina o que capacidade.
28
SENAI
5. Qual a vantagem e a desvantagem de um processo com capacitncia relativamente

grande?
6. Defina o que tempo morto em processo.
7. Das trs propriedades, qual a mais problemtica?
Tipos de distrbios no processo

1. Defina o que um distrbio de alimentao.
2. Defina o que um distrbio de demanda.
3. Diga por que os distrbios de set-point so difceis de controlar.
Curva de reao de um processo
1. Qual a finalidade das curvas de reao de um processo?
2. Defina o que um processo monocapacitivo.
3. Por que os processos monocapacitivos so mais fceis de controlar?
4. Defina o que um processo multicapacitivo.
5. Por que os processos multicapacitivos so mais difceis de controlar?
6. Qual a importncia da interao nos processos multicapacitivos?
7. Qual das trs propriedades no aparece em processos monocapacitivos?
8. Qual o efeito do tempo morto em processos multicapacitivos?
SENAI
29
Mudanas de carga de alimentao e demanda

Objetivos
1. Determinar a constante de tempo e o tempo morto do processo, baseado na curva
de resposta do processo, para variaes de alimentao.
2. Determinar a constante de tempo e o tempo morto do processo, baseado na curva
de resposta do processo, para variaes de demanda.
Comentrio
A dificuldade de separar os sistemas e determinar a constante de tempo de cada um,
conduz a seleo de um mtodo de aproximao para calcular a funo de
transferncia do processo. Este mtodo se baseia na aproximao de um nico
sistema com tempo morto.
TEMPERATURA
o
( C)
100%
63,2%
0
Td
TEMPO
Este mtodo ser comprovado na seqncia de AL. A resposta do processo ser

registrada em funo do tempo. Em cima da curva de resposta do processo traa-se
uma reta cortando o eixo de tempo.
A distncia entre a origem e o ponto de interseo da reta com o eixo de tempo, se
denomina tempo morto (Td). A partir deste ponto de interseo, se considera que a
resposta corresponde a um sistema de 1 ordem, com constante de tempo (t). O tempo
"t" igual ao intervalo compreendido entre a interseo da reta com o eixo de tempo
at o ponto para o qual se alcana 63,2% da temperatura mxima, no caso do nosso
exemplo.
30
SENAI
Equipamentos Requeridos
1 - Registrador
1 - PCT-2: unidade de controle
1 - Jogo de cabos de ligao (2 x 2) e um (2 x 4)
Experincia - tempo morto
1. A partir de agora voc vai observar a variao de um processo em funo da
variao de alimentao.
2. Mude as chaves para as posies indicadas abaixo:
S1 = Desligada
S2 = Normal
S3 = Normal
S4 = Desligada
3. Verifique se o obturador do soprador est totalmente aberto, isto , na posio "1".
4. Monte as ligaes na unidade de controle de acordo com o esquema abaixo:
CIRCUITO
INTEGRADO
CIRCUITO
INTEGRADO
TEMPERATURA
DE REFERNCIA
REGISTRADOR
Vci
OUT
TENSO DE
OFF SET
MULTMETRO - M2
Vci
Vref
IN
INTERFACE DE
POTNCIA
5. Coloque os sensores na extremidade esquerda do tubo do processo e tape os

orifcios do lado direito.
6. Ligue a unidade de controle.
7. Ligue o registrador (tecla power).
SENAI
31
8. Ajuste a tenso de referncia Vref, com o potencimetro P1 para 1V e verifique este

valor com o voltmetro M2.
9. Ajuste a sensibilidade do registrador para 0,2 V e sua velocidade para 10mm/seg.
10. Ajuste a caneta do registrador sobre o incio da escala, atravs do potencimetro
P3.
11. Passe a chave S1 para a posio ON e ajuste o P4 at o M2 indicar 1,5V. Volte a
chave S1 para a posio OFF.
12. Ponha em funcionamento o registrador (tecla start) e no mesmo instante passe a
chave S1 da posio OFF para a posio ON.
13. Desligue a carta do registrador (tecla start) aps o registro do tempo morto.
Valor do tempo morto para distrbio de alimentao: ___________________
14. Retorne a chave S1 para a posio OFF.
15. Espere o processo estabilizar.
16. A partir deste passo voc ir observar a variao de um processo em funo da
mudana de demanda.
P3.
18. Ponha em funcionamento o registrador (tecla start) e no mesmo instante passe o
obturador do soprador para a posio "4".
19. Desligue a carta do registrador (tecla start) aps o registro do tempo morto.
Valor do tempo morto para distrbio de demanda: ___________________
Experincia - constante de tempo
1. A partir de agora voc vai observar a variao de um processo em funo da
variao de alimentao.
32
SENAI
2. Mude as chaves para as posies indicadas abaixo:

S1 = Desligada
S2 = Normal
S3 = Normal
S4 = Desligada
3. Verifique se o obturador do soprador est totalmente aberto, isto , na posio "1".
4. Monte as ligaes na unidade de controle de acordo com o esquema da experincia
de tempo morto.
5. Coloque os sensores na extremidade esquerda do tubo do processo e tape os
orifcios do lado direito.
6. Ligue a unidade de controle.
7. Ligue o registrador (tecla power).
8. Ajuste a tenso de referncia Vref, com o potencimetro P1 para 1V e verifique este
valor com o voltmetro M2.
9. Ajuste a sensibilidade do registrador para 0,5 V e sua velocidade para 0,5 mm/seg.
P3.
11. Passe a chave S1 para posio ON e ajuste P4 at o M2 indicar 1,5V. Volte a
chave S1 para a posio OFF.
12. Ponha em funcionamento o registrador (tecla start) e no mesmo instante passe a
chave S1 da posio OFF para a posio ON.
13. Desligue a carta do registrador (tecla start) aps a estabilizao do processo
(aproximadamente 10 minutos).
14. Retorne a chave S1 para a posio OFF.
SENAI
33
15. Espere o processo estabilizar.

Valor da constante de tempo para distrbio de alimentao:
___________________
16. A partir desse passo voc ir observar a variao de um processo em funo da
mudana de demanda.
P3.
18. Ponha em funcionamento o registrador (tecla start) e no mesmo instante passe o
obturador do soprador para a posio "4".
19. Desligue a carta do registrador (tecla start) aps a estabilizao do processo.
Valor da constante de tempo para distrbio de demanda: ___________________
Responda:
Os valores de tempo morto e de constante de tempo so iguais para diferentes tipos de
distrbios?
34
SENAI
Aes de controle
Controle automtico descontnuo

Os sistemas de controle automtico descontnuos apresentam um sinal de controle que
normalmente assume apenas dois valores distintos. Eventualmente, este sinal poder
ser escalonado em outros valores.
Podemos dispor dos seguintes tipos de sistemas de controle descontnuos:
de duas posies (com ou sem histerese);
por largura de pulsos;
de trs posies.
Sistema de controle descontnuo de duas posies

Num sistema de controle descontnuo de duas posies, o controlador apresenta
apenas dois nveis de sada: alto e baixo (on/off).
Controle descontnuo de duas posies sem histerese

O sistema mostrado na figura 1, exemplifica um controle de duas posies sem
histerese.
O elemento controlador tem como funo comparar o valor medido pelo transmissor de
temperatura com o valor desejado e, se houver diferena, enviar um sinal ao elemento
final de controle (abrir ou fechar a vlvula), no sentido de diminuir o erro (fig. 2).
SENAI
35
TIC
4
D
C
B
A - RESERVATRIO AQUECIDO A VAPOR

B - TOMADA DE IMPULSO DE TEMPERATURA (TERMOPAR)
C - CONTROLADOR E INDICADOR DE TEMPERATURA
D - VLVULA COM SERVOMOTOR ELTRICO (SOLENIDE)
1 - ENTRADA DE VAPOR (GRANDEZA REGULADORA)
2 - SADA DO LQUIDO AQUECIDO (GRANDEZA REGULADA)
3 - SADA DO VAPOR
4 - ENTRADA DO LQUIDO A SER AQUECIDO
5 - SERPENTINA DE AQUECIMENTO
VLVULA
Figura 1
ABERTA
100
50
0
TEMPERATURA
FECHADA
VALOR
DESEJADO
(SET POINT)
Figura 2
Controle descontnuo de duas posies com histerese

O sistema a seguir mostra um controle descontnuo de duas posies com histerese.
36
SENAI
PRESSOSTATO
REGISTRADOR
SOLENIDE
RESERVATRIO
DE AR COMPRIMIDO
Figura 3
O reservatrio alimentado com ar comprimido cuja presso constante e igual a 1.2
Kgf/cm2. A descarga contnua do reservatrio pode ser modificada por meio da vlvula
de descarga, de modo a poder simular as variaes de descarga do processo. O
elemento de controle (pressostato diferencial), controla uma vlvula colocada em srie
na entrada do reservatrio. Um registrador, cujo grfico avana com uma velocidade
de 1mm/s, permite registrar as variaes da presso em funo do tempo.
O grfico da figura 4 mostra as variaes de presso ao longo do tempo (A) e o
acionamento da vlvula na mesma base de tempo (B).
Analisando os grficos A e B, nota-se que nos tempos 1, 2 e 3 (0 a 2,95 min). O
pressostato acionou o fechamento da vlvula quando a presso era 0,8 Kgf/cm2 e
abertura da mesma quando a presso for inferior a 0,5 Kgf/cm2.
A diferena existente entre a presso necessria para a abertura (Pa) e a presso para
fechamento (Pf) chamada zona diferencial ou diferencial de presso.
Observa-se tambm que nos tempos 1', 2' e 3' (2,95 a 5,00 min), o diferencial de
presso de apenas 0,1 Kgf/cm2.
SENAI
37
O diferencial (Pf - Pa), representa a zona dentro da qual o elemento controlador, no

caso o pressostato, no intervm.
kgf/cm
1,0
0,9
Pf 0,8
0,7
Pf 0,6
Pa0,5
0,4
0,3
0,2
VLVULA
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
4,5
5,0
ABERTA
B
FECHADA
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
4,5
5,0
F
Figura 4
Sistema de controle descontnuo por largura de pulsos

Num sistema de controle descontnuo por largura de pulso, o controlador apresenta
dois nveis de sada: alto e baixo (on/off) ou ativado e desativado(figura 5). O tempo de
permanncia em nvel ativada ou desativada depende da amplitude do erro. O perodo
do sinal de sada do controlador constante.
38
SENAI
ERRO
50%
0%
50%
t
ELEMENTO FINAL DE
CONTROLE
100%
Figura 5
Sistema de controle descontnuo de trs posies

Num sistema de controle descontnuo de trs posies, o controlador pode fornecer
um sinal de sada em trs nveis (0, 50 e 100%), definidos em funo do comprimento
da varivel controlada dentro da zona diferencial(figura 6).
SADA DO
CONTROLADOR
(%)
100
50
0
E2
E1
SINAL DE ERRO
(%)
Figura 6
Os grficos (figura 7) demonstram o comportamento dinmico da varivel controlada e
do sinal de sada do controlador, para um caso hipottico.
SENAI
39
Ep(%)
ERRO
E1
ZONA DIFERENCIAL
E2
SADA DO
CONTROLADOR
(%)
100
ATRASO
50
Figura 7
E1 = Erro mximo positivo
E2 = Erro mximo negativo
No controle mostrado pelo grfico acima foram definidas as seguintes condies:
Sada do controlador = 100% quando Ep > E1
Sada do controlador = 50% quando E2 < Ep < E1
Sada do controlador = 0% quando Ep < E2
Controle automtico contnuo

O sistema de controle automtico contnuo tem como caracterstica um controlador
cuja sada varia continuamente, isto , podendo assumir qualquer valor compreendido
entre os limites mximo e mnimo.
Naturalmente os controladores e os elementos finais de controle contnuo diferem dos
de um controle descontnuo. Nos sistemas de controle descontnuo, a varivel
controlada varia em torno desejado, com oscilaes cujas amplitude e freqncia
dependem das caractersticas do processo e do prprio sistema de controle. Nos
40
SENAI
sistemas de controle contnuo, a varivel controlada no oscila, mas se mantm

constante no set-point.
Na figura 8 visto um sistema de controle contnuo:
C
TIC
D
4
A
TT
D
B
Figura 8
Caracterstica de um controlador contnuo

Basicamente um controlador contnuo composto por um conjunto de blocos conforme
mostrado na figura 9:
VP
SINAL DE ERRO
COMPARADOR
OFF SET
TRATAMENTO
DO
OFF SET
SINAL DE
CORREO
SP
Figura 9
Onde:
COMPARADOR = Tem como funo gerar um sinal de erro proporcional a diferena
instantnea entre a varivel e set-point.
TRATAMENTO = Tem como funo processar o sinal de erro (off-set).
DO OFF-SET gerando um sinal de correo.
SENAI
41
Dependendo da forma como o sinal de erro (off-set) processado, podemos dispor de

um sistema de controle contnuo subdividido em:
Controle Proporcional
Controle Proporcional + Integral
Controle Proporcional + Derivativo
Controle Combinado
Controle proporcional
O modo de controle proporcional pode ser considerado como uma evoluo do modo
de controle de duas posies.
A sada de um controlador proporcional pode assumir qualquer valor desde que
compreendido entre os limites de sada mxima e mnima, em funo do erro (off-set)
verificado.
A ao proporcional apresenta uma relao matemtica proporcional entre o sinal de
sada do controlador e o erro (off-set). Portanto, para cada valor de erro, temos um
VARIVEL DE PROCESSO
nico valor de sada em correspondncia (figura 10).
TEMPO
Figura 10
Na figura 11 mostrado um diagrama de blocos de um controlador proporcional:
42
SENAI
VP
SP
BLOCO
GERADOR DE
OFF SET
AMPLIFICADOR
OFF SET
AO
PROPORCIONAL
SOMADOR
SADA
POLARIZAO
Figura 11
Matematicamente, pode-se expressar a ao proporcional, como:
S = Po (G x E)
onde:
S = Sinal de sada
Po = Polarizao do Controlador, isto , sinal de sada para erro nulo
G = Ganho, isto , constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal de sada
E = Off-set (erro), isto , diferena entre a varivel controlada e o set-point
Banda proporcional
A faixa de erro (como no grfico anterior a faixa A ou B), responsvel pela variao de
0 a 100% do sinal de sada do controlador, chamada BANDA PROPORCIONAL (BP).
Pode-se definir tambm como sendo o quanto (%) deve variar o off-set (erro), para se
ter uma variao total (100%) da sada.
A relao existente entre ganho e banda proporcional :
BP = 100
G
O grfico a seguir mostra a caracterstica da banda proporcional:
SENAI
43
75
xp
xp
=
50
10
0%
Ps
% psi
100 15
12
50
25
=
xp
20
0%
Pe
3
12
25
50
75
15 psi
%
100
Figura 12
Observe que se a banda proporcional inferior a 100%, (no caso 50%), para se obter
uma variao total de sada no necessrio que o off-set varie 100% (no caso 50% j
suficiente). Se a banda proporcional superior a 100% (no caso 200%), a sada
teoricamente nunca ir variar totalmente, mesmo que o off-set varie toda a faixa
(100%).
Caso o valor do erro ultrapasse a faixa da banda proporcional, o sinal de sada
saturar em 0 ou 100%, dependendo do sinal de erro.
O valor de Po normalmente escolhido em 59% da faixa de sada, pois desta forma o
controlador ter condio de corrigir erros tanto acima como abaixo do set-point.
Clculo da sada de um controlador P

Observe a malha mostrada a seguir:
44
SENAI
ALIMENTAO
CONSUMO
RESERVATRIO
DE AR
PIC
PT
Figura 13
Supondo que a faixa de medio PT seja 0 a 10 Kgf/cm2, e a presso no reservatrio
seja 5 Kgf/cm2, a sada do controlador (SPIC) estar em 50%.
Num dado momento, a presso do reservatrio aumenta para 6 Kgf/cm2 (60% da
faixa), o que acontecer com a sada do controlador sabendo-se que o mesmo possui
banda proporcional = 125%?
Para responder esta questo, inicialmente deve-se analisar a malha como um todo,
observando que ser necessrio fechar a vlvula para que a presso no reservatrio
volte o set-point 50%. Sabendo-se que o elemento final de controle (vlvula) fecha a
sua passagem com o aumento do sinal aplicado em si (vlvula do tipo AFA "Abertura
por Falta de Ar"), portanto o sinal de sada do controlador para a vlvula dever
aumentar.
Sendo assim, neste exemplo quando a varivel de processo for maior que o set-point,
ou seja, um erro (off-set) positivo, a sada do controlador deve aumentar, o que
caracteriza Ao de sada direta.
Quando o off-set positivo (VP > SP) e o controlador necessitar diminuir a sua sada,
esta situao caracteriza uma Ao de sada reversa.
SENAI
45
Resumindo:
Off-set mais Positivo Sada aumenta
AO DIRETA
Off-set mais Negativo Sada diminui
Off-set Positivo
Sada diminui
AO REVERSA
Off-set Negativo
Sada aumenta
Voltando ao problema anterior, pode-se agora calcular a sada do controlador, pois:

Po = 50%
E = VP - SP = 60% - 50% = 10%
G = 100 = 100 = 0,8
BP
125
Ao de Sada = Direta
S = 50 + (0,8 x 10) = 50 + 8 = 58%
SPIC = 58% = 9,96 PSI
Pode-se ainda calcular a sada utilizando as unidades da faixa de instrumentao,
como por exemplo 3 a 15 PSI, sendo
S = 9 + (0,8 x E) PSI
onde: E = VP - SP = 10,2 (60%) - 9 = 1,2 PSI
S = 9 + (0,8 x 1,2) = 9 + 0,96 = 9,96 PSI
SPIC = 9,96 PSI (58%)
Obs.: Nunca calcule o erro em % e depois converta em PSI. Calcule o erro diretamente
em PSI.
Controle proporcional + integral
Os controladores com ao Integral (Controle com Reset) so considerados de ao
dinmica pois a sada dos mesmos uma funo do tempo da varivel de entrada.
46
SENAI
A sada de um controlador com ao integral proporcional integral do erro ao longo

do tempo de integrao, ou seja, a velocidade da correo no sinal de sada
proporcional a amplitude do erro. Enquanto houver erro, a sada estar aumentando ao
longo do tempo.
A figura 14 mostra a variao do sinal de sada (PS) de um controlador pneumtico, em
funo do tempo, supondo que o Set-Point seja em 50% e o sinal de entrada (Pe) do
controlador varie em degrau passando de 9 PSI (50%) para 10 PSI (58%).
Pe-Ps
Ps
13
12
11
1psi
10
1psi
Pe
Tv
D
t
7
0
min
Figura 14
Observe que a sada do controlador Ps (linha pontilhada), aumenta instantaneamente
em t=0 (momento que acontece um degrau na entrada do controlador) de 9 a 10 PSI e
depois vai aumentando, com velocidade constante, enquanto dura o degrau imposto na
entrada do controlador. Esta variao em forma de rampa provocada pela ao
integral.
O tempo Tv o tempo necessrio para que a sada do controlador (Ps) devido a ao
integral tenha variado a mesma quantidade que devido a ao proporcional a sada
variou no instante t=0, ou seja, no exemplo mostrado no tempo t=0 a sada variou em 1
PSI aps decorrido Tv a sada mais 1 PSI.
Neste exemplo, Tv = 1,2 min. A este tempo Tv dado o nome de Tempo Reset e
expresso em Minutos Por Repetio (MPR).
A ao integral pode tambm ser denominada Taxa Reset e expressa em Repeties
Por Minuto (RPM). A relao entre Tempo Reset e Taxa Reset :
Tempo Reset (MPR) = 1/Taxa Reset (RPM)
SENAI
47
A figura abaixo mostra as curvas de sada de um controlador com diferentes ajustes de

integral.
P's
Pe-Ps
Ps
13
12
11
1psi
10
1psi
Pe
Tv
D
t
7
0
min
Figura 15
Clculo de sada de um controlador P + I

A sada de um controlador proporcional + integral em malha aberta definida
matematicamente por:
Obs.: Malha aberta significa dizer que o sistema de controle est com sua
realimentao interrompida, por exemplo a sada do controlador no conectada a
vlvula.
St = So (G x E) x ( 1 + Taxa Reset x t)
onde:
So = valor do sinal de sada no instante em que ocorre uma variao em degrau no
sinal de entrada (erro)
G = ganho (ao proporcional)
E = erro (VP - SP)
Taxa Reset = n de RPM (ao integral)
t = tempo transcorrido entre o instante do degrau de entrada e o momento de anlise
da sada
St = valor da sada aps transcorrido o tempo "t"
Supondo o controle mostrado a seguir, considere:
Set-point = 40%
48
SENAI
TIC BP = 80%
Range do TT = 0 a 100C
Taxa Reset = 1,3 RPM
Vlvula Fechada por Falta de Ar (FFA)
C
TIC
D
TT
Figura 16
Num dado instante a temperatura de sada do produto est em 40C e a sada do TIC
= 50%, neste momento o set-point do TIC alterado para 50%. Qual o valor de sada
do TIC, aps decorrido 1 min? Considerar que durante este 1 min no ocorrer
nenhuma variao de temperatura de sada do produto (Anlise em malha aberta).
Para solucionar o problema, inicialmente determina-se a ao que o controlador ir
trabalhar.
Como o set-point aumentou em relao a varivel de processo (erro negativo), a
vlvula dever abrir para a temperatura da varivel aumentar e para a vlvula abrir
necessrio mais sinal (ar) em sua entrada, portanto a ao do controlador deve ser
reversa.
Ento:
G = 100 = 100 = 1,25
BP
Taxa Reset = 1,2 RPM
80
E = VP - SP = 40% - 50% = -10%
Ao: Reversa
t = 1,2 min
So = 50%
St = 50% - (1,25 x -10%) x (1 + 1,2 x 1,2)

St = 50% - (-12,5%) x (1 + 1,44)
SENAI
49
St = 50% - (-30,5%)
St = 80,5%
Portanto aps 1,2 min a sada do controlador ser 80,5%.
Controle proporcional + derivativo

Nos controladores com ao Derivativa (Controle Antecipatrio), a sada do controlador
proporcional a velocidade de variao do erro na entrada.
A figura 17 mostra a sada "Ps" (linha pontilhada) de um controlador, no caso
pneumtico, somente com ao proporcional.
psi
Pe-Ps
13
12
Ps
B
11
Pe
10
9
8
t
7
0
min
Figura 17
Se a variao na entrada (Pe) se apresentar em forma de rampa (velocidade
constante), devido a ao proporcional, a sada Ps varia na mesma proporo que Pe.
A introduo da ao derivativa no controle, pode ser vista na figura 18.
50
SENAI
psi
Pe-Ps
Ps
13
12
11
Pe
10
9
TA
t
7
0
min
Figura 18
Observe que no instante em que a entrada Pe comea a variar (ponto A), a sada Ps
sofre um incremento de 12,5% (1,5 PSI) e em seguida aumenta com a mesma
velocidade da variao de entrada Pe. O aumento rpido inicial devido ao
derivativa, enquanto o aumento gradual que segue devido ao proporcional.
Analisando o grfico, o tempo de antecipao Ta o tempo que a ao derivativa se
antecipa ao efeito da ao proporcional, ou seja, houve uma antecipao de 12,5% na
sada inicialmente e aps Ta minutos a sada variou mais 12,5%.
A ao derivativa pode ser denominada como Pr-Act.
Clculo da sada de um controlador P + D

A anlise matemtica de um controlador prop. + deriv. deve ser feita considerando um
sinal de erro em rampa e em malha aberta, obedecendo a seguinte expresso:
St = So G x (Et + Pr-Act x Vd)
onde:
So = valor do sinal de sada no instante em que ocorre uma variao em rampa no
erro
G = Ganho (Ao Proporcional)
Et = Erro aps "t" minutos
Pr-Act = Tempo antecipatrio (Ao Derivativa)
Vd = Velocidade do desvio (%/min)
St = valor do sinal de sada aps "t" minutos
SENAI
51
Supondo o controle mostrado abaixo, considere:

Set-Point = 50%
TIC BP = 200%
Range do TT: 0 a 500C
Ao: Reversa
Pr-Act = 1,5 min
Num dado instante, a temperatura de sada do produto est em 250C e a sada do
TIC = 50%, neste momento a temperatura do produto comea a cair 100C/min. Qual o
valor da sada do TIC, aps decorrido 2 minutos? Obs.: O controle est em malha
aberta.
Soluo:
Determinao do erro aps "t" min.
t = 2 min.
SP = 50%
VP (aps 2 min) = 250C - (100C/min x 2 min)
= 250C - 200C
= 50C (10%)
Et = VP - SP = 10% - 50%
G = 100 = 100 = 0,5
BP
200
Vd = 100C/min = 20%/min
Pr-Act = 1,5 min
ento:
St = 50% - _ 0,5 x [(-40%) + (1,5 min x 20%/min)]
St = 50% - _ 0,5 x [(-40%) + (1,5 min + 30%)]
St = 50% - _ 0,5 x [(-70%)]
St = 50% - (-35%)
St = 85%
Portanto a sada do controlador aps 2 minutos ser 85%.
52
SENAI
Exerccios
Controle automtico descontnuo
1. Defina o controle automtico descontnuo.
2. Como atua a sada de um controlador do tipo duas posies?
3. Defina o controle duas posies sem histerese.
4. Defina o controle duas posies com histerese.
5. Defina o controle duas posies por largura de pulso.
6. Defina o controle descontnuo de trs posies.
Controle automtico contnuo

1. Qual a caracterstica do controle automtico contnuo?
2. Defina a ao proporcional.
3. Defina a banda proporcional.
4. Desenhe a sada de um controlador proporcional para um erro em degrau com
ganho = 1 e 2.
5. SP = 50%
Range: 0 a 18 Kgf/cm2
VP = 50%
Sada = 50%
BP = 75%
Ao: Reversa
Qual a presso de sada deste controlador supondo que o mesmo tenha sido alterado
para 62%?
Ps =
PSI
SENAI
53
6. Range = 0 a 35 m3/h
SP = 40%
VP = 35%
BP = 80%
Ao: Direta
Controlador eletrnico = 4 a 20 mA
Qual a corrente de sada deste controlador?
7. Defina a ao integral.
8. Desenhe a sada de um controlador P + I para um erro em degrau com reset alto e
baixo.
9. Supondo a malha mostrada abaixo, calcule:
Qual a presso de sada do controlador aps 2 minutos sabendo-se que a temperatura
mudou de 100C para 120C ?
onde:
TIC - SP= 50%
TT= Range: 0 a 200C
BP= 230%
RESET= 0,8 RPM
Sada atual= 40%
Ao direta
10. Qual a presso de sada do controlador aps 1,5 minutos, sendo que a
temperatura variou de 75C para 80C ?
onde:
TIC - SP= 40%
TT= Range: 20 a 200C
BP= 85%
54
SENAI
RESET= 1,2 RPM

Sada atual= 55%
Ao reversa
11. Defina ao derivativa.
12. Desenhe a sada de um controlador P+D para um erro em forma de rampa com
valor da derivativa alta e baixa.
13. Um controlador tem seu range de -100C a +100C. O mesmo est com a varivel
estabilizada no set-point, sendo 50% o sinal de sada. Sabendo-se que a varivel
variou 20C/min para menos durante 2 minutos, calcule a sada deste controlador
aps 2 minutos, sendo:
BP= 200%
Ao reversa
Pr-Act = 1,5 min
14. O controlador de range 0 20 PSI est com a varivel estabilizada no set-point em
12 PSI. Sabendo-se que sua sada encontra-se em 45%, calcule a sua sada aps 1,5
min sendo que set point ir variar para mais em 2,5%/min. Dados:
BP= 200%
Pr-Act = 2min
Ao Direta
SENAI
55
SENAI
Controle automtico de Processos
Critrios de estabilidade e
tcnicas de sintonia
Controle automtico contnuo em malha fechada

Ao proporcional
A caracterstica da ao proporcional de acelerar a resposta da varivel do processo,
aps uma seqncia de variaes da prpria varivel ou mudana de set-point.
O estudo da ao proporcional sobre um processo em malha fechada mostra que a
correo da ao proporcional deixa sempre um off-set, ou seja, no elimina
totalmente o erro como mostra a figura 1.
POSIO
DA
VLVULA
ABRE
RESULTANTE
SET POINT NO
VALOR DESEJADO
OFF SET
DE 10o C
o
110 C
TEMPERATURA 100oC
90oC
AUMENTA
CARGA
PONTO DE
CONTROLE
MUDANA EM DEGRAU
tempo
Figura 1
A seguir mostraremos um exemplo numrico para demonstrar o off-set.
SENAI
57
Considere um reservatrio onde entram gua quente e gua fria. A temperatura da

gua que sai regulada por um TRC (Registrador Controlador de Temperatura) que
age sobre a entrada de gua fria, conforme mostra a figura 2.
100 t/H
100 t/H
GUA A 80o C
GUA A 80o C
TIC
TE
Figura 2
Na situao de equilbrio indicada pela figura 2, a temperatura resultante da mistura
das duas guas, ser:
( 80 . 100 ) + ( 20 . 100 ) = 8000 + 2000 = 50 C
100 + 100
200
Vamos supor que seja feito um ajuste na banda proporcional para que cada 1 C de
erro o TRC corrija a vazo da gua fria em 5 l/h)
Desenvolvendo o raciocnio anterior, temos: se, por exemplo, a temperatura cair para
45 C, por uma razo qualquer, o TRC mandar um sinal corrigido para a vlvula e
essa mandar um sinal corrigido para a vlvula e essa mudar a vazo para 100 l/h
( 5 C . 5 l/h ) = 100 - 25 = 75 l/h
A temperatura nova do processo ser:
( 80 . 100 ) + ( 20 . 75) = 8000 + 1500 = 54 C
100 + 75
175
Novamente existe diferena entre a temperatura desejada e a medida, mas dessa vez
apenas de -4 C, ento a vazo ser mudada para: 100 l/h - ( -4 C . 5 l/h ) = 100 + 20
= 120 l/h, determinando assim uma nova temperatura de equilbrio:
58
SENAI
( 80 . 100 ) + ( 20 . 120 ) = 8000 + 2400 = 47 C

100 + 120
220
Como se v, o TRC, atravs de seu controle, est diminuindo aos poucos a diferena
de temperatura, e a curva resultante ser como se representa na figura 3.
Usando-se ainda o mesmo exemplo, pode-se tambm mostrar o efeito do off-set.
55o C
SET POINT
50 C
45 C
Figura 3
Imagine, agora, que a temperatura da linha de gua quente passou de 80 C para 90
C) A nova temperatura de regime ser:
( 10 . 90) + ( 100 . 20 ) = 11000 = 55 C
100 + 100
200
O regulador TRC agir sobre a vlvula na linha de gua fria, de maneira a admitir mais
25 l/h, considerando que a faixa proporcional ainda 5 l/h para cada 1 C)
Ento a nova vazo de gua fria ser 125 l/h e a nova temperatura:
( 100 . 90 ) + ( 105 . 20 ) = 11500 = 51 C
100 + 125
225
A diferena agora ser de -1 C, apenas; logo, a vlvula ser atuada pelo TRC, de
maneira que passem s 100 l/h - ( -1 C . 5 l/h ) = 105 l/h, o que dar uma nova
temperatura de equilbrio de:
SENAI
59
( 100 . 90 ) + ( 105 . 20 ) = 11100 = 54 C

100 + 105
205
Verifica-se, portanto, que, por mais tentativas que o TRC faa para que a temperatura
se estabilize em 50 C, no o consegue)
O que se obtm, ento, uma aproximao de 2,5 C, que o off-set, pois o equilbrio
possvel de se estabelecer, automaticamente, com o fator de correo de 5 l/h para
cada 1 C de variao do set-point ser uma temperatura de 52,5 C de sada de gua.
Ao proporcional + integral
Como j foi dito, a ao integral pura tem a grande vantagem de continuar a corrigir a
posio da vlvula at que no exista mais desvio. Ento adicionando-se a ao
integral pura na ao proporcional, a indesejvel caracterstica do off-set da ao
proporcional poder ser superada. A ao proporcional mais ao integral combinada,
pode ser chamada de reajuste automtico, reposio automtica ou simplesmente
reposio (reset).
A melhor maneira de explicar a operao de aes combinadas de controle
esquematizar separadamente os componentes do movimento da vlvula devido a cada
ao e observar como cada uma contribuem para a posio resultante da vlvula. A
figura 4 mostra uma anlise dos componentes da vlvula em controle real do processo.
60
SENAI
RESULTANTE
CORREO EXATA
COMPONENTE DA
AO INTEGRAL PURA
POSIO
DA
VLVULA
ABRE
COMPONENTE DA
AO PROPORCIONAL
SET POINT
AUMENTA
TEMPERATURA
MUDANA DE DEGRAU
CARGA
TEMPO
Figura 4
Ao tempo zero ocorre um aumento em degrau da carga. Devido a ao proporcional
uma grande ao corretiva imposta a vlvula quando a temperatura desvia do setpoint e logo em seguida retirada completamente tendo em vista o retorno da
temperatura (varivel controlada) ao set-point. Mas deve ser notada que a correo
final exata devido unicamente ao componente da ao integral pura.
A rea hachurada A, sob a curva do componente proporcional, representa a energia
fornecida pela ao proporcional. A rea B representa a energia fornecida pela ao
integral pura. A rea C, mostrada sob a curva da resultante representa o excesso de
correo, que a correo em excesso da correo exata, que foi aplicada e retirada
pela ao proporcional.
Os fatos de primeira importncia relacionados com a ao proporcional mais integral
que tornou-se possvel um controle sem off-set para todas as condies de carga, mas
que o reajuste automtico no contribui para a estabilidade da malha de controle)
SENAI
61
Ao proporcional + derivativa
Nesta ao existe uma relao contnua e linear entre a velocidade de deslocamento
da varivel controlada e a posio do elemento final de controle. Em outras palavras, a
quantidade de movimento da vlvula proporcional a velocidade a qual muda a
temperatura. Quanto maior a velocidade do desvio, maior a amplitude da correo.
Novamente a melhor maneira de explicar os detalhes da ao proporcional mais
derivativa esquematizar os componentes do movimento da vlvula separadamente
como mostra a figura 5.
Nota-se que a quantidade de correo da ao derivativa proporcional a inclinao
da curva da varivel controlada. Quando a varivel muda o mais rapidamente, ao
tempo zero, a correo maior devido a ao derivativa. Quando a varivel passa pelo
mximo desvio no tempo 0,4 min sua velocidade de variao zero, portanto o
componente da ao derivativa zero. Quando a varivel afasta-se do set-point, a
ao derivativa fornece energia representada pela rea A para opor-se a mudana. A
ao derivativa retira a energia representada pela rea B para opor-se a esta
mudana.
A ao derivativa possui ento uma grande caracterstica de estabilidade no controle,
isto , seu efeito estabilizante sobre o controle enorme. Nota-se, porm, que depois
que a varivel se estabiliza, tempo 1 min, apenas a correo da ao proporcional
permanece. A ao derivativa no tem, portanto, efeito direto no off-set.
Os fatores de primeira importncia relacionados com a ao derivativa que, opondose a todas as variaes, tem um grande efeito estabilizante no controle, mas ele no
elimina a caracterstica indesejvel do off-set da ao proporcional.
62
SENAI
RESULTANTE
POSIO
DA
VLVULA
COMPONENTE DA
AO DERIVATIVA
ABRE
A
B
COMPONENTE DA
AO PROPORCIONAL
OFF SET
SET POINT
TEMPERATUR
Temperatura
AUMENTA
CARGA
TEMPO
Figura 5
Ao proporcional + integral + derivativa

Os trs modos de controle, anteriormente descritos, podem ser combinados em um
instrumento de controle para obter todas as suas vantagens.
A figura 6 mostra separadamente os componentes do movimento da vlvula
produzidos por cada ao depois de uma mudana de carga em degrau ao tempo
zero. Como podemos ver o componente da ao proporcional corrige a posio da
vlvula de uma quantidade proporcional ao desvio e produz assim um aumento
temporrio de energia de entrada representada pela rea A.
SENAI
63
RESULTANTE
E
F
CORREO
EXATA
POSIO
DA
VLVULA
COMPONENTE DA
AO DERIVATIVA
B
ABRE
COMPONENTE DA
AO INTEGRAL PURA
D
COMPONENTE DA
AO PROPORCIONAL
AUMENTA
SET POINT
TEMPERATURA
MUDANA DE DEGRAU
CARGA
TEMPO
Figura 6
O componente da ao integral pura corrige a posio da vlvula uma velocidade
proporcional ao desvio e produz assim um aumento permanente de energia de entrada
representada pela rea D. O componente da ao derivativa corrige a posio da
vlvula de uma quantidade proporcional a velocidade de variao da varivel
controlada. A correo derivativa forneceu primeiramente a energia representada pela
rea B, e a seguir, retirou a energia representada pela rea C. A curva resultante da
posio da vlvula mostra que primeiramente um excesso de correo foi aplicado
para opor-se ao afastamento da varivel do valor desejado. Este excesso de entrada
de energia representado pela rea E. Logo depois uma correo inferior a que seria
necessria aplicada e a varivel volta ao valor desejado. Essa segunda correo
representada pela rea F. Nota-se que, finalmente, nem a ao proporcional nem a
ao derivativa permaneceram com qualquer correo na posio final da vlvula;
64
SENAI
apenas a ao integral produz esta correo que satisfaz exatamente a nova condio
de carga.
Critrios de qualidade de controle

O que um bom controle? Existem trs critrios para se analisar a qualidade de
desempenho de um controlador. A escolha de um critrio depende do processo em
anlise) O que melhor desempenho para um processo pode no ser para outro.
Veremos nos prximos pargrafos qual o critrio a usar em casos determinados. Todos
estes critrios referem-se a forma e a durao da curva de reao depois de um
distrbio.
Critrio da taxa de amortecimento ou rea mnima

De acordo com este critrio, a rea envolvida pela curva de recuperao dever ser
mnima, ver figura 7. Quando esta rea mnima, o desvio correlaciona a menor
amplitude com o menor tempo. Foi mostrado que esta rea mnima quando a relao
de amplitude entre os dois picos sucessivos 0,25. Isto , cada onda ser um quarto
da precedente.
Este critrio o mais usado de qualidade de controle ou estabilidade. Ele se aplica
especialmente aos processos onde a durao do desvio to importante quanto sua
amplitude. Por exemplo, em determinado processo, qualquer desvio alm de uma faixa
estreita pode ocasionar um produto fora de especificao. Neste caso, o melhor
controle ser aquele que permite os afastamentos desta faixa pelo tempo mnimo.
SENAI
65
REA MNIMA
a2 = 0,25 a1
a1
a2
NOVO VALOR DA
VARIVEL
Figura 7
Critrio de distrbio mnimo

De acordo com este critrio, as aes de controle devero criar o mnimo de distrbio a
alimentao do agente de controle e a sada do processo. Isto requer geralmente
curvas de recuperao no cclicas similares a curva da figura 8. Este critrio aplica-se
a malhas de controle onde as aes corretivas constituem distrbios aos processos
associados.
Por exemplo, correes repentinas ou cclicas a uma vlvula de controle de vapor pode
desarranjar a alimentao de vapor e causar srios distrbios a outros processos
alimentados pela mesma linha. Do mesmo modo, toda vez que se tenha uma condio
onde a sada de um processo a entrada do outro, as variaes repentinas ou cclicas
de sada do primeiro processo pode ser uma mudana de carga intolervel para o
segundo.
DISTRBIO MNIMO
Figura 8
66
SENAI
Critrio da amplitude mnima

De acordo com este critrio, a amplitude do desvio dever ser mnima. A figura 9
mostra a curva. Este critrio aplica-se especialmente aos processos onde o
equipamento ou o produto podem ser danificados por desvios excessivos, mesmo
sendo de pouca durao. Aqui a amplitude do desvio mais importante que sua
durao.
AMPLITUDE MXIMA
Figura 9
Por exemplo, na fundio de determinadas ligas metlicas, especialmente as de
alumnio, uma ultrapassagem mesmo temporria de temperatura pode queimar o metal
e reduzir consideravelmente sua qualidade. Um outro processo desta espcie o da
nitrao do tolueno na fabricao de TNT (explosivo).
Aqui, se tolerasse que as temperaturas se afastassem de 5 F do set-point, uma
grande reao exotrmica ocorreria, capaz da destruio total do equipamento da
fbrica. Para tais processos, as aes de controle devem ser escolhidas e ajustadas de
maneira a produzir os desvios de menor amplitude.
Ajustes timos de um controlador

A fim de se conhecer e comparar os efeitos dos ajustes experimentais, devero ser
feitos distrbios uniformes e repetitivos no processo. Isto feito da melhor forma,
fazendo-se pequenas variaes no set-point.
SENAI
67
Durante este tempo, todas as outras mudanas no processo devero ser evitadas,
para que no produzam resultados falsos. As mudanas de set-point devem ser feitas
como seguem:
a) Para cima e para baixo do set-point normal.
b) De maneira suficiente para provocar um distrbio considervel, porm no de
maneira excessiva que possa avariar o produto, danificar o processo ou criar distrbios
intolerveis aos processos associados.
c) Exatamente da mesma quantidade de cada vez.
d) Toda vez que for feito um ajuste no controlador deve-se provocar um novo desvio no
set-point.
Dever ser deixado um tempo suficiente depois de cada mudana de maneira a
observar o efeito completo do ltimo ajuste. Nos processos de reao muito lenta, isto
pode levar at 2 ou 3 horas.
Descreve-se a seguir alguns mtodos para otimizao para cada tipo de ao de
controle.
Mtodo da tentativa sistemtica (para qualquer estrutura)

Este mtodo de ajuste requer que o controlador e o processo estejam completamente
instalados e operando em sua maneira normal.
Ajustes de controladores P
1 Passo - Coloque o ganho do controlador no valor mnimo ou a banda proporcional
no valor mximo.
2 Passo - Aumentar o ganho ou diminuir a banda proporcional, at obter a estabilidade
desejada, ou seja, uma taxa de amortecimento de 0,25, como mostra a figura 10.
68
SENAI
Figura 10
Ajustes de controladores P+I

1 Passo - Com a velocidade de reajuste em zero ou no seu valor mais baixo (RPM ~
0) ou o tempo da ao integral no seu valor mais alto (Ti = mx), repita os passos do
item "Ajustes de Controladores P".
2 Passo - Deixe a ao proporcional no valor em que foi ajustada no 1 passo.
Comece a aumentar a velocidade de reajuste ou diminuir o tempo da ao integral at
que o comportamento cclico comece a aumentar. Reduzir levemente a velocidade de
reajuste ou aumentar levemente o tempo da ao integral at obter as curvas
desejadas conforme mostra a figura 11.
SENAI
69
SET POINT
MUDANA DE CARGA
OFF SET
VARIVEL CONTROLADA
TAXA DE AMORTECIMENTO DE 0,25

SEM REAJUSTE
TAXA DE REAJUSTE MUITO

PEQUENA
TAXA DE REAJUSTE TIMA
TAXA DE REAJUSTE MUITO

GRANDE
TEMPO
Figura 11
Ajustes de controladores P+D

1 Passo - Com o tempo derivativo em zero, repita os passos do item "Ajustes de
Controladores P".
Comece a aumentar o tempo da ao derivativa aos poucos at que o comportamento
cclico comece a aumentar. A seguir diminuir levemente o tempo da ao derivativa,
como mostra a figura 12. Em alguns casos existe a necessidade de se fazer um
pequeno ajuste na ao proporcional, para diminuir a sensibilidade do controlador.
70
SENAI
MUDANA DE CARGA
TAXA DE AMORTECIMENTO
DE 0,25
OFF SET
CONSTANTE
VARIVEL CONTROLADA
SET POINT
TEMPO DERIVATIVO MUITO

PEQUENO
TEMPO DERIVATIVO CORRETO

MNIMA CICLAGEM
TEMPO DERIVATIVO MUITO

GRANDE
TEMPO
Figura 12
Ajustes de controladores P+I+D

1 Passo - Com a velocidade de reajuste em zero ou no seu valor mais baixo (RPM ~
0) ou o tempo da ao integral no seu valor mais alto (Ti = mx) e o tempo da ao
derivativa em zero, repita os passos do item "Ajustes de Controladores P".
Mantenha o tempo da ao derivativa em zero, repita o 2 passo do item "Ajustes de
Controladores PI".
3 Passo - Deixe a ao proporcional e o tempo da ao integral nos valores que foram
ajustadas anteriormente. Repita o 2 passo do item "Ajustes de Controladores PD". Em
alguns casos existe a necessidade de se fazer um pequeno ajuste na ao
proporcional.
SENAI
71
Mtodo da sensibilidade limite (para controladores com estrutura mista)

Um meio mais exato de anlise pelo uso de malha de controle fechada auto-excitada
o "mtodo de sensibilidade limite"desenvolvido por Ziegler e Nichols. Este mtodo
permite o clculo dos trs ajustes a partir dos dados obtidos em um teste simples das
caractersticas da malha de controle.
Com os ajustes I e D no seu valor mnimo, a faixa proporcional diminuda ou o ganho
aumentado enquanto se cria pequenas mudanas no set-point, at que o processo
comece a apresentar uma ciclagem contnua, conforme a figura 13. Esta faixa
proporcional ou ganho ajustado chamado de limite. O perodo de ciclagem Pu em
minutos das oscilaes nesta faixa proporcional limite PBu anotado. Os ajustes do
controlador que iro produzir uma taxa de amortecimento de aproximadamente 0,25,
so calculadas como segue:
Pu
Figura 13
a) Controladores P
Faixa Proporcional (%) = 2 . PBu
b) Controladores P+I
Faixa Proporcional (%) = 2,2 PBu
Velocidade de reajuste (RPM) = 1,2
Pu
Reset (min) = Pu
1,2
72
SENAI
c) Controladores P+I+D
Faixa Proporcional (%) = 1,6 PBu
Pu
Reset (min) = Pu
2,0
Tempo derivativo (min) = Pu
8
Exemplo:
PBu = 40%
Pu = 6 min
Clculos para um controlador P+I+D

Faixa proporcional = 1,6 . 40 = 64%
Velocidade de Reajuste = 2 = 0,33 RPM ou
6
Tempo integral = 6 = 3,0 min
2
Tempo derivativo = 6 = 0,75 min
8
Mtodo da curva de reao (para controladores com estrutura mista)

O procedimento geral do mtodo da curva de reao para os ajustes de um controlador
de abrir a malha de controle, ou seja, passar o controlador para manual e criar uma
mudana pequena e repentina na entrada do processo (pequena mudana na posio
da vlvula de controle). A partir da forma da curva de reao resultante so obtidas
duas caractersticas deste processo, das quais podero ser deduzidos os ajustes por
simples equaes.
A figura 14 mostra a curva tpica resultante desta mudana na entrada do processo. A
controlabilidade da malha pode ser analisada com uma preciso razovel a partir de
duas caractersticas de sua curva de reao: a velocidade de reao R e o atraso de
tempo L.
SENAI
73
A figura 14 mostra como estes dois fatores so obtidos na curva de reao. Traa-se a
tangente curva no ponto de inflexo (mudana de sentido do traado) como ilustrado,
sendo R a inclinao desta tangente.
R = % da mudana da varivel
L = atraso de tempo (min)
tempo (min)
O segundo fator, o atraso de tempo L, o tempo em minutos entre a mudana em
degrau e o ponto onde a tangente cruza o valor inicial da varivel controlada. Os
clculos so como segue:
150o F
Ponto de inflexo
140o F
8o F
130oF
1,3min
L=2min
120o F
0
4
5
6
7
TEMPO EM MINUTOS
Figura 14
a) Controladores P
Faixa proporcional (%) = 100 RL
P
onde:
P = porcentagem da variao da posio do elemento final de controle usada para
produzir a curva de reao (abertura da vlvula).
b) Controladores P+I
Faixa proporcional (%) = 110 RL
P
74
SENAI

L
Reset (min) = L
0,3
c) Controladores P+I+D
Faixa Proporcional (%) = 83 RL
P
L
Reset (min) = L
0,5
Tempo derivativo (min) = 0,5 . L
Exemplo:
Suponhamos que no processo da figura 14, depois de manter manualmente a
temperatura em 130 F, a sada do controlador que est em manual alterada de 20%
para 40%. O valor P que a variao porcentual de posio da vlvula de 20% do
curso total. A tangente no ponto de inflexo cruza a temperatura inicial de 130 F no
tempo de 2 minutos. Ento o atraso de tempo L de 2 minutos. A velocidade de reao
R a inclinao da tangente) A temperatura subiu 8 F, ou seja, 8% do span (100 F a
200 F) em 1,3 min.
Assim:
R=
= 6,15 % / min
1,3 min
A partir das equaes, os ajustes corretos para um controlador PID seria:
Faixa proporcional = 83 . 6,15 . 2 = 51,04 %
20
Tempo derivativo = 0,5 . 2 = 1 min
Velocidade de reajuste = 0,5 = 0,25 RPM ou
2
Tempo integral = L
0,5
= 2 = 4 min
0,5
SENAI
75
A sensibilidade limite e as equaes acima foram obtidas empiricamente das

caractersticas de muitas malhas de controle industrial. Certos controles possuem
caractersticas que tornam estas equaes inaplicveis. Certos processos no toleram
condies de oscilaes mesmo durante os testes. Os ajustes so vlidos apenas nas
condies de carga e de set-point que existiam quando as curvas de reao foram
feitas.
Assim, as curvas devem ser levantadas nas condies de carga e de set-point mais
instveis do processo. Em muitos processos difcil evitar os demais distrbios
durante um tempo suficiente para obter curvas representativas de mudana de setpoint unicamente.
Mtodo da aproximao sucessiva (para controladores com estrutura mista)

Ajuste da ao proporcional
a) Passe o controlador para manual e estabilize o processo.
b) Ajuste o controlador da seguinte forma:
Banda proporcional no valor mais alto.
A integral proporcional no valor mnimo ( Ti no mximo)
Anule a derivativa (Td = 0)
c) Provoque uma mudana na vlvula de controle manualmente ( _V ) e espere o

processo estabilizar, mea a variao da varivel do processo ( _M ) correspondente a
esta variao da vlvula. Depois execute o clculo para achar o valor aproximado da
ao proporcional.
BP % = M % . 100
V %
d) Ajuste a ao proporcional e passe o controlador para automtico.
e) Provoque uma variao no set-point _C ( 5% a 10% ).
f) Aps a estabilizao do processo, passe o controlador para manual.
g) Observe no registrador a curva de resposta da varivel do processo. Se a curva de
resposta se aproximou da curva mostrada na figura 15, a ao proporcional est fraca.
Aumente o ganho ou diminua a banda proporcional.
76
SENAI
15
t(min)
Figura 15 - Curva de resposta para a ao proporcional fraca

Se a curva de resposta se aproximou da curva mostrada na figura 16, a ao
proporcional est forte. Diminua o ganho ou aumente a banda proporcional.
15
t(min)
Figura 16 - Curva de resposta para a ao proporcional forte

h) Aps feito novo ajuste na ao proporcional, estabilize o processo manualmente e
passe o controlador para automtico.
i) Repita estes processos at que o processo apresente uma curva de resposta de
acordo com a figura 17. Ento passe o ajuste da ao derivativa.
%
15
tr
t(min)
Figura 17 - Curva de resposta para a ao proporcional correta
Ajuste da ao derivativa
SENAI
77
b) Mantenha o mesmo valor da ao proporcional obtido anteriormente e deixe a ao

integral no valor mnimo ( Ti no mximo).
%
15
t(min)
Figura 18 - Curva de resposta da ao derivativa fraca

c) Ajuste a ao derivativa para um valor pequeno (poucos segundos). Podemos obter
um valor aproximado de Td se analisarmos a curva de resposta da ao proporcional
analisando o tempo morto (tr) obtido no grfico. Aps a anlise do tempo morto calcule
o Td de acordo com a frmula abaixo:
Td = tr
3
d) Ajuste a ao derivativa e passe o controlador para automtico.
e) Provoque uma variao no set-point _C ( 5% a 10% ).
f) Aps a estabilizao do processo, passe o controlador para manual.
resposta se aproximou da curva mostrada na figura 18, ao derivativa est fraca.
Aumente Td.
h) Se a curva de resposta se aproximou da curva mostrada na figura 19, a ao
derivativa est forte Diminua Td.
%
15
t(min)
Figura 19 - Curva de resposta da ao derivativa forte
78
SENAI
i) Aps feito o novo ajuste na ao derivativa, estabilize o processo manualmente e

passe o controlador para automtico.
j) Repita estes passos at que o processo apresente uma curva de resposta de acordo
com a figura 20. Ento passe para o ajuste da ao integral.
%
15
t(min)
Figura 20
Ajuste da ao integral
b) Mantenha os mesmos valores das aes proporcional e derivativa obtidos
anteriormente.
%
15
t(min)
Figura 21 - Curva de resposta da ao integral fraca

c) Ajuste a ao integral para o valor mnimo (Ti mximo). Podemos obter um valor
aproximado de Ti se analisarmos a curva de resposta da ao derivativa analisando o
tempo de estabilizao da varivel do processo (te). Aps a anlise do tempo de
estabilizao calcule o Ti de acordo com a frmula abaixo:
T i = t e - tr
d) ajuste a ao integral do controlador e passe o controlador para automtico.
e) Provoque uma variao no set-point _C (5% a 10%).
SENAI
79
f) Aps a estabilizao do processo passe o controlador para manual.

resposta se aproximou da curva mostrada na figura 21, a ao integral est fraca.
Diminua Ti.
h) Se a curva de reposta se aproximou da curva mostrada na figura 22, a ao integral
est forte) Aumente Ti.
%
15
t(min)
Figura 22 - Curva de resposta da ao integral forte

i) Aps feito o novo ajuste na ao integral, estabilize o processo manualmente e passe
o controlador para automtico.
j) Repita estes passos at que o processo apresente uma curva de resposta de acordo
com a figura 23.
Aps todas estas etapas voc concluiu a otimizao do controlador pelo mtodo da
aproximao sucessiva.
%
15
t(min)
Figura 23 - Curva de resposta da ao integral correta
Auto-sintonia
Hoje em dia os controladores mais modernos (microprocessados) possuem autosintonia para as aes de controle, ou seja, conseguem calcular automaticamente o
ganho, a derivativa e a integral. Estes ajustes so calculados baseados na curva de
80
SENAI
reao do processo, provocado por um distrbio em forma de degrau normalmente

provocado pelo set-point.
Geralmente os controladores que possuem a auto-sintonia, possuem alarmes para que
no instante em que est sendo calculada as aes, se houver alguma anormalidade no
processo, o mesmo no seja prejudicado, caso isto ocorra, a auto-sintonia desligada
automaticamente.
A auto-sintonia mais precisa quando aplicada prxima ao ponto de trabalho ou
operao do processo. No adianta fazer sintonia em 900 C se a temperatura de
trabalho de 1300 C, pois a dinmica do processo diferente.
Exerccios
Controle automtico contnuo em malha fechada
1. Qual a caracterstica da ao proporcional?
2. Qual o problema que a ao proporcional apresenta?
3. Calcule:
Dados:
Tome como exemplo a figura 2 do item "Ao Proporcional".
Para cada 1 C de erro a banda proporcional ajustada corrige a vazo de gua fria
em 2 l/h)
Se a temperatura de sada do processo variar de 50 C para 48 C, qual ser a
nova temperatura do processo aps a correo do controlador?
Se a temperatura de sada do processo variar de 50 C para 52 C, qual ser a
nova temperatura do processo aps a correo do controlador?

4. Qual a grande vantagem da ao integral?
5. O que conseguimos eliminar em uma malha de controle quando associamos as
aes PI?
6. Na ao derivativa, como ser a amplitude de correo se a velocidade do desvio
for baixa?
SENAI
81
7. Quando no h velocidade do desvio, qual a amplitude de correo da ao

derivativa?
8. Por que as aes PD no conseguem eliminar o off-set?
9. No instante em que ocorre o desvio em processo, qual a ao que atua primeiro no
elemento final de controle?( considere um controlador PID)
10. Qual a ao de controle que determina a correo exata no elemento final de
controle? (considere um controlador PID)
Critrios de qualidade de controle

1. Descreva o critrio da rea mnima.
2. Em que tipo de malha de controle se deve aplicar o critrio da rea mnima?
3. Descreva o critrio de distrbio mnimo.
4. Em que tipo de malha de controle se deve aplicar o critrio do distrbio mnimo?
5. Descreva o critrio da amplitude mnima.
6. Em que tipo de malha de controle se deve aplicar o critrio da amplitude mnima?
Ajustes timos de um controlador

1. Como se devem ser feitas as mudanas de set-point em um controlador que est
sendo otimizado?
2. Descreva os dois passos para ajustar um controlador P pelo mtodo da tentativa
sistemtica.
3. Descreva os dois passos para ajustar um controlador PI pelo mtodo da tentativa
sistemtica.
82
SENAI
4. Descreva os dois passos para ajustar um controlador PD pelo mtodo da tentativa

sistemtica.
5. Descreva os trs passos para ajustar um controlador PID pelo mtodo da tentativa
sistemtica.
6. Como devemos fazer para obter a ciclagem contnua no mtodo da sensibilidade
limite?
7. Uma malha de controle de pH ser otimizada pelo mtodo da sensibilidade limite
aps o ajuste da BP em 23% obteve a seguinte curva:
Dados: Velocidade da carta = 1 mm/seg; 1 perodo = 32 mm
9. Qual o procedimento geral para obtermos a curva de reao de um processo?
10. No mtodo da curva de reao o que significa:

RPL11. Calcule os valores das aes de uma malha de controle de presso que tem a
seguinte curva de resposta:
Dados: Cada cm = 2 s; CPmin = 20%; CPmx = 60%; _P = 30% a 50%
12. Calcule os valores das aes de uma malha de controle de temperatura que tem a
seguinte curva de resposta:
Dados: Cada cm = 3 s; CPmin = 50%; CPmx = 68%; _P = 40% a 65%
13. No mtodo da aproximao sucessiva qual a frmula utilizada para calcular a BP?
14. Desenhe a curva de resposta ideal para ao proporcional, de acordo com o
mtodo da aproximao sucessiva.
15. No mtodo da aproximao sucessiva qual a frmula utilizada para calcular o
tempo da ao derivativa?
SENAI
83
16. Desenhe a curva de resposta ideal para ao derivativa, de acordo com o mtodo
da aproximao sucessiva.
17. No mtodo da aproximao sucessiva qual a frmula utilizada para calcular o
tempo da ao integral?
18. Desenhe a curva de resposta ideal para ao integral, de acordo com o mtodo da
aproximao sucessiva.
19. Defina o que auto-sintonia.
Ajustes das aes de controle em malha fechada
1. Ajustar as aes de controle em um controlador em malha fechada, utilizando os

vrios mtodos conhecidos.
Comentrio
O funcionamento de cada planta a ser utilizada, assim como a operao de cada
controlador envolvido na tarefa ser dada pelo instrutor momentos antes de sua
utilizao.
Equipamentos Requeridos
Planta de temperatura Plint.
Planta de nvel e vazo Plint.
Planta de presso e vazo Plint.
Registrador.
Jogo de cabos de ligao.
Experincia
Aplicar nas plantas pilotos os mtodos de ajuste das aes de controle visto na teoria.
84
SENAI
MANUAL DE SINTONIA DE
CONTROLADORES PID
elaborao: prof. Edson Carretoni Jr.

fonte: Boucles de Rgulation tude et Mise au Point BHALY
LEVANTAMENTO DE DADOS DO PROCESSO
Processo no auto-regulado - malha aberta
PV
PV
MV
MV
PV - varivel de processo
MV - sada do controlador (varivel manipulada)
PV - variao da PV
MV - variao da MV
- (tta) tempo morto
K - coeficiente de integrao
t - variao do tempo
PV
K = __t__
MV

2
MANUAL DE SINTONIA DE CONTROLADORES PID
Processo auto-regulado de primeira ordem - malha aberta
2xt
t
PV
PV
63,2% x PV
MV
MV
t
PV - variao da PV
MV - variao da MV
- (tta) tempo morto
- (tau) constante de tempo do processo
Gs - ganho esttico do processo
Gs = PV
MV
Funo de Transferncia:
__Gs__
s + 1

Processo auto-regulado multicapacitivo (n ordem) - malha aberta
2xt
t
PV
PV
28% x PV
40% x PV
t1
t2
MV
MV
t
PV - variao da PV
MV - variao da MV
- (tta) tempo morto
- (tau) constante de tempo do processo
Gs - ganho esttico do processo
Gs = PV
MV
= 5,5 x (t2 - t1)
= 2,8t1 - 1,8t2
Observao : este mtodo aproxima as caractersticas do processo para um processo de primeira

ordem com tempo morto.
ALGORITMO DE CONTROLE DO PROCESSO

Algoritmo de controle sugerido em funo das caractersticas do processo
Processos auto-regulados:
SDC
MM
2
PI
PID
P
10
ON -OFF
20
Processos no auto-regulados:
K.
SDC
PI
PID
0,5
0,2
P
0,1
ON -OFF
0,05
SDC - Sistemas Digitais de Controle

MM - Controle por Multi-malhas (mais de uma malha de controle)
PROPORCIONAL
INTEGRAL
Finalidade
Corrigir o erro e estabilizar o processo.
Corrigir o erro de off-set deixado pela

correo da ao proporcional.
Caractersticas
Deixa erro de offset aps a correo do

erro.
Pode ser dispensada em processos

naturalmente integradores.
Relao entre erro e

correo
A amplitude da correo proporcional

amplitude do erro.

durao do erro e a taxa de variao
(velocidade) da correo proporcional
amplitude do erro.
Ajuste
Ganho [adimensional] G
ou
Banda proporcional [%] BP
BP =
Significado do ajuste
Forma de
implementao
Atuao
Efeito sobre o valor de
polarizao (Po)
100%
100%
G=
G
BP
Ti =
Tempo derivativo [min] ou [s] Td
1
1
Tr =
Tr
Ti
Ti: o tempo necessrio para a correo

variar um valor igual ao erro, quando o
Td: o tempo necessrio para o erro
Ganho: quantas vezes a correo
erro for constante
maior que o erro
variar um valor igual ao valor da
Tr: a quantidade de vezes que a
BP: quanto o erro deve variar para que a
correo, quando a taxa de variao do
correo varia um valor igual ao erro por
erro for constante
correo varie 100%
unidade de tempo, quando o erro for
constante
Bloco de multiplicao (ajuste de taxa
Bloco de multiplicao (ajuste de tempo
Bloco de multiplicao (ajuste de ganho)
de reset) e bloco integrador
derivativo) e bloco derivador
Calcula a integral do erro e multiplica o Calcula a derivada do erro e multiplica o
O erro multiplicado pelo ganho
valor calculado pela taxa de reset
valor calculado pelo tempo derivativo
No altera o valor de polarizao
Altera o valor de polarizao
No altera o valor de polarizao
Estima o erro futuro e aplica uma

Aplica uma correo na MV
Varia a MV aps a correo da
correo na MV proporcional a esse
proporcionalmente ao erro, mas deixa
proporcional at que o erro seja zerado
erro futuro (ao antecipatria)
erro de offset
erro: diferena entre PV e SP; para ao direta, e = PV SP; para ao reversa, e = SP - PV
Valor de polarizao: valor da MV quando o erro zero ou quando o controlador passado de manual para automtico
Erro de offset: erro residual deixado pela ao proporcional aps a correo
Efeito sobre o processo

Definies:

taxa de variao (velocidade) do erro.
Tempo integral
Taxa de reset
[min] ou [s] Ti
ou
[RPM] ou [RPS] Tr
DERIVATIVA
Compensar o efeito do tempo morto,
aumentando a velocidade de correo
do erro.
No deve ser usada quando o tempo
morto desprezvel em relao
constante de tempo.
PROPORCIONAL
Efeito na sintonia do
controlador
Modelo matemtico no
domnio do tempo
INTEGRAL
Diminuindo G ou aumentando BP:

Aumenta o erro de offset
Aumenta a estabilidade do
sistema de controle
Diminui a velocidade de correo
do erro
Aumentando G ou diminuindo BP:
Diminui o erro de offset
Diminui a estabilidade do
sistema de controle
Aumenta a velocidade de
correo do erro
S = e.G ou S = e.
100%
BP
onde: e: erro
S: correo
DERIVATIVA
Diminuindo Tr ou aumentando Ti:

Diminui a velocidade de correo
do erro de offset
sistema de controle
Aumentando Tr ou diminuindo Ti:
Aumenta a velocidade de
correo do erro de offset
sistema de controle
t
Diminuindo Td:
Maior overshoot
sistema de controle
Aumentando Td:
Menor overshoot
sistema de controle
1
S = Tr e dt ou S = e dt
Ti 0
0
S = Td .
de
dt
Diagrama de blocos
Modelo matemtico no
domnio da freqncia
S = e.G ou S = e.
100%
BP
S=
Tr
s
ou S =
1
Ti.s
S = Td.s
Tipo de resposta
P
degrau
Efeito cumulativo
Nomenclatura
encontrada
I
degrau
Sem efeito cumulativo
degrau
D
rampa
Com efeito cumulativo (integral mantm

o ltimo valor alcanado antes do erro
ser zerado)
Reset
Automatic reset
Reset rate
rampa
degrau
Sem efeito cumulativo
Rate
Preact
Ao antecipatria
7
TCNICAS DE SINTONIA
MALHA ABERTA
Mtodo: Brida
Critrio de sintonia: distrbio mnimo
Processos auto-regulados aproximao para processo de 1a ordem com tempo morto
Ajuste
Proporcional
G
P
0,8 .
Gs .
PI Srie
0,8 .
Gs .
PI paralelo
0,8 .
Gs .
PID Srie
0,85 .
Gs .
Integral
Ti
Derivativa
Td
Gs .
0,8
-
0,4 .
PID Paralelo
+ 0,4
_
1,2 . Gs
Gs .
0,75
0,35 .
Gs
PID Misto
+ 0,4
_
1,2 . Gs
+ 0,4 .
___ . ___
+ 2,5 .
Processos no auto-regulados
Ajuste
Proporcional
G
Integral
Ti
P
_0,8_
K.
-
PI Srie
_0,8_
K.
5.
Derivativa
Td
PI paralelo
_0,8_
K.
_K . 2 _
0,15
-
PID Srie
_0,85_
K.
4,8 .
0,4 .
Obs.: Ti, Td, e esto na mesma unidade de tempo.
TCNICAS DE SINTONIA
PID Paralelo
_0,9_
K.
_K . 2 _
0,15
0,35
K
PID Misto
_0,9_
K.
5,2 .
0,4 .
MALHA FECHADA
Mtodo de Ziegler e Nichols (Mtodo da Sensibilidade Limite)
Critrio de sintonia: rea mnima (amortecimento de 1/4)
Processos auto-regulados e no auto-regulados
PV
PV
Tu
SP
SP
t
SP - set point (valor desejado para a varivel controlada)
PV - variao da PV
SP distrbio de SP em degrau
Gu - ganho crtico - ganho da ao proporcional do controlador que leva o processo a oscilar com
amplitude constante quando as aes integral e derivativa exercem a mnima influncia na resposta do
controlador (Ti = mxima e Td = 0) e aps um distrbio de set point.
Tu - perodo crtico - perodo das oscilaes de amplitude constante do processo quando o ganho da
ao proporcional do controlador igual ao ganho crtico (Gu).
Ajuste
Proporcional
G
Integral
Ti
Derivativa
Td
P
_Gu_
2
-
PI Srie
_Gu_
2,2
_Tu_
1,2
-
PI paralelo
_Gu_
2,2
_2 .Tu_
Gu
-
PID Srie
_Gu_
3,3
_Tu_
4
_Tu_
4
PID Paralelo
_Gu_
1,7
_0,85 .Tu_
Gu
_Tu . Gu_
13,3
PID Misto
_Gu_
1,7
_Tu_
2
_Tu_
8
Obs.: Ti e Td esto na mesma unidade de tempo de Tu;

Escolher um distrbio de SP de forma que a MV no alcance os valores de 0% ou 100%.
ESTRUTURAS DE CONTROLADORES
Controlador Proporcional ( P )
MV = G.(PV SP) + S0
Controlador Proporcional + Integral ( PI ) Srie
t
G
MV = G.(PV SP) + (PV SP)t + S0
Ti 0
Controlador Proporcional + Integral ( PI ) Paralelo

t
1
MV = G.(PV SP) + (PV SP)t + S0
Ti 0
Controlador Proporcional + Integral + Derivativo ( PID ) Paralelo

t
1
(PV - SP)
MV = G.(PV - SP) + (PV - SP)t + Td.
+ S0
Ti 0
t
Controlador Proporcional + Integral + Derivativo ( PID ) Srie

t
Ti + Td
G
(PV - SP)
MV = G.(
).(PV - SP) + (PV - SP)t + G.Td.
+ S0
Ti
Ti 0
t
Controlador Proporcional + Integral + Derivativo ( PID ) Misto

t
G
(PV - SP)
MV = G.(PV - SP) + (PV - SP)t + G.Td.
+ S0
Ti 0
t
Onde:
MV - sada do controlador em malha aberta (varivel manipulada)
PV - entrada do controlador (varivel de processo)
SP - set point ajustado no controlador
G - ganho da ao proporcional
Ti - ajuste da ao integral - tempo integral em minutos por repetio (MPR) ou segundos por repetio
(SPR)
Td - ajuste da ao derivativa - tempo derivativo em minutos ou segundos
S0 - valor de polarizao - valor da sada do controlador (MV) quando SP = PV
- sinal que depende da ao do controlador:
sinal negativo para ao reversa (MV aumenta quando PV diminui em relao a SP)
sinal positivo para ao direta (MV aumenta quando PV aumenta em relao a SP)
IDENTIFICAO DE ESTRUTURAS DE CONTROLADORES

Controlador Proporcional + Integral ( PI )
1. ajustar Ti = 1 MPR e G = 1;
2. aplicar um sinal de 50% na entrada do controlador (PV) em malha aberta;
10
3.
4.
5.
6.
7.
ajustar SP=PV e passar o controlador para automtico;

aplicar um distrbio de 10% no SP;
verificar a resposta do controlador;
ajustar Ti = 1 MPR e G = 2;
repetir os passos 2 a 5.
Se a resposta da ao integral for afetada pelo ganho G=2, o controlador PI Srie, caso contrrio, o
controlador PI Paralelo.
Controlador Proporcional + Integral + Derivativo ( PID )
1. ajustar Ti = 1 MPR, Td = 1 Minuto e G = 1;
2. aplicar um sinal de 50% na entrada do controlador (PV) em malha aberta;
3. ajustar SP=PV e passar o controlador para automtico;
4. aplicar um distrbio de 10% no SP;
5. verificar a resposta do controlador;
6. ajustar Td = 2 Minutos e G = 1;
7. repetir os passos 2 a 5.
Se a resposta da ao proporcional for afetada por Td = 2 Minutos, o controlador PID Srie.
Se a resposta da ao proporcional no for afetada por Td = 2 Minutos, ajustar o ganho G = 2 e repetir
os passos 2 a 5.
Se a resposta da ao integral for afetada pelo ganho G=2, o controlador PID Misto, caso contrrio, o
controlador PID Paralelo.
11
Sintonia pelo mtodo de Tentativa Sistemtica em malha fechada

Curvas de resposta
1) Ajustar a resposta da ao proporcional
a) ganho baixo:
b) ganho alto
2) Ajustar a resposta da ao integral

a) integral pouco intensa
b) integral intensa
3) Ajustar a resposta da ao derivativa

a) derivativa pouco intensa
b) derivativa intensa
12
c)ganho adequado (decaimento de )
c) integral adequada
c)derivativa adequada
Sintonia pelo mtodo de Ziegler-Nichols em malha fechada

Curvas de resposta
1) Resposta com o ganho baixo
a) ganho muito baixo:
c) ganho prximo do ganho crtico (Gu)
b) ganho ainda baixo
2) Resposta com o ganho adequado
Observao: a vlvula de controle no deve atingir 0% ou 100% de abertura

3) Resposta com o ganho alto
13
Sintonia pelo mtodo de Aproximaes Sucessivas

em malha fechada - Curvas de resposta
Critrio de sintonia: distrbio mnimo
1) Ajustar a resposta da ao proporcional
a) ganho baixo
b) ganho alto
c)ganho adequado
2) Ajustar a resposta da ao derivativa

a) derivativa pouco intensa
b) derivativa intensa
c) derivativa adequada
3) Ajustar a resposta da ao integral

a) integral pouco intensa
b) integral intensa
c)integral adequada
14

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Controle Automtico de Processos

Magno Diaz Gomes

Geraldo Machado Barbosa

Edson Carretoni Jnior

SENAI - Servio Nacional de Aprendizagem Industrial

Controle automtico de processos

Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos

Critrios de Estabilidade e Tcnicas de Sintonia

Manual de sintonia de controladores PID

Controle automtico de processos

O rpido desenvolvimento do controle automtico industrial requer um pessoal de

Definies do controle automtico de processos

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O controle realimentado a tcnica dominante usada no controle de processos. O

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A varivel do processo que mantida dentro de limites chamada de varivel

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No processo de auto-regulao da figura 2 a vazo de sada atravs da resistncia R

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O tanque ir esvaziar completamente ou transbordar. No existe tendncia deste

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temperatura. As variveis de carga do processo so todas as outras variveis

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Controle automtico de processos

Um exemplo do problema que a capacitncia traz para o processo que em nosso

Controle automtico de processos

O tempo morto ocorre no transporte de massa ou energia atravs de um dado

Outro exemplo de tempo morto est ilustrado na figura 5. O eletrodo de medio do pH

Controle automtico de processos

Observe a resposta de um elemento de tempo morto a uma onda quadrada, mostrada

Controle automtico de processos

Tipos de distrbios de processo

Controle automtico de processos

Curvas de reao do processo

Controle automtico de processos

Processo monocapacitivo (de 1 Ordem)

TEMPERATURA GUA QUENTE

Os processos monocapacitivos so mais fceis de controlar pelas seguintes razes:

Controle automtico de processos

Utilizando o diagrama de blocos temos:

O bloco representando o processo demonstra:

O numerador representa o Ganho Esttico do processo (Gs), isto , o ganho do

Controle automtico de processos

Processo multicapacitivo (de 2 ou Ensima Ordem)

TEMPERATURA GUA QUENTE

alimentao causada pelo aumento na abertura da vlvula de vapor no tempo zero.

A comparao entre o grfico do processo monocapacitivo e multicapacitivo ilustra uma

gradativamente a um novo valor de estado estvel. Esta curva de reao em forma de

Controle automtico de processos

A resistncia R1 transferncia de energia entre a capacitncia calorfica C1 da

Controle automtico de processos

Efeito do tempo morto nos processos

Oscilaes do processo (malha fechada)

Controle automtico de processos

Todavia, devemos observar que os processos industriais dificilmente apresentaro

= Pcrit / 2 . (Gcrit . Gs)2 - 1

= Produto entre resistncia e capacitncia (RC)

Controle automtico de processos