Anda di halaman 1dari 45

TEKNIK

PENGATURAN
AULIA ULLAH, ST., M.Eng

Pertemuan hari ini

TRANSFORMASI LAPLACE
DAN FUNGSI ALIH

Definisi
Fungsi transfer
Fungsi transfer didefinisikan sebagai perbandingan transformasi
Laplace sinyal output terhadap transformasi Laplace sinyal input
dengan menganggap seluruh kondisi mulanya nol. Dengan
mengetahui fungsi transfer sistem, maka kita dapat mengetahui
relasi langsung antara masukan dan keluaran dari sistem

Definisi
Fungsi Transfer suatu sistem linear didefinisikan sebagai
perbandingan transformasi Laplace sinyal output terhadap
sinyal input dengan asumsi semua kondisi awal sama dengan
nol.
Output

Y ( s) Ly (t ) kondisi_ awalnol
G( s)

U ( s) Lu (t ) kondisi_ awalnol
Input

Definisi
TRANSFORMASI LAPLACE
Transformasi Laplace adalah suatu metode operasional yang dapat digunakan
secara mudah untuk menyelesaikan persamaan diferensial linier. Dengan
menggunakan transformasi Laplace, dapat diubah beberapa fungsi umum seperti
fungsi sinusoida, fungsi sinusoida teredam, dan fungsi eksponensial menjadi
fungsi-fungsi aljabar variabel kompleks s. Bila persamaan aljabar dalam s
dipecahkan, maka penyelesaian dari persamaan diferensial (transformasi Laplace
balik dari variabel tidak bebas) dapat diperoleh dengan menggunakan tabel
transformasi Laplace.
Suatu kelebihan metode transformasi Lapalace adalah bahwa metode ini memungkinkan
penggunaan teknik grafis untuk meramal kinerja sistem tanpa menyelesaikan persamaan
diferensial sistem. Kelebihan lain metode transformasi Laplace adalah diperolehnya secara
serentak baik komponen transien maupun komponen keadaan tunak.

Definisi
Secara sederhana prosedur dasar pemecahan menggunakan metode
transformasi Laplace adalah:
a. Persamaan diferensial yang berada dalam kawasan waktu (t),
ditransformasikan ke kawasan frekuensi (s) dengan transformasi
Laplace. Untuk mempermudah proses transformasi dapat digunakan
tabel transformasi laplace.
b. Persamaan yang diperoleh dalam kawasan s tersebut adalah persamaan
aljabar dari variabel s yang merupakan operator Laplace.
c. Penyelesaian yang diperoleh kemudian ditransformasi-balikkan ke
dalam kawasan waktu.
d. Hasil transformasi balik ini menghasilkan penyelesaian persamaan
dalam kawasan waktu.

Konsep transformasi Laplace

Konfersi Transformasi Laplace

Konfersi Transformasi Laplace

Fungsi Transfer
Persamaan differensial suatu sistem yang menghubungkan output dengan input

an y n an1 y n1 ... a1 y1 a0 y bmu m bm1u m1 ... b1u1 b0u



Output, y ( t )

Input,u ( t )

Transformasi Laplace terhadap output dan input persamaan diatas dengan


kondisi awal sama dengan nol

G( s)
Fungsi
Transfer

Ly (t ) kondisi_ awalnol
Lu (t ) kondisi_ awal nol

Y ( s) bm s m bm1s m1 ... b1s b0


G( s)

U ( s) an s n an1s n1 ... a1s a0

Sifat-sifat Fungsi Transfer


1. Fungsi transfer suatu sistem merupakan model matematik
yang mengekpresikan persamaan differensial yang
menghubungkan variabel output terhadap variabel input.
2. Fungsi transfer adalah property dari system itu sendiri, tidak
bergantung pada input atau fungsi penggerak.
3. Fungsi transfer memiliki besaran yang diperlukan untuk
menghubungkan input dan output. Tetapi tidak
memberikan informasi tentang struktur physik dari suatu
sistem. Fungsi transfer dapat sama (identik) dari bentuk
physik yang berbeda.
4. Jika fungsi transfer sistem diketahui, output atau response
dapat dipelajari dari berbagai input yang diberikan. Fungsi
transfer memberikan deskripsi menyeluruh mengenai
karakteristik dinamik suatu sistem

Persamaan Karakteristik
Persamaan karakteristik suatu sistem (linier)
didefinisikan sebagai denumerator polinomial fungsi
transfer sama dengan nol.
Fungsi Transfer

N ( s)
G( s)
D( s )

g ( s) D( s) 0

Note: Stabilitas suatu sistem linier


SISO (single-input single-output)
ditentukan dengan akar
persamaan karakteristik

Persamaan Karakteristik
Dr.-Ing. Mohamad Yamin

12

Zero dan Pole


Suatu Fungsi Transfer
Fungsi transfer biasanya direpresentasikan dalam bentuk polynomial
pecahan sebagai berikut :

G( s)

N ( s) ( s z1 )(s z2 )...(s zm )

D( s) ( s p1 )(s p2 )...(s pn )

Solusi N(s)=0 disebut zeros (z), karena membuat G(s) bernilai


nol. Solusi D(s)=0 disebut poles (p), karena membuat G(s)
bernilai tak berhingga

Perhatikan fungsi transfer berikut:

N ( s)
s 2 4s 3
( s 1)(s 3)
G( s)

D( s) s( s 2 3s 2) s( s 1)(s 2)
Memiliki zero pada s=1, s=3 dan pole pada s=0, s=-1, s=-2

Zero dan Pole


Dengan MatLab
MatLab memiliki fungsi built-in roots yang dapat digunakan untuk
mencari zero dan pole suatu fungsi transfer :

zeros roots (c)


poles roots (d )
Perhatikan fungsi transfer berikut:

c adalah vektor koefisien


numerator fungsi transfer dan d
vektor koefisien denumerator
fungsi transfer

N ( s)
s 2 4s 3
s 2 4s 3
G( s)

D( s) s( s 2 3s 2) s 3 3s 2 2s

Perintah berikut:
>>num=[1 -4 3];
>>den=[1 3 2 0];
>>zeros=roots(num)
>>poles=roots(den)
Dr.-Ing. Mohamad Yamin

zeros =
3
1
poles =
0
-2
-1
14

Contoh Soal Fungsi Alih

Contoh Soal Fungsi Alih

Contoh Soal Fungsi Alih

Jika soal sebelumnya diketahui F=2t+3, m = 2 kg, fv= 4 Ns/m,


dan k = 100 N/m. Tentukan Fungsi Alih.

Penyederhanaan Blok Diagram

Diagram Blok: Seri

R(s)

Y(s)
G1(s)

G2(s)

Gk(s)
G(s)

Fungsi Transfer
k

G( s) Gi ( s) G1 ( s)G2 ( s)...Gk ( s)
i 1

Seri

Paralalel

Paralalel

Paralel

G1(s)
R(s)

G2(s)

Gk(s)

+
+

Y(s)

G(s)

Fungsi Transfer hubungan paralel:


k

G( s) Gi ( s) G1 ( s) G2 ( s) ... Gk ( s)
i 1

Umpan Balik

Umpan Balik

Feedback

R(s)

G1(s)

Y(s)

+G2(s)

Fungsi Transfer

G1 ( s)
G( s)
1 G1 ( s)G2 ( s)

G(s)

Simplikasi Diagram Blok - Pergeseran

Simplikasi Diagram Blok - Pergeseran

Simplikasi Diagram Blok - Pergeseran

R
G

+-

+-

1/G

R
G

+B

+-

Simplikasi Diagram Blok - Pergeseran

Y
G

G/H

+-

+-

+H

R
1/H

GH

+-

Simplikasi Diagram Blok - Pergeseran

Y
G

R
G

Y
B

R
R

Y
G

1/G

Simplikasi Diagram Blok - Pergeseran

Tahapan dalam mereduksi diagram blok


Tahapan untuk mereduksi diagram blok yang rumit menjadi diagram blok tunggal dapat dilakukan dengan menggunakan bentukbentuk ekuivalen diagram blok berikut ini :
Operasi
(a)

Bentuk asal
G

Bentuk ekuivalen

GH

G
(b)

G+H
H
G

G
1

(c)

GH

H
G
(d)

G
1
G

(e)

G
G

Contoh soal
(1)

Reduksi digram blok berikut ini menjadi diagram blok ekuivalen


tunggal dan tentukan fungsi alih sistem tersebut !
G2

G1
x

y
G4

G3
H1

H2

G1 G2

G3 G 4

H1
H2

Contoh soal
G1 G2 G3 G 4
H 1( G1 G2 G3 G 4 )

x
1

H2

G1 G2 G3 G 4
H 1( G 1 G 2 G 3 G 4 )

1
H2

G1 G2 G3 G 4
H 1( G 1 G 2 G 3 G 4 )

G1 G2
1

( H1

G3 G 4

H 2 ) (G1 G2

G3 G 4 )

Contoh1
Diagram blok dari suatu sistem diberikan seperti gambar berikut, Tentukan:
a). Open-Loop Transfer Function, OLTF
b). Closed-Loop Transfer Function, CLTF
R

+-

Jawab
a). Open-Loop Transfer Function, OLTF
B( s )
OLTF
C ( s)G( s) H ( s)
E ( s)
b). Closed-Loop Transfer Function, CLTF

CLTF

Y ( s)
C ( s)G( s)

R( s) 1 C ( s)G( s) H ( s)

Contoh2
Sederhanakan diagram blok berikut:
C1
R

+-

+
+-

C2

G1

H1
H3

H2

G2

Contoh2
Jawab

C1
R

+-

+
+-

C2

G1

H1
H3

H2

G2

Contoh2
Jawab
R

+-

C1+C2

G1
1+G1H1

G2

H2H3

+-

(C1+C2)G1G2
1+G1H1

H2H3

Contoh2
Diagram Blok yang disederhanakan menjadi:

(C1+C2)G1G2
1+G1[H1+(C1+C2)G2H2H3]

FUNGSI ALIH (TRANSFER FUNCTION)


Fungsi alih adalah perbandingan transformasi laplace keluaran dengan
transformasi laplace masukan dengan menganggap semua kondisi awal
nol.
Contoh : carilah fungsi alih sebuah sistem yang dinyatakan oleh persamaan
diferensial berikut:
2
2

+3

+ 2 =

+ 2 ; x = input sistem , y = output sistem

Jawab:
Dengan menerapkan transformasi laplace (Kondisi awal nol) diperoleh:
2 + 3 + 2 = + 2()
Maka fungsi alihnya :
()
+2
= 2
() + 3 + 2

Tugas
Sederhanakan diagram blok berikut & cari fungsi alihnya!

Contoh Reduksi Diagram Blok (2)


Sederhanakan diagram blok berikut & cari fungsi alihnya!

Blok diagram hasil reduksi:

Tugas :
Reduksi digram blok berikut ini menjadi diagram blok ekuivalen
tunggal dan tentukan fungsi alih sistem tersebut !
(1)

G2

G1

G3

(2)

G2

G1

H1
H2

(3)

H1
H2
OTOMASI SISTEM PRODUKSI

44

(4) Tentukan nilai G dalam diagram blok berikut ini.


2

0,2

(5) Tentukan nilai H dalam diagram blok berikut ini.

100

10

(6) Tentukan diagram blok ekuivalen input x1 dan x2 !


x2
x1

10

0,5
OTOMASI SISTEM PRODUKSI

45