Problema 1

1. En un controlador PID trabajando en lazo abierto, se tienen los siguientes datos:

BP = 100% Kc = 1
Ti = 0,5 MPR Ki = 2 RPM
KD = 0,5 min
mo = Bas = 8 PSI
Error
t < t0 : e = 0
t t0 : e = 2 PSI
Si el controlador se pasa a modo automtico se pide:
a) Graficar el error.
b) Calcular la salida del controlador para t < t0
c) Calcular la salida del controlador para t = 0 e = 2
d) Calcular la salida del controlador para t > t0: t=1 y t=2
e) Graficar la salida del controlador.
Grfico del error.

Calcular la salida del controlador t < t0

Calcular la salida del controlador t = 0 e = 2

Calcular la salida del controlador para t > t0: t=1 y t=2

Para t > t0: t=1

Para t > t0: t=2

Graficar la salida del controlador

Problema 2
Prueba TA04, Sintonizacin de un Controlador P.I., para la Planta de Control de Nivel de
Agua del Laboratorio, en el que se expresa lo siguiente:
Se requiere sintonizar los parmetros del controlador PI del mdulo de control de nivel del
laboratorio I207, para lo se necesita identificar el modelo matemtico, sintonizar los
parmetros del controlador PI y probar el controlador en la planta real. Para lo cual seguir
los siguientes procedimientos:
Identificacin del modelo matemtico
Se utilizar la respuesta al escaln para identificar el modelo matemtico de la planta.
Seguir el siguiente procedimiento en la planta del laboratorio I207.
1. Calibrar el sensor de nivel: 6 cm de nivel = 0 voltios; incremento de 2 centmetro =
incremento de 2 voltio.
Configuracin

del

panel

del

sistema

2. Cerrar el desfogue de agua del tanque.

Control de nivel del agua del tanque

3. Llenar el tanque hasta 6 cm o 0 voltios, conectando la bomba al potencimetro SetPoint1.

Nivel de agua a 6cm en el tanque

4. Desconectar la bomba del potencimetro SetPoint1.

Tanque de agua

5. Regular el voltaje del SetPoint1 a 2 voltios.

Regulando del setpoint a 2 volts en el panel

6. Conectar la vlvula solenoide en ON.

Selenoide en ON

7. Conectar el controlador proporcional, regular la ganancia proporcional a 25%; Kp=25%.

Esta ganancia es un porcentaje del valor mximo de la ganancia de mdulo; este valor
mximo es 10. Es decir el valor real de la ganancia Kp=25% es Kp=2.5.

Panel de configuracin con los cambios realizados

8. Conectar el multmetro a la salida del sensor de nivel (conexin 13).

Conexin del multmetro a la salida del sensor de nivel

Configuracin del Panel (hasta los cambios realizados)

9. Encender el equipo y medir el valor del voltaje (sensor de nivel) cada 5 segundos por tres
minutos.

Encendido del sistema

10. Graficar el resultado y calcular el valor de Tr (constante de tiempo de la planta en lazo

cerrado) y Vfr (valor final de la planta en lazo cerrado) de la siguiente forma.
Tabla N 01 Datos de la Medicin

Grfico N 01 Representacin de Voltaje vs. Tiempo

En el grfico se puede observar la curva que genera el Sistema de Control, tambin se

puede ver que la curva tiende hacia el valor final () 0.91 V. Y que al trazar la recta
tangente a la curva en el punto de inflexin, la interseccin de sta recta (color negro) con
la del valor final (recta de color verde entrecortada), se da en el tiempo de 15 s.
Una vez identificado el modelo en lazo cerrado se deben calcular los parmetros de la
planta en lazo abierto de la siguiente forma, sea la planta en lazo cerrado:

Sistema en lazo cerrado del sistema del control

En MatLab:

Diagrama de Bloques del Sistema en MatLAB (Simulink)

La respuesta del sistema se comporta de la siguiente manera:

Curva generada en el Scope

Y haciendo uso de la consola y de Step:

Curva generada con Step

Se pide calcular y segn las frmulas derivadas del Sistema,

Donde utilizando los valores hallados en la grfica 01, se tiene que = 0.91 y =
15 adems de utilizar =2.5. Se tiene que =0.4 y =30 eg.
DETERMINACIN DE LOS PARMETROS DEL CONTROLADOR P.I.
Sea el controlador P.I.: ()=(1+1/).
Hallar el mejor valor para utilizando el mtodo del lugar geomtrico de las races
considerando =25.
Siendo la Funcin de Transferencia de la Planta: k/ ts +1

Se debe establecer la Ecuacin Caracterstica: 1+(1+1/Tis) (0.4 / 30s +1) del cual queda
de la siguiente forma:

Luego en MatLab en la consola, se realizan las siguientes operaciones:

Y se obtiene la curva:

En la grfica anterior se puede observar el punto en que la ganancia () es la ms

ptima con el valor 5.95.
Modelo del sistema e incorporando el nuevo valor de :
Modelo del Sistema

Y analizando la respuesta:

La diferencia con la curvatura inicial es que el incremento en la ganancia proporcional a el

valor de 5.95 ha generado un amortiguamiento en el tiempo de 20 , adems se sabe
que el incremento en la ganancia proporcional reduce el error, el sobre impulso, y aumenta
el tiempo de establecimiento ().
PRUEBA DE CONTROL P.I.
Seguir el siguiente procedimiento en la planta del laboratorio I207:
1. Calibrar el sensor de nivel: 6 cm de nivel = 0 voltios; incremento de 2 centmetro =
incremento de 2 voltios.

2. Cerrar el desfogue de agua del tanque.

3. Llenar el tanque hasta 6 cm o 0 voltios, conectando la bomba al potencimetro SetPoint1.

4. Desconectar la bomba del potencimetro SetPoint1.

5. Regular el voltaje del SetPoint1 a 2 voltios.

6. Conectar la vlvula solenoide en ON.
7. Conectar el controlador proporcional integral, regular las ganancias de la siguiente
manera:
Regular la ganancia proporcional al valor Kp calculado en la segunda parte del trabajo,
considerando que en la perilla se tiene un porcentaje del valor mximo que es 10. Por
ejemplo, si Kp=5.95, entonces el porcentaje sera Kp=5.95/10*100%=59.5 %.

Regulacin del P
Regular la ganancia integral de la siguiente forma: calcular Ti/Kp donde Ti es el valor
utilizado en la segunda parte del trabajo y Kp es el valor calculado en la segunda parte del
trabajo. Regular la perilla con este valor considerando que en la perilla se tiene un
porcentaje del valor mximo que es 100. Por ejemplo, si Ti/Kp = 4.20, entonces el
porcentaje sera: Ti/Kp=4.2/100*100%=4.2 %. El valor mnimo de la perilla es 6%, utilizar
este valor mnimo en caso el resultado sea menor o igual a 6%.

Regulacin

8. Conectar el multmetro a la salida del sensor de nivel (conexin 13).

9. Encender el equipo y medir el valor del voltaje (sensor de nivel) cada 5 segundos.

Encendido y funcionamiento del sistema

10. Graficar el resultado.
Tabla N 02 Mediciones

GRFICO N 02 Representacin del Voltaje vs. Tiempo

En el grfico se puede observar la curva que genera el Sistema de Control, El incremento

en el valor proporcional de la ganancia ha generado un menor tiempo de establecimiento
(ahora entre 5 y 10 segundos), as como una reduccin del sobre impulso y del error.

Del trabajo realizado con el Sistema de Control DL 2314, y lo correspondiente a la

Sintonizacin de Sistemas de Control P.I.D., se concluye que:
- Se pudo evidencia a travs del trabajo con el Sistema de Control DL 2314, el impacto
de la ganancia proporcional, que ste disminuye el error, tiempo e establecimiento.
- Un menor valor en la ganancia proporcional tiene un mayor tiempo de
establecimiento, que se pudo evidenciar en el llenado del tanque y el nivel de agua.
- El clculo correcto (el ms ptimo) de las ganancias (P.I.D.) nos ayudan a obtener
resultados deseados en el comportamiento del Sistema de Control.

Problema 3
Determinar la ganancia y la banda proporcional de un controlador neumtico proporcional
de accin directa con una escala de 0-120 C, si la variacin en la salida pasa de 20 a 100
kPa cuando la temperatura aumenta desde 95 a 110 C. Si se cambia la banda proporcional
a 50%, determinar la ganancia y la variacin de temperatura requerida para un cambio total
en la salida.
Solucin
Un posible diagrama del sistema de control propuesto es el siguiente:

La temperatura del tanque T(t) la mide un sensor de temperatura. La respuesta de este

medidor es Tm(t), esta variable se alimenta al controlador que la compara con el valor de
consigna Tsp(t). La accin de control c(t) se enva a la vlvula neumtica que modifica el
caudal de agua caliente Q(t). Al variar el caudal de agua caliente vara la temperatura del
tanque. Si el sistema de control funciona correctamente la diferencia entre esta temperatura
y la consigna debe ser cada vez menor, si no se producen cambios o perturbaciones. Se
puede plantear un diagrama de bloques que representa la instalacin anterior:

El controlador es proporcional, lo que significa que:

Error: (t)=Tsp(t)Tm(t)
Accin de control: c(t)=Kc (t)
Donde Kc es la ganancia del controlador. La ganancia del controlador ser, por tanto, la
pendiente de la recta siguiente:

Lo que supone:
La banda proporcional (BP) es el porcentaje de uso del controlador. En este caso, aunque
el controlador tiene capacidad de controlar temperaturas entre 0 y 120 C se utiliza para
controlar temperaturas entre 95 y 110 C. Eso supone que:

Si la banda proporcional es de 50%, el incremento de temperaturas controlado ser:

Por tanto la ganancia del controlador ser:

Problema 4
CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL PI
Retomaremos ahora el problema inconcluso del "error estacionario" tratado en la seccin dedicada al control
proporcional. Para ello continuaremos utilizando el mismo ejemplo de nuestro horno a 200C con Pb=10%,
estacionado a 195C para entregar 25% de potencia. Una forma de eliminar el error estacionario podra ser
aumentando, mediante algn ajuste manual, un 25% la salida del control de modo que se estacione en
200C. Algunos controles antiguos permitan este ajuste y era llamado "Manual reset" o "Ajuste manual",
el problema con este ajuste es que ser efectivo mientras el horno est con las mismas caractersticas
que cuando se realiz.
Por ejemplo, si por alguna razn las prdidas del horno disminuyen a 20%, la temperatura subir por arriba
de 200C creando un error por arriba del SP. La forma efectiva de solucionar el problema del error
estacionario es agregando al control proporcional el termino "Integral" llamado tambin a veces "automatic
reset" o "resetaction", nosotros lo llamaremos "accin integral".
El control ser el mismo proporcional, pero a la salida se le suma la accin integral, que la corrige tomando
en cuenta la magnitud del error y el tiempo que este ha permanecido. Para ello se le programa al control
una constante I, que es formalmente "la cantidad de veces que aumenta la accin proporcional por
segundo". La salida se corrige en una cantidad equivalente a la integral del error multiplicada por I. Si parece
complicado, es porque en realidad lo es un poco. Recurriendo a una analoga de un "saco" se podr
entender cmo opera la accin integral. La integral del error es simplemente la suma acumulada de los
errores medidos por el control cada segundo. Escomo un saco al cual se le va metiendo cada segundo una
cantidad equivalente al error medido en ese segundo. Si existe un error de 5C, entonces el saco va
creciendo, aumentando su tamao cada segundo en una cantidad de 5. Si el error es 0C, entonces nada
se le agrega al saco y este permanece en el mismo tamao. Pero si existe un error negativo, por ejemplo
T=202 C , entonces se le sacar 2 al saco cada segundo que permanezca este error y el tamao del saco
ir disminuyendo. La idea es que la salida del control ser la misma que en un control proporcional mas la
magnitud del saco multiplicada por la constante I. Internamente el control PI realiza el clculo con la
siguiente frmula: Out = [ 100% * ( E + I*Saco ) / banda ]= [ (100%*E/banda) + (100%* I *Saco/banda) ]
banda = ( Pb*SP/100% )Veamos que pasa a nuestro horno al colocarle una accin integral I=0.04/seg. y
con SP=200C, Pb=10%. (ver la tabla 3)Con la temperatura estacionada en 195C (por efecto de las
prdidas estimadas en 25%) a partir del tiempo 1, se activa la accin integral, desde ese momento cada
segundo el saco aumenta en 5C.
La potencia de salida ir aumentando cada segundo, mientras el error sea 5C, en la cantidad:(100%* I * 5
/banda) = 100%*0.04*5/20 = 1%En el segundo 6 el aumento de potencia de salida ha forzado el alza de la
temperatura y as la reduccin del error a 4C. El alza de la potencia de salida continua pero ms lenta,
incrementndose cada segundo en la cantidad:(100%* I * 4 /banda) = 100%*0.04*4/20 = 0.8%El proceso
continua de la misma forma aumentando el tamao del saco hasta que en algn momento el error sea
definitivamente eliminado, pues solo en ese momento se detendr el incremento de la potencia de salida.
Entonces ser el saco (la integral) quien supla el "ajuste" de la potencia necesaria para mantener el horno
a 200C.Por muy pequeo que sea el valor programado de I, siempre corregir el error estacionario, pero
tardar ms tiempo en hacerlo.
Al revs, si se programa un valor excesivo de I , entonces la accin integral tendr mucha
fuerza en la salida y el sistema alcanzar rpidamente el SP, pero lo ms probable es que
siga de largo por efectos de la inercia trmica. Entonces la accin integral (con error
negativo) ser en sentido contrario, el saco ir disminuyendo rpidamente con la magnitud
del error. Como consecuencia habr una excesiva disminucin de la potencia de salida y la
temperatura probablemente baje del SP, entrando as el sistema en un ciclo oscilatorio. En
la prctica normalmente deber ser grande solo en sistemas que reaccionan rpidamente,
(por ejemplo controles de velocidad de motores ) y pequeo para sistemas lentos con
mucha inercia. (Por ejemplo hornos).

En general los valores de la constante I son relativamente pequeos, para la mayora de los sistemas el
valor adecuado de I vara entre 0 y 0.08 1/seg. Por ese motivo en la mayora de los controladores la cantidad
I se programa multiplicada por 10000. Es decir que para tener una accin integral de 0.01/seg, se programa
I'=0.01*10000=100.
Internamente los controladores realizan el clculo con la siguiente frmula: Out = [ 100% / banda * ( E + D*d
E / d t + (I/ 10000) * Intg ( E ) ) ] banda = ( Pb*SP/100% )Donde Intg ( E ) es la integral del error en el tiempo
( lo mismo que el saco de nuestra analoga ) y SP, Pb, D, I son los nmeros introducidos por el teclado del
instrumento. En trminos de ganancias: Out = K p * E + K d * dE / dt + Ki * Intg( E )Kp = 100% /
(Pb*SP/100%)Kd = 100% * D / (Pb*SP/100%)Ki = 100% * I / (Pb*SP/100%) / 10000Esta vez la constante
Ki es la ganancia integral .El efecto del trmino integral es ms beneficioso que un simple reset automtico,
pues el sistema de control se convierte en uno de segundo orden en vez de primer orden. Esto implica una
mejor respuesta a transcientes y mejor rendimiento en general que un control proporcional con potencia de
salida ajustada manualmente.

CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

Control proporcional-integral
Si a la accin de control del regulador proporcional se le aade una accin que integre la seal de error se
obtiene el controlador Proporcional-Integral (PI). De esta forma se consigue evitar el problema que apareca
con el control PD dado que al integrar la seal de error, si sta es constante la accin correctora aumenta
hasta corregir el error. As, se consigue aunar la regulacin lo suficientemente rpida que proporciona el
control Proporcional, con la precisin en el estacionario del control Integral.
La accin del control proporcional integral derivativo (PID) genera una seal resultado de la
combinacin de la accin proporcional, integral y derivativa conjuntamente.

M (t ) ke(t ) ke(t )

d
d 1
k e(t )dt k[1 Td e(t ) e(t )dt]
dt
dt Ti

La funcin de transferencia:

TL
1
M ( s)
1
0; M ( s) k (1 ) E ( s)
k (1 Tds )
CI
Tis
E ( s)
Tis
La estructura en diagrama a bloques se muestra en la siguiente figura:

La accin de control (PID) permite eliminar el error en estado estacionario, logrando una buena
estabilidad relativa en el sistema de control. Esta estabilidad implica una respuesta transitoria con tiempo
de adquisicin y un valor de tiempo sobre impulso pequeo.
El diseo de un control PID se realiza, primero, diseando el control proporcional derivativo para
cumplir las condiciones de respuesta transitoria y, se aade el control proporcional integrativo obteniendo
como se ha visto anteriormente, de manera, que su incorporacin al sistema no afecte la respuesta
transitoria del sistema pero si elimina el error estacionario.
La funcin de transferencia del control PID, a partir del siguiente circuito, vendr dada por la siguiente
expresin:

Vm ( s) R4
1
1

(1
R2 C 2 s) k (1
Tds)
Verr ( s) R3
R1C1 s
Tts
Utilice un circuito de la siguiente manera: