Cientfica

ISSN: 1665-0654
revista@maya.esimez.ipn.mx
Instituto Politcnico Nacional
Mxico

Torres-Rodrguez, I.; Huerta-Gonzlez, P.; Rodrguez-Rivas, J.

Control de movimiento de una gra viajera utilizando el control vectorial mtodo indirecto de un motor
de induccin
Cientfica, vol. 14, nm. 1, enero-marzo, 2010, pp. 41-51
Instituto Politcnico Nacional
Distrito Federal, Mxico

Disponible en: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=61415122007

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Red de Revistas Cientficas de Amrica Latina, el Caribe, Espaa y Portugal
Proyecto acadmico sin fines de lucro, desarrollado bajo la iniciativa de acceso abierto

Cientfica, Vol. 14 Nm. 1, enero-marzo 2010, pp. 41-51, ISSN 1665-0654.

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica, Instituto Politcnico Nacional, Mxico.

Control de movimiento de una gra viajera

utilizando el control vectorial mtodo
indirecto de un motor de induccin
I. Torres-Rodrguez1
P. Huerta-Gonzlez1
J. Rodrguez-Rivas2

Palabras clave: gra viajera, motor de induccin, contro

vectorial indirecto, polinomio de Bzier.

2. Abstract (Crane motion control using an indirec

vector control of an induction motor)

Ingeniera en Control y Automatizacin (ICA),

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica (ESIME),
Instituto Politcnico Nacional (IPN),
Unidad Profesional "Adolfo Lpez Mateos",
Ed. 3, 1er piso, Col. Lindavista, Mxico, DF,
MXICO.
2
Seccin de Estudios de Posgrado e Investigacin (SEPI),
Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica (ESIME),
Instituto Politcnico Nacional (IPN),
Unidad Profesional "Adolfo Lpez Mateos",
Ed. Z4, 1er piso, Col. Lindavista, Mxico, DF,
MXICO.
Correo electrnico: ictorres@ipn.mx
phuerta@ipn.mx
jjrodriguezr@ipn.mx

In this paper the simulation of a crane control system is shown

The control system is based on the well known indirect fiel
oriented control or the indirect vector control of an inductio
motor. The reference position signal is generated using a
artificial neural network developed in [1] y [2] that gives th
final displaced time which permits to compute the positio
reference signal using the Bzier polynomial. The calculate
signal must be smoothing in order to limit the load oscillation
The crane dynamic model that permits to compute the forc
or torque developed by the actuator (induction motor) gettin
the proper movement in terms of position and speed. Th
position and current control were done in the induction moto
drive using a proportional-derivative (PD) and a proportiona
integrate (PI) controllers respectively.

Key words: crane, induction motor, indirect vector contro

Bezier polynomial.
Recibido el 13 de septiembre de 2007; aceptado el 2 de julio de 2009.

3. Introduccin
1. Resumen
En este artculo se desarrolla el control de una gra viajera
mediante el control vectorial indirecto de un motor de induccin,
para realizar esto, se utiliza una red neuronal artificial desarrollada
en [1] y [2], la cual proporciona el tiempo final de desplazamiento
utilizado por un polinomio de Bzier y as determinar la seal de
referencia suave de posicin con la cual se limita la oscilacin de la
carga. Este artculo inicia describiendo el modelo dinmico de
la gra viajera con el fin de determinar la fuerza o par requerido
por el actuador (motor de induccin) para lograr el movimiento
deseado en trminos de posicin y de velocidad. Para desarrollar
el control del motor de induccin, se usa el control vectorial
indirecto, por lo que se requiere implementar el control de posicin
y de corriente, los cuales utilizan un controlador ProporcionalDerivativo (PD) y un Proporcional-Integral (PI) respectivamente.

En la literatura se pueden encontrar algunos trabajos relacionado

con el control de gras viajeras. En algunos casos se aplica un
ley de control por retroalimentacin dinmica, asumiendo qu
todas las variables del sistema son conocidas, es decir que esta
variables pueden ser medidas [3]. Sin embargo, la medicin d
algunas de estas variables constituye un problema de alt
dificultad tcnica. En [4] se disea un control por modo
deslizantes, donde se necesita que se conozcan todas la
variables del sistema. El modelo de la gra que se emplea en es
trabajo no toma en cuenta el momento de inercia del malacat
por lo que la descripcin que hace de la dinmica de la gra est
limitada. En este trabajo, s se toma en cuenta el momento d
inercia del motor. Adems el esquema de control propuesto e
[4] deja una dinmica interna en el sistema, la cual podra causa
inestabilidad. En [5] se propone un observador que, bajo

Control de movimiento de una gra viajera utilizando el control vectorial mtodo indirecto de un motor de induccin

conocimiento de la posicin del carro, la longitud de la cuerda y

su ngulo, estima las velocidades de estas variables. Sin embargo,
el problema real que se enfrenta con la gra viajera no es la
estimacin de las velocidades, sino ms bien estimar el ngulo
de balanceo y su velocidad, por lo tanto, la medicin de estas
variables representa un problema tcnico complejo. En [6] se
propone una trayectoria de velocidad ptima y se disea un
control de velocidad para el motor, con el propsito de seguir
dicha trayectoria. As mismo, se supone el conocimiento de todas
las variables de estado y se tiene un mayor empleo de sensores,
ya que son utilizados para las componentes de fuerza horizontal
y vertical del cable de la gra.
Para la operacin satisfactoria de una gra viajera es necesario
que sta siga una trayectoria determinada que permita evaluar la
precisin con que funciona el lazo de control de posicin, bajo la
consideracin de que la gra debe transportar la carga a la posicin
deseada en el menor tiempo posible y con una oscilacin de la
carga que se mantenga dentro de un rango establecido. Esta
consideracin se hace ya que en algunas aplicaciones el inicio o
paro repentino de una gra viajera causa que la carga se balancee
de una manera descontrolada, pudiendo el balanceo de la carga
daar a la carga transportada, a las cargas colocadas alrededor, a
los elementos de la propia gra o al personal de la planta. Por lo
que se propone un polinomio de Bzier de quinto orden, para la
planificacin de la seal de referencias de posicin de la gra
viajera obteniendo curvas suaves y continuas.

4. Modelo de la gra viajera

Una gra viajera de dos grados de libertad es un equipo industrial
cuyo fin es manipular una carga desde y hacia cualquier punto
en un plano formado por los ejes vertical y horizontal. En otras
palabras, una gra viajera tiene las capacidades de levantar y
desplazar transversalmente una carga.
Para realizar el estudio de movimiento de estas mquinas
partimos de obtener un modelo que describa el movimiento
de la misma, para lo cual obtenemos su modelo dinmico.
ste es un modelo matemtico que describe el comportamiento
dinmico de un sistema fsico, el cual nos puede servir para el
diseo de sistemas as como para evaluar algunas de sus
caractersticas, como son las vibraciones, los sobrevoltajes,
etc, que llevan a movimientos errticos o descontrolados.
En particular, en este trabajo la solucin numrica del modelo
dinmico permite obtener la informacin necesaria (posicin y
velocidad) que se enva hasta la etapa de control de la gra
viajera para cerrar su lazo de control, con esto se puede validar
el desempeo del sistema con la implementacin de un algoritmo
de control a nivel de simulacin. Este control genera la seal de
referencia de voltaje o corriente necesaria para desarrollar el
par electromagntico requerido. Conocer esta informacin

permite que las etapas de control, de potencia y el motor d

induccin tengan un mejor desempeo y un desgaste menor

4.1. Descripcin del mtodo de Euler-Lagrange

Para conocer el modelo matemtico del sistema de la gra viajer

se utiliza la formulacin de Euler-Lagrange. Esta formulaci
se basa en los conceptos de coordenadas generalizadas y
lagrangiano [7], [8]. Las coordenadas generalizadas de u
sistema, son un conjunto de coordenadas independientes qu
se necesitan para describir completamente el estado del sistem
con relacin a un marco inercial [8]. El nmero de coordenada
generalizadas necesario para describir el sistema es igual a
nmero de sus grados de libertad [7], [8].

Por otra parte, el lagrangiano (L) es la diferencia entre la energ

cintica total (Ec) y la energa potencial total (Ep) de un cuerp
en movimiento en un punto dado de su trayectoria.
L=

E E
c

(1

La accin o principio de Hamilton es la integral temporal d

lagrangiano sobre una trayectoria. A cada trayectoria imaginab
corresponde un valor numrico de accin [7].
t2

I = pL(qi ,qi) dt
t1

(2

donde:
I
accin o principio de Hamilton
qi ,qi coordenadas generalizadas
L
lagrangiano

Las ecuaciones diferenciales que describen las posible

trayectorias de un sistema requieren que la accin est en u
valor mnimo (o mximo), con el objeto de que la diferencia
funcional de la accin (S) se anule [7]:
S = 0

(3

Esta condicin da lugar a la formulacin de Euler-Lagrang

la cual proporciona las ecuaciones de movimiento del sistema
d
dt

kL
kL

= i
kqi
kqi

(i =1,2,...,n)

(4

donde i es el vector de fuerzas externas [8].

La formulacin de Euler-Lagrange se utiliza como herramien

para la obtencin del modelo dinmico de la gra viajera.

4.2 Modelo dinmico de la gra viajera

Para realizar el estudio presentado en este trabajo se model

la dinmica de la gra considerando las siguientes premisa
con las cuales se reduce la complejidad del modelo:

I. Torres Rodrguez, P. Huerta Gonzlez, J. Rodrguez Rivas.

1. El momento de inercia de la carga es ignorado.

2. La carga es considerada como una masa puntual.
3. El cable es considerado un elemento rgido y con masa
despreciable.
4. El movimiento de la carga se supone restringido al plano
vertical.
En general, para la mayora de los casos, el momento de inercia de
la carga no debe ignorarse ya que al interactuar con su aceleracin
angular genera fenmenos que tienen gran repercusin en el
comportamiento general del sistema. Sin embargo, dado que el
objetivo de este trabajo es reducir la oscilacin de la carga por
medio del seguimiento de seales de referencia suaves por parte
de la gra, esta consideracin es vlida [9].
Por otra parte, la carga se puede considerar como de masa puntual
siempre y cuando la carga tenga una distribucin homognea y
simtrica de la masa y que el punto de levante (parte de la carga
de donde es sujetada por la gra) sea el adecuado, es decir que
est alineado con el eje vertical del centro de gravedad de la
carga y ligeramente por encima de ste [9].
La masa del cable puede despreciarse debido a que generalmente
sta es muy pequea con relacin a la masa de la carga y la masa
del carro de la gra. La consideracin de que el cable es rgido es
realista para algunos materiales (muchos de ellos de uso actual
en las gras) cuya deformacin elstica es pequea. Por ltimo,
el movimiento se encuentra restringido al plano vertical ya que
se es el propsito de anlisis de este trabajo.
La gra viajera considerada en este trabajo es un sistema
electromecnico de dos grados de libertad accionado por un
motor elctrico de induccin con el cual se controla la posicin
horizontal del carro (trolley). Esta posicin (x) coincide con el
primer grado de libertad de la gra, mientras que el segundo
grado de libertad es el ngulo , que es el ngulo de giro de la
carga con relacin al eje vertical (vase figura 1). Este ltimo
tiene que ser considerado con el propsito de determinar la
posicin de la carga y de lograr un control exacto de la misma,
evitando la aparicin de balanceos indeseables. Debido a que el
sistema posee mayor nmero de grados de libertad que grados
de libertad actuados, este sistema se considera subactuado.
Las variables que se utilizan para la obtencin del modelo
dinmico de la gra viajera son:
x
posicin del carro (gra)
.
x
velocidad del carro
.
ngulo del cable con respecto al eje vertical

velocidad angular
fuerza aplicada al carro
u1
Por otra parte los parmetros del sistema son:
Mg masa de la plataforma (del carro)
m
masa de la carga

Fig. 1. Diagrama del sistema de la gra viajera.

r
l

radio de la rueda
longitud del cable (malacate)

Para este caso elegimos como coordenadas generalizadas la

variables x y , las cuales coinciden con los grados de liberta
del sistema. Estas coordenadas se utilizaron para el clcul
de la energa cintica y potencial, que fueron empleadas en l
formulacin de Euler-Lagrange.

Se denomina energa cintica a la energa que posee un cuerp

de masa m en movimiento. Para este caso, la energa cintica d
la plataforma (carro) Ecg es una funcin de la derivada de l
posicin x (figura 2), esto es
.
1
Ecg = 2 Mg x

(5

Por otra parte, para calcular la energa cintica del pndulo co

relacin al marco inercial (figura 2), se hace uso de la longitud
el ngulo del cable para encontrar la posicin (px y py), esto e

Fig. 2. Diagrama del sistema de la gra viajera para

calcular la energa cintica.

Control de movimiento de una gra viajera utilizando el control vectorial mtodo indirecto de un motor de induccin

px = x + l sen
py = l cos

(6)

Para encontrar las velocidades (vx y vy), derivamos la ecuacin

(6) y obtenemos:
.
.
d
vx = dt (x + l sen) = x + l cos
.
d
vy = dt (l cos) = l sen

Calculando la norma del vector a partir de la ecuacin (8)

obtenemos la magnitud de la velocidad lineal resultante, la
cual es:
.
.
.
.
(9)
vp2 = x 2 + 2l x cos + l 2 2
De aqu obtenemos que la energa cintica del pndulo Ecp,
es decir:
.
.
.
.
1
(10)
Ecp = m (x 2 + 2l x cos + l 2 2)
2

L=

E E
c

(13

.
.
.
.
.
1
1
Mgx 2 + 2 m (x 2 + 2l x cos + l 2 2)
2

Aplicando las ecuaciones de Euler-Lagrange a la ecuaci

(13), se obtiene:
kL
d kL
= u1
.
kx
dt kx
(14
d
dt

kL
kL
.
=0
k
k

donde u1 es la fuerza de control, es decir, es la fuerza que deb

aplicar el motor de induccin para ocasionar el movimiento d
la gra.
Desarrollando las ecuaciones (14) se obtiene:
.
.2
.
1
k .2
1
kL
m k. (x ) + ml (cos ) k. (x)
Mg x. (x ) +
. =
2
k
2
kx
x
k

kx

.
.
.
= Mgx + mx + ml cos

(15

Ahora se obtiene la derivada temporal de la ecuacin anterio

.
.
d (x)
d
d kL
+ ml (cos )
. = (Mg + mx)

Por lo tanto, la energa cintica total del sistema es:

.
.
.
.
.
1
1
Ec = 2 Mgx 2 + 2 m (x 2 + 2l x cos + l 2 2)

L=

(7)

Siendo el vector de velocidad del pndulo (vp) las velocidades

en x e y:
.
.
x + l cos
vp =
(8)
.
l sen

Ec = Ecg + Ecp

Por lo tanto, considerando a Ec y a Ep, se calcula el lagrangian

(ecuacin (1)) para determinar las ecuaciones de movimient
de la gra viajera, el cual ser:

dt

(11)

kx

dt

dt

.
.
..
= (Mg + m) x + ml(cos sin 2 )

(16

Por otra parte, la energa potencial del sistema se define como

la energa almacenada en un sistema debida a la posicin del
mismo, cuando se trata de un campo potencial debido a la
gravedad terrestre [10].

Aplicando las ecuaciones de Lagrange a la ecuacin (13):

.
.
kL
1
d 2
.
d
2
. =
m
+
2lx
cos
.
.
l
2
k

En este caso la energa potencial existente en el sistema Ep = Epg

+ Epp es debida nicamente a la gravedad. Dado que la fuerza de
gravedad no influye en el desplazamiento de la plataforma,
pues este desplazamiento es ortogonal a la fuerza de
gravedad, el trabajo resultante entre ellos es cero. De este
modo podemos proponer la posicin vertical del marco inicial
al centro de la plataforma generando con esto que la energa
potencial de la misma (Epg) sea cero.

Obteniendo la derivada de la ecuacin anterior, se llega a l

siguiente expresin:
.
.
d kL
d (x cos)
d
2
. = ml
+ ml dt
dt k
dt
(18
.
..
.
..
= ml(x cos + x sin ) +ml 2

Por otra parte, como el movimiento del pndulo posee una

componente vertical, ste se ve afectado por la fuerza de
gravedad, siendo su energa potencial de:
Epg = m g (l l cos)
donde g es la gravedad.

(12)

.
= mlx cos + ml 2

Asimismo, se obtiene la kL de la ecuacin (14):

k
..
d(cos)
kL mlxd (cos)
.
.
+ mgl
=
k
d
d
..
= mlx sen mgl sen

(17

(19

Por lo tanto, las ecuaciones dinmicas que describen e

movimiento de la gra viajera son:

I. Torres Rodrguez, P. Huerta Gonzlez, J. Rodrguez Rivas.

..
.
..
u1 = (Mg + m) x + ml(cos sin 2)
.
..
..
.
..
0 = ml(x cos x sin ) + ml2 + ml sen (x g)

(20)

.. ..
Despejando a x y de las ecuaciones (20); que corresponden
a la aceleracin de la gra y a la aceleracin del cable que
sostiene a la carga respectivamente, se obtiene:
.
..
2
.. u1+ ml (cos sen )
x=
Mg + m
(21)
. ..
.
..
.. (x cos x sen ) x sen g sen
=
l
La ecuacin (21) se utiliza para la simulacin de la gra aplicando
el mtodo de control vectorial indirecto que se describe en la
seccin 6.

5. Control de la gra viajera

Fig. 4. Arquitectura de la red neuronal de realimentacin.

para obtener el tiempo final (tf) de desplazamiento. En la figura 4

se muestra en forma general el patrn de entradas y salida de
Para realizar el control de la gra viajera se ocupa el esquema
red neuronal artificial, donde x es la posicin (metros), m la mas
mostrado en la figura 3, donde se tienen todos los elementos
de la carga (kilogramos), l la longitud del cable (metros) y tf
que intervienen en el control.
tiempo final de desplazamiento (segundos). As la red neuron
tiene tres entradas y una salida. El nmero de capas ocultas e
A continuacin se realiza una descripcin general de cada
de uno y el nmero de neuronas en esta capa es de ocho.
uno de los bloques:
. Bloque de entradas. Aqu el operario solamente tiene que . Polinomio de Bzier. Se ocupa un polinomio de quinto grad
en el cual se tiene que establecer un tiempo inicial que se tom
establecer los siguientes datos: la distancia en metros que la
como 0 s y un tiempo final que es proporcionado por la re
gra recorrer, la masa en kilogramos que la gra tiene que cargar
neuronal artificial. Por lo tanto, con el polinomio de Bzier s
durante su recorrido y la longitud en metros del cable o malacate.
obtiene la trayectoria de posicin de referencia.
. Red neuronal artificial [1] y [2]. Esta red es de aprendizaje
. Controladores. Se realiza el control vectorial indirecto del moto
supervisado que emplea un ciclo de propagacin-adaptacin, la
de induccin, por lo que se requiere del control de posicin
cual se entrena usando el algoritmo de retropropagacin de
necesitndose saber la posicin de referencia y la posicin re
Levenberg-Marquardt ocupando los datos de entrada anteriores
de la gra para obtener la acci
de control T*em(par electromag
ntico de referencia). Asimism
se realiza el control de corrient
obtenindose el voltaje trifsic
de referencia (va*, vb* y vc*) qu
es la accin de control de
controlador de corriente.
. Motor de induccin y caja d
engranes. El motor es alimentad
por el inversor y dependiend
de las condiciones de la gr
tiene que proporcionar la velo
cidad y el par requeridos por st
Sin embargo se necesita una ca
de engranes para aumentar el pa
y disminuir la velocidad, lo cu
depende del comportamiento d
Fig. 3. Esquema general de control de la gra viajera.
la gra.

Control de movimiento de una gra viajera utilizando el control vectorial mtodo indirecto de un motor de induccin

6. Control vectorial indirecto

2= e r=

Para realizar el control del motor de induccin se utiliza el

control vectorial indirecto (CVI) [2], cuyo esquema se muestra
en la figura 5. Dentro del bloque CVI, se establecen las
ecuaciones que determinan el control vectorial indirecto,
donde se realiza lo siguiente:
1. Regulacin de la corriente q del estator en el marco de
referencia sncrono (iqse*), para controlar el par desarrollado
y la velocidad de deslizamiento e r , siendo e y r la
velocidad angular del estator y del rotor, respectivamente.
2. Regulacin de de la corriente d del estator en el marco de
referencia sncrono (idse*) para el control del flujo del rotor.
Si se proporcionan niveles deseados del flujo del rotor, dre*,
el valor deseado de idse* se obtiene con la ecuacin siguiente:
idse*=dre*

rr + Lr p
rr Lm

(22)

donde rr , Lr y Lm son la resistencia del rotor y las inductancias

de magnetizacin del rotor y mutua respectivamente.
A partir del par de referencia (T*em), se puede calcular el valor
de la corriente de referencia iqse* de acuerdo con la ecuacin
siguiente:
2 2 Lr Te*m
(23)
iqse*=
3 P Lm dre*
Cuando el flujo del rotor se orienta apropiadamente, la
corriente d del rotor en el marco de referencia sncrono (idre)
es cero y dre* = Lmidse; as, la velocidad de deslizamiento
(2*) tambin pueden escribirse como:

rr iqse*
Lr idse*

(24

Las condiciones anteriores aseguran el desacoplamiento d

las ecuaciones de voltaje del rotor [10].

Del mismo bloque CVI de la figura 5, se obtiene el ngulo d

flujo del rotor, , que es la suma del ngulo de posicin d
rotor, r, y del ngulo de deslizamiento, 2, obtenido de l
integracin de la velocidad de deslizamiento. Si las salida
ortogonales de la forma cos r y sen r son proporcionada
por el encoder, los valores de cos y sen pueden generars
de las identidades trigonomtricas siguientes:
cos = cos (r + 2) = cos r cos 2 sen r sen 2
sen = sen (r + 2) = sen r cos 2 + cos r sen 2

(25

6.1. Controlador de posicin

Un controlador de posicin es aquel que permite controlar

desplazamiento del sistema de un punto a otro siguiendo un
trayectoria especificada. Para el control de la gra viajera, s
debe llevar la carga de un punto a otro siguiendo un
trayectoria suave prescrita con precisin y seguridad.

Uno de los aspectos ms importantes de todo esquema d

control es la sintonizacin o ajuste de su o sus controladore
Sin embargo, en muchos casos prcticos, no basta ajustar l
ganancia del sistema para cumplir con las especificacione
dadas. Con frecuencia, aumentar el valor de la ganancia mejor
el funcionamiento estacionario, pero afecta la estabilidad. E
tal caso es necesario redisear el sistema (modificando l
estructura o incorporando elementos o componentes adicionale
para alterar el funcionamiento global, d
manera que el sistema se comporte de
forma deseada.

Para el diseo del controlador de posici

que se utiliza en este trabajo, se utiliza
las ecuaciones bsicas de fuerza y pa
de la gra viajera, las cuales son:
uL = Ma

(26

donde uL es la fuerza de la gra, que s

toma como la fuerza de la carga, M es l
..
masa total de la gra (Mg + m) y a = x es l
aceleracin de la gra.

Fig. 5. Control vectorial indirecto del motor de induccin para la gra viajera.

Para obtener el par de la gra o de la carg

se considera el radio (r) de las ruedas d
la gra, siendo el par, TL = uLr, ahor
tomando en cuenta la ecuacin (26), s
obtiene que:

I. Torres Rodrguez, P. Huerta Gonzlez, J. Rodrguez Rivas.

TL = Mra

(27)

Despejando la aceleracin de la ecuacin (27) se llega a la

siguiente ecuacin:
T
a= L
(28)
Mr
Con base en la ecuacin (28) se establece el diagrama de bloques
del lazo de control de posicin que se muestra en la figura 6.
Por la naturaleza de la planta, en este caso no es posible cancelar
polos y obtener una funcin de transferencia equivalente en
lazo abierto. Segn la referencia [11], para obtener un desempeo
satisfactorio en un sistema de fase mnima, el margen de fase
debe estar entre 30 y 60; si se toma en cuenta esta consideracin
se obtienen las siguientes ecuaciones:
1=

60 =

kp(pos) + skd(pos)
Mrs2
kp(pos) + skd(pos)

(29)

(30)

Mrs2

En las ecuaciones anteriores se sustituye s = jc, donde c es

la frecuencia de corte, para analizarlas en el dominio de la
frecuencia, y desarrollando las ecuaciones se obtiene:
kd(pos) =
kp(pos) =

Mrc tan 60

(31)

1+ tan2 60
Mrc2

(32)

1+ tan2 60

De esta forma, de las ecuaciones (31) y (32) se obtienen las

constantes proporcional y derivativa kp(pos) y kd(pos) del control
de posicin.

6.2. Controlador de corriente

Fig. 7. Control de corriente.

Lo cual se realiza comparando los valores instantneos de la

corrientes de fase de referencia i*as, i*bs, i*cs con las corrientes d
fase medidas en el motor ias, ibs, ics con el controlador de corrien
se obtiene el voltaje trifsico de referencia, que es utilizado por
PWM para generar los estados de conmutacin S1, ..., S6 par
los dispositivos de potencia del inversor, los cuales tienden
disminuir los errores de las corrientes a, b, c. En general,
controlador de corriente realiza la compensacin del erro
(decrecimiento de a, b, c.) y posteriormente con el PWM
determinacin de los estados de conmutacin Sa, Sb y Sc.

En la figura 7 se muestra el bloque del controlador de corriente

en la figura 8 se muestra la estructura interna de este controlado
en el cual, las corrientes idse* e iqse* se toman como seales d
referencia del controlador vectorial indirecto, y las corrientes reale
idse e iqse se obtienen realizando una transformacin trifsica
bifsica estacionaria y de bifsica estacionaria a bifsica sncron

Para el diseo del controlador de corriente se usaron la

ecuaciones de voltaje del rotor en el marco de referencia d

La funcin principal del esquema de control de corriente (figura

7) en un inversor con PWM, es forzar a las corrientes en una
carga trifsica de CA a que sigan a las seales de referencia [2].

Fig. 6. Diagrama de bloques del control de posicin.

Fig. 8. Controlador de corriente.

Control de movimiento de una gra viajera utilizando el control vectorial mtodo indirecto de un motor de induccin

flujo del rotor, las ecuaciones del flujo del rotor, del estator y
las ecuaciones de corriente, obtenindose:
vdse = [Rs + Ls s]idse

(33)

vqs = [Rs + Ls s]iqs

(34)

donde, Rs y Ls son la resistencia e inductancia del estator

respectivamente; es el coeficiente de dispersin total; vdss y
vqss son el voltaje del estator del eje d y q en el marco de
referencia estacionario respectivamente.
De acuerdo con las ecuaciones (33) y (34), se obtienen los
diagramas de bloques que se muestran en la figura 9. El PI es
suficiente para obtener una funcin de transferencia en lazo
abierto con la cual se alcanza la referencia sin error en estado
permanente, el sobreimpulso y el tiempo de asentamiento.
R
Desarrollando la funcin de transferencia y si ki(corr) = s ,
kp(corr) Ls
las constantes proporcional e integral del controlador de
corriente son:
kp(corr) = cLs
(35)
ki(corr) = cRs
(36)

7. Resultados de la simulacin

Tabla 1. Parmetros del motor de induccin: 5 HP.

rs= 0.1062
rs= 0.0764

Xm= 5.834
Xls= 0.2145

Xlr= 0.2145
J = 2.8 kgm2

ardilla de 5 HP, trifsico, 60 Hz, 4 polos, 220 V, cuyos parmetro

se muestran en la tabla 1.

La velocidad nominal del motor de induccin es de 1780 r/mi

a un deslizamiento de 0.0248, y la corriente nominal es de 11 A

Se seleccion una caja de engrane de 3:1, ya que el par nomin

es de 20.373 Nm y su velocidad nominal de 188.495 rad/
obtenindose de ella un par de 407.46 Nm y una velocida
de 62.83 rad/s, cuyos valores se ajustan a los requerimientos d
la gra viajera debido a la carga mxima a transportar y a l
distancia de desplazamiento.

Para verificar la operacin de la gra viajera con el motor d

induccin, utilizando el control vectorial indirecto y usando la re
neuronal artificial (desarrollada en [1] y [2]) para calcular el tiemp
del polinomio de Bzier de la seal de referencia de posici
predefinida, se consideraron diferentes condiciones de operacin d
la gra, tanto para variaciones de masa como de distancia.

Las especificaciones de la gra que se propone para el

desarrollo de este trabajo son:
. masa mxima de la carga: 1 500 kg
. desplazamiento mximo: 200 m
. masa de la gra: 500 kg
. longitud mximo del cable (malacate): 3 m
. radio de las ruedas: 10 cm

En cada uno de los casos se graficaron las siguientes variable

del motor de induccin:
. posicin angular, en rad
. velocidad mecnicamrdel rotor, en rad/s
mr
. par electromagntico o desarrollado
por el motor,
Tem en Nm
. corriente trifsica, i , i y i en A
a b
c

Con base en las especificaciones de la gra viajera, se utiliz

como elemento motriz un motor de induccin tipo jaula de

Con respecto a la gra viajera se obtuvieron las grficas d

las variables siguientes:
. Posicin lineal, x en m
. Velocidad lineal, x en m/s
. Fuerza aplicada, u en N
r

7.1. Operacin de la gra con una masa de 250 kg, distanc

de 10 m y longitud de 3 m

Fig. 9. Diagrama de bloques de los controles de corrientes.

En la figura 10 (a), se observa que la gra tiene que desplazars

una distancia de 10 m en 14.3 s, como se puede observar,
posicin real de la gra sigue a la posicin de referencia, la cua
no debe tener cambios bruscos ya que la carga puede oscila
En la figura 10 (b) se muestra la posicin en radianes d
motor de induccin que est en funcin de la posicin linea
que se debe desplazar la gra. En sta se observa que l
posicin mxima es de 300 rad en 14.3 s. Esto quiere decir, qu
la caja de engranes proporciona una posicin angular de 10
rad en los 14.3 s.

I. Torres Rodrguez, P. Huerta Gonzlez, J. Rodrguez Rivas.

se observa que la velocidad se va incrementando hasta llegar

su valor mximo de 1.3 m/s en 7 s, y despus va disminuyend
hasta llegar a la posicin de 10 m con una velocidad nula. Par
que la gra tenga esta velocidad, el motor de induccin gener
una velocidad mxima de 39.56 rad/s (figura 11 (b)). Esto signific
que la caja de engranes tiene una velocidad de 13.1 rad/s.

a) Posicin de la gra viajera.

En la grfica de la fuerza aplicada a la gra viajera (figura 12), s

distinguen cuatro etapas: La primera comprendida entre 0 s
3.57 s, se observa que la fuerza se va incrementando hast
213.8 N, en esta etapa la fuerza necesaria es grande, ya que s
debe vencer la inercia. La segunda etapa entre 3.57 s y 7.14 s, l
fuerza sigue siendo positiva, pero en menor medida que la etap
anterior, ya que la gra tiene que seguir movindose. En l
tercera etapa, entre 7.14 s y 10.73 s, si bien el desplazamiento
velocidad son positivos, la fuerza aplicada a la gra es negativ
ya que se empieza la etapa de frenado, en esta etapa la fuerz
que se aplica es de -213.8 N. Por ltimo, en la etapa comprendid
entre 10.73 s y 14.3 s la gra se desacelera y se detiene.

b) Posicin del motor de inudccin.

Fig. 10. Posicin de la gra y del motor para una masa de

250 kg, distancia de 10 m y longitud de 3 m.

En el caso de la grfica del par desarrollado por el motor (figura 13

el cual es entregado a la caja de engranes, se observan las misma
etapas que en la grfica de la fuerza aplicada a la gra. En la primer

En la figura 11 (a), se muestra la velocidad con la cual se desplaza

la gra viajera para cubrir la distancia de 10 m en 14.3 s. En sta

Fig. 12. Fuerza aplicada a la gra viajera para una masa

de 250 kg, distancia de 10 m y longitud de 3 m.
a) Velocidad de la gra viajera.

b) Velocidad mecnica del rotor.

Fig. 11. Velocidad de la gra y del motor para una masa de

250 kg, distancia de 10 m y longitud de 3 m.

Fig. 13. Par desarrollado por el motor de induccin para

una masa de 250 kg, distancia de 10 m y longitud de 3 m.

Control de movimiento de una gra viajera utilizando el control vectorial mtodo indirecto de un motor de induccin

etapa el par desarrollado se incrementa para vencer la inercia

llegando hasta un valor de 6.84 N-m. En la segunda etapa, el par se
mantiene positivo, pero es menor que en la primera, ya que como
se mencion anteriormente, la gra no opone tanta resistencia al
movimiento. En la tercera etapa, el par desarrollado es negativo,
ocasionado por el frenado, en esta etapa el motor funciona como
generador llegando a un valor de -6.84 N-m. En la ltima etapa el
motor se desacelera completamente para detener a la gra.
En la grfica de la corriente trifsica del estator (figura 14), se
muestra que la corriente mxima se produce cuando se tiene el
par mximo en 3.57 s. Conforme el par disminuye, la corriente
tambin disminuye,y al presentarse el par negativo, sta se
incrementa pero como la mquina est desacelerando se
invierte la secuencia de las corrientes.

a) Posicin de la gra viajera.

7.2 Operacin de la gra con una masa de 800 kg, distancia

de 100 m y longitud de 3 m
Como se observa en la figura 15 (a), la gra tiene que desplazarse
una distancia de 100 m en 42.7 s, y en la figura 15 (b) la posicin
en radianes del motor de induccin est en funcin de la
posicin lineal que se debe desplazar la gra; como se ve, la
posicin real de la gra sigue a la posicin de referencia, la cual
no debe tener cambios bruscos ya que la carga puede oscilar.
La velocidad con la cual se desplaza la gra viajera para cubrir
la distancia 100 m en 42 .7 s se muestra en la figura 15 (c). Se
observa que la velocidad se va incrementando hasta llegar a su
valor mximo de 4.47 m/s en 22 s, y despus se va disminuyendo
hasta llegar a la posicin de 100 m con una velocidad nula; la
velocidad mecnica del rotor sigue el mismo comportamiento
(vase figura 15 (d)).

b) Posicin del motor de induccin.

c) Velocidad de la gra viajera.

Para la grfica de la fuerza aplicada a la gra viajera (figura 15 (e))

que es similar al par desarrollado por el motor de la figura 15 (f), se

d) Velocidad mecnica del rotor.

Fig. 14. Corrientes trifsica del estator para una masa de

250 kg, distancia de 10 m y longitud de 3 m.

e) Fuerza aplicada a la gra.

I. Torres Rodrguez, P. Huerta Gonzlez, J. Rodrguez Rivas.

vectorial indirecto del mismo. Con base en los resultados d

las simulaciones se puede observar, que el uso del polinomi
de Bzier para la planificacin de trayectorias de la gra viajer
reduce los pares de control tiles necesarios para realizar
desplazamiento de la gra y a su vez reduce la oscilacin de l
carga a valores establecidos.

f) Par desarrollado por el motor de induccin.

De acuerdo a la sintonizacin realizada del controlador d

posicin, los valores kp(pos) y kd(pos) quedan en funcin d
variables propias del sistema (M y r). Al presentarse algn cambi
en estas variables, se presenta un ajuste de las constantes d
controlador, ocasionando que la accin de control (T*em) s
modifique. Lo mismo sucede con el controlador de corriente qu
utiliza un PI, en el cual las ganancias kp(corr) y ki(corr), quedan e
funcin de los parmetros propios del motor de induccin. Co
el desempeo apropiado de estos controladores, como s
observa en los resultados obtenidos, el motor de inducci
responde apropiadamente a las variaciones de carga y a la
distancias que tiene que recorrer la gra.

g) Corriente trifsica del estator.

9. Referencias
Fig. 15. Operacin de la gra viajera con una masa de 800
kg, distancia de 100 m y longitud de 3 m.

distinguen cuatro etapas: La primera etapa comprendida entre 0

s y 8.95 s se observa que la fuerza se va incrementando hasta
416.7.3 N, en esta etapa la fuerza necesaria es grande, ya que la
inercia debe ser vencida. La segunda etapa entre 8.95 s y 21.3 s, la
fuerza sigue siendo positiva, pero menor que en la etapa anterior,
ya que la gra tiene que seguir su movimiento. En la tercera etapa,
entre 21.3 s y 33.7 s aunque la velocidad y el desplazamiento son
positivos, la fuerza aplicada a la gra es negativa, ya que empieza
la etapa de frenado, en esta etapa la fuerza que se aplica es de
_
416.7 N. Por ltimo, en la etapa comprendida entre 33.7 s y 42.7
s la gra se desacelera y se detiene.
En la figura 15 (g), se observa la corriente trifsica del estator
tiene su valor mximo cuando se produce el par mximo en 8.95 s.
Conforme el par disminuye, la corriente tambin disminuye. Al
presentarse el par negativo, la corriente se incrementa pero como
la mquina est desacelerando se invierte la secuencia de las
corrientes.

8. Conclusiones
En este artculo se desarroll el control de posicin y velocidad
de una gra viajera. Como parte de este trabajo se desarroll
el modelo dinmico de una gra viajera y se tom de la
literatura el modelo del motor de induccin, as como del control

[1] Torres-Rodrguez, Ivone C., "Control de un Eje para una Gr

Viajera". Tesis de Maestra en Ingeniera Elctrica, SEP
ESIME-IPN, 2006.
[2] Huerta-Gonzlez, P. F., Rodrguez-Rivas J. J. y Torres Rodrgue
I. C. "Estimacin de la resistencia del rotor usando una red neuron
artificial en el control vectorial indirecto del motor de induccin
June 2008, IEEE Latin America Transactions, Vol. 6, No. 2.
[3] C. Cheng and C. Chen., "Controller design for an overhea
crane system with uncertainty". Control Eng. Practice, 199
[4] B. Vikramaditya y R. Rajamani. Nonlinear control of a trolle
crane system. American Control Conference. Chicago, Illinio
2000.
[5] O. Bornard, F. Celle-Couenne y G. Gules. "Observabilit
observateurs, in Systmes non linaires". Ed. Masson. Par
1993.
[6] J. Hmalainen, A. Marttinen, L. Baharova y J. Virkkune
"Optimal path planning for a trolley crane: fast and smoo
transfer of load". IEE proceeding, Control Theory Application
Vol.142, No.1, 1995.
[7] Katsuhiko, Ogata, Dinmica de sistemas. Prentice-Hal
Hispanoamericana, SA. Mxico, 1992.
[8] Craig, J., Introduction to robotics. Addison-Wesley. New Yor
2004.
[9] Gonzlez-Inda y Carlos Paul, "Diseo, construccin y contr
en tiempo real de una gra viajera de 2 grados de libertad
Tesis de Maestra en Ciencias, Centro de Investigacin y d
Estudios Avanzados del IPN. Departamento de Ingenier
Elctrica. Seccin de Mecatrnica. 2001.
[10] Bimal, K., Bose. Modern Power Electronics and AC Drive
Prentice Hall, N.J., 2002.
[11] Moham, Ned. "Advanced Electric Drives. Analysis", Control an
Modeling Using Simulink. USA: MNPERE Minneapolis. 2001