Escola Superior de Tecnologia de Setbal

ndice
Pg.
1- Objectivos.............................................2
2- Introduo............................................2
3- Material utilizado........8
4- Esquema da montagem...8
5- Procedimentos.....9
6- Concluses...17
7- Bibliografia......18

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Objectivos:
O presente trabalho tem como objectivo a determinao dos parmetros
mecnicos e elctricos de uma mquina de corrente continua com excitao
independente de modo a poder criar o modelo matemtico que caracterize o seu
comportamento.

Introduo:
Mquinas de corrente continua
Uma mquina convencional de corrente continua constituda basicamente por
um circuito magntico fixo, com enrolamentos de excitao (circuito indutor), formando
o estator, e por uma parte mvel, chamada rotor ou armadura, com ncleo magntico de
seco circular em cuja periferia existem cavas longitudinais contendo condutores
(circuito induzido) ligados a um colector. Este, por intermdio de escovas fixas no
estator, permite a ligao ao exterior e a combinao de sentido das foras
electromotrizes (f.e.m.) nos condutores do induzido por forma a produzir um valor
resultante sempre com o mesmo sentido. A fig.1 representa esquematicamente a
constituio duma mquina de corrente contnua onde, alm dos elementos bsicos
mencionados, existem outros destinados a resolver aspectos suplementares.

Fig.1 - Representao esquemtica da constituio de uma mquina elctrica

de corrente contnua convencional.

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O campo magntico criado pelo indutor distribudo ao longo do entreferro

pelas peas polares e atravessa os dentes do induzido, perpendicularmente ao entreferro.
A passagem de corrente nos condutores do induzido origina uma outra componente de
campo magntico perpendicular ao primeiro; os dois campos tendem a saturar: uma
regio dos plos onde se sobrepem com o mesmo sentido, fenmeno conhecido por
reaco magntica do induzido. Para atenuar este efeito acrescentam-se enrolamentos de
compensao na periferia das peas polares; quando atravessados pela corrente de
armadura criam um campo perpendicular ao indutor, calculado de forma a neutralizar
aquele que causado pelo induzido. O acrscimo dos enrolamentos de compensao faz
aumentar ligeiramente a resistncia elctrico global do induzido (maiores perdas). Mas,
por outro lado, ao reduzir o campo criado pelo circuito da armadura, toma menor a autoinduo do induzido. Do conjunto destes efeitos resulta menor constante e tempo
elctrica do que na ausncia de compensao.
As palas de comutao, alinhados com as escovas (linha neutra) e atravessados
pela corrente de armadura, destinam-se a induzir, nas seces em comutao, f.e.m.
convenientes para minorar a ocorrncia de arco entre as escovas e as lminas adjacentes,
que tanto mais intensa quanto maior for a velocidade.
Salienta-se que as foras desenvolvidas so exerci das essencialmente entre o
ferro do rotor e o do estator, na vizinhana do entreferro, e no entre os condutores, o
que favorece a robustez da mquina.
Existem diversas possibilidades de estabelecer o fluxo de excitao, ou com as
com correntes comuns ao induzido, ou provenientes de fonte independente, ou
combinando ambas. Em sistemas de velocidade varivel a excitao independente a
mais usual e a excitao srie tambm aparece, esta ltima quase s em aplicaes de
traco.
Os motores com magnetos permanentes tm caractersticas electromecnicas
semelhantes aos de excitao independente a fluxo constante. H dois tipos importantes
quanto disposio e forma dos magnetos permanentes no conjunto do circuito
magntico do estator, a saber: a configurao segundo o princpio de concentrao de
fluxo e a configurao com magnetos sectoriais. Na fig.3 esto ilustradas as duas
modalidades.

Fig.3- Regies admissveis de funcionamento em motores de excitao

separada ou com magnetos permanentes.
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O dimensionamento de motores de corrente contnua de excitao separada ou

com magnetos permanentes, tem por base as regies admissveis de funcionamento do
tipo indicado na fig2. Os limites 1 e 2 so ditados pelo aquecimento por efeito de Joule,
ao passo que o limite 3 imposto pelo agravamento das condies de comutao; o
limite 4 traduz a mxima velocidade admissvel por razes mecnicas; o limite 5
decorre do perigo de saturao ou de desmagnetizao em mquinas de magnetos
permanentes. Com velocidade baixa a autoventilao da mquina torna-se insuficiente
para remover o calor de perdas produzido no seu interior corrente nominal; nessas
condies, ou adoptada ventilao forada por meios externos, ou prevista a reduo
do limite de carga de regime permanente para 1'.
O funcionamento acima da velocidade nominal n s pode ser obtido atravs da
reduo do fluxo e, consequentemente, do binrio mximo admissvel. Com efeito, o
induzido pode ter aplicados, no mximo, a tenso e a corrente nominais, Une I n'
respectivamente, a que corresponder a converso da potncia nominal Pn=Un= n*Tn.
Por conseguinte, na regio de enfraquecimento de campo o binrio mximo admissvel
decresce hiperbolicamente com a velocidade: T PN T

PN

. Obviamente que o

funcionamento com enfraquecimento de fluxo s possvel em mquinas com excitao

elctrica.
O dimensionamento do motor tem de levar em conta cautelosamente as
indicaes do fabricante sobre os aspectos assinalados, perante as solicitaes esperadas
no accionamento. Por vezes h que efectuar clculos relativos a aquecimento para o
regime de trabalho previsto, a fim de confrontar com a elevao mxima de temperatura
permitida pela classe de isolamento da mquina .
As mquinas de corrente contnua exigem manuteno peridica devida a
desgaste de escovas e lminas e acumulao de carbono entre as lminas do colector.
Esta degradao pode ser acelerada em ambientes corrosivos ou poeirentos. A existncia
de arco elctrico no funcionamento do conjunto escovas-colector impede a sua
utilizao em ambientes explosivos. Os modelos comercializados apresentam
habitualmente ranhuras para permitir a ventilao pelo interior da mquina, a que
corresponde tipicamente o grau de proteco IP 23; h, no entanto, verses blindadas
com refrigerao apenas pelo exterior da carcaa que podem atingir ou ultrapassar o
grau IP 54.

Modelao
O circuito do induzido, incluindo os plos de compensao e de comutao,
pode ser descrito como a associao em srie de uma f.e.m. e, uma resistncia Ra e uma
auto-induo La; pode existir um termo h(ia) de q.d.t. por reaco magntica do
induzido que funo da corrente de armadura; a q.d.t de contacto escovas-colector
geralmente baixa ( 2V) e, embora seja aproximadamente constante, costuma ser
assimilada a um pequeno acrscimo na resistncia Ra. O circuito do indutor, quando
existe, equivale apenas a uma bobina com auto-induo Le e resistncia Re. Na
ausncia de saturao magntica das peas polares por reaco magntica do induzido,
o indutor influencia o induzido mas no influenciado por ele.
A f.e.m. proporcional velocidade de rotao e ao fluxo de excitao ; o
binrio motor T proveniente da converso electromecnica proporcional ao fluxo e
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corrente no induzido; a constante de proporcionalidade ka a mesma em ambos os

casos e depende de parmetros de construo:

Nas
mquinas
com excitao elctrica o fluxo
funo da intensidade da corrente Ie de acordo com uma caracterstica de
magnetizao que pode ser isenta ou no de saturao; para condies de servio que
no excedam o fluxo nominal quase sempre se admite linearidade magntica. Nas
mquinas com magnetos permanentes o fluxo sempre constante e, na maioria das
aplicaes das mquinas com excitao elctrica, o fluxo tambm permanece fixo. O
comportamento electromecnico da mquina completamente descrito pelas equaes
associadas s que se seguem:

Fig.3 - Circuito equivalente da mquina de corrente contnua com excitao

elctrica, fazendo tambm aluso ao balano energtico.

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As equaes electromagnticas correspondem a um circuito equivalente

representado na fig.3.
A evoluo da velocidade depende do comportamento de toda a parte mecnica
movida, por exemplo, de acordo com a equao:

onde se supe um momento de inrcia J concentrado e um binrio resistente Tr

correspondente a efeitos de carga.
Do ponto de vista de sistema esta mquina pode ser encarada como um produtor
de binrio dependente de trs entradas: Ua, Ue e (o. No caso mais geral esta
dependncia no linear. Com fluxo constante o sistema passa a ser linear com o
binrio proporcional corrente, podendo definir-se uma funo de transferncia entre a
sada T e as entradas Ua e
:

T(s), Ua(s) e (s) representam transformadas de Laplace das funes

temporais T, Ua e , respectivamente. O factor ka conhecido por constante de
binrio.
Tomando em considerao o comportamento da parte mecnica a velocidade
depende da tenso de armadura e do binrio resistente segundo o diagrama de blocos
representado na fig.4.

Fig.4 - Diagrama de blocos da mquina com fluxo constante

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Em regime estacionrio:

Na primeira equao a f.e.m. ka torna-se muito maior do que a q.d.t. hmica

Ra*la logo que a velocidade se torna significativa, i.e. ka ; por conseguinte, com
constante, a velocidade que a mquina adquire depende praticamente s da tenso de
armadura aplicada: .Ua / ka . Por conseguinte, a regulao da tenso de armadura
um processo vivel para regular a velocidade deste tipo de mquina.
Com rigor pode obter-se dependncia da velocidade em relao tenso de
armadura e ao binrio resistente:

Esta relao aparece traduzida nos diagramas da fig.5. Quando existe

enfraquecimento de fluxo a caracterstica T() passa a apresentar menor inclinao, i.e.
maior variao da velocidade com o binrio de carga, patente em duas das
caractersticas representadas na fig.5.

Fig.5 caracterstica electromecnicas da mquina em regime estacionrio

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Material utilizado:
Medidor de Binrio MV 100.
Mquina de Corrente Continua.
Gerador Taqumetrico
Restato TS 500 440 / 2 A
Resistncia de Carga TB 40
Ampermetros DC, escala: 0 1 A e 0 10A.
Voltmetro DC, escala: 0 250 V.
Fonte de alimentao DC: 220 V/4 A; 0 220 V/12 A
Interruptor TO 30, ou equivalente.

Esquema da montagem:

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Procedimentos:
1 Parmetros Elctricos
Os parmetros elctricos de uma mquina de corrente continua de excitao
independente caracterizam, do ponto de vista elctrico e electromagntico, os circuitos
do induzido e do indutor.
1.1 Parmetros elctricos do circuito indutor ou de excitao:
A equao que rege o comportamento elctrico do circuito de excitao :
di
U e re i e Le e
(1)
dt
em que:
Ue Tenso de alimentao do circuito de excitao [V]
Ie corrente de excitao [A]
re Resistncia do circuito de excitao []
Le Coeficiente de auto-induo do circuito de excitao [H]
A determinao do valor da resistncia do circuito da excitao, re, foi
determinado pelo mtodo do voltmetro/ampermetro, isto , alimentado o circuito
indutor com uma tenso continua de valor prximo do da tenso de excitao nominal e
lendo o valor da respectiva corrente ie . Este ensaio foi efectuado aps a mquina atingir
a sua temperatura de regime.
Os valores obtidos no ensaio foram:
ie= 0.71 A
Ue = 211V
Ento o valor da resistncia de excitao dado por:
re

Ue
211
re
re 267
ie
0.79

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O coeficiente de auto-induo, Le, determina com base na resposta transitria de

corrente deste circuito.
A resposta transitria da corrente obtida foi:

Aps uma anlise cuidada do grfico acima verificamos que:

1 = 259 ms
2 = 579 ms
ento:
Le1= 1* re Le1= 259*10-3 * 267 Le1=69.2 H
Le2= 2* re Le2= 579*10-3 * 267 Le2=154.6 H
Le

Le1 Le 2
69.2 154.6
Le
Le 111 .9 H
2
2

A equao (1) tem como soluo:

ie = ief + iel

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em que:
i ef

Ue
211
i ef
i ef 0.79 A
re
267

i el Ae

re
Le

i el Ae

267
t
111 .9

das equaes acima resulta que:

re

i e i ef

t
U
i el e Ae Le
re

267

t
211
ie
Ae 111 .9
267

i e 0.79 Ae

267
t
111 .9

a constante A da equao acima determinou-se a partir das condies iniciais:

t 0 ie 0 A

Ue
re

desta forma, a evoluo temporal da corrente de excitao dada pela seguinte

equao:
re

267
267

t
U
211
i e e (1 e Le ) i e
(1 e 111.9 ) i e 0.79(1 e 111.9 )
re
267

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1.2 Parmetros elctricos do circuito induzido:

A equao que rege o comportamento elctrico do circuito induzido, da mquina
excitao separada ou independente, :
di a
E
dt
Sendo a fora electromotriz (E) dada por:
U a ra i a La

E k

Em que:
Ua Tenso de alimentao do circuito do induzido [V]
ia Corrente do induzido [A]
ra Resistncia do circuito do induzido []
La Coeficiente de auto-induo do circuito do induzido [H]
K constante de proporcionalidade dependente dos parmetros da
mquina
Fluxo magntico criado pelo circuito de excitao
Velocidade de rotao da mquina
Na primeira fase do ensaio, determinamos a resistncia interna e o coeficiente de
auto-induo do circuito da armadura, ra e La, mantivemos a mquina sem excitao (ie
=0 => = 0 => E = 0), ficando-se assim com uma equao idntica existente para o
circuito do indutor, calculou-se a resistncia da armadura, novamente, pelo mtodo do
voltmetro/ampermetro.
Os valores obtidos no ensaio foram:
Ia= 8.45 A
Ua = 22 V
Ento o valor da resistncia da armadura dado por:
ra

Ua
22
ra
ra 2.6
ia
8.45

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O coeficiente de auto-induo, La, determina com base na resposta transitria de

corrente deste circuito.
A resposta transitria, da corrente do circuito da armadura, obtida foi:

Aps uma anlise cuidada do grfico acima verificamos que:

= 18 ms
ento:
La= * ra La= 18*10-3 * 2.6 La= 0.0468 H La= 46.8 mH
Depois de sabermos o valor da resistncia e o coeficiente de auto-induo do
circuito do induzido, os parmetros k e , da mquina ou melhor o parmetro k,
determinamos com a mquina em movimento. Excitamos a mquina ao seu valor
nominal e aplicamos em seguida a tenso nominal no circuito induzido, teremos que
di
aps a estabilizao da corrente do induzido ( a 0 ), determinamos o valor da
dt
constante referida:
Un = 220 V
ie(nominal) = 0.8 A
nNominal = 1400 rpm
ia = 0.95

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U a ra i a E
U a ra i a k
k

U a ra i a

220 2.6 * 0.95

1400
2
60

k 1.48

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2 Parmetros mecnicos:
A equao de equilbrio mecnico da mquina dada por:
Tm J

d
k D T r
dt

em que:
Tm
J
kD

Tr

- Binrio motor [Nm]

- Momento de inrcia da mquina [kg.m2]
- Coeficiente de atrito viscoso da mquina [Nms]
- Velocidade angular da mquina [rad s-1]
- Binrio resistente (carga) [Nm]

Neste trabalho, a determinao dos parmetros mecnicos feita recorrendo ao

chamado ensaio de desacelerao. Neste ensaio a mquina mantida em vazio, sendo
levada de seguida sua velocidade nominal, para que em t = 0 se anule o binrio motor,
registando a partir desse instante o andamento da velocidade.
A curva da evoluo temporal da velocidade da mquina durante o processo de
desacelerao foi a seguinte:

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Aps uma anlise cuidada do grfico acima verificamos que:

= 1.6 s

Desprezando as perdas magnticas no induzido, para o que ser apropriado

subexcitar a mquina, bem como as perdas por turbulncia associadas ventilao a
potncia electromagntica desenvolvida no induzido igual s perdas mecnicas
associadas ao atrito viscoso

Pe E 0 I 0 k D 0

sendo E0 a fora electromotriz no induzido da mquina na situao de vazio. O

valor desta fora electromotriz pode ser determinado a partir do conhecimento da
resistncia do induzido (ra), da tenso e corrente de vazio.
E 0 U 0 ra I 0 E 0 220 2.6 * 0.95
E 0 217.53V

Assim, vir para o coeficiente de atrito viscoso:

n
1500
0 2
0 157 rad / s
60
60

0 2

kD

Pe

k D

E0 I 0

k D

217.5 * 0.95
k D 0.00838 Nms
157 2

e para o momento de inrcia:

J
J * k D ; sendo 1.6 s
kD

J 1.6 * 0.00838
J 0.0134 Kgm 2

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Concluso:
Atravs da realizao deste trabalho verificamos que a determinao dos
parmetros elctricos e mecnicos de uma mquina elctrica tem uma grande
importncia, uma vez que estes influenciam fortemente o seu comportamento dinmico.
E para alm disso, o conhecimento desses parmetros bastante necessrio quando se
procede ao dimensionamento dos parmetros do controlador, quando se pretende
efectuar o controlo da mquina em cadeia fechada.

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BIBLIOGRAFIA

Joo C. P. Palma, ACCIONAMENTOS ELECTROMECNICOS DE

VELOCIDADE VARIVEL, Fundao Calouste Gulbenkian

Matias, Jos Vagos Carreira. MQUINAS ELCTRICAS CORRENTE

CONTINUA. Didctica Editora

Brando, Diogo P.L. MQUINAS ELCTRICAS. Fundao Calouste

Gulbenkian

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