Alessandro S. Villar
2014/2015
Palavras iniciais
Estas notas foram escritas com o intuito principal de permitirem aos estudantes acompanharem as aulas
sem precisarem estar presentes ou copiar o quadro. Elas seguem assim de forma quase exata as aulas
de Mecanica Classica 1 (tres primeiros captulos) e 2 (quatro u
ltimos captulos) ministradas por mim no
DF/UFPE. Outro objetivo importante foi contribuir para disponibilizar na internet brasileira conte
udo
tecnico que permita a qualquer pessoa aprender aquilo pelo que se interessar (e conseguir absorver!). Eu de
fato me baseei em v
arias notas de aula (em ingles...) que encontrei por a na internet (coloco abaixo uma
lista para referencia), alem dos livros do Moyses, Marion e Goldstein. A ideia destas notas nao e serem
referencia aos diversos assuntos tratados para uso de especialistas; pelo contrario, foram pensadas como um
texto a ser lido apenas uma vez. Promovem a explicacao detalhada em forte detrimento da concisao. S
ao por
isso mesmo apropriadamente intituladas notas de aula: a conversao mais fidedigna possvel da aula para o
formato escrito. Existe a, portanto, uma clara escolha de estilo e de nvel do p
ublico alvo. O objetivo ideal
perseguido foi tentar permitir aos interessados aprenderem todo o conte
udo basico de mecanica de maneira
logicamente consistente sem precisarem se referenciar a outras fontes (alem do Google, e claro).
Este curso buscou frisar a evoluc
ao conceitual da mecanica do ponto de vista da contemporainedade. N
ao
se busca aqui dar qualquer tipo de enfase hist
orica (ate porque a historia e uma bagunca merecedora de notas
de aula `a parte!). A enfase aqui e na mec
anica como teoria contemporanea. Talvez por isso a parte mais
difcil do curso seja ter de engolir o formalismo newtoniano, cheio de conceitos ad hoc como e tpico de quem
so comecou a explorar alguma coisa e ainda nao entendeu bem o que esta fazendo (sim, a historia de brincar
com conchinhas na praia era bem fidedigna). No entanto, e preciso do ponto de vista da contemporaneidade
subir essa escada para depois jog
a-la fora. Por esse motivo faco uma revisao um tanto detalhada das leis de
Newton e suas aplicac
oes. Entretanto, tento separar desse conjunto o conceito de energia, cuja relev
ancia e
generalidade so emergiriam com clareza quando outras grandes areas de fsica comecariam a utiliza-lo como
mesmo a energia que nos leva `a formulacao contemporanea da mecanica (apesar
conceito unificador. E
de ser muitas vezes estudada de maneira indistinta como parte do formalismo newtoniano) e que nestas
notas comeca a ser estudada apenas depois de apresentada a formulacao medieval, digo, draconiana, digo
newtoniana da mec
anica. Parto ent
ao para mostrar como se trata o movimento no metodo de Lagrange: e
da vem todo o resto numa sucess
ao muito mais coerente e lmpida do que tudo que veio antes. Disso segue
a sntese da mecanica hamiltoniana e seus fantasticos desdobramentos, tais como a analogia com a
otica
geometria e a mec
anica ondulat
oria de Schr
odinger.
A mecanica e para mim a teoria b
asica mais bonita da fsica. Foi um grande prazer aprender de verdade
sobre os seus conceitos (como diria John A. Wheeler, se quiser aprender, ensine!). Ficam ent
ao estas
notas de aula como testemunho de minha privilegiada posicao de rarssimo diletantismo (digo, ao menos
para professores/pesquisadores ingressantes) cujo esprito, espero, esteja aparente em seu texto. Note, no
entanto, que e so ao escrever as suas pr
oprias notas de aula que voce ira entender para si tudo que est
a aqui:
e este sera o momento certo de jogar estas notas pela janela como fazemos com todas as escadas conceituais
depois de subirmos por elas. Eu j
a joguei fora a minha copia.
Abaixo encontra-se uma lista de notas de aula utilizadas na preparacao destas notas.
https://www.math.psu.edu/srikrish/math251/notes/morewronskian.pdf
http://www.vanderbilt.edu/AnS/physics/brau/P227a/Green%20functions.pdf
http://www.int.washington.edu/users/dbkaplan/228_01/green.pdf
http://www.physics.ohio-state.edu/~mathur/greensfunctions.pdf
http://cns.gatech.edu/~predrag/courses/PHYS-6124-12/StGoChap5.pdf
http://users.phys.psu.edu/~lammert/419/Notes/chapter3.pdf
http://www.bogan.ca/orbits/kepler/e_anomly.html
http://homes.chass.utoronto.ca/~cfraser/Lagrangemech.pdf
http://julian.tau.ac.il/bqs/functionals/node1.html
http://www.tau.ac.il/~kantor/QUIZ/02/least_action.pdf
http://arxiv.org/abs/quant-ph/0308119
http://www.damtp.cam.ac.uk/user/md327/teaching.html
http://www.physics.rutgers.edu/~shapiro/507/book3.pdf
http://staff.www.ltu.se/~larserik/applmath/chap7en/part7.html
http://www.fuw.edu.pl/~psznajder/cambridge_wyklady_mechklas.pdf
http://julian.tau.ac.il/bqs/functionals/node7.html#SECTION00070000000000000000
http://www-physics.ucsd.edu/students/courses/fall2010/physics110a/LECTURES/CH08.pdf
http://www.ingvet.kau.se/juerfuch/kurs/amek/prst/11_nhco.pdf
https://www.math.wisc.edu/~matz/AppliedMath.pdf
https://www.math.wisc.edu/~matz/AppliedMath.pdf
http://www.mth.kcl.ac.uk/~llandau/231a/GenCoords
http://www.ita.uni-heidelberg.de/~dullemond/lectures/tensor/tensor.pdf
http://www.brown.edu/Departments/Engineering/Courses/En221/Notes/Tensors/Tensors.htm
http://mathpages.com/rr/s5-02/5-02.htm
http://www.physics.miami.edu/~nearing/mathmethods/tensors.pdf
http://www.cis.upenn.edu/~cis610/cis610sl7.pdf
http://www.physics.usu.edu/torre/6010_Fall_2010/Lectures/03.pdf
https://www.math.lsu.edu/~mhajij1/Slides/SU%282%29%20and%20SO%283%29%20Representations.pdf
http://cft.fis.uc.pt/eef/evbgroups.pdf
http://www.stat.uchicago.edu/~pmcc/tensorbook/tensorbook.pdf
http://people.csail.mit.edu/madhu/ST12/scribe/lect03.pdf
http://www.phas.ubc.ca/~birger/p206l19/
http://www.physics.usu.edu/Wheeler/ClassicalMechanics/CMnotesLeviCivita.pdf
http://n.ethz.ch/~stiegerc/HS09/Mechanik/Unterlagen/Lecture18.pdf
http://www.physics.buffalo.edu/phy302/topic3/
http://homes.chass.utoronto.ca/~cfraser/Dalembert.pdf
http://homes.chass.utoronto.ca/~cfraser/Lagrangeorigins.pdf
https://www.irphe.fr/~clanet/otherpaperfile/articles/Lagrange/N0029071_PDF_1_530.pdf
http://www.nt.ntnu.no/users/jensoa/field1.pdf
http://www.sbfisica.org.br/bjp/files/v31_235.pdf
http://www.phys.lsu.edu/faculty/gonzalez/Teaching/Phys7221/CanonicalTransformations.pdf
http://www3.nd.edu/~powers/ame.20231/zia.pdf
http://users.physics.harvard.edu/~morii/phys151/lectures/Lecture20.pdf
http://www.math.cornell.edu/~templier/junior/final_paper/Brian_Tu.pdf
http://www.cds.caltech.edu/~marsden/wiki/uploads/projects/geomech/Mizel1995.pdf
http://www.ks.uiuc.edu/Services/Class/PHYS480/qm_PDF/chp1.pdf
http://www.physics.hku.hk/~phys3336/Lecture/chapter8.pdf
http://www.srl.caltech.edu/phys106/p106b01/topic2.pdf
https://www.aapt.org/docdirectory/meetingpresentations/SM14/Mungan-Poster.pdf
http://www2.ph.ed.ac.uk/~rhorsley/SII10-11_hamd/lec10.pdf
http://physics.bu.edu/~rebbi/py408_lect4.pdf
http://www.physics.usu.edu/torre/6010_Fall_2010/Lectures/12.pdf
http://math.etsu.edu/multicalc/prealpha/Chap3/Chap3-3/printversion.pdf
http://www.slac.stanford.edu/cgi-wrap/getdoc/slac-pub-9939.pdf
http://www.uow.edu.au/~nillsen/M201_2007_classical_inverse.pdf
http://www.impa.br/opencms/pt/biblioteca/pm/PM_11.pdf
http://www.physics.ohio-state.edu/~mathur/821hj.pdf
http://hitoshi.berkeley.edu/221a/classical2.pdf
http://www.srl.caltech.edu/phys106/p106b01/topic2.pdf
http://www.math.uchicago.edu/~ac/hje.pdf
http://www.nipne.ro/rjp/2011_56_9-10/1053_1056.pdf
http://arxiv.org/abs/1204.0653
http://www.sfu.ca/lux/Teaching/summary.pdf
http://www.colorado.edu/physics/phys7230/phys7230_sp09/Bohr-Sommerfeld.pdf
https://nmbl.stanford.edu/publications/pdf/DeSapio2008.pdf
http://authors.library.caltech.edu/17303/
http://arxiv.org/abs/1203.2736
http://arxiv.org/pdf/physics/0309059.pdf
http://www.maths.tcd.ie/~dleen/mathsoc/pdf/Notes.pdf
https://michaelberryphysics.files.wordpress.com/2013/07/berry228.pdf
http://adsabs.harvard.edu/abs/1993AmJPh..61..175K
http://physics.unm.edu/Courses/Finley/p573/perturb1.pdf
http://www.physics.hmc.edu/~saeta/courses/p111/uploads/Y2011/HSChapter3.pdf
http://www.maths.tcd.ie/~cblair/notes/432.pdf
http://www.staff.science.uu.nl/~aruty101/CFT.pdf
http://www2.ph.ed.ac.uk/~rhorsley/SII12-13_hamd/lec16.pdf
http://www.stat.physik.uni-potsdam.de/~pikovsky/teaching/stud_seminar/ajp_tempus_hamiltonian.pdf
https://www.coursehero.com/file/9711597/Advanced-Mechanics-notes5/
http://web.hep.uiuc.edu/home/serrede/P436/Lecture_Notes/P436_Lect_18p5.pdf
http://www.gsjournal.net/old/physics/hamdan1.pdf
http://www2.ph.ed.ac.uk/~playfer/EMlect18.pdf
http://physics.ucsd.edu/students/courses/fall2009/physics130b/Spec_Rel.pdf
http://background.uchicago.edu/~whu/Courses/Ast305_10/ast305_06.pdf
http://redshift.vif.com/JournalFiles/V11NO2PDF/V11N2ENG.pdf
http://www.phas.ubc.ca/~mav/p526/lec6.pdf
http://www.hep.upenn.edu/~rreece/docs/notes/qft_notes.pdf
http://www.tat.physik.uni-tuebingen.de/~kokkotas/Teaching/Field_Theory_files/FT_course07.pdf
http://quantummechanics.ucsd.edu/ph130a/130_notes/node452.html
Sum
ario
1 Mec
anica newtoniana
1.1
1.2
1.3
15
Primeira lei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1.2
Segunda lei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1.3
Terceira lei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1.4
O referencial inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Forcas de coes
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2.2
Centro de gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2.3
1.2.4
Distribuic
ao das forcas de coesao em estruturas contnuas . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Vis
ao geral da din
amica newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.3.2
1.3.3
1.3.4
Forca de propuls
ao por ejec
ao de material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.3.5
Oscilador harm
onico simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.3.6
Oscilador harm
onico amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.3.7
Oscilador harm
onico forcado harmonicamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.3.8
Oscilador harm
onico forcado periodicamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.3.9
Oscilador harm
onico forcado impulsivamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7
1.5
1.6
1.7
A mecanica em referenciais n
ao inerciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
1.4.1
Colocac
ao do problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
1.4.2
Referencial em acelerac
ao linear constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
1.4.3
1.4.4
Referencial em rotac
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
1.5.2
1.5.3
Conservac
ao da energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
1.5.4
1.5.5
1.6.2
1.6.3
1.7.2
Orbita
circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
1.7.3
Pequenas oscilac
oes em torno da orbita circular
1.7.4
1.7.5
1.7.6
Equac
ao de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
1.7.7
Equac
ao da trajet
oria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
1.7.8
Soluc
oes para as trajet
orias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
1.7.9
Trajet
orias elpticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
1.7.10 Trajet
orias parab
olicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
8
1.7.11 Trajet
orias hiperb
olicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
1.8
1.8.2
Par
ametros de trajet
oria acessveis no experimento de Rutherford
1.8.3
Sec
ao de choque de Rutherford . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
2 Mec
anica lagrangiana
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
. . . . . . . . . . . 139
145
Formulac
ao lagrangiana da mec
anica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
2.1.1
2.1.2
Inclus
ao de vnculos no movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
2.1.3
2.1.4
Equac
oes de Lagrange para o movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
2.1.5
Aplicac
ao b
asica do formalismo lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
2.2.2
Leis de conservac
ao e simetrias de transformacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
2.3.1
2.3.2
2.3.3
Simetria de translac
ao e conservacao do momento linear . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
2.3.4
Simetria de rotac
ao e conservacao do momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
2.3.5
Invari
ancia temporal e conservacao da energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
2.3.6
Equac
oes de movimento e multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
2.4.2
Determinac
ao das forcas de vnculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
2.4.3
Vnculos semi-holon
omicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
9
3 Mec
anica dos corpos rgidos
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
10
203
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.1.4
Torque e equac
ao de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Notac
ao e digress
oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.2.2
3.2.3
3.2.4
Representac
ao matricial do tensor de inercia
3.2.5
3.2.6
3.2.7
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Rotacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
3.3.1
Representac
ao matricial das rotacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
3.3.2
Rotac
oes infinitesimais em tres dimensoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
3.3.3
Angulos
de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Angulos
de Euler como coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
3.4.2
Equac
oes de Euler para o corpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
3.4.3
3.4.4
Orientac
ao temporal do corpo rgido na formulacao de Euler . . . . . . . . . . . . . . 263
Formulac
ao lagrangiana da din
amica dos corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
3.5.1
Obtenc
ao das equac
oes de Euler a partir das equacoes de Lagrange . . . . . . . . . . . 266
3.5.2
3.5.3
Pi
ao de brinquedo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
4 Oscila
c
oes acopladas
4.1
4.2
277
4.1.2
Tratamento matricial
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
4.2.2
Formulac
ao matricial das equacoes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
4.2.3
4.2.4
Soluc
ao geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
4.2.5
4.2.6
Padr
ao geral de movimento dos modos normais de vibracao . . . . . . . . . . . . . . . 311
4.3
4.4
4.5
4.6
4.6.2
4.6.3
Equac
ao de onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
4.6.4
Soluc
oes harm
onicas da equacao de onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
4.6.5
Soluc
ao generica da equac
ao de onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
4.6.6
Dispers
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
5 Mec
anica hamiltoniana
5.1
335
Construc
ao do formalismo hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
5.1.1
A func
ao hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
5.1.2
5.1.3
Equac
oes de Hamilton para o movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
5.1.4
5.1.5
5.2
5.3
5.4
Obtenc
ao da func
ao hamiltoniana no cenario usual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
Transformac
oes can
onicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
5.2.1
5.2.2
Func
oes geradoras de transformacoes canonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
5.2.3
Transformac
oes can
onicas infinitesimais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
Condic
oes diretas de canonicidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
5.3.2
Preservac
ao da forma simpletica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
5.3.3
Motivac
ao e definic
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
5.4.2
Condic
oes de canonicidade
5.4.3
Transformac
oes can
onicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
5.4.4
Simetria, conservac
ao e coordenadas cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
5.4.5
Algebra
da mec
anica hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
5.4.6
5.4.7
Conex
ao com a mec
anica qu
antica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
6 Formula
c
ao de Hamilton-Jacobi da mec
anica
12
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
397
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
Princpio de mnima ac
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
6.7
Otica
geometrica e a equac
ao de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
6.7.1
6.7.2
6.7.3
6.8
6.9
Equac
ao de onda de Schr
odinger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
6.8.2
Variaveis de ac
ao-
angulo
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
6.9.1
Construc
ao do metodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
6.9.2
Invari
ancia adiab
atica da variavel de acao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
7 Um pouco de relatividade
437
7.1
7.2
Transformac
oes de Lorentz
7.3
7.4
7.5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
7.3.1
Intervalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
7.3.2
7.3.3
Transformac
oes de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
7.3.4
Contrac
ao do espaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
7.3.5
Dilatac
ao do tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
7.3.6
Composic
ao de velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
7.3.7
7.4.2
Transformac
ao relativstica entre referenciais inerciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
7.4.3
Eletromagnetismo na formulac
ao relativstica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
13
14
Captulo 1
Mec
anica newtoniana
A mecanica na formulac
ao de Isaac Newton, exposta nos Principia 1 em 1687, se dispoe a descrever
o movimento de corpos no espaco como consequencia das interacoes entre eles e com o mundo externo.
Descrever o movimento significa saber determinar as posico
es espaciais dos objetos de interesse para qualquer
valor do par
ametro tempo. Como conceito dual, faz parte desse quadro tambem o estudo de objetos parados,
2
a est
atica . A mec
anica newtoniana se constr
oi sobre a ideia central de conservac
ao do momento como estado
natural, ou sua variac
ao como consequencia de interacoes fsicas, da qual decorre naturalmente a ideia de
forca.
Para entender melhor o que a mec
anica newtoniana se dispoe a descrever, e igualmente interessante
ter em mente o que ela n
ao busca descrever. Antes de tudo, esta fora do escopo da mecanica entender a
natureza fundamental das interac
oes, ou seja, o motivo fsico e as grandezas relevantes que determinam as
formas de interacao a causar o movimento (e.g. carga eletrica3 ). Longe de ser uma limitacao, essa ren
uncia
racional `a tentacao de explicar tudo torna as leis newtonianas muito gerais, sendo na verdade evidencia do
poder de abstracao de Newton.
Tambem nao faz parte da ambic
ao descritiva da mecanica newtoniana formar um quadro fundamental
da natureza do movimento: sua ambic
ao principal e ser funcional. E, nessa ansia pela simplicidade, ela
fornece os primeiros passos necess
arios para se atingir conceitos fundamentais. Como veremos mais `
a frente,
conceitos capazes de elucidar melhor a natureza do movimento, e que por serem mais fundamentais acabariam
por influenciar outras
areas da fsica, s
o seriam totalmente montados num quadro conciso e consistente com
o advento do formalismo hamiltoniano da mecanica no sec. XIX.
Os avancos obtidos por Newton tem como base as primeiras incursoes de Galileu Galilei pela cinem
atica
por volta de 1600, com seus estudos sobre o pendulo simples, o plano inclinado, o lancamento de projeteis e
muitos outros temas, e e seguido ao longo dos dois seculos seguintes pela invencao dos formalismos lagrangiano e hamiltoniano da mec
anica, temas deste curso.
1
15
1.1
1.1.1
Primeira lei
A primeira lei estabelece que um corpo se move com velocidade constante a nao ser que uma forca aja
sobre ele4 . Esse postulado faz referencia aos conceitos de velocidade, significando a taxa temporal com que
a posicao do corpo varia, e de forca, que fica sem significado ate aqui. A forma mais logica de entender o
postulado e como uma definic
ao operacional do palco onde os proximos postulados devem valer: antes de
aplicar as demais leis, o experimentador precisa estar num referencial em que vale o primeiro postulado.
O conte
udo fsico da primeira lei consiste em reconhecer que referenciais que se movam com velocidade
relativa constante observar
ao o mesmo tipo de fsica do movimento, uma afirmacao pouco intuitiva ate ser
enunciada por Galileu Galilei algum tempo antes: o princpio da relatividade. Podemos dizer que, na sntese
das leis gerais do movimento, Galileu chegou ate a (ou parou a, para os pessimistas), tendo fornecido pistas
para as demais caractersticas importantes. A primeira lei se enuncia de forma sintetica dando-se um nome
aos palcos possveis em que valem as leis de Newton: o referencial inercial. Esse referencial nao precisa
ser aquele em que se realizam os experimentos, desde que o experimentador saiba como abstrair para obter
um desses em sua interpretac
ao dos dados. Os proximos postulados nos auxiliam nessa tarefa.
1.1.2
Segunda lei
A segunda lei de Newton nos diz que o movimento de um corpo sob acao de uma forca e tal que a taxa
de variac
ao temporal de seu momento e igual `
a forca. O principal conte
udo fsico da segunda lei e colocar
o momento no centro da din
amica e sua variacao temporal, proporcional `a aceleracao da partcula, como
consequencia de uma grandeza u
nica, a forca, responsavel por mudar a trajetoria com relacao `aquela padr
ao
definida na primeira lei. Podemos ent
ao dizer que a forca e definida como aquilo que causa uma variac
ao no
momento, e deixar para o experimento determinar o campo de forcas e as propriedades intrnsecas de que
depende5 .
4
16
Assim, a grandeza fsica com papel central na dinamica newtoniana e o momento, definido externamente
ao postulado como o produto da massa do corpo por sua velocidade. Notemos que o conceito de massa
nao esta definido ainda, mas que seu papel e calibrar o quanto a velocidade de um corpo deve variar sob
a acao de uma forca. Dessa forma, a segunda lei incorpora implicitamente no formalismo a existencia de
uma propriedade intrnseca (massa) a cada corpo para reconhecer que a acao da mesma forca pode acelerar
diferentemente corpos distintos. De maneira complementar, podemos dizer que o conceito de forca serve
para entender acelerac
oes em corpos distintos como produto de uma mesma interac
ao (quando cabvel)
desde que se utilizem as massas para calibrar a aceleracao produzida em cada corpo. A forca continua sem
definicao fundamental, vista como algo operacional responsavel pela mudanca temporal do momento.
Notemos tambem que j
a se inclui a primeira lei na estrutura matematica da segunda, pois uma mudanca
no vetor velocidade da partcula por uma constante (troca de referencial) nao afeta a aceleracao observada
possvel ainda interpretar
(efeito da forca): uma forca tem o mesmo efeito em qualquer referencial inercial. E
as duas primeiras leis em conjunto, como uma aproximacao em serie da posicao futura do objeto, utilizando
ideias do calculo diferencial criado por Newton. A primeira lei estabelece que conhecer a velocidade do objeto
nos permite inferir a linha reta que ele deve seguir como trajetoria padrao, e com isso atualizar sua posic
ao
no proximo infinitesimo de tempo; a segunda, como corrigir essa linha em primeira aproximacao.
interessante notar que Newton n
E
ao continuou ate ordens mais altas, parando a mesmo na acelerac
ao,
o que indica novamente o pensamento diferencial utilizado por ele: o proximo ponto da trajetoria e obtido
apenas pela posicao e pelo momento instantaneos (primeira lei), desde que este u
ltimo seja atualizado em
primeira ordem no tempo pelas forcas que agem sobre o sistema desde o u
ltimo valor assumido (segunda lei).
As correcoes de ordem mais alta da posic
ao futura da partcula para tempos nao infinitesimais se incluem
automaticamente no formalismo pelo c
alculo da trajetoria ponto a ponto (i.e. pela forma diferencial do
enunciado).
1.1.3
Terceira lei
A terceira lei nos ajuda a entender como operar com as demais e nisso determina caractersticas fsicas
gerais das interac
oes newtonianas. Ou seja, mais do que se referir `as leis do movimento, a terceira lei trata
das interacoes fsicas subjacentes ao mesmo. Ela estabelece que corpos sempre interagem aos pares, com a
criacao de duas forcas (uma agindo em cada corpo) possuindo mesma magnitude e sentidos opostos de uma
mesma direca
o.
Alem de mencionar explicitamente o carater vetorial (direcao, sentido e magnitude) das grandezas de
interesse (velocidade, momento e forca), a terceira lei define toda interacao como ocorrendo aos pares (de fato,
a possibilidade mais simples possvel de se supor). Quando dois corpos interagem, dessa forma produzindo
forcas m
utuas, o corpo 2 causa uma forca F~1p2q ao agir sobre o corpo 1, e vice-versa para definirmos F~2p1q ;
entao vale de acordo com a terceira lei que
F~1p2q F~2p1q .
(1.1)
Essa e uma caracterstica fundamental imposta a toda forca consistente com as leis de Newton e suas
consequencias. Na realidade, essa lei precisa ser adaptada para lidar com um fato fundamental desconhecido
`a epoca de Newton: a velocidade finita de propagacao das influencias fsicas; mas, dentro do contexto
17
conhecido por ele (e de fato ate o advento do eletromagnetismo no sec. XIX), a terceira lei encontraria
validade universal na descric
ao do movimento.
Usamos agora a segunda lei para entender o que a Eq. (1.1) implica para os momentos das duas partculas
(ate porque nao sabemos nada sobre as forcas alem de que elas fornecem as variacoes dos respectivos
momentos!). Para tanto, escrevemos a segunda lei em forma vetorial como
d
p~ F~ ,
dt
(1.2)
(1.3)
se apenas forcas m
utuas agirem sobre os dois corpos. Pelo fato de que as forcas agindo internamente a
um sistema de partculas podem ser entendidas como uma serie de pares independentes, um dos conte
udos
fsicos implcitos mais importantes da terceira lei e a imposicao de linearidade das interacoes: o efeito total
de todas as interac
oes das quais participa um corpo e obtido somando-se vetorialmente o efeito de cada um
dos pares de interac
ao6 . Isso nos permite rotular cada partcula desse sistema por um ndice j 1, 2, . . . N
(em que N e o total de partculas) e somar todas as equacoes independentes similares `a Eq. (1.3) para
escrever
N
d ~
P 0, em que P~
p~j ,
(1.4)
dt
j1
se apenas ocorrem interac
oes entre as partculas do sistema (forcas internas) e nada externo a elas as
influencia (sistema isolado).
Assim, de um punhado de postulados simples mas baseados em conceitos difceis de definir, com significados apelando ao intuitivo humano (como tempo e espaco), as leis de Newton determinam que existe uma
quantidade que nao varia no tempo no meio de todas as outras coisas variando: a soma total dos momentos
de partculas num sistema isolado e uma constante do movimento. Apesar de pouco obvio de se deduzir
pela mera observac
ao do movimento, esse resultado podia ser facilmente testado em experimentos da epoca.
Outra consequencia da terceira lei de Newton e a definicao operacional de massa do ponto de vista
experimental. Tomando ainda as duas partculas isoladas do mundo externo, a Eq. (1.3) nos permite
deduzir, utilizando a definic
ao de momento em termos da massa m e velocidade ~v de uma partcula como
p~ m~v ,
(1.5)
m2
~a2 ,
m1
(1.6)
d
vj .
dt ~
18
das aceleracoes das partculas que a1 {a2 m2 {m1 . Todo o movimento, segundo Newton, se reduz a isso:
essa e a sntese newtoniana do movimento, em torno da qual todo o resto da mecanica se constroi.
Esse fato nos permite empregar uma massa de prova em relacao `a qual todas as outras massas s
ao
definidas. Podemos ent
ao medir a grandeza massa de uma partcula fazendo-a interagir isoladamente com
a massa de prova num referencial inercial e medindo a razao entre as suas aceleracoes. O significado fsico
mais profundo da massa, no entanto, permanece oculto ao formalismo newtoniano. Definindo a coisa por seu
efeito, as equacoes de Newton permitem dizer que maior massa implica em menor aceleracao, e vice-versa,
de onde surge a ideia de inercia: a massa e a propriedade da partcula cujo efeito e tornar seu movimento
menos suscetvel `a ac
ao de uma forca. A mecanica de Newton nao permite ir alem disso7 .
1.1.4
O referencial inercial
As pr
oximas conex
oes conceituais interessantes teriam de esperar ate o seculo XX, quando Einstein conectaria primeiramente
massa a
` energia, i.e. energia a
` inercia, e logo depois a algo capaz de modificar a geometria do espaco e do tempo em sua teoria
para a gravidade.
19
como a forca externa atua sobre cada uma delas (em especial, se existe alguma propriedade nova que precisa
ser levada em conta, tal como e.g. carga eletrica). Essa solucao e mais realista e corresponde ao que fazemos
em geral para entendermos como forcas atuam. No caso especial em que o campo de forcas externo tem
o mesmo efeito sobre todas as partculas (i.e. causa-lhes o mesmo vetor aceleracao), entao a soluc
ao mais
simples e seguir junto com a forca, como se faz e.g. ao simular-se um referencial livre de forcas no interior
de um aviao em queda livre (ou em
orbita da Terra, o que e a mesma coisa), assim definindo um referencial
inercial de medida.
Por fim, outra soluc
ao pr
atica consiste em descrever o movimento apenas nas direcoes ortogonais `
a forca
externa, como e.g. na colis
ao de bolinhas confinadas `a superfcie horizontal de uma mesa. Nesse caso, a
mesa cancela o efeito de forcas externas na vertical desde que as bolinhas se mantenham em contato com
sua superfcie. Mas ainda que a mesa n
ao estivesse la, e ainda que a forca variasse em magnitude entre as
diferentes partculas e no tempo, o movimento no plano ortogonal `a direcao da forca seguiria aquele de um
referencial inercial, bastando para isso que a forca mantivesse sua direcao constante, por causa do car
ater
8
vetorial das interac
oes newtonianas (i.e. independencia das direcoes ortogonais do espaco cartesiano ). Como
se pode ver, as leis de Newton s
ao u
teis porque existem varias formas de abstracao capazes de encontrar
um referencial inercial quando se precisa de um!
A superfcie da Terra e o referencial de fato utilizado na grande maioria dos problemas praticos (e onde
Newton se encontrava quando inventou suas leis da mecanica!). Ele e claramente um referencial nao-inercial,
o que pode ser verificado soltando um objeto no ar e notando que ele nao se move com velocidade constante.
No entanto, aqui funciona a abstrac
ao de subtrair o efeito de um certo modelo de campo de forcas para
obter abstratamente um referencial inercial no qual se podem aplicar os postulados de Newton. Assim, o
referencial da superfcie da Terra pode ser entendido (ate certa precisao!), para efeito de aplicacao das leis
de Newton, como se fosse um referencial inercial no qual um campo de forcas gravitacional uniforme foi
ligado. Para grandes dist
ancias ou velocidades, e preciso ainda corrigir esse referencial com maior precis
ao,
pelo uso de modelos de forcas fictcias causadas pela rotacao da Terra, e assim por diante.
Em resumo, os postulados de Newton formam uma estrutura autoconsistente cuja validade no contexto
do experimento pode ser testada por medidas factveis. Os dois primeiros postulados nos fornecem o contexto
de validade desse formalismo. O primeiro estabelece o palco onde funciona a descricao do movimento, o
referencial inercial, e o segundo define o efeito de uma forca sobre a quantidade fsica central no formalismo,
o momento. O terceiro postulado possui praticamente todo o conte
udo fsico de como devem ser as interac
oes
newtonianas, ao lhes impor ac
ao entre pares de partculas e fixar magnitude e direcao relativas dessa ac
ao.
Para finalmente comecarmos a descrever o movimento, precisamos descobrir expressoes para as forcas
em funcao das posic
oes no espaco, do tempo, e de caractersticas relevantes das partculas. Isso so pode ser
feito experimentalmente, uma vez que a mec
anica de Newton nao preve nem os tipos de interacoes possveis
nem as origens fsicas u
ltimas das mesmas.
20
1.2
Est
atica, ou a arte de ficar parado
A aplicacao `a primeira vista mais trivial das leis de Newton diz respeito `as coisas paradas, ou melhor,
`as coisas que se movem como estabelece o primeiro postulado de Newton. Mas, apesar da aparencia de
simplicidade, ha uma infinidade de aplicac
oes (algumas bastante complexas) para a estatica newtoniana9 .
por seu uso ainda hoje que descrevemos as forcas (e.g. compressao, tracao) agindo sobre estruturas em
E
geral (e.g. predios, brocas, motores) para avaliar a estabilidade das mesmas e os materiais de construc
ao
adequados.
A estatica considera o problema de averiguar ou garantir que um corpo ou conjunto de corpos fique em
repouso exatamente na posic
ao escolhida. Queremos calcular as condicoes mecanicas necessarias para que
todas as partes de uma estrutura coesa possam ter aceleracao zero. Em primeiro lugar, deve valer, ent
ao,
~
que a forca total se anule, i.e. Fj 0, para cada partcula microscopica j constituindo o corpo macrosc
opico.
Em segundo lugar, a est
atica tambem imp
oe a ausencia de rotac
ao.
~ ~r p~,
Para descrever rotac
oes, e conveniente definir os vetores torque ~ ~r F~ e momento angular L
em que ~r e a posic
ao pontual de atuac
ao da forca efetiva, a qual queremos descobrir. Fazendo o produto
vetorial com ~r, a segunda lei de Newton aplicada `as rotacoes se escreve
d~
L.
(1.7)
dt
A estatica requer, como condica
o adicional, que o torque total atuando sobre o sistema seja nulo, ~ 0.
~
(1.8)
em que ~g e a acelerac
ao gravitacional local. Ele modelo de forca reconhece, por construcao, que o campo
gravitacional produz a mesma acelerac
ao em qualquer objeto em queda livre.
1.2.1
Forcas de coes
ao
Consideremos um simples bloco rgido repousando sobre superfcie. Pense numa partcula microsc
opica
com massa dm constituindo a superfcie superior do corpo. Sobre ela age a forca gravitacional com magnitude
dP gdm. Essa forca normalmente aceleraria a partcula para baixo. No entanto, por se encontrar presa
ao material, permanece parada. Isso s
o pode ocorrer se o corpo exerce forca que balanceie exatamente a
forca gravitacional.
A natureza dessa forca de coes
ao n
ao e obvia se nos falta a compreensao das interacoes atomicas e
moleculares (como faltava a Newton!), mas alguns fatos simples e gerais sobre ela podem ser estabelecidos a
9
21
Figura 1.1: Forcas agindo num pedaco infinitesimal de um bloco coeso na superfcie da Terra.
partir das leis newtonianas. Por exemplo, podemos tentar descobrir de onde vem a forca de coesao cortando
o corpo em pedacos menores. Se o cortarmos na metade, e afastarmos a metade que nao contem a partcula,
esta permanecera no mesmo local sem ser perturbada, indicando que a outra metade nao deve ter qualquer
influencia sobre ela. Podemos continuar esse processo de cortar fora pedacos do corpo rgido (desde que
nao removamos material sob a partcula), e sabemos que mesmo assim ela mantera seu estado de equilbrio
estatico. Isso nos indica que a forca de coesao nao age `a distancia, mas deve ser uma forca localizada de
contato. Com isso queremos dizer que sua atuacao requer proximidade muito maior do que nossa precis
ao
de observacao ou de corte. O fato de o material sob a partcula nao poder ser removido junto com o material
a seu redor sem alterar sua posic
ao ou velocidade pode nos indicar que a forca de sustentacao age ao longo
de toda uma coluna vertical de partculas (empilhadas por forcas locais de contato) ate chegar na partcula
como se a forca peso da partcula estivesse comprimindo todas as partculas abaixo dela,
da superfcie. E
que reagem por contato local umas sobre as outras ate que, na posicao da partcula na superfcie, a forca
de coesao cancele sua forca peso.
No entanto, alguem pode notar, e possvel tambem remover material sob a partcula, desde que dessa
vez preservemos material na superfcie de forma a sustentar a partcula nessa nova situacao. De fato, se o
material for um corpo rgido ideal (i.e. indeformavel), e preciso apenas que ao menos um pedaco de material
encoste na partcula para que ela permaneca inerte. Uma aplicacao comum desse princpio e a seguinte:
podemos remover todo o material do bloco, deixando apenas suas quatro arestas verticais e a superfcie
superior: construmos, assim, uma mesa.
A diferenca entre as duas situac
oes acima, a coluna de material e a mesa, e a forma como a forca peso
interessante notar que nos dois casos a soma de
da partcula inerte se distribui nas partculas vizinhas. E
todas as forcas de contato a atuar na partcula deve resultar no oposto exato de sua forca peso, quer as
forcas parciais venham por baixo ou pela lateral da partcula. De fato, essa e a definicao de um corpo rgido
perfeito: as forcas de coes
ao a unir suas partculas se opoem de forma a compensar qualquer perturbac
ao
externa, mantendo constantes suas posic
oes relativas. A distribuicao do peso em estruturas e o problema
pratico mais importante da est
atica.
Mas nao existem corpos rgidos ideais, e com um pouco mais de investigacao experimental podemos
aprender mais uma coisa importante sobre esse tipo de forca de contato: ela sempre vem acompanhada
de uma deformacao, que pode ser tanto na direcao da forca resultante (tracao ou compressao), quanto em
alguma direcao ortogonal (cisalhamento). Alem disso, para deformacoes reversveis (i.e. se o corpo retorna
ao mesmo formato quando a forca de perturbacao cessa), a magnitude da forca de coesao e proporcional `
a
22
magnitude da deformac
ao (relac
ao linear).
1.2.2
Centro de gravidade
A condicao de coes
ao de um corpo nos permite simplificar a descricao do campo gravitacional. Cada
pedacinho do corpo e puxado para baixo pela forca peso dP~ ~g dm, que e entao balanceada pela forca total
de contato dF~c advinda dos elementos vizinhos. A condicao de coesao do corpo10 implica em dF~c dP~ .
~ c , a forca com que o pedaco infinitesimal considerado puxa
A essa forca corresponde o par de reac
ao dR
~ c dF~c de acordo
para baixo seus elementos vizinhos, efetivamente repassando-lhes seu peso, i.e. dR
com a terceira lei de Newton. Esse mesmo efeito ocorre para todo elemento infinitesimal do corpo. Temos
entao o cenario em que localmente, para cada pedaco infinitesimal do corpo, e criada por seus vizinhos a
forca de contato com direc
ao e magnitude corretas para cancelar exatamente sua forca peso. As forcas de
contato e os pesos infinitesimais, portanto, sempre se anulam localmente, restando livre apenas o efeito das
forcas de reacao `as forcas de contato, que, somadas, fornecem
~c
R
3a lei
~c
dR
coes
ao
dF~c
V
dP~ P~ ,
(1.9)
em que as integrais s
ao realizadas sobre o volume V do corpo. Assim, o que puxa para baixo um corpo
rgido e a resultante dos pares de reac
ao `
as forcas locais de coesao, e nao o peso11 ! As forcas de reac
ao se
propagam pela estrutura, somando-se.
No final, e como se a gravidade tratasse o corpo como um objeto contendo toda a massa concentrada num
ponto. Podemos ent
ao ignorar as forcas de coesao atuando internamente ao corpo e substitu-las por seu
efeito (i.e. o corpo permanecer coeso, com aceleracao relativa nula entre seus elementos) para comecarmos
a interpretar o corpo rgido extenso (para efeito da dinamica) como se fosse uma partcula. A posic
ao desse
objeto pontual abstrato precisa ser encontrada atraves da imposicao adicional de ausencia de rotac
ao.
Para um corpo rgido sob influencia do campo gravitacional uniforme, o centro de gravidade e o ponto
fictcio ~rg no qual toda a massa parece se concentrar sob o ponto de vista da dinamica. Escrevendo o torque
total agindo sobre o corpo como
~
d~
~r dP~
~r ~g dm ~rcm P~ , em que ~rcm
~r dm,
(1.10)
V
(1.11)
estabelece que o centro de massa e o centro de gravidade coincidem (i.e. ~rg ~rcm ) num campo gravitacional
constante. Esse resultado nos permite simplificar o tratamento de varias situacoes realistas.
10
Essa condica
o n
ao sup
oe um corpo rgido ideal, sendo v
alida sempre que as partes que formam um corpo permanecem em
repouso relativo. O ponto central que diferencia um corpo rgido ideal de outros corpos coesos e que o primeiro atinge essa
condica
o com deformaca
o nula.
11
~ c ` dF
~c ` dP
~ P
~ , ficando a
Na verdade, isso e um jogo de palavras. O que ocorre e o seguinte:
dR
` criterio de
V
preferencia pessoal escolher que forca diferencial se cancela com qual e qual sobra para fazer a integral.
23
1.2.3
As leis de Newton possuem afinidade natural com vetores definidos no espaco euclidiano. Alem de sintetizaram em um so objeto v
arias quantidades mencionadas nas leis de Newton (direcao, sentido e magnitude),
vetores nao fazem referencia a pontos especficos do espaco, algo admitido implicitamente pelo referencial
inercial newtoniano.
Figura 1.2: Esquema de um problema tpico de estatica. Uma pessoa se encontra sobre uma
escada apoiada `
a parede e ao ch
ao (esquerda). As forcas atuando sobre o sistema ideal s
ao
representadas `
a direita.
Por isso vetores nos permitem resolver problemas de maneira geometrica, sem a necessidade de utilizac
ao
de um sistema de referencia. Considere um problema de estatica em que uma pessoa com massa conhecida
se encontra sobre uma escada, de massa desprezvel, apoiada numa parede sem atrito (Fig. 1.2, esquerda).
Sobre o ponto de apoio da escada no solo atua uma forca de atrito a ser determinada. Existem tres forcas
~ da
atuando sobre a escada para que ela permaneca em equilbrio estatico: o peso P~ do bloco, a reac
ao R
~ do solo (Fig. 1.2, direita). Sua soma vetorial precisa ser nula. E cada uma delas atua
parede, e o atrito A
sobre um ponto do espaco, respectivamente: ~rP~ , ~rR~ e ~rA~ . A soma vetorial dos torques deve se anular. O
tratamento vetorial do problema nos permite escrever essas duas condicoes de equilbrio estatico como
~ `A
~ 0,
paq P~ ` R
~ ` ~r ~ A
~ 0.
pbq ~rP~ P~ ` ~rR~ R
A
(1.12)
A condicao paq determina que os tres vetores formam um triangulo (Fig. 1.2a), e nos permite fixar
as direcoes e magnitudes relativas uns aos outros. A segunda condicao nos permite determinar a direc
ao
da forca de atrito, pela geometria dos pontos conhecidos de aplicacao das forcas, notando que a equac
ao
pode ser tornada nula pela anulac
ao de cada um de seus termos (Fig. 1.2b). Isso corresponde a determinar
geometricamente o ponto que, por se encontrar simultaneamente na linha de acao de todas as forcas, torna
~ e ~r ~ k A).
~ Tomando como linha de base
nulo cada um dos torques individualmente (i.e. ~rP~ k P~ , ~rR~ k R
A
a forca peso (vertical), e a forca de reac
ao da parede, que precisa ser horizontal por causa da falta de
~ e as demais forcas. O triangulo encontrado na primeira
atrito com a parede, encontramos o
angulo entre A
condicao nos permite resolver todas as magnitudes faltantes, sem se precisar de sistemas de referencia para
a decomposicao das forcas.
O problema geral da est
atica e um pouco mais complicado do que isso. Consideramos no exemplo acima
as condicoes ideais em que todas as forcas infinitesimais agindo sobre o sistema podem ser reduzidas a apenas
24
1.2.4
Distribuic
ao das forcas de coes
ao em estruturas contnuas
Talvez a aplicac
ao mais importante das leis de Newton no contexto da estatica seja no calculo de
estruturas funcionais. O problema se resume a obter uma estrutura contnua que se auto-sustente no campo
gravitacional terrestre.
Figura 1.3: (a) Corda presa ao teto. A magnitude da tracao T varia com a altura z do elemento de
corda. (b) Detalhe das forcas agindo sobre um pedaco infinitesimal da corda. (c) Bloco disposto
sobre o chao.
A diferenca entre a magnitude da trac
ao T pzq numa altura z da corda e num infinitesimo dz acima dessa
posicao e dada pela magnitude da forca peso dP gdm do elemento infinitesimal da corda, i.e. a trac
ao
12
varia para sustentar os pedacos adicionais de corda . A massa desse elemento se relaciona `a densidade
linear da corda como dm dz. Podemos escrever
T pz ` dzq T pzq dP g dm g dz
d
T pzq g.
dz
(1.13)
12
25
A mesma relacao seria encontrada impondo como nula a totalidade das forcas atuando sobre um pedaco
infinitesimal qualquer da corda, como nos diz a estatica, caso em que escreveramos T~ pz ` dzq ` T~ pzq ` dP~
0 (Fig. 1.3b). A func
ao T pzq e encontrada por integracao em z impondo-se as condicoes de contorno
mencionadas anteriormente, i.e. T pz 0q 0 e T pz `q P , em que ` e o comprimento da corda e
P g`, a magnitude de seu peso. Obtemos como solucao
T pzq P
z
gz.
l
(1.14)
d
Apz ` dzq
Apzq ` dz Apzqdz
1 d
1 d
F pzq
Apzq dz,
Ppzq `
F pzq dz
Apzq dz
Ppz ` dzq
(1.15)
(1.16)
em que termos de segunda ordem em dz foram desconsiderados (i.e. supomos pequena a curvatura da
estrutura). Em comparac
ao com a Eq. (1.13), a variacao de primeira ordem passa a conter dois termos: o
termo usual de variac
ao da magnitude da forca do objeto com a altura e um termo novo que depende da
variacao da area transversal e que pode ser manipulado para ter sinal oposto ao primeiro.
No caso mais favor
avel, podemos cancelar exatamente o aumento de pressao pelo aumento da area, caso
em que queremos tornar a compress
ao Ppzq F pzq{Apzq P0 constante ao longo de toda a estrutura,
1 d
1 d
F pzq
Apzq 0.
F pzq dz
Apzq dz
Utilizando a imposic
ao Ppzq P0 e a expressao
26
d
dz F pzq
(1.17)
diferencial
d
g
Apzq Apzq,
dz
P0
(1.18)
z0 P0 {g,
(1.19)
Figura 1.4: O elevador espacial com perfil exponencial otimiza a distribuicao estrutural de peso.
Podemos empregar a Eq. (1.19) para estimar a ordem de grandeza das alturas maximas fisicamente
possveis14 para estruturas construdas sobre a superfcie da Terra (para materiais conhecidos!). A Tab. 1.1
mostra as propriedades de alguns materiais (fonte: Wikipedia). Para possuir valor alto de z0 , um material
precisa combinar resistencia e leveza.
O destaque da tabela fica com os materiais biologicos, desenvolvidos por selecao natural para serem
leves e resistentes (teia de aranha tudo bem, mas voce ja sabia que o bambu possui excelentes propriedades
mecanicas? Por isso ele e cada vez mais usado na construcao civil!). Dentre os metais, destaca-se o berlio
por sua leveza e resistencia15 . Talvez seja pouco surpreendente notar que os u
nicos materiais com resistencia
capaz de compensar alta densidade s
ao o aco e o diamante. O material comercial mais adequado `a construc
ao
de uma estrutura com altura recorde seria a fibra de carbono ou similar. Estimativas teoricas de primeiros
13
Isso pode n
ao parecer impressionantemente difcil a
` primeira vista, mas lembremos a regra maligna de composica
o da
exponencial: se quisessemos aumentar a altura por apenas o dobro desse fator, i.e. um fator 10, teramos de alargar seu
di
ametro por um fator 10000 (i.e. 100 100); um aumento de altura por fator 15 (i.e. 5 ` 5 ` 5) demandaria alargamento
de di
ametro em 1 milh
ao vezes (i.e. 100 100 100), e assim por diante. A cada parcela na altura corresponde um fator no
di
ametro!
14
A altura m
axima de uma estrutura na pr
atica requer a adoca
o de uma margem de seguranca no uso do material. Utiliza-se
na engenharia geralmente um fator 2 como margem (o fator exato depende da aplicaca
o), significando que a compress
ao ou
traca
o m
axima agindo no material s
o pode atingir metade do valor de ruptura.
15
Por essa e por suas propriedades termicas, o berlio e empregado no suporte para o grande espelho do telesc
opio espacial
James Webb, o sucessor do Hubble.
27
0 (103 kg/m3 )
S (GPa)
z0 (km)
pele
2,2
0,002
0,09
concreto especial
2,7
0,003
0,11
pl
astico
0,9
0,05
5,6
nylon
1,1
0,075
6,7
osso
1,6
0,13
8,3
aco comum
8,2
0,86
11
tit
anio
4,5
1,04
24
berlio
1,8
0,45
25
aco especial
7,4
5,2
71
teia de aranha
1,3
1,0
78
diamante
3,5
2,8
82
bambu
0,4
0,42
1,0 102
kevlar
1,4
3,8
2,7 102
1,3
3,6
2,8 102
fibra de carbono
1,8
6,4
3,6 102
1,3
63
5 103
grafeno (te
orico)
1,0
130
13 103
1,3
300
23 103
Material
Tabela 1.1: Altura de ruptura z0 de materiais conhecidos, de acordo com a Eq. (1.19). Para
efeito de comparac
ao, a estrutura artificial mais alta ja erguida sobre a superfcie da Terra possui
0,9 km de altura; o raio da Terra vale RT 6,4 103 km.
princpios mostram que novos materiais baseados em nanotubos de carbono ou similares tem o potencial de
permitir a construc
ao de estruturas com dimensoes comparaveis ao raio da Terra.
Nesses casos hipoteticos extremos, a aproximacao de campo gravitacional constante deixa de valer,
sendo preciso utilizar a express
ao completa da forca gravitacional newtoniana para corrigir nosso modelo.
Uma estrutura desse porte poderia fornecer acesso mais economico ao espaco, visto que grande parte do
combustvel de um foguete e usado s
o para contrabalancear a atracao gravitacional durante a ascens
ao. O
chamado elevador espacial poderia levar carga ate a orbita geoestacionaria evitando essa parte enorme do
custo de energia. Estima-se que o custo financeiro atual de envio de 1 kg de carga ao espaco, da ordem
de U$ 10 mil, poderia ser reduzido a apenas U$ 100, talvez tornando o espaco um ambiente pop. Existem
estudos da Nasa sobre o assunto, mas a logstica de construcao e bastante complicada.
Por fim, notemos que as estruturas consideradas como exemplo nao sao la muito realistas por serem
assumidas solidas. Uma estrutura real possui vaos livres e so utiliza o material de suporte em colunas
e lajes. A ideia principal, no entanto, n
ao muda muito, bastando imaginar cortes na estrutura solida que
calculamos. Uma forma pr
atica de obter estruturas reais leves e resistentes e combinar barras de um material
em formas geometricas adaptadas `
a boa distribuicao das forcas de compressao, tal como realizado pelas
notorias esferas geodesicas do arquiteto americano Richard Fuller. Para se construir uma torre eficiente
baseada nessa ideia, e preciso que o n
umero de barras (se identicas) em cada camada respeite as relac
oes
exponenciais encontradas.
28
1.3
1.3.1
Din
amica newtoniana e modelos de forcas
Vis
ao geral da din
amica newtoniana
Resolver a din
amica do movimento de uma partcula significa encontrar sua trajetoria no espaco como
funcao do tempo. Tudo e formulado em termos das grandezas mensuraveis posicao e tempo, que formam o
substrato estrutural sobre o qual a teoria newtoniana e construda. A grandeza fsica central na din
amica
newtoniana e o momento, sendo a forma como varia no tempo determinada por forcas.
Trajetorias de partculas s
ao entendidas como linhas contnuas no espaco tridimensional euclidiano onde
o tic-tac do tempo marca posic
oes especficas: o tempo e como uma regua a posicionar cada partcula em
um ponto especfico de sua linha de trajet
oria. Todos os demais conceitos da mecanica newtoniana derivam
dessa visao intuitiva do movimento.
A primeira lei de Newton dita que a trajetoria padrao de qualquer partcula livre da acao de forcas e
movendo-se num referencial inercial e uma linha reta (abstracao originada no trabalho de Galileu Galilei). Se
fizermos marcacoes na trajet
oria referentes a`s posicoes assumidas pela partcula a cada tic-tac do rel
ogio
(como se a trajet
oria fosse uma regua linear), obteremos pontos equidistantes no espaco. Em cada uma
dessas marcacoes podemos desenhar o vetor velocidade instantanea da partcula, que sera constante e deve
apontar para o pr
oximo ponto.
A velocidade instant
anea pode ser entendida como a relacao entre a distancia percorrida durante um
tic-tac infinitesimal e a durac
ao do mesmo. A aceleracao da partcula e dada pela forma como as dist
ancias
entre marcacoes do tic-tac do rel
ogio variam na trajetoria entre pontos diferentes. Podemos aqui tambem
pensar num tic-tac infinitesimal e subtrair os vetores velocidade instantanea separados na trajet
oria pela
distancia correspondente a ele. Acelerac
ao e sempre o u
nico efeito de forcas, pois, estritamente falando,
a massa de uma partcula e uma propriedade propria imutavel na mecanica de Newton16 . O advento da
massa reflete o fato inescap
avel de que a mesma forca pode afetar diferentemente partculas distintas, e pode
ser medida indiretamente atraves de medidas diretas de espaco e tempo pelo uso de uma massa de prova.
Encontraremos o vetor nulo para a aceleracao na trajetoria padrao.
A variacao temporal do momento e causada pela resultante das forcas atuando sobre a partcula. Forcas
sao representadas por vetores fixados a cada ponto do espaco (campo vetorial), eventualmente vari
aveis no
tempo. A presenca de uma forca num ponto da trajetoria da partcula tem o efeito de lhe acelerar localmente
(mudar seu vetor momento, i.e. sua velocidade). O estudo da dinamica requer o desenvolvimento de modelos
teoricos para os campos de forcas nos quais ocorre o movimento.
Como o tempo e entendido como uma grandeza contnua, e sempre possvel encontrar um intervalo de
tempo pequeno o suficiente para que a forca tenha efeito desprezvel sobre a velocidade da partcula, de
forma que esta possa ser assumida constante para se encontrar o proximo ponto da trajetoria. Em outras
palavras, o vetor dist
ancia entre dois pontos consecutivos de uma trajetoria pode sempre ser escrito ate
16
29
primeira ordem no tempo como independente da aceleracao, desde que o intervalo de tempo escolhido seja
suficientemente pequeno. Isso nos permite construir a trajetoria ponto a ponto pelo prolongamento de
segmentos de reta infinitesimais.
De fato, a din
amica newtoniana parece ter sido pensada dessa forma intuitiva em que o estado da
partcula, dado pelo par posic
ao e momento num certo instante do tempo, junto `a configuracao do campo
de forcas no mesmo instante e posic
ao, pode ser usado para encontrar o proximo estado da partcula
no tempo (notemos que Newton desenvolvia o calculo diferencial enquanto criava suas leis da mec
anica).
Resolver o movimento se reduz a encontrar a transformacao que leva cada estado t~rptq, p~ptqu no subsequente
t~rpt ` dtq, p~pt ` dtqu.
Segundo os postulados de Newton, se dt for suficientemente menor do que qualquer escala de variac
ao
do sistema, todo movimento se reduz ao conjunto de regras
$
1a lei
p~ptq
&
dt
~rpt ` dtq ~rptq `
Newton
m
.
(1.20)
t~rptq, p~ptqu t~rpt ` dtq, p~pt ` dtqu, com
a
2 lei
e?). A mecanica newtoniana se restringe a descrever o movimento advindo de interacoes percebidas como
instantaneas dentro da precis
ao de medida (sendo esse mais um dos conte
udos fsicos da terceira lei!). Para
sermos menos duros com Newton, que certamente merece no mnimo nosso respeito (senao nosso assombro),
podemos dizer que suas leis valem no limite em que a escala de tempo de variacao do estado das partculas
e muito maior do que o intervalo de tempo17 necessario para que o campo de forcas se reajuste aos novos
estados das partculas.
Uma consequencia curiosa dessa forma infinitesimal ou local de pensar e a propriedade inesperada de
reversibilidade do quadro pela invers
ao da direcao do tempo. Por conta dessa simetria, as leis de Newton
permitem calcular n
ao apenas o futuro, mas tambem o passado. Se o estado da partcula e a configurac
ao
do campo de forcas relevante s
ao perfeitamente conhecidos, as leis de Newton permitem deduzir com base
muito tentador generalizar esse
apenas nessa informac
ao toda a hist
oria pregressa e futura da partcula. E
quadro e transform
a-lo em vis
ao de mundo, chamada mecanicista ou determinstica, para aplica-lo a outras
situacoes que nao relativas ao movimento de objetos no espaco. Todavia, o mecanicismo e, de forma mais
geral, tambem o determinismo, est
ao em frontal desacordo com o que conhecemos da natureza.
Contra o mecanicismo podemos citar simplesmente nossa experiencia diaria: sabemos que eventos complexos nao ocorrem com mesma probabilidade nos dois sentidos (nao se conhecem exemplos de pessoas
rejuvenescendo!). Os sistemas mais simples a mostrar evidencias de uma direcao preferencial de evoluc
ao do
tempo ocorrem na termodin
amica, parte da fsica na qual leis simetricas no tempo nao permitem descrever
alguns comportamentos b
asicos observados (segunda lei da termodinamica!). Contra a ideia de determinismo absoluto, a mec
anica qu
antica viria a ter grande sucesso na descricao de sistemas microscopicos ao
custo de abrir mao de parte do determinismo, em especial do sacrossanto princpio de que uma teoria deve
prever resultados individuais de medida. Sabemos, entao, que as leis da mecanica de Newton nao podem
descrever tudo, ao contr
ario da vis
ao determinstica, e outros elementos teoricos devem ser fundamentais
para se entender aspectos mais gerais da din
amica. Atemo-nos, portanto, ao modesto objetivo de descrever
o movimento.
1.3.2
As aplicacoes mais elementares das leis de Newton envolvem o campo gravitacional uniforme que experienciamos todos os dias18 . Vejamos abaixo alguns exemplos tpicos de situacoes fsicas bem descritas por
esse modelo simples de forca.
Plano inclinado
Consideremos um bloco com massa m disposto sobre uma superfcie plana sem atrito e inclinada por um
angulo com relac
ao `
a horizontal. As forcas relevantes sao esquematizadas na Fig. 1.5.
17
Segundo a teoria da relatividade especial, esse tempo precisa ser no mnimo igual ao tempo que a luz toma para percorrer
a dist
ancia que separa as partculas.
18
Em geral, vamos entender um campo de forcas como uniforme se ele n
ao variar no espaco. Como todo campo, ele pode
depender adicionalmente de alguma propriedade interna das partculas que sofrem sua aca
o, tal como a massa inercial no caso
do campo gravitacional, n
ao sendo portanto percebido da mesma forma por todas as partculas.
31
Figura 1.5: Bloco rgido movimentando-se sobre um plano inclinado no campo de forcas uniforme.
32
d2
z.
dt2
T P1 T P2
`
0
m1
m2
T 2g,
(1.23)
m1 m2
g :
z2 .
m1 ` m2
(1.24)
Assim, a aceleracao do sistema e determinada pela diferenca de massa entre os blocos. Para massas balanceadas m1 m2 , isso implica que a acelerac
ao devida `a gravidade e bastante reduzida, pois uma massa serve
de contrapeso para a outra. Tal arranjo para cancelar a forca de gravidade e utilizado e.g. em elevadores,
para facilitar o controle do movimento com seguranca e economia de energia.
de baixa velocidade, a constante b e determinada empiricamente, e depende de fatores tais como geometria
da partcula, rugosidade de sua superfcie e estado termodinamico do ar. Mas o importante para n
os, e
esse e o poder do formalismo de Newton, e entender o comportamento geral desse tipo de movimento: esses
fatores podem mudar os valores especficos de posicao e velocidade da partcula, mas nao o formato generico
da trajetoria (desde que sejam mantidos constantes durante o movimento!).
Consideremos a ttulo de exemplo o movimento de um corpo solto a partir do repouso na atmosfera.
Inicialmente, esperamos que a forca de atrito freie o objeto, mas que nao seja capaz de balancear totalmente
a forca peso, uma vez que o ar se deforma e sai do caminho do objeto em queda livre; entretanto, como
a magnitude da forca de atrito aumenta com a velocidade, esperamos que o corpo atinja uma velocidade
limite para a qual o balanco entre as duas forcas ocorra. Denominamos 0 o tempo tpico de transic
ao entre
esses dois regimes de movimento.
A forca resultante agindo sobre a partcula e F~R P~ ` F~a m~g b~v . A segunda lei fornece a equac
ao
da trajetoria da partcula como
m~r: m~g b ~r9,
(1.25)
d2
d
~r ~r9 ~v e dt
r ~r:. A geometria do problema (partcula em queda livre
em que usamos a notac
ao dt
2~
inicialmente em repouso) nos permite escolher um sistema de referencias que torna a equacao escalar, j
a que
as duas forcas se encontram na direc
ao vertical, dada pelo eixo z. A equacao escalar se torna
z: g
b
9
z.
m
(1.26)
Como ela nao possui termo dependente de zptq, podemos entende-la como uma equacao diferencial n
aohomogenea de primeira ordem na func
ao vptq zptq,
9
por simplicidade,
v9 g
b
v.
m
(1.27)
para t ! 0 .
(1.28)
A escala de tempo 0 em que isso vale precisa ser encontrada posteriormente, mas sabemos que ela existe.
A solucao dessa equac
ao e o movimento acelerado uniforme,
vptq gt,
para t ! 0 ,
(1.29)
situacao nunca ocorre em nosso caso22 : o termo de que estamos falando e por construcao sempre oposto `
a
velocidade, e por isso ele mesmo n
ao permite que a velocidade aumente tanto.
De fato, a situac
ao para tempos muito longos deve ser o equilbrio entre os dois termos da Eq. (1.27), j
a
que se opoem em seus efeitos: a velocidade limite deve possuir magnitude tal que o segundo termo desacelera
a partcula exatamente da mesma quantidade que a gravidade a acelera. Temos nessa situacao
mg
b
v0 v0
.
(1.30)
m
b
A velocidade crtica v0 e chamada velocidade terminal, e corresponde `a magnitude atingida para t " 0 . Ela
possui valor crtico no sentido de que o movimento passaria a ser dominado pelo atrito (e por outra forca
externa) para velocidades maiores do que v0 , e vice-versa.
v9 0 g
(1.31)
vh ptq et{0 ,
(1.32)
v9 h `
cuja solucao vh e a func
ao exponencial
em que 0 m{b e a escala de tempo tpica que procuravamos. A solucao particular e simples de encontrar nesse caso (pois o termo n
ao homogeneo constante pode vir da propria funcao, sem a necessidade de
considerarmos o termo de derivada),
mg
v0 ,
(1.33)
vp ptq
b
que pode ser checada por substituic
ao direta na Eq. (1.26). Escrevemos entao a solucao da Eq. (1.26) como
vptq A et{0 ` v0 ,
(1.34)
em que A e uma constante livre que nos permite ajustar a solucao geral `a condicao inicial. No caso, temos
vp0q 0, do que se obtem A v0 e, portanto, a solucao completa
vptq v0 1 et{0 .
(1.35)
Notemos que, na situac
ao limite t " 0 , o sistema se encontra livre da influencia de forcas (como uma
23
partcula livre? ), e portanto sua acelerac
ao deve ser nula. Isso nos mostra que a velocidade terminal pode
tambem ser determinada por considerac
oes da estatica!
22
Ela poderia ocorrer, no entanto, se a partcula fosse acelerada por ainda outra forca externo, como ocorre e.g. para um
avi
ao ou uma nave espacial que inicie seu movimento com velocidade muito alta.
23
N
ao exatamente. Observemos que a partcula s
o se encontra livre de forcas para a velocidade terminal especfica encontrada
(em magnitude, direca
o e sentido!). Isso significa que a aplicaca
o de uma forca adicional tenderia a alterar essa velocidade e,
com isso, a condica
o de equilbrio de forcas, produzindo um movimento diferente do esperado para uma partcula livre. Assim,
essa ideia de chamar a partcula nessa situaca
o de livre n
ao sobreviveria a testes experimentais simples.
35
1.3.3
Uma partcula em movimento circular precisa sofrer a acao de uma forca, ainda que a magnitude de sua
velocidade seja constante, por conta do car
ater vetorial das equacoes de Newton. A condicao para que sua
trajetoria seja uma circunferencia envolve de certa forma calibrar a variacao tangencial do vetor momento
para induzir na trajet
oria a curvatura correta capaz de fechar a curva apos uma volta. A forca que obtem
esse resultado e chamada centrpeta.
Em primeiro lugar, esse tipo de movimento demanda que o vetor variacao de momento (a forca!) tenha
direcao perpendicular ao vetor momento, ou seja, F~ p~ 0. Em segundo lugar, o modulo da forca deve ser
tal que o desvio diferencial do vetor momento seja o mesmo desvio de uma circunferencia com relac
ao `
a sua
reta tangente. Podemos dizer que no movimento circular uniforme o vetor momento se desvia da linha reta
apontada por sua direc
ao tanto quanto uma circunferencia se desviaria. A magnitude do desvio d
a o raio
da circunferencia.
r cos x
` sin y,
x
cos r sin ,
e
(1.36)
sin x
` cos y,
y sin r ` cos ,
i.e. uma rotacao de eixos. A Fig. 1.7 ilustra a decomposicao no sistema de coordenadas com origem em O
importante frisar que, ao contr
do vetor velocidade ~v de uma partcula localizada na posicao ~r. E
ario dos
versores cartesianos, os versores cilndricos dependem da localizacao do ponto ~r em que sao avaliados24 , i.e.
rq. A velocidade pode ser decomposta de duas formas equivalentes,
r rp~rq e p~
~v vx x
` vy y vr r ` v ,
(1.37)
em que a troca de sistema de coordenadas para os valores das componentes e realizada utilizando-se a
e y yp
ou vice-versa. As decomposicoes cartesiana e cilndrica de
Eq. (1.36) para escrever x
x
p
r, q
r, q
qualquer vetor associado `
a partcula est
ao relacionadas entre si por uma rotacao de eixos pelo angulo do
vetor de posicao ~r da partcula.
24
36
Figura 1.8: Para que o movimento seja circular uniforme, o vetor velocidade deve variar entre
pontos da trajet
oria de forma a sempre permanecer tangente a uma circunferencia.
Feitas essas considerac
oes, voltemos ao problema de determinar como deve ser a forma geral da forca
centrpeta. Consideremos uma partcula na posicao ~r do sistema de coordenadas com origem no centro da
trajetoria circular desejada. O vetor deslocamento d~r a representar a distancia percorrida pela partcula
entre dois pontos muito pr
oximos da circunferencia possui magnitude relacionada ao raio r |~r| da trajet
oria
pela expressao dr rd; ademais, sua direcao e tambem perpendicular ao raio, dada por d~r n
r, em
que n
e o versor normal ao plano da trajet
oria. Como o raio da trajetoria permanece por hipotese constante
durante o movimento (r9 0), a derivada temporal da posicao da partcula nos fornece
d
pr
rptqq rr9 ptq.
~r9 ptq
dt
(1.38)
Nessa expressao, a derivada temporal do versor radial cilndrico nao e nula, uma vez que sua direcao depende
do ponto ~r; temos25
d
pcos ptq x
` sin ptq yq 9 sin x
` 9 cos y
r9
dt
Eq. (1.36)
9 .
(1.39)
~v ptq v ptq,
(1.40)
(1.41)
Eq. (1.36)
9 r.
(1.42)
25
37
v2
r ad r.
r
(1.43)
Assim, a forca centrpeta aponta no sentido oposto ao vetor radial, puxando a partcula para o centro
da circunferencia, e possui magnitude Fd mad m 2 r mv2 {r. Em forma vetorial, sua express
ao e
2
v
F~d m 2 r r m r.
r
(1.44)
1.3.4
Forca de propuls
ao por ejec
ao de material
As leis de Newton estabelecem o movimento como consequencia da interacao entre objetos fsicos aos
pares. Para nos locomovermos, por exemplo, dependemos de forcas de contato para guiarmos nossos corpos
pela superfcie da Terra vale sempre como excelente aproximacao que o par de reacao correspondente
`a forca u
til que nos move nada faz sobre a Terra. Por isso, em nossa experiencia cotidiana, tudo ocorre
como se movessemos nossos autom
oveis e avioes sem precisarmos respeitar a terceira lei de Newton (a Terra
funciona como uma especie de reservat
orio de momento).
Essa situacao simplificadora deixa de valer quando perdemos contato com essa enorme massa chamada
Terra. Os foguetes, satelites e astronautas precisam utilizar um princpio geral totalmente diferente para
se locomoverem: a ejec
ao de material. Isso e necessario porque forcas internas a um sistema nao podem
(como reconhecido por construc
ao no formalismo newtoniano!) alterar o estado de movimento de seu centro
de massa. A maneira de burlar essa proibicao e redefinir o que se chama de sistema nao como o corpo
inteiro, mas como tudo menos a massa a ser expelida para lhe dar propulsao.
Consideremos um veculo subdividido dessa maneira movendo-se, por simplicidade, em apenas uma
dimensao. Sua massa de combustvel e M ptq, variavel no tempo, e a massa de sua carga u
til e fixa e igual
a m. A ejecao de uma quantidade dM de massa de combustvel a uma velocidade ve (relativa `a carga u
til)
deve resultar, pela conservac
ao do momento, em variacao dv da velocidade do veculo (i.e. carga u
til mais
massa restante de combustvel). Se o momento inicial e pi pM ` mqv, temos apos a ejecao
pf dM pv ve q ` pM ` m dM qpv ` dvq.
(1.45)
ve dM ` pM ` mqdv 0,
(1.46)
em que mantivemos apenas termos de primeira ordem em dM e dv. Essa equacao pode ainda ser escrita
como
ve
dM,
(1.47)
dv
M `m
38
uma relacao a unir o incremento de velocidade `a quantidade ejetada de massa. Se a velocidade de ejec
ao ve
for constante, essa equac
ao j
a nos permite determinar por integracao direta que
M0
v`v
dM
M0
v ve ln 1 `
.
(1.48)
dv ve
M `m
m
0
v
Esse resultado estabelece que a variac
ao de velocidade v do veculo e proporcional `a velocidade de ejec
ao
e depende de maneira bastante desfavor
avel da razao entre as massas de combustvel M0 e de carga u
til m:
atraves de um logaritmo. De fato, olhando essa expressao de outra forma, vemos que a massa de combustvel
aumenta exponencialmente com v desejado, pois
v
e ve 1 `
M0
.
m
(1.49)
v
t
dM
M0
M ptq M0 1
,
.
(1.52)
T
dt
T
em que T e o intervalo de tempo necess
ario para exaurir o combustvel. Nesse cenario, a Eq. (1.51) pode
ser integrada para fornecer
p`p
t
dt1
1
T
.
dp1 mve
pptq mve ln
(1.53)
1
m
1 1`1m Tt
`
1 Tt
p
0 M0
M0
39
tenha M0 " m (i.e. a massa do foguete e dominada pelo combustvel). Nesse caso, podemos aproximar27
m
1
ao
1` m 1 M0 , obtendo para a Eq. (1.53) a express
M0
pptq mve ln
1 1
m
M0
t
T
1
m
t
ve
mve ln 1 ` 1
pptq mve ln
m t,
t
m
M0 T
T
1 1 M
T
0
(1.54)
(1.55)
fl mgt
(1.57)
pptq mve ln
m
1 1 M0 Tt
Com relacao `a estimativa otimista da Eq. (1.49), o termo gravitacional implica numa penalidade mgT
para o ganho de momento ppT q obtido ap
os a queima total do combustvel.
Alem disso, vemos que nos instantes iniciais da ascensao (t ! T ) a forca de propulsao precisa possuir
magnitude maior do que certo valor mnimo crtico, ja que na presenca do campo gravitacional a acelerac
ao
inicial diminui para
ve
ai
g.
(1.58)
T
O valor crtico de par
ametros para o qual ai 0 da origem ao chamado impulso especfico I do motor de
28
propulsao , definido como I ve {g. Nessa maneira de escrever, podemos entende-lo como o tempo m
aximo
de duracao do combustvel caso o foguete se mantenha parado e flutuando no ar (ja que I T no caso
crtico); alternativamente, ele nos fornece a velocidade media de ejecao de material pela expressao ve gI.
Atualmente, a propuls
ao de foguetes pode ser grosseiramente separada em duas tecnicas extremas que
suprem nichos diferentes de utilizac
ao. As propulsoes solida e a gas se caracterizam por produzir forcas com
grandes magnitudes por intervalos relativamente curtos de tempo. Sao utilizadas em foguetes espaciais para
vencer a poderosa forca da gravidade e tambem em msseis para produzir grandes aceleracoes em tempos
curtos. No outro extremo, a propuls
ao i
onica gera forcas pequenssimas por intervalos muito longos de
tempo, o que se reflete em capacidade de produzir maior mudanca de velocidade v no longo prazo.
27
28
40
1.3.5
Oscilador harm
onico simples
Uma forca que tende a levar um sistema perturbado de volta a seu estado de equilbrio e chamada restauradora. A forma mais simples de forca restauradora varia proporcional e contrariamente `a perturbac
ao.
Um caso especfico de grande interesse para a dinamica envolve uma partcula deslocada de sua posic
ao
de equilbrio por forca desse tipo. Surpreendentemente, a fenomenologia de oscilacoes da decorrente possui grande abrangencia na compreens
ao dos sistemas fsicos mais variados, e por isso e de fundamental
importancia o domnio completo e irrestrito de tudo que tem a ver com o oscilador harm
onico!
Por simplicidade, consideremos alguma projecao unidimensional do movimento de uma partcula com
massa m sobre um eixo a que chamaremos x, e tomemos a posicao de equilbrio como localizada em x 0.
A magnitude da forca restauradora linear em uma dimensao assume a expressao
F pxq kx,
(1.59)
em que k 0 e uma constante que define a rigidez da forca. Incrementar o valor de k implica em aumentar
a oposicao da forca ao deslocamento do equilbrio. No contexto da mecanica, esse tipo de forca permite
descrever o movimento de muitos tipos de sistemas mecanicos ligeiramente perturbados, como veremos.
Oscilador harm
onico ideal
O modelo de forca da Eq. (1.59) nos fornece para o desvio x do equilbrio a equacao de movimento
m:
xptq k xptq,
(1.60)
x2 ptq sinp0 tq
(1.61)
A partcula sujeita `
a forca restauradora linear apresenta movimento oscilante e harmonico no tempo,
sendo por isso denominada de oscilador harm
onico simples. O movimento ocorre pela oposicao de duas
influencias que se revezam: a forca restauradora e a inercia da partcula. A forca restauradora atinge sua
magnitude maximamente contr
aria ao deslocamento no ponto em que o deslocamento tambem e m
aximo
em modulo; a partir da, a forca restauradora acelera a partcula para traze-la de volta `a sua posic
ao de
equilbrio, onde se anula e deixa de agir. No entanto, por conta da inercia da partcula, esta se move com
essa velocidade que retira
velocidade constante (em primeira ordem) no entorno da posicao de equilbrio. E
a partcula do equilbrio novamente, fazendo com que a forca restauradora comece a atuar, dessa vez no
sentido de frear a partcula, ate que ela atinja seu deslocamento maximo com velocidade nula. A forca
restauradora mais uma vez acelera a partcula para traze-la de volta `a origem, e o ciclo se reinicia.
A partcula executa um movimento repetitivo no tempo, i.e. peri
odico, uma vez que existe um intervalo
de tempo 0 para o qual
xpt ` 0 q xptq.
(1.64)
Essa identidade aplicada `
a Eq. (1.63) fornece
0
2
,
0
(1.65)
p0
sinp0 tq.
m0
(1.66)
42
vice-versa). Portanto, deve ser possvel escolher a origem do tempo (fase) de forma a manter apenas um
termo harmonico na soluc
ao, para torn
a-la mais compacta. Usando a propriedade do cosseno30
cospt ` q cos cosptq sin sinptq,
(1.67)
em que
xa cos x0 ,
xa sin p0 {pm0 q.
(1.68)
As constantes xa e explicitam mais claramente os parametros relevantes da oscilacao harmonica, respectivamente: amplitude (valor m
aximo do deslocamento) e fase (incio da contagem do tempo). O valor de
cada uma delas em func
ao das condic
oes iniciais e
d
p0
p0 2
2
e
arctan
.
(1.69)
xa x0 `
m0
m0 x0
Assim, se a partcula inicia seu movimento a partir do repouso (p0 0), seu deslocamento deve ser m
aximo,
portanto ja correspondendo `
a amplitude de oscilacao, e sua trajetoria deve seguir a funcao cosseno (xa x0
e 0). Por outro lado, se sua trajet
oria se inicia na posicao de equilbrio (x 0), entao sua trajet
oria
precisa seguir a curva seno ( {2), de onde segue que xa p0 {pm0 q.
Representa
c
ao da trajet
oria no espa
co de fase
A visao geometrica do movimento mencionada acima e facilitada pela representacao da trajet
oria da
partcula no espaco de fase, uma construc
ao matematica que veremos em maior detalhe no estudo do
formalismo hamiltoniano da mec
anica. Como o estado do oscilador depende de duas funcoes do tempo,
posicao e momento, o espaco de fase possui duas dimensoes para cada grau de liberdade do movimento. No
caso do movimento unidimensional tratado aqui (1 grau de liberdade), o espaco de fase forma um plano.
Nele representamos os pares ordenados de estados txptq, pptqu sem precisar fazer referencia ao tempo.
O oscilador harm
onico ideal possui estado
#
xptq xa cosp0 t ` q,
pptq m0 xa sinp0 t ` q,
(1.70)
43
1.3.6
Oscilador harm
onico amortecido
Apesar de condensar os elementos principais das oscilacoes harmonicas, o movimento visto acima nem
sempre corresponde a uma situac
ao realista. Sistemas mecanicos como conhecemos sofrem efeito de forcas
de atrito, que tendem a extinguir o movimento.
O modelo mais apropriado de forca de atrito depende da fsica do problema, e deve ser escolhido de acordo
com as evidencias experimentais. Consideramos aqui a forca de atrito como proporcional `a velocidade, tal
como a resistencia oferecida pelo ar ao movimento em baixas velocidades31 . A equacao de movimento se
torna nesse caso
9
m:
xptq kxptq b xptq.
(1.72)
Podemos reescreve-la de forma mais organizada como
:ptq ` xptq
x
9 ` 02 xptq 0,
(1.73)
31
b
,
m
(1.74)
44
(1.75)
(1.76)
Solu
c
ao complexa. No caso geral, os dois termos de forca devem se alternar em importancia durante o
movimento, nao sendo possvel portanto desprezar nenhum deles. A Eq. (1.73) requer como soluc
ao uma
funcao que seja essencialmente sua derivada segunda, a menos de um sinal que pode ou nao ser trocado
nesse processo. Por isso, o comportamento geral do oscilador amortecido deve incluir uma combinac
ao dos
dois tipos de soluc
ao vistas acima, tanto harmonica quanto exponencial. Como proceder?
Esses dois tipos de func
ao parecem `
a primeira vista incompatveis. E de fato sao, no domnio em
que estamos trabalhando. Nesse tipo de situacao, e natural buscar alguma generalizac
ao matematica dessas
funcoes que apresente os comportamentos buscados em certos limites32 . E o requisito imposto pela Eq. (1.76),
uma funcao cuja derivada segunda retorne o negativo de si mesma, pode ser entendido de forma alternativa
?
como: queremos uma func
ao cuja derivada primeira retorne 1 multiplicada por si mesma. Isso nos
remete aos n
umeros complexos.
De fato, a func
ao que une os comportamentos exponencial e senoidal de maneira suave e contnua e a
funcao exponencial generalizada ao plano complexo, da forma
ew ea`ib ea pcos b ` i sin bq ,
(1.77)
em que w e um n
umero complexo escrito em termos dos n
umeros reais a e b como w a ` ib. Usamos na
u
ltima igualdade a relac
ao de Euler. No eixo real (b 0), a exponencial complexa se torna a exponencial
comum, crescente ou decrescente (a depender do sinal de a), e sua derivada retorna a propria func
ao; no
32
45
eixo imaginario (a 0), ela se torna uma funcao harmonica, e sua derivada segunda fornece o negativo de
si mesma. No meio do caminho, tem-se uma combinacao dos dois comportamentos33 .
Para resolver a equac
ao com o ferramental dos n
umero complexos, precisamos primeiro generalizar a
34
Eq. (1.73) para vari
aveis complexas . Simplesmente escrevemos a Eq. (1.73) para uma funcao complexa
zptq, obtendo
z:ptq ` zptq
9 ` 02 zptq 0.
(1.78)
Tentamos entao a soluc
ao comentada acima,
?
z et ,
(1.79)
em que e uma constante complexa. Substituindo essa forma para zptq na Eq. (1.78), obtemos o cancelamento das exponenciais et e, com isso, uma equacao algebrica em independente do tempo, a equac
ao
caracterstica,
2 ` ` 02 0,
(1.80)
cujas razes sao
c
2
02 .
(1.81)
2
2
Encontramos, portanto, as soluc
oes da equacao diferencial de maneira bastante direta. Conforme esperado,
os parametros se comportam no limite ! 0 como imaginarios puros, implicando em xptq oscilat
oria,
e como real para " 0 , fornecendo solucao exponencial. Vamos denotar as duas solucoes linearmente
independentes por
z1 e` t
e
z2 e t
(1.82)
e estuda-las em detalhe. Existem claramente tres cenarios diferentes para o comportamento geral dos
parametros , encontrados, determinados pelo sinal da constante p{2 ` 0 qp{2 0 q no argumento
da raiz quadrada. Estudamos cada um deles a seguir.
Claro que ainda resta um pequeno detalhe de consistencia: nossa equacao diferencial de interesse se refere
ao deslocamento do oscilador, uma quantidade real! Como recuperar a Eq. (1.73) a partir da Eq. (1.78)? A
resposta e simples: utilizando a linearidade dessas equacoes. De fato, podemos combinar n
umeros complexos
46
linear das mesmas, xptq Ax1 ptq`Bx2 ptq. A outra possibilidade e investigar diretamente as solucoes z1 e z2 .
Construmos entao a soluc
ao complexa geral pela combinacao linear dessas solucoes, zptq Az1 ptq ` Bz2 ptq
(nesse caso, as constantes A e B s
ao complexas), para ao final obter a solucao real xptq Retzptqu ou
xptq Imtzptqu. Como todas as operac
oes envolvidas na passagem zptq xptq sao lineares, a ordem em
que fazemos as coisas n
ao importa do ponto de vista formal. Fica ao gosto de cada um proceder da maneira
mais clara em seu pr
oprio entendimento.
Amortecimento subcrtico
No primeiro cen
ario, o oscilador no regime subcrtico de amortecimento tem seu movimento dominado
pela forca restauradora, possuindo 0 {2 e implicando em 0. As solucoes da equacao diferencial
complexa se tornam
z1 e 2 t ei0 t
z2 e 2 t ei0 t ,
(1.83)
(1.84)
(1.85)
`
xptq e 2 t A cosp01 tq ` B sinp01 tq ,
(1.86)
em que A e B sao constantes determinadas pelas condicoes iniciais. Essa solucao se torna mais compacta
se escrita em termos de apenas uma func
ao harmonica com fase ajustavel, pois entao
xptq xa e 2 t cosp01 t ` q.
(1.87)
47
Figura 1.10: Deslocamento temporal do oscilador harmonico amortecido para diferentes magnitudes da forca de atrito. As curvas contnuas e tracejadas representam os termos cosseno e seno
da Eq. (1.86), respectivamente; as curvas pontilhadas ilustram as envoltorias exponenciais.
A primeira figura ( 0) ilustra o deslocamento temporal do oscilador harmonico ideal, para o qual a
forca de atrito se anula. Conforme {2 assume valores crescentes, o decaimento exponencial vai se tornando
cada vez mais importante para descrever a curva, ate que a partir de {2 0.5 as oscilacoes praticamente
cessam. Notemos que a frequencia 01 das funcoes harmonicas e modificada pelo atrito, tornando-se menor
do que a frequencia pr
opria 0 do oscilador. No entanto, por causa do decaimento exponencial, as posic
oes
dos maximos e mnimos n
ao se alteram apreciavelmente, como pode ser visto na sequencia de figuras acima.
Assim, o oscilador harm
onico amortecido, quando dominado pela forca restauradora (amortecimento
subcrtico), apresenta fenomenologia muito similar `a do oscilador harmonico ideal, com a novidade de que
sua amplitude de oscilac
ao (o termo que multiplica o cosseno na Eq. (1.87)) decai exponencialmente no
tempo. A trajetoria da partcula no espaco de fase e uma espiral que se inicia no ponto dado pela condic
ao
inicial e se aproxima exponencialmente da origem, o destino u
ltimo de todo oscilador.
48
No limite em que o atrito se torna desprezvel, com ! 0 , obtem-se na pratica a solucao do oscilador
harmonico ideal por um tempo t
ao longo quanto se queira. Alem disso, a frequencia de oscilacao 01 se torna
a frequencia propria do oscilador 01 0 Op 2 {02 q, a menos de correcoes de segunda ordem [Eq. (1.84)].
Sistemas com essa propriedade guardam interesse pratico muito especial por estarem no centro da
medicao do tempo, definido no mundo real pela contagem de ciclos de um oscilador harmonico com amortecimento pequeno. Quanto menor o amortecimento, maior o perodo de tempo no qual se pode contar
oscilacoes sem a perda de informac
ao da fase inicial. A quantificacao do n
umero de oscilacoes disponveis
no oscilador amortecido e realizada pelo fator de qualidade Q, uma propriedade intrnseca do oscilador definida pela razao entre os dois tempos tpicos de interesse: o tempo de decaimento 1{ e o perodo de
uma oscilacao 01 2{01 1{01 ,
1
(1.88)
Q 1 01 .
0
0
Para Q " 1, tem-se Q Q0 0 {. O parametro Q fornece uma estimativa do n
umero de oscilac
oes
disponveis antes que a amplitude do oscilador diminua por um fator tpico. Esse parametro e muito
utilizado para comparar a qualidade de osciladores, como diz seu nome. Por exemplo, um cristal de quartzo
utilizado em relogios de pulso possui Q 105 , enquanto os melhores relogios do planeta, baseados em
oscilacoes oticas de dipolos at
omicos36 , podem chegar a Q 1016 .
Amortecimento supercrtico
O segundo cen
ario claro para o movimento ocorre quando 0, ou seja, {2 0 , regime chamado de
supercrtico. Nesse caso, os par
ametros assumem valores reais [Eq. (1.81)],
b
2
1 1 4Q0 .
(1.89)
36
49
Notemos que Q0 1{2 (embora seja difcil justificar o nome fator de qualidade nesse contexto). A soluc
ao
geral e
?
?
2
2
(1.90)
xptq Ae 2 t e 2 14Q0 t ` Be 2 t e 2 14Q0 t .
Perde-se o carater oscilat
orio do movimento, e a solucao e uma combinacao de dois decaimentos exponenciais.
As constantes A e B s
ao determinadas pelas condicoes iniciais.
No caso limite de um oscilador fortemente dominado pela forca de atrito (Q0 ! 1), a solucao se divide
em duas exponenciais com escalas de tempo bastante distintas. Uma delas possui a escala de tempo tpica
do atrito, pois ` , enquanto a outra, com escala de tempo determinada por Q20 0 Q0 ,
decai num tempo muito maior do que 1{ e um tanto maior do que 0 . Asim, o oscilador amortecido
supercrtico pode apresentar decaimento da oscilacao de maneira extremamente rapida ou incansavelmente
lenta, a depender das condic
oes iniciais.
Amortecimento crtico
O terceiro cenario do movimento ocorre na fronteira entre os dois primeiros, quando 0, i.e. 0 {2,
denominado de amortecimento crtico. Por se tratar de um ponto na regiao de parametros (dimens
ao zero),
nao faria sentido esperar que um oscilador real satisfizesse exatamente essa condicao, ate mesmo porque
seus parametros devem variar ligeiramente com as condicoes do ambiente (e.g. temperatura).
O que ocorre na realidade e que esse ponto serve como modelo de comportamento do oscilador na situac
ao
em que 0 {2 ! 0 , , e por isso possui relevancia pratica em toda uma regiao finita de parametros. Para
entender esse tipo de movimento, podemos investigar nesse limite as solucoes ja encontradas nas duas
situacoes anteriores.
Na regiao de amortecimento subcrtico, a condicao 0` implica 01 0` , com o que podemos
expandir a solucao da Eq. (1.86) ate primeira ordem em 01 como
xptq Ae 2 t ` Cte 2 t ,
(1.91)
uma vez que cosp01 tq 1, sinp01 tq 01 t, e C e uma nova constante. Essa equacao nao depende de e
pode ser tomada como a soluc
ao esperada no ponto ideal em que 0. Substituicao direta na equac
ao
2 t
2 t
diferencial do movimento [Eq. (1.73)] confirma que x1 e
e x2 te
sao, de fato, as duas soluc
oes
37
linearmente independentes procuradas .
Assim como no caso superamortecido, o movimento oscilatorio da aqui lugar a decaimentos exponenciais
da amplitude, embora no caso crtico haja apenas exponenciais com mesma taxa de decaimento. Por n
ao
possuir a solucao com decaimento lento, o amortecimento crtico garante que a amplitude de oscilac
ao
tendera rapidamente ao valor nulo, independentemente das condicoes iniciais. Sistemas oscilatorios em que
37
Essas soluco
es podem ser determinadas formalmente considerando a Eq. (1.73) com 0. Nesse caso, a equaca
o caracterstica [Eq. (1.81)] s
o fornece uma das soluco
es. Para encontrar a outra, podemos utilizar
o
wronskiano
calculado
de duas
1 x2
maneiras diferentes. Na primeira, calcula-se o mesmo por sua definica
o, W px1 , x2 q
, em que x1 e 2 t e x2 e a
x9 1 x9 2
t
soluca
o desconhecida. Na segunda, utiliza-se o fato (teorema de Abel) de que W px1 ptq, x2 ptqq W px1 p0q, x2 p0qqe 0 ppt qdt , em
que a equaca
o diferencial se escreve como x
: ` pptqx9 ` qptqx 0. Igualando as duas formas de c
alculo do wronskiano, encontra-se
uma equaca
o diferencial para x2 . A independencia das soluco
es e confirmada verificando-se que W px1 , x2 q 0.
50
o amortecimento e necess
ario, mas n
ao a oscilacao, tal como o sistema de molas de suspensao de veculos,
sao construdos para funcionarem como amortecedores crticos.
1.3.7
Oscilador harm
onico forcado harmonicamente
Vimos que uma forca restauradora linear oposta ao deslocamento da partcula produz oscilacoes caso o
efeito do atrito nao domine o movimento. A proxima etapa de complexidade nesse regime de movimento envolve aplicar sobre a partcula oscilante uma forca externa adicional que seja tambem peri
odica e harm
onica.
Esse tipo de forca e capaz de excitar o oscilador em maior ou menor grau, a depender de sua frequencia,
num fenomeno tpico de resson
ancia. A configuracao geral de oscilacao submetida a uma forca externa e
chamada de oscilac
ao forcada.
Consideramos uma forca externa harm
onica com magnitude Fext ptq F cosptq agindo sobre o oscilador.
A equacao de movimento dada pela Eq. (1.73) se modifica para
x
:ptq ` xptq
9 ` 02 xptq
F
cosptq,
m
(1.92)
(1.93)
(1.94)
A solucao particular zp deve depender do tempo de maneira tal que cancele a dependencia temporal do
termo homogeneo e assim produza uma equacao algebrica para coeficientes constantes. A dependencia
procurada so pode ser uma variac
ao peri
odica no tempo com frequencia , ou a exponencial complexa do
termo homogeneo n
ao se cancelaria. Podemos tentar entao solucao na forma
it ,
zp Ae
(1.95)
em que A e uma constante complexa38 . Fisicamente, estamos dizendo que a partcula sera obrigada a oscilar
na mesma frequencia da forca externa.
Caso isso n
ao funcionasse, poderamos tentar ainda uma soluca
o mais geral com A dependente do tempo: assim funcionam
ou n
ao metodos de tentativa e erro como esse!
38
51
Figura 1.12: Comportamento da amplitude (esquerda) e fase (direita) do oscilador como func
ao
da frequencia da forca externa e para alguns valores da constante de atrito .
Substituindo xp e suas derivadas na Eq. (1.94), conseguimos cancelar a dependencia temporal e obter a
F
m
F {m
.
02 2 ` i
(1.96)
(1.97)
Vemos que o papel da amplitude complexa na Eq. (1.95) e adequar `a forca externa a amplitude e a fase do
oscilador forcado para que a equac
ao diferencial de movimento seja respeitada. A Eq. (1.96) nos fornece a
representacao polar de A,
F 2 {m2
A2 `
2
2 02 ` 2 2
arctan
.
02
(1.98)
F {m
cos t ` arctan 2
(1.99)
xptq b`
2 .
2
2
2
2
2
0
0 `
52
Figura 1.13: Quadros (a) a (j): Forca externa (linha tracejada) e deslocamento (linha contnua)
do oscilador como func
oes do tempo. Cada grafico retrata um possvel valor para a frequencia
da forca externa, `
a qual correspondem amplitude e fase especficas do oscilador. Quadro inferior,
esquerda: Curvas de amplitude (linha contnua) e fase (linha tracejada) do oscilador como func
oes
da frequencia da forca externa. Os crculos e letras indicam o quadro superior correspondente.
Quadro inferior, direita: Representac
ao de A Aei no plano complexo. Os fasores `a direita e `
a
esquerda da frequencia livre do oscilador se tornam perfeitamente simetricos em relacao ao fasor
(e) no limite de um bom oscilador, 0 " . Usamos {2 0,10 .
Na verdade, o movimento pode ser tambem visualizado utilizando diretamente a solucao complexa zp ptq,
atraves dos chamados fasores. Podemos tomar a parte real de zp ptq na Eq. (1.97) de outra maneira,
realizando o produto explcito das exponenciais de tempo e de fase, na forma
it RetAu
` iImtAu
zp ptq Ae
cosptq ` i sinptq
cosptq ImtAu
sinptq.
xp ptq RetAu
(1.100)
` 2
1
F
2
`
i
,
A `
0
m 2 2 2 ` 22
(1.101)
53
F
1
p0 2 q cosptq ` sinptq ,
`
2
m 2 2 ` 22
para t " 1 .
(1.102)
Resson
ancia
Em geral, o oscilador forcado e de interesse com atrito muito pequeno (Q " 1), quando entao efeitos
claros de ressonancia se fazem presentes. Para ilustrar esses efeitos de forma simples, vamos considerar desde
o incio de nosso tratamento a situac
ao em que ! 0 . Nesse caso, e conveniente definirmos a dessintonia
em frequencia entre a forca externa e o oscilador como 0 e investigar a resposta do mesmo numa
escala de frequencia de alguns no entorno de 0 , restringindo-nos ao limite em que ! 0 .
Com essas considerac
oes, cuja consistencia pode ser checada conforme avancarmos no tratamento, podemos utilizar as aproximac
oes
2 02 p ` 0 qp 0 q 20
0 ,
(1.103)
em que mantivemos apenas termos ate primeira ordem em e em . Por contas simples, obtemos a partir
da Eq. (1.96) as respostas aproximadas para a amplitude e a fase do oscilador como
$
F {m 2
1
A
2
0
&
1 ` {2
1
F {m
.
(1.104)
A i
0 1 ` i {2
arctan
%
{2
As dependencias de A2 e com a frequencia da forca externa sao ilustradas na Fig. 1.14. A amplitude A2
segue um curva lorentziana. Essa curva possui um pico bem definido centrado na frequencia 0 , decaindo
lentamente em volta desse ponto. O oscilador se excita maximamente quando a frequencia da forca se
54
encontra em resson
ancia exata ( 0 ), i.e. frequencia de excitacao igual `a frequencia propria do oscilador.
Sua amplitude vale Amax pF {mq{p20 q nesse ponto, e aumenta conforme a influencia do atrito ()
diminui39 .
No limite te
orico em que fosse a zero, obteramos o oscilador harm
onico ideal. O pico de resson
ancia teria largura zero e
altura infinita perfeitamente localizada no ponto 0. Essa e uma vis
ao pict
orica para a func
ao delta de Dirac. Todo oscilador
real, no entanto, possui uma largura intrnseca. A funca
o delta de Dirac e uma boa aproximac
ao quando a precis
ao com que se
mede frequencia n
ao e suficiente para se resolver a largura da resson
ancia.
55
varia de zero a conforme se cruza a ressonancia. A escala de frequencia tpica para a mudanca de fase
tambem e . Essa fase e por vezes a u
nica evidencia da resposta de um oscilador. Apesar de termos tratado
de uma ressonancia mec
anica, essa fenomenologia se aplica tambem aos mais diversos sistemas fsicos fora
desse contexto, dada a ubiquidade das ressonancias na natureza. Para entender esse quadro de forma mais
ampla, fazemos as seguintes generalizac
oes: o oscilador se torna um sistema fsico periodico em algum
sentido (e.g. a carga acumulada num capacitor ligado a um indutor); o papel da forca externa pode ser
desempenhado por qualquer agente externo periodico em interacao com o oscilador (e.g. uma fonte externa
de tensao); e o atrito mec
anico fica entendido como qualquer outra forma de interacao que influencie o
oscilador incoerentemte (i.e. de maneira aperiodica ou ate mesmo aleatoria).
Ao contrario do oscilador mec
anico, no entanto, cuja posicao pode ser medida facilmente no tempo, e
comum que osciladores de outros tipos sejam acessveis justamente atraves da propria interacao associada `
a
forca externa, e por nada mais. Um exemplo desse tipo de sistema seria a interacao entre uma molecula da
atmosfera e a luz solar. Toda molecula, por ser essencialmente um sistema ligado de cargas eletricas, possui
frequencias proprias de oscilac
ao associadas ao movimento relativo entre suas cargas. E cargas eletricas
interagem com campos eletricos, da a possibilidade de excitar oscilacoes de moleculas com luz. Embora seja
difcil observar o movimento dessas cargas, uma molecula nao so se excita na presenca de luz, mas tambem
a emite ao oscilar. Temos ent
ao a situac
ao em que o oscilador pode ser sondado pela luz reemitida ap
os ser
excitado. E a interferencia entre a luz usada na excitacao e a luz reemitida e por vezes o sinal utilizado na
medida do estado da molecula, caso em que a fase relativa entre elas se torna essencial.
Sao efeitos de resson
ancia que permitem explicar a cor do ceu e as linhas espectrais observadas na
fotosfera solar. Analogamente, resson
ancias observadas na interacao entre o n
ucleo atomico e raios gama
foram o fenomeno utilizado nos prim
ordios da fsica nuclear para entender melhor a estrutura do n
ucleo.
Como veremos, quase todo sistema fsico perturbado a partir do equilbrio se torna um oscilador, e por isso
sua excitacao quase sempre produz algum fenomeno de ressonancia.
1.3.8
Oscilador harm
onico forcado periodicamente
A solucao encontrada como resposta do oscilador a uma forca harmonica pode ser utilizada para construir formatos temporais mais gerais de forca pela superposic
ao de solucoes. Na verdade, o tipo de forca
considerada harm
onica traz ampla generalidade para o tratamento de qualquer40 forca peri
odica F ptq,
ainda que nao seja harm
onica. A superposicao de solucoes harmonicas possibilita resolver a equac
ao mais
geral
F ptq
:ptq ` xptq
9 ` 02 xptq
,
(1.105)
x
m
em que supomos existir intervalo de tempo tal que F pt ` q F ptq, @t (i.e. F e periodica). Existem pelo
menos dois motivos gerais para justificar o fato de que esse procedimento funciona.
O primeiro deles e a linearidade da equacao de movimento. O movimento do oscilador induzido por uma
forca externa dada pela superposic
ao de funcoes harmonicas distintas pode ser resolvido como se a Eq. (1.92)
fosse na verdade v
arias equac
oes independentes, uma para cada parcela da forca. A resposta do oscilador
40
As condico
es sobre a forca externa para que o movimento possa ser resolvido com os metodos a seguir apresentados s
ao
basicamente condico
es de fisicalidade: a func
ao precisa se anular de forma suficientemente r
apida no infinito.
56
(1.106)
(1.107)
`
`
2
:2 ` x9 2 ` 02 x2
:1 ` x9 1 ` 0 x1 ` x
x
F1
F2
cosp1 tq `
cosp2 tq
m
m
Fext ptq
,
x
:ptq ` xptq
9 ` 02 xptq
(1.108)
e, portanto, xptq resolve o movimento sob acao de Fext ptq. O mesmo valeria caso a forca externa fosse a
soma de tres frequencias distintas: a superposicao de parcelas harmonicas a produzir a forca se refletiria na
superposicao de oscilac
oes harm
onicas da partcula. E assim por diante.
Mas a estrategia de decompor a forca em parcelas harmonicas so deve funcionar para o conjunto de
funcoes Fext ptq que admitem essa decomposicao: `a primeira vista, estaramos solucionando apenas um
subconjunto de todas as forcas peri
odicas possveis. Na verdade, o segundo motivo por tras da generalidade
desse tipo de procedimento de resoluc
ao do movimento e o fato de que funcoes harmonicas servem como base
para a decomposic
ao de qualquer func
ao periodica bem comportada. A decomposicao em serie de Fourier
permite escrever qualquer F ptq peri
odica (e fsica!) como uma superposicao de funcoes harmonicas!
Decomposi
c
ao da for
ca externa em s
erie de Fourier
Para usarmos a nosso favor tanto a linearidade da equacao diferencial do oscilador harmonico quanto
nossa solucao para a forca externa harm
onica, e preciso primeiro resolver o problema de como decompor
uma forca periodica qualquer em func
oes harmonicas. Uma forca periodica se repete a cada intervalo ,
seu perodo, e portanto existe tal que F pt ` q F ptq, @t. Vejamos entao buscar como decompor uma
funcao F ptq, que para n
os representar
a a forca externa atuando sobre o oscilador, em funcoes harm
onicas
num intervalo de tamanho .
Como F ptq e peri
odica, qualquer intervalo com o tamanho correto ja deve possuir toda a informac
ao
necessaria para descrever a func
ao, e por isso escolhemos por simetria o intervalo r {2, {2s. Para que a
decomposicao funcione em qualquer intervalo anterior ou posterior a esse, devemos escreve-la em termos de
funcoes harmonicas com perodos compatveis com , i.e. que tambem se repitam a cada intervalo . Isso
ocorre se escolhermos cossenos e senos com frequencias angulares tais que
n
n n,
com
n, m 1, 2, 3, . . .
(1.109)
57
(1.110)
|s, ny sinpntq.
(1.111)
Denotamos o produto escalar entre dois vetores quaisquer, e.g. |c, ny e |c, my, como xc, n|c, my. Queremos
entao inventar uma operac
ao de produto interno capaz de tornar esses vetores ortogonais entre si; no caso
das funcoes cosseno, queremos que valham as relacoes
#
0, se n m,
xc, n|c, my
(1.112)
1, se n m,
o mesmo valendo para as func
oes seno,
#
xs, n|s, my
0, se n m,
1, se n m.
(1.113)
Alem disso, funcoes cosseno e seno devem ser tambem ortogonais entre si, ou seja,
xc, n|s, my 0,
@n, m.
(1.114)
xs, n|s, my nm
xc, n|s, my 0.
(1.116)
Um espaco vetorial e um conjunto de objetos munidos de um produto escalar (representado pelo smbolo ) e de uma
operaca
o de soma (smbolo `) com certas propriedades mnimas, como linearidade e distributividade.
58
Essa integral pode ser resolvida expressando o produto de funcoes trigonometricas como uma soma,
{2
1 { `
cospntq cospmtqdt
cosrpn ` mqts ` cosrpn mqts dt
2 {
{2
nm
(1.118)
em que assumimos n m na u
ltima passagem para realizar a integral. Como o seno de um m
ultiplo de
e nulo, essa forma de produto escalar nos fornece a ortogonalidade buscada entre as diferentes func
oes
cosseno, pois valem as relac
oes
{2
?
cospntq cospmtqdt 0,
se n m.
(1.119)
xc, n|c, my
{2
:0
1 {2 `
sinrpn ` mqs
2
cos pntqdt
cosr2nts ` 1 dt
` ,
pn ` mq
2 {2
2
2
{2
(1.120)
ou seja, uma constante. Para obrigar essa constante a ser igual a 1, podemos renormalizar as func
oes
a
de base, multiplicando todas pela constante 2{ , ou, o que e mais comum, redefinir o produto escalar
usando a mesma logica. Utilizamos esta u
ltima alternativa para definir o produto escalar entre duas func
oes
periodicas F ptq e Gptq quaisquer como
2
xF |Gy xG|F y 2
F ptqGptqdt.
(1.121)
2
2
xc, n|c, my 2
cospntq cospmtqdt nm ,
(1.122)
2
xs, n|s, my
xc, n|s, my
sinpntq sinpmtqdt nm ,
(1.123)
cospntq sinpmtqdt 0.
(1.124)
(1.125)
2
xc, n|F ` Gy
F ptq ` Gptq cospntqdt
2
F ptq cospntqdt `
Gptq cospntqdt
(1.126)
59
|F y
an |c, ny `
n1
bn |s, ny,
(1.127)
n1
n1
8
an xc, m|c, ny `
bn xc, m|s, ny
n1
an nm `
n1
bn 0
n1
am .
(1.128)
Assim, tomar o produto escalar de F ptq com a funcao de base |c, my nos da acesso `a projecao de |F y em
|c, my, o mesmo valendo para as func
oes seno. Os coeficientes (constantes!) da expansao de F ptq em func
oes
harmonicas sao, portanto,
an xc, n|F y
bn xs, n|F y
(1.129)
Na verdade, ainda falta um pedaco de F ptq: sua media no intervalo. Esse valor nao aparece na decomposic
ao
da Eq. (1.127) por causa das medias nulas das funcoes harmonicas [Eq. (1.125)]. E preciso incluir esse termo
na mao para completar a decomposic
ao. Atualizamos a Eq. (1.127) para definirmos a serie de Fourier da
funcao F ptq como
8
F ptq F `
an cospn tq ` bn sinpn tq ,
(1.130)
n1
{2
F pt1 qdt1 .
(1.131)
{2
Em essencia, a serie de Fourier descreve a funcao F ptq como uma somatoria de componentes harm
onicas
Fn ptq independentes, pois
F ptq F `
Fn ptq,
(1.132)
n1
cn cospn t ` n q,
(1.134)
n0
0 0,
(1.135)
e fizemos a somat
oria em n ir de 0 a 8. As Eqs. (1.130) e (1.134) nos fornecem duas formas diferentes de
expressar a serie de Fourier. O contexto deve indicar qual delas se torna mais conveniente.
se t T {2
& F 0,
F ptq
(1.136)
F0 f,
se T {2 t T {2 .
%
F 0,
se t T {2
Para decompor essa func
ao em serie de Fourier, e necessario determinar sua media F e os coeficientes an e
bn dados pela Eq. (1.129). O valor medio da funcao no intervalo e simplesmente a area do retangulo com
base T e altura f dividida pela durac
ao do intervalo: F f T { . Os coeficientes an sao calculados como
2
F ptq cospntqdt
an 2
2
2f
T
2f
sin n
.
n
F cospntqdt `
T
2
T
2
T2
F0 cospntqdt `
T2
F cospntqdt
cospntqdt
T2
(1.137)
2
2
bn
F ptq sinpntqdt
2
F ptq sinpntqdt `
F ptq sinpntqdt
F ptq sinpntqpdtq `
2
0,
F ptq sinpntqdt `
F ptq sinpntqdt
F ptq sinpntqdt
(1.138)
42
61
0
2
dt
pdtq
8
T
2f 1
T
cospntq,
f`
sin n
2
n1 n
2
dt
2
0
dt. A expans
ao
(1.139)
em que usamos 2{. Nesse caso simples, a Eq. (1.139) ja contempla tambem a representacao da serie
de Fourier na forma polar da Eq. (1.134), bastando ter o cuidado de incluir o sinal correto na frente do
cosseno (pois bn 0 n 0 ou ).
3
2
loomo
looooomooooon
looooooomooooooon
F
a1
a2
a3
,
A n b`
&
n2 02 ` 2 n2
com
(1.141)
xn ptq An cos pn t ` n q ,
` n .
% n arctan
n2 02
As u
nicas alteracoes da express
ao acima com relacao `a Eq. (1.99) foi a adicao da fase n de referencia
da componente harm
onica Fn ptq da forca externa ao argumento do cosseno e atualizacao de notac
ao (essencialmente, a inclus
ao de ndices n nas quantidades relevantes). Observe novamente como as diferentes
frequencias causam respostas diferentes no oscilador.
O deslocamento fsico xptq do oscilador causado pela forca externa Fext ptq e dada pela soma de cada uma
das respostas descritas pela Eq. (1.141). Obtemos
8
n
cn {m
b`
xptq
xn ptq
cos n t ` arctan 2
` n .
2
n 02
n0
n0
n2 02 ` 2 n2
(1.142)
O oscilador responde com amplitude e fase variaveis a cada componente Fn ptq da forca externa e combina tudo ao final, fornecendo um resultado que e essencialmente um batimento bastante complicado: sua
amplitude xptq filtra e deforma a func
ao original Fext ptq.
Em conclusao, decompor a forca externa em serie de Fourier significa encontrar suas componentes
harmonicas, para as quais sabemos calcular de maneira simples o movimento do oscilador. Pela superposicao de todas essas soluc
oes, determinamos a resposta do oscilador a basicamente qualquer forca externa
periodica. Isso nos permite evitar o trabalho de resolver a equacao de movimento sempre que tivermos a
atuacao de Fext ptq especfica: a serie de Fourier a resolve de uma vez por todas e de forma abrangente.
O resultado e mostrado na Fig. 1.17. Os graficos superiores ilustram a resposta do oscilador a pulsos
retangulares com durac
oes diferentes. O primeiro grafico (canto superior esquerdo) ilustra a situac
ao em
que a duracao do pulso e menor ou da ordem do perodo do oscilador. A acao da forca cessa logo ap
os
excitar a partcula. O movimento subsequente do oscilador segue essencialmente a oscilacao livre.
O grafico inferior a esse (canto inferior esquerdo) mostra os coeficientes An e n de cada componente de
frequencia n do oscilador [Eq. (1.141)] e tambem as amplitudes cn da forca [Eq. (1.134)]. A regiao espectral
em que a forca externa possui a maior parte de sua decomposicao (n
ancia
400) coincide com a resson
do oscilador em 0 200 . No entanto, o oscilador nao responde bem `as componentes de frequencia mais
altas, indicando que a forca e muito r
apida para ser seguida por ele.
Figura 1.17: Resposta do oscilador a pulsos triangulares com duracao crescente. Cima: deslocamento xptq do oscilador (curva azul) e magnitude da forca (curva preta) como funcoes do tempo.
Os dois eixos se encontram em unidades arbitrarias. Baixo: coeficientes cn [Eq. (1.134)] da serie
de Fourier da forca externa (curva preta) e da resposta do oscilador em amplitude An (curva azul)
e fase n (curva verde) [Eq. (1.141)] como funcoes do ndice n da frequencia n . Utilizamos os
parametros: 0 2 00, 0 {p4q. A subida e a descida do pulso retangular foram suavizadas
como na Fig. 1.16 a fim de evitar artifcios numericos.
No outro extremo, o gr
afico superior direito da Fig. 1.17 mostra a situacao em que o pulso triangular e
lento na escala de resposta do oscilador. De fato, a partcula se desloca rapidamente para a nova posic
ao
de equilbrio assim que o pulso de forca comeca a atuar sobre ela, e continua sua oscilacao em torno dessa
posicao como se fosse um oscilador livre. O mesmo efeito ocorre quando a forca externa cessa. O gr
afico
inferior direito confirma a lentid
ao relativa da forca ao mostrar que o oscilador e capaz de responder `
a
maior parte das componente de frequencia da forca externa.
A situacao intermedi
aria e ilustrada pela coluna central da mesma figura. Temos a o cenario misto em
que oscilador e forca possuem aproximadamente a mesma escala de tempo tpica de duracao. A forca excita
65
Coment
ario: For
cas n
ao peri
odicas. Uma maneira de tornar a solucao ainda mais geral para contemplar tambem forcas n
ao peri
odicas e encarar o intervalo usado na decomposicao de Fext ptq nao como o
perodo de repetic
ao da forca, mas como o intervalo de observacao do sistema. Poderamos usar o pulso
retangular, por exemplo, para entender como o oscilador responde a uma forca que se inicia ou se interrompe bruscamente: estaramos interessados no comportamento do oscilador logo apos a descontinuidade
apresentada pela forca, deixando-o evoluir pelo tempo necessario de observacao. Essa situacao ocorre, por
exemplo, na primeira coluna da Fig. 1.17.
A estrategia de escolher muito grande com relacao `as escalas tpicas do sistema faz com que Fext ptq,
apesar de ainda peri
odica do ponto de vista matematico formal, passe a se repetir a uma taxa tao baixa que
a resposta do oscilador dependa apenas de cada pulso de forca (i.e. o oscilador volta `a origem do espaco
de fase no longo intervalo entre pulsos de forca). Essa situacao pode ser tornada formal fazendo-se o limite
8, no qual as frequencias n 2n{ se tornam um contnuo e a serie de Fourier da lugar a uma
integral, a transformada de Fourier.
Coment
ario: N
ao-localidade das fun
c
oes harm
onicas de base. Existe ainda um u
ltimo fato curioso
digno de nota. Observemos que as forcas harmonicas oscilam em todo o intervalo de decomposic
ao.
O mesmo pode n
ao valer para F ptq, como vimos no exemplo do pulso retangular, que pode ate mesmo
possuir valor nulo em grande parte do intervalo considerado. Como e possvel formar uma funcao nula pela
soma de muitas func
oes n
ao nulas diferentes entre si? De fato, a magica da decomposicao de Fourier e
precisamente determinar as amplitudes e fases de combinacao entre infinitas ondas harmonicas para que
exista interferencia perfeitamente destrutiva entre elas nas regioes em que F ptq se anula, e interferencia
parcial ou totalmente construtiva nos pontos em que F ptq possui valores nao nulos.
Isso nos leva ao seguinte fato curioso: ainda que F ptq seja um pulso bem localizado no tempo, o oposto
deve ser dito de suas componentes harm
onicas, sempre espalhadas igualmente em todo o intervalo . Imaginemos a ttulo de exemplo um pulso de forca bem localizado em torno no instante t 0. Pela decomposic
ao
de Fourier, como escolhemos o intervalo {2 t {2 para decompor F ptq, isso faz parecer que o oscilador
ja comeca a responder a cada uma das componentes harmonicas da forca no tempo {2, i.e. muito antes
de a forca F ptq sequer comecar. Na verdade, como e escolhido por nos (ou pela periodicidade real da forca,
para facilitar as contas), podemos ter {2 tao adiantado com relacao ao pico de forca quanto queiramos.
66
Devemos entao concluir que o oscilador comeca a interagir com as componentes harmonicas da forca muito
antes do pulso de forca ter lhe afetado?
necessario nesse ponto separar a matematica da fsica, e nao atribuir interpretacao muito profunda `
E
a
forma como fazemos a matem
atica com o intuito de facilitar a fsica. De fato, as funcoes harmonicas s
ao
n
ao locais, no sentido que se estendem por todo o intervalo , mesmo que seja infinitamente grande. Elas
sao uma base abstrata (muito u
til!) de funcoes, mas podem nao representar algo fsico em limites extremos
(tal como para 8).
Na solucao fsica, o que vale verdadeiramente e o deslocamento xptq do oscilador `a forca externa Fext ptq
oes
como um todo, e n
ao suas componentes harm
onicas xn ptq. A artificialidade de decompor Fext ptq em func
nao locais foi introduzida como um metodo matem
atico poderoso para encontrar solucao simples e abrangente
do movimento, mas pode n
ao possuir significado fsico em alguns contextos: o certo e que, se a funcao Fext ptq
verdade que
e nula, entao ela e . . . nula, e portanto n
ao h
a aceleracao produzida por ela naquele instante! E
nossa tecnica parece nos fornecer o resultado correto (deslocamento nulo) para tempos anteriores `a ac
ao da
forca como resultante de uma interferencia entre infinitas forcas harmonicas nao nulas, mas isso so acontece
no papel ou em nossa imaginac
ao. Se alguem medir o deslocamento temporal como funcao da forca externa,
nao observara o oscilador responder antes que a forca tenha atuado sobre ele, como deve ser.
sempre muito importante separar o que medidas podem estabelecer como fatos concretos daquilo
E
que nossa imaginac
ao fertil pode criar para resolver problemas mais facilmente! A mensagem e simples:
assim como apenas a forca externa Fext ptq total possui sentido fsico claro (e o mesmo nem sempre pode
ser dito de suas componentes harm
onicas!), tambem somente o deslocamento total xptq do oscilador deve
ser considerado como fisicamente significativo, nao sendo garantido que suas componentes parciais xn ptq
encontrem interpretac
ao fsica clara em todos os contextos. Podemos dizer que as componentes harm
onicas
so fazem sentido fsico estrito quando em superposicao umas com as outras.
1.3.9
Oscilador harm
onico forcado impulsivamente
Existem duas maneiras complementares de se entender a dependencia de grandezas fsicas com o tempo
ou com o espaco. Conforme vimos na sec
ao anterior, a serie de Fourier nos permite descrever uma func
ao
periodica qualquer em termos de func
oes harmonicas n
ao locais, i.e. que ocupam o intervalo completo de
decomposicao.
A forma complementar de pensar utiliza a decomposicao em termos de funcoes infinitamente localizadas,
representadas pela distribuic
ao delta de Dirac. Analogamente `as funcoes nao locais, a funcao delta de
Dirac nao pode representar grandezas fsicas por si so, mas apenas em superposicao, nesse caso por causa
da divergencia inerente a esse tipo de distribuicao. Sua utilidade vem da disponibilizacao de ferramental
matematico extremamente poderoso para a solucao de forcas com formatos genericos no tempo ou no espaco.
Consideremos uma forca Fext ptq chamada impulsiva, i.e. com duracao t muito curta com relac
ao `
as
escalas de tempo tpicas do sistema (i.e. t ! 1{0 , 1{) e com magnitude momentaneamente muito maior
67
do que qualquer outra forca agindo sobre a partcula. Podemos modelar essa forca pela funcao
$
se t 0
& 0,
Fext ptq
FI ,
se 0 t t .
%
0,
se t t
(1.143)
A caracterstica da forca impulsiva de dominar a dinamica durante breve instante nos permite desprezar
todas as demais forcas no intervalo 0 t t de acao de Fext ptq, simplificando a equacao de movimento
para
FI
:ptq
,
para 0 t t.
(1.144)
x
m
A solucao do movimento para esse intervalo e igualmente simples,
vptq vp0q `
FI
t e
m
(1.145)
A ideia agora e fazer com que apenas o termo de correcao da velocidade seja relevante na solucao. E com isso
atingimos a definic
ao operacional do que significa uma forca impulsiva: se FI e tal que o produto FI t I
(i.e. o impulso) seja mantido constante e tomamos simultaneamente o limite t 0 (i.e. FI 8), a
solucao se torna com grande precis
ao (em ordem zero em t)
vptq vp0q `
I
m
xptq xp0q.
(1.146)
Ou seja, a partcula passa por um acrescimo instantaneo de velocidade (i.e. que ocorre muito mais rapidamente do que a escala de tempo tpica de variacao da velocidade na ausencia da forca impulsiva) sem que
sua posicao varie. Em outras palavras, a forca impulsiva tem o efeito de mudar a velocidade do oscilador t
ao
rapidamente que ele n
ao tem tempo de mudar sua posicao. Vamos considerar por simplicidade o oscilador
harmonico inicialmente em repouso na origem, i.e. vp0q xp0q 0, o que nos fornece a solucao impulsiva
vptq
FI t
m
xptq 0.
(1.147)
Apos o impulso, o movimento do oscilador volta a ser dominado pela equacao homogenea [Eq. (1.73)],
cujas solucoes ja conhecemos. Portanto, para todos os efeitos praticos, a forca impulsiva funciona como
um peteleco equivalente a impor ao oscilador as condicoes iniciais da Eq. (1.147). Vamos tratar aqui
do oscilador com amortecimento subcrtico, por ser aquele com movimento mais interessante. Utilizando
a Eq. (1.147) como se fossem condic
oes iniciais da solucao da Eq. (1.86), obtemos para o movimento do
oscilador subsequente `
a ac
ao impulsiva a solucao
$
&
0,
se t 0
.
(1.148)
xptq
FI t ptt0 q
%
e 2
sin p01 pt t0 qq , se t t
1
m0
A Fig. 1.18 ilustra o comportamento do oscilador descrito por essa equacao. Seu movimento se inicia na
posicao de equilbrio, com velocidade inicial fornecida pelo peteleco, e se desenvolve seguindo a oscilac
ao
com amplitude em decrescimento exponencial ate atingir o repouso assintoticamente.
A utilidade da forca impulsiva e semelhante `aquela trazida pelas funcoes harmonicas na serie de Fourier:
servir como base para a descric
ao de forcas com formatos mais gerais, pelo princpio da superposic
ao.
Utilizamos por isso o mesmo raciocnio empregado na Secao 1.3.8.
68
Figura 1.18: Deslocamento do oscilador como funcao do tempo apos ser excitado por forca impulsiva. A partcula parte do repouso na origem.
As funcoes impulsivas de base dn s
ao nesse caso pulsos retangulares com largura t, na forma
$
0,
se t tn
&
1
dn ptq
,
se tn t tn ` t ,
%
0,
se t tn ` t
(1.149)
em que tn nt e o instante em que o pulso assume seu valor maximo. Uma forca qualquer pode ser
entendida entao como uma serie desses impulsos consecutivos, no mesmo tipo de discretizacao usado e.g.
para se calcular a integral de uma func
ao. Decompomos Fext ptq como a superposicao
Fext ptq
Fn dn ptq.
(1.150)
e resolvemos o movimento xn ptq do oscilador para cada funcao dn ptq. Mas isso ja foi feito na Eq. (1.148):
basta generalizarmos o instante de aplicac
ao da forca para tn nt, ou seja,
$
&
0,
se t tn
.
(1.151)
xn ptq
F t
% n 1 e 2 pttn q sin p01 pt tn qq , se t tn ` t
m0
A resposta xn ptq denota o valor de deslocamento do oscilador no instante t devido unicamente `
a forca
impulsiva dn ptq aplicada no instante tn .
Usamos agora a linearidade da equac
ao diferencial de movimento para obter a resposta do oscilador `
a
Fext ptq pela soma das contribuic
oes parciais xn ptq. A superposicao das respostas a componentes impulsivas
individuais nos fornece a soluc
ao
xptq
n
ptn tq
xn ptq
Fn t
2 pttn q
sinp01 pt tn qq.
1 e
m
0
n
(1.152)
ptn tq
Ou
ltimo passo de nossa soluc
ao requer que tomemos o limite t 0. Nesse caso, o n
umero de forcas
impulsivas parciais vai a infinito e a soma da Eq. (1.152) da lugar a uma integral pela regra n t dt1 .
Escrevemos finalmente a soluc
ao particular exata como
1
xptq
m01
(1.153)
Os limites de integrac
ao seguem a restric
ao da Eq. (1.148), i.e. a integral engloba todas as contribuic
oes
impulsivas agindo ate o instante t (mas n
ao alem dele). Observemos que a solucao acima e estritamente
local, pois depende de todas as forcas que ja atuaram sobre o oscilador no passado (i.e. de toda a sua
historia).
Fun
c
ao de Green
A forca impulsiva ideal deve possuir duracao infinitesima e amplitude infinita. Ela pode ser vista como
o limite t 0 de nosso modelo da Eq. (1.149), no qual a funcao dn ptq passaria a apresentar divergencia
e deixaria por isso de ser uma func
ao propriamente dita. A distribuic
ao 43 especial criada nesse limite e
chamada delta de Dirac e se define pelas propriedades44
ptq 0, para t 0,
mas
(1.154)
Assim, ptq e nula em todos os pontos, mas sua integral em torno da origem resulta num valor finito,
um par aparentemente contradit
orio de propriedades45 . Pictoricamente, e como se ptq possusse um pico
infinitamente fino e alto localizado na origem. Essas propriedades nos permitem usar a funcao pt t1 q para
extrair o valor da func
ao F pt1 q no ponto t, uma vez que
t`
8
1
F pt qpt t qdt
8
t`
1
pt t1 qdt1 F ptq,
(1.155)
t
em que usamos o fato de que pode ser feito tao pequeno quanto necessario para que a funcao F ptq se torne
constante no limite em que o intervalo t1 t t1 ` vai a zero e possa ser retirada da integral. Com
isso assumimos apenas que F ptq seja mais suave do que a distribuicao delta.
43
Uma distribuica
o pode fazer coisas que uma funca
o n
ao pode, como por exemplo conter divergencias. Mas aqui n
ao vamos
insistir muito nessa distinca
o; de fato, vamos nos referir `
a delta como funca
o, ainda que ela seja uma distribuica
o, porque
jamais vimos qualquer consequencia de se cometer esse errinho t
ao charmoso (e.g. como dizer iorgute em vez de iogurte).
44
Notemos que a definica
o em termos de uma propriedade integral de ptq nos permite evitar dizer de forma explcita o que
ocorre na origem, como intentado na Eq. (1.149).
45
Bem, voce pode argumentar que ela n
ao e nula em todos os pontos, j
a que nada dissemos sobre t 0 na Eq. (1.154). Mas,
veja bem... o que e um ponto? Toda regi
ao de qualquer objeto contnuo fisicamente relevante (espaco, tempo, ou qualquer
outro par
ametro) est
a associada a alguma quantidade mensur
avel e, ainda que em nossos modelos as coisas mensur
aveis possam
mesmo parecer como valores pontuais, isso em geral decorre de simplificaco
es dos mesmos: no laborat
orio, medimos sempre coisas
com certo limite de validade, e portanto um modelo te
orico estritamente perfeito deveria fornecer como resposta a distribuica
o
observada no laborat
orio: jamais um ponto! Bem, isso n
ao e bem verdade, pois modelos perfeitos d
ao mais trabalho de fazer
do que o experimento que nos permite colocar perguntas diretamente a
` natureza sem intermedi
arios! As simplificaco
es s
ao
essenciais para identificarem os elementos importantes dos fen
omenos observados, e o que faltar para a perfeica
o ser
a em geral
rudo ou alguma outra coisa incontrol
avel sem import
ancia: a perfeica
o de fato e saber explicar o essencial! A Eq. (1.154)
explicita o essencial e nada mais.
70
De fato,
F pt1 q
podem ser encarados nessa expressao como coeficientes da superposicao de funcoes de base.
d
F ptq
2
`
,
0 xptq
2
dt
dt
m
8
d2
d
1 8
2
1
1
F pt1 q
`
Gpt,
t
qdt
(1.158)
Para valer para forca F ptq qualquer, os termos que a multiplicam no integrando precisam ser identicos nos
dois membros da equac
ao, i.e.
: t1 q ` Gpt,
9 t1 q ` 2 Gpt, t1 q 1 pt t1 q.
Gpt,
0
m
(1.159)
1
2
:
9
Gptqdt
ptqdt.
(1.162)
lim
Gptqdt `
Gptqdt ` 0
lim
0
m 0
O membro direito da equac
ao vale 1{m, pela propriedade especial da funcao delta. E portanto alguma
das integrais do membro esquerdo precisa possuir descontinuidade para que a equacao seja satisfeita (caso
contrario, todas as integrais seriam nulas!). Vejamos cada uma das integrais em detalhe. A u
ltima integral
2
do membro esquerdo e claramente nula, pois 0 lim0 Gptqdt representa a integral da forca restauradora,
que e contnua e portanto satisfaz
Gptqdt lim Gp0q2 0.
(1.163)
lim
0
0
O mesmo raciocnio vale para o segundo termo, a integral da forca dissipativa. Realizando formalmente a
integral, escrevemos
9
lim
Gptqdt
lim Gptq Gp0` q Gp0 q.
(1.164)
0
0
em que 0` representa o instante de tempo infinitesimalmente posterior ao instante nulo, e vice-versa para
0 . A expressao acima representa a diferenca das posicoes da partcula anterior e posterior `a acao da forca.
Pelas condicoes iniciais escolhidas, temos Gp0 q 0. Como a partcula deve ter trajet
oria contnua, i.e.
sem saltos descontnuos em sua posic
ao, devemos ter Gp0` q Gp0 q 0, de forma que esse termo da
equacao diferencial tambem se anula por conta de propriedades fundamentais de como partculas se movem
no espaco. Portanto, as duas primeiras integrais tratadas se anulam como consequencia da imposic
ao fsica
de que a posicao do oscilador deve ser contnua.
Au
nica integral da Eq. (1.162) a apresentar descontinuidade por conta da forca impulsiva e a primeira,
ou seja, a acelerac
ao, pois a forca delta age diretamente sobre ela (i.e. a forca descontnua deve causar uma
aceleracao descontnua, o que parece razo
avel),
:
9 Gp0
9 ` q Gp0
9 q.
lim
Gptqdt
lim Gptq
(1.165)
0
0
Pela condicao inicial, com a qual todas as respostas impulsivas consideradas precisam ser consistentes (caso
contrario, a superposic
ao linear contradiria dessas solucoes a contradiria), tem-se que a velocidade logo antes
9 q 0, com o que a Eq. (1.162) nos fornece
da atuacao da forca impulsiva vale Gp0
9 `q 1 .
Gp0
m
(1.166)
Essa condicao, juntamente com Gp0` q 0, precisa ser satisfeita pela solucao generica da Eq. (1.161). Isso
determina as constantes A e B. Obtemos
Gp0` q A 0
9 ` q B 1 ,
Gp0
m
(1.167)
t 0,
t 0.
(1.168)
1
1
F pt1 qe 2 ptt q sinp01 pt t1 qqdt1 .
(1.170)
xptq
m 8
Na tecnica de Green, o uso das func
oes de base delta nos permite substituir uma equacao diferencial
(que pode ser em geral complicada) por sua forma homogenea e uma condicao de conexao entre as soluc
oes
homogeneas. Essa condic
ao depende das condicoes iniciais. E com ela podemos resolver a resposta do
oscilador a qualquer forca, n
ao necessariamente periodica46 .
Notemos que essa tecnica faz uso de func
oes de base locais, i.e. de forcas base com localizacao temporal
perfeitamente definida. Como consequencia, a solucao do movimento no tempo t aparece, em princpio, como
dependente de todos os eventos passados da historia do oscilador. Na verdade, para o oscilador harm
onico
forcado, vemos que a func
ao de Green se estende ao passado pela escala tpica da funcao exponencial,
entendida em geral como uma dependencia fraca no passado. Na pratica, apenas eventos passados distantes
por um tempo algumas vezes maior do que 1 influenciam o sistema, i.e. o oscilador possui memoria com
duracao da ordem de 1 .
Coment
ario: O que Fourier e Green t
em em comum.
Vimos que forcar o oscilador harm
onico
introduz um termo n
ao homogeneo naquela que seria sua equacao diferencial propria. Se a equac
ao livre
sintetiza todo o comportamento do oscilador em si de fato, ela define o que e um oscilador , o termo
de forca nos remete a um agente externo e com ele a um novo problema: a interac
ao entre aquilo a
que chamamos oscilador e algo mais. E a interacao cria sempre algo diferente de cada uma das partes a
interagirem, um novo objeto que em geral nao possui nome, mas aqui chamado de oscilador harm
onico
forcado se ignorarmos o efeito de reac
ao (produzido pelo oscilador) sobre o agente externo.
A dificuldade em se resolver a equac
ao n
ao homogenea reside em geral no fato de que a forca externa e em
princpio arbitraria, j
a que, ao contr
ario do sistema que a recebe (o oscilador) nada e dito sobre o sistema
que a produz. Por isso, tecnicas foram criadas para entender como o oscilador age sob efeito de alguns tipos
especficos de forca. A ideia e encarar a equacao diferencial do movimento como uma transformac
ao, um
operador diferencial agindo sobre uma funcao a representar o deslocamento do oscilador no tempo. Se a
escrevermos na forma
2
d
F ptq
d
2
`
,
(1.171)
0 xptq
dt2
dt
m
46
73
o operador em quest
ao fica definido como a soma de termos entre parenteses agindo sobre xptq para transforma-la em F ptq.
Encontrar a soluc
ao particular xptq desse problema pode parecer complicado `a primeira vista, mas na
verdade a linearidade da equac
ao introduz simetrias que simplificam a tarefa: essa propriedade permite que
as funcoes xptq e F ptq sejam encaradas como as funcoes de interesse em si ou entao como uma soma de
funcoes de nossa escolha, a qual pode ser realizada de varias maneiras diferentes. O importante e que todas
essas diferentes formas de somar (ou n
ao somar) devem satisfazer a equacao diferencial (i.e. tudo somado,
ou cada parcela de muitas decomposic
oes possveis).
O desafio e justamente achar parcelas que nao se misturem entre si, ou seja, que sejam ortogonais no
sentido de que o operador diferencial do oscilador agindo sobre as mesmas forme um conjunto de soluc
oes
distinguveis umas das outras. De fato, como vimos, o desafio de encontrar funcoes ortogonais felizmente
nao depende do operador diferencial, por ser este linear. Por isso, as tecnicas de decomposicao em serie de
Fourier ou em func
oes delta de Dirac servem para resolver uma grande classe de problemas.
Se decompusermos F ptq em parcelas gn ptq com essa propriedade especial, a linearidade da equac
ao
diferencial nos permite express
a-la como
d
1
d2
2
`
x
ptq
Fn gn ptq
n
0
dt2
dt
m n
n
d2
d
1
2
x
ptq
Fn gn ptq.
n
0
dt2
dt
m n
n
(1.172)
E se, alem disso, conseguirmos achar alguma base compatvel com o operador diferencial, ou seja, que
nos permita separar o somat
orio acima num sistema de n equacoes, uma para cada termo da base (que
essencialmente sao a mesma equac
ao!), teremos de resolver a equacao mais simples
d2
d
1
2
` ` 0 xn ptq gn ptq,
2
dt
dt
m
(1.173)
na qual a arbitrariedade da forca e substituda pela funcao conhecida de nossa escolha gn ptq!
No caso da base harm
onica, essa equac
ao basica assume a forma
d2
d
F in t
2
`
e
,
0 zn ptq
2
dt
dt
m
(1.174)
in t . Nesse
e de fato tambem a soluc
ao pode ser escrita em termos das mesmas funcoes de base, zn ptq Ae
caso especial, cada func
ao de base n
ao e sequer alterada pelo operador diferencial: apenas multiplicada por
uma constante dependente dos par
ametros do problema (frequencias e atrito).
Ja no caso das func
oes impulsivas de base, a Eq. (1.173) se torna (na aproximacao discreta)
d2
d
Fn
2
` ` 0 xn ptq
dn ptq,
2
dt
dt
m
(1.175)
e as solucoes xn ptq encontradas dizem mais respeito `a equacao diferencial livre do oscilador do que `
a forca
impulsiva propriamente dita. A func
ao de Green caracteriza o sistema fsico atraves da pergunta: como ele
responde a uma mudanca brusca em seu estado?. Nesse caso, a solucao xn ptq nao pertence ao conjunto de
funcoes de base dn ptq, sendo sua descontinuidade inicial o u
nico vestgio da perturbacao impulsiva.
74
1.3.10
Ou
ltimo tipo de forca de que tratamos nesse incio de curso e aquele produzido pela primeira interac
ao
fundamental a ser percebida e sistematizada, a gravidade. Ironicamente, embora saibamos muito mais sobre
ela hoje do que na epoca de Newton, ela continua sendo (ha decadas) a u
nica interacao fundamental a
desafiar os esforcos intelectuais de gerac
oes de fsicos no sentido de unificacao das interacoes.
No quadro newtoniano, a forca gravitacional significou a primeira unificacao da fsica, quando o movimento dos astros conforme visto no ceu pode ser finalmente entendido na mesma base conceitual do
movimento como o conhecemos na superfcie da Terra. Para conseguir explicar tudo com um u
nico tipo de
forca, Newton sup
os um campo de forcas central atrativo proporcional `as massas inerciais dos corpos em
interacao e com magnitude determinada pelo inverso do quadrado das distancias entre os corpos.
Os pedacos do quebra-cabeca a sustentar tal visao sao dois, de fato. Por um lado, as leis de Kepler do
movimento planet
ario, baseadas em padr
oes descobertos experimentalmente, implicavam algumas propriedades matematicas muito claras para a forca gravitacional `a luz da nova mecanica newtoniana. Por outro
lado, Newton sabia que todos os objetos na superfcie da Terra caem com a mesma aceleracao sobre o solo.
Tomando a forca gravitacional sentida na superfcie da Terra como o efeito local do campo que se estenderia
ate as posicoes dos corpos celestes, Newton pode deduzir a forma geral da forca.
No entanto, foi s
o com o experimento de Henry Cavendish, realizado mais de dois seculos depois da
unificacao capitaneada por Newton, que a escala tpica da constante universal G a regular a magnitude da
forca pode ser determinada. Isso porque a aceleracao gravitacional medida na superfcie da Terra depende
nao so dessa constante, mas tambem da massa da Terra. Cavendish entao chamou seu experimento de
pesagem da Terra. Ate hoje, a constante gravitacional e uma das constantes fundamentais da natureza
conhecidas com menor precis
ao, consequencia da debilidade da interacao gravitacional.
A express
ao newtoniana para a for
ca da gravidade
O fato experimental de que corpos caem com a mesma aceleracao sobre a superfcie da Terra, independentemente de suas massas, implica, pela segunda lei de Newton, que a forca gravitacional F~m atuando
sobre um corpo qualquer com massa m precisa ser proporcional `a sua inercia,
F~m m~g .
(1.176)
A terceira lei estabelece que precisa existir um par de reacao a essa forca. Newton identificou o corpo
responsavel pela forca gravitacional na superfcie da Terra como a pr
opria Terra, e portanto a forca de
reacao precisa ser tambem proporcional `
a massa da Terra. Sob o ponto de vista da Terra, deve valer a
expressao
F~MC MC~g 1 ,
(1.177)
de onde deduzimos que a constante ~g de aceleracao observada na superfcie da Terra deve depender de sua
mais ou menos evidente que a forca deve apontar na direcao que une os corpos, ja que os objetos
massa. E
sempre caem na vertical definida localmente em qualquer ponto da Terra, um corpo aproximadamente
esferico. Assim,
F~m F~MC mMC r.
(1.178)
75
O sinal negativo indica que a forca e sempre atrativa. Resta deduzir de que depende .
Na epoca em que Newton inventava o formalismo conceitual geral do movimento, o astronomo Johannes
Kepler ja havia enunciado suas pr
oprias leis especficas do movimento planet
ario. Cabia a Newton tentar
colocar esses fatos experimentais na forma de uma lei de forca que coubesse em suas leis gerais para obter
teoricamente os tipos de movimento observados.
A primeira lei de Kepler dita o formato das orbitas: elipses num plano fixo, com o Sol posicionado
em um dos focos. Ent
ao Newton precisava de uma expressao de forca que produzisse (dito em linguagem
contemporanea) uma equac
ao diferencial do movimento cujas solucoes fossem trajetorias elpticas com centro
de forcas em um dos focos. Veremos mais adiante como obte-las.
Ja a segunda lei de Kepler determina a relacao a ser obedecida pelas areas varridas pelo segmento de reta
unindo um foco da elipse ao planeta em sua trajetoria, e o tempo necessario para completar esse movimento.
Essa lei, expressa em forma geometrica, pode ser colocada em termos mais afeitos `a linguagem da din
amica
de Newton. Para qualquer
area diferencial, vale
Kepler
r2 ptqd
dAptq
9 cte
12
cte,
r2 ptqptq
(1.179)
dt
dt
em que rptq e a dist
ancia do planeta ao foco da elipse, e ptq, sua posicao angular. Segundo Newton, essa
relacao nos diz algo sobre o momento angular orbital. De fato, sua expressao se escreve
d
~
L ~r p~ ~r m
rptq
rptq .
(1.180)
dt
Calculando a derivada do vetor radial explicitamente pelo uso da Eq.(1.38), obtemos
Eq.(1.38)
d
d
9 r ` r9.
~r
rptq
rptq r
9 r ` rr9 r
dt
dt
(1.181)
Fg Fg r.
(1.184)
Assim, a forca gravitacional precisa apontar na direcao a unir os corpos tambem de acordo com o movimento
observado dos corpos celestes, ratificando o sugerido pela fenomenologia observada na superfcie da Terra
[Eq. (1.178)]. Esse tipo de campo de forcas e chamado central.
76
A condicao final sobre a forma da forca gravitacional advem da terceira lei de Kepler, que implica ser o
perodo T da orbita relacionado ao seu raio medio R, na forma
T 2 R3 .
(1.185)
Para entendermos melhor as consequencias dessa expressao, consideremos por simplicidade uma partcula
em orbita circular (R r) em torno de uma massa muito maior do que a sua (M " m). Nesse caso,
a expressao newtoniana para a forca centrpeta permite relacionar o perodo da orbita `a magnitude da
forca necessaria para mante-la. Para a forca gravitacional fazendo o papel de forca centrpeta, devemos ter
2 Fm {pmrq de acordo com a Eq. (1.44). Essa relacao aplicada `a terceira lei de Kepler implica
Fm
4 2 1
m 2.
(1.186)
(1.187)
A forca F~M agindo sobre a massa M vale F~M F~m , de acordo com a terceira lei de Newton.
No caso do campo gravitacional da Terra, costumamos escolher a origem das posicoes no centro do
planeta (pois MC " m), de forma que a aceleracao gravitacional em sua superfcie pode ser escrita como
~g G
MC
.
2 r
RC
(1.188)
Como pode ser visto, o valor experimental de g e de RC permite calcular apenas o produto GMC . O
experimento de Cavendish foi essencial para obter os valores individuais das constantes no produto.
Coment
ario: Geometria e linhas de fluxo do campo gravitacional.
Algo interessante sobre a
2
dependencia r
da forca gravitacional e a interpretacao geometrica que possui. Imaginemos linhas de
campo emanando de um corpo em todas as direcoes, do centro ate o infinito, para representar seu campo
gravitacional; suponhamos que a magnitude da forca numa certa regiao do espaco seja proporcional ao fluxo
de linhas de campo atravessando uma pequena calota esferica nesse local.
Comparemos ent
ao esse valor ao fluxo total cruzando uma superfcie esferica centrada na fonte da
forca. Como o elemento de
area e proporcional ao quadrado da distancia e seu versor normal aponta na
direcao radial, isso implica que a integral do fluxo na superfcie inteira nao depende da distancia ao centro.
Ademais, o fluxo local de linhas diminui em qualquer ponto da superfcie esferica com o inverso do quadrado
da distancia ao seu centro.
Nessa forma de ver, a queda da magnitude da forca gravitacional com a distancia segue como consequencia
da geometria do espaco euclidiano, pelo fato de que as linhas precisam se afastar uma das outras, por causa
da geometria, quando caminhamos do centro de forcas ate o infinito. Essa tambem e uma forma de visualizar
que a forca gravitacional consiste de uma interacao de longo alcance, pois se estende com fluxo constante de
linhas na superfcie total mesmo no infinito. E, de fato, a gravidade e a interacao responsavel por moldar o
universo em grandes escalas.
77
(1.189)
d2 ~
mM
~
RG
p~r Rq.
2
~ 3
dt
|~r R|
(1.190)
m
M
A ma notcia e que elas se encontram acopladas, dificultando em princpio a solucao. Mas seus membros
~ Isso nos sugere escrever
direitos nos indicam que a vari
avel relevante para a solucao do movimento e ~r R.
a equacao para esta vari
avel, pela subtrac
ao das equacoes acima, como
d2
~ G M p~r Rq
~ G m p~r Rq
~
p~r Rq
2
~ 3
~ 3
dt
|~r R|
|~r R|
m`M
~
G
p~r Rq.
~ 3
|~r R|
(1.191)
d2
mM
~rrel G 2 rrel ,
2
dt
rrel
mM
.
m`M
(1.192)
A constante e chamada de massa reduzida. Essa equacao possui o formato da equacao de movimento para
uma massa sendo atrada para o centro do sistema de coordenadas ~rrel . Assim, ela nos permite substituir
matematicamente o movimento de dois corpos em interacao gravitacional pelo problema equivalente (embora
abstrato) mais simples de um corpo. Isso ajuda bastante a resolver o problema.
Uma vez resolvida a equac
ao para ~rrel , as posicoes dos corpos podem ser encontradas pela soluc
ao da
soma das Eqs. (1.189)(1.190),
m
d2
d2 ~
~
r
`
M
R 0,
dt2
dt2
(1.193)
uma equacao que representa nada mais do que o enunciado da terceira lei de Newton. Podemos coloc
a-la
em forma mais sugestiva se juntarmos os termos de derivada e a dividirmos pela massa total do sistema,
pois entao obtemos
1
d2
~ 0,
m~
r
`
M
R
(1.194)
m ` M dt2
equacao que pode ser interpretada como
d2
~rcm 0,
dt2
78
em que ~rcm
~
m~r ` M R
.
m`M
(1.195)
Assim, o conte
udo fsico da Eq. (1.193) se reduz `a conservacao do momento total do sistema isolado de dois
corpos. As Eqs. (1.192) e (1.195) fornecem em conjunto o mesmo movimento das Eqs. (1.189) e (1.190),
porem de forma mais intuitiva e simples de resolver.
Figura 1.19: Exemplos de corpos extensos com simetria. As variaveis empregadas no texto est
ao
definidas nos esquemas acima.
A forca total com que o anel atrai a massa de prova e calculada somando-se vetorialmente todas as
forcas diferenciais da express
ao acima, o que e obtido pela integracao em de cada componente. Mesmo
sem realizar a integrac
ao formal, a simetria envolvida ja nos mostra que a forca na direcao deve se cancelar,
uma vez que cada pedaco infinitesimal do anel na posicao gera componente de forca na direcao que se
opoe `a mesma componente produzida pelo pedaco localizado em ` , i.e. na posicao oposta do anel.
Por outro lado, a componente z da forca nao apresenta dependencia em , de forma que a integrac
ao
mencionada equivale a simplesmente somar todas as massas infinitesimais dm para obter como resultado a
a
massa do anel m. Usando a geometria para escrever cos z{ 20 ` z 2 , a forca de atracao do anel sobre a
partcula em seu eixo vale
Gm1 m
F~ `
(1.197)
3{2 ~z.
20 ` z 2
aparente que essa forca n
E
ao respeita a dependencia r2 postulada por Newton, um efeito causado
pela geometria do corpo na regi
ao pr
oxima a ele. De fato, Newton sugeriu a lei de forca gravitacional
79
considerando o limite de partculas, i.e. corpos cujas dimensoes sao muito menores do que as dist
ancias
simples verificar que a forca retratada na Eq. (1.197) respeita essa regra. O anel
com que sao observados. E
deve se parecer com uma partcula no que tange seu efeito sobre a massa de prova para z " 0 , ou seja,
z"0
F~
Gm1 m
Gm1 m
~
z
z3
2 3{2
z 3 1 ` z 20
3 20
1
~z,
2 z2
2
(1.198)
80
Figura 1.20: Forca gravitacional agindo sobre uma partcula no interior de uma casca esferica.
Regioes opostas da esfera conspiram para cancelarem mutuamente suas influencias.
As massas das calotas esfericas subentendidas pelas duas regioes sao
M1 r12 1
M2 r22 2 ,
(1.201)
em que supomos serem as calotas suficientemente pequenas para que todos os seus pontos se encontrem a
aproximadamente a mesma dist
ancia da massa de prova. As magnitudes das forcas gravitacionais F1 e F2
devem ser proporcionais a M1 e a M2 , respectivamente. Mas a Eq. (1.201) nos mostra que essas massas
aumentam com rj2 (j 1, 2), ou seja, o inverso da dependencia explcita da forca gravitacional; cada calota
gera assim a forca atrativa
Mj m1
Fj G 2 Gm1 j ,
(1.202)
rj
um resultado independente de rj ! Duas calotas opostas produzem forcas de mesma magnitude.
Assim, para um
angulo s
olido fixo, a quantidade de materia atraindo uma massa de prova aumenta
com a distancia (proporcionalmente a r2 ) mas seu efeito diminui com a distancia (com o inverso de r2 ).
Portanto, considerando um
angulo s
olido infinitesimal e sua projecao simetrica no sentido oposto, seus efeitos
se cancelam exatamente como consequencia da geometria e na forma r2 da forca.
1.4
A mec
anica em referenciais n
ao inerciais
81
Figura 1.21: Partcula monitorada em dois referenciais, num dos quais, por ser inercial (SI ),
podem ser aplicadas as leis de Newton. A questao de interesse e desvendar a forma das equac
oes
de movimento no referencial n
ao inercial S.
1.4.1
Colocac
ao do problema
Vamos supor por simplicidade num primeiro momento que os eixos dos sistemas de coordenadas SI e S
se mantem paralelos durante o movimento, i.e. x
I x
, yI y e zI z, de forma que apenas as origens
dos dois sistemas de referencia possam mover-se relativamente. Os vetores posicao ~rI e ~r da partcula
monitorada nos dois referenciais satisfazem
~ ` ~rptq.
~rI ptq Rptq
82
(1.203)
(1.205)
(1.208)
49
83
possui dependencia com a massa inercial da partcula. Essa e uma propriedade de todas as forcas fictcias50 :
como seus efeitos se definem diretamente pela aceleracao causada, que afeta igualmente todos os objetos
medidos em S (ja que e S que se move de maneira acelerada!), a multiplicacao pela massa n
ao seria
51
necessaria . As forcas fictcias s
ao tambem chamadas de forcas inerciais, por serem criadas por efeitos
devidos unicamente ao movimento acelerado de um referencial nao inercial.
A forca F m~a a descrever o movimento da partcula no referencial nao inercial S se da pela com~fict de correcao. Ressaltemos que
posicao da forca F~I , advinda de interac
oes fsicas, e do termo fictcio F
~fict e independente de qualquer interac
F
ao fsica, e por isso a chamamos de forca (assim, com ap
ostrofos
demeritorios) anteriormente. A equac
ao do movimento em S segue a expressao efetiva
~fict ,
F~ F~I ` F
(1.209)
1.4.2
Referencial em acelerac
ao linear constante
A situacao mais simples de movimento em referencial nao inercial ocorre quando o observador em S
realiza movimento uniformemente acelerado segundo o observador no referencial SI . Nesse caso, a forca
fictcia definida na Eq. (1.208) possui a forma
~fict mA
~ cte,
F
(1.210)
ou seja, aparece como um campo de forcas constante (para uma dada partcula com massa m) a afetar o
movimento em S. Como a forca fictcia e sempre proporcional `a massa, todos os objetos nesse referencial
~
parecem sujeitos ao mesmo vetor acelerac
ao A.
Todos os exemplos de movimento estudados na Secao 1.3 considerando o campo gravitacional na superfcie da Terra se aplicam a esse tipo de forca inercial, embora nesse caso a vertical aponte sempre na
~fict (em especial, o sentido para cima tpico do campo gravitacional constante seria redefinido
direcao de F
nesse caso como oposto ao sentido da forca fictcia, i.e. fazendo z Ffict ).
50
Isso nos lembra alguma coisa? Certamente: a forca gravitacional na superfcie da Terra possui essa propriedade especial.
Mas isso n
ao passa de uma coincidencia no tratamento newtoniano: nele, a forca gravitacional e fsica e origin
aria de interaca
o
entre os corpos, e portanto faz parte de um par aca
o-reaca
o e tudo o mais. Entretanto, ainda assim, sua similaridade com uma
forca inercial e t
ao ins
olita que sugere haver algo a mais por tr
as disso. A teoria da relatividade geral de Einstein se baseia
nas consequencias de se impor que a forca gravitacional seja uma forca fictcia tpica de referenciais n
ao inerciais, no chamado
princpio de equivalencia, inclusive redefinindo o que seria um referencial inercial nesse caso (um referencial em queda livre). A
origem fsica da forca inercial gravitacional sobre a superfcie da Terra seria vista a partir de um referencial inercial verdadeiro
como devida a
` curvatura local do espaco-tempo.
51
De fato, a definic
ao da Eq. (1.208) consiste em mero retoque estetico para que a equaca
o de movimento no referencial n
ao
inercial pareca possuir a mesma forma familiar da segunda lei de Newton (embora ela n
ao a tenha de fato!).
52
Quem quere passar alem do referencial inercial tem que passar alem da confus
ao mental!
84
Exemplo: Caminh
ao acelerado. Considere um caminhao em cuja carroceria se encontra preso ao teto
um objeto com massa m por um fio de massa desprezvel (pendulo ideal). Durante um perodo de acelerac
ao
constante, um observador no interior da carroceria veria o fio se estabilizar num angulo {2 com o teto.
1.4.3
Como visto anteriormente, o campo gravitacional possui a propriedade especial de acelerar localmente
todas as partculas com o mesmo vetor aceleracao. Por esse motivo, um observador que queira embarcar num
referencial localmente inercial na superfcie da Terra so precisa cair junto com as partculas monitoradas53 .
O mesmo nao vale se o observador for capaz de sondar uma regiao mais extensa do espaco, caso em que
a aceleracao gravitacional produzida por uma mesma fonte poderia variar entre diferentes pontos de seu
referencial. A tatica de cair junto consegue cancelar a aceleracao nao inercial vista pelo observador em
sua posicao local, mas n
ao a acelerac
ao residual proveniente da nao uniformidade do campo gravitacional
53
livre na superfcie da Terra. E isso que queremos dizer com localmente inercial.
85
movimento e da est
atica dos objetos a nosso redor. E so quando olhamos o universo distante (estrelas e
galaxias) ou percorremos dist
ancias comparaveis ao raio da Terra que percebemos ser nosso movimento
diferente de linear uniforme, ficando claro o limite de validade da aproximacao do referencial inercial preso
`a superfcie da Terra.
~ @ ` ~r.
com ~rI R
(1.211)
~ @ s
Notemos que os vetores ~r e R
ao dependentes do tempo, pois seguem a Terra em sua orbita ao redor do
Sol. Esse efeito fica implcito pela escolha de versores esfericos, tornando nossa analise valida para qualquer
ponto da orbita terrestre. Para posic
oes ~r localizadas nas proximidades da Terra, i.e. r RC , vale r ! R@ ,
o que nos permite escrever
r
2
2
2
2
~
~
~
rI ~rI ~rI R@ ` ~r R@ ` ~r R@ ` r ` 2R@ ~r R@ 1 ` 2
cos .
(1.212)
R@
r
3
3
Substituindo essa relac
ao na Eq. (1.211), e generalizando-a para o caso rI R@ 1 3
cos , obtemos
R@
para a forca aparente no referencial da Terra a expressao
~@ p~rq G M@ m
F
3
R@
~rI R~ @ `~r
r
M@ m
r
~
13
~r 3
cos ~rI R@
G 3
cos ~rI .
R@
R@
R@
(1.213)
~@ p~rq G M@ m r 3 cos R
@ r.
F
(1.214)
3
R@
86
~ @ nos permite simplificar a situacao para entendeA simetria cilndrica do problema em torno do vetor R
la em qualquer plano que corte os centros do Sol e da Terra simultaneamente. Escolhemos por simplicidade
o plano de orbita da Terra, de forma que o eixo x do observador no planeta aponte a direcao Terra-Sol,
@ . Nesse caso, o
i.e. x
R
angulo corresponde `a definicao de longitude no planeta (Fig. 1.23). Com essa
escolha de sistema de eixos, escrevemos ~r rpcos
x ` sin
y q, levando a Eq. (1.214) `a forma
~@ p~rq G M@ m p2 cos
F
x sin
y q r.
3
R@
(1.215)
No referencial n
ao inercial S (Fig. 1.24, direita), o campo de forcas aparente tende a esgarcar a Terra na
direcao que une seu centro ao Sol, puxando sua parte mais proxima da estrela e empurrando sua parte mais
distante. Na direc
ao ortogonal a essa, cilindricamente simetrica, o campo de forcas comprime a Terra. Seu
efeito mais visvel e deformar a superfcie da Terra, em especial nas regioes tomadas por lquido, formando
as mares. A Eq. (1.215) preve a existencia de duas mares altas e duas mares baixas por dia.
Figura 1.24: Efeito diferencial das forcas de mare do Sol agindo sobre a Terra, conforme vista no
referencial inercial do Sol (esquerda) e no referencial nao inercial preso `a Terra (direita).
No referencial inercial SI , o mesmo efeito e explicado pela queda da magnitude da forca gravitacional
com a distancia (Fig. 1.24, esquerda): embora a forca gravitacional seja sempre atrativa, ela e maior na face
da Terra mais proxima ao Sol do que na face mais distante.
Newton utilizou raciocnio an
alogo a esse para, conhecendo atraves de medidas a altura maxima da
mare solar, calcular a raz
ao entre as massas da Terra e do Sol. Para encontrar uma expressao teorica para
a altura da mare, Newton imaginou um sistema de vasos comunicantes se estendendo do centro da Terra
ate sua superfcie. Uma das colunas de
agua abria-se no zenite com Sol a pino, e a outra se abria na direc
ao
ortogonal (e.g. longitude onde o sol aparece nascente no mesmo instante). Ele obteve estimativa bastante
razoavel para a raz
ao das massas entre a Terra e o Sol, e repetiu o mesmo para a Lua, onde no entanto obteve
valor discrepante do aceito atualmente por ter se baseado em medidas locais da mare (a altura maxima da
mare varia bastante na regi
ao costeira por depender de acidentes geograficos locais).
A expressao para as forcas de mare produzidas pela Lua e analoga `a Eq. (1.215), trocando-se apenas a
massa do Sol pela da Lua, i.e. M@ MK , e a distancia Terra-Sol pela distancia Terra-Lua, i.e. R@ RK .
Na superfcie da Terra (r RC ), a constante multiplicativa da Eq. (1.215) vale 2,5 104 m/s2 , enquanto
a equacao adaptada ao caso da Lua fornece 5 104 m/s2 , evidenciando que esse tipo de acelerac
ao e
muito menor que o valor de g produzido pela Terra e que as mares de Lua devem ter aproximadamente o
dobro da amplitude das mares causadas pelo Sol, fato que concorda bem com a evidencia experimental em
mar aberto.
Notemos que a acelerac
ao n
ao inercial de mare observada no referencial S n
ao resulta propriamente de
um forca fictcia, uma vez que e o campo gravitacional (interacao fsica) que a produz por conta de sua n
ao
87
uniformidade na regi
ao do observador. O efeito da aceleracao nao inercial e distorcer o campo de forcas
solar (e lunar) no referencial S. O campo observado e fictcio no sentido de que sua forma nao corresponde
`a verdadeira (i.e. aquela observada no referencial inercial SI ).
As mares sao o fen
omeno de curto prazo mais obvio da nao uniformidade em grandes escalas do campo
gravitacional. Existem, no entanto, efeitos de longo prazo que vem como consequencia do atrito produzido
pelas forcas de mare. Como vimos, um corpo extenso sob efeito do campo gravitacional de outro sofre
forcas de dilatac
ao na direc
ao a unir seus centros e de compress
ao nas demais direcoes ortogonais a essa,
tendendo a assumir um formato ovalado (elipsoide de revolucao) caso seja esferico na ausencia de campo.
Esse formato ou padr
ao imposto ao corpo depende da posicao relativa entre ele e o centro de forcas,
sendo portanto independente do estado de movimento do mesmo. Assim, um corpo em rotacao em torno
de seu eixo percebe esse formato como vari
avel no tempo em seu proprio referencial, como se uma onda
de compressao e outra de dilatac
ao o deformassem periodicamente. No referencial inercial, veramos uma
especie de competic
ao entre a rotac
ao e o padrao de mare, ou seja, veramos o corpo girando sob o padr
ao
tambem girante, o que produz atrito.
O atrito transforma a energia de rotac
ao do corpo em outras formas de energia, em especial calor. Esse
tipo de efeito e, por exemplo, respons
avel pela existencia de oceanos lquidos sob a superfcie congelada
de Tita, o maior satelite natural de Saturno. A dissipacao cessa quando os dois tipos de movimento se
sincronizam, i.e. quando a rotac
ao ocorre com o mesmo perodo de variacao do formato elipsoidal. Na maior
parte dos casos, o formato elipsoidal varia de orientacao no tempo justamente por conta do movimento orbital
de translacao do corpo extenso, caso em que sua rotacao propria e seu perodo orbital se sincronizam. De
fato, e por esse motivo que a Lua tem sempre a mesma face voltada para a Terra; nesse caso, a sincronizac
ao
ocorreu por causa da ac
ao das forcas de mare produzidas na Lua pelo campo terrestre. Da mesma forma, o
perodo da Terra aumenta de 2 ms a cada 100 anos por conta das forcas de mare do Sol e da Lua.
A segunda consequencia interessante dessas forcas e o acoplamento gerado entre o movimento de rotac
ao
e o de translacao orbital para corpos ligados: e tambem criado nesse caso um fluxo de momento angular
entre essas duas formas de movimento. No caso do sistema Terra-Lua, a forca de atrito reduz a velocidade
de rotacao propria da Terra, levando embora parte da energia rotacional mas tambem o momento angular
de rotacao. Como o campo gravitacional e central e por isso conserva o momento angular, este acaba por
ser transferido da rotac
ao para a translac
ao orbital, aumentando a distancia entre os corpos ligados, num
movimento chamado de recess
ao. De fato, o acoplamento entre rotacao e translacao orbital causado pelas
forcas de mare torna um tanto artificial separar esses dois tipos de movimento, uma vez que deixam de ser
independentes.
O movimento de recess
ao causado pela forca de mare e claramente observado no sistema Terra-Lua, cuja
distancia e monitorada com alta precis
ao (centmetros) por feixes laser. A tecnica utiliza pulsos intensos
de luz laser, telesc
opios para focar o laser enviado e coletar a radiacao refletida (poucos fotons), alem de
(crucialmente) espelhos tipo olho de gato54 deixados na superfcie da Lua por algumas missoes lunares. A
distancia e inferida pelo tempo de v
oo do laser, tal como num radar.
54
88
Esses espelhos, formados por cubos intercalados, refletem a luz por caminho paralelo ao de incidencia.
1.4.4
Referencial em rotac
ao
Um referencial n
ao inercial S em movimento de rotacao e qualitativamente diferente do referencial n
ao
inercial em movimento acelerado linear. O efeito da rotacao e causar variac
ao temporal fictcia nos vetores
posicao observados em S, consequencia de estarem variando os pr
oprios eixos do sistema de referencia n
ao
inercial.
(1.216)
Ja no referencial n
ao inercial, o mesmo vetor posicao precisa ser escrito como
(1.217)
temporais em seu referencial, pois entende estarem fixos seus versores quando na verdade variam com relac
ao
ao referencial SI no qual valem as leis de Newton.
A variacao temporal do vetor posic
ao da partcula e percebida no referencial inercial da maneira usual,
d
~rI ptq x9 I ptq x
` y9 I ptq y ` z9I ptq z.
dt
(1.218)
Essa e a variacao real do vetor, que portanto fornece a velocidade da partcula ~vI ptq ~r9I ptq. Ja no referencial
nao inercial, vale
d
d
d
d
d
x9 ` y9 ` z9 k ` x ` y ` z k .
dt
dt
dt
(1.219)
~v x9 ` y9 ` z9 k.
(1.220)
O segundo grupo de termos produz as forcas fictcias necessarias para corrigir o movimento visto em S. Seu
calculo requer conhecermos a forma como se movem os versores de S conforme vistos em SI .
Como dissemos, supomos ser essa transformacao uma rotacao pura, descrita pelo vetor velocidade angular
~
, que fornece o eixo de rotac
ao e seu respectivo angulo drot dt. A rotacao do referencial faz cada
~ de acordo com as relacoes
versor precessionar em torno de
d
~ ,
dt
d
~ ,
dt
d ~
k k.
dt
(1.221)
(1.222)
em que empregamos a Eq. (1.217) para escrever o vetor ~rptq. Poderamos sem problemas escrever ~rI ptq
em lugar de ~rptq na equac
ao acima, bastando para isso escolhermos sempre o instante t em que calcular a
velocidade como o instante t0 no qual os versores coincidem. De fato, essa escolha e irrelevante porque os
vetores ~rptq e ~rI ptq podem sempre ser escolhidos como possuindo a mesma decomposicao nos dois referenciais
por uma operacao matem
atica (e n
ao fsica) de rotacao instantanea de eixos (i.e. uma simples redefinic
ao
dos eixos arbitrarios de referencia). A u
nica quantidade fsica a de fato se distinguir entre os referenciais S
e SI sao variac
oes temporais de vetores de posicao, por causa da rotacao (fsica) ocorrendo.
90
Finalmente, a acelerac
ao fictcia pode ser calculada pela diferenciacao da Eq. (1.219), que nos fornece
d
d
d
d
d
d2
~rptq
x9 ` y9 ` z9 k `
x ` y ` z k
dt2
dt
dt
dt
dt
dt
9
:
: ` y: ` z: k ` 2 x9 9 ` y9 9 ` z9 k ` x : ` y : ` z k .
x
(1.223)
Novamente, o membro esquerdo da equac
ao representa a variacao temporal de segunda ordem real do vetor,
e portanto corresponde `
a acelerac
ao conforme observada no referencial inercial, ~r:ptq ~r:I ptq ~aI ptq. O
primeiro grupo de termos do membro direito da equacao representa a variacao das componentes nas quais a
: ` y: ` z: k conforme observada no referencial
posicao e medida, correspondendo assim `
a aceleracao ~aptq x
nao inercial S.
Os dois u
ltimos grupos de termos as contribuicoes fictcias da aceleracao assumem express
oes mais
claras ao utilizarmos a Eq. (1.221). O primeiro termo fornece
9
~ ` y9
~ ` z9
~ k
~ ~v ,
x9 9 ` y9 9 ` z9 k x9
(1.224)
em que juntamos as parcelas para identificar a velocidade da Eq. (1.220) conforme medida no referencial
nao inercial S. Quanto ao segundo grupo de termos, temos e.g. que a segunda derivada do versor fornece
~
cte
~
: d 9 d
~
~
~ ,
9
dt
dt
(1.225)
: ~
~ ~r .
x : ` y : ` z k
(1.226)
da qual se obtem
(1.227)
~centrif m
~
~ ~r
F
(1.228)
e a forca de Coriolis
~coriolis 2m
~ ~v .
F
(1.229)
For
ca centrfuga
A forca centrfuga e aquela com a qual temos mais familiaridade por possivelmente termos ja sentido
seu efeito quando em repouso num referencial em rotacao. Ela tende a propelir objetos fixos ao referencial
nao inercial para longe da origem, na direc
ao radial.
55
De fato, a precess
ao do eixo de rotaca
o da Terra tem perodo de 20 mil anos, com efeito desprezvel em escalas de tempo
muito menores do que essa.
91
Segundo a Eq. (1.226), a forca centrfuga se origina nas variacoes temporais de segunda ordem dos
versores do referencial n
ao inercial. Ela reflete o fato de que um observador em S que queira manter objetos
parados em seu referencial estar
a, na verdade, colocando-os em movimento circular uniforme no referencial
inercial. Por consequencia, ele precisa sentir uma falsa resistencia inercial do objeto em ficar parado.
Figura 1.27: Forcas agindo sobre um elemento de massa na superfcie de um lquido em rotac
ao
uniforme. O lquido se deforma para que a forca resultante seja normal `a sua superfcie.
No referencial S, um elemento de massa infinitesimal do lquido sofre a acao de duas forcas de compress
ao,
92
seu peso e a forca centrfuga56 (por sua vez balanceadas pela pressao local do lquido criada por forcas de
contato entre as moleculas como reac
ao `
a compressao). A forca peso e constante para qualquer elemento
de mesma massa dm e igual a F~g gdm
z . A forca centrfuga depende da distancia ao eixo de rotac
ao,
2
~centrif dm~
e vale F
. Portanto, a forca resultante de compressao vale
`
F~ dm g
z ` 2
.
(1.230)
For
ca de Coriolis
A forca de Coriolis influencia fortemente deslocamentos de longa distancia sobre a superfcie da Terra.
Em particular, ela molda o movimento dos oceanos e das massas de ar em distancias continentais.
A acao da forca de Coriolis se d
a no sentido de produzir deslocamentos ortogonais `a velocidade. Alem
~ contribui para a forca, i.e.
disso, apenas a componente da velocidade ortogonal `a velocidade angular
~coriolis atua somente sobre o movimento ocorrendo no plano ortogonal `a
~ [Eq. (1.229)].
F
Ha dois casos particulares de movimento ilustrados na Fig. 1.28 cuja consideracao nos permite compreender melhor o efeito da forca de Coriolis. No primeiro, uma partcula livre se afastando na direcao radial
do referencial inercial SI percorreria uma linha reta com velocidade uniforme. Sob o ponto de vista do
referencial nao inercial SI , essa partcula deve seguir uma trajetoria em espiral, por conta de sua rotac
ao.
58
Esse movimento s
o pode ocorrer caso haja uma forca tangencial defletindo a partcula (Fig. 1.28a).
56
~ d~s 0 2
F
g
z pd
` dz zq 0,
(1.233)
57
de onde se chega a
` Eq. (1.232).
58
A natureza dessa forca tangencial e um pouco sutil. Ela tem relac
ao com o fato de que uma partcula se afastando na
direca
o radial do referencial n
ao inercial S s
o poderia percorrer uma linha reta se a magnitude de sua velocidade tangencial
(vista no referencial inercial) aumentasse com a dist
ancia ao eixo, uma vez que, sob o ponto de vista do referencial inercial SI ,
~ implicaria em velocidade linear proporcional a
manter a mesma velocidade angular
` dist
ancia ao eixo de rotac
ao. De fato,
existe para um objeto em rotaca
o com velocidade uniforme uma relaca
o a ser satisfeita entre a velocidade tangencial v e
a dist
ancia r ao eixo (de fato, v r). Essa relaca
o n
ao pode ser mantida no referencial n
ao inercial, implicando que uma
partcula livre de forcas fsicas nesse referencial n
ao pode seguir uma linha reta (i.e. a trajet
oria n
ao respeita a primeira lei de
Newton: o referencial e n
ao inercial). Assim, a forca de Coriolis advem da comparaca
o entre a velocidade tangencial com que
93
Exemplo: Deflex
ao de massa em queda livre. A rotacao da Terra tem efeito pequeno mas perceptvel
em objetos em queda livre, defletindo o movimento da vertical perfeita. Por simplicidade, consideremos a
deflexao de uma massa solta em repouso de uma altura h do solo no plano do equador59 . No referencial n
ao
inercial S, a equac
ao de movimento da partcula se escreve
:
~
~
~
(1.234)
m~r mg
r 2m ~v m ~r ,
em que supomos no primeiro termo do membro direito a aproximacao realista em que a aceleracao gravitacional ~g e tida como constante na superfcie da Terra (i.e. r RC ).
~
A geometria nos sugere empregar o sistema de eixos em coordenadas cilndricas60 , no qual
z . Nesse
caso, a partcula (sabemos com base na experiencia cotidiana!) deve se mover principalmente na direc
ao r
da vertical local, na qual atuam a forca gravitacional e centrfuga. Em particular, a forca centrfuga resulta
em
~centrif m
z ~rq m2 r
F
z p
z m2 RC r.
(1.235)
Seu efeito no equador e simplesmente diminuir a aceleracao gravitacional percebida localmente, de forma
um objeto em rotaca
o uniforme deveria se mover a uma certa dist
ancia do eixo e a velocidade com que ele efetivamente se move:
objetos que se afastam do eixo devem se atrasar com relaca
o a essa velocidade especial, fazendo parecer ao observador em S
que uma forca (a forca de Coriolis) deflete seu vetor velocidade mantendo-lhe a mesma magnitude; o oposto ocorre para objetos
que se aproximam do eixo de rotaca
o, caso em que se adiantam com relaca
o ao movimento circular uniforme que realizariam
caso se mantivessem na mesma posic
ao radial. Vemos por esses argumentos qualitativos que o sentido da forca precisa depender
do sentido da velocidade do objeto e ser ortogonal a ela.
59
~ durante todo o movimento, simA escolha desse plano torna a velocidade da partcula ortogonal a
` velocidade angular
plificando a express
ao da forca de Coriolis. A situaca
o fsica se torna similar a
` ilustrada na Fig. 1.28a, embora na queda livre
a deflex
ao varie com a dist
ancia percorrida (i.e. com a velocidade instant
anea), j
a que o movimento no referencial inercial e
acelerado.
60
No equador, os versores cilndricos coincidem com os versores esfericos, pois r nesse plano.
94
Figura 1.29: Partcula em queda livre na superfcie da Terra em rotacao. O plano do papel
representa o plano do equador terrestre (i.e. o eixo da Terra atravessa o papel).
que a aceleracao na queda livre se torna
g 1 g 2 RC .
(1.236)
Mas, na verdade, e isso que qualquer um chamaria de g na pratica, e nao g 1 ! Podemos entao embutir o
efeito da forca centrfuga na acelerac
ao gravitacional efetiva observada localmente no equador. Fazemos
1
por simplicidade de notac
ao g g j
a sabendo, no entanto, que esse valor medido de g no equador advem
do efeito conjunto da atrac
ao gravitacional e da forca centrfuga. Usando essa expressao, a Eq. (1.234) se
torna
~ ~r9.
~r: g
r 2
(1.237)
Ela nos indica que a partcula deve atingir o solo com pequeno desvio para o leste 61 em relacao `a vertical
como consequencia da forca de Coriolis (Fig. 1.29).
Para escrever a equac
ao de movimento nos versores cilndricos, precisamos calcular as derivadas dos
vetores posicao nesse sistema de eixos. A Eq. (1.181) estabelece
9 r ` r9.
~r9 r
(1.238)
2r
(1.239)
r: r92 r ` r: ` 2r9 9 ,
(1.240)
9
9r.
em que se usaram as identidades r9 9 e
Igualando as componentes radial e tangencial da Eq. (1.237) com o uso em seu membro direito da
Eq. (1.239) e em seu membro esquerdo da Eq. (1.240), obtemos o sistema de equacoes
#
9
r: r92 g ` 2r,
(1.241)
9
r: ` 2r9 9 2r.
61
Observemos que o sentido da forca de Coriolis aponta nesse caso para leste porque a partcula se aproxima do eixo de
rotaca
o. Caso ela se afastasse, como ilustrado na Fig. 1.28, a deflex
ao seria para o oeste. Isso nos permite dizer que uma
partcula arremessada para cima deve na volta atingir o solo sobre o mesmo ponto do qual partiu!
95
Na primeira equac
ao, sabemos que o termo dominante deve ser a aceleracao g, sendo todos os demais
9 r9 ! g). Com isso, estamos supondo que a forca de Coriolis causa
comparativamente desprezveis (pois r,
pequena deflexao no movimento de queda livre. A solucao radial nao e afetada e assume a forma familiar62
r9 gt
g
rptq r0 t2 .
2
(1.242)
Na segunda equac
ao, podemos usar o fato de que a variacao da posicao angular e desprezvel face a , i.e.
9 ! para dispensar o segundo termo do membro esquerdo. Substituindo na equacao o valor de r9 obtido e
fazendo a aproximac
ao r RC ,
2g
g 3
:
t ptq
t .
(1.243)
RC
3RC
A deflexao observada se comporta como esperado, aumentando com a frequencia angular de rotac
ao do
referencial nao inercial e diminuindo com a distancia ao eixo de rotacao (pois o efeito diferencial de mudar
de circunferencia e maior pr
oximo ao eixo). Alem disso, ela varia com o cubo do tempo que a partcula
permanece em queda, sendo portanto um efeito que cresce relativamente rapido com a altura de queda. De
a
fato, utilizando o tempo de queda livre como t 2h{g, a Eq. (1.243) se escreve em funcao de h como
y
p2hq3{2
? .
3
g
(1.244)
Exemplo: P
endulo de Foucault.
Por causa da rotacao da Terra, mesmo o movimento de um pendulo
simples apresenta uma particularidade que ficou notoria com o experimento de demonstracao de Jean Foucault no sec. XIX. A ideia de Foucault se baseia no fato de que o plano de oscilacao do pendulo so permanece
inalterado no referencial inercial: e a superfcie da Terra, como bem sabemos, nao e um deles! Logo, e possvel
observar o plano aparente de oscilac
ao do pendulo girar como consequencia da rotacao do planeta.
A situacao se torna simples de entender para um pendulo localizado sobre um dos polos terrestres, pois
nesse caso a direc
ao de ~g permanece constante tanto no referencial S quanto em SI durante a rotac
ao.
Do referencial inercial observa-se a Terra girando sob o pendulo, e por consistencia o observador sobre a
superfcie da Terra precisa perceber uma forca fictcia tangencial ao plano de oscilacao do pendulo (a forca
de Coriolis) a lhe causar giro contnuo com o mesmo perodo de rotacao da Terra. O pendulo de Foucault
oferece evidencia local sobre a rotac
ao de um referencial nao inercial, prescindindo o observador da an
alise
do movimento das gal
axias distantes.
Analisemos a atuac
ao da forca de Coriolis sobre o pendulo. Sabemos a partir de experiencia cotidiana
que o movimento do pendulo n
ao apresenta qualquer anomalia em tempos curtos com relacao ao perodo de
63
rotacao da Terra . O efeito inercial deve produzir, portanto, uma correcao pequena no movimento, que se
acumula e se faz visvel somente ap
os intervalo de tempo da ordem do dia terrestre. Para determinar esse
62
63
96
intervalo, podemos considerar o movimento usual do pendulo e investigar como a forca de Coriolis induz
pequenos desvios desse comportamento.
Em qualquer ponto da superfcie da Terra, o movimento angular oscilatorio em torno da vertical local
pode ser decomposto em duas direc
oes: na vertical local, representada pelo vetor radial esferico r (i.e. o
pendulo sobre e desce), e em uma das duas direcoes pertencentes ao plano tangencial `a superfcie da Terra
(i.e. o vai-e-vem do pendulo). Lembremos-nos de que a forca de Coriolis e produzida pela componente da
~
velocidade ortogonal `
a .
97
~
ponente paralela a
z , que nada faz. Apenas a componente ortogonal a essa, dada por v sin , produz
pois
forca de Coriolis na direc
ao ,
~ 2m
~ ~v 2mv z 2mv sin .
F
(1.245)
(1.246)
em que e o vetor radial cilndrico. No entanto, essa componente radial r da forca de Coriolis se encontra
paralela ao plano de oscilac
ao: seu efeito e diminuir o valor efetivo de ~g , alterando ligeiramente a frequencia
~ sobre o plano tangente
de oscilacao do pendulo, mas n
ao seu plano de oscilacao. Apenas a projecao de F
`a esfera atua no sentido de girar o plano de oscilacao. Ela vale, pela geometria,
~ F sin 2mv sin .
F
(1.247)
Figura 1.31: Efeito da forca de Coriolis sobre o movimento do pendulo no plano tangencial `
a
superfcie da Terra.
~giro a girar o plano do pendulo, dada pela projecao da forca de Coriolis
Portanto, a forca fictcia F
tangencial `a superfcie da Terra (por sua vez criada por v e por uma componente de v ), vale
~giro F
~ ` F
~ 2m sin v ` v 2m sin r ~v .
F
(1.248)
A Fig. 1.31 ilustra o efeito dessa forca para varios instantes da trajetoria do pendulo (linha vermelha). As
projecoes v e v da velocidade s
ao mostradas em azul, enquanto a forca de Coriolis instantanea aparece
em verde. A direc
ao e o sentido da forca seguem as Eqs. (1.245) e (1.247).
~giro m~v9 para obter a equacao que rege o moviUsando a segunda lei de Newton, podemos escrever F
mento tangencial em escalas de tempo comparaveis ao perodo de rotacao da Terra (i.e. muito mais lentas
do que o tempo tpico 2{ da oscilac
ao) como
~v9 2 sin r ~v .
(1.249)
98
movimento de precess
ao em torno da vertical local r [como na Eq. (1.221)]. O sentido do movimento e
anti-hor
ario no hermisferio sul (pois 0 nesse caso) e hor
ario no hermisferio norte.
A velocidade angular de precess
ao pode ser calculada explicitamente considerando-se o movimento em
maior detalhe, no qual se ve que a forca de Coriolis atua no sentido de causar pequeno desvio do plano de
oscilacao a cada meio perodo (i.e. o intervalo de tempo em que a velocidade tangencial permanece com o
mesmo sinal).
Um observador local define a posic
ao de equilbrio do pendulo em x 0 e y 0 no plano tangente
`a superfcie da Terra, eixo x crescente com e eixo y crescente com (Fig. 1.30). Vamos considerar por
concretude a trajet
oria de um pendulo inicialmente oscilando na direcao ,
i.e. o pendulo inicia sua oscilac
ao
no plano ortogonal `
a superfcie da Terra definido pelo eixo x no plano tangente. Sua trajetoria e inicialmente
descrita por
xptq A cosptq,
(1.250)
(1.251)
(1.252)
e possui a direcao y,
(1.253)
(1.254)
A constante de integrac
ao (segundo termo do membro direito) foi escolhida para satisfazer a condicao inicial
de repouso na direc
ao y, i.e. vy p0q 0. Mais uma integracao direta nos fornece o deslocamento y como
yptq 2A
sin
sinptq ` 2A sin t,
(1.255)
(1.256)
Esse resultado estabelece que o plano de oscilacao gira, a cada semiperodo, pelo angulo total
arctan
yp {2q yp0q
arctan
xp {2q xp0q
sin
2
"
sin
sin
arctan
.
(1.257)
99
2
sin .
Tprec
(1.258)
Na pr
atica, visitantes em museus de ciencia esperam observar alguma mudanca no plano de oscilaca
o do pendulo durante
o tempo de visitaca
o (algumas horas). A pessoa chega no museu, olha o pendulo, volta ao final da visita e verifica se a Terra
ainda continua girando mesmo. A demonstraca
o muitas vezes envolve a colocaca
o de pedras de domin
o no caminho do pendulo,
tal que o mesmo as v
a derrubando conforme seu plano de oscilaca
o gira. A Eq. (1.258) nos permite estimar em quantas partes
o crculo centrado no pendulo precisaria ser dividido para que os visitantes vissem ao menos 1 domin
o ser derrubado durante
sua visita. Em Recife, localizada na latitude de 8o , o perodo de precess
ao seria 7 vezes maior do que o perodo de rotaca
o
da Terra, e portanto o plano de oscilaca
o do pendulo giraria apenas 1o por hora de visitac
ao. Algo como 360 domin
os (1 por
grau) j
a daria aos visitantes uma experiencia interessante!
100
O fato a notar aqui e que essa componente troca de sinal sempre que o pendulo se encontra na posic
ao de
equilbrio com maxima velocidade tangencial (i.e. na metade do semiperodo, ou a cada quarto de perodo).
Por conta disso, a forca de Coriolis tenderia a girar o plano de oscilacao num sentido durante a descida do
pendulo (primeiro quarto do perodo) e no sentido oposto durante a subida subsequente (segundo quarto do
perodo), tornando nulo o desvio de plano j
a a cada semiperodo. Em outras palavras, a velocidade radial
do pendulo oscila com o dobro da frequencia da velocidade tangencial, matando qualquer efeito cumulativo.
Sem isso, o plano de oscilac
ao do pendulo n
ao gira de forma visvel, mas oscila de maneira imperceptvel,
caracterstica pouco desej
avel para um experimento cujo u
nico valor e justamente visual!
O espa
co absoluto newtoniano
O experimento do balde girante ou mesmo o pendulo de Foucault mostram que um observador nao inercial
deve testemunhar localmente efeitos de forcas fictcias capazes de evidenciar a rotacao de seu referencial.
Mas em relacao a que estaria esse observador girando? Para Newton, a resposta seria o espaco absoluto,
como se existisse de fato um estado privilegiado de movimento de nao rotacao no universo (assumido sem
explicacao como o referencial em que as gal
axias distantes permanecem fixas).
Ernst Mach, cujas ideias iriam influenciar a relatividade geral de Einstein, opunha-se ao conceito de
espaco absoluto newtoniano defendendo que todo movimento e relativo: em sua opiniao, a superfcie do
lquido tambem se curvaria se, em vez de girarmos o balde, pudessemos girar as estrelas e galaxias distantes
em volta da agua! A relatividade geral de fato contempla preceitos gerais imaginados por Mach, tal como
o efeito de arraste de referencial (do ingles, frame-dragging) causado por um corpo massivo girante66 .
Todavia, de forma mais geral, a ideia de que a inercia de uma partcula deve depender da distribuic
ao
e do movimento da materia no universo conforme percebidos na posicao da partcula ainda nao possui
evidencia experimental ou conex
ao te
orica formal, nem mesmo qualquer dica de que tipo de interac
ao seria
responsavel por isso (chute viajante: uma teoria quantizada da gravidade?). No entanto, caso existisse essa
66
Esse efeito foi comprovado experimentalmente pela sonda Gravity probe B [Phys. Rev. Lett. 106, 221101 (2011)] por
meio de girosc
opios extremamente precisos (embora menos precisos do que o planejado) enviados a
`o
rbita terrestre. A Terra,
de fato, arrasta o espaco conforme executa sua rotaca
o.
101
relacao, ela certamente precisaria ser escalar, para nao depender da distribuicao angular de materia distante.
Caso contrario, o fato de a distribuic
ao de materia no universo apresentar fortes flutuacoes com a direc
ao de
observacao (as gal
axias se distribuem em superaglomerados nas superfcies de enormes bolhas de vazio)
implicaria que a massa inercial de uma partcula seria dependente da direcao espacial, o que contradiz as
evidencias experimentais disponveis.
Ate hoje a inercia das partculas massivas e uma propriedade ad hoc introduzida pela simples necessidade
de lidar com o fato de que partculas diferentes podem se mover distintamente ainda que sob efeito da mesma
interacao (em tempo: a relatividade especial revela outras conexoes interessantes, mas que nao explicam a
` essa propriedade
origem da massa de repouso ou, de forma mais geral, da inercia associada `a energia). A
intrnseca chamamos massa. Portanto, a inercia esta intimamente ligada ao movimento no espaco e no
tempo. A origem fsica da massa inercial como resultante de algum tipo de interacao, como parece ter
sido sugerido por Mach, permanece ainda hoje sem explicacao. Talvez uma explicacao mais profunda da
pergunta igualmente espinhosa o que e o tempo? pudesse ajudar a entender melhor a inercia. Fica para as
proximas geracoes de fsicos pensarem novas conexoes e experimentos capazes de iluminar esses temas t
ao
fundamentais.
1.5
Vimos que as leis do movimento de Newton permitem determinar a trajetoria de qualquer objeto,
entendida como o estado dado pelo par de vetores posicao e momento como funcao do parametro tempo,
atraves de uma equac
ao diferencial a unir aceleracao a uma lei de forca que precisa ser conhecida de forma
independente. Vimos tambem que as forcas newtonianas precisam respeitar certas condicoes fsicas, tal
como a reciprocidade da ac
ao e reac
ao, como consequencia do papel central assumido pelo momento na
mecanica newtoniana. Em particular, n
ao mencionamos o conceito de energia em lugar algum do curso ate
este instante, e por um bom motivo: a mec
anica newtoniana prescinde do conceito de energia.
Entao se a dinamica est
a resolvida, para que buscar conceitos aparentemente redundantes, como energia,
para reexplicar tudo de outro jeito? Existem varias respostas para isso. A mais geral defende que olhar
situacoes que se julgam conhecidas por
angulos diferentes pode revelar aspectos inesperados do objeto sob
estudo e ate mesmo conex
oes interessantes com conceitos que antes se pensavam independentes. No outro
extremo, a resposta mais pragm
atica diria que hoje sabemos ser a energia um conceito mais fundamental
que o momento no sentido de permitir entender muito mais do que apenas o movimento. Entre essas duas
respostas, podemos simplesmente argumentar que a energia como ferramenta conceitual nos fornece novas
tecnicas para a compreens
ao da fsica, auxiliando-nos tambem na busca por respostas matematicas.
Nosso roteiro aqui ser
a reescrever a mec
anica newtoniana em torno do conceito de energia para (ate o fim
do curso) mostrarmos que forca n
ao e um conceito fundamental. Isso nos permitira simplificar o formalismo
teorico da mecanica, tornando-o mais poderoso, e ao mesmo tempo conecta-la a outras areas da fsica.
O motivo porque Newton teria escolhido o momento como central `a dinamica, no lugar da energia, provavelmente tem relac
ao com a complexidade de se entender qualquer coisa pela primeira vez. Newton sabia
que algumas forcas conhecidas empiricamente, tal como o atrito, nao respeitam nenhuma lei de conservac
ao
senao a do momento numa interac
ao isolada, talvez fazendo parecer o conceito de momento mais geral do que
102
o conceito de energia. Hoje sabemos que forcas como o atrito, apesar de bastante complexas por envolverem
muitas partculas, se baseiam em interac
oes fundamentais que respeitam tambem a conservacao da energia.
Na verdade, o fato de a energia n
ao precisar ficar presa `a forma mecanica, mas poder assumir muitas
outras manifestacoes em graus de liberdade internos dos corpos, e o primeiro testemunho de sua generalidade
na fsica. De fato, mesmo nesse exemplo simples envolvendo a forca de atrito, o conceito de energia permite
conectar a mecanica `
a termodin
amica, pois o atrito atua como fonte de calor ao aquecer as superfcies dos
objetos em contato ao custo de energia mec
anica, efeito fora do escopo da mecanica newtoniana. Mas essa
conexao so seria demonstrada por James Joule dois seculos depois de Newton.
De fato, podemos iniciar nosso estudo da energia tomando como base propriedades da u
nica interac
ao
fundamental conhecida `
a epoca de Newton, a gravidade, e ver como ela nos permite avancar nessa nova
forma de sistematizar a din
amica.
1.5.1
Forcas conservativas
v2
2
dt.
(1.260)
1
2
~
F d~r d
mv ,
(1.261)
2
ou, na forma integral,
1
1
F~ d~r mv 2 mv02 ,
2
2
C
(1.262)
A equacao acima por enquanto estabelece apenas que a variacao da velocidade da partcula pode ser
obtida pelo calculo da integral de linha da forca na trajetoria da partcula, o que pode ate ser uma ideia
interessante embora n
ao muito u
til: se precisarmos resolver a equacao diferencial de movimento para primeiro
encontrarmos a trajet
oria para s
o ent
ao podermos calcular a integral de linha que determina a variac
ao da
velocidade da partcula . . . que j
a e determinada pela trajetoria em primeiro lugar . . . bem, o procedimento
nao faria muito sentido.
Sua abrangencia aparece justamente para forcas cuja integral de linha independe da curva C escolhida,
sendo determinada apenas pelos pontos inicial e final da curva. A classe de forcas com essa caracterstica e
tao especial que recebe nome pr
oprio: forcas conservativas. Podemos nesse caso denotar a integral como
~r2
1
1
(1.263)
F~cons d~r mv22 mv12 ,
2
2
~
r1
para explicitar o fato de que s
o depende dos pontos inicial ~r1 e final ~r2 da trajetoria.
Segue como consequencia direta dessa propriedade o fato de que forcas conservativas possuem integral
de linha nula em qualquer curva fechada C,
F~cons d~r 0,
(1.264)
C
pois o ponto inicial e final coincidem, uma propriedade verdadeiramente fascinante. Essa identidade nos
permite invocar o teorema de Stokes para relacionar a integral de linha sobre C a um fluxo sobre uma
superfcie S qualquer cujo bordo seja C, na forma
~
~ F~cons d~s 0,
Fcons d~r
(1.265)
C
(1.266)
Essa condicao nos diz algo sobre a geometria generica do campo de forcas F~ p~rq. Para que seja v
alida
automaticamente, basta utilizarmos a propriedade de que o rotacional do gradiente de qualquer func
ao
escalar U p~rq e nulo, i.e.
~ U
~ p~rq 0,
(1.267)
para escrever todo campo de forcas conservativo na forma
~ p~rq.
F~cons p~rq U
(1.268)
A funcao escalar U p~rq recebe o nome de energia potencial. Como seu gradiente envolve derivadas da posic
ao,
1
a energia potencial est
a definida a menos de uma constante (i.e. funcoes U p~rq e U p~rq satisfazendo U p~rq
1
U p~rq cte produzem o mesmo campo de forcas).
A funcao U p~rq pode ser determinada substituindo-se a definicao da Eq. (1.268) na relacao original da
Eq. (1.265), de onde segue por integrac
ao direta que
~r2
U p~r2 q U p~r1 q
F~cons d~r.
(1.269)
~
r1
104
F~cons d~r.
(1.270)
~
r1
A energia potencial e, portanto, o negativo do trabalho realizado pela forca para deslocar a partcula da
posicao ~r1 `a posic
ao ~r2 .
O gradiente de uma func
ao aponta a direcao e o sentido no espaco nos quais ocorre a m
axima variac
ao
local da funcao. Forcas, dadas pelo negativo do gradiente de U p~rq, apontam na direcao de m
aximo decrescimo
da energia potencial nas vizinhancas de ~r. Isso nos indica que em cada ponto do espaco podemos desenhar
um plano infinitesimal ortogonal `
a direc
ao do gradiente (i.e. da forca) no qual a partcula se movimenta
sem que a interac
ao realize trabalho. Se juntarmos esses planos infinitesimais para formar uma superfcie
contnua extensa, encontramos as chamadas equipotenciais, superfcies em que a energia potencial se mantem
constante, i.e. U p~rq U0 cte. Como a forca depende da variacao da energia potencial, a componente da
forca tangencial `a superfcie equipotencial e nula por construcao. Mover partculas sobre essas superfcies e
gratuito em termos de custos energeticos desde que a magnitude da velocidade permaneca constante.
Alem disso, como consequencia da linearidade na combinacao de forcas, as funcoes energia potencial
associadas a interac
oes independentes U1 p~rq e U2 p~rq se sobrepoem de forma linear, de maneira que a energia
potencial total a determinar o movimento da partcula de interesse e
U p~rq U1 p~rq ` U2 p~rq.
(1.271)
Ao contr
ario da energia potencial, a definica
o de trabalho pode fazer sentido mesmo para campos de forcas n
ao conservativos,
caso em que WC (o trabalho realizado para levar a partcula sobre a curva C) deve ser calculado pela integral de linha da forca
sobre a curva C especificada, qualquer que seja ela. Notemos que C n
ao precisa nem mesmo ser a trajet
oria seguida pela
partcula sob aca
o u
nica do campo de forcas estudado, mas uma trajet
oria imposta ad hoc por condico
es de vnculo, tal como
ocorre e.g. com um carrinho preso a
` montanha russa o trabalho do campo gravitacional (ou de qualquer forca, como dissemos,
tal como o atrito) pode ser calculado conhecendo-se a funca
o hor
aria sptq da partcula sobre a curva.
105
Mas isso pode possivelmente ser melhorado se conseguirmos interpretar as leis newtonianas numa forma
que coloque a energia no centro da din
amica. Com o que fizemos ate aqui, ja podemos colocar a dinamica em
palavras diferentes com esses novos conceitos: a trajetoria de uma partcula sob acao de forca conservativa
e determinada pela variac
ao local de uma funcao escalar, a energia potencial, sendo que a partcula se
movimenta como se buscasse regi
oes de menor energia potencial consequencia do sinal negativo escolhido
na Eq. (1.268).
1.5.2
A primeira interac
ao conservativa conhecida foi a gravitacional. Para calcular sua funcao energia potencial, utilizamos a Eq. (1.269) com a express
ao da forca gravitacional de Newton para encontrar
~r2
mM
G 2 r d~r,
(1.272)
Ug p~r2 q Ug p~r1 q
r
~
r1
em que m e M sao as massas das partculas em interacao e a origem do sistema de coordenadas foi escolhida
sobre a partcula de massa M .
A simetria esferica da forca nos indica denotar o caminho C de integracao em versores esfericos, seguindo
o vetor diferencial d~r dr r ` r d para ir da posicao ~r1 ate ~r2 . Nesse caso, o produto escalar que aparece
na integral resulta em r d~r dr, mostrando que o caminho angular n
ao contribui para a curva (ou seja,
as equipotenciais devem ser obtidas por deslocamentos puramente angulares). Assim, podemos escolher a
curva C como partindo de qualquer ponto na esfera `a qual pertence ~r1 e terminando em qualquer ponto da
esfera `a qual pertence ~r2 . A integral resulta em
r2
1 r2
GmM
GmM
1
dr
GmM
Ug pr2 q Ug pr1 q GmM
`
,
(1.273)
2
r r1
r2
r1
r1 r
uma expressao de fato esfericamente simetrica, como a forca.
Como apenas diferencas de energia potencial sao relevantes, e comum escolher o valor nulo do potencial
no infinito. Essa escolha decorre naturalmente do fato de que a magnitude da forca de interacao gravitacional
se torna assintoticamente nula no infinito, significando que as partculas deixam de interagir68 . Esse valor
assintotico da energia de interac
ao (forca nula) e feito nulo por simplicidade e por simbolismo. Isso significa
que fazemos Ug pr1 q 0 quando a dist
ancia da qual a partcula m parte for r1 8 para obter a express
ao
generica
GmM
Ug prq
.
(1.274)
r
O sinal negativo da energia potencial gravitacional advem da convencao de sinais escolhida para trabalho,
entendido como energia cinetica liberada pela forca, e energia potencial, entendida como o trabalho externo
hipotetico que precisaria ser realizado contra o campo de forcas para se transitar entre configuracoes e que,
uma vez realizado, fica armazenado no pr
oprio campo com o potencial de ser transformado em energia
cinetica pela acao livre da forca.
68
Na verdade, a interaca
o gravitacional decai de forma lenta com a dist
ancia, significando que se espalha por praticamente
todo o espaco. Com efeito, a gravidade molda o universo nas maiores escalas existentes (e.g. escala do universo!), e por isso
essa interac
ao est
a sempre presente. O que podemos dizer com propriedade e que existe na pr
atica uma dist
ancia em que a
forca gravitacional se torna t
ao fraca que o movimento do corpo passa a ser determinado por outras influencias mais locais.
106
Assim, o sinal negativo indica fisicamente que e preciso fornecer energia (aumentando a energia em
potencial do sistema) para afastar as partculas (i.e. Ug pr2 qUg pr1 q 0 para r2 r1 ) ou, de forma an
aloga,
que a forca gravitacional produz energia cinetica [Eq. (1.263)] quando a distancia entre as partculas diminui
(i.e. T2 T1 Ug pr1 q Ug pr2 q 0 se r2 r1 ).
r r0 cte,
em que r0
U0
,
GmM
U0 0.
(1.275)
Esse fato e ilustrado na Fig. 1.34. Uma partcula mantem sua energia potencial constante ao se mover sobre
uma dessas esferas, e componentes de forcas externas agindo tangencialmente a essas esferas nao realizam
trabalho sobre o campo gravitacional.
Por causa da dependencia da energia potencial com r1 , superfcies numa sequencia com diferenca
constante U de potencial se encontram cada vez mais proximas umas das outras conforme nos aproximamos
da origem, indicando que a magnitude da forca, sempre ortogonal `as superfcies equipotenciais, aumenta
com o decrescimo da dist
ancia. Podemos dizer que a densidade de equipotenciais equidistantes em energia
indica a magnitude da forca.
1.5.3
Conservac
ao da energia
Juntando as Eqs. (1.263) e (1.269), surge uma quantidade naturalmente constante no movimento de uma
partcula sob acao de forcas conservativas, pois a relacao
K1 ` U1 K2 ` U2 cte
(1.276)
vale para quaisquer pontos ~r1 e ~r2 do espaco (utilizamos a notacao mais simples U p~r1 q U1 etc). A nova
quantidade K do movimento a definida e a energia cinetica,
1
K mv 2 ,
2
(1.277)
107
cuja expressao se originou diretamente da segunda lei de Newton e advem do movimento (ou inercia) da
partcula. Assim como a energia potencial, a energia cinetica tambem e definida a menos de uma constante
aditiva, pois o princpio de relatividade estabelece que referenciais inerciais com velocidade relativa diferente
de zero devem observar a mesma forma para as leis do movimento.
A Eq. (1.276) se escreve de forma sucinta como
1
E K ` U mv 2 ` U p~rq,
2
(1.278)
1.5.4
Delimita
c
ao do movimento
A Eq. (1.279) estabelece caractersticas globais do movimento. Por exemplo, a regiao espacial acessvel
a` partcula deve ser aquela em que
U pxq E,
(1.280)
pois so nesse caso a velocidade tem soluc
ao real. Essa regiao sera limitada se houver pontos em que a energia
potencial se iguala `
a energia mec
anica. Esses pontos de inflex
ao xi , satisfazendo
U pxi q E,
108
(1.281)
nos permitem delimitar espacialmente a trajetoria da partcula, quando for o caso. A energia potencial
tambem nos permite determinar os pontos de velocidade maxima da trajetoria como aqueles em que a
energia potencial atinge seu mnimo. Tambem e possvel determinar as regioes em que a velocidade aumenta,
diminui, ou permanece constante.
U pxeq q 0
equil
brio
est
a
vel:
&
dx2
d
U pxeq q 0
.
(1.282)
dx
d2
% equilbrio instavel:
U pxeq q 0
dx2
De fato, o tipo de an
alise aqui descrita e bastante geral. Ela nos permite investigar o estado de equilbrio
de configurac
oes descritas por func
oes energia potencial mais gerais, como e.g. dependentes de par
ametros
fsicos que nao a posic
ao (tal como a temperatura ou a pressao de um gas). No caso de uma funcao energia
potencial dependente de v
arios par
ametros (e.g. no espaco tridimensional), pode ocorrer de haver equilbrio
estavel numa direc
ao e inst
avel em outra para um mesmo ponto do espaco de parametros, caso em que a
configuracao em que isso ocorre recebe o nome de ponto de sela.
O exemplo da Fig. 1.35 evidencia como o conceito de energia nos permite inferir o quadro geral do
movimento. A energia mec
anica E da partcula lhe permite explorar a regiao limitada por x1 x x2 ,
passando pelo mnimo global da energia potencial em xeq , por um mnimo local em x1eq , e por um ponto
de equilbrio instavel em x1inst . Caso a energia E fosse ligeiramente menor do que U1 , seria necess
ario
conhecer alguma posic
ao visitada pela partcula (e.g. sua posicao inicial) para determinar em qual dos dois
pocos de potencial (se em torno de xeq ou x1eq ) ela se moveria. Sua energia na regiao esquematizada deve
sempre respeitar E U0 . A partcula escaparia para alem dessa regiao se E U2 . Sua velocidade assume
magnitude maxima na posic
ao xeq e valores constantes em primeira ordem nos deslocamentos a partir dos
1
1
pontos xeq , xinst e xeq . Consistentemente com isso, a componente da forca e negativa entre as posic
oes xeq
109
d
dx U pxq
Posi
c
ao hor
aria
No movimento unidimensional, e possvel determinar a magnitude da velocidade da partcula (momento)
e, pela definicao do sentido de movimento e da posicao inicial, determinar a sua posicao como func
ao do
tempo.
Manipulando a Eq. (1.279) para que cada membro dependa apenas de uma variavel e integrando-a,
obtemos a trajetoria xptq da partcula (na verdade, obtemos tpxq, sendo preciso inverter a relacao) como
m
t t0
2
xptq
xpt0 q
1
a
dx1 .
E U px1 q
(1.283)
Com isso, resolvemos, ao menos no caso importante de forcas conservativas, a dinamica unidimensional na
forma alternativa que procur
avamos, com a energia assumindo o papel de elemento central na mec
anica.
A diferenca conceitual que se revela entre o uso do momento ou da energia como quantidade central da
dinamica reside na forma de se entender o movimento: no primeiro caso, equac
oes diferenciais determinam
como o estado da partcula se transforma infinitesimalmente sob acao de interacoes que modificam seu
momento; no segundo, uma equac
ao integral [Eq. (1.283)] fornece a relacao entre posicao e momento a cada
ponto da trajetoria como consequencia de uma quantidade global a energia mecanica da partcula sendo
transformada entre as formas potencial e cinetica.
Exemplo: Oscila
c
ao harm
onica. Vimos que uma partcula sujeita `a forca restauradora linear em torno
de sua posicao de equilbrio xeq 0 segue trajetoria confinada `as proximidades dessa posicao num movimento
oscilatorio harmonico.
Aplicando a Eq. (1.269), uma forca restauradora linear unidimensional F kx (k 0) esta associada
a` energia potencial
x
`
1
1
(1.284)
Uk pxq Uk px0 q
kx1 x
dx1 x
kx2 kx20 .
2
2
x0
110
A curva de integrac
ao segue nesse caso o elemento unidimensional de comprimento d~s dx
x. A escolha
natural da constante U px0 q e evidentemente x0 xeq 0 e U px0 q 0, da qual segue
1
Uk pxq kx2 ,
2
(1.285)
c
e xmax
2E
.
k
(1.287)
A regiao visitada pela partcula e simetrica com relacao `a origem. De fato, a origem x 0 e a u
nica posic
ao
xeq de equilbrio est
avel do movimento [Eq. (1.282)], uma vez que
d2
U
pxq
k 0.
k
dx2
xeq
1 2
2
vpxq
E kx ,
m
2
(1.288)
(1.289)
(1.291)
c
x
1
m
k
b `
t
x ,
dx k arccos
2E
2
0
E 1 kx2
m
(1.293)
com
k
.
m
(1.294)
(1.295)
1
1
1
1
2 2
2
U
K
U ptq m xmax
e
Kptq mvmax
,
(1.296)
0
4
0
4
em que mudamos a notac
ao da energia potencial para destacar a frequencia de oscilacao como r
otulo,
U pxq Uk pxq. Disso decorre que a energia mecanica permanece em media igualmente distribuda no
tempo entre formas potencial e cinetica,
U K
(1.297)
Na dinamica descrita sob o ponto de vista da energia, o movimento associado `a interacao da Eq. (1.285)
aparece como a oscilac
ao harm
onica da energia mec
anica entre as formas cinetica e potencial.
1.5.5
Curiosamente, notamos que possveis origens fsicas para as forcas restauradoras lineares nao foram sequer
mencionadas nestas notas, o que pode parecer em contradicao com a suposicao tacita de que esse tipo de
interacao guarda singular import
ancia na fsica. Na verdade, a generalidade da interacao restauradora foi o
que nos motivou a n
ao motiv
a-la. Isso pode ser consertado agora que possumos as ferramentas capazes de
esclarecer o motivo da generalidade.
112
1 d2
d
U pxq px xeq q `
U pxq px xeq q2 ` . . .
U pxq U pxeq q `
dx
2 dx2
xeq
xeq
(1.298)
Queremos descobrir caractersticas do movimento nessas condicoes bastante genericas. Qual e o efeito de
qualquer interacao fisicamente razo
avel em ordem mais baixa no deslocamento a partir do equilbrio?
U pxq 0.
dx
xeq
(1.299)
em que k
d2
U
pxq
0
dx2
xeq
(1.300)
1 d2
U
pxq
,
2
m dx
xeq
(1.301)
i.e. determinada pela curvatura da energia potencial em torno do ponto de equilbrio. Aumentar a curvatura
torna a funcao mais ngreme, implicando em maior frequencia de oscilacao, e vice-versa.
Eis entao a resposta a nossa pergunta generica: o movimento em regioes confinadas suficientemente
pequenas e uma oscilac
ao harm
onica. Sua generalidade de aplicacao vem do seguinte fato: com raras
113
excecoes69 , a energia potencial descrita pela Eq. (1.300) e capaz de descrever qualquer tipo de interac
ao
nas vizinhancas de um ponto de equilbrio estavel: basta que o deslocamento permitido `a partcula seja
suficientemente pequeno!
Mas o que e pequeno ? A resposta depende do proximo termo na expansao em serie da energia potencial
[Eq. (1.298)]. No caso mais pessimista de aparecer ja um termo c
ubico de correcao (i.e. termo quadr
atico
na expressao da forca),
1 d3
U
pxq
U pxq Uk pxq ` px xeq q3 , em que
(1.302)
,
3
2 dx3
xeq
podemos estimar a amplitude xmax do movimento cuja descricao requer apenas o termo quadratico supondo
que a solucao oscilat
oria harm
onica da Eq. (1.294) ainda valha aproximadamente. Tomando xeq 0 por
simplicidade, a energia potencial com a contribuicao do termo c
ubico no ponto de maior deslocamento ser
a
1
(1.303)
m 2
`max .
||
(1.304)
114
Em suma, a oscilac
ao harm
onica e um tipo de movimento geral proprio da dinamica de um sistema
fsico no entorno de ponto de equilbrio est
avel em seu espaco de parametros. A frequencia de oscilac
ao e
determinada, em menor ordem no deslocamento a partir do equilbrio, apenas pela inercia da partcula e
pela curvatura da energia potencial em torno desse ponto (e.g. independe da amplitude de oscilac
ao ou,
dessa grande generalidade que surge a import
equivalentemente, da energia mec
anica da partcula). E
ancia
do potencial quadr
atico em v
arios contextos da fsica.
1.6
Campo de for
cas central
O movimento interessante mais simples a ocorrer em mais dimensoes num sistema isolado diz respeito
`a interacao entre duas partculas por forca dependente apenas da distancia a separa-las. Campos de forca
como esses desempenham papel importante na fsica, dado que tanto a interacao gravitacional quanto a
interacao coulombiana entre cargas eletricas sao desse tipo.
Veremos como tornar esse problema efetivamente unidimensional para reduzi-lo `a realizacao de integrais
como prescrito pela Eq. (1.283). Aplicaremos os resultados `a forca gravitacional e `a interacao coulombiana
para deduzir os formatos das trajet
orias das partculas para o caso particular de forcas proporcionais ao
inverso do quadrado da dist
ancia.
1.6.1
Vimos na Secao 1.3.10 que o tratamento da interacao gravitacional entre dois corpos pode ser simplificado
matematicamente [Eq. (1.192)]. A substituicao considera, no lugar de dois corpos em interacao com massas
m1 e m2 , uma u
nica partcula efetiva com massa reduzida e localizada na posicao relativa ~r ~r1 ~r2 .
Na verdade, o movimento sob ac
ao de qualquer interacao dependente apenas da distancia pode ser
colocado nessa forma. Campos de forcas com essa propriedade sao chamados centrais, e seguem a express
ao
geral
F~ p~r1 , ~r2 q F prq r,
em que ~r ~r1 ~r2 ,
(1.305)
i.e. possuem magnitudes dependentes apenas da distancia r |~r1 ~r2 | a separar as partculas e apontam
na direcao r a uni-las. As equac
oes de movimento se tornam
#
m1~r:1 F~ p~r1 ~r2 q
,
(1.306)
m2~r:2 F~ p~r1 ~r2 q
e podem ser combinadas de maneira a simplificar a equacao de movimento para a forma
1
1
:
:
:
`
F~ p~r1 ~r2 q
~r: F~ p~rq.
~r ~r1 ~r2
m1 m2
(1.307)
115
A energia mecanica E da partcula , uma constante do movimento, e dada pela soma de suas partes cinetica
e potencial, valendo
1
E ~r9 2 ` U prq,
(1.309)
2
em que o termo constante U pr0 q da energia potencial foi tomado nulo. O movimento ocorre em princpio no
espaco tridimensional, e precisaramos considerar as tres componentes espaciais da velocidade nessa equac
ao.
No entanto, entra aqui uma propriedade crucial das forcas centrais: elas sao incapazes de exercer torque
sozinhas, ja que
Eq.(1.305)
~ ~r F~
~r F prq
r0
(1.310)
(1.311)
~r x
x ` y y e p~ px x
` py y,
(1.312)
(1.313)
(1.314)
71
1
L2
E r9 2 `
` U prq.
2
2r2
(1.316)
Notemos que esse resultado vale apenas para partculas, sendo comum em corpos extensos a ocorrencia de torque gravitacional (tal como ocorre e.g. no movimento de precess
ao dos equin
ocios na Terra): de fato, a gravidade n
ao atua sozinha nesses
casos, mas em conjunto com forcas de coes
ao internas aos corpos extensos. Pense, por exemplo, num pendulo simples: por estar
preso a um ponto de apoio, a forca gravitacional e capaz de produzir torque com relaca
o a esse ponto, j
a que n
ao age sozinha.
116
uma expressao unidimensional na coordenada radial! Se simplesmente olhassemos a Eq. (1.316) sem saber
do que trata, diramos que o primeiro termo se refere `a energia cinetica de uma partcula com massa
9 e que os dois u
movendo-se em uma dimens
ao com velocidade r,
ltimos termos fornecem algum tipo misterioso
de energia potencial dependente da coordenada r.
De fato, o segundo termo da Eq. (1.316), escrito como esta em termos de L, uma constante do movimento,
dispensa referencia direta `
a velocidade angular 9 para se tornar dependente apenas da distancia r, tal
comum por esse motivo interpreta-lo efetivamente como uma energia potencial
qual uma energia potencial. E
repulsiva. Sua origem fsica advem do fato de que a existencia de momento angular obriga a partcula a
manter um estado mnimo de movimento: ela precisa aumentar sua velocidade caso se aproxime do centro
de forcas e vice-versa. Por isso esse termo recebe o nome de energia potencial centrfuga, definida como
Uc prq
L2
,
2r2
(1.317)
A energia potencial efetiva Uef prq junta por conveniencia numa so funcao o termo centrfugo `a energia
potencial da interac
ao fsica, sendo definida como
Uef prq Uc prq ` U prq
L2
` U prq.
2r2
(1.318)
A energia mecanica da partcula [Eq. (1.316)] assume com isso a forma intuitiva que teramos adotado
`a primeira vista: a soma entre um termo de energia cinetica exclusivamente radial e um termo de energia
potencial que depende apenas da coordenada,
1
E r9 2 ` Uef prq.
2
(1.319)
Formulamos assim o problema generico da interacao central entre dois corpos como unidimensional. Por
conta disso, conforme discutido na Sec
ao 1.5.4, sua solucao ja pode ser escrita em forma integral [Eq. (1.283)],
obtida pela integrac
ao formal da Eq. (1.319),
c r
dr1
a
t t0
,
(1.320)
2 r0 E Uef pr1 q
em que r0 e a posic
ao radial da partcula no instante t0 , i.e. rpt0 q r0 . Essa expressao nos fornece tprq,
mas pode ser em princpio invertida para fornecer a funcao horaria rptq.
O problema se resolve completamente utilizando a solucao rptq para integrar por sua vez 9 na Eq. (1.314).
A solucao integral para ptq fica
L
dt
0
,
(1.321)
r2 ptq
em que 0 e a coordenada angular da partcula em t0 , i.e. pt0 q 0 .
Nem sempre (ou melhor, quase nunca) e facil realizar as integrais formais requeridas pela soluc
ao
do problema. Mas tambem e verdade que nem sempre conseguimos simplificar um problema real a uma
interacao simples como essa, envolvendo apenas dois corpos. Num caso realista, a importancia de poder
escrever a solucao formal de maneiras diferentes e poder contar com varios metodos para buscar a melhor
forma de solucao numerica. Mostraremos no caso da forca gravitacional que existe solucao analtica para o
movimento.
117
1.6.2
Sao necessarias em princpio 12 constantes arbitrarias para determinar as trajetorias das duas partculas
a partir das solucoes integrais das Eqs. (1.320) e (1.321), dadas e.g. pelas condicoes iniciais compostas por
3 componentes espaciais de posic
ao e 3 de momento para cada partcula.
No entanto, por causa da separac
ao do problema em termos do movimento relativo e de centro de massa,
temos que 6 dessas constantes se referem ao centro do massa do sistema (e.g. condicoes iniciais de seus
vetores posicao e momento), que podem portanto ser ignoradas na descricao do movimento relativo.
Das 6 constantes referentes ao movimento relativo, 1 e fixada pela energia mecanica E e 3 pelo momento
~ 2 das quais correspondem `
~ e 1 pela conservacao de sua magnitude.
angular L,
a conservacao da direcao de L
As 2 constantes faltantes ficam determinadas pelas condicoes iniciais pr0 , 0 q acima mencionadas. Na verdade, 1 dessas condic
oes iniciais pode ser enunciada sem referencia ao tempo, como a posicao inicial rp0 q
na trajetoria; a segunda constante define uma das posicoes iniciais no tempo, rpt0 q ou pt0 q.
Notemos que 2 e o n
umero de constantes arbitrarias necessarias para determinar o movimento de uma
partcula em 1 dimens
ao e, de fato, a energia mecanica da Eq. (1.319) tem matematicamente a forma de
um problema unidimensional. Podemos inferir disso que as leis de conservac
ao juntamente com a simetria
de isotropia da forca central nos permitem entender o problema do movimento relativo de dois corpos no
espaco tridimensional como matematicamente equivalente ao problema de um corpo movendo-se em uma
dimensao com energia potencial dada pela Eq. (1.318).
A mensagem aqui e bem geral e nos diz o seguinte: simetrias reduzem a dimensao efetiva do problema.
Mais do que isso, podemos inverter nosso argumento para concluir que as simetrias ditam a dimens
ao
do problema, e fixam as formas possveis de evolucao temporal. De fato, as leis de Newton advem da
percepcao de uma simetria no movimento de um sistema isolado, a conservacao do momento total, e s
ao
construdas em torno dela (notemos: foi justamente essa simetria que nos permitiu separar o movimento
relativo do movimento do centro de massa, e portanto tambem ela contribuiu para a simplificac
ao do
problema matematico!). Queremos com isso dizer que hoje as simetrias sao reconhecidas como algo central
na fsica, e sua existencia (ou eventual quebra em algumas situacoes) e que ditam como as leis devem ser.
Em outras palavras, criamos as leis para refletir simetrias observadas nos sistemas fsicos.
Assim, todas as caractersticas simplificadoras acima ocorrem como propriedades comuns a todos os
campos de forcas centrais conservativos, em razao da simetria de isotropia intrnseca a esse tipo de forca,
nao sendo exclusividade do campo de forcas gravitacional. No caso especfico do problema de dois corpos, o
fato de apenas 2 constantes relativas a condicoes iniciais serem necessarias implica que podemos determinar,
em princpio, todos os formatos de trajet
orias em funcao apenas das constantes do movimento E e L. As 2
condicoes iniciais servem apenas para posicionar a partcula de interesse na trajetoria ja determinada pelas
grandezas conservadas no movimento.
O mesmo nao ocorre quando mais corpos estao envolvidos na interacao. O caso seguinte mais simples
de tres corpos requer 18 constantes (6 por partcula) para determinar suas trajetorias. Como vimos, 6 delas
nao guardam interesse por se referirem ao movimento do centro de massa, e 4 sao fixadas pelas constantes
~ Ficam faltando ainda 8 constantes, sem as quais nao e possvel determinar curvas
de movimento E e L.
tridimensionais seguidas pelas partculas.
118
1.6.3
Por fim, devem surgir naturalmente perguntas a respeito das caractersticas gerais das trajetorias num
campo de forca central. Por exemplo: que tipo de dependencia radial da forca produz orbitas estaveis? Ou:
o que e necessario para se obter
orbitas fechadas? Essas perguntas podem ser respondidas considerando
apenas a forma global da energia do sistema.
d
L2
d
d
L2
U prq 3 F0 0,
(1.322)
dr
r r0 dr
dr
r0
r0
r0
r0
ja que a partcula nessa condic
ao est
a restrita a se mover com r r0 cte.
d
U prq, a condic
ao acima implica que a forca deve ser necessariamente atrativa para
Como F prq dr
existirem orbitas circulares, F pr0 q F0 0. A condicao adicional de curvatura positiva impoe
d2
3L2
d2
d2
3L2
3
U
prq
`
U
prq
U
prq
(1.323)
F0 ,
ef
4
2
4
2
2
dr
r r0 dr
dr
r0
r0
r0
r0
r0
d
F
F prq 3 .
(1.324)
dr
r r0
r0
Tendo em vista a possibilidade de expans
ao da forca em serie de potencias de r na regiao de mnimo, e
natural considerar uma forma especfica (mas bastante u
til) para F prq como uma lei de potencia,
F prq krn ,
k 0,
(1.325)
(1.326)
Esse resultado indica que forcas centrais atrativas com dependencia radial pura 72 r3 ou mais lenta n
ao s
ao
capazes de formar na energia potencial efetiva o poco energetico necessario para ligar as duas partculas.
72
Forcas produzidas como somas de termos desse tipo, tal como a energia potencial de atrac
ao entre moleculas, n
ao se incluem
nessa deduca
o, e portanto podem eventualmente produzir estados ligados.
119
1.7
Intera
c
ao gravitacional entre duas partculas
O problema da interac
ao gravitacional entre dois corpos foi historicamente um dos grandes sucessos da
teoria newtoniana para o movimento. Newton nao so unificou a forca de gravidade percebida na superfcie
da Terra `aquela capaz de produzir os movimentos observados dos planetas entao conhecidos: ele de fato
deduziu com sua mec
anica os formatos observados por Kepler para as orbitas planetarias!
Vamos nesta sec
ao resolver esse problema por ser interessante para a compreensao de como se d
a o
movimento no sistema solar e tambem por permitir o uso de tecnicas associadas `a energia num caso em que
elas de fato facilitam o tratamento matem
atico.
1.7.1
120
de movimento se escreve
d
M
~r G 2 r,
dt
r
(1.327)
M
.
r
(1.328)
L2
GM
.
2
2r
r
(1.329)
(1.330)
A energia potencial efetiva possui a forma geral ilustrada na Fig. 1.38 (curva preta). Ela resulta da
soma do termo de energia potencial gravitacional Ug (curva azul), negativa, com dependencia r1 , ao termo
centrfugo Uc (curva vermelha), positivo, com dependencia r2 . O primeiro, atrativo, domina em grandes
distancias, enquanto o segundo, repulsivo, em pequenas.
Figura 1.38: Formato das energias potenciais centrfuga Uc [Eq. 1.317], gravitacional Ug [Eq. 1.328]
e efetiva Uef [Eq. 1.329] como func
oes da distancia entre as duas partculas em interacao.
O importante a notar aqui e que os dois termos se baseiam em constantes independentes do movimento,
e portanto podem assumir quaisquer valores relativos fisicamente possveis: a magnitude do termo gravitacional depende da massa total M como par
ametro independente; ja o termo centrfugo conta com o momento
angular L como grandeza independente.
Nao e claro que a soma deles produza Uef prq possuidora de uma forma generica padrao como ilustra a
Fig. 1.38. De fato, poderamos imaginar que Uef prq pudesse se modificar bastante conforme alterassemos M
ou L para valores extremos; entretanto, esse nao e o caso (a figura esta correta!). Para mostrar isso de maneira
convincente, vamos colocar Uef prq num formato que revela serem necessarios apenas fatores de escala para
distinguir diferentes combinac
oes de magnitudes relativas entre a interacao gravitacional (controlada por M )
121
e a energia potencial centrfuga (controlada por L). Renomeamos primeiramente os produtos de grandezas
aparecendo nos numeradores da Eq. (1.329) como novas constantes c e g (escolhidas arbitrariamente com
o intuito de simplificar a notac
ao e avancar no tratamento do problema),
Uef
c g
,
r2
r
em que c
L2
0
2
g GM 0.
(1.331)
Uef prq 0
dr
r0
r0
2c
.
g
(1.332)
g2
.
4c
(1.333)
Esses dois n
umeros representam escalas tpicas do sistema, em termos das quais podemos tentar reescrever
Uef prq. Colocamos U0 em evidencia na Eq. (1.329) para obter
Uef prq U0
1 g
1 c
2
U0 r
U0 r
(1.334)
Uef prq U0
1
2
1
1
2
r
r
em que r1
r
.
r0
(1.335)
Com isso, Uef fica escrita em termos de sua escala privilegiada U0 de energia e a posicao da partcula fica
medida relativamente `
a posic
ao r0 do mnimo de energia, escalas naturais do sistema.
Essa expressao adimensional para a energia potencial efetiva estabelece que o formato da curva Uef prq
vale para quaisquer dois corpos em interac
ao gravitacional isolada. Logo, a Eq. (1.335) condensa em si
todas as possibilidades de movimento: mudar as massas das partculas ou o momento angular do sistema
nao altera o formato qualitativo da curva de energia potencial efetiva e, portanto, os tipos de movimentos
que podem ocorrer nesse sistema. Em particular, a existencia de um mnimo da energia e o sinal de sua
concavidade sao garantidos independentemente dos parametros particulares do problema (L, e M ). Caso
se queira tornar a express
ao especfica para dois corpos sob estudo, basta escrever explicitamente os valores
numericos das escalas U0 e r0 .
Assim, a Eq. (1.335) descreve a forma geral do movimento de quaisquer dois corpos em interac
ao gravitacional. Particulariz
a-la para dois corpos sob estudo significa dar a escala correta nos eixos da energia e
da posicao74 . Investigamos a seguir os diferentes tipos de trajetoria decorrentes dessa interacao.
74
122
1.7.2
Orbita
circular
GM
rcirc
L2
,
G2 M
2 rcirc
rcirc
(1.336)
2 q v
em que se utilizou a identidade L{prcirc
alida para a orbita circular. Esse raio e precisamente r0 no
qual Uef atinge seu valor mnimo, pois a Eq. (1.332) nos revela que
r0
L2
2c
rcirc .
g
G2 M
(1.337)
De fato, a express
ao generica da Eq. (1.335) ja nos indicava isso, pois a orbita para a qual r1 1, i.e.
r r0 , permanece fixa a uma dist
ancia constante do centro de forcas, sendo portanto uma orbita circular.
O grafico da energia nos mostra que essa
orbita corresponde `a energia mnima U pr0 q U0 de interac
ao
para L e M fixos, cujo valor explcito e
U0
g2
G2 3 M 2
.
4c
2L2
(1.338)
L2
GM
.
2r0
2r02
(1.339)
A energia U0 representa a profundidade do poco de potencial, i.e. a quantidade de energia que deve ser
fornecida `as partculas para libert
a-las da interacao (i.e. aparta-las a uma distancia infinita). O poco se
torna mais profundo com o aumento da massa total das partculas. E a massa reduzida tambem tem efeito
relevante: como pode assumir qualquer valor entre a menor massa do sistema (para m1 ! m2 ) e metade
da massa media (para m1 m2 ), a energia de interacao se maximiza na situacao em que as massas s
ao
similares. O papel do momento angular e tornar a interacao mais forte conforme sua magnitude decresce,
o que pode ser entendido lembrando-se de que a energia potencial centrfuga funciona como uma repuls
ao
efetiva cujo efeito cresce com o aumento da magnitude de L.
1.7.3
Pequenas oscilaco
es em torno da
orbita circular
1 d2
1 d2
2U0
L 2
L
1
r2
U
prq
U
pr
q
r 2 .
(1.340)
ef
ef
2
2
2
2
12
dr
r0 dr
r0
r0
r0
123
(1.341)
em que A ! r0 e a pequena amplitude de oscilacao. Ja a posicao angular como funcao do tempo e determinada pelo uso da Eq. (1.314), que fornece a equacao diferencial
9 L L 1 2A cospr tq 0 1 2A cospr tq .
(1.342)
r2
r0
r0
r02
9 Para A 0, ve-se
Interessante a se notar nessa express
ao e o valor nao perturbado da velocidade angular .
que
L
9 0 2 ,
(1.343)
r0
ou seja, 0 r ! O fato de coincidirem a frequencia angular 0 da orbita e a frequencia r das pequenas
oscilacoes radiais mostra que as frequencias associadas `as posicoes radial rptq e angular ptq sao comensur
aveis
(no caso, na relac
ao 1:1), resultando em trajetorias fechadas para a partcula sob perturbacao. De fato,
isso significa que a posic
ao pr, q da partcula no plano de orbita retorna ao mesmo ponto apos 1 perodo
orbital, i.e. rpt ` T0 q rptq e pt ` T0 q ptq, em que T0 2{0 2{r , para qualquer valor de t.
Integrando a Eq. (1.342) no tempo, obtemos a trajetoria da partcula em forma parametrica,
rptq r0 ` A cos ptq ,
2A
ptq t
sin ptq ,
r0
(1.344)
(1.345)
1.7.4
Sistema ligado
1
2
1 1 2
1
E1
0,
(1.346)
E U0
r1 2 r1
2 r1
r1
2
75
124
1`
?
1 ` E1
1
1
rmax
?
1 ` E1.
(1.347)
Essas expressoes j
a nos indicam como devem ser as trajetorias para os diversos parametros de energia E
e momento angular L da partcula. A trajet
oria circular ocorre para E 1 1 (i.e. E U0 ), caso em que
1
1
se obtem o raio adimensional de
orbita rmin
rmax
1 (i.e. rmin rmax r0 ). Notemos que as soluc
oes
1
1
so fazem sentido com a restric
ao E 1 (i.e. E U0 ), como esperado. Alem disso, se E 0, temos
1
para uma das soluc
oes rmax
8, significando que as partculas se afastam ate o infinito nesse limite. A
1
outra solucao se torna rmin 1{2 (i.e. rmin r0 {2) nesse caso.
1.7.5
Sistema livre
O valor E 1 E 0 delimita os sistemas ligados (E 0) dos livres (E 0). Um par de partculas com
essa energia de interac
ao viaja do infinito ate a maxima aproximacao, dada por metade do raio da
orbita
circular possuidora do mesmo momento angular, e se afasta ao infinito assintoticamente, la chegando com
energia cinetica nula.
Para E 1 0, as partculas atingem dist
ancia mnima rmin r0 {2 em certo momento de suas hist
orias e
1
se afastam para sempre posteriormente. A distancia mnima a que chegam e dada pela expressao de rmin
acima, e vale explicitamente
r
?0
.
(1.348)
rmin
1 ` 1 ` E1
Para uma configurac
ao fixa de massas e momento angular, o aumento da energia faz com que as partculas
?
atinjam distancia mnima de separac
ao cada vez menor, variando com o inverso de E para altas energias.
O valor de rmin tende a zero no caso patol
ogico em que L 0, pois r0 tambem depende de L [Eq. (1.337)],
implicando em energia de interac
ao infinitamente negativa. Fisicamente, L 0 descreve uma colisao frontal,
em que de fato a dist
ancia entre as partculas pode ser feita tao pequena quanto se queira. Nesse limite,
vale
L2
para L 0,
(1.349)
rmin
G2 M
e a distancia mnima entre as partculas deixa de depender da energia em primeira ordem. Na pr
atica,
rmin 0 significa que nossa aproximac
ao de partculas pontuais deixa de valer quando rmin se torna
comparavel ao tamanho das partculas (que portanto deixam de ser partculas!). Nessas distancias, a energia
potencial efetiva passa a depender da geometria dos corpos extensos em interacao: as divergencias aparentes
se resolvem naturalmente, pois a dependencia r1 deixa de ser uma boa aproximacao para Ug a essas
distancias (pense no exemplo do anel de massa da Fig. 1.19).
1.7.6
Equac
ao de movimento
As trajetorias correspondentes `
as possveis configuracoes do sistema de dois corpos podem ser determinadas diretamente a partir das express
oes para as duas grandezas conservadas: momento angular [Eq. (1.314)]
125
e energia mecanica [Eq. (1.330)]. Juntas, essas expressoes formam um sistema de equacoes diferenciais acopladas de primeira ordem. Na Eq. (1.330) para a energia mecanica, a u
nica derivada temporal aparece na
9 e, como a energia potencial efetiva depende apenas de r, podemos isolar r9 para escrever, com o
forma r,
auxlio da Eq. (1.329),
c
2
r9
E Uef prq .
(1.350)
L2
2
GM
E
`
2r2
r
(1.351)
e integrada diretamente para fornecer a posicao radial como funcao do tempo, rptq. Uma vez obtida essa
funcao, a Eq. (1.314) nos permite obter a posicao angular como funcao do tempo, ptq, pela integral de
d
L
dt.
r2 ptq
(1.352)
Esse procedimento resolve o problema formal de encontrar a trajetoria em formato parametrico, i.e. atraves
de rptq e ptq, com o tempo como par
ametro.
1.7.7
Equac
ao da trajet
oria
Em vez de seguir o procedimento acima, e possvel determinar diretamente a trajetoria rpq no espaco,
sem a necessidade de menc
ao ao tempo. Basta juntarmos as Eqs. (1.351) e (1.352) de forma a eliminar o
tempo. De fato, a Eq. (1.352) permite relacionar derivadas temporais a derivadas angulares, pois76
L d
d
2
.
dt
r ptq d
(1.354)
L dr
2
U
prq
,
ef
r2 d
(1.355)
dr
1
c
d
,
2
0
2
r
E Uef prq
L2
(1.356)
em que mantivemos como indefinida a integral em dr por conveniencia. Para evitarmos carregar muitas
constantes durante as contas, e conveniente utilizarmos a expressao adimensional da Eq. (1.335) para Uef prq,
dr
d
0
(1.357)
.
r 2
2U
E
r
0
0
0
r2
`2
L2
U0
r
r
76
126
Eq.(1.352)
L d
r2 d
f.
(1.353)
dr1
c
0
,
(1.358)
1
2
r1 2 E 1 1 2 ` 1
r
r
1
em que E E{U0 e a energia mec
anica relativa a U0 .
A troca de vari
aveis que nos permite realizar a integral da Eq. (1.358) nao e obvia `a primeira vista. Mas
a Eq. (1.347), pela forma como explicita as solucoes para os pontos de retorno da trajetoria, nos sugere
tentar a variavel u1 1{r1 . Fazemos ent
ao essa troca de variaveis, com o que du1 dr1 {r1 2 , para obtermos
du1
0 ?
.
(1.359)
E 1 u1 2 ` 2u1
Essa integral se resolve completando os quadrados no denominador e utilizando uma funcao harmonica em
nova troca de vari
aveis. O primeiro passo fornece
du1
1
du1
du1
d
a
?
(1.360)
?
1
.
1 ` E1
E 1 u1 2 ` 2u1
1 ` E 1 pu1 1q2
u 1 2
1 ?
1 ` E1
?
?
O segundo passo requer a troca de vari
aveis pu1 1q{ 1 ` E 1 cos , do que segue du1 1 ` E 1 sin d,
e a integral fornece finalmente a trajet
oria
1
1
0 ` arccos ?
1 ,
(1.361)
1 ` E 1 r1
em que a constante de integrac
ao da integral indefinida foi absorvida em 0 . Essa expressao pode ser escrita
de maneira mais familiar invertendo-a,
?
1
1
`
1 ` E 1 cos p 0 q ,
r1
(1.362)
na qual fica claro o significado de 0 como um ponto de inflexao da posicao radial: 1{r1 atinge seu valor
maximo para 0 , e seu valor mnimo para 0 ` . O inverso vale para r1 , e por isso 0 corresponde
`a posicao angular em que as partculas se encontram em maxima aproximacao, enquanto 0 ` fornece em
princpio a posicao angular de m
axima dist
ancia. Novamente, a solucao so faz sentido se E 1 1.
1.7.8
Soluco
es para as trajet
orias
As curvas de trajet
oria descritas pela Eq. (1.362) podem na verdade assumir formatos distintos dependendo dos parametros fsicos da interac
ao. Esse fato fica claro analisando-se o comportamento da amplitude
do cosseno, pelo uso da qual a Eq. (1.362) assume a forma simplificada
1
1 ` cos p 0 q ,
r1
em que
1 ` E1.
(1.363)
y 1 r1 sin .
(1.364)
(1.365)
(1.366)
ou seja,
p1 2 qx1 2 ` y 1 2 ` 2x1 1.
128
(1.367)
Caso algum coeficiente acima seja nulo, essa expressao descreve circunferencias ou parabolas. Ela pode
ser ainda reescrita completando quadrados em x1 , para assumir a forma
12
1
p12 q2
x1
2
`
y1 2
1
12
1.
(1.368)
1.7.9
Trajet
orias elpticas
(1.369)
1
1 2
b1
a1 ?
1
,
1 2
(1.370)
.
1 2
(1.371)
Disso segue que a curva adimensional da Eq. (1.368) e uma elipse deslocada no eixo x1 precisamente pela
distancia c1 entre seu centro e seu foco. Em outras palavras, a elipse da Eq. (1.368) possui um dos focos sobre
129
a origem do sistema de coordenadas, em vez de seu centro como assumido pela forma padrao da Eq. (1.369).
Portanto, a massa M de nosso problema de dois corpos, localizada no centro do sistema de coordenadas,
encontra-se sempre sobre um dos focos da elipse. Para 0 1, a Eq. (1.362) e a representac
ao de
uma elipse em coordenadas cilndricas com origem sobre um dos focos (e nao no centro, como estamos
acostumados).
Segue disso que, no limite em que uma das massas do par em interacao e muito maior do que a outra
(e.g. m1 ! m2 ), o sistema de dois corpos se comporta aproximadamente como se a maior massa estivesse
fixa no foco de uma elipse, e a massa menor a orbitasse seguindo a trajetoria da Eq. (1.368). Nesse limite,
obtemos a primeira lei de Kepler para os planetas do sistema solar, no qual vale com grande precis
ao que
M M@ " m (m e a massa de qualquer planeta), implicando tambem que apenas o Sol determina a
orbita
de cada planeta (i.e. interac
oes gravitacionais entre planetas sao desprezveis).
Alem disso, a excentricidade da
orbita e dada precisamente pelo parametro , a amplitude do cosseno
na Eq. (1.368), pois c{a , e assim
?
1 ` E1,
0 E 1 1.
(1.372)
(1.373)
G2 3 M 2
GM
,
2
2L E
2r0 E
(1.374)
GM
.
2E
(1.375)
GM
.
2a
(1.376)
Para o momento angular e a excentricidade da orbita, a expressao acima permite escrever a Eq. (1.373)
como
d
c
L2 1
r0
1 .
(1.377)
1
G2 M a
a
A interpretacao dessa equac
ao e a seguinte. Para energia fixa, i.e. semi-eixo maior a fixo, a excentricidade
depende do valor de r0 , o raio da
orbita circular correspondente ao momento angular escolhido77 .
Essa expressao faz sentido apenas para r0 no intervalo 0 r0 a. No caso extremo r0 0, os corpos em
interacao se aproximam ate colidirem, pois L 0, e a elipse se degenera num segmento de reta, com 1.
No outro extremo, r0 a, o semi-eixo maior se torna o proprio raio da circunferencia orbital, significando
que o valor m
aximo de momento angular permitido (para energia fixa) e aquele que torna a orbita circular 78 .
Valores intermediarios de L produzem excentricidade na orbita sem afetar seu tamanho tpico (semi-eixo
maior). Isolando L na Eq. (1.377), obtemos seu valor em termos dos parametros geometricos a e ,
L
a
G2 M a p1 2 q.
(1.378)
Portanto, a energia regula a escala espacial da orbita ligada, fornecendo a distancia maxima entre as
partculas (como seria intuitivo), enquanto o momento angular determina o formato da orbita para energia
fixa (Fig. 1.41). Momento angular nulo descreve uma colisao frontal sobre uma linha, enquanto seu valor
maximo (para energia fixa) implica em
orbita circular. Valores intermediarios fornecem trajetorias elpticas
para a massa . As elipses se tornam mais circulares para valores crescentes de L ou, equivalentemente,
mais achatadas para valores decrescentes de L. A massa M se encontra sempre sobre um dos focos da
elipse.
N
ao se confunda aqui! Observemos que a existencia do par
ametro r0 n
ao significa que a partcula realize o
rbita circular: r0
e apenas uma dist
ancia relacionada univocamente a L pela Eq. (1.337), i.e. outra forma de se referir a L. De fato, o momento
angular n
ao fixa sozinho nenhum dos par
ametros geometricos da
orbita elptica, ao contr
ario da energia. O u
nico par
ametro
relacionado univocamente a L e o raio da o
rbita circular, que s
o seria o raio da o
rbita real caso ela fosse ... circular.
78
Assim, a o
rbita circular se caracteriza como sendo o estado de mnima energia para momento angular fixo ou de m
aximo
momento angular para energia fixa.
131
U0
GM
.
2ap1 2 q
(1.379)
De maneira analoga, de acordo com a Eq. (1.365), as distancias de maior e menor aproximacao entre os
corpos em interac
ao, denominadas respectivamente periastro e apoastro 79 , sao
rmin
r0
ap1 q
1`
rmax
r0
ap1 ` q,
1
(1.380)
2
dt
L
A
dA1
2
A.
L
(1.381)
A area da elipse e A ab. Empregando a Eq. (1.370), obtemos A r02 {p1 q3{2 . Juntamente com a
Eq. (1.378) para L e a Eq. (1.379) para r0 , chegamos ao resultado
T2
4 2 3
a ,
GM
(1.382)
E comum referirem-se a esses mesmos pontos como perielio e afelio para um corpo em o
rbita do Sol, e perigeu e apogeu
para um corpo orbitando a Terra.
80
Na verdade, o buraco negro, apesar de n
ao emitir luz por si s
o, causa a emiss
ao de luz na materia que o circunda e que
se acelera brutalmente em suas imediaco
es. A forte emiss
ao de raios X foi a primeira evidencia indireta de que Sagittarius A
seria um desses objetos.
132
1.7.10
Trajet
orias parab
olicas
Parabolas sao obtidas no caso pontual em que o coeficiente do termo quadratico em x1 se anula na
Eq. (1.367), para 1. A trajet
oria da Eq. (1.367) fornece
x1 `
1
1
y1 2,
2
2
(1.383)
uma parabola com eixo de simetria x1 . Essa situacao corresponde a E 0, segundo a Eq. (1.373). A
aproximacao maxima entre as partculas ocorre para y 1 0, caso em que a distancia entre elas e r1 1{2,
i.e. r r0 {2, como havamos mostrado na Eq. (1.348).
A expressao padr
ao de uma par
abola com eixo de simetria dado por x1 e com vertice na origem do
sistema de coordenadas e
4x1 y 1 2 ,
(1.384)
em que e a dist
ancia entre o vertice e o foco da parabola. Comparando essa forma `a Eq. (1.383), vemos
que 1{2 e que o vertice da par
abola se encontra deslocado precisamente de da origem: mais uma
vez, temos que a origem do sistema de coordenadas se encontra sobre o foco da curva. Lembrando que na
origem se encontra a massa M fictcia, temos que tambem no caso da trajetoria parabolica a massa M se
81
O raio cl
assico de um buraco negro e obtido impondo-se que a velocidade de escape em sua superfcie seja a pr
opria
velocidade da luz, fornecendo rs 2GM {c2 (que e por coincidencia o valor correto para o raio de Schwarzschild). O objeto de
Sagittarius A est
a na iminencia de n
ao poder ser explicado de outra forma, j
a que obtemos em seu caso rs 0,1 UA.
133
d
r02
.
(1.385)
t
L
p1 ` cos q2
Essa integral nao e t
ao simples de se realizar para qualquer valor de , requerendo o uso de truques espertos82 .
Para 1, no entanto, a integral se torna uma funcao trigonometrica,
r2
t 0
4L
sec4 1 d1 ,
(1.386)
1
3
tanp{2q ` tan p{2q .
3
(1.387)
134
1.7.11
Trajet
orias hiperb
olicas
(1.388)
1
2
1
b1
.
1
a1 ?
1
.
1
(1.389)
(1.390)
?
A excentricidade continua a ser dada pelo parametro , valendo c{a 1 ` E 1 (com E 1 1) e
explicitamente escrita na Eq.(1.373). Vemos que a quantidade fsica E 1 tambem fixa todos os par
ametros
geometricos adimensionais da curva hiperb
olica.
A hiperbole da Eq. (1.368) se encontra deslocada da origem. A Eq. (1.390) estabelece esse deslocamento
como igual a c1 sobre o eixo x1 . Dessa forma, o centro do sistema de coordenadas e ocupado por um dos focos
da hiperbole, tal qual nos casos das curvas elptica e parabolica. A partcula de massa M continua, portanto,
a ocupar o foco da curva c
onica. A Eq. (1.362) representa para 1 uma hiperbole em coordenadas
cilndricas com origem sobre seu foco.
Ao contrario das demais curvas estudadas ate aqui, a expressao da Eq. (1.368) para a trajetoria rpq preve
no caso da curva hiperb
olica uma regi
ao de posicoes angulares nao visitadas pela partcula, para as quais
valores nao fsicos 1{rpq 0 seriam obtidos. As posicoes angulares maxima ` e mnima permitidas
sao determinadas pela condic
ao limtrofe 1{rpq 0. Tem-se rpq 8 nesses angulos, significando que a
trajetoria da partcula se aproxima assintoticamente de uma reta para cada um deles. Essas retas s
ao
135
por isso chamadas assntotas da hiperbole. Fisicamente, as assntotas representam as trajetorias retilneas
limites seguidas por quando a interac
ao cessa por estarem as partculas infinitamente distantes. Suas
posicoes angulares s
ao obtidas atraves da relacao
1
(1.391)
1 ` cos 0
cos .
(1.392)
pois Uef pr 8q 0.
Caso nao houvesse interac
ao, a velocidade inicial ~v8 faria a partcula (livre!) simplesmente seguir por
todo o espaco a trajet
oria retilnea dada por uma das assntotas da hiperbole. Como na verdade ha interac
ao,
a partcula chega `a regi
ao de interac
ao por uma assntota, sofre o efeito da forca atrativa, desvia sua trajet
oria
e, como possui energia suficiente para escapar novamente da regiao de interacao, volta ao infinito pela outra
assntota. Portanto, a caracterstica fsica da interacao de se tornar infinitamente debil a uma dist
ancia
infinita implica pela primeira lei de Newton que a curva de trajetoria tenda necessariamente a uma reta
nesse limite, i.e. a trajet
oria precisa possuir duas assntotas.
Assim, a Eq. (1.391) mostra que a excentricidade como parametro geometrico representa fisicamente
~
a variac
ao da direc
ao do vetor velocidade na interacao como um todo. Segundo nossa escolha z L{L,
a partcula chega `
a regi
ao de interac
ao pela assntota com inclinacao . A trajetoria entao se curva
nessa regiao e a partcula finalmente escapa pela assntota de volta ao infinito. A magnitude de seu
momento angular, constante do movimento, e facilmente calculada utilizando uma das trajetorias retilneas
assintoticas como
L v8 b,
(1.393)
em que b e chamado par
ametro de impacto da interacao, e representa a distancia mnima a que as partculas
chegariam caso nao houvesse interac
ao. A geometria da hiperbole (ver figura) nos permite identificar o
parametro de impacto como sendo dado precisamente pelo semi-eixo menor b r0 b1 da Eq. (1.388). O
triangulo retangulo que se forma nos permite escrever
b c sin ` a tan ,
(1.394)
136
(1.395)
(1.396)
e, usando a Eq. (1.373) para escrever E 1 2 1, temos que da relacao a1 1{E 1 [Eq. (1.389)] decorre
a r0 a1
r0 U0
GM
r0
.
E1
E
2E
(1.397)
Assim como para a curva elptica, o semi-eixo maior da hiperbole depende apenas da energia mec
anica.
Substituindo esses resultados na Eq. (1.395) para eliminar sua dependencia na velocidade, obtemos
L
G3{2 M
?
tan .
2E
(1.398)
1.8
Espalhamento de Rutherford
No incio do seculo XX, Ernest Rutherford realizou experimentos de colisao bombardeando uma folha
muito fina de ouro com partculas eletricamente carregadas, as chamadas partculas alfa, hoje entendidas
como n
ucleos de helio. Seu objetivo era investigar a distribuicao de carga dentro da materia. Rutherford
concebeu analisar como um feixe de partculas seria espalhado no espaco pela folha de material. A situac
ao
deveria ser intuitivamente similar a um jato de agua incidindo sobre uma parede, com a expectativa de que
as gotas de agua espalhadas revelassem algo sobre a parede.
Em princpio, por ser a folha um alvo muito fino, esperava-se que as partculas alfa a rompessem e a atravessassem sendo pouco desviadas. Caso assim ocorresse, as partculas alfa espalhadas poderiam apresentar
uma distribuicao bastante complexa no espaco. Mas o observado por Rutherford foi algo entao inesperado:
embora a maior parte das partculas alfa simplesmente passasse pela folha sem ser perturbada, como esperado (pelo motivo errado!), aquelas que eram de fato espalhadas emergiam em todos os angulos possveis,
inclusive em angulos retroespalhados. Rutherford comparou seu espanto com relacao `a retrorreflex
ao das
partculas alfa a dar um tiro de canh
ao em um lenco de papel e observar a bala recochetear!
Apesar de anti-intuitivo, o resultado e relativamente simples de interpretar. Para retroespalhar partculas
alfa, e preciso que o material a formar a folha esteja distribudo de forma bastante nao uniforme, concentrado
em n
ucleos de carga com massa muito maior do que a massa de uma partcula alfa. Isso nos leva a
reinterpretar a transmiss
ao sem desvio de grande parte das partculas alfa como consequencia da existencia
137
1.8.1
Para tratar a forca de Coulomb entre duas partculas com cargas eletricas q1 e q2 , procede utilizar todos
os passos do tratamento da forca gravitacional, uma vez que valem ainda as leis de conservacao do momento
angular e da energia mec
anica. Vale tambem a substituicao matematica do problema de dois corpos pelo
de um corpo com massa sob ac
ao de campo de forcas emanando do centro do sistema de coordenadas
relativas ~r ~r1 ~r2 .
No experimento de colis
ao de Rutherford, uma partcula permanece em repouso e a outra possui energia
cinetica inicial, implicando em energia mec
anica positiva, E 0. As trajetorias sao, portanto, hiperboles.
Para obter a conex
ao entre seus par
ametros geometricos e as grandezas fsicas E e L controladas em princpio
pelo experimentador, basta utilizar os resultados obtidos ate aqui com a troca de constantes g GM
q q1 q2 {p40 q. A energia potencial efetiva se torna
Uef prq
1 q1 q2
L2
,
2
2r
40 r2
(1.399)
L2
2 q
U0
q
.
2r0
(1.400)
2r0 E
E
0.
U0
q
(1.401)
com
?
1 ` E 1 1.
(1.402)
1.8.2
Par
ametros de trajet
oria acessveis no experimento de Rutherford
Existem diversos tipos possveis de experimentos de colisao, e portanto uma infinidade de formas de se
considerar a Eq. (1.402) para fornecer quantidades medidas. Vamos nos ater aqui ao experimento cl
assico
realizado por Rutherford (i.e. por seus estudantes!).
Nesse experimento, um feixe de partculas incide sobre o alvo de ouro e o resultado de medida e o
n
umero de partculas alfa espalhadas em certo angulo a partir do alvo. Em outras palavras, um fluxo
uniforme conhecido de partculas incidentes sobre o alvo produz, como efeito da interacao, um fluxo de
partculas com certa distribuic
ao angular centrada no alvo, que e entao medida. Em particular, n
ao e
possvel acessar a trajet
oria de cada partcula alfa individual, nem saber onde se localizam os atomos na
folha de ouro!
As suposicoes simplificadoras comentadas anteriormente permitem pensar nesse problema como equivalente a repetir in
umeras vezes de forma independente a colisao entre um u
nico n
ucleo e uma u
nica partcula
alfa para determinar a probabilidade de que esta deixe a regiao de interacao em certo angulo. Nosso objetivo e determinar essa densidade de probabilidade angular utilizando a interacao de Coulomb. Por isso
simplificamos nossas contas pela consideracao de apenas uma colisao.
Primeiramente, a energia mec
anica E com que as partculas alfa chegam `a regiao de interacao e fixada
pela magnitude da velocidade v8 no feixe, suposta uniforme e controlavel pelo experimentador83 ,
1 2
.
E v8
2
(1.403)
Essa energia fornece o semi-eixo maior a da hiperbole como vimos anteriormente, pois
a1
1
1
1
2 1
E
a r0 a1
q
r0 U0
,
E
2E
(1.404)
139
2E
b
b,
a
q
(1.406)
em que foi utilizada a Eq. (1.404). A Fig. 1.45 `a direita mostra as mesmas hiperboles do grafico `a esquerda
apos serem giradas pelo
angulo correspondente. Como esperado intuitivamente, partculas com menor
parametro de impacto (menor momento angular) se aproximam mais do alvo e por isso sao mais desviadas.
84
140
q
tan
b
2E
cotan
2E
.
2
(1.407)
1.8.3
Sec
ao de choque de Rutherford
no plano de incidencia85 . A serventia da secao de choque e poder multiplicar I por para obter o n
umero
N de partculas espalhadas por unidade de tempo.
A quantidade medida diretamente no experimento e o n
umero de partculas N emergentes em certo
angulo em certo intervalo de tempo. Como vimos, a secao de choque fornece esse n
umero, que deve ser
86
dependente do angulo , de forma que pq. A expressao a conectar essas quantidades e
N pq Ipqd.
(1.408)
d 2 sin d
(1.409)
em que
(1.410)
Essa suposica
o tambem e claramente falsa num experimento realista, pois para que fosse verdadeira o feixe precisaria se
estender ao infinito em sua dimens
ao transversal a
` direca
o de propagaca
o. Na realidade, o perfil de intensidade como funca
o da
posica
o nesse plano transversal precisa ser caracterizado e considerado na an
alise de dados.
86
Pode parecer estranho a
` primeira vista que a
area equivalente do alvo possa depender do a
ngulo. Mas se trata de uma
situaca
o com an
alogo cl
assico bastante simples: considere um disco fino sendo atingido por um feixe de partculas. Dependendo
da direca
o de incidencia, muitas partculas atingir
ao o disco, como e o caso da incidencia normal, ou pouqussmas partculas
o far
ao, como ocorre na incidencia a 90 graus da normal. A seca
o de choque condensa essa informaca
o geometrica sobre um
alvo que, ao contr
ario do disco, n
ao e s
olido, mas se caracteriza por um campo de forcas contnuo no espaco (o disco seria
nesse caso representado por uma regi
ao descontnua de interaca
o repulsiva, i.e. uma energia potencial dada pela funca
o delta
de Dirac numa superfcie).
87
Como vimos anteriormente, o a
ngulo s
olido representa a fraca
o da a
rea (multiplicada por 4) de uma esfera coberta pela
abertura angular considerada, e representa a generalizaca
o bidimensional de um a
ngulo comum. No caso comum, um a
ngulo
e definido como a raz
ao entre o comprimento de arco por ele subentendido e a dist
ancia radial a que o arco se encontra; de
maneira an
aloga, o a
ngulo s
olido e obtido dividindo-se a a
rea da superfcie esferica subetendida pelo raio da casca ao quadrado
(e.g. o a
ngulo s
olido de abertura de uma esfera visto de seu centro e 4).
142
pq
b db
.
sin d
(1.411)
em que b e precisam se conectar atraves da Eq. (1.407) para que a conservacao possa ser aplicada. Notemos
que a Eq. (1.411) e uma propriedade meramente geometrica da colisao, desde que azimutalmente simetrica88 .
Determinar a sec
ao de choque do espalhamento de Rutherford requer agora apenas utilizar a Eq. (1.407),
uma propriedade da forma da interac
ao sada de nosso modelo simplificado para a colisao. Fazendo a derivada
da Eq. (1.407) e substituindo o resultado na Eq. (1.411), temos finalmente
pq
1 q1 q2
40 4E
1
,
sin p{2q
4
(1.412)
88
143
144
Captulo 2
Mec
anica lagrangiana
Vimos no u
ltimo captulo como o conceito de energia pode nos levar a uma nova compreensao das leis
mecanicas. Pois bem, na epoca em que a mec
anica era desenvolvida, la pelo sec. XVII, havia varios princpios
gerais como esse competindo pela primazia na descricao de sistemas mecanicos. Dentre os principais est
ao,
obviamente, o princpio de conservac
ao da energia (forca viva) que se inicia com Huyghens e Leibnitz, o
princpio de conservac
ao de momento, centro da teoria newtoniana, e o princpio de mnima acao, proposto
por Maupertuis e desenvolvido `
a sua maturidade por Euler. Lagrange foi quem unificou todas essas ideias
e levou a mecanica a um novo grau de coes
ao com a publicacao de Mecanique Analytique em 1788.
A base do tratamento de Lagrange se inicia com o princpio de trabalho virtual nulo, sistematizado por
DAlembert em seu Traite de Dynamique em 1743 (o qual desenvolve melhor ideias propostas anteriormente
por James Bernoulli). Lagrange reformula esse princpio para uni-lo ao contexto do calculo das variac
oes
inventado por Euler, no caminho desenvolvendo tecnicas matematicas bastante poderosas das quais se
destaca a invencao dos multiplicadores de Lagrange para lidar com sistemas mecanicos mais complexos.
Um tipo de complexidade matem
atica comumente encontrada no movimento de corpos e resolvida pela
mecanica lagrangiana e a inclus
ao de restric
oes na regiao visitada pelo sistema mecanico no espaco. Tais
vnculos sao imposic
oes ao movimento que resultam em seu aspecto u
ltimo de forcas cuja atuacao e conhecida
antes por seu efeito do que pela forma fundamental de seu campo. Por exemplo, uma partcula confinada a
se mover sobre a superfcie de uma mesa sofre a acao de forcas de vnculo cujo efeito e limitar seu movimento
possvel nesse caso simples reconhecer a forca de vnculo como produzida pela normal
ao plano horizontal. E
de coesao da mesa, auto-regulada em cada ponto do material para se opor exatamente `a forca peso da
partcula; no entanto, deixa de ser
obvio o formato das forcas de vnculo em situacoes mais complexas.
De fato, tentar resolver as equac
oes de movimento de Newton sem o uso de um metodo operacional
mais adequado torna delicado mesmo o simples problema de tratar formalmente um corpo rgido que, como
sabemos intuitivamente, possui um n
umero fixo e pequeno de graus de liberdade independentes, apesar
de composto por uma infinidade de partculas. A formulacao lagrangiana da mecanica estabelece como
descrever formalmente esse tipo de sistema (e de maneira eficiente!), pelo uso de coordenadas generalizadas.
Essas coordenadas formam um espaco multidimensional abstrato, o espaco de configurac
oes lagrangiano,
no qual a trajetoria do sistema como um todo (em contraposicao `a trajetoria de cada uma de suas partculas
145
2.1
Formula
c
ao lagrangiana da mec
anica
2.1.1
Princpio de DAlembert
O formalismo da mec
anica sintetizado por Lagrange permite colocar vnculos e coordenadas generalizadas
em bases matematicas s
olidas. A ideia e escrever as equacoes de movimento sob uma perspectiva variacional,
em que o problema din
amico se torne essencialmente estatico. A vantagem mais obvia de assim proceder
sera a inclusao de forcas de vnculo de maneira simples: estas, sem aparecerem explicitamente nas equac
oes,
mantem automaticamente as restric
oes ao movimento, reduzindo de maneira natural o n
umero de graus
de liberdade considerados na descric
ao do sistema.
A formulacao lagragiana da mec
anica parte do princpio de DAlembert de trabalhos virtuais nulos.
Sua ideia consiste em considerar como variacoes virtuais ~ri nas posicoes das partculas, i.e. variac
oes
hipoteticas na configurac
ao instant
anea do sistema, alterariam quantidades relacionadas `a sua energia,
como veremos. Em certo sentido, queremos determinar como o sistema se comporta nas vizinhancas de
sua configuracao instant
anea para entender qual das rotas possveis a natureza escolhe na evolucao temporal.
146
F~i ~ri .
(2.1)
A segunda face da moeda se refere ao trabalho (virtual) sofrido pelo sistema, na forma de variac
ao de
energia cinetica,
d~
pi
dK
~ri .
(2.2)
dt
i
O princpio de DAlembert reza que na trajet
oria efetivamente seguida pelo sistema deve valer a identidade
dW dK 0.
Utilizando as Eqs. (2.1) e (2.2), vemos que essa condicao implica na relacao
d~
pi
~
~ri 0,
Fi
dt
i
(2.3)
(2.4)
vnculo que nao realizam trabalho podem ser desconsideradas do problema. De fato, se vale i f~i ~ri 0
para as forcas f~i de vnculo (vnculos passivos), entao a Eq. (2.4) passa a se referir apenas `as demais
~i F~i f~i . Essa situac
forcas F
ao, apesar de particular, possui aplicabilidade abrangente, e por isso nos
restringimos a ela neste curso. Notemos, no entanto, que a mesma simplificacao nao pode ser adotada na
descricao newtoniana do movimento, pois s
ao as forcas totais F~i a agirem sobre cada partcula do sistema
(mesmo aquelas cujo efeito e apenas manter um vnculo) que entram na segunda lei de Newton, nao havendo
distincao formal possvel entre vnculos e as demais forcas.
2.1.2
Inclus
ao de vnculos no movimento
para o movimento (todo o resto do Espaco fica proibido para ele). O formalismo lagrangiano resolve esse
problema.
Vnculos sao representados matematicamente por relacoes impostas `as coordenadas da partcula. Quando
podem ser escritos como uma func
ao g nula das coordenadas, i.e.
gp~r1 , ~r2 , . . . , ~rN , tq 0,
(2.5)
2.1.3
A maneira mais elegante de eliminar variaveis redundantes e criar novas variaveis nas quais os vnculos
holonomicos ja sejam satisfeitos de forma implcita e automatica. Buscamos um conjunto de coordenadas
independentes que possam ser utilizadas para descrever as posicoes das N partculas do sistema dentro da
regiao N 1 -dimensional do espaco de configuracoes (uma hipersuperfcie!) permitida pelos k vnculos.
Denominamos essas novas vari
aveis de coordenadas generalizadas qj ptq, com j P t1, 2, 3, . . . N 1 u. Os
vetores posicao ~ri se escrevem como func
oes de qj por uma mudanca de coordenadas,
~ri ~ri pq1 , q2 , . . . , qn , tq ~ri ptqj u, tq.
(2.6)
Observemos que ~ri depende implicitamente do tempo atraves das novas coordenadas qj ptq, mas pode conter
ainda dependencia explcita em t nos casos mais complicados em que a transformacao entre os dois sistemas
e dependente do tempo (e.g. vnculos vari
aveis no tempo). Em geral, consideraremos aqui apenas casos
tpicos em que ~ri n
ao dependem explicitamente do tempo, mas mantemos a possibilidade de dependencia
explcita por completeza. Assume-se que sempre existe a transformacao inversa para se obter qj qj pt~ri u, tq.
Ao contrario do conjunto t~ri u, as coordenadas generalizadas tqj u nao precisam necessariamente se agrupar em subconjuntos contendo as tres componentes espaciais do vetor posicao de cada partcula. De fato,
2
148
Ao contr
ario do rolamento bidimensional, o rolamento sobre uma linha e equivalente a uma condica
o holon
omica.
isso so ocorre quando trocamos de sistema de coordenadas (e.g. cartesianas para esfericas) por conveniencia
(mesmo que nao haja vnculos). Em geral, as coordenadas generalizadas nao formam vetores espaciais, e
nem precisam ter a dimens
ao de grandeza espacial por representarem variaveis convenientes quaisquer, tais
como angulos.
Em conjunto, as coordenadas generalizadas tqj u funcionam como projecoes independentes de um ponto
num espaco N 1 -dimensional, o espaco de configurac
oes lagrangiano. Seu papel e tornar a dinamica mais
1
transparente, com o n
umero de coordenadas N igual ao n
umero de graus de liberdade efetivos 3N k do
sistema. A trajetoria do sistema mec
anico segue uma curva nesse espaco parametrizada pelo tempo.
Exemplo: Partcula presa a um anel fixo. Consideremos como exemplo uma partcula restrita a se
mover sobre um anel fixo no espaco para ilustrar a discussao acima sobre a inclusao de forcas de vnculo e
o uso de coordenadas generalizadas.
O movimento da partcula possui efetivamente apenas 1 grau de liberdade, representado de forma simples
pela sua posicao angular ptq com relac
ao ao centro do anel. A distancia da partcula ao centro do anel e fixa
e igual a seu raio r0 (e com essas consideracoes intuitivas ja encontramos o conjunto de coordenadas boas
do problema!). No entanto, do ponto de vista formal da dinamica newtoniana, o movimento e tridimensional
no espaco cartesiano, requerendo tres coordenadas txptq, yptq, zptqu de posicao para sua descricao.
~ Mas, por sofrer
Queremos descrever o movimento da partcula sob acao de alguma forca externa F.
restricao em seu movimento, a partcula sofre tambem a acao de forca de vnculo f~ advinda do contato com
o anel. Segundo Newton, a equac
ao de movimento se escreve
~ ` f~.
m~r: F
(2.7)
Essa equacao vetorial guarda em princpio toda a chave para a dinamica, mas em geral e preciso escreve-la
como equacoes diferenciais para as componentes escalares do vetor posicao (sao poucos os casos em que
conseguimos resolver a equac
ao de movimento em forma vetorial). Se escrita no sistema cartesiano de eixos,
a equacao acima se expande nas componentes
$
: Fx ` fx
& mx
m y: Fy ` fy ,
%
m z: Fz ` fz
(2.8)
claramente algo muito complicado em relacao ao que de fato precisa ser feito. Essa equacoes parecem
precisar de 6 constantes arbitr
arias dadas pelas condicoes iniciais, alem de envolver a forca de vnculo f~ cuja
forma nao e conhecida. V
arias dessas constantes, porem, sao fixadas pela propria posicao do anel, enquanto
as forcas de vnculo apenas imp
oem que as componentes do vetor posicao variem em conjunto de forma a
seguir o contorno do anel.
De fato, a regiao do espaco acessvel `
a partcula o anel precisa ser definida a priori. Por simplicidade,
escolhemos nossos eixos ordenados de maneira que o anel se encontre no plano Oxy. As equacoes de vnculo
se tornam
#
g1 px, y, zq x2 ` y 2 r02 0,
(2.9)
g2 px, y, zq z 0,
149
nas quais ja realizamos parcialmente a filosofia elegante de escrever vnculos na forma qj cte (no caso,
z 0), o que livra as demais vari
aveis para serem independentes do vnculo considerado. Mas isso ainda
nao e o melhor que podemos fazer.
A geometria do vnculo nos sugere escolher, alem do plano de movimento, o sistema de coordenadas
cilndricas. O anel fica ent
ao representado por uma equacao simples nesse plano, dada pela func
ao de
vnculo
gprq r r0 0.
(2.10)
& m r: r92 Fr ` fr
,
(2.12)
% m r: ` 2r9 9 F ` f
~ Fr r ` F e f~ fr r ` f .
em que usamos F
E e neste ponto que precisamos utilizar o efeito conhecido das forca de vnculo manter a partcula em
trajetoria circular independentemente de Fr para impor sobre as equacoes a forma de movimento esperada.
Para tanto, a forca de vnculo precisa manter r: 0, sendo, por um lado, tal qual uma forca centrpeta com
a forma mr0 92 r e, por outro, suficiente para cancelar exatamente a acao da componente radial da forca
externa de interesse, ou seja,
f~ mr92 r Fr r.
(2.13)
A forca de vnculo (radial) n
ao realiza trabalho nesse caso, pois o movimento ocorre apenas na direc
ao
(2.15)
Em problemas simples como esse, e possvel seguir a acao das forcas de vnculo para determina-las detalhadamente como fizemos. Problemas mais complicados, no entanto, requerem um procedimento uniforme
e mais geral para lidar com essas situac
oes. Vamos entao `a segunda alternativa de tratamento.
150
%
zptq 0.
Como os vnculos j
a s
ao a impostos automaticamente, substitumos essas relacoes nas equacoes de movimento da Eq. (2.8) ignorando a forca f~ de vnculo, e obtemos por substituicao direta
#
mr0 : cos Fx
,
(2.17)
mr0 : sin Fy
que sao essencialmente a Eq. (2.15) se decompusermos a forca externa em versores cilndricos.
Na verdade, este procedimento e o que adotaramos (de forma inconsciente) se nos fosse colocado o
problema em quest
ao. De fato, as forcas de vnculo se perdem nele, e nem precisam ser mencionadas3 . O
formalismo lagrangiano se prop
oe a reconhecer essa situacao e a oferecer formas de sistematizar esse tipo de
raciocnio sem que seja necess
ario fazer tantas consideracoes pontuais e especficas a cada problema.
2.1.4
Equac
oes de Lagrange para o movimento
O enunciado do princpio de DAlembert expresso na forma da Eq. (2.4) guarda semelhanca excessiva
com a expressao newtoniana da segunda lei, obscurecendo seu potencial de prover uma formulac
ao totalmente nova da mec
anica. Lagrange mostrou como reformular a Eq. (2.4), escrita em termos de forcas e
deslocamentos virtuais, como uma condic
ao para a energia do sistema ou, mais precisamente, para uma
combinacao especial de suas energias cinetica e potencial, a func
ao lagrangiana.
interessante utilizarmos desde o incio em nossa deducao as ferramentas matematicas tornadas disE
ponveis na formulac
ao lagrangiana. Restringimos as variacoes virtuais na configuracao do sistema para que
sejam compatveis com os vnculos assumidos a priori. Isso nos permite reduzir a dimensao do problema
matematico pelo uso de coordenadas generalizadas que eliminem os graus de liberdade redundantes. O
caminho a seguir e ent
ao reescrever o princpio de DAlembert em termos das novas variaveis independentes
tqj ptqu, o que fazemos usando as equac
oes de transformacao da Eq. (2.6), e nelas impor variacoes tqj ptqu
compatveis com os vnculos por construca
o.
3
Veremos como recuperar as forcas de vnculo no formalismo lagrangiano, pelo uso dos multiplicadores de Lagrange.
151
Notemos primeiramente que desenvolver a mecanica a partir da Eq. (2.4) nos permite considerar de
maneira simples forcas de vnculo que n
ao executem trabalho (vnculos passivos), i.e. cuja acao total seja
ortogonal `a acelerac
ao da partcula e, portanto, nao forneca energia ao sistema. Podemos utilizar esse fato
para escrever a forca total agindo sobre cada partcula como a composicao de duas partes, uma que englobe
~i e outra contendo as forcas de vnculo f~i , i.e. F~i F
~i ` f~i , tal que a
as forcas externas de interesse F
Eq. (2.4) possa ser escrita
~i mi~r:i ~ri 0,
F
pois
f~i ~ri 0.
(2.18)
Ao contrario do que ocorre no formalismo newtoniano, na mecanica lagrangiana as forcas de vnculo efetivamente somem da formulac
ao do problema! Vamos nos restringir nestas notas a essa situacao4 .
(2.19)
Ja os deslocamentos virtuais ~ri no Espaco se relacionam a seus correspondentes qj no espaco de configuracoes pela primeira ordem da expans
ao em serie de Taylor, visto que sao infinitesimais, i.e.
1
B~ri
~ri
qj ,
Bqj
j1
(2.20)
A mesma deduca
o apresentada aqui se aplica ao caso em que as forcas de vnculo podem fornecer energia a
` partcula, como
ocorre e.g. para vnculos vari
aveis no tempo.
152
i1
~i ~ri
F
~i B~ri
F
Bqj
qj
Qj qj ,
em que Qj
j1
~i B~ri .
F
Bqj
i1
(2.21)
Essa expressao nos impele a definir de maneira natural a forca generalizada Qj como o equivalente de uma
forca agindo no espaco de coordenadas generalizadas.
Observemos que as forcas generalizadas Qj nao precisam possuir dimensao de forca newtoniana (consequencia direta do fato de que as coordenadas qj nao precisam ter dimensao de Espaco). Apenas o produto
Qj qj precisa possuir dimens
ao de energia, por corresponder a um trabalho (e.g. qj pode representar uma
posicao angular e Qj , um torque, de forma que seu produto possua a dimensao correta: ou coisas mais
complicadas!).
Para forcas advindas de um campo conservativo, podemos ainda descreve-las em termos de uma func
ao
~i
~ i U , com o que a Eq. (2.21) nos fornece
energia potencial U U pt~ri uq na forma F
BU Bxi BU Byi
B~
r
BU
Bz
i
i
~ iU
Qj
`
`
.
(2.22)
Bqj
Bxi Bqj
Byi Bqj
Bzi Bqj
i
i
Mas esse somatorio representa a regra da cadeia aplicada ao caso de troca de variaveis ~ri ~ri ptqj uq na
energia potencial, pois se fizermos U U pt~ri ptqj uquq U ptqj uq temos
BU Bxi BU Byi
BU Bzi
BU
`
`
.
(2.23)
Bqj
Bxi Bqj
Byi Bqj
Bzi Bqj
i
Assim, a componente j da forca generalizada da Eq. (2.22) se escreve
Qj
BU
,
Bqj
(2.24)
i1
~i ~ri
F
BU
qj .
Bqj
j1
(2.25)
Resta-nos entao tratar do segundo termo da Eq. (2.18), advindo diretamente da derivada temporal do
momento, mi~r:i p~9i . Por se referir `
a variac
ao do momento das partculas, esse termo deve ter relac
ao com
a energia cinetica [recordemos a deduc
ao da Eq. (1.261)]. Com o uso da Eq. (2.20), obtemos
B~ri
qj .
(2.26)
mi~r:i ~ri
mi~r:i
Bqj
i
j i
Podemos diminuir a ordem da derivada e fazer aparecer o vetor velocidade (com o intuito de conectar a
expressao `a energia cinetica do sistema) completando a derivada temporal,
d
B~ri
B~ri
d B~ri
:
9
9
mi~ri
mi~ri
mi~ri
.
(2.27)
Bqj
dt
Bqj
dt Bqj
i
i
5
153
No segundo termo do membro direito, podemos trocar a ordem das derivadas para escrever
B~r9i
B~vi
d B~ri
.
dt Bqj
Bqj
Bqj
(2.28)
Ja o primeiro termo requer analisarmos com atencao a Eq. (2.19). De fato, de acordo com essa express
ao,
~
podemos entender a Eq. (2.28) como uma funcao vetorial ~vi G do tipo
1
~ q9j u, tq
Gpt
B~ri
B
q9j ` ~ri .
Bq
Bt
j
j1
(2.29)
~ nas velocidades
Se entendermos essa express
ao como a regra da cadeia da derivada, a dependencia de G
generalizadas q9j fica determinada de forma explcita pelo somatorio. Se encararmos tq9j u como argumentos
de G independentes6 de qj , ent
ao e evidente que a derivada parcial buscada na Eq. (2.28) se calcula da
mesma forma que
B ~
B~ri
;
(2.30)
Gptqj u, tq9j uq
B q9j
Bqj
a derivada
B~
r9i
B q9j
,
B q9j
Bqj
(2.31)
ou seja, dito de maneira coloquial, podemos cancelar ou incluir os pontos em cima e em baixo.
Usando as identidades dadas pelas Eqs. (2.28) e (2.31), eliminamos na Eq. (2.27) as posicoes qj em favor
das velocidades q9j para lev
a-la `
a forma
d
B~ri
B~vi
B~vi
d mi Bvi2
mi Bvi2
mi~r:i
mi~vi
mi~vi
,
(2.32)
9
9
Bq
dt
B
q
Bq
dt
2
B
q
2
Bq
j
j
j
j
j
i
i
i
Bv 2
B~vi
12 Bqij ). Os somat
orios
em que na u
ltima passagem completamos as derivadas nos dois termos (i.e. ~vi Bq
j
2
resultantes se referem `
a energia cinetica K i mi vi {2 do sistema, e nos permitem simplificar a express
ao
para
B~ri
d BK
BK
mi~r:i
.
(2.33)
Bqj
dt B q9j
Bqj
i
Substituindo esse resultado na Eq. (2.26), finalizamos a edicao do segundo termo da Eq. (2.18) com a
expressao
d BK
BK
:
mi~ri ~ri
qj .
(2.34)
dt B q9j
Bqj
i
j
Nossas manipulac
oes dos primeiro e segundo termos da Eq. (2.18), dadas pelas Eqs. (2.25) e (2.34), os
conectam de maneira bem sucedida `
a energia. Substitumos entao esses resultados de volta na Eq. (2.18) para
enunciar o princpio de DAlembert como uma condicao sobre as energias cinetica e potencial do sistema,
na forma
d BK
BpK U q
qj 0,
(2.35)
q
9
dt
B
Bq
j
j
j
expressao que re
une de uma s
o vez as variacoes virtuais de todas as coordenadas generalizadas numa u
nica
condicao. Alem disso, ela simplifica o princpio para uma soma de quantidades escalares.
6
154
Na verdade, as variac
oes qj se referem a coordenadas generalizadas independentes, valendo portanto
que a variacao virtual em uma delas n
ao pode afetar nenhuma das outras: a soma de termos incapazes de
se influenciarem mutuamente s
o pode ser nula se cada um deles se anular. Desacoplamos assim os temos do
somatorio da Eq. (2.35) considerando um sistema de N 1 equacoes, uma para cada coordenada generalizada
qj , pela imposicao
BpK U q
d BK
0, @j.
(2.36)
dt B q9j
Bqj
preciso nesse ponto analisar a forma da expressao, algo que faremos bastante nas maneiras lagranE
giana e hamiltoniana de pensar a mec
anica7 . Esteticamente falando, e insatisfatorio que uma equac
ao de
movimento fundamental como essa possa se referir a duas quantidades distintas na dinamica: seu primeiro
termo opera apenas na energia cinetica, enquanto o segundo, na quantidade K U .
Para tornar mais simetrica e elegante a expressao matematica da Eq. (2.36), o caminho mais simples e,
como sempre, fazer-lhe um puxadinho a fim de mudar sua forma sem lhe alterar o significado. Notamos
que a energia cinetica e de fato func
ao dos argumentos tqj u e tq9j u, mas que a energia potencial e muitas
vezes suposta como func
ao apenas das coordenadas de posicao, ou seja,
K Kptqj u, tq9j uq
U U ptqj uq.
(2.37)
0, @j.
(2.38)
dt B q9j
Bqj
em que a func
ao lagrangiana se define como8
Lptqj u, tq9j uq Kptqj u, tq9j uq U ptqj uq.
(2.39)
Essa definicao sempre vale para o tratamento de sistemas mecanicos, deduzida como foi a partir das leis de
Newton no formato de DAlembert.
A segunda maneira de proceder para reescrever a Eq. (2.36) na forma elegante da Eq. (2.38) consiste
em determinar o que precisaria ser mudado em nossa deducao (e onde) para que chegassemos a ela9 . Essa
solucao, de maior abrangencia, e construda redefinindo-se a energia potencial para contemplar tambem
simples mostrar que generalizar a Eq. (2.24) para a forma
termos dependentes da velocidade. E
Qj
BU
d BU
`
Bqj
dt B q9j
(2.40)
155
e suficiente para expressar o princpio de DAlembert como na Eq. (2.38), i.e. em termos da funcao lagrangiana, que nesse caso se escreve
Lptqj u, tq9j uq Kptqj u, tq9j uq U ptqj u, tq9j uq.
(2.41)
156
natural: mas que diabos produz uma equacao com essa forma? E aqui comecamos a nos desvencilhar
conceitualmente de Newton para vermos a brincadeira comecar a se tornar bem mais interessante.
2.1.5
Aplicac
ao b
asica do formalismo lagrangiano
O programa da mec
anica para encontrar as equacoes do movimento de um sistema de partculas sob ac
ao
de um campo de forcas conservativo e eventualmente sujeito a vnculos que nao realizam trabalho passa a
ser, no formalismo lagrangiano, o seguinte:
1. Primeiramente, definir a lagrangiana do sistema, uma funcao das coordenadas generalizadas tqj u,
j 1, 2, . . . , n, em princpio independentes, que descrevem qualquer configuracao instant
anea do
sistema fsico nesse espaco abstrato. Essas coordenadas se relacionam aos vetores espaciais de posic
ao
das N partculas do sistema atraves de transformacoes de coordenadas ~ri ~ri ptqj uq, i 1, 2, . . . , N ,
e sao comumente parametrizadas por um u
nico parametro, o tempo t. A lagrangiana e definida como
Lptqj u, tq9j u, tq Kptqj u, tq9j u, tq U ptqj u, tq9j u, tq,
(2.42)
em que K e U s
ao as energias cinetica e potencial do sistema de partculas, respectivamente. Em
especial, a energia potencial admite campos de forcas dependentes da velocidade se definirmos a forca
generalizada como
d BU
BU
`
.
(2.43)
Qj
Bqj
dt B q9j
A escolha das coordenadas generalizadas segue em geral de consideracoes de simetrias do sistema.
2. O segundo passo consiste em incluir diretamente na lagrangiana eventuais restricoes ao movimento.
Isso pode ser feito nos casos mais simples pela escolha de sistema de coordenadas apropriado, tal que
uma ou mais coordenadas sejam j
a de incio constantes, ou entao que sejam relacionadas por func
oes
simples. Vnculos holon
omicos desse tipo permitem a eliminacao de um n
umero k de coordenadas em
favor de outras, diminuindo a dimens
ao do espaco de configuracoes de 3N coordenadas espaciais para
1
N 3N k coordenadas generalizadas independentes no contexto do sistema tratado.
Podem ocorrer, no entanto, vnculos impostos por equacoes relacionando as derivadas de coordenadas,
de maneira que as variac
oes funcionais qj ptq nao sejam mais independentes. Introduziremos a tecnica
dos multiplicadores de Lagrange para tratar desses casos. Finalmente, vnculos podem assumir quaisquer formas funcionais imagin
aveis, inclusive variaveis no tempo. O importante em todos os casos e
encontrar alguma maneira de inclu-los na funcao lagrangiana.
3. Finalmente, utilizamos o fato de que a funcao lagrangiana e o integrando da acao, o funcional que
precisa ser estacion
ario quando calculado sobre a trajetoria fsica do sistema no espaco de configurac
oes.
Encontrar a trajet
oria requer ent
ao impor `a funcao lagrangiana que satisfaca o sistema de N 1 equac
oes
de Lagrange,
d BL
BL
0.
(2.44)
Bqj
dt B q9j
Essas equacoes s
ao equivalentes `
as equacoes newtonianas do movimento no caso de sistemas conservativos sujeitos a vnculos passivos, com a facilidade de ja permitirem a inclusao de alguns tipos de vnculos
e tratarem do conjunto mnimo de coordenadas necessarias (igual ao n
umero de graus de liberdade
157
Exemplo revisitado: Partcula presa a um anel fixo. Voltamos ao problema da Fig. 2.2 para deduzir
a equacao de movimento segundo o procedimento da mecanica lagrangiana. Em primeiro lugar, supomos
~ de interesse esteja associada a energia potencial U p~rq. A lagrangiana da partcula se escreve
que `a forca F
1
Lp~r, ~r9 q m~r9 2 U p~rq,
2
(2.45)
e seu movimento no espaco deve seguir a restricao |~r| r0 imposta pelo anel fixo.
Assim como no caso da equac
ao newtoniana de movimento, escrita inicialmente em forma vetorial mas
transformada em um sistema de equac
oes para as componentes vetoriais em sistema de coordenadas apropriado, aqui tambem e preciso escolher um sistema de coordenadas para escrever as equacoes de movimento.
Notemos que, independentemente dessa escolha, a lagrangiana nao muda de valor e as equacoes de movimento se encontram sempre pela forma generica da Eq. (2.38), uma vez que nossa deducao n
ao inclui
hipoteses restritivas desse tipo.
Conforme comentado anteriormente, a equacao de vnculo da Eq. (2.10) nos impele a escolher a coordenada generalizada definida pela Eq. (2.11), pois o vnculo torna constante uma das coordenadas cilndricas.
A lagrangiana assume a forma explcita
9 1 m r9 2 ` r2 92 U pr, q.
Lpr, , r,
9 q
2
(2.46)
Podemos incluir o vnculo diretamente na funcao lagrangiana, fazendo simplesmente r r0 . Temos nesse
caso uma escolha de vari
aveis tqj u que elimina de maneira direta uma dimensao do problema. Aplicamos
nesse caso a Eq. (2.38) para a u
nica vari
avel do problema, i.e. qj , e obtemos a Eq. (2.15).
Outra forma de incluir os mesmos vnculos seria escrever a lagrangiana nas coordenadas cartesianas,
1 `
9 yq
9 m x9 2 ` y9 2 U px, yq,
Lpx, y, x,
2
(2.47)
y9 r0 9 cos .
(2.48)
(2.49)
0
B
dt B 9
158
BU
mr02 :
.
B
(2.50)
Essa equacao nos fornece o resultado esperado dado pela Eq. (2.15), visto que F 1r BU
B em coordenadas
BU
cilndricas. Notemos que a forca generalizada Q B corresponde aqui ao torque associado `a coordenada
generalizada , e portanto n
ao possui dimensao de forca: de fato, Q r0 F , relacao que pode tambem
ser encontrada pelo uso da definic
ao de Q na Eq. (2.21) e derivando a transformacao de coordenadas da
Eq. (2.11).
Exemplo: Sistema de massas e roldana. Vimos na Secao 1.3.2 um sistema sujeito a forcas de vnculo,
a maquina de Atwood (Fig. 1.6). O formalismo lagrangiano e especialmente adaptado para resolver esse
tipo de problema de maneira simples. Escrevemos primeiramente a lagrangiana do sistema pela definic
ao,
1
1
Lpz1 , z2 , z91 , z92 q : K U m1 z912 ` m2 z922 m1 gz1 m2 gz2 .
2
2
(2.51)
A corda inextensvel com comprimento ` impoe uma condicao de vnculo sobre as coordenadas das duas
massas. Encontrando-se a roldana na altura h, os pedacos de corda unindo a roldana `as massas possuem
comprimentos h z1 e h z2 , de forma que a funcao de vnculo se expressa como
gpz1 , z2 q ` ph z1 q ph z2 q 0.
(2.52)
Segue dessa funcao que z2 2h ` z1 e z92 z91 , permitindo eliminar uma das coordenadas de posic
ao
ja na lagrangiana, que assume a forma simplificada
1
Lpz1 , z91 q pm1 ` m2 qz912 pm1 m2 qgz1 m2 gp2h `q.
2
(2.53)
A equacao de movimento na u
nica coordenada restante nos fornece imediatamente o resultado anterior,
BL
d BL
z1 0
pm1 m2 qg pm1 ` m2 q:
Bz1 dt B z91
z:1
m1 m2
g.
m1 ` m2
(2.54)
Note como a forca de vnculo permanece oculta pelo formalismo, o que e vantajoso para quem busca apenas
entender a dinamica da partcula.
1 `
Lpx, y, z, x,
9 y,
9 zq
9 m x9 2 ` y9 2 ` z9 2 mgz.
2
(2.55)
Mas a posicao da partcula precisa pertencer ao anel em rotacao, cuja equacao pode ser escrita como
px cos ` y sin q2 ` z 2 r02 ,
(2.56)
(2.57)
O anel restringe o movimento da partcula a uma curva unidimensional que se encontra sobre uma esfera.
A forma mais simples de parametrizar sua posicao e utilizando coordenadas esfericas,
$
%
zpq r0 cos
(2.58)
Essa parametrizac
ao j
a imp
oe automaticamente as restricoes ao movimento. As velocidades cartesianas
seguem as equacoes com vnculos inclusos
$
9
r0 p sin sin ` 9 cos cos q
& xpq
ypq
9
r0 p cos sin ` 9 sin cos q ,
%
zpq
9
r0 9 sin
(2.59)
1 2 92
2
2
9
Lp, q mr0 ` sin mgr0 cos .
2
(2.60)
Note como o formalismo lagrangiano tornou o problema tridimensional com vnculos um problema unidimensional sem vnculos explcitos em L. Novamente, a partcula so pode se mover sobre uma curva, e
portanto a lagrangiana possui apenas 1 grau de liberdade, como esperado. As forcas de vnculo, apesar
de dependerem do tempo, atuam sempre ortogonalmente `a direcao de movimento e por isso nao realizam
trabalho, tornando a lagrangiana independente do tempo e o movimento conservativo.
A equacao de movimento e obtida pela aplicacao da equacao de Lagrange,
d BL
BL
(2.61)
r0 2
sin 2 ` sin .
2g
(2.62)
Essa equacao pode ser estudada para obter comportamentos limites ou pontos de equilbrio estavel e inst
avel.
Por exemplo, no limite em que 0, ela se torna a equacao de um pendulo simples, e a partcula se comporta
como um oscilador harm
onico para (notemos que 0 corresponde ao ponto z r0 por conta da
escolha de parametrizac
ao, sendo a posic
ao de equilbrio estavel em z r0 descrita pelo angulo ).
160
Por analogia com a Eq. (2.39), podemos interpretar o termo dependente de na lagrangiana da Eq. (2.60)
como a energia potencial efetiva do sistema11 ,
1
Uef pq mr02 2 sin 2 ` loooomoooon
mgr0 cos ,
2
looooooooomooooooooon
Uc pq
(2.63)
Ug pq
e a partir desta estudar propriedades globais do movimento.Assim como a conservacao do momento angular
introduz na interac
ao gravitacional entre dois corpos um termo centrfugo na energia potencial efetiva, aqui
as forcas de vnculo produzem um termo de energia efetiva Uc pq relacionado `a rotacao forcada do anel (um
termo centrpeto, por assim dizer) que deve ser somado `a energia potencial gravitacional Ug prq usual.
(2.64)
161
ocorre para certo valor crtico de no qual a curvatura do potencial se torna nula em 0, produzindo
um ponto de equilbrio est
avel ate quarta ordem. Valores de maiores do que o crtico produzem energia
potencial com dois mnimos simetricamente localizados com relacao `a posicao 0, e a regiao efetivamente
habitada pela partcula passa a depender n
ao so de sua energia mecanica, mas das condicoes iniciais do
movimento.
2.2
Trajet
oria como curva extremal e o princpio de Hamilton
A trajetoria de uma partcula pode ser calculada de forma conceitualmente diferente do que vnhamos
fazendo ate agora. As leis de Newton e as equacoes de Lagrange oferecem uma formulacao calcul
avel
das regras que permitem descrever como uma partcula viaja entre pontos do espaco infinitesimalmente
proximos, em especial sob a ac
ao de agentes externos (forcas). Essa forma de entender o movimento segue
um princpio diferencial, i.e. local, no sentido de que a trajetoria seguida pela partcula deve ser construda
pela sucessao de passos infinitesimais de acordo com as regras newtonianas ou lagrangianas a partir de certa
configuracao conhecida do sistema.
A forma complementar de pensar define a trajetoria da partcula (ou mesmo do sistema como um todo
no espaco de configurac
oes) como a curva que atinge certo objetivo ou propriedade global ao unir pontos
diferentes do Espaco. Princpios extremais causam fascnio tanto pela capacidade que possuem de unificar
postulados aparentemente n
ao relacionados quanto por parecerem dar uma ilusao de proposito `a natureza.
Talvez o exemplo mais conhecido de um princpio desse tipo seja aquele enunciado por Fermat ao unificar a
descricao dos fenomenos
oticos de reflex
ao e refracao postulando que raios de luz viajam entre dois pontos
de forma a minimizar o tempo de percurso13 .
Princpios extremais foram introduzidos na mecanica por Maupertuis14 na decada de 1740, e posteriormente sistematizados de maneira formal por Euler quando da invencao do calculo das variacoes. Lagrange
aplicou o calculo variacional de Euler `
a mec
anica para entender de maneira totalmente nova o princpio de
DAlembert, dessa forma unificando e criando varios elementos matematicos essenciais da mecanica como
13
A pergunta natural que surge e a seguinte: como a luz sabe, desde o momento em que deixa um certo ponto do espaco, que
precisa fazer a curva l
a na frente (seja num espelho ou na interface entre dois meios com ndices de refraca
o diferentes) para
chegar no menor tempo possvel ao ponto final? Bem, ela n
ao sabe. O fato de que o princpio global de minimizaca
o do tempo e
equivalente a
` forma diferencial das leis de propagaca
o da luz (equaco
es de Maxwell) mostra que o tempo de viagem e minimizado
mesmo em percursos infinitesimais. Em outras palavras, para economizar tempo no percurso todo, a luz n
ao desperdica tempo
em nenhum pedacinho (mesmo diferencial) dele. A ilus
ao de prop
osito antecipado ocorre por nossa culpa, ao fixarmos os
pontos inicial e final da trajet
oria, fazendo parecer que o raio de luz j
a parte desde o incio com a direca
o apropriada para
chegar diligentemente ao ponto final escolhido. Na verdade, a maneira correta de pensar est
a mais para a evoluca
o natural do
que para o animismo: ao fixarmos dois pontos do trajeto, estamos pre- e p
os-selecionando de todo o conjunto de possibilidades
uma u
nica delas. De fato, o tempo de percurso seria minimizado para quaisquer pontos inicial e final escolhidos: se a luz n
ao
chegasse ao ponto escolhido, chegaria a algum outro ponto tambem minimizando o tempo de percurso.
14
Maupertuis se opunha a
` previs
ao de Fermat de que a velocidade da luz seria inversamente proporcional ao ndice de refraca
o
do meio, um resultado que ameacava o modelo corpuscular newtoniano para a luz e favorecia o modelo ondulat
orio de Huyghens.
Por isso, Maupertuis prop
os uma quantidade rival, a aca
o, dada pelo produto entre a velocidade e a dist
ancia percorrida pela
partcula de luz, que implicava na conclus
ao contr
aria quando tornada estacion
aria (i.e. velocidade da luz proporcional ao
ndice de refrac
ao). Apesar de n
ao se aplicar a
`o
tica, como hoje sabemos, o princpio de Maupertuis funciona no contexto da
mec
anica, embora a aplicaca
o original de Maupertuis seja por vezes obscura ou ate mesmo contradit
oria segundo alguns autores
(Lawrence Sklar, Philosophy and the Foundations of Dynamics, Cambridge University Press, 2013).
162
conhecemos hoje.
2.2.1
C
alculo variacional
Funcional
Uma funcao conecta um conjunto de pontos, seu domnio, a outro conjunto de pontos, sua imagem. E
quando usamos a palavra func
ao em geral queremos dizer implicitamente que esses pontos sao na verdade
n
umeros, um conjunto ordenado de objetos com certas propriedades familiares. Um funcional generaliza o
conceito de funcao ao possuir como domnio um conjunto de func
oes, mas continuar tendo como imagem
um conjunto de n
umeros. Assim, um funcional conecta funcoes a n
umeros, sendo portanto uma especie de
funcao de funcoes.
Bx1 txj u
Bx2 txj u
BxN tx1j u
em que tx1j u tx11 , x12 , . . . , x1N u (com j 1, 2, . . . , N ) e o ponto em torno do qual se avalia a funcao em seu
domnio N -dimensional. Vnhamos denotando esse tipo de relacao na forma compacta
df ptxj uq
Bf
dxj .
Bxj tx1j u
j1
(2.66)
163
em que tj j dt.
(2.67)
A variavel (discreta) tj faz o papel de domnio de x, e com isso o argumento de f (que se torna um funcional
F ) vira uma funcao de tj . O intervalo t N dt representa o comprimento do domnio de xptq.
Para transformar formalmente f num funcional F , precisamos realizar a transicao para o limite contnuo
da variavel de parametrizac
ao, fazendo tj t. Nesse caso, F rxptqs passa a ter um contnuo de argumentos
como domnio, a func
ao xptq.
No calculo das variac
oes, estamos interessados em entender como o funcional F varia se a funcao xptq for
perturbada por uma func
ao infinitesimal xptq, ou seja, se seu formato for variado infinitesimalmente. Para
tanto, precisamos generalizar a Eq. (2.66) ao limite contnuo. A variacao dxj de cada argumento discreto
da entao lugar a xptj q: a variac
ao passa a ser tambem uma funcao de tj . Ja a somatoria no ndice j passa
a se referir `a variavel de parametrizac
ao tj . Nessa nova notacao, escrevemos
N
Bf
dxj
df ptxj uq
Bxj tx1j u
j1
F
dF rtxptj qus
xptj q,
(2.68)
t N 8
gptj q
gptq dt,
(2.69)
N
0
j
em que g e uma func
ao qualquer de t. Vemos dessa prescricao ser preciso incluir dt na somatoria da Eq. (2.68),
ja que a somatoria no ndice j se refere no limite contnuo a uma integral na variavel de parametrizac
ao t.
Fazemos isso na forca bruta, multiplicando e dividindo a expressao por dt para escreve-la na forma
1 F
xptj qdt.
(2.70)
dF rtxptj qus
x x1 ptq
t0
(2.71)
em que F
e a derivada funcional. Assim, a sensibilidade do funcional a uma funcao variacao x em seu
x
domnio produz uma resposta que precisa ser integrada em todo o domnio.
Exemplo: Funcional integral. Os funcionais que encontraremos neste curso seguem a forma integral.
Um exemplo simples dessa situac
ao seria o funcional
1
F rxs
xptqdt,
(2.72)
1
representando a
area sob a curva xptq entre os pontos 1 t 1. Por exemplo, se xptq t, teramos
por integracao direta a resposta F rxs 0; por outro lado, se xptq 3x2 , obteramos para o funcional o
164
valor F rxs 2. Vemos da claramente que a imagem de um funcional continua sendo dada por n
umeros,
assim como no caso de func
oes usuais; no entanto, o valor do funcional depende do formato das func
oes em
seu domnio. De fato, o exemplo da Eq. (2.72) fornece o resultado nulo para qualquer funcao mpar como
argumento.
A func
ao delta de Dirac pode ser entendida como um funcional bem simples,
Ft0 rxs xpt0 q.
(2.73)
Esse funcional retorna o valor no ponto t0 da funcao x em seu argumento, o mesmo que faria a integral do
produto de xptq com a func
ao pt t0 q.
O novo valor de F ap
os incluirmos uma funcao perturbacao xptq em seu argumento se calcula como
1
1
1
2
2
F rx ` xs rxptq ` xptqs dt
x ptqdt `
2xptqxptqdt,
(2.75)
0
em que ignoramos um termo de segunda ordem em xptq por se tratar implicitamente, como no caso da
derivada de uma func
ao usual, do limite no qual supomos de alguma forma que xptq 0. Disso vemos que
1
1
F rx ` xs F rxs `
2xptqxptqdt
dF : F rx ` xs F rxs
2xptqxptqdt.
(2.76)
0
(2.77)
func
oes15
(2.79)
15
Observemos que f , apesar de poder ser considerada um funcional por depender da funca
o do tempo xptq, e aqui melhor
avel x pode ser parametrizada
entendida como uma funca
o usual de x, x9 e t, seus argumentos independentes. O fato de que a vari
165
d 0
Au
nica diferenca com relac
ao `
a extremizacao de uma funcao comum e que serve para adicionar implicitamente uma func
ao arbitr
aria qualquer ptq `a funcao x1 ptq que buscamos. Utilizamos a regra da cadeia da
derivada na Eq. (2.78) para escrever
t2
dF
Bf dx Bf dx9
`
dt,
(2.82)
d
Bx d B x9 d
t1
Empregamos a Eq. (2.79) para calcular as derivadas com relacao a e obter diretamente
t2
dF
Bf
Bf
`
9 dt.
d
Bx
B x9
t1
(2.83)
Mas a variacao 9 que aparece no segundo termo do integrando segue como consequencia da propria variac
ao
a afetar o primeiro termo: essas duas variacoes nao sao independentes. Podemos entao integrar o segundo
termo por partes para escrever essa express
ao dependente unicamente da variacao imposta , na forma
t2
t2
Bf
Bf t2
d Bf
9 dt
dt.
(2.84)
9
B x9 t1
B x9
t1 dt
t1 B x
Mas o primeiro termo do membro direito se anula por conta das condicoes de contorno impostas sobre ptq
pela Eq. (2.80). Substituindo esse resultado na Eq. (2.83), obtemos
t2
Bf
d Bf
dF
ptq dt.
(2.85)
d
Bx dt B x9
t1
por t deve ser visto na mec
anica como uma troca de vari
aveis usada com o prop
osito de facilitar as contas. Isso porque, na
mec
anica lagrangiana, x e uma vari
avel independente cujo significado fsico e a posica
o do sistema no espaco de configuraco
es
(de fato, uma grandeza independente de qualquer outra, mas que tambem pode ser parametrizada pelo tempo). Alem disso,
podemos argumentar que seria simples colocar f totalmente em termos de t, tornando-a uma funca
o sem sombra de d
uvidas,
pela substituica
o das relac
oes (uma vez encontradas!) para xptq e sua derivada xptq.
9
A funca
o f ptq seria nesse caso apenas uma
maneira r
apida de escrever alguma relaca
o mais extensa envolvendo xptq, xptq
9
e t. O mesmo n
ao vale para o funcional F , que
depende crucialmente do formato das funco
es xptq para ser calculado (e da escolha de pontos t1 e t2 ), mas n
ao depende de t.
166
0.
Bx dt B x9
(2.86)
t2
t2
Bf
Bf
9 tqdt
f px, x,
dF
x `
x9 dt.
(2.87)
Bx
B x9
t1
t1
Notando que a variac
ao x9 se origina da variacao x (i.e. nao sao independentes), podemos escrever
x9
d
x
dt
t2
d Bf
Bf
dF
`
xptq dt 0.
Bx dt B x9
xptq
t1
(2.88)
(2.89)
Figura 2.7: Uma partcula se desloca entre dois pontos px1 , y1 q e px2 , y2 q no Espaco. Qual e o
formato da curva que permite minimizar o tempo de percurso? Por um lado, a curva A minimiza
a distancia entre os pontos; por outro, a curva B permite `a partcula atingir maior velocidade. A
curva braquist
ocrona e a soluc
ao
otima desse problema.
Minimizar o tempo de trajeto depende essencialmente de dois fatores: do comprimento da curva (quanto
menor, melhor), e da velocidade da partcula (quanto maior, melhor). Ocorre que esses dois ingredientes
16
Comparaca
o com a Eq. (2.71) revela que a condic
ao de estacionariedade de F se resume a impor como identicamente nula
F
a derivada funcional x , como seria de se esperar.
167
competem entre si. Por um lado, a curva de menor comprimento a ligar os dois pontos e um segmento
de reta (curva A da Fig. 2.7); no entanto, a reta (tal como um plano inclinado) nao apresenta um ganho
de velocidade muito favor
avel (pensemos no caso em que os dois pontos se encontram na mesma altura do
solo!). Por outro lado, a curva que maximiza o ganho de velocidade e uma queda livre seguida por alguma
curva que desvie a partcula ate a posic
ao final (e.g. curva B da Fig. 2.7); mas essa situacao tem o problema
de aumentar de maneira desfavor
avel o comprimento do percurso. A curva braquistocrona deve seguir um
formato intermedi
ario, que permita `
a partcula ganhar bastante velocidade no incio de seu trajeto (e.g.
sendo quase vertical) mas que a desvie horizontalmente para atingir o ponto final num percurso curto.
Encontrar a braquist
ocrona requer formular o tempo T de percurso como um funcional integral da curva
de trajetoria, cujo formato pode ser determinado pelo uso da equacao de Euler-Lagrange. Escolhemos
por simplicidade o ponto de partida px1 , y1 q da partcula como a origem do sistema de coordenadas, i.e.
px1 , y1 q p0, 0q, e denotamos seu ponto de chegada como px2 , y2 q pX, Y q. O campo de forcas conservativo
nos permite encontrar a magnitude da velocidade v da partcula em funcao apenas de sua posicao y, sem a
necessidade de conhecermos de antem
ao a curva tracada. Tomamos a energia mecanica da partcula como
nula, i.e. E 0, e sua energia potencial de interacao como17 U mgy. A conservacao de energia nos
fornece a velocidade
a
2
1
2gy.
(2.90)
mv
mgy
2
Ja cada arco infinitesimal da curva (tangente ao vetor velocidade) tem comprimento
ds2 dx2 ` dy 2 ,
(2.91)
de forma que o comprimento total da curva e ` ds. Com isso, o tempo total T tomado pela partcula
para percorrer a curva e dado pela soma dos tempos dt ds{v de percurso de cada arco infinitesimal, ou
seja,
pX,Y q
ds
T
.
(2.92)
v
p0,0q
Queremos encontrar a curva ypxq (ou s px, yq, em forma parametrica) que minimize T .
Substitumos as express
oes para v [Eq. (2.90)] e ds [Eq. (2.91)] na Eq. (2.92) para colocar a integral na
forma
pX,Y q
X
b
1 a
1
1
1
2
2
?
T rypxqs ?
pdxq
`
dy
1 ` py 1 q2 dx,
(2.93)
?
?
2g p0,0q
y
2g 0
y
dy
. Essa equac
ao possui a forma da Eq. (2.78). Para encontrar a funcao ypxq que
em que denotamos y 1 dx
torna o funcional T estacion
ario, o integrando da Eq. (2.93), reconhecido como
d
1 ` y 12
f py, y 1 q
,
(2.94)
y
0.
(2.95)
By
dx By 1
17
A escolha do sentido positivo do eixo y como para baixo visa evitar ficar carregando um sinal negativo por a, j
a que o
movimento certamente se restringe a y 0 (ou seja, a partcula partindo do repouso n
ao pode atingir pontos mais altos do que
sua posica
o inicial).
168
a
1 1 ` y 12
d Bf
d
y1
Bf
a
0
0,
(2.96)
By
dy By 1
2 y 3{2
dy ?y 1 ` y 12
algo tao assustador que nos motiva a procurar rota alternativa de solucao.
Podemos de fato contornar a Eq. (2.96) reformulando o problema matematico. Tomamos a coordenada
y como variavel independente para buscar a curva de trajetoria escrita na forma xpyq (notemos que do ponto
de vista da equacao da curva tanto faz qual das duas variaveis e independente). A Eq. (2.93) fica
1
T rxpyqs ?
2g
em que denotamos x1
dx
dy .
Y
0
1
?
y
b
1 ` px1 q2 dy,
(2.97)
f px , yq
1 ` px1 q2
,
y
(2.98)
d Bf
Bf
0
Bx
dy
Bx1
Bf
a cte.
Bx1
y
y
x1 a a
dx a a
dy.
y a2 y 2
y a2 y 2
(2.99)
(2.100)
Essa integral pode ser resolvida completando-se o quadrado no denominador. Esse procedimento sugere a
troca de variaveis
1
y 2 p1 cos q,
(2.101)
2a
com a qual a integral se torna
1
1
x 2 p sin q.
(2.102)
x 2 p1 cos qd
2a
2a
A curva encontrada se escreve, portanto, em forma parametrica, como
#
x bp sin q
,
y bp1 cos q
(2.103)
em que b 1{p2a2 q e uma constante. Resta ajustar a constante b para que a curva passe pelo ponto final
da trajetoria (notemos que o ponto inicial j
a pertence `a mesma, correspondendo a 0).
Essa solucao nos mostra que a coordenada y da partcula e obtida pela projecao da posicao de um ponto
que se movimenta sobre uma circunferencia (e deslocada de b). Ja a coordenada x e dada nao apenas
169
como se a fizessemos rodar sem deslizar sobre o eixo x e segussemos a posicao de um ponto fixo sobre a
circunferencia.
A curva constituda dessa maneira recebe o nome de cicloide, a curva seguida por um ponto pertencente
a uma roda girando sem deslizamento sobre uma linha (Fig. 2.8). A constante b e o raio da roda, cujo centro
se localiza na posic
ao pb, bq. A roda virtual desliza tocando o eixo x e descreve o angulo entre a vertical
y e o raio unindo a partcula ao centro da roda. A cicloide da Eq. (2.103) ja passa pela origem no ponto
p0, 0q, bastando resolver uma equac
ao transcendental para encontrar b que lhe faca visitar o ponto pX, Y q.
Portanto, a curva braquist
ocrona e uma cicloide.
Exemplo: Caten
aria. Outro exemplo notorio de aplicacao do calculo variacional consiste em determinar
o formato assumido por uma corda inextensvel suspensa entre dois pontos no espaco. O problema se resume
a encontrar o formato capaz de minimizar sua energia potencial gravitacional. No caso mais simples, tratado
aqui, o comprimento da corda n
ao e tomado como fixo 19 . Poderamos implementar esse problema prendendo
uma ponta da corda ao teto (ponto 1) e passar a outra por uma polia (ponto 2); minimizamos a energia
regulando seu comprimento entre esses dois pontos.
O compromisso agora se d
a entre dois fatores que contribuem para a energia potencial: a massa da corda,
funcao de seu comprimento, e a altura de cada pedaco da corda. Por um lado, esticar a corda entre os dois
pontos minimiza seu comprimento, dessa forma diminuindo sua massa total e com isso sua energia potencial;
essa estrategia, no entanto, n
ao pode ser
otima, por requerer elevar toda a massa da corda `a maxima altura
disponvel. Por outro lado, deixar a corda bastante solta ate quase encostar no chao deve minimizar a altura
de cada pedaco, diminuindo com isso a energia potencial; o custo, entretanto, e aumentar seu comprimento
e, com isso, sua massa20 . A caten
aria e a curva que resolve esse conflito de maneira otima.
Calculemos primeiramente a quantidade a ser minimizada, a energia potencial da corda. Ela se constr
oi
pela soma das contribuic
oes advindas de cada pedaco infinitesimal ds, cada qual possuindo massa dm ds
e energia potencial
dU gyds,
(2.104)
Essa restrica
o adicionaria um vnculo ao problema, requerendo o uso de multiplicadores de Lagrange.
Notemos que se a dist
ancia horizontal entre os dois pontos for muito grande a soluca
o o
tima e simplesmente levar a corda
verticalmente de cada ponto ate o ch
ao, uma curva n
ao diferenci
avel. Vamos tratar aqui do caso mais interessante em que a
corda pode ser colocada t
ao alta quanto se queira para que isso n
ao ocorra.
20
170
total e o funcional a ser minimizado entre os pontos px1 , y1 q p0, 0q e px2 , y2 q pX, Y q de fixacao da corda,
px2 ,y2 q a
X a
2
2
U rypxqs g
y pdxq ` pdyq dx g
y 1 ` y 12 dx,
(2.105)
px1 ,y1 q
a
1 ` y 12 .
(2.106)
(2.108)
facilitando a aplicac
ao da equac
ao de Euler-Lagrange, que prescreve a condicao
Bf
a cte
Bx1
yx1
a.
1 ` x12
Essa equacao diferencial pode ser reorganizada isolando-se x12 para se obter a integral
a dy
dx a
,
y 2 a2
(2.109)
(2.110)
xb
,
a
(2.111)
(2.112)
171
Consideremos a quantidade
d
dt
Bf
Bf
d Bf
x9
:
x
` x9
.
B x9
B x9
dt B x9
: Bf
Eliminando o termo x
B x9 pelo uso da Eq. (2.112), obtemos
Bf
d
Bf
Bf
d Bf
d
x9
f
x9
.
dt
B x9
dt
Bt
Bx dt B x9
(2.113)
(2.114)
Os dois u
ltimos termos se anulam para que f satisfaca a equacao de Euler-Lagrange. Obtemos com isso a
forma alternativa da equac
ao de Euler-Lagrange
Bf
Bf
d
f x9
0,
(2.115)
Bt
dt
B x9
descoberta por Beltrami em 1868. Nos casos em que f nao depende da variavel livre (i.e. Bf
Bt 0), essa
equacao torna desnecess
ario o c
alculo da derivada total com relacao a ela, pois vale entao a relacao
d
Bf
Bf
f x9
0 f x9
cte.
(2.116)
dt
B x9
B x9
Por exemplo, essa forma alternativa da equacao de Euler-Lagrange produz de maneira direta no problema
da braquistocrona a mesma equac
ao diferencial da Eq. (2.100) quando x e tomada como variavel livre
[Eq. (2.95)]. O mesmo vale para o problema da catenaria.
2.2.2
Princpio de Hamilton
chegada a hora de nos questionarmos porque estamos falando de calculo variacional. Bem, o motivo e
E
simples: quando encontramos equac
oes diferenciais com a mesma forma em diferentes contextos, conclumos
que existe uma analogia entre os efeitos fsicos descritos. O fato de que as equacoes de Lagrange da Eq. (2.38)
possuem a mesma forma da equac
ao de Euler-Lagrange da Eq. (2.86) indica haver alguma extremizac
ao
acontecendo na trajet
oria fsica seguida pela partcula.
Como a funcao na qual se aplica a equac
ao de Euler-Lagrange e o integrando do funcional a ser tornado
estacionario, segue por analogia que a func
ao na qual se aplicam as equacoes de Lagrange, a lagrangiana,
deve ser o integrando de algum funcional integral que a natureza curte extremizar, a que chamamos ac
ao.
A integral de acao e definida como
t2
Srtqj ptqus
L ptqj u, tq9j u, tq dt.
(2.117)
t1
A deducao lagrangiana dessas ideias se resume a aplicar ao contexto da mecanica os conceitos apreendidos
do calculo das variac
oes para verificar e entender como as equacoes de Lagrange podem ser deduzidas tambem
atraves de um princpio variacional. Devemos requerer que a acao seja estacionaria: a funcao lagrangiana
deve satisfazer, portanto, a equac
ao de Euler-Lagrange. Todavia, por ser a lagrangiana uma func
ao de
muitas funcoes qj do mesmo par
ametro livre t, a equacao de Euler-Lagrange precisa ser generalizada para
o espaco de configurac
oes tqj ptqu, o qual possui N 1 graus de liberdade.
Calculamos a variac
ao da ac
ao no espaco de configuracoes N 1 -dimensional utilizando o metodo divisado
por Lagrange para tornar mais simples o calculo variacional de Euler. Consideramos um conjunto de
172
t2 BL
BL
dS
qj `
q9j dt.
(2.118)
Bqj
B q9j
j t1
Tambem aqui as variac
oes q9j ptq ocorrem como consequencia das variacoes qj ptq, e por isso podemos escrever
d
q9j ptq dt qj ptq para integrar por partes os termos envolvendo q9j ptq e obter
0
BL
q9j dt
B q9j
>
t
d BL
BL d
BL
2
j
q
qj dt.
qj dt
B q9j dt
B q9
dt B q9j
t1
j
(2.119)
O primeiro termo do membro direito se anula por causa das condicoes qj pt1 q qj pt2 q 0. Substituindo
esse resultado na Eq. (2.118), obtemos a condicao de estacionariedade da acao
t2 BL
d BL
dS
qj dt : 0.
(2.120)
Bqj
dt B q9j
j t1
Como as variacoes qj ptq s
ao independentes umas das outras e arbitrarias, essa integral so pode se anular
se cada um dos termos da soma em j se anular identicamente. Obtemos com isso as equacoes de Lagrange
para a mecanica,
BL
d BL
0.
(2.121)
Bqj
dt B q9j
Um aspecto muito interessante dessa deducao e o fato de que as equacoes de movimento de Lagrange
devem manter a mesma forma para qualquer escolha de coordenadas generalizadas, uma vez que nenhuma
suposicao sobre o significado das coordenadas tqj u (alem de sua independencia) foi feita. A manutenc
ao
da forma das equac
oes fundamentais e uma das caractersticas mais importantes do metodo lagrangiano do
ponto de vista do formalismo da mec
anica, e sera postulada por Hamilton como princpio guiador na escolha
das transformacoes fisicamente permitidas na teoria (transformacoes canonicas). Quando transportada ao
eletromagnetismo, essa propriedade ser
a tomada como consequencia do princpio da relatividade.
A possibilidade de deduzir as equac
oes de movimento de sistemas mecanicos21 em termos de um princpio
variacional nos leva naturalmente a tentar reexpressar aquilo que antecede as equacoes ou seja, as leis do
movimento! atraves de um novo postulado.
O princpio de Hamilton estabelece que a evoluc
ao de um sistema fsico entre dois instantes de tempo
fixos segue a trajet
oria no espaco de configurac
oes que torna estacion
aria a integral de ac
ao [Eq. (2.117)].
Ele substitui as leis de Newton quando aplicado ao contexto especfico da mecanica classica, embora admita
validade em outros campos da fsica por ser mais fundamental. Tal qual as leis de Newton, esse princpio
nos oferece a maneira operacional de obter as equacoes de movimento.
Na mecanica cl
assica, o espaco de configuracoes esta sempre ligado (por uma transformacao de coordenadas) ao espaco tridimensional euclidiano, embora possa ser entendido de maneira abstrata como o
espaco de configurac
oes N 1 -dimensional lagrangiano no tratamento matematico; por evolucao entendemos
o movimento no tempo de cada partcula do sistema; alem disso, nesse contexto a funcao lagrangiana pode
sempre ser definida como a diferenca entre as energias cinetica e potencial do sistema, i.e. L K V
(embora, como veremos no contexto da mec
anica hamiltoniana, essa escolha nao seja u
nica).
21
Lembremo-nos apenas de que fizemos isso no contexto particular de um sistema conservativo e sujeito a vnculos que n
ao
realizam trabalho em conjunto.
173
Estacionariedade do funcional de a
c
ao: maximiza
c
ao ou minimiza
c
ao?
O princpio de Hamilton requer apenas a extremizacao da integral de acao, nada impondo sobre a
curvatura dessa integral no entorno da trajetoria estacionaria. Surge entao a questao natural: pequenas
mudancas na trajet
oria aumentam o valor da integral de acao, caso em que a trajetoria fsica seria uma
curva de mnimo, ou o contr
ario ocorre? Vejamos a seguir como a curvatura da integral de acao pode ter
qualquer sinal no espaco de configurac
oes lagrangiano, indicando que essa quantidade nao possui significado
fsico.
Tomemos como exemplo o oscilador harmonico unidimensional, descrito pela lagrangiana
1
1
Lpx, xq
9 mx9 2 m 2 x2 ,
2
2
(2.122)
(2.125)
O primeiro termo, como veremos na formulacao hamiltoniana da mecanica, e a funcao principal de Hamilton
(no caso, calculada entre os instantes t1 e t2 q, que permite criar analogia perfeita entre a mecanica e as frentes
de onda na otica geometrica. O termo de variacao fornece, como vimos, a identidade
t2
d BL
BL
xdt.
(2.126)
Srxptqs
Bx
dt B x9
t1
Encontramos as equac
oes de movimento impondo a nulidade desse integrando, que pode ser identificado
cao.
como a derivada funcional S
x da integral de a
Para determinarmos se a trajet
oria fsica produz um maximo ou um mnimo na integral de acao, calculemos a variacao de segunda ordem 2 S fazendo a variacao da variacao de primeira ordem. Escrevemos
2
t2
Srxptqs
9 x
:qxdt
F px, x,
9 x
:q
em que F px, x,
t1
22
BL
d BL
.
Bx
dt B x9
(2.127)
1
m 2 cosp2t ` 2q.
2
(2.123)
O valor da func
ao lagrangiana varia no tempo ainda que a mesma n
ao dependa explicitamente dele. No entanto, isso e em geral
irrelevante. A funca
o lagrangiana s
o tem utilidade quando tomada como funca
o das coordenadas qj e das velocidades q9j (e,
quando for o caso, do tempo explicitamente): sua serventia exclusiva e fornecer as equaco
es de movimento pelo uso do princpio
de Hamilton. O mesmo n
ao vale para a funca
o hamiltoniana que, como veremos, pode ser uma quantidade conservada e muitas
vezes possuidora de significado fsico claro (a energia mec
anica do sistema).
23
A expans
ao de um funcional se d
a pela prescrica
o
S
2 S
Srxptq ` xptqs Srxptqs `
xptqdt `
xptqxpt1 qdtdt1 ` . . . ,
(2.124)
xptq
xptqxpt1 q
simples entender essas express
em que os integrandos s
ao derivadas funcionais de Srxptqs. E
oes se interpretarmos o funcional
como um campo vetorial contnuo, caso em que o argumento xptq deve ser entendido como um vetor nesse espaco de dimens
ao
infinita.
174
(2.128)
(2.129)
F
F
: 1 tq,
:q
F px, x
xdt,
com
m 2 pt1 tq mpt
(2.130)
x
x
ou seja,
2 S
xptqxpt1 q
: 1 tq. Assim,
m 2 pt1 tq mpt
2S
2S
xptqxpt1 qdtdt1 m
xptqxpt1 q
:ptqxptq dt.
2 x2 ptq ` x
(2.131)
Em outras palavras, o princpio de Hamilton nos informa como tratar a lagrangiana para encontrar a
evolucao temporal do sistema, mas n
ao determina a partir de consideracoes fundamentais nem sua forma
nem o que significam as quantidades basilares (e.g. inercia, energia, espaco ou tempo) a constru-la. Mas n
ao
devemos menosprezar esse feito. A consequencia mais impactante de se possuir um formalismo coeso e poder
transporta-lo a outros contextos da fsica e por seu uso aprender mais sobre seu significado24 . Podemos dizer
que a mecanica esbarra atraves do princpio de Hamilton em algo tao fundamental e novo que e ironicamente
preciso evoluir primeiro na compreens
incapaz de compreende-lo com seus conceitos tao rudimentares. E
ao de
como ocorrem interac
oes e como se d
a a din
amica em nvel mais fundamental para interpreta-lo. A mec
anica
hamiltoniana e sua analogia com a
otica geometrica da as proximas pistas desse belo quebra-cabecas.
2.3
2.3.1
Leis de conserva
c
ao e simetrias de transformac
ao
Primeiras integrais
BL
B q9j
p9j
BL
,
Bqj
(2.132)
176
Equacoes do movimento escritas nessa forma nos permitem resolver a dinamica por partes em situac
oes
especiais. O caso mais simples de equac
ao do movimento ocorre quando a coordenada generalizada qj em
questao n
ao aparece na lagrangiana, i.e.
BL
0,
Bqj
(2.133)
pj ptq cte,
(2.134)
(2.135)
Encontrar primeiras integrais num sistema nem sempre e tarefa facil, embora seja sempre recompensadora
por diminuir a dimens
ao do problema matematico. A boa notcia e que algumas delas aparecem automaticamente como consequencia de simetrias do sistema.
Um sistema e considerado integr
avel quando conseguimos escrever em princpio todas as suas equac
oes do
movimento como integrais. Isso s
o pode ocorrer se houver um n
umero apropriado de simetrias, ou primeiras
integrais, capaz de permitir a eliminac
ao de quantia suficiente de graus de liberdade em favor de constantes
do movimento.
Um exemplo claro de integrabilidade consiste numa partcula movendo-se em uma dimensao do espaco e
sujeita apenas `a ac
ao de forca conservativa. Nesse caso, sao necessarias em princpio 2 constantes arbitr
arias
para fixar a trajet
oria da partcula no espaco de configuracoes. A energia, constante do movimento, permite
escrever uma equac
ao diferencial de primeira ordem na posicao, como fizemos na Eq. (1.283), para se tornar
uma dessas constantes, restando ent
ao apenas 1 constante arbitraria, no caso relacionando tempo `a posic
ao
inicial (constante de integrac
ao).
Em geral, o espaco de configurac
oes de um sistema de N partculas sujeito a k vnculos admite N 1
3N k coordenadas generalizadas independentes. Para que seja integravel, i.e. para poder ser escrito
apenas em termos de equac
oes diferenciais de primeira ordem, sao necessarias N 1 primeiras integrais, que
requererao N 1 constantes de integrac
ao arbitrarias (tipicamente, condicoes iniciais). Para que, mais do que
isso, a trajetoria do sistema colapse a uma curva unidimensional nesse espaco apenas pelo uso de primeiras
integrais, e necess
ario que existam 2N 1 1 primeiras integrais, caso em que o sistema e, alem de integr
avel,
totalmente determinado pelas constantes de movimento. A u
nica constante arbitraria restante nesse caso
serve para relacionar algum ponto da curva a um instante de tempo (sua parametrizacao), i.e. determinar
onde comeca a curva. Como vimos, o problema de dois corpos em interacao gravitacional e desse tipo.
177
2.3.2
Teorema de Noether
Emily Noether enunciou em 1918 um dos teoremas mais belos e fundamentais da fsica26 . Ela mostrou
que a cada coordenada cclica, ligada como vimos `a conservacao de algum momento generalizado, decorre
tambem uma simetria do sistema fsico (i.e. invariancia por transformacao).
De fato, uma transformac
ao infinitesimal dqj na coordenada generalizada qj implica numa variac
ao dj L
na lagrangiana de acordo com a forma como L depende de qj , ou seja,
dj L : Lpq1 , q2 , . . . , qj ` dqj , . . . , qn q Lpq1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn q
BL
dqj .
Bqj
(2.136)
Assim como a derivada temporal do momento conjugado pj , a variacao da lagrangiana tambem se anula
caso a coordenada qj seja cclica. Dizemos nesse caso que L e invariante por transformacoes de qj : se L
nao depende de qj , ent
ao podemos transformar qj `a vontade sem alterar a lagrangiana do sistema. Podemos
ainda manipular essa express
ao notando pela regra da cadeia da derivacao que
BL
dj L
dqj
Bqj
i
BL Bxi
BL Byi
BL Bzi
`
`
Bxi Bqj
Byi Bqj
Bzi Bqj
dqj
B~ri
~ i L dqj .
Bq
j
i
(2.137)
Em linguagem mais abstrata, dizemos que a lagrangiana sofre a atuacao de um operador diferencial cada
vez que uma transformac
ao infinitesimal e realizada nas coordenadas de que depende, na forma
B~ri
B
~ i.
Bqj
Bq
j
i
(2.138)
BL
Bqj
2.3.3
Simetria de translac
ao e conservac
ao do momento linear
Vamos ilustrar primeiramente o teorema de Noether no caso mais simples possvel. Consideremos a
lagrangiana escrita em coordenadas cartesianas descrevendo uma partcula sob influencia de energia potencial
dependente apenas das coordenadas espaciais,
1 `
9 y,
9 zq
9 m x9 2 ` y9 2 ` z9 2 U px, y, zq.
Lpx, y, z, x,
2
26
(2.139)
178
p9x Fx 0,
(2.140)
BU
0
Bx
U U py, zq.
(2.141)
(2.142)
BL
dx 0.
Bx
(2.143)
A mesma situac
ao se torna mais clara e menos artificial no formalismo lagrangiano. O teorema de Noether
nos indica comecar pelo u
ltimo passo acima para estabelecer a simetria translacional da lagrangiana. Esse
tipo de simetria significa que o local exato onde o sistema fsico se encontra nao afeta sua dinamica, ou seja,
a mesma dinamica aconteceria em qualquer parte do universo.
Podemos descrever qualquer transformacao dj L da lagrangiana por um infinitesimo dqj na coordenada
generalizada qj pela Eq. (2.137). Especificamente, uma translacao espacial infinitesimal e aquela que desloca
de um vetor constante d~r o vetor posic
ao da partcula, isto e,
~r ~r ` d~r,
com d~r n
dr,
(2.144)
sendo n
o versor que fornece a direc
ao do deslocamento. Em termos de coordenadas generalizadas, queremos
condensar em apenas uma delas (qj ) essa transformacao, caso em que a variacao do vetor e devida `
a dqj
por hipotese, valendo
B~r
d~r
dqj .
(2.145)
Bqj
Comparando a forma generica da Eq. (2.144) para a translacao `a expressao geral de correcao de primeira
ordem d~r dada pela Eq. (2.145), temos que dr dqj e a transformacao de translacao pode ser descrita pela
relacao
B~r
n
.
(2.146)
Bqj
Assim, a Eq. (2.137) se escreve para a translacao como
dj L
Dizemos que o operador diferencial
BL
~ dqj
dqj n
L
Bqj
B
Bqj
BL
~
n
L,
Bqj
(2.147)
27
179
Bqj
dt B q9j
BL
p9j .
Bqj
(2.148)
B q9j
B q9j
1 9 9
m~r ~r
2
m~r9
B~r9
B q9j
Eq.(2.31)
m~r9
B~r
Bqj
Eq.(2.146)
n
p~,
(2.149)
em que p~ m~r9 e o momento linear da partcula. Assim, o momento canonico e a componente do momento
newtoniano na direc
ao de translac
ao n
.
Essa relacao pode ser combinada `
a Eq. (2.147) para sintetizar o papel duplo de
BL
~ n
n
L
p~9.
Bqj
BL
Bqj
na expressao
(2.150)
2.3.4
Simetria de rotac
ao e conservac
ao do momento angular
A segunda operac
ao importante para a mudanca de coordenadas espaciais e a rotacao. Um sistema com
simetria de rotacao se comporta da mesma forma independentemente de sua orientac
ao no espaco.
Tratamos rotac
oes escolhendo um versor n
como eixo e uma coordenada generalizada para denotar o
angulo de rotacao em torno desse eixo. O vetor posicao ~r de uma partcula se transforma de acordo com
~r ~r ` d~r,
180
com d~r ~n ~r d.
(2.152)
(2.153)
BL
~ dqj n
~ dqj
dqj p
n ~rq L
p~r Lq
Bqj
BL
~
n
p~r Lq.
Bqj
(2.154)
~
O gerador de rotac
oes e o operador diferencial n
p~r q.
Ja o momento can
onico pj , definido pela Eq. (2.148), se torna
B~r
pj m~r9
Bqj
Eq.(2.153)
~
m~r9 p
n ~rq ~n p~r m~r9 q n
L,
(2.155)
B
Bqj
nesse caso e
BL
~
~9
n
p~r Lq
n
L.
Bqj
(2.156)
(2.157)
181
do espaco, ja que sua geometria depende da distribuicao de materia segundo a relatividade geral. Apesar
disso, nao foram ainda observados efeitos de quebra da conservacao do momento angular associados `
a
distribuicao inomogenea de materia no universo. Outros efeitos em geral se tornam mais importantes antes
desse, de forma que a inomogeneidade do espaco em si deve ser considerada desprezvel.
2.3.5
Invari
ancia temporal e conservac
ao da energia
Au
ltima simetria b
asica de que tratamos esta ligada `a conservacao da energia. Trata-se da invari
ancia
da lagrangiana por deslocamentos no tempo. Queremos dizer com isso que o instante em que o sistema
assume certa configurac
ao n
ao influencia a dinamica subsequente, ocorrendo esta da mesma forma a partir
daquele instante, qualquer que seja o valor absoluto da variavel tempo.
Essa simetria e conceitualmente diferente das demais por nao envolver uma coordenada do sistema no
espaco de configurac
oes, mas a vari
avel de parametrizacao chamada tempo. Essa simetria requer entender
o efeito da dependencia temporal explcita da lagrangiana sobre a dinamica. A transformacao da lagrangiana
por uma translacao no tempo se escreve
dL
dt.
(2.158)
dt L
dt
Consideremos entao a derivada temporal total da lagrangiana,
BL d
BL d
BL
d
L
qj `
q9j `
.
(2.159)
dt
Bqj dt
B q9j dt
Bt
j
Segundo a equacao de Lagrange para a din
amica, vale
BL
d BL
,
Bqj
dt B q9j
(2.160)
d
L
dt
j
d BL
BL d
q9j `
q9j
dt B q9j
Bqj dt
BL
d BL
BL
q9j `
.
Bt
dt j B q9j
Bt
d
BL
pj q9j L ,
dt j
Bt
(2.161)
(2.162)
BL
0 hptqj u, tq9j uq
pj q9j L cte.
(2.163)
Bt
j
Para entender o significado fsico de h, precisamos olhar em maior detalhe a somatoria em pj q9j . No caso
usual de energia potencial dependente apenas das coordenadas qj , o momento generalizado tem a forma
pj
29
182
BK
BL
.
B q9j
B q9j
(2.164)
B~r
1
d
d
1 B~r
q9j 1 q9j 2 ,
K m
~r
~r m
1
2
dt
dt
2 j 1 ,j 2 Bqj Bqj 2
r
em que usamos a Eq. (2.19) com B~
Bt 0 (pois supomos
conforme requerida pela Eq. (2.164), fornece
BL
Bt
(2.165)
1 B~r B~r
1 B~r B~r
B~r B~r
BK
q9j 1 ` m
q9j 2 m
q9j 1 .
m
B q9j
2 Bqj j 1 Bqj 1
2 Bqj j 2 Bqj 2
Bqj j 1 Bqj 1
(2.166)
ao se simplifica para
A somatoria em pj q9j da Eq. (2.163) ent
pj q9j
j,j 1
B~r B~r
q9j q9j 1 2K.
Bqj Bqj 1
(2.167)
BL
BU
se
0
Bt
B q9j
(2.168)
Coment
ario: Vnculos e leis de conserva
c
ao. O teorema de Noether conectando leis de conservac
ao
a simetrias do sistema pode ser generalizado tambem para o caso em que forcas de vnculo atuam sobre o
possvel mostrar que leis de conservacao associadas a uma coordenada cclica continuam v
sistema. E
alidas
caso essa coordenada tambem esteja ausente das equacoes de vnculo. O mesmo vale para a conservac
ao da
energia, certamente garantida no caso em que as equacoes de vnculo independem do tempo.
(2.169)
183
d
t t0 b
2E
` 2 sin 2
mr2
0
2g
r0
(2.170)
cos
r0 2
Uef mgr0 cos
sin 2 .
(2.171)
2g
Essa lei de conservac
ao nos permite, portanto, entender propriedades gerais do movimento utilizando as
tecnicas da Secao 1.5.4. O primeiro termo de Uef corresponde `a energia potencial de um pendulo simples e
o segundo, `a energia potencial efetiva criada pelo vnculo de rotacao do anel; ou seja, o vnculo tem nesse
caso efeito equivalente `
a adic
ao de um termo na energia potencial da partcula.
Estudando a estabilidade do sistema, vemos da segunda derivada de Uef que a posicao angular se
torna instavel para o valor crtico 2 c2 g{r0 . Portanto, ocorrem dois regimes distintos de movimento.
Para baixos valores da velocidade angular de rotacao, i.e. c , a partcula oscila em torno de
com frequencia dada pela curvatura da energia potencial Uef nesse ponto; para valores angular mais altas,
i.e. c , o termo de energia associado ao vnculo passa a ser dominante, e a partcula pode oscilar em
torno de dois pontos de equilbrio simetricamente localizados com relacao a a depender do valor de
sua energia mecanica. Esses dois pontos se afastam maximamente, tendendo a {2, para " c .
2.3.6
Voltemos ao problema de dois corpos em interacao gravitacional para analisa-lo em termos de primeiras
integrais e simetrias existentes na lagrangiana. As duas partculas em interacao possuem massas m1 e m2 ,
e posicoes ~r1 e ~r2 . A lagrangiana do sistema e
g
1
1
,
Lp~r1 , ~r2 , ~r91 , ~r92 q m1~r912 ` m2~r922 `
2
2
|~r1 ~r2 |
(2.172)
em que g Gm1 m2 .
Queremos encontrar simetrias de L, e por isso devemos tentar manipula-la para coloca-la em termos de
suas coordenadas naturais, i.e. aquelas que a tornam mais simples possvel. Essa tarefa em geral n
ao e
simples, mas em nosso problema especfico a energia potencial nos sugere definir a coordenada de posic
ao
~r ~r1 ~r2 ,
(2.173)
da lagrangiana: por se tratar de um sistema isolado de partculas, a posicao especfica que ocupa no espaco
nao pode influenciar a din
amica. Disso decorre pelo teorema de Noether que o momento total P~ p~1 ` p~2
~ da qual e conjugado se desacopla
do sistema deve ser uma grandeza conservada, e portanto a posicao R
~ e a posicao do centro de massa do sistema, sendo portanto
das demais. Como percebido por Newton, R
conveniente escolhe-la para completar nosso sistema de coordenadas30 ,
~ m1~r1 ` m2~r2 ,
R
M
(2.174)
em que denotamos a massa total do sistema por M m1 ` m2 . Comecamos entao manipulando L pela
transformacao de coordenadas
$
~ ~rq R
~ ` m2 ~r,
& ~r1 pR,
M
(2.175)
m1
~
~
% ~r2 pR, ~rq R
~r,
M
relacoes essas obtidas pela invers
ao das Eqs. (2.173) e (2.174). A lagrangiana assume a forma mais simples
~9 ~r9 q 1 M R
~ ~r, R,
~9 2 ` 1 ~r9 2 ` g ,
LpR,
2
2
r
(2.176)
em que m1 m2 {M e a massa reduzida. Essa lagrangiana pode ser separada em duas, na forma
~ ~r, R,
~9 ~r9 q LM pR,
~ Rq
~9 ` L p~r, ~r9 q.
LpR,
(2.177)
1
(2.178)
LM M X9 2 ` Y9 2 ` Z9 2 ,
2
~
`Y ptqY `ZptqZ.
Por nao depender de nenhuma das coordenadas, existem 3 primeiras
em que Rptq
XptqX
integrais associadas ao vetor momento desse sistema. As equacoes de Lagrange fornecem
$
,
/
P
cte
x
&
.
BL
BL
BL
0
P~ P~0 cte.
Py cte
/
BX
BY
BZ
%
Pz cte
Os momentos can
onicos valem
BL
Px
M X9
B X9
BL
Py
M Y9
B Y9
BL
Pz
M Z9
B Z9
,
/
/
/
/
/
/
.
~9 P~0 ,
R
(2.179)
(2.180)
/
/
/
/
/
/
-
185
e determinam a posic
ao do centro de massa (como notado anteriormente) em qualquer instante de tempo
~
~ 0,
se fornecermos 3 constantes de integrac
ao, e.g. na forma de um vetor posicao inicial Rp0q
R
~
~
~ 0 ` P0 t.
Rptq
R
M
Isso nos fornece a soluca
o geral para o movimento do centro de massa.
(2.181)
Notemos que a lagrangiana LM e tambem isotropica, pois independe de direcao espacial, de forma que 3
primeiras integrais adicionais est
ao disponveis por conta da conservacao do momento angular. Alem disso,
a ausencia de dependencia explcita no tempo garante mais 1 primeira integral relativa `a conservac
ao de
energia. E facil notar, no entanto, que todas as 7 primeiras integrais se relacionam entre si, nao sendo
~0 R
~ 0 P~0 e a energia vale E0 P 2 {p2M q,
independentes. De fato, o momento angular e escrito como L
0
sendo portanto equivalentes `
as primeiras integrais obtidas pela conservacao do momento na Eq. (2.179).
Movimento relativo
A parte interessante do movimento ocorre pela lagrangiana L , definida como
g
1
.
L p~r, ~r9 q ~r9 2 `
2
r
Ela depende das tres coordenadas cartesianas, como pode ser visto se escrevermos L na forma
g
1 `
9 y,
9 zq
9 x9 2 ` y9 2 ` z9 2 ` a
L px, y, z, x,
.
2
2
x ` y2 ` z2
(2.182)
(2.183)
Translacoes espaciais, portanto, certamente afetam seu valor31 , e nenhuma componente do momento linear
pode ser constante do movimento.
Mas uma caracterstica interessante de L e o fato de so depender de modulos de vetores. Operac
oes que
preservam modulos, como rotac
oes, n
ao podem afetar a lagrangiana, de onde vemos que ela e isotr
opica32 .
~ e uma grandeza conservada pela
Portanto, o teorema de Noether nos mostra que o momento angular L
dinamica descrita por L . A const
ancia da direcao do momento angular mantem o movimento para sempre
sobre um mesmo plano contendo a origem do sistema de coordenadas. Assim, se o sistema comeca girando
de certa forma, a din
amica manter
a esse seu estado inicial proprio de rotacao. Isso significa que podemos
fixar a direcao L z como o eixo privilegiado em torno do qual o movimento (desde que compatvel com a
preservacao da magnitude L do momento angular) pode ocorrer.
Escrevamos ent
ao a lagrangiana em coordenadas cilndricas, conforme sugerido pela energia potencial e
pela conservacao do momento angular,
9 1 r9 2 ` r2 9 2 ` g .
9 q
(2.185)
L pr, r,
2
r
31
1
~r
~a
n
L g n
g n
3 0, @
n,
r
x2 ` y 2 ` z 2
de forma que n
ao existe uma direca
o n
em que obteramos invari
ancia de L por translaca
o.
32
~ da Eq. (2.154) mostra que
C
alculo explcito utilizando o operador de rotaca
o n
p~r q
~r
~ q g n
n
p~r L
p~r 3 q 0, @
n.
r
186
(2.184)
A energia cinetica passa a mostrar dependencia nas coordenadas r e (e nao apenas em suas derivadas
temporais, como ocorre no sistema cartesiano) por conta da curvatura do sistema de coordenadas cilndricas.
Empregamos agora a equac
ao de Lagrange para a coordenada , que nos fornece a primeira integral
r2 9 L cte.
(2.186)
BL 9 BL 9
1
BL
g
r9 `
`
L r9 2 ` r2 9 2
9
9
B r9
2
r
B
B
Eq.(2.186)
g
1 2
L2
r9 `
E.
2
2r2
r
(2.187)
dr
b
t
2
L2
E 2r
2 `
g
r
(2.188)
r9 2 2 :
r
Br
dt B r9
r
Eq.(2.186)
g
L2
2 :
r 0.
3
r
r
(2.191)
33
Ilustremos que utilizar a Eq. (2.186) para eliminar 9 diretamente na lagrangiana, por n
ao fazer sentido, daria uma equaca
o
incorreta para o movimento. Teramos nesse caso a lagrangiana equivocada
1
L2
g
L r9 2 `
`
,
2
2r2
r
(2.189)
cuja equaca
o de movimento para a coordenada r seria
B L
d B L
L2
g
3 2 :
r 0.
Br
dt B r9
r
r
(2.190)
187
(2.192)
A Eq. (2.188) para a energia se torna a Eq. (1.356), resolvida na Secao 1.7. Ja a Eq. (2.191) de movimento
assume a forma
g
L dr
L2
L d
` 2 0.
(2.193)
2
2
3
r d r d
r
r
A integracao das Eqs. (2.186) e (2.188) requer duas constantes arbitrarias, e.g. p0q e rp0q. Ao adicionarmos `as constantes de movimento o vetor de Laplace-Runge-Lenz, conservado como consequencia da
dependencia 1{r da energia de interac
ao, apenas uma constante de integracao permanece arbitraria, aquela
a relacionar algum ponto da trajet
oria ao tempo. A trajetoria do problema de dois corpos em interac
ao
gravitacional fica determinada, portanto, apenas por constantes do movimento.
2.4
permanecam independentes do ponto de vista formal, embora estejam restritos a pertencerem a superfcies
especficas do espaco de configurac
oes.
2.4.1
Equac
oes de movimento e multiplicadores de Lagrange
Multiplicadores de Lagrange
A ideia geral dos vnculos e restringir as formas de variacao da funcao de cuja integral o funcional
depende. Na visao pict
orica da Fig. 2.9(a), cada funcao de vnculo produz uma superfcie que restringe
a configuracao do sistema e suas variac
oes. A ttulo de exemplo, consideremos o funcional da Eq. (2.78)
generalizado para depender de duas func
oes,
t2
F rxptq, yptqs
f px, y, x,
9 y,
9 tqdt.
(2.194)
t1
0
Bx dt B x9
Bf
d Bf
0.
By
dt B y9
(2.195)
t2
Bf
d Bf
Bf
d Bf
F
x `
y dt 0,
(2.197)
Bx dt B x9
By
dt B y9
t1
e utilizar a Eq. (2.196) para eliminar uma das variacoes. Escolhemos y como a variacao dependente para
reescrever a Eq. (2.196) como
Bg{Bx
y
x.
(2.198)
Bg{By
Substituindo essa relac
ao na Eq. (2.197) obtemos
t2
F
t1
Bf
d Bf
Bg{Bx
Bx dt B x9
Bg{By
Bf
d Bf
By
dt B y9
xdt 0.
(2.199)
1
Bf
d Bf
1
Bf
d Bf
.
(2.200)
Bg{Bx Bx dt B x9
Bg{By By
dt B y9
189
Bf
1
Bf
1
d Bf
d Bf
ptq.
(2.201)
Bg{Bx Bx dt B x9
Bg{By By
dt B y9
Com isso, podemos dizer que a inclus
ao de vnculos modificam as equacoes de Euler-Lagrange para
Bf
d Bf
Bg
`
0
Bx dt B x9
Bx
Bf
d Bf
Bg
`
0.
By
dt B y9
By
(2.202)
A funcao ptq e chamada multiplicador de Lagrange, e representa uma funcao adicional a ser determinada na
resolucao do problema mec
anico (o que e possvel pois a equacao de vnculo fornece uma equacao adicional
`as equacoes de Euler-Lagrange). Seu papel e vincular a equacao de Euler-Lagrange original da Eq. (2.195)
`a funcao de vnculo em forma diferencial (i.e. o gradiente dessa funcao), criando a liberdade necessaria para
permitir variacoes relativas entre x e y a menos do fator multiplicativo que representa.
Equa
c
oes de Lagrange com vnculos
Vamos generalizar as equac
os de Euler-Lagrange para o caso de um sistema N 1 -dimensional de coordenadas generalizadas qj aplicando o metodo variacional. A integral de acao [Eq. (2.197)] mantem a mesma
forma, i.e.
t2
Srtqj ptqus
(2.203)
t1
Bg
qj 0.
dg
Bqj
j1
gptqj uq 0
A estacionariedade da ac
ao requer, como vimos,
t2
n
BL
d BL
dS
qj dt,
dt B q9j
t1 j1 Bqj
(2.204)
(2.205)
t2 N
N
BL
d BL
BL
d BL
1
Bg
dS
qj
qj dt,
Bqj
dt B q9j
BqN 1
dt B q9N 1 Bg{BqN 1 j1 Bqj
t1
j1
1 1
t2 N
t1
j1
BL
d BL
Bqj
dt B q9j
BL
d BL
BqN 1
dt B q9N 1
Bg{Bqj
qj dt 0.
Bg{BqN 1
(2.207)
Sendo as variacoes qj todas independentes, requeremos a anulacao dos integrandos, obtendo N 1 1 equac
oes
na forma
1
BL
d BL
1
BL
d BL
,
(2.208)
Bg{Bqj Bqj
dt B q9j
Bg{BqN 1 BqN 1
dt B q9N 1
190
uma para cada coordenada generalizada qj . Notemos que todas as equacoes j fazem referencia `a mesma
equacao de Euler-Lagrange para a coordenada qN 1 , de forma que essas equacoes sao tambem todas iguais ao
mesmo multiplicador de Lagrange . O sistema de equacoes de Lagrange modificadas se torna, portanto,
d BL
Bg
BL
`
0.
Bqj
dt B q9j
Bqj
(2.209)
Bgl
& BL d BL `
l
0,
Bqj
dt B q9j l1 Bqj
(2.210)
%
gl ptqj u, tq 0.
Juntas, essas equac
oes formam um sistema determinado pelas N 1 equacoes de Lagrange modificadas e pelas
k equacoes de vnculo. O n
umero de equac
oes e, portanto, suficiente para determinar as N 1 coordenadas
generalizadas qj ptq e os k multiplicadores de Lagrange l ptq. No caso mais simples e comum em que as func
oes
de vnculo nao dependem do tempo, os multiplicadores de Lagrange se tornam constantes l ptq l .
t2
Srtqj ptqus
Lptqj u, tq9j u, tq ` l gl ptqj uq dt.
(2.211)
t1
sao nulas. O termo l l gl ptqj uq tem o papel de vincular as variacoes qj umas `as outras atraves dos
gradientes das func
oes de vnculo ao mesmo tempo em que permite trata-las como independentes no c
alculo
de estacionariedade da integral de ac
ao.
A variacao do funcional fornece
ff
t2
BL
Bgl
BL
qj `
q9j `
l
qj ` gl l
dt,
dS
Bqj
B q9j
Bqj
t1
j
j
l
(2.212)
em que assumimos o caso geral em que l l ptq para definir sua funcao variacao correspondente l ptq.
d
Realizando a tradicional integrac
ao por partes no termo q9j dt
qj e agrupando termos que multiplicam a
mesma variacao, impomos a estacionariedade do funcional de acao atraves da relacao usual
ff
t2
BL
d BL Bgl
` l
qj ` gl l dt 0.
(2.213)
dS
Bqj
dt B q9j
Bqj
t1
j
l
l
191
2.4.2
Determinac
ao das forcas de vnculo
Na deducao da equac
ao de Lagrange a partir do princpio de DAlembert [Eq. (2.36)], supusemos que
as forcas generalizadas Qj pudessem ser deduzidas a partir de uma funcao energia potencial. No entanto,
no caso geral e possvel separar Qj em duas componentes, uma conservativa e outra nao-conservativa: a
primeira se integra `
a func
ao lagrangiana, enquanto a u
ltima se mantem na equacao de Lagrange para lev
a-la
`a forma mais geral
d BL
BL
Qj ,
(2.214)
Bqj
dt B q9j
em que renomeamos Qj como a parte exclusivamente nao conservativa34 da forca generalizada a afetar a
coordenada qj .
A comparacao entre essa express
ao e a Eq. (2.210) nos permite identificar os termos de vnculo com a
forca generalizada
k
B
Qj
l gl .
(2.215)
Bqj l1
Vemos que, do ponto de vista matem
atico, remover os vnculos e incluir essas forcas nas equac
oes de
Lagrange resultaria no mesmo problema fsico; portanto, as forcas generalizadas de vnculo sao de fato
calculadas atraves da Eq. (2.215). Assim, as equacoes de vnculo fornecem, por derivacao com respeito `
a
variavel generalizada correspondente, a forca generalizada a atuar sobre aquela variavel: e como se a func
ao
nculos!
l l gl fizesse o papel de energia potencial associada a todos os v
Notemos que o sinal da func
ao de vnculo e arbitrario, uma vez que gl ptqj uq gl ptqj uq 0 produz os
mesmos vnculos. Como consequencia, o sinal de cada multiplicador de Lagrange l e tambem arbitr
ario e,
por isso, o sinal da forca de vnculo precisa ser determinado com base em consideracoes fsicas do problema.
A forca generalizada de vnculo se escreve como
Qj
l1
34
192
Bgl
.
Bqj
Esse mesmo tratamento pode ser empregado para incluir forcas dissipativas no sistema.
(2.216)
Exemplo revisitado: Sistema de massas e roldana. Retornemos mais uma vez `a maquina de Atwood
revisitada na Secao 2.1.5. Em nosso tratamento anterior desse sistema (pag. 159), escolhemos eliminar a
coordenada dependente z2 diretamente na lagrangiana para escrever apenas 1 equacao de movimento para a
coordenda z1 . Facamos aqui o caminho mais geral de obter todas as equacoes do sistema conforme prescrito
pela Eq. (2.210).
A lagrangiana do sistema e
1
1
Lpz1 , z2 , z91 , z92 q K U m1 z912 ` m2 z922 m1 gz1 m2 gz2 ,
2
2
(2.217)
sujeita a uma u
nica equac
ao de vnculo,
gpz1 , z2 q ` 2h ` z1 ` z2 0.
(2.218)
`
m1 g m1 z:1 ` 0,
Bz1
`
m2 g m2 z:2 ` 0,
9
Bz
dt
B
z
Bz
2
2
2
%
gpz1 , z2 q ` 2h ` z1 ` z2 0.
(2.219)
z1 . Substituindo essa
cuja solucao se torna simples pelo uso da funcao de vnculo, que nos fornece z:2 :
relacao nas equacoes de Lagrange, obtemos
$
& m1 g m1 z:1 ` 0,
% m2 g ` m2 z:1 ` 0.
(2.220)
A soma e a subtrac
ao dessas equac
oes (ap
os multiplicarmos a primeira por m2 e a segunda, por m1 ) fornecem,
respectivamente,
#
2m1 m2 g ` pm1 ` m2 q 0,
(2.221)
2m1 m2 z:1 ` pm1 m2 q 0.
Da primeira equac
ao, obtemos o valor da forca de vnculo (no caso, a tracao na corda) e, da segunda, a
equacao de movimento, resultando em
Q
Bg
Bg
2m1 m2
g 2g
Bz1
Bz2
m1 ` m2
z:1
m1 m2
m1 m2
g.
2m1 m2
m1 ` m2
(2.222)
Essas solucoes haviam sido obtidas nas Eqs. (1.23) e (1.24) usando o tratamento newtoniano. Notemos que
a fsica do problema nos impele a escolher o sinal positivo para a forca de vnculo Q (as partculas s
ao
puxadas para cima, na direc
ao positiva do eixo ordenado).
193
Exemplo revisitado: Partcula presa a um anel fixo. Consideramos no exemplo da Fig. 2.2 uma
partcula presa a um anel fixo para comparar os tratamentos de forcas de vnculo nos formalismos newtoniano
e lagrangiano.
No caso lagrangiano, conseguimos eliminar qualquer mencao a essas forcas para resolver o movimento da
partcula num espaco de configurac
oes restrito. Ja no caso newtoniano, fizemos uma serie de considerac
oes
intrincadas para determinar de incio as forcas de vnculo e com elas obrigar a partcula a seguir a curva
determinada pelo anel. Vejamos agora como essas forcas podem ser determinadas tambem no formalismo
lagrangiano, caso sejam de interesse, pelo uso da tecnica dos multiplicadores de Lagrange.
Como vimos anteriormente, a lagrangiana do sistema e a equacao de vnculo sao
#
9 1 mpr9 2 ` r2 92 q U pr, q,
Lpr, , r,
9 q
2
(2.223)
gprq r r0 0.
Aplicando a Eq. (2.210), obtemos um sistema de tres equacoes,
$
d BL
Bg
BL
92 BU m:
r ` 0,
mr
dt B r9
Bz
Br
& Br
Bg
BL
d BL
BU
`
m: 0,
B
dt
B
B
B
% gprq r r 0.
0
(2.224)
Bg
BU
mr92 `
,
Br
Br
(2.225)
Como ja havamos determinado na Eq. (2.13), a forca de vnculo precisa desempenhar o papel de forca
centrpeta (primeiro termo do membro direito da equacao acima) e tambem se opor exatamente `a componente
radial da forca externa, o que nos permite escolher o sinal de Qr . A equacao restante em : fornece o
movimento da partcula obtido anteriormente.
9 q
9 1 m r9 2 ` r2 sin 2 9 2 ` r2 92 mgr cos ,
Lpr, , r,
9 ,
2
(2.226)
g2 p, tq t 0.
(2.227)
O sistema de equac
oes a ser resolvido, de acordo com a Eq. (2.210), se torna
$
&
Bg1
Bg2
d BL
BL
` 1
` 2
Br
dt B r9
Br
Br
Bg2
d BL
BL
Bg1
` 2
` 1
B dt B 9
B
B
Bg1
BL
Bg2
d BL
` 1
` 2
B
dt B 9
B
B
g1 prq r r0 0,
%
g2 p, tq t 0.
mr sin 2 9 2 ` mr92 m:
r mg cos ` 1 0,
d
9 ` 2 0,
dt
pmr2 sin 2 q
d
29
dt pmr q
` mgr sin 0,
(2.228)
(2.229)
(2.230)
A forca radial de vnculo Qr 1 agora desempenha o papel de forca centrpeta para os dois movimentos
angulares, em e em , alem de compensar a componente radial da forca de gravidade no referencial
centrado no anel (
ultimo termo). J
a o torque de vnculo Q 2 e criado para anular efeito analogo `
a forca
de Coriolis [Eq. (1.229)] conforme seria chamada no referencial nao inercial em rotacao com o anel.
(2.231)
sendo a posicao angular da partcula medida com relacao ao eixo vertical. A condicao de vnculo, ao
menos enquanto valer, se escreve como
gprq r r0 0,
(2.232)
195
obrigando a posicao radial da partcula a coincidir com o raio do cilindro. O sistema de equacoes a descrever
o movimento e
$
d BL
Bg
BL
r ` 0,
mr92 mg cos m:
r
9
Br
dt
B
Br
d BL
BL
Bg
d
9 0,
mgr sin dt
`
pmr2 q
&
B
dt B 9
B
(2.233)
BL
BL
d
Bg
z 0,
`
m:
Bz
dt B z9
Bz
% gprq r r0 0.
Conforme esperado, o momento da coordenada z e conservado, tendo solucao direta a partir dessa primeira
integral. Com o uso da func
ao de vnculo, as demais equacoes de movimento fornecem
$
& mr0 92 mg cos ` 0
.
(2.234)
% mgr0 sin mr02 : 0
Como nosso interesse se restringe a determinar a forca de vnculo , precisamos eliminar 92 na primeira
9 obtemos
equacao. Isso pode ser realizado utilizando-se a segunda equacao. Multiplicando-a por ,
d
92
2g
d
0
92 cos ` A,
(2.235)
mgr0 9 sin mr02 9: mgr0 p cos q mr02
dt
dt 2
r0
em que A e a constante de integrac
ao utilizada para fazer valer a condicao inicial35 .
Para uma partcula solta a partir do repouso no ponto mais alto da superfcie cilndrica, i.e. p 0 se
9 0q, a constante de integrac
ao vale A 2g{r0 . Com isso, obtemos para a forca de vnculo f~ a express
ao
mg p3 cos 2q
f~pq mg p3 cos 2q r.
(2.237)
(2.238)
35
1
mpr9 2 ` r2 92 ` z9 2 q ` mgr cos E.
2
(2.236)
196
2.4.3
Vnculos semi-holon
omicos
Um tipo de movimento bastante utilizado para modelar sistemas fsicos consiste no rolamento sem
deslizamento. A condic
ao de vnculo restringe nesse caso as velocidades generalizadas, e nao as coordenadas,
dando origem na situac
ao mais geral a vnculos nao holonomicos. Em alguns casos, no entanto, e possvel
integrar a equacao de vnculo, tornando-o efetivamente holonomico. Consideremos uma relacao de vnculo
dependente das velocidades generalizadas,
Aj q9j ` B 0.
(2.239)
No caso especfico em que os coeficientes podem ser obtidos pela diferenciacao de uma funcao gptqj uq, na
forma
Bg
Bg
e
Bj
,
(2.240)
Aj
Bqj
Bt
podemos reescrever a equac
ao de vnculo como
Bg
d
Bg
q9j `
g0
Bq
Bt
dt
j
j
gptqj u, tq cte 0,
(2.241)
que representa, na verdade, um vnculo holonomico. De fato, multiplicar essa equacao por dt nos permite
escrever a equacao de vnculo na forma alternativa
Bg
Bg
dqj ` dt 0,
Bqj
Bt
j
(2.242)
que nada mais e do que a forma diferencial de um vnculo holonomico [Eq. 2.204]. Dessa maneira, e
equivalente escrever as equac
oes de movimento sujeitas a vnculo como o sistema
$
k
BL
d BL Bgl
`
l
0
& Bqj
dt B q9j l1 Bqj
Bgl
dqj 0
%
Bqj
(2.243)
Exemplo: Anel sobre plano inclinado. Ilustremos o uso de vnculos semi-holonomicos atraves de
um exemplo. Consideremos um bloco com massa M em formato de cunha disposto sobre uma superfcie
horizontal (o chao) na qual pode se mover sem atrito. Um anel com massa m, raio r0 e momento de inercia
I, colocado sobre a face do bloco inclinada por angulo , pode rolar sem deslizar sobre essa superfcie.
9 1 m x9 2 ` y9 2 ` 1 M X9 2 ` 1 I 92 mgy,
9 q
9 y,
9 X,
Lpy, x,
2
2
2
(2.244)
& x X ` s cos
.
(2.245)
y s sin
%
ds r0 d
Assim, as funcoes de vnculo nos indicam primeiramente trabalhar em termos das coordenadas generalizadas
pX, s, q pela eliminac
ao das coordenadas cartesianas px, yq do anel. Com essa mudanca de coordenadas, a
lagrangiana se torna
9 1 ms9 2 ` 1 pm ` M qX9 2 ` m cos s9 X9 ` 1 I 92 mg sin s,
9 q
9 X,
Lps, s,
2
2
2
(2.246)
em que a u
ltima condic
ao de vnculo, relativa ao rolamento sem deslizamento, possui a forma diferencial da
Eq. (2.242). Podemos utilizar ent
ao o sistema de equacoes da Eq. (2.243) para descrever o movimento das
partculas, obtendo
$
BL
d BL
Bg
: ` 0,
s m cos X
`
mg sin m:
s
9
Bs
dt
B
Bs
BL
d BL
Bg
d
pm ` M qX9 ` m cos s9 0,
&
BX
dt B X9
BX
dt
(2.247)
BL
d BL
Bg
`
I r0 0,
B
dt B 9
B
% Bg ds ` Bg d ds r d 0,
0
Bs
B
198
em que os valores das derivadas parciais Bg{Bqj usados nas equacoes de Lagrange foram determinados por
inspecao direta da equac
ao de vnculo em forma diferencial, i.e. Bg{Bs 1 e Bg{B r0 .
A segunda equac
ao, uma primeira integral decorrente do carater cclico da coordenada X tanto na
lagrangiana quanto na equac
ao de vnculo, nos permite identificar o momento canonico pX como constante
do movimento,
BL
(2.248)
pm ` M qX9 ` m cos s9 cte.
pX
B X9
Notemos como esse momento generalizado em nada se assemelha ao momento newtoniano (por causa dos
vnculos), apesar de se referir `
a coordenada cartesiana X. Ja a equacao de vnculo escrita na forma : s:{r0
:{r02 para substitui-la na
nos permite isolar a forca de vnculo na terceira equacao como Qs Bg
Bs I s
primeira e obter
I
: g sin .
s: ` cos X
(2.249)
1`
mr02
A Eq. (2.248) para o momento can
onico nos permite escrever
M :
1`
X ` cos s: 0
m
(2.250)
g.
(2.251)
X
I
2
1
`
cos
1` M
2
m
mr
0
: obtemos
Alternativamente, eliminando X
`
1` M
sin
m
s: `
g.
I
2
1` M
1
`
cos
m
mr2
(2.252)
Essas solucoes estabelecem que os movimentos ocorrem com aceleracoes constantes, inclusive o movimento angular do anel pela relac
ao : s:{r0 . O valor de s: representa a aceleracao relativa entre o anel e
: nos fornece a
o bloco, e por isso determina diretamente a forca de vnculo dada por I s:{r02 . Ja X
aceleracao do bloco com relac
ao ao ch
ao. A aceleracao horizontal do anel com relacao ao chao e encontrada
pela Eq. (2.245) como
: ` s: cos
:X
x
M
m `1 `
M
m
sin cos
M :
g X,
I
m
1 ` mr2 cos2
(2.253)
um resultado tambem esperado pela conservacao do momento linear do sistema como um todo, ja que (pela
terceira lei de Newton) a mesma forca deve atuar nas duas partculas em contato, causando-lhes acelerac
oes
opostas e com magnitudes relacionadas pela razao entre suas massas. O efeito da rotacao do anel e diminuir
a aceleracao linear disponvel a seu centro de massa, por levar parte da energia.
Neste exemplo, poderamos ter eliminado tambem a coordenada diretamente da lagrangiana pelo uso
da funcao de vnculo : s:{r0 , tornando mais direto encontrar as equacoes de movimento. O uso dos
multiplicadores de Lagrange nesse caso serviu apenas para determinarmos a forca de vnculo.
199
2.5
200
Veja e.g. o livro Planning algorithms, de Steven M. LaValle (disponvel online em http://planning.cs.uiuc.edu).
37
201
202
Captulo 3
Mec
anica dos corpos rgidos
O corpo rgido e a idealizac
ao de um solido indeform
avel. Apos tratarmos corpos como partculas
pontuais, i.e. com dimens
oes que possam ser ignoradas na descricao do movimento, o corpo rgido e a
primeira correcao desse modelo para tratar corpos com tamanhos relevantes para a dinamica1 . Alem disso,
os conceitos ligados ao tratamento da din
amica dos corpos rgidos ideais tambem encontram utilidade para
entender em sua essencia o movimento de objetos deformaveis modelados pela juncao de solidos2
Um corpo extenso rgido e modelado como um sistema de partculas cujas distancias relativas s
ao todas
fixas. Sua lagrangiana e, em princpio,
1
mi~r9i 2 U pt~ri uq, i 1, 2, . . . , N,
Lpt~ri u, t~r9i uq
(3.1)
2
i
em que denotamos, como antes, ~r9i 2 ~r9i ~r9i . Apesar de se referir a N vetores de posicao, o que poderia indicar
a existencia de 3N graus de liberdade, a coes
ao do corpo torna quase todos interdependentes3 . Existem em
princpio OpN 2 q equac
oes de vnculo, muitas das quais contendo informacao redundante, do tipo
gp~ri , ~ri1 q |~ri ~ri1 | rii1 0,
i i1 ,
(3.2)
A pr
oxima etapa de detalhamento consideraria pequenas deformaco
es el
asticas do s
olido, implicando e.g. em vibraco
es de
pequena amplitude e propagaca
o de ondas no mesmo.
2
Um exemplo curioso disso e um gato que contorce o corpo e cai sempre de pe para alem do corpo contorcidamente.
3
Observemos como o formalismo lagrangiano e especialmente u
til no tratamento conceitual do corpo rgido. Ele nos permite
separar as interaco
es influenciando cada partcula do sistema em dois grupos: forcas externas ao corpo, respons
aveis pela
din
amica que iremos estudar neste captulo, e forcas internas ao mesmo, cujo efeito e justamente manter a coes
ao do corpo.
203
reais do corpo, mas apenas estarem fixos com relacao a elas. A escolha conveniente dos eixos fixos ao corpo
rgido se faz, como veremos, de forma a simplificar o calculo de sua inercia a rotacoes. A configurac
ao do
corpo rgido e descrita pela posic
ao da origem e orientac
ao angular de um sistema de eixos presos a ele com
relacao a um sistema de eixos fixos ao laborat
orio.
Em conclusao, na descric
ao matem
atica do movimento do corpo rgido, efetivamente o substitumos por
um sistema de eixos capaz de mudar de orientacao (por rotacoes) e de origem (por translacoes ou rotac
oes).
As regras matematicas a reger o movimento da origem sao aquelas ja conhecidas por nos: esse ponto se
move como se fosse uma partcula pontual possuidora da mesma massa do corpo rgido. Apenas as rotac
oes
do sistema de eixos acoplados ao corpo rgido apresentarao nova fenomenologia, sendo por isso o objeto de
nosso enfoque.
3.1
3.1.1
Momento de in
ercia
2
1
~9 ` ~r9i 1 M R
~9 2 `
~9 mi~r9i ,
mi R
mi~r9i2 ` R
2
2
2
i
i
1
i
(3.4)
em que realizamos a soma em i no primeiro termo para escrever i mi M , sendo M a massa do corpo
~ como o centro de massa do corpo, pois
rgido. Em princpio, essa express
ao se simplifica se escolhermos R
(3.5)
205
(3.6)
em que
~ e o vetor velocidade angular, cuja direcao
fornece o eixo de rotacao, e cuja magnitude fornece
a taxa de variacao temporal da posic
ao angular.
No caso mais simples de movimento bidimensional, em que podemos definir
~
z , o eixo de rotac
ao
possui direcao constante e sempre ortogonal a ~ri , de forma que
~ ~ri ri z ri ri
p~
~ri q2 ri 2 2 ,
(3.7)
(3.8)
Essa expressao e em geral interpretada como o produto de dois termos: um deles dependente apenas da
distribuic
ao de massa do corpo e outro, da frequencia angular de rotacao, uma caracterstica da distribuic
ao
de velocidades no corpo, ou seja,
1
1
mi ri2 .
(3.9)
K I 2 , em que I
2
2
i
Na verdade, sabemos que essas express
oes valem mesmo para corpos nao planares desde que a rotac
ao
ocorra com relacao a algum eixo de simetria do corpo. Veremos em breve como estender essa formulac
ao
simples da energia ao movimento tridimensional e o que queremos dizer exatamente com eixo de simetria.
3.1.2
Sabemos que, mesmo no caso bidimensional, o momento de inercia I depende do ponto de referencia
utilizado para se definir os vetores de posic
ao. No caso acima, empregamos o centro de massa como origem
com o objetivo de separar a energia cinetica em dois termos independentes. No entanto, isso nao e necess
ario
se o movimento do corpo for apenas uma rotacao, ainda que em torno de um ponto diferente do centro de
massa.
~ como a intersecao entre o eixo de rotacao e o plano
Seria conveniente nesse cen
ario escolher o ponto R
onde ocorre o movimento. Teramos ent
ao encontrado outro valor I 1 para o momento de inercia. Suponhamos
~ em torno do qual
que a lagrangiana da Eq. (3.1) utilize como origem para os vetores ~ri 1 o novo vetor R
1
ocorre a rotacao. Nesse caso, vale diretamente para o vetor ~ri a relacao
~ ~ri 1
~r9i 1
(3.10)
em que I 1
1
i
mi ri12 .
(3.11)
Os momentos de inercia I e I 1 definidos com relacao a origens diferentes podem ser comparados notando-se
que a rotacao descrita pela Eq. (3.10) implica, usando a decomposicao da Eq. (3.3), em
~ ` ~ri q R
~9 ` ~r9i ,
~r9i 1
~ ~ri 1
~ pR
(3.12)
~9
~ i.e. o centro de massa segue a mesma rotac
~ R,
ao
~.
em que a u
ltima igualdade determina que R
9
~
Como a energia cinetica do centro de massa advem apenas de rotacao nesse caso, podemos substituir R na
Eq. (3.5) para obter a resposta buscada,
I M R2 ` I 1 .
(3.13)
Essa relacao, a vers
ao restrita ao movimento bidimensional do teorema de eixos paralelos, permite entender
o efeito de uma mudanca de origem sobre o momento de inercia como a composicao de dois termos: o
primeiro, o momento de inercia M R2 do centro de massa do corpo com relacao `a origem do sistema de
coordenadas; o segundo, o momento de inercia I do corpo conforme calculado no referencial de seu centro
de massa. Em particular, a Eq. (3.13) estabelece que a inercia de um corpo rgido `a rotacao bidimensional
e mnima para rotac
oes em torno de seu centro de massa.
Assim, em essencia, o movimento bidimensional de rotacao de corpos rgidos, i.e. aquele para o qual os
vetores velocidade se encontram todos no mesmo plano, se descreve por um termo de inercia que envolve n
ao
apenas a massa do corpo, mas sua distribuic
ao ao longo do plano (por isso a escolha de origem do sistema
de coordenadas afeta sempre o momento de inercia), e um termo de velocidade angular associado `
a taxa
temporal com que a rotac
ao ocorre.
Exemplo: Rota
c
ao de uma esfera em torno de um eixo tangente `
a sua superfcie. No caso de
uma distribuicao contnua de massa, o momento de inercia se calcula pela integral
2 dm,
(3.14)
I
M
2
2
I1
r4 dr
sin3 d
d M r02 .
5
0
0
0
(3.15)
Para transportar esse resultado ao eixo de rotacao tangente `a esfera, em nosso caso escolhido como paralelo
ao eixo z, basta utilizar a Eq. (3.13) para obter
7
I M r02 ` I 1 M r02 .
5
(3.16)
3.1.3
Momento angular
O momento angular de um corpo rgido e dado pela soma vetorial dos momentos angulares de todas as
partculas do sistema, seguindo a express
ao familiar
~1
L
~ri 1 p~i 1 ,
(3.18)
i
~9 ` ~ri mi~r9i ,
~ 1 pR
~ ` ~ri q mi pR
~9 ` ~r9i q R
~ P~ ` R
~ mi~r9i ` mi~ri R
L
(3.19)
i
~1 R
~ P~ ` ~ri mi~r9i .
L
(3.20)
i
Novamente, a coes
ao do corpo rgido restringe ~r9i a uma rotacao, representada no caso bidimensional
pelo vetor
~
z ortogonal ao plano de movimento. Usando a Eq. (3.6), obtemos
~1 R
~ P~ ` mi ri 2
~ P~ ` I~
L
~ R
.
(3.21)
i
Assim, o momento angular tambem pode ser entendido como a soma de dois termos, um deles dado pelo
momento angular de uma partcula com massa M na posicao do centro de massa, e outro, relativo ao centro
de massa, proporcional ao momento de inercia do corpo multiplicado pela velocidade angular,
~ I~
L
.
208
(3.22)
~ e sempre paralelo a
Notemos que L
~ no movimento bidimensional, algo que deixa de valer no caso tridimensional. Sua magnitude e o produto de dois termos, um deles caracterstico do corpo rgido, o momento
de inercia (i.e. a inercia a rotac
oes), e outro referente ao padrao de velocidades relativas entre os elementos
infinitesimais de massa que formam o corpo.
~
Para o caso especial em que o centro de massa tambem realiza a mesma rotacao
~ (i.e. P~ M R
~ ),
1
obtemos o momento de inercia I da Eq. (3.13) decorrente do teorema de eixos paralelos para o movimento
bidimensional.
3.1.4
Torque e equac
ao de movimento
A segunda lei de Newton aplicada ao movimento de rotacao fornece, como sabemos, a equacao fundamental de movimento
d ~1
~ 1 L
.
(3.23)
dt
1 ~
O torque ~ 1
~ri Fi e a grandeza responsavel pela variacao temporal do vetor momento angular. Assim
i
como as demais grandezas consideradas ate agora, o torque tambem depende da escolha de origem para
~ como a posicao do centro de massa, a Eq. (3.23) se
o sistema de coordenadas. Escolhendo novamente R
escreve
d
~ ` ~ri q mi d pR
~9 ` ~r9i q R
~ d P~ ` ~ri d pmi~r9i q,
(3.24)
~ 1
~ri 1 p~i 1 pR
dt
dt
dt
dt
i
i
i
em que na u
ltima igualdade dois termos nulos foram dispensados. O u
ltimo termo representa o torque ~
com relacao ao centro de massa,
~
~ri
d
d
pmi~r9i q
~ri q
mi~ri p
~9 ~ri q ` ~ri p~
p~i q.
mi~ri p~
dt
dt
i
i
i
(3.25)
No movimento bidimensional, o u
ltimo termo se anula, pois
~ p~i 9 ri . Alem disso, o vetor velocidade
angular possui direc
ao fixa nesse caso, de maneira que o torque so pode alterar sua magnitude, i.e.
~9
9 z.
A expressao acima se simplifica para
9 z ri ri q
9 z I ~
9 z.
~
mi ri ri p
mi ri2
(3.26)
i
U pt~ri 1 uq
U p~ri 1 q.
(3.27)
i
O torque produzido por esse campo de forcas se determina pela segunda lei de Newton,
~ p~ri 1 q.
~ 1
~ri 1 F~i 1 ~ri 1 U
i
(3.28)
Tendo em vista nossos resultados para a energia cinetica e o momento angular, nos quais vimos ser possvel
simplificar suas express
oes pela escolha do centro de massa como origem privilegiada, tambem aqui cabe a
4
As interaco
es internas entre as partculas do corpo rgido produzem as equaco
es de vnculo.
209
~ p~ri 1 q,
~ri U
(3.29)
que de fato separa o torque em duas parcelas. O primeiro termo se refere ao torque produzido pela forca
~
total F~ i U
p~ri 1 q agindo sobre o corpo rgido como se fosse aplicada unicamente sobre uma partcula
com massa M localizada no centro de massa, como queramos. O segundo termo e sensvel a variac
oes da
forca entre as partculas do sistema (forcas de mare). Os efeitos dessas forcas sao, por um lado, comprimir
ou esgarcar o corpo o que n
ao e possvel por hipotese para um corpo rgido ideal e, por outro, produzir
rotac
oes: e este u
ltimo efeito que nos interessa.
Para avancarmos alem disso, e preciso conhecer a funcao energia potencial U . Por exemplo, no caso do
campo gravitacional uniforme da superfcie da Terra, a acao (
unica) da gravidade sobre o corpo rgido n
ao
produz forcas diferenciais, j
a que a forca peso age como se fosse aplicada no centro de massa sem produzir
torque com relacao a esse ponto. O mesmo deixa de valer caso adicionemos alguma outra forca ao sistema,
por exemplo fixando o corpo rgido por um ponto.
Exemplo: P
endulo fsico. O campo uniforme terrestre pode produzir torque num sistema sujeito a
vnculos. Consideremos uma esfera com massa m uniformemente distribuda e raio r0 colada ao teto de
uma sala de forma a permanecer suspensa por forca de contato. Perturbacoes no ambiente levam a esfera a
oscilar ligeiramente como um pendulo, mantendo em repouso (em primeira ordem no deslocamento angular)
o ponto de contato entre sua superfcie e o teto. Gostaramos de determinar a frequencia das pequenas
oscilacoes.
A esfera se move rigidamente por uma rotacao pura em torno do ponto de contato com o teto, sugerindonos escolher esse ponto permanentemente em repouso como a origem do sistema de coordenadas. Obtivemos
na Eq. (3.16) o momento de inercia da esfera para rotacoes nessa configuracao como I 72 mr02 .
em que x e a posic
ao vertical do centro de massa da esfera e seu angulo de deslocamento (Fig. 3.3). Essas
duas coordenadas n
ao s
ao independentes, mas se relacionam pela condicao de vnculo
1
x r0 cos r0 p1 2 q,
2
(3.31)
(3.32)
(3.33)
I
7r0
Assim, o corpo rgido oscila de forma identica a um pendulo ideal com comprimento ` I{pmr0 q 7r0 {5.
Notemos que esse comprimento n
ao coincide com o valor do raio de giracao 0 calculado na Eq. (3.17).
3.2
Corpo rgido em tr
es dimens
oes do espaco
A generalizacao do movimento bidimensional requer considerar cuidadosamente como rotacoes e momento angular se relacionam no espaco. O comportamento tridimensional pode parecer anti-intuitivo se nos
basearmos numa extens
ao demasiado simpl
oria do movimento bidimensional.
~ em torno de um eixo passando por seu centro de massa (localizado no ponto medio da barra, a uma
distancia ` de cada massa) e perfazendo um angulo com a direcao longitudinal da barra. O movimento
nesse caso nao ocorre apenas sobre um plano, mas precisa ser considerado como tridimensional.
211
~r2 rz 2 hz z,
(3.35)
em que as constantes s
ao o raio rz ` sin da circunferencia descrita por cada partcula no espaco, e a
posicao no eixo z do plano dessa circunferencia, hz ` cos . O versor radial 1 p1 q cos 1 x
` sin 1 y
e calculado na posic
ao angular 1 da partcula 1, valendo relacao analoga para a partcula 2, 2 p2 q.
Como a geometria do halteres implica em 1 2 ` , vale 2
1 (e tambem ~r2 ~r1 ). A rotac
ao do
corpo rgido produz os momentos lineares
p~1 mz rz 1
p~2 mz rz 2 ,
(3.36)
1 q sin 1 x
em que os versores s
ao calculados, como antes, nas posicoes das partculas, i.e. 1 p
`
2 q 1 . Como p~1 ~
cos 1 y e 2 p
p2 , o corpo rgido possui momento linear nulo.
O curioso de tal arranjo e a direc
ao do momento angular do corpo rgido. Calculo direto revela que
~ ~r1 p~1 ` ~r2 p~2 mz rz phz 1 ` hz zq ` mrz phz 2 ` rz zq
L
2mrz phz 1 ` hz zq,
(3.37)
Seu sinal negativo apenas indica que o sentido do momento angular criado por rotaco
es no sentido anti-hor
ario em torno
do eixo z seria gerado por uma rotaca
o em sentido hor
ario em torno do eixo .
212
~ z (a direcao z) e a geometria do halteres, que prefere rotacoes em torno da barra (na direcao ~r1 ), ou
ortogonais a ela (e.g. eixo x
). De fato, o movimento do corpo rgido seria efetivamente bidimensional caso a
rotacao ocorresse em torno de qualquer um dos eixos favorecidos pela forma geometrica do halteres. Veremos
que esses eixos correspondem aos eixos principais de inercia do corpo rgido, e que os termos cruzados, cujo
efeito e conectar rotac
ao e momento angular entre eixos, sao os produtos de inercia, tornados todos nulos
no referencial dos eixos principais.
Suponhamos agora que o mesmo halteres, na configuracao como desenhada na Fig. 3.4 (esquerda), sofra
rotacao apenas em torno do eixo y, descrita pelo vetor
~ y y y paralelo ao plano do papel e portanto
perfazendo angulo {2 com o eixo do halteres. Nesse caso, a circunferencia descrita por cada partcula
teria raio ry ` cos e estaria localizada no plano z hy ` sin . Seguindo o mesmo tipo de raciocnio,
descobriramos a seguinte resposta do corpo rgido `a rotacao em torno do eixo y:
#
~ Ly y ` Ly y,
L
em que
Ly Iy pyq y ,
Ly Iypyq y ,
com
com
Iy pyq 2mry hy ,
,
Iypyq 2mry2 ,
(3.40)
em que y e o versor radial em coordenadas cilndricas utilizando o eixo y como eixo de simetria. J
a para
rotacoes em torno do eixo x (ortogonal ao plano do papel na Fig. 3.4, esquerda), dadas pelo vetor
~ x x x
,
obteramos
#
~ Lx x ` Lx x
L
,
em que
Lx Ix pyq x ,
Lx Ixpxq x ,
com
com
Ix pyq 0,
,
Ixpxq 2mrx2 ,
(3.41)
x
na Eq. (3.41). Os resultados das Eqs. (3.39)(3.41) podem ser coligidos como
~x :
~y :
~z :
$
2
~ Ixpxq x
L
` Iypxq y ` Izpxq z x , com
Iypyq 0
%
I
0
$ zpzq
& Ixpyq 0
`
~ Ixpyq x
L
` Iypyq y ` Izpyq z y , com
Iypyq 2mry2
%
I
2mry hy
$ zpyq
Ixpzq 0
&
`
~
L Ixpzq x
` Iypzq y ` Izpzq z z , com
Iypzq 2mrz hz
%
Izpzq 2mrz2
(3.42)
3.2.1
Notac
ao e digress
oes
Na passagem do movimento bidimensional para o tridimensional, vimos que a orientacao do corpo rgido
com relacao ao eixo de rotac
ao pode induzir momento angular em torno de outros eixos. O objeto que
relaciona atraves da Eq. (3.43) a resposta de cada eixo do corpo rgido (em forma de momento angular
gerado em torno daquele eixo) a rotac
oes impostas sobre qualquer eixo e o tensor de inercia.
Ja temos uma ideia de como calcular esse objeto e (mais ou menos) como utiliza-lo na dinamica. Resta
ainda entender o que e exatamente o tensor de inercia, em que entender significa saber como ele se comporta
(como diz o ditado, se tem a aparencia de um pato, anda como um pato e grasna como um pato, ent
ao e
um pato). Antes de explorar o contexto em que ocorre o movimento de um corpo rgido, se faz conveniente
trabalhar um pouco para melhorar a notac
ao, tendo em vista o grande n
umero de termos e somas que
aparecem em express
oes como a Eq. (3.43). Uma boa notacao tem o merito de tornar a colocac
ao do
problema clara e enxuta, ajudando-nos a operar a matematica e ate mesmo a conectar ideias.
A primeira modificac
ao que utilizaremos quando conveniente consiste em denotar as componentes de
vetores espaciais por ndices numericos6 1, 2, 3 no lugar das letras x, y, z, a fim de facilitar a notac
ao de
somatorios,
px, y, zq px1 , x2 , x3 q x .
(3.44)
214
(3.45)
~ x x
` y y ` z z
~ 1x
1 ` 2 x
2 ` 3 x
3
x
.
(3.46)
A escolha de posicionamento dos ndices, se superior ou inferior, visa reconhecer que as componentes
numericas de um vetor e seus versores s
ao patos ligeiramente diferentes. Para ilustrar esse ponto, consideremos uma transformac
ao de rotac
ao agindo sobre um vetor. Uma rotacao pode ser vista de duas formas
diferentes: na forma ativa, um vetor gira porque suas componentes sao modificadas enquanto os versores
no qual se escrevem suas componentes se mantem inalterados; ja na forma passiva, um vetor gira em certo
referencial como efeito aparente dos versores de referencia estarem girando (notemos que esta u
ltima interpretacao foi utilizada para descrever o movimento de uma partcula num referencial nao inercial girante). A
u
nica diferenca entre essas duas formas de se entender o efeito de uma mesma rotacao e o sentido de variac
ao
do vetor: a rotacao ativa gira o vetor em sentido oposto ao da rotacao passiva. Ou seja, uma mesma rotac
ao
pode tanto ser descrita como movimento em sentido anti-horario dos versores de referencia quanto pelo giro
em sentido horario de suas componentes. Chamamos covariantes as quantidades que giram junto com os
versores (ndice em baixo), e contravariantes aquelas a girarem contra os mesmos (ndice em cima)7 .
Com essa notac
ao, as express
oes da Eq. (3.43) se escrevem
~ 1x
1 :
2
~ x
2 :
3
~ x
3 :
`
1 1
2 ` I 3x
~ I 1x
I x
,
L
2
1 1 ` I1 x
1 3
` 1
2 1 2
2
3
~ I x
L
1 ` I2 x
2 ` I2 x
3 I2 x
,
` 21
3 3
2
3
~ I x
L
2 ` I3 x
3 I3 x
,
3 1 ` I3 x
(3.52)
em que mantivemos na parte inferior os ndices que antes se encontravam entre parenteses, na forma e.g.
Ixpyq I21 . O ndice superior se refere `
a direcao em que e produzido o momento angular e o inferior, ao eixo
de rotacao (embora, como veremos, a simetria do tensor de inercia torne irrelevante essa convencao).
7
B
B
B
U ` dy U ` dz U
Bx
Bx
Bx
nota
ca
o
dx1
BU
BU
BU
` dx2 2 ` dx3 3 ,
Bx1
Bx
Bx
B
B
B
~
e
d~
x dx1 , dx2 , dx3 .
,
,
Bx1 Bx2 Bx3
(3.47)
(3.48)
By B
B
BU By 1
BU By 2
BU By 3
U 1 ` 2 ` 3
U.
Bx
By Bx
By Bx
By Bx
Bx By
(3.49)
De maneira an
aloga, a componente do vetor diferencial de dist
ancia se transforma como
dx
Bx 1 Bx 2 Bx 3 Bx
dy `
dy `
dy
dy .
By 1
By 2
By 3
By
(3.50)
As duas transformaco
es acima podem ser entendidas como
B
By
dx
B dy ,
(3.51)
em que A e B s
ao coeficientes (no caso, A pB q1 ). O que importa aqui e apenas notar que esses coeficientes s
ao (em
princpio) diferentes. No caso em quest
ao, as componentes do gradiente (vetor covariante) se transformam de forma inversa
a
`quelas do vetor diferencial de dist
ancia (vetor contravariante) por uma mudanca de coordenadas.
215
Alem disso, e comum utilizar-se a convencao de Einstein para simplificar a notacao de somat
orios, na
qual ndices repetidos indicam a soma sob todos os valores daquele ndice. Com essa modificacao final na
notacao, e.g. a primeira express
ao Eq. (3.52) fica escrita da maneira compacta,
~
L
I1 1 x
~ I1 1 x
L
.
(3.53)
O ndice de soma (no caso, ) e chamado de ndice mudo, e pode mudar de nome impunemente, tal qual
uma variavel de integrac
ao. A notac
ao de Einstein nos permite escrever a Eq. (3.43) para o momento angular
produzido por qualquer rotac
ao
~ de forma bastante sintetica,
~ x
:
~ L x
L
I x
,
(3.54)
Vetor
Antes de se generalizar qualquer coisa, e preciso entende-la bem. Um tensor e uma especie de generalizac
ao
de um vetor. Cabe aqui uma breve digress
ao sobre o que entendemos por vetores espaciais e vetores em
geral para dirimir quaisquer d
uvidas sobre o assunto.
De forma precisa e crua, um vetor e um membro de um espaco vetorial, i.e. um conjunto de objetos
possuidor (o conjunto, n
ao os objetos) de certas propriedades tao razoaveis que nem pensamos nelas8 . Um
espaco vetorial V e construdo sobre um corpo (em nosso caso, o corpo R dos n
umeros reais), e admite as
operacoes de soma (linear) e de produto (associativo) entre seus objetos membros. Um vetor e, portanto,
um objeto abstrato pertencente a um clube especfico: um ponto num espaco vetorial.
Para a identificac
ao desse ponto, i.e. para nos referirmos ao vetor, utilizamos uma representac
ao, construda como componentes com relac
ao a uma base. Embora as componentes do vetor dependam da base
escolhida, a ideia e que o ponto apontado no espaco vetorial pela representacao deve permanecer inalterado.
Assim, mudar a base deve modificar as componentes de forma tal que o vetor apontado seja o mesmo objeto
para qualquer escolha de representac
ao. A distincao entre objeto e representacao pode parecer por vezes
sutil, mas e de fundamental import
ancia para a vida inteligente na Terra, ainda que ameacada de extinc
ao.
Coordenadas x e versores x
podem ser usadas para representar qualquer vetor do espaco vetorial
que utilizamos para representar grandezas fsicas no Espaco9 . Mas algo similar vale para espacos mais
abstratos. Por exemplo, vimos que as func
oes seno e cosseno servem como vetores de base para representar
funcoes periodicas em serie de Fourier. Ao escrevermos, por exemplo, uma funcao f pxq a cospxq `
b sinpxq ` c sinp2xq, em que a, b, c s
ao constantes reais e e uma constante escolhida para que essas
funcoes satisfacam as condic
oes de contorno no intervalo x em que sao definidas, utilizamos os vetores
de base pcospxq, sinpxq, sinp2xqq para dizer que o vetor f pxq, membro do espaco vetorial de func
oes
periodicas bem comportadas, possui componentes pa, b, cq. Notemos que o mesmo trio de n
umeros pa, b, cq
8
216
~r no respectivo versor de base. Se escolhermos outra base de versores y , suas componentes y precisam ser
tais que o mesmo vetor e apontado pelas duas representacoes, ou seja (somas subentendidas!),
~r x x
y y .
(3.55)
(3.56)
~r x x
x B y ,
(3.57)
de forma que, comparando as Eqs. (3.55) e (3.57), identificamos suas componentes na nova base a partir da
antiga,
y B x .
(3.58)
Notemos que a u
nica diferenca entre as transformacoes para versores [Eq. (3.56)] e para componentes
[Eq. (3.58)] e o ndice no qual ocorre a soma em B . No primeiro caso, por se tratar de quantidade
contravariante, somamos no ndice superior; no segundo, por ser grandeza covariante, pelo inferior.
Estamos acostumados a organizar os n
umeros B como elementos de uma matriz B (e la vem mais uma
representacao!), caso em que as componentes de cada vetor sao representadas por uma matriz coluna. Em
10
De fato, a notaca
o tensorial ~v x x
ate mesmo encoraja essa vis
ao mais simetrica. Na verdade, a assimetria entre vetor
e escalar basicamente desaparece se entendermos o conjunto de n
umeros x como representando um ponto v no espaco dual
V . Assim, os dois espacos, V e seu dual V , formam juntos um conjunto de nomes, i.e. uma representaca
o (conceitualmente
simetrica) para o vetor ~v no qual estamos interessados. A notaca
o tensorial nos permite dispensar os chapeus para escrever
v x x , ficando subentendidos os car
ateres de x como vetor e de x como escalar. Vamos, no entanto, manter aqui
o acento circunflexo para nos referirmos aos versores espaciais, preferindo portanto a interpretaca
o assimetrica, dado que n
ao
necessitamos de toda a generalidade oferecida pela notaca
o.
217
y1
B11 B21 B31
x1
2 2
y B1 B22 B32 x2 ,
y3
B13 B23 B33
x3
ou Y B X.
(3.59)
Tensor
Da mesma forma que um vetor e um objeto pertencente a um espaco vetorial, um tensor e definido
como algo que pertence a um espaco tensorial, um tipo de espaco obtido pelo produto tensorial de espacos
vetoriais. O produto tensorial e talvez a forma mais simples e intuitiva de se expandir um espaco vetorial
(fazendo-lhe um puxadinho, por assim dizer).
Consideremos o exemplo anterior das funcoes seno e cosseno como vetores de base para a expans
ao de
funcoes periodicas em serie de Fourier. Consideremos por concretude apenas tres vetores de base: 1, cospxq
e cosp2xq. O subespaco V1 tornado disponvel por esses vetores consiste nas funcoes de uma vari
avel que
podem ser escritas na forma f px1 q a1 ` b1 cospx1 q ` c1 cosp2x1 q, em que as constantes pa1 , b1 , c1 q s
ao
coordenadas, definidas no corpo dos n
umeros reais, que permitem apontar a funcao f com relacao `
a base
escolhida. Dizemos que o espaco e gerado pelos vetores t1, cospx1 q, cosp2x1 qu.
Para expandir esse espaco de forma a comportar funcoes de duas variaveis, criamos um novo espaco
vetorial V12 a partir do produto tensorial dos espacos V1 e V2 , denotado por V12 V1 b V2 . Tomemos V2
como o espaco vetorial gerado pelas func
oes t1, sinpx2 qu, escritas como gpx2 q a2 `b2 cospx2 q. O produto
tensorial envolve multiplicar os vetores de base dos espacos diferentes de todas as formas possveis para criar
a base produto. Assim, o espaco produto V12 e gerado pelos vetores de base t1, cospx1 q, cosp2x1 q, sinpx2 q,
cospx1 q sinpx2 q, cosp2x1 q sinpx2 qu. Podemos agora descrever qualquer funcao que exista nos dois espacos
vetoriais, como e.g. hpx1 , x2 q ah ` bh sinpx2 q ` ch cospx1 q sinpx2 q, usando essa base.
A dimensao do espaco produto tensorial e dada pelo produto das dimensoes dos espacos vetoriais que
o formam. Notemos que o espaco tensorial e ele mesmo um espaco vetorial, embora construdo sobre
vetores produto. De fato, poderamos escrever os vetores de base do exemplo acima como func
oes e.g.
vpx1 , x2 q cospx1 q sinpx2 q, e ninguem perceberia que se originam de produtos de funcoes de base de
espacos de menor dimens
ao. Assim, todo tensor, por ser membro de um espaco vetorial, e tambem um vetor.
Da mesma forma, por possuir a mesma estrutura, um vetor tambem e um tensor, embora produzido de forma
trivial pelo produto tensorial de seu espaco com o espaco da unidade. Para evitar confusao, classificamos os
tensores pelo n
umero de espacos que entram no produto tensorial. Aquilo a que nos referimos comumente
como vetor e na verdade um tensor de ordem 1, enquanto o espaco V12 de nosso exemplo seria um tensor de
ordem 2. Um tensor de ordem 0 e um escalar. Alem disso, e comum nos referirmos apenas `as componentes
do tensor como o tensor (ignorando a base a que se referem), exatamente da mesma forma confusa como
fazemos com vetores. Isso nos leva a distinguir entre tensores formados pelo produto de espacos covariantes,
possvel tambem construir espacos tensoriais
denotados por T , e contravariantes, denotados como T . E
. Vamos aqui sempre nos
mistos como produtos de espacos covariantes e contravariantes, como em e.g. T
referir coloquialmente a um tensor de primeira ordem como um vetor, e por tensor vamos querer dizer
tensor de segunda ordem. Jamais chamaremos novamente um escalar pela alcunha tensor de ordem zero.
218
Assim, um tensor e objeto abstrato existente dentro do espaco tensorial: um ponto nesse espaco. Da
mesma maneira como no caso dos vetores, precisamos definir uma base para representa-los. Como a receita
que fornecemos para se construir um espaco tensorial envolve justamente o produto tensorial dos vetores de
base dos espacos vetoriais sobre os quais o construmos, ja temos a base. No caso de vetores no espaco real,
a base e o produto tensorial dos versores espaciais, x
b x
, em que simplesmente copiamos o mesmo espaco
vetorial para criar o espaco produto. Um tensor (contravariante) e representado como
T X x
b x
.
(3.60)
Novamente, por ser um ponto no espaco tensorial abstrato, o tensor T independe da representacao escolhida.
Poderamos ter utilizado outra base yj para designa-lo, caso em que teramos
T Y y b y .
(3.61)
O importante aqui e saber transformar o tensor entre bases, o que e feito utilizando a transformacao de base
para os vetores que d
ao origem ao espaco produto. Valendo a Eq. (3.56), podemos escrever a Eq. (3.60) na
nova base como
T X B B y b y ,
(3.62)
de onde reconhecemos, por comparac
ao direta entre as Eqs. (3.60) e (3.62), a transformacao das componentes
do tensor (ou o tensor em si, na nomenclatura confusa usual) entre bases diferentes,
Y B B X .
(3.63)
Notemos que a ordem dos fatores e irrelevante, pois a expressao envolve apenas multiplicacao de n
umeros
reais e somas. Alguns autores utilizam essa equacao de transformacao para definir um tensor, algo que
se transforma duas vezes como um vetor, o que significa tomar a abordagem de definir um objeto de
acordo com a forma como se comporta, como em um passarinho e algo que faz piu-piu. Por achar essa
abordagem um pouco abstrata em nosso contexto especfico, embora a mesma seja louvavel pelo pragmatismo
em diversos outros contextos, escolhemos aqui descrever o tensor por sua origem, como em um passarinho
e algo que evoluiu a partir de um dinossauro, dado que em nosso contexto o objeto anterior ao tensor n
ao
e tao discrepante do mesmo como no exemplo cenozoico. Existe ainda outra forma de se definir um tensor
como um funcional linear agindo no espaco vetorial, i.e. uma especie de funcao que recebe um vetor (em
~ E talvez existam outras ainda.
nosso caso,
~ ) e cospe como resultado um outro vetor (em nosso caso, L).
Voltamos aqui ao ponto de distinc
ao entre vetores covariantes e contravariantes para declarar que iremos
abandona-lo por completo neste captulo, uma vez que nao se faz necessario no espaco euclidiano, no qual
a distancia ds entre quaisquer pontos vizinhos (i.e. a metrica do espaco11 ) nao distingue entre direc
oes
espaciais, i.e.
ds2 dx1 dx1 ` dx2 dx2 ` dx3 dx3 pdx1 q2 ` pdx2 q2 ` pdx3 q2 ,
(3.64)
em que na u
ltima passagem usamos o fato euclidiano de que x x . Esse tipo de distincao e fundamental
em metricas nao euclidianas, tal como consideradas na relatividade especial (metrica de Minkowski) entre
coordenadas de tempo e de espaco e, de forma ainda mais criativa, na relatividade geral.
11
219
3.2.2
Tensor de in
ercia e momento angular em tr
es dimens
oes
Agora que conhecemos tensores a ponto de nao mais teme-los, retornemos ao tratamento do tensor de
inercia no caso tridimensional. Voltamos aqui a utilizar a notacao vetorial usual para considerar o momento
~ de um corpo rgido generico, obtido (da maneira usual) pela soma dos momentos angulares
angular L
parciais de cada partcula. Vamos denotar por apostrofos quantidades descritas nos versores de base fixos
ao laboratorio,
~1
~ri 1 p~i 1 , i 1, 2, . . . , N.
(3.65)
L
i
Os momentos p~i 1 decorrem em geral de dois tipos de movimento, uma translacao e uma rotacao, complicando
a interpretacao dessa equac
ao. Utilizamos a decomposicao da Eq. (3.3) para separar explicitamente esses
~ passa a representar um ponto especial do sistema o centro de massa
dois tipos de movimento. A posic
ao R
ou o centro de rotac
oes (a depender do contexto) e as posicoes ~ri ficam definidas com relacao a esse ponto
para que possam variar apenas por rotac
oes centradas nele,
~ ` ~ri .
~ri 1 R
(3.66)
(3.67)
~9 ` mi
p~i 1 mi~r9i 1 M R
~ ~ri ,
(3.68)
~ 1 pR
~ ` ~ri q mi R
~9 ` mi ~ri R
~ P~ ` mi~ri p~
L
~ri q,
i
(3.69)
mi~ri p~
~ri q
mi ri2
~ p~ri
~ q~ri ,
(3.70)
em que usamos a identidade vetorial ~a p~b ~cq p~a ~cq~b p~a ~bq~c.
12
220
~ e
Gostaramos de escrever essa express
ao como uma relacao entre os vetores L
~ mediada pelo tensor
de inercia, na forma da Eq. (3.22). Para tanto, e conveniente utilizar a notacao tensorial para manipular
a Eq. (3.70). Para evitar confus
ao desnecessaria entre o ndice i de soma em partculas e os ndices gregos
da notacao tensorial de componentes, consideramos primeiramente as componentes do momento angular de
uma u
nica partcula (omitindo seu ndice i), na forma
Einstein
~l m r2
~ p~r
~ q~r
l m x x x x ,
(3.71)
em que introduzimos a notac
ao de Einstein de somas implcitas.
Para agruparmos os termos em a fim de obtermos a forma elegante da Eq. (3.22), usamos o truque
px q x x ,
l m x x x x m x x x x m
(3.73)
L
I ,
em que I
mi pxi q2 xi xi .
(3.74)
i
Algumas propriedades do tensor de inercia se tornam evidentes a partir da Eq. (3.74). Em primeiro lugar,
ele e um tensor simetrico, i.e. a troca de ndices nao altera suas componentes, I I . Alem
disso, apenas os termos diagonais ( ), os momentos de inercia, envolvem quadrados de componentes
do vetor posicao de cada partcula, sendo os termos fora da diagonal ( ), os produtos de inercia, dados
por produtos das componentes espaciais distintas dos vetores posicao.
Os termos diagonais do tensor de inercia representam aquilo que teramos obtido no caso bidimensional.
Apesar de estarem escritos de forma um tanto rebuscada ou obscura por conta da delta de Kronecker, a
verdade e que esses termos fazem simplesmente referencia `a distancia i da partcula i ao eixo de rotac
ao
11
xx
considerado. Por exemplo, o termo diagonal I , que tambem poderia ser denotado como I , tem a forma
`
`
I 11
mi px2i q2 ` px3i q2
mi yi2 ` zi2
mi 2i .
(3.75)
i
13
E comum nos referirmos a I como o tensor de inercia em si, assim como designarmos o vetor por suas componentes, o que
e impreciso, mas perdo
avel, dado que frisar constantemente a distinca
o entre representaca
o e objeto representado n
ao e pr
atico.
Supomos que o leitor saiba neste ponto que o cachimbo da pintura de Magritte n
ao e o cachimbo da pintura de Magritte, mas a
representac
ao de um cachimbo a olhos humanos, assim como a figura da p
ag. 217 n
ao e a pintura de Magritte, que se encontra
em algum museu famoso ou no por
ao de algum bilion
ario, mas apenas uma representaca
o da mesma (de forma precisa, teramos
de nos referir ao dito cujo como a representaca
o de um cachimbo ilustrada pela representaca
o a
` p
ag. 217 do quadro de autoria
de um homem representado pelo nome pr
oprio Magritte, claramente algo pouco pr
atico). Uma boa representaca
o matem
atica
e, assim como aquela do cachimbo, unvoca, remetendo apenas ao objeto representado e a nada mais, fazendo-nos ate mesmo
esquecer de forma benefica a distinca
o entre um e outro.
221
ja que a posicao x1 x da partcula e irrelevante para rotacoes em torno do eixo x. Os termos nao diagonais
sao gerados por uma especie de media cruzada i mi xi xi , ou seja, por uma correlac
ao na distribuic
ao de
massa do corpo. Assim, rotac
oes em torno de um eixo produzem momento angular em outro como efeito de
uma correlacao nao-nula entre as posic
oes das partculas entre duas direcoes do Espaco14 .
3.2.3
Tensor de in
ercia no limite contnuo
A massa de um corpo rgido comumente se distribui de forma que nao existe precisao do ponto de vista
macroscopico para localizar cada partcula que o compoe. Nesse caso, o efeito da discretizacao da materia se
torna desprezvel na descric
ao do movimento, sendo valido tomar o limite contnuo da distribuicao de massa
para o calculo do tensor de inercia. Fisicamente, assumimos que cada elemento de massa dm, composto por
um n
umero muito grande de partculas pontuais com massas infinitesimais, possui ele mesmo massa muito
menor do que a massa do corpo rgido (dm ! m), caso em que podemos utilizar propriedades medias para
descreve-lo como
dmp~r q p~r qdV,
(3.76)
em que e a densidade do corpo rgido na posicao ~r. Nesse limite, o tensor de inercia da Eq. (3.74) se
calcula trocando-se o somat
orio em mi por uma integral em dm, na forma
(3.77)
px q2 x x dm.
I
Comumente utilizamos nesse caso a Eq. (3.76) para eliminar dm em favor da densidade local do material
de que e feito o corpo, denotada por p~r q ptx uq, uma quantidade tabelada para diversas subst
ancias e
ligas conhecidas. Escrevemos a Eq. (3.77) na forma alternativa
px q x x dV.
(3.78)
I ptx uq
Caso o corpo possa ser aproximado por algo bidimensional ou ate mesmo linear no contexto fsico de interesse,
torna-se conveniente escrever dm na Eq. (3.77) como dm ptx uqdA ou dm ptx uqd`, respectivamente,
em que dA e um diferencial de
area e dl, de comprimento.
3.2.4
Representac
ao matricial do tensor de in
ercia
Outra representac
ao interessante para o tensor de inercia se faz em termos de matrizes. A vantagem
de seu uso consiste em trazer `
a nossa disposicao toda a estrutura estabelecida da algebra de matrizes, em
especial conexoes entre propriedades e forma de operar.
Definimos entao uma matriz I para representar o tensor de inercia, denominada matriz de inercia,
tal que a relacao da Eq. (3.74) seja satisfeita. Definindo juntamente matrizes coluna para representar as
14
222
~ e
componentes dos vetores L
~ , denotadas respectivamente
matricial,
L1
I 11
2 21
L I , i.e.
L I
L3
I 31
I 12 I 13
1
I 22 I 23 2 .
I 32 I 33
3
(3.79)
Notemos que o produto escalar entre dois vetores e calculado na representacao matricial como
~
~ 1 T 1
1 2
11
3 12 1 11 ` 2 12 ` 3 13 ,
13
(3.80)
ou seja, e preciso transpor a matriz relativa ao vetor que realiza a multiplicacao pela esquerda, tornando
sua representacao uma matriz linha.
Ja podemos escrever a forma explcita da matriz I para o caso do halteres tratado anteriormente. Usando
os resultados da Eq. (3.42), temos
2mrx2
0
0
2m`2
0
0
I 0
2mry2
2mry hy 0
2m`2 cos2
2m`2 cos sin ,
0
2mrz hz
2mrz2
0
2m`2 cos sin
2m`2 sin2
(3.81)
Exemplo: Tensor de in
ercia de um cubo para rota
c
oes centradas em um v
ertice. Consideremos
um cubo que possa girar por eixos coincidentes com suas arestas. Escolhemos portanto o sistema de referencia
fixo ao corpo com origem num vertice e eixos coincidentes com as tres arestas ortogonais do cubo. Isso nos
permite integrar facilmente a Eq. (3.78) para determinar os elementos da matriz de inercia do cubo. Os
momentos de inercia (elementos diagonais da matriz de inercia) devem possuir todos a mesma express
ao por
conta da simetria do cubo, i.e. n
ao deve surtir qualquer efeito escolher outra aresta do cubo para calcul
a-los.
223
`
dxdydz y 2 ` z
`
I11
I 22
`
dxdydz x2 ` z
`
e I 33
dxdydz x2 ` y 2 ,
0
(3.82)
em que usamos a notac
ao usual
px, y, zq e o comprimento ` para as arestas do cubo. Essas
expressoes revelam explicitamente a igualdade prevista entre os momentos de inercia, pois as integrais acima
diferem apenas nos nomes das vari
aveis de integracao, sendo portanto a mesma integral. O resultado da
integracao fornece
`
` `
` 2
`
2
2
1 3
2
11
2
` ` z ` `5 m`2 ,
(3.83)
dx ` dz
I dz dy y ` z
3
3
3
0
0
0
0
px1 , x2 , x3 q
em que usamos m `3 na u
ltima igualdade. Vale para os demais momentos I 11 I 22 I 33 .
Os produtos de inercia (elementos n
ao diagonais da matriz de inercia) apresentam o mesmo tipo de
simetria por troca de eixos, o que pode ser facilmente verificado como fizemos para os momentos de inercia.
Calculo direto utilizando a Eq. (3.78) fornece
`
`
`
1
1
(3.84)
I 12 dx dy xy dz `5 m`2 .
4
4
0
0
0
Vale pela simetria que os elementos independentes sao
escreve explicitamente
2
2
14 m`2 14 m`2
3 m`
2
3
m`2 14
14
14
2
3
14
41
14 .
(3.85)
2
3
Como dissemos, essa forma especfica para a matriz de inercia depende da maneira como os versores de base
sao escolhidos. Vejamos como obter propriedades gerais dessa matriz.
3.2.5
Eixos principais de in
ercia
A motivacao principal para se mapear vetores e tensores em outros objetos (e.g. matrizes) reside em
facilitar a manipulac
ao das relac
oes matem
aticas entre eles. Nada mais natural do que, na busca por possveis
representacoes, privilegiarmos aquelas com maior potencial de simplificar o problema matematico.
No caso do tensor de inercia, somos livres para escolher qualquer sistema de eixos fixos ao corpo. E a
melhor escolha e aquela a tornar os eixos espaciais independentes uns dos outros quanto a rotacoes. Para
essa escolha especial de eixos, chamados de eixos principais de inercia do corpo, a matriz do tensor de inercia
se torna diagonal. No entanto, descobrir os eixos principais de um corpo apenas pela analise visual de sua
geometria nao e factvel no caso geral. Alem de assimetrias sempre presentes num corpo rgido real (e.g.
um asteroide), sua distribuic
ao de massa pode apresentar inomogeneidades (e.g. por causa de materiais
diferentes). E preciso desenvolver algum procedimento capaz de lidar com esses casos mais realistas.
A forma padrao de se determinar os eixos principais de inercia consiste primeiramente em escolher um
sistema de eixos baseado em alguma simetria aparente do corpo para se calcular a matrix do tensor de inercia
224
nesses eixos. Por mais que seja escolhida cuidadosamente, essa matriz contera provavelmente acoplamentos
entre todos os eixos, i.e. os produtos de inercia serao nao nulos. Mas, apesar de nao assumir forma simples,
toda a informacao buscada estar
a nela. Os eixos principais do corpo podem ser determinados a partir de
propriedades dessa matriz, como faremos agora. No passo final, podemos redefinir os eixos de referencia
fixos ao corpo rgido para coincidirem com seus eixos principais e dessa forma simplificar a descricao de sua
dinamica.
Um eixo principal de inercia e definido como aquele em torno do qual rotacoes produzem vetor momento
angular paralelo ao vetor velocidade angular. Matematicamente, queremos encontrar os eixos de rotac
ao
que tornem escalar a relac
ao tensorial da Eq. (3.74), i.e.
L
I : I ,
(3.86)
em que I e o momento principal de inercia para rotacoes em torno do eixo apontado por
~
. A equac
ao
acima fica escrita de forma clara em notac
ao matricial, caso em que podemos entende-la como
L I : I
pI I 1q : 0,
(3.87)
em que o smbolo 1 representa a matriz identidade. Essa expressao consiste num problema de autovalores,
no qual se busca determinar os autovalores I e os autovetores correspondentes da matriz I. Dado o
significado fsico dessas matrizes, queremos determinar as direcoes
que, quando multiplicadas pelo tensor
~
de inercia, fornecam um vetor L apontando na mesma direcao, i.e. diferindo apenas pelo produto por um
escalar I a ser tambem determinado. Esse escalar e uma propriedade intrnseca do corpo, sua inercia a
rotacoes, e depende da direc
ao do espaco em torno da qual se rotaciona o corpo rgido.
Utilizando as formas explcitas das matrizes dadas pela Eq. (3.79), a Eq. (3.87) se escreve
I 11 I
I 12
I 13
1
I 22 I
I 23 2 0.
I 21
I 31
I 32
I 33 I
3
(3.88)
Essa expressao consiste de um sistema de equacoes linear e homogeneo, para o qual so ha solucao nao trivial
se o determinante da matriz que multiplica a matriz for nulo. Essa condicao nos permite determinar os
momentos principais de inercia (i.e. os autovalores de I) como as razes de um polinomio em I encontradas
a partir do determinante
12
13
I 11 I
I
I
(3.89)
|I I 1| 0 I 21
I 22 I
I 23 0.
32
33
I 31
I
I I
Por ser c
ubico, esse polin
omio admite tres solucoes. Vamos denota-las por Ia , Ib e Ic . Existem, portanto,
tres solucoes para a equac
ao de autovalores, sendo que a cada autovalor corresponde um autovetor,
Ia Ia a ,
Ib Ib b ,
Ic Ic c .
(3.90)
consequencia de ser a matriz de inercia real e simetrica que todos os seus autovalores sao reais15 . Alem
E
15
Consideremos a equaca
o de autovalores I I. Multipliquemos por T pela esquerda, para reescrever essa equaca
o
T
T
como I I . Mas poderamos ter escrito a equaca
o de autovalores como I I para obter p qT I
I p qT . Como todas as matrizes envolvidas s
ao reais, i.e. I I e , segue que esta u
ltima relaca
o pode ser escrita
T
T
como I I . Comparando esta equaca
o a
` primeira, vemos que necessariamente deve valer I I , ou seja, as tres
razes do polin
omio de terceiro grau s
ao reais.
225
I 11 I 12 I 13
a1
Ia a1
21 22 23 2
I
I a Ia a2 .
I
I 31 I 32 I 33
a3
Ia a3
(3.91)
Podemos usar esse fato para juntar as tres solucoes da Eq. (3.90), justapondo as colunas correspondentes
aos autovetores para formar uma matriz quadrada, na forma
I 11 I 12 I 13
a1 b1 c1
Ia a1 Ib b1 Ic c1
21 22 23 2
(3.92)
I
I a b2 c2 Ia a2 Ib b2 Ic c2 .
I
31
32
33
3
3
3
3
3
3
I
I
I
a b c
Ia a Ib b Ic c
Usamos agora o fato de que os autovetores s
ao ortogonais entre si, i.e.
s 1
~s
~ s1 ss1 Ts s1 s1 s2 s3 s21 ss1 ,
s31
para notar que a matriz produzida pela
priedade
a1 a2
1
T
M M b b2
c1 c2
(3.93)
a3
1 0 0
a1 b1 c1
b3 a2 b2 c2 0 1 0 1,
a3 b3 c3
c3
0 0 1
(3.94)
decorrente de suas colunas representarem as componentes de vetores ortogonais entre si. Matrizes com essa
propriedade sao por isso chamadas ortogonais. Como a matriz que produz a identidade pela multiplicac
ao
1
1
1
com a matriz M e a matriz inversa de M, denotada por M , ou seja, M M MM
1, segue
que matrizes ortogonais se definem pela propriedade de que suas inversas sao iguais a suas transpostas,
M1 MT . Essa forma bastante conveniente de se calcular a inversa e uma caracterstica incomum para
matrizes. Finalmente, utilizando essa propriedade, multiplicamos a Eq. (3.92) pela esquerda por M1 para
obter
a1 a2 a3
Ia a1 Ib b1 Ic c1
Ia 0 0
M1 IM b1 b2 b3 Ia a2 Ib b2 Ic c2 0 Ib 0 diagpIa , Ib , Ic q.
(3.95)
c1 c2 c3
16
Ia a3 Ib b3 Ic c3
Ic
226
com
I1 diagpIa , Ib , Ic q.
(3.96)
As duas matrizes acima, I e I1 , contem essencialmente a mesma informacao fsica, porem representadas em
trios diferentes de versores de base (de fato, sao ambas representacoes matriciais validas do mesmo tensor
de inercia). Por isso se denomina esse tipo de transformacao de transformac
ao de similaridade.
A matriz I1 consiste na representac
ao mais simples do tensor de inercia, uma matriz diagonal em que
cada elemento representa um momento principal de inercia. A matriz M de autovetores de I fornece a transformac
ao de eixos (como veremos, uma rotacao) capaz de levar o sistema de eixos escolhido originalmente
no sistema de eixos principais privilegiado pelo corpo rgido. Podemos utilizar essa mesma transformac
ao
1
de similaridade na Eq. (3.87), pela introducao da unidade MM 1 em local estrategico,
L I1 IMM1
(3.97)
M1 L M1 IM M1 ,
(3.98)
L1 I1 1 ,
(3.99)
(3.100)
~ e
da qual fica claro que L
~ n
ao s
ao em geral paralelos para rotacoes no caso tridimensional (ja que cada
~
componente de
~ e em princpio multiplicada por grandezas de magnitudes diferentes para gerar L).
~ k
Para que ocorra a situac
ao especial em que L
~ , e necessario que (i) todos os momentos principais de
inercia sejam iguais, i.e. Ia Ib Ic , e ent
ao qualquer sistema ortogonal serve como eixos principais (pois
a matriz de inercia e proporcional `
a identidade e rotacoes nao lhe podem afetar), caso em que o corpo rgido
e chamado de pi
ao esferico; ou (ii) dois momentos principais sejam degenerados, e.g. Ia Ib Ic , e o vetor
velocidade angular seja paralelo ao plano ortogonal ao eixo principal
c (notemos que quaisquer dois eixos
ortogonais pertencentes a esse plano servem como eixos principais do corpo); ou (iii) o vetor velocidade
angular seja paralelo a um dos eixos principais do corpo rgido, i.e.
~ 9
s , sendo portanto um autovetor
da matriz de inercia (observemos, no entanto, que o movimento sob influencia de torques externos muito
provavelmente far
a com que essa situac
ao seja transitoria; esse caso particular so pode persistir no tempo,
portanto, para corpos rgidos livres).
Essa forma de transformac
ao j
a havia sido estabelecida para as componentes de vetores pela Eq. (3.59),
e para as componentes de tensores pela Eq. (3.63). Reconhecemos, com isso, a matriz generica B de
transformacao ent
ao utilizada como sendo nesse caso precisamente a matriz M1 . A transformac
ao de
227
similaridade que utilizamos para diagonalizar a matriz de inercia na Eq. (3.98) nada mais e do que a
representac
ao matricial da mesma mudanca de bases generica, porem aplicada `as componentes de um
tensor, dada pela Eq. (3.63).
Vemos que a representac
ao matricial do tensor de inercia nos permite estabelecer pelo uso de propriedades
bem conhecidas de matrizes (ortogonalidade, autovetores e autovalores) que todo corpo rgido admite tres
eixos ortogonais mutuamente independentes como eixos principais de inercia, qualquer que seja a complexidade de seu formato geometrico, e que esses eixos podem ser encontrados e utilizados como um sistema de
referencia mais conveniente pela transformacao encontrada. Veremos mais adiante que essa transformac
ao,
por enquanto apenas matem
atica, corresponde fisicamente a uma rotac
ao no Espaco.
2 m`2 I
14 m`2
14 m`2
3
2
2
(3.101)
14 m`2 0.
41 m`2
3 m` I
2
2
1 m`2
14 m`2
4
3 m` I
A simetria dessa matriz torna conveniente utilizar operacoes elementares de manipulacao de matrizes para
simplificar o calculo do determinante. Uma dessas operacoes a manter constante o determinante consiste
em somar m
ultiplos de uma linha da matriz `a outra linha. Realizamos duas dessas operacoes, subtraindo a
primeira linha da segunda e da terceira, para forcarmos o aparecimento de zeros na matriz. Obtemos
2 m`2 I
3
11 2
12 m` ` I
11
m`2 ` I
12
14 m`2
11
2
12 m` I
0
41 m`2
0
11
2
12 m` I
0.
(3.102)
I m`2
(3.103)
1
1
0
0.
12
1
0
1
Calculo direto do determinante acima fornece a equacao de terceiro grau ja fatorada,
11
I m`2
12
1
I
6
0,
(3.104)
Ib Ic
11 2
m` .
12
(3.105)
2
m`
0
0
6
11
2
I1 0
(3.106)
0
.
12 m`
11
2
0
0
12 m`
Essa forma da matriz de inercia e obtida quando os eixos principais do corpo rgido (seja la quais forem!)
sao tomados como sistema de referencia.
Esses valores para os momentos principais de inercia revelam que Ia corresponde a um eixo principal
em torno do qual a massa do corpo se concentra mais proximamente do que nas outras direcoes. O fato de
serem Ib e Ic iguais indica simetria na distribuicao de massa no plano ortonal ao eixo correspondente a Ia .
As direcoes dos eixos principais (que nos fornecem tambem a matriz M) sao encontradas substituindo-se
cada solucao Is na Eq. (3.88). Para o momento principal Ia , essa equacao fornece
1
2
a1
14 m`2 41 m`2
2 m`
1 2 1 2
(3.107)
14 m`2 a2 0.
4 m`
2 m`
41 m`2 14 m`2
1
2
2 m`
a3
2 1 1
a1
1 2 1 a2 0.
a3
1 1 2
(3.108)
3.2.6
~ e o momento angular calculado com relacao aos eixos fixos ao corpo, calculado pela Eq. (3.74) e
em que L
cuja matriz de inercia associada assumimos conhecida.
Utilizamos aqui o mesmo raciocnio empregado naquelas deducoes para escrever, primeiramente,
~R MR
~ p Rq
~ R2
~
~
(3.112)
L
~ pR
~ qR
LR M X X X X
para escrevermos
LR
em que
pX q X X
(3.113)
L1
J ` I .
(3.114)
O termo que multiplica e um novo tensor de inercia, visto que se origina de uma soma de tensores17 .
Podemos identifica-lo, portanto, como o tensor de inercia I 1 relativo `a nova origem, do que conclumos
L1
I 1 ,
em que I 1 J ` I .
(3.115)
Assim, uma mudanca de origem produz novo tensor de inercia dado pela soma dos tensores de inercia (i)
do corpo rgido relativo a seu centro de massa e (ii) de uma partcula imaginaria com massa M localizada
no centro de massa do corpo rgido. Esse resultado generaliza aquele para o caso bidimensional e se reduz
a ele no caso limite de uma rotac
ao em torno de um eixo principal de inercia do corpo.
Em representac
ao matricial, a Eq. (3.115) para a variacao do momento de inercia por um deslocamento
de origem assume a forma
I1 J ` I,
(3.116)
em que as matrizes acima s
ao as representac
oes I1 I 1 do tensor de inercia relativo `a nova origem, J J
para a partcula equivalente e I I para o tensor de inercia calculado no centro de massa do corpo rgido.
Exemplo: Matriz de in
ercia de um cubo relativa a seu centro de massa. A Eq. (3.115) pode ser
utilizada em sentido reverso para transladar para o centro de massa o ponto de referencia em relac
ao ao
qual e definida a matriz de inercia.
Encontramos anteriormente a matriz de inercia da Eq. (3.85) para o cubo rotacionando em torno de um
vertice. Para obter a matriz de inercia conforme vista no referencial do centro de massa (mas mantendo as
mesmas orientacoes para os eixos de referencia), utilizamos a Eq. (3.116) ao contrario para escrever
I I1 J,
(3.117)
17
Lembremos que o espaco tensorial do qual os tensores de inercia fazem parte e tambem um espaco vetorial, de forma que a
soma de tensores produz um novo tensor no mesmo espaco. Se esse argumento n
ao o(a) convence, notemos que a Eq. (3.110)
em conjunto com a Eq. (3.67) implicam que tambem ~r 1 segue uma rotaca
o pura, i.e. ~r 1
~ ~r 1 , de onde se encontra, seguindo
manipulaco
es similares, a relaca
o L1 I 1 . Comparaca
o direta com a Eq. (3.114) leva ao resultado da Eq. (3.115).
231
pX 1 , X 2 , X 3 q
`
p1, 1, 1q .
2
(3.118)
O calculo das componentes de J e bastante simples por se referir a uma partcula pontual, dispensando
~ torna todos os elementos diagonais da matriz
integracoes. Alem disso, a igualdade das componentes de R
iguais, o mesmo valendo para os n
ao diagonais. Obtemos para os elementos diagonais
`
1
J 11 m pX 2 q2 ` pX 3 q2 m`2 J 22 J 33 ,
2
(3.119)
1
J 12 m X 1 X 2 m`2 J 23 J 13 .
4
A matriz J assume a forma explcita
1
2
14 m`2 41 m`2
2 m`
(3.120)
(3.121)
Seguindo a prescric
ao da Eq. (3.117), subtramos da matriz de inercia I1 relativa a uma aresta do cubo
[Eq. (3.85)] a matriz J para obter a matriz de inercia I relativa ao referencial do centro de massa,
1
2
m`
0
0
6
1
2
I 0
(3.122)
0 .
6 m`
1
2
0
0
6 m`
A caracterstica mais marcante dessa matriz e o fato de ser diagonal, i.e. ela ja se encontra escrita na base dos
eixos principais do cubo. Isso significa que os eixos de referencia utilizados se tornam eixos principais quando
deslocados para o centro de massa. Na verdade, outra caracterstica marcante dessa matriz e a igualdade
de seus tres autovalores. Como vimos anteriormente, esse tipo de simetria implica que os autovetores do
subespaco correspondente aos autovalores degenerados nao se associam a autovalores especficos. Como o
espaco degenerado possui dimens
ao tres, a mesma dimensao do espaco total, qualquer trio ortogonal de
direcoes no espaco serve como autovetores dessa matriz. De fato, I e m
ultipla da matriz identidade, caso
em que a equacao de autovalores [Eq. (3.88)] e satisfeita trivialmente. Portanto, a matriz com todos os
autovalores degenerados e sempre diagonal, pois nao se pode modificar por transformacoes de similaridade.
Notemos que parte desse resultado j
a era esperada. Quando diagonalizamos na Eq. (3.106) a matriz de
inercia do cubo relativa `
a uma aresta do mesmo, obtivemos como resultado o momento principal de inercia
1
2
ao
a p1, 1, 1q, ou seja, passando pelo centro de massa. Isso nos
Ia 6 m` e seu eixo principal na direc
indica que ao menos um dos autovalores de I teria de ser igual a Ia . O que pode parecer surpreendente e
que nada menos do que todos os autovalores sao iguais a Ia , mostrando que a matriz de inercia do cubo
possui simetria completa por rotac
oes (apesar de nao possuir o cubo simetria de rotacao): um cubo poderia
ser substitudo por uma esfera sob o ponto de vista de sua inercia a rotacoes!
Finalmente, notemos que esse mesmo resultado poderia ser obtido com outra escolha de eixos de referencia fixos ao cubo. Obtivemos na Eq. (3.106) a matriz de inercia na base dos eixos principais pela
232
2`
x
,
2
?
1
pX , X , X q
3`
p1, 0, 0q .
2
(3.123)
J 11 m pX 2 q2 ` pX 3 q2 0,
`
3
e J 22 m pX 1 q2 ` pX 3 q2 m`2 J 33 ,
4
(3.124)
I diag
1 2 11 2 11 2
m` , m` , m`
6
12
12
3 2 3 2
1 2 1 2 1 2
diag 0, m` , m` diag
m` , m` , m` ,
4
4
6
6
6
(3.125)
o mesmo resultado da Eq. (3.122), como deveria ser. Em ambos os casos, mantivemos os eixos paralelos
durante a transformac
ao de origem. A diferenca entre eles foi a realizacao de uma rotacao de eixos antes
dessa operacao no primeiro caso.
3.2.7
Energia cin
etica de rotac
ao
1
mi~r9i 12 ,
2 i
(3.126)
1
~9 ` ~r9i q2 1
~9 2 ` 1
~9 ~r9i ` 1
mi pR
mi R
mi R
mi~r9i 2 .
2 i
2 i
2 i
2 i
(3.127)
1
1
1
1
mi~r9i 2
mi p~
~ri q2
mi p~
~ri q2
mi 2 ri2 p~
~ri q2
2 i
2 i
2 i
2 i
(3.128)
~ p~a ~cqp~b dq
~ p~a dqp
~ ~b ~cq.
em que empregamos a identidade vetorial p~a ~bq p~c dq
A notacao tensorial se torna conveniente nesse caso para executar os calculos de maneira mais sucinta.
A Eq. (3.128) se escreve
1
K
mi ri ri
ri ri
(3.129)
2 i
,
,
233
Utilizamos entao a identidade para fatorar da expressao e com isso fazer aparecer o
tensor de inercia,
ff
1
1
mi
ri ri
ri ri
mi
ri ri ri ri
. (3.130)
K
2 i
2
i
,,
,
,
Reconhecendo o termo entre colchetes como I , obtemos para a energia cinetica de rotacao a express
ao
K
1
I .
2 ,
(3.131)
I 11 I 12 I 13
1
1
1
K
(3.132)
1 2 3 I 21 I 22 I 23 2 , ou K T I.
2
2
31
32
33
3
I
I
I
Mas essa equacao envolve muitos termos quando escrita em qualquer base de eixos. A fim de diagonalizar
a matriz de inercia, inclumos a matriz identidade escrita na forma conveniente 1 MM1 em locais
estrategicos dessa equac
ao, realizando a mudanca de base
`
T ` 1
`
1
T
M I M M1 1 I1 1 ,
K T 1I1 T MM1 I MM1 M1
2
(3.133)
1`
Ia a2 ` Ib b2 ` Ic c2 ,
2
(3.134)
~ a
a ` b
b ` c
c,
(3.135)
(3.137)
expressao valida em qualquer base por envolver um produto escalar. Em notacao vetorial, ela se torna
1~
K L
~,
2
(3.138)
de maneira que apenas a componente do momento angular paralela `a velocidade angular contribui para a
energia cinetica do corpo rgido.
234
3.3
Rota
co
es
`
a
y
`
a
z
bxpxq x
1 ` bypxq y1 ` bzpxq z1
xpxq
ypxq
zpxq
&
& x
ou
(3.139)
y1 axpyq x
` aypyq y ` azpyq z
y bxpyq x
1 ` bypyq y1 ` bzpyq z1 .
%
% 1
1
1
1
z axpzq x
` aypzq y ` azpzq z
z bxpzq x
` bypzq y ` bzpzq z
O sistema de equac
oes `
a esquerda representa a troca de base antiga para nova, valendo o oposto para as
equacoes `a direita. Os 9 coeficientes de cada decomposicao (e.g. asps1 q , em que s, s1 P tx, y, zu) s
ao as
1
projec
oes de cada versor na base girada, dados pelas relacoes asps1 q s s cos ss1 , em que ss1 e o
angulo
1
entre os versores s e s . Esse tipo de restric
ao ja nos permite relacionar os coeficientes asps1 q e bsps1 q , o que
faremos mais adiante.
Determinar as decomposic
oes dos versores de base e suficiente para poder transformar qualquer vetor ~v
entre os dois sistemas, uma vez que, usando a Eq. (3.139) para eliminar os versores antigos em favor dos
novos, obtemos
~v vx x
` vy y ` vz z
(3.140)
`
1
1
1
1
1
1
1
1
1
vx bxpxq x
` bypxq y ` bzpxq z ` vy bxpyq x
` bypyq y ` bzpyq z ` vz bxpzq x
` bypzq y ` bzpzq z
`
1 `
1 `
% 1
vz bzpxq vx ` bzpyq vy ` bzpzq vz .
(3.141)
De maneira completamente an
aloga, conhecer as componentes do vetor ~v na base nova como
~v 1 vx1 x
1 ` vy1 y1 ` vz1 z1
(3.142)
18
235
permite obter suas componentes na base antiga pelo uso da Eq. (3.139), fornecendo
$
1
% 1
vz azpxq vx ` azpyq vy ` azpzq vz .
(3.143)
Vamos nos focar aqui na maneira de transformar componentes de vetores (espaco contravariante), em contraposicao a transformar versores, por ser essa a forma mais comum de tratamento das rotacoes.
Para representar uma operac
ao de rotac
ao, os coeficientes da transformacao precisam preservar
angulos.
A imposicao de ortogonalidade entre os novos versores implica para os coeficientes asps1 q nas seguintes
restricoes:
$
% 1 1
z x
axpzq axpxq ` aypzq aypxq ` azpzq azpxq 0.
Por fim, a restricao de preservac
ao de comprimentos impoe tres condicoes adicionais sobre os coeficientes,
pois os versores girados precisam se manter com modulo unitario,
$
1 x
1 a2xpxq ` a2ypxq ` a2zpxq 1,
& x
(3.145)
y1 y1 a2xpyq ` a2ypyq ` a2zpyq 1,
% z1 z1 a2 ` a2 ` a2 1.
xpzq
ypzq
zpzq
3.3.1
Representac
ao matricial das rotac
oes
Uma forma conveniente de representar rotacoes faz uso das operacoes matriciais para obter automaticamente as regras necess
arias. As caractersticas desejadas de preservacao de angulos e comprimentos ficam
entao automaticamente forjadas em propriedades do grupo de matrizes capaz de representar rotac
oes no
espaco tridimensional.
Utilizamos a mesma prescric
ao anterior para representar vetores como matrizes coluna e a partir dela
determinamos como construir as matrizes de coeficientes asps1 q ou bsps1 q para que obtenhamos as equac
oes
corretas de transformac
ao. Para a mudanca de base nova para antiga, a Eq. (3.143) se escreve, em representacao matricial,
vx
axpxq axpyq axpzq
vx1
A matriz B de coeficientes bsps1 q para a transformacao inversa (da base antiga para a base nova) se constr
oi
a partir da Eq. (3.141) de forma an
aloga,
V1 BV,
i.e.
vx1
bxpxq bxpyq bxpzq
vx
1
(3.147)
Vejamos entao como os requisitos de preservacao de angulos [Eq. (3.144)] e de distancias [Eq. (3.145)]
se traduzem em propriedades das matrizes A e B de rotacao.
Primeiramente, notemos que cada relac
ao da Eq. (3.144) se refere a duas linhas da matriz A e se assemelha a um produto escalar entre vetores, imposto nulo nesse caso. Por exemplo, a primeira equac
ao tem a
forma de um produto entre os vetores com componentes ~ux paxpxq , aypxq , azpxq q e ~uy paxpyq , aypyq , azpyq q,
de maneira que pode ser entendida como uma condicao de ortogonalidade entre a primeira e a segunda linha
da matriz. A terceira linha, por sua vez, corresponderia `as componentes do vetor ~uz paxpzq , aypzq , azpzq q,
tambem ortogonal aos demais. Vimos esse processo de construcao de uma matriz no contexto de diagonalizacao do tensor de inercia [Eq. (3.94)]: as matrizes assim formadas sao ortogonais. Portanto, a condic
ao de
preservacao de angulos imposta pela Eq. (3.144) estabelece que toda matriz 3 3 real capaz de representar
uma rotacao deve ser ortogonal. Notemos que B tambem e ortogonal, pois representa a inversa de uma
rotacao, que tambem e uma rotac
ao, porem por angulo oposto em torno do mesmo eixo.
Essa propriedade da matriz, conforme vimos anteriormente, implica que sua inversa e dada por sua transposta, i.e. A1 AT . Isso nos permite estabelecer a matriz B para a transformacao inversa [Eq. (3.147)]
como a matriz transposta de A. De fato, utilizando as transformacoes de base em sequencia para retornar
`a base original, temos,
Eq. (3.147)
Eq. (3.146)
AV
ABV,
(3.148)
Se a transformaca
o preservasse comprimentos e levasse uma base dextr
ogira em lev
ogira, seu determinante seria 1.
237
%
vz vz1
(3.149)
V Az pz qV1 ,
i.e.
vx
cos z sin z 0
vx1
(3.150)
O angulo de rotac
ao e nesse caso o u
nico parametro livre, pois a direcao do eixo de rotacao ja se encontra
codificada no posicionamento dos elementos da matriz.
A mesma regra de transformac
ao vale para uma rotacao em torno de qualquer eixo ordenado, bastando
permutar os ndices dessa express
ao e, portanto, mudar o posicionamento dos coeficientes na matriz. Para
rotacoes em torno do eixo x pelo
angulo x , as componentes vetoriais afetadas residem no plano Oyz,
V Ax px qV1 ,
i.e.
vx
1
0
0
vx1
(3.151)
V Ay py qV1 ,
i.e.
vx
cos y 0 sin y
vx1
1
1
0
vy 0
vy .
vz
sin y 0 cos y
vz1
(3.152)
(3.153)
238
1 0 0
0 0 1
0 0 1
C Ax p{2qAy p{2q 0 0 1 0 1 0 1 0
0 .
0 1 0
1 0 0
0 1 0
Realizar essas mesmas operac
oes na ordem inversa
0 0
C1 Ay p{2qAx p{2q 0 1
1 0
produz a matriz
1
1 0
0 0 0
0
0 1
C1 dada por
0
0 1 0
1 0 0 1 .
0
1 0 0
(3.154)
(3.155)
Embora ambas as matrizes sejam ortogonais e possuam determinante igual a 1, sendo portanto rotac
oes
validas21 , n
ao s
ao a mesma rotac
ao, pois C C1 . A diferenca entre essas matrizes recebe o nome de
comutador, denotado por colchetes e calculado na forma
0 1 1
(3.156)
rAx p{2q, Ay p{2qs Ax p{2qAy p{2q Ay p{2qAx p{2q C C1 1
0 1 .
1 1 0
Duas operacoes podem ser realizadas em qualquer ordem apenas se comutarem, i.e. seu tiverem comutador
nulo. O comutador nos oferece uma ferramenta simples para testar se a ordem de duas operacoes fsicas e
relevante para o efeito obtido. Rotac
oes em torno de eixos diferentes do espaco em geral n
ao comutam.
3.3.2
Rotaco
es infinitesimais em tr
es dimens
oes
(3.157)
em que o smbolo s pode assumir os valores s P tx, y, zu. Mas somar os angulos de rotacao pode ser entendido
como uma soma de vetores. Como dissemos anteriormente, sabemos intuitivamente que qualquer rotac
ao
pode ser descrita por uma direc
ao no espaco n
, o eixo de rotacao, e um angulo n prescrevendo o quanto se
deve girar em torno desse eixo. Esses tres parametros escalares sao comumente reunidos no vetor de rotac
ao
~n n n
.
(3.158)
Suponhamos que esse vetor represente uma rotacao As pn q em torno de um eixo de referencia. Uma segunda
rotacao ~n1 em torno do mesmo eixo seria representada pela matriz As p1n q. Da Eq. (3.157), vemos que o
21
Para entender o que elas fazem exatamente, basta calcular como atuam sobre os versores de base, tomando ~v s, com
direto mostrar que C
s P tx, y, zu. E
x
y, C
y
z e C
zx
, em que
s s e a representaca
o matricial do versor s, enquanto
1
Cx
z , C1 y
x e C1
zy
. Porem, nada e mais eloquente do que uma demonstraca
o. Pegue dois livros, disponha-os da
mesma forma numa mesa, defina eixos fixos no espaco (n
ao no livro!) e gire cada um deles de acordo com uma das sequencias
de rotaco
es. Os livros devem terminar o processo em orientaco
es diferentes.
239
angulo da rotacao composta e simplesmente a soma dos angulos de cada rotacao. Como o eixo e o mesmo,
podemos descrever a rotac
ao composta pelo vetor
~ pn ` 1n q
N
n ~n ` ~n1 ,
(3.159)
ou seja, igual `a soma dos vetores representando cada rotacao parcial. Portanto, rotacoes em duas dimens
oes
formam um campo vetorial: e possvel soma-las e multiplica-las por escalares (angulo de rotac
ao), e o
resultado sera tambem uma rotac
ao bidimensional pertencente ao mesmo espaco.
A situacao e um pouco mais complicada em tres dimensoes espaciais. Rotacoes em torno de eixos
diferentes em geral n
ao comutam. Isso implica que a composicao de rotacoes em tres dimensoes n
ao pode
ser feita de forma ingenua apenas pela adic
ao dos vetores de rotacao (uma vez que a soma de vetores comuta
por construcao!). Vimos isso claramente no exemplo das Eqs. (3.154) e (3.155). O vetor de rotacao da matriz
Ax p{2q e por definic
ao ~n 2 x
, enquanto para a matriz Ay p{2q temos ~n1 2 y. Somar ingenuamente
~ p
q que, apesar de ser uma rotacao valida, claramente nao corresponde22
esses vetores forneceria N
2 x`y
`as matrizes C ou C1 . Assim, rotac
oes em tres dimensoes nao formam um campo vetorial.
Entretanto, devemos nos lembrar de termos sempre realizado impunemente a decomposicao do vetor
velocidade angular que no fundo representa uma rotacao tridimensional em direcoes convenientes do
espaco para descreve-lo como uma soma vetorial de velocidades angulares, o que parece em contradic
ao
com o que dissemos acima. Como isso e possvel? A resposta reside no limite de rotacoes infinitesimais.
Para angulo de rotac
ao d, rotac
oes em tres dimensoes tambem comutam. Isso e facil de demonstrar.
Tomemos as matrizes Ax , Ay e Az e as escrevamos nesse limite. Temos entao sin d e cos 1 em
primeira ordem. As Eqs. (3.150)(3.152) se tornam
1
0
0
Ax pdx q 0
1
dx ,
0 dx
1
1 0 dy
Ay pdy q 0 1
0 ,
dy 0
1
1
dz 0
Az pdz q dz
1 0 .
0
0 1
(3.160)
Nesse limite, todos os comutadores se anulam ate primeira ordem, como pode ser mostrado por c
alculo
direto, de forma que mesmo rotac
oes tridimensionais podem ser associadas a vetores. Alem disso, e f
acil
checar que essas matrizes s
ao ortogonais e possuem determinante unitario (em primeira ordem). Por isso,
vetores como a velocidade angular, definidos em termos de quantidades diferencias, podem ser decompostos
sem percalcos em vetores de base associados a rotacoes validas em torno de eixos de referencia.
Isso nos permite tratar rotac
oes diferenciais da maneira ingenua para dar o passo fundamental na
definicao de uma rotac
ao finita em torno de qualquer eixo do espaco. Vemos da Eq. (3.160) que uma rotac
ao
diferencial em torno de um eixo s do sistema de referencia pode ser escrita como
n
s
As pdq 1 ` Js d,
(3.161)
oa
ngulo de rotaca
o seria modificado para 22 como efeito da soma vetorial. Todos esses fatores complicadores teriam de ser
levados em conta para se introduzir uma operaca
o de soma de rotaco
es que pudesse dar certo.
240
0 0
Jx 0 0
0 1
definidas como
0
0 0 1
1 , Jy 0 0 0 ,
0
1 0 0
0 1 0
Jz 1 0 0 .
0 0 0
(3.162)
rJz , Jx s Jy ,
rJy , Jz s Jx ,
(3.163)
n
nx x
` ny y ` nz z :
(3.164)
em que n
2 n2x ` n2y ` n2z 1. Essa rotac
ao e comumente denotada como
d,
An pdq 1 ` n
J
em que
x
J
Jx ` yJy ` zJz .
0
nz ny
n
J
0
nx ,
nz
ny nx
0
(3.165)
(3.166)
0
nz ny
vx
nz vy ny vz
p
n Jqv
(3.167)
0
nx vy nz vx ` nx vz ~n ~v ,
nz
ny
nx
vz
ny vx nx vy
e a representac
de maneira que n
J
ao matricial do operador vetorial
n .
Produzir uma rotac
ao finita a partir de uma rotacao infinitesimal requer apenas repetir a mesma operac
ao
infinitesimal muitas (infinitas!) vezes. Se queremos girar um vetor ~v qualquer por um angulo , podemos
dividir o angulo de rotac
ao em N pedacos iguais {N e repetir N vezes a rotacao pelo angulo ,
na forma
N
?
.
(3.168)
An pq 1 ` n
J
N
23
241
N
q,
expp
nJ
(3.169)
An pq lim 1 ` n
J
N 8
N
em que utilizamos a exponencial como o limite da expressao acima. A exponencial de uma matriz e definida
pelo somatorio
8
1
q
qk ,
expp
nJ
p
nJ
(3.170)
k!
k0
e e em geral calculada diagonalizando-se a matriz do expoente. Em nosso caso, existe uma forma mais
possui a propriedade
simples de encontrar a matriz An pq se notarmos que a matriz n
J
3
p
n Jq
n J.
(3.171)
3
5
4
6
2
? ` ? ` . . . ` p
? ? ` ? ` ...
1`n
J
n Jq
3!
5!
2!
4!
6!
8
8
k
k
p1q
p1q
2
a
a
1`n
J
2k`1 p
n Jq
2k
p2k
`
1q!
p2kq!
k0
k1
sin p
2 pcos 1q ,
1`n
J
n Jq
(3.172)
em que na u
ltima igualdade reconhecemos os somatorios como as expansoes em serie das funcoes seno e
cosseno. Esse resultado nos permite parametrizar uma rotacao qualquer em funcao de ~n
n como
` p1 cos qp
2.
An pq 1 ` sin p
n Jq
n Jq
(3.173)
An pq nx ny p1 cos q nz sin
n2y ` cos p1 n2y q
ny nz p1 cos q ` nx sin . (3.174)
nx nz p1 cos q ` ny sin ny nz p1 cos q nx sin
n2z ` cos p1 n2z q
O traco dessa matriz fornece diretamente o angulo de rotacao, uma vez que
TrpAn q pAn q11 ` pAn q22 ` pAn q33 1 ` 2 cos .
(3.175)
Em posse da Eq. (3.173), e possvel analisar a representacao matricial de uma rotacao finita, escrita
como An v, para obter de volta a forma da operacao vetorial correspondente. Nesse tipo de procedimento,
a representacao matricial serve apenas para nos ajudar na deducao na forma vetorial da operacao. Dos dois
termos nao triviais da Eq. (3.173), o primeiro se traduz em forma vetorial como p
n Jqv
n ~v , de acordo
com a Eq. (3.167). O segundo termo fornece, por calculo direto,
n2x 1 nx ny
nx nz
vx
vx ` nx pnx vx ` ny vy nz vz q
2v
p
n Jq
n ~v q~v .
nx ny n2y 1 ny nz vy vy ` ny pnx vx ` ny vy nz vz q ~v ` p
2
nx nz
ny nz nz 1
vz
vz ` nz pnx vx ` ny vy nz vz q
(3.176)
Com essas equivalencias, a Eq. (3.173) se torna
` p1 cos qp
2v
An pqv v ` sin p
n Jqv
n Jq
~v sin n
~v ` p1 cos q p~v ` p
n ~v q~v q
cos ~v sin n
~v ` p1 cosqp
n ~v q~v ,
(3.177)
com
R~n pq 1 sin n
` p1 cosqp
n q,
(3.178)
em que o smbolo indica os locais onde encaixar o vetor ~v . Em representacao matricial, vale R~n An pq.
Notemos que a mesma operac
ao agindo sobre os eixos dos versores (em contraposicao `a nossa escolha de
operacao agindo sobre as componentes do vetor) se obtem pela inversa de R~n , fazendo .
Temos entao a escolha de produzir uma rotacao qualquer com apenas 1 operacao, como pregam as
Eqs. (3.173) e (3.178), ou pela composic
ao de rotacoes finitas em torno dos eixos de referencia. A primeira
forma acaba por n
ao ser muito conveniente no tratamento de problemas mecanicos, uma vez que nem sempre
e simples encontrar o eixo pelo qual ocorre a rotacao finita tomada entre dois instantes de tempo. J
a a
abordagem de decompor uma rotac
ao u
nica em varias operacoes elementares possui vantagens. De fato,
as tres rotacoes das Eqs. (3.150)(3.152) podem ser utilizadas em sequencia para levar um vetor qualquer
em qualquer outro, ou seja, a rotac
ao geral que buscamos pode ser tambem realizada pelas tres operac
oes
independentes disponveis. No entanto, como podemos imaginar, existem infinitas maneiras de se fazer isso,
o que poderia ser um problema. Felizmente, a formulacao fsica da dinamica acaba por favorecer formas
de se compor rotac
oes para que tenham apelo em termos das coordenadas relevantes do problema. Tal
sistematizacao de sequencia de rotac
oes com utilidade na mecanica e obtida pelos angulos de Euler.
3.3.3
Angulos
de Euler
A convencao de Euler consiste em realizar tres rotacoes em sequencia. Consideramos dois sistemas
de eixos com mesma origem, um deles representando o sistema de referencia fixo no laboratorio Ox1 y 1 z 1 ,
denotado por apostrofos, e outro fixo ao corpo rgido e no qual sabemos calcular a matriz de inercia, com eixos
Oxyz. Supomos que os seis eixos se encontrem inicialmente paralelos aos pares e tratamos de determinar a
forma de rotacionar o sistema de eixos fixo ao corpo rgido para que o mesmo assuma qualquer orientac
ao
possvel no espaco. Em suma, nos perguntamos como o corpo rgido pode ter chegado a essa orientac
ao?.
A resposta se da em termos de tres par
ametros escalares capazes de descrever qualquer orientacao relativa
entre os dois sistemas de eixos, os
angulos de Euler.
Figura 3.6: Sequencia utilizada na convencao de Euler para levar um sistema de eixos em outro
sistema orientado arbitrariamente. Esquerda: Rotacao em torno do eixo z z1 pelo angulo de
Euler. Centro: Rotac
ao em torno do eixo x
1 pelo angulo . Direita: Rotacao em torno do eixo z
pelo angulo .
A primeira rotac
ao de Euler ocorre por um angulo denotado como em torno do eixo z comum aos dois
sistemas de eixos. A descric
ao matem
atica dessa operacao utiliza a matriz Az pq da Eq. (3.150), na forma
V Az pqV1 .
(3.179)
A segunda rotacao atua sobre esse sistema de eixos girados, dessa vez sobre o eixo x
transformado, por um
angulo denotado como . De fato, a rotac
ao em torno desse eixo nao e facilmente descrita no referencial
de laboratorio, mas possui a forma simples da matriz Ax pq [Eq. (3.151)] no sistema de eixos criado pela
primeira rotacao de Euler [Eq. (3.179)], permitindo dessa forma a composicao das operacoes de maneira
simples, pelo produto de matrizes
V Ax pqAz pqV1 .
(3.180)
Por isso, e importante manter a ordem do produto; caso contrario, o significado da operacao muda completamente. Por fim, o terceiro passo do esquema requer produzir uma rotacao em torno do eixo z do referencial
produzido pela transformac
ao da Eq. (3.180) pelo angulo denotado como . Nesse novo referencial, essa
transformacao tambem assume a forma simples da matriz Az pq, embora nao represente, tal como no segundo passo, uma rotac
ao em torno de um eixo pertencente ao sistema de eixos do laboratorio. A forma
final da transformac
ao de Euler fica
V Az pqAx pqAz pqV1 ,
(3.181)
(3.182)
cos sin 0
1
0
0
cos sin 0
sin cos cos cos sin sin sin ` cos cos cos
sin sin
sin cos
sin sin
cos sin .
cos
(3.183)
Outras representa
c
oes para rota
c
oes
Existem ainda outras formas interessantes de se representar rotacoes de um vetor espacial em objetos
matematicos. A mais not
oria no mundo da computacao sao os quaternions, uma generalizacao dos n
umeros
25
complexos para 4 dimens
oes . Quaternions permitem o calculo de composicoes de rotacoes de forma
computacionalmente mais eficiente do que a multiplicacao de matrizes em SO(3), e sao por isso empregados
em jogos de computador para determinar a perspectiva de cenas imersas num mundo virtual tridimensional26
(e.g. Tomb Raider ). A
algebra de quaternions e equivalente `aquela de matrizes unitarias especiais 2 2
24
q a ` bi ` pc ` diqj a ` bi ` cj ` dk,
(3.184)
de rotaca
o , sua parte real, da forma p `~n, em que ~n nx i ` ny j ` nz k. O vetor ~v rodado e ~v pqp , em que p ~n
245
construdas sobre os n
umeros complexos, formadores do grupo SU(2). Estas tambem servem, portanto, para
representar rotacoes no espaco, sendo utilizadas na mecanica quantica para descrever o momento angular
intrnseco, ou spin 27 . Por causa da conex
ao entre rotacao e momento angular (teorema de Noether), na
verdade varios dos conceitos aqui abordados sao empregados na mecanica quantica, na qual e comum
utilizar-se ainda uma outra representac
ao para rotacoes, em termos de operadores diferenciais.
3.4
Equa
c
oes de Euler para a din
amica de corpos rgidos
A dinamica dos corpos rgidos resulta em geral da composicao de dois tipos de movimento: a cinem
atica
de uma partcula e a evoluc
ao temporal de orientac
ao do corpo rgido.
O primeiro tipo de movimento j
a foi examinado em detalhe em nosso estudo da formulacao lagrangiana
da mecanica. Resta apenas dizer que a posicao dessa partcula abstrata contendo toda a massa do corpo
rgido pode ser escolhida como qualquer ponto de referencia naturalmente fixado pelo problema, dentre os
quais se destaca a posic
ao do centro de massa do corpo rgido ou algum ponto mantido em repouso no
referencial do laborat
orio.
Nosso verdadeiro interesse neste captulo se resume a entender o segundo tipo de movimento, ou seja,
como a orientacao do corpo rgido varia no tempo. Agora ja sabemos que os elementos relevantes dessa
dinamica sao os seguintes. Forcas externas produzem torque no corpo rgido, cujo efeito e produzir variac
oes
em seu momento angular. Todavia, a direc
ao do momento angular em geral nao coincide com a direc
ao da
velocidade angular, por causa da distribuicao de massa do corpo rgido; como e a velocidade angular que
fornece o eixo instant
aneo de rotac
ao em torno do qual o corpo e girado (e nao o momento angular), temos
que o efeito do torque e mapeado em rotac
oes de maneira um tanto quanto complicada por causa do tensor
de inercia, um objeto que acopla momento angular em um eixo a rotac
oes em torno de outro. Em geral, e
preciso conhecer o momento angular (alterado por torques) para calcular a velocidade angular pelo uso do
tensor de inercia para s
o ent
ao determinarmos como as rotacoes ocorrem.
Alem disso, e importante notar que o tensor de inercia muitas vezes privilegia um certo sistema de
eixos fixados ao corpo rgido os eixos principais de inercia , mas que a dinamica e observada em outro
sistema de eixos, o referencial inercial do laboratorio. Nao e difcil imaginar as dificuldades que esse fato
traz: estamos dizendo que e simples conectar momento angular ao eixo de rotacao instantaneo no sistema
de eixos do corpo rgido... justamente os eixos que estao girando no referencial de laboratorio! Ent
ao a
e o complexo conjugado de p. O fato de que p produz uma rotaca
o est
a ligado a
` generalizaca
o da identidade de Euler para
quaternions. Se para n
umeros complexos vale ei cos ` i sin , para os quaternions temos e~n cos `~n sin , uma identidade
equivalente a
` Eq. (3.173), embora mais simples em forma. N
ao e difcil entender essa identidade. A multiplicaca
o de um n
umero
i
complexo z por outro de m
odulo unit
ario e produz uma rotaca
o de z no plano complexo pelo a
ngulo . Hamilton tentou
encontrar uma estrutura similar em tres dimens
oes, com a ideia de que as complexidades algebricas das rotaco
es pudessem ser
sintetizadas na operaca
o simples de multiplicaca
o. Ele s
o lograria exito ao buscar generalizaca
o em quatro dimens
oes, com a
~
n
invenca
o dos quaternions. O quaternion unit
ario e produz uma rotaca
o na parte imagin
aria do quaternion q (3 dimens
oes),
que representa para n
os um vetor no espaco cartesiano. A diferenca com relaca
o aos n
umeros complexos e que a multiplicaca
o
ocorre pelos dois lados para que q continue sendo imagin
ario puro (i.e. possa ser mapeado de volta num vetor espacial).
27
O eletron, por exemplo, portador de spin 1/2, pode ser representado como um vetor num espaco de duas dimens
oes ou pela
matriz que fornece esse vetor como autovetor. As tres unidades imagin
arias dos quaternions s
ao nesse caso representadas pelas
matrizes de Pauli, da forma i ix , j iy e k iz .
246
decomposicao do pr
oprio momento angular nesse sistema de eixos deve variar no tempo, mesmo que n
ao
haja torques agindo sobre o corpo, j
a que os eixos em si variam. A descricao do problema colocado dessa
maneira e resolvida pelas equac
oes de Euler. E, depois de resolve-las no sistema de eixos principais do corpo
rgido, precisamos ainda trocar o sistema de eixos para o referencial do laboratorio: enfim, uma trabalheira
danada.
Existe ainda uma maneira alternativa de se tratar esse problema, conforme veremos na sequencia. Empregamos nesse caso o formalismo lagrangiano para determinar diretamente a evolucao de coordenadas
generalizadas convenientes, os
angulos de Euler, para descrever como a orientacao do corpo rgido evolui
no espaco, e tudo isso sem precisar trocar de eixos. O formalismo lagrangiano estabelece mais uma vez seu
poder superior de fogo.
3.4.1
Angulos
de Euler como coordenadas
No tratamento do movimento do corpo rgido, os angulos de Euler sao as coordenadas angulares mais
comumente utilizadas para fornecer a orientacao dos eixos principais do corpo com relacao ao sistema de
eixos no laboratorio. A matriz de rotac
ao da Eq. (3.183) nos fornece a transformacao entre esses dois
sistemas de eixos, e portanto d
a sentido preciso aos angulos de Euler como coordenadas.
A atribuicao de nomenclatura aos eixos do corpo rgido com relacao aos eixos do laboratorio e feita da
seguinte forma. No referencial do laborat
orio, definimos a direcao vertical como z1 , e o plano horizontal
como Ox1 y 1 . Escolhemos ent
ao um dos eixos principais do corpo rgido como z (e.g.
c z) para definir
seu angulo com relac
ao `
a vertical. Os dois eixos principais restantes do corpo rgido definem o plano Oxy.
Notemos que e tambem o
angulo de inclinacao entre esse plano e o horizontal.
A linha de intersec
ao entre o plano Oxy do corpo rgido e o plano horizontal recebe o nome de linha
de nodos, com direc
ao representada pelo versor ` na Fig. 3.7. No sistema de eixos do laboratorio, o
angulo
1
entre a linha de nodos e x
vale . No sistema de eixos principais do corpo rgido, o angulo entre a linha de
nodos e x
(e.g. o eixo principal
a ) e . Isso define as coordenadas de orientacao do corpo rgido.
Figura 3.7: Os
angulos de Euler podem ser utilizados como coordenadas generalizadas.
Os angulos de Euler formam um sistema intuitivo de coordenadas. Os movimentos associados a cada um
247
desses angulos sao comumente observados na dinamica de corpos rgidos, e por isso recebem nomes especiais.
A separacao conceitual em diferentes tipos de movimento faz sentido sempre que as velocidades angulares
associadas aos angulos de Euler possurem valores bastante distintos, o que ocorre muitas vezes.
O eixo a que nos referimos como o eixo de rotacao do corpo rgido em torno de si mesmo (e.g. rotac
ao
da Terra) e o eixo z. Vamos nos referir a esse movimento como rotac
ao pr
opria (spin). A coordenada
angular atrelada a rotac
oes em torno desse eixo e , que nos fornece a posicao angular do eixo principal x
9
com relacao `a linha de nodos no plano horizontal. Sua velocidade angular e usualmente a maior de todas.
O angulo , que fornece a inclinac
ao entre o eixo de rotacao propria do corpo e a direcao vertical, tem
como eixo de rotac
ao a linha de nodos. O movimento a variar essa inclinacao recebe o nome de nutac
ao. A
9
nutacao ocorre comumente a uma velocidade bem menor do que a velocidade de rotacao propria.
Finalmente, a rotac
ao da linha de nodos no plano horizontal, descrita pelo angulo , esta associada ao
movimento de precess
ao do corpo rgido em torno da direcao vertical, sendo sua velocidade 9 muitas vezes
associada ao movimento mais lento de todos.
Dada uma orientac
ao instant
anea p, , q do corpo rgido e um campo de forcas externo, estamos
interessados em determinar a rotac
ao instant
anea
~ ptq responsavel pela variacao das coordenadas no tempo.
Para tanto, obtemos primeiramente a decomposicao do vetor velocidade angular nessas coordenadas.
Os vetores velocidade angular de rotac
ao associados aos angulos de Euler, denotados como
~ ,
~ e
~ ,
1
apontam, respectivamente, os seguintes eixos de rotacao: a vertical (
z ), a linha de nodos (denotada aqui
~ 9`,
~ 9 z1 ,
9 z.
(3.185)
` cos x
1 ` sin y1 ,
z sin sin x
1 cos sin y1 ` cos z1 ,
(3.186)
~ 9 z1 ,
(3.187)
1
~ pcos
x
` sin y q,
(3.188)
~ psin
sin x
1 cos sin y1 ` cos z1 q.
(3.189)
O vetor velocidade angular total do corpo rgido escrito no referencial de laboratorio e simplesmente a soma
desses vetores, dado que estamos no regime de rotacoes infinitesimais, no qual e legtimo somar e decompor
28
248
(3.190)
z 1 9 ` 9 cos .
(3.191)
(3.192)
(3.193)
Retornando `a notac
ao vetorial, podemos agora escrever as componentes de
~ no sistema de eixos
principais do corpo rgido,
9 z.
(3.194)
Assim, as componentes da velocidade angular nos eixos principais do corpo rgido relacionam-se aos
angulos
de Euler atraves das relac
oes
x 9 sin sin ` 9 cos ,
9
z 9 cos ` .
(3.195)
Notemos que transformar a velocidade angular conhecida em termos do trio p , , q para a base de eixos de laborat
orio
requereu utilizar um procedimento manual, baseado na an
alise da geometria. Isso se d
a pelo fato de que as
direco
es associadas aos eixos de rotaca
o de Euler n
ao formam uma base ortornormal. Por exemplo, o eixo z poderia ser levado
produzindo o efeito conhecido como travamento de cardan
por rotaco
es ate a linha de nodos e com isso ser feito coincidir com `,
(ou gimbal lock, em ingles), no qual um grau de liberdade de rotac
ao perde significado por conta da coincidencia de eixos (no
caso, rotaco
es por ou teriam o mesmo efeito). A transformaca
o de um vetor decomposto nas direco
es dos eixos de Euler
precisaria deformar a
ngulos para ser colocada corretamente na base de laborat
orio, n
ao sendo, portanto, uma rotaca
o.
30
E possvel tambem decompor as velocidades angulares
~ ,
~ e
~ da Eq. (3.185) diretamente nos eixos principais do corpo
rgido usando a geometria, bastando decompor os versores z1 e ` na base dos versores x
, y e z em vez de proceder como fizemos
1
249
3.4.2
Equac
oes de Euler para o corpo rgido
(3.197)
(3.198)
d
d
~9 ` d
~9 ` d
F MR
mi
~ ~ri M R
dt
dt i
dt
dt
~1
mi~ri
d
~9
M R,
dt
(3.199)
em que usamos i mi~ri 0, por serem as posicoes ~ri medidas com relacao ao centro de massa, para
eliminar o u
ltimo termo. Assim, o movimento do corpo rgido atraves do Espaco se da como se o mesmo
fosse substitudo por uma partcula pontual com massa M na posicao do centro de massa, uma consequencia
da construcao da Eq. (3.196). J
a sabemos resolver esse tipo de movimento em qualquer situacao razo
avel
(i.e. translacoes e rotac
oes com vnculos holonomicos independentes do tempo), de forma que o consideramos
conhecido.
A parte ainda a resolver consiste em determinar a evolucao temporal da orientac
ao do corpo rgido no
espaco produzida por forcas cujas magnitudes ou direcoes variem pela extensao do corpo (forcas de mare).
31
250
A separacao do movimento nas duas partes enunciadas pela Eq. (3.196) faz com que um torque seja o u
nico
efeito dessas forcas. Portanto, o problema do movimento que gostaramos de resolver considera a forma
como torques externos produzem rotac
oes no corpo rgido.
O segundo cen
ario mencionado para o movimento consiste em uma rotacao pura em torno de um ponto
fixo qualquer no espaco. Esse caso e, na verdade, totalmente equivalente `a rotacao pura ocorrendo em
torno do centro de massa conforme abordada no primeiro cenario32 , variando apenas a posicao do centro de
rotacoes33 .
Portanto, em essencia, o que deduziremos a seguir sao as equacoes de Newton para o movimento do corpo
rgido sujeito a uma rotac
ao pura tomada em torno de qualquer ponto. Obviamente, o centro de rotac
oes
deve ser o ponto de referencia para o c
alculo do tensor de inercia em qualquer caso, por consistencia34 .
Consideremos entao o torque agindo sobre o corpo rgido,
~ 1
~ri 1
d
~ ` ~ri q d mi pR
~9 ` ~r9i q R
~ d MR
~9 ` ~ri d mi~r9i ,
mi p~i 1 pR
dt
dt
dt
dt
i
i
(3.200)
em que empregamos novamente i mi~ri i mi~r9i 0 para desconsiderarmos termos nulos. O primeiro
termo dessa equac
ao se refere ao movimento da partcula abstrata que habita o centro de massa, o qual
ja sabemos resolver. Consideremos em detalhe o segundo termo, referente `a forma como mudancas de
orientacao do corpo rgido ocorrem por influencia dos torque externos,
d
d
mi~r9i
~ri q
mi~ri p
~9 ~ri `
~ ~r9i q
mi~ri p~
dt
dt
i
i
i
29
mi ri
~ p~ri
~9 q~ri ` p~ri ~r9i q~
p~ri
~ q~r9i ,
~ri
(3.201)
em que usamos a identidade vetorial ~a p~b ~cq p~a ~cq~b p~a ~bq~c. O terceiro termo do somatorio se anula
por ser o movimento uma rotac
ao, i.e. a velocidade ~r9i se encontra sempre ortogonal `a posicao ~ri , como
pode ser visto a partir da Eq. (3.198). Utilizamos essa mesma equacao para reescrever o u
ltimo termo do
somatorio, obtendo
~
mi ri2
~9 p~ri
~9 q~ri p~ri
~ qp~
~ri q .
(3.202)
i
conveniente neste ponto introduzir a notacao tensorial para tratar as componentes individuais do
E
vetor ~ a fim de reorganizar e reconhecer os termos que aparecerem. Para facilitar a notacao, colocamos
~ 0, valendo ainda a
Para descrever uma rotaca
o pura, podemos formalmente escolher o sistema de coordenadas tal que R
Eq. (3.198) que d
a base a
`s deduco
es a seguir.
33
Para entender melhor a classe de movimentos de que estamos tratando, e interessante saber de que casos n
ao estamos
tratanto. Se o movimento geral n
ao puder ser descrito de maneira simples por uma rotac
ao pura ou por uma rotaca
o pura
em torno do centro de massa, ent
ao temos de pensar mais um pouco. Um exemplo direto de caso mais complicado seria um
corpo rgido acoplado `
a extremidade de uma barra rgida (de massa desprezvel e presa a
` origem pela outra extremidade) por
~ 1 diferente de seu centro de massa. O ponto R
~ 1 do corpo rgido (fixo a
algum ponto R
` barra) pode se mover nesse caso por uma
rotaca
o em torno da origem, e o corpo rgido pode se mover por uma rotaca
o em torno desse ponto: mas essas duas rotaco
es
~
~1
influenciam-se mutuamente na din
amica, pois a Eq. (3.197) s
o poderia ser levada a
` forma separ
avel da Eq. (3.199) se R R
(o que e suposto n
ao valer nesse exemplo). Pode ser ainda conveniente nessas situaco
es usar a decomposica
o da Eq. (3.199),
j
a que vale sempre, embora o formalismo lagrangiano seja mais aconselh
avel como ferramenta para atacar esses casos mais
complicados.
34
Caso conhecamos a matriz de inercia com origem tomada sobre o centro de massa do corpo rgido, podemos sempre usar o
teorema dos eixos paralelos [Eq. (3.115)] para obter a matriz de inercia relativa ao novo centro de rotaco
es.
32
251
(3.203)
(3.204)
Tratamos dos primeiros dois termos empregando a ja amigavel identidade 9 9 para fatorar 9
do somatorio e com isso fazer a aparecer o tensor de inercia, pois
(3.205)
r r 9 r 9 r r r 9 r 9 r r r r r 9 I 1 9 ,
em que definimos I 1 como a componente do tensor de inercia I antes da soma em partculas, i.e.
I
mi Ii1 ,
com Ii1
ri ri ri ri .
(3.206)
Ja o u
ltimo termo da Eq. (3.204) requer a introducao de nova notacao para nos auxiliar no tratamento do
produto vetorial. Introduzimos o tensor de permutacao (tambem chamado de tensor de Levi-Civita),
que possui as propriedades
$
(3.207)
1, se e uma permutacao mpar da sequencia 123 .
%
0, em qualquer outro caso
Por exemplo, vemos que se anula caso qualquer ndice se repita. Para ndices nao repetitivos, todas as
permutacoes possveis de ndice fornecem explicitamente 123 312 231 1 e 132 213 321 1.
Essa propriedade torna a notac
ao do produto vetorial bastante simples, pois
~ ~r p 2 r3 3 r2 q
x1 ` p 3 r1 1 r3 q
x2 ` p 1 r2 2 r1 q
x3
p123 2 r3 ` 132 3 r2 q
x1 ` p231 3 r1 ` 213 1 r3 q
x2 ` p312 1 r2 ` 321 2 r1 q
x3
r x
,
(3.208)
,,
de forma que
p~
~rq
r .
(3.209)
Assim, o u
ltimo termo da Eq. (3.204) se escreve
r p~
~rq r r .
(3.210)
Mas, pela definicao do tensor de inercia sem a soma em partculas [Eq. (3.206)], podemos escrever para o
produto r r a relac
ao
I 1 r r r r
35
252
r r r r I 1 ,
(3.211)
r p~
~rq r r I 1 r r I 1 .
(3.212)
A propriedade do tensor pode ser usada para eliminar um dos somatorios no primeiro termo, pois 1
apenas se . Escolhemos eliminar em favor de para obtermos
r p~
~rq r r I 1
(3.213)
portanto nulo, i.e. 0. Com isso, apenas o segundo termo contribui, i.e.
r p~
~rq I 1 .
(3.214)
Finalmente, juntando os resultados das Eqs. (3.205) e (3.214), obtemos para a Eq. (3.204) a relacao
u I 1 9 ` I 1 .
(3.215)
Restauramos entao a soma em partculas, fazendo I 1 I , para obter a Eq. (3.202) na forma mais
simples
(3.216)
I 9 ` I .
A Eq. (3.216) j
a poderia ser escrita em representacao matricial utilizando a matriz de inercia no lugar
(3.217)
em que I e o momento principal de inercia para rotacoes em torno do eixo principal , simplificando a
Eq. (3.216) para
I 9 ` I I 9 ` I
(3.218)
Nesse sistema de eixos, a componente 1 do torque se escreve, por exemplo, como
1 I1 9 1 ` 1 I I1 9 1 ` I3 2 3 I2 3 2 I1 9 1 pI2 I3 q 2 3 .
(3.219)
j,k
Repetindo o mesmo procedimento para todas as componentes, a Eq. (3.218) fornece as equac
oes de Euler
para o movimento do corpo rgido, escritas na base de seus eixos principais como
$
1
1
2 3
& I1 9 pI2 I3 q ,
I 9 `
I
(3.220)
2 I2 9 2 pI3 I1 q 3 1 ,
%
,
3 I3 9 3 pI1 I2 q 1 2 .
36
Vamos denotar os momentos principais de inercia com ndices numericos I para facilitar a notaca
o. Na verdade, e
preciso lembrar que I n
ao representam componentes de um vetor, mas as tres quantidades escalares da Eq. (3.90) segundo a
correspondencia I1 Ia , I2 Ib e I3 Ic . Vamos manter esse ndice na parte inferior para ajudar na distinca
o visual.
253
3.4.3
Na situacao em que o corpo rgido se move sem a influencia de torques externos (i.e. ~ 0), as equac
oes
de Euler se tornam
Ix 9 x pIy Iz qy z ,
Iy 9 y pIz Ix qz x ,
Iz 9 z pIx Iy qx y .
(3.221)
com
L0 cte.
(3.222)
Notemos que a ausencia de forcas externas, em especial do campo gravitacional da Terra, torna a definica
o de vertical
irrelevante nesse contexto. A velocidade angular n
ao fornece necessariamente uma boa direca
o de referencia, uma vez que pode
variar [Eq. (3.221)]. Da mesma forma, os eixos principais do corpo tambem podem girar no espaco. A u
nica direca
o natural
dessa situaca
o e dada pelo momento angular, um vetor constante conforme visto no referencial inercial do laborat
orio.
254
(3.223)
O movimento do corpo rgido livre se resume a entender como o momento angular, visto como um vetor
constante no laborat
orio [Eq. (3.222)], se relaciona `a rotacao
~ do corpo [Eq. (3.223)], cuja dinamica em seu
referencial girante se d
a pelas equac
oes de Euler livres de torque [Eq. (3.221)]. Com o objetivo de desenvolver
intuicao, tratemos alguns casos particulares de movimento livre em ordem crescente de complexidade.
piq Ix Iy 0
ou piiq x y 0.
(3.224)
~ Is
L
~.
(3.225)
~ e
Os vetores L
~ s
ao paralelos entre si e ao eixo principal s em torno do qual gira o corpo rgido.
Perturba
c
ao do movimento livre com rota
c
ao em torno de um eixo principal
Nosso proximo passo se resume a entender como uma pequena alteracao do regime visto acima modifica
o movimento do corpo rgido. Supomos que o vetor velocidade angular aponte quase na direcao de um eixo
principal, mas que se desvie um pouco do mesmo. Essa situacao se descreve adicionando-se uma pequena
perturbacao px , y , z q `
a soluc
ao p0, 0, 0 q, com s ! 0 (sendo esta a definicao formal de um pouco),
de maneira que
$
$
& x 0
& x x ,
(3.226)
y 0
y y ,
%
%
z 0
z 0 ` z .
255
Substitumos esse estado do corpo rgido na Eq. (3.221) para obter a forma como o sistema evolui a partir
desse ponto. As equac
oes de movimento fornecem
Ix 9 x pIy Iz q0 y ,
(3.227)
Iy 9 y pIz Ix q0 x ,
(3.228)
Iz 9 z 0,
(3.229)
em que mantivemos apenas termos de primeira ordem nas perturbacoes. Notemos que esse procedimento
deixa de fornecer respostas corretas se x 0 ou y 0 , possuindo validade apenas se x , y ! 0 para
que nossa aproximac
ao valha de maneira autoconsistente.
A Eq. (3.229) nos mostra que a velocidade angular dominante permanece de forma estavel no valor inicial
escolhido (i.e. nao varia em primeira ordem, pois z ptq 0 ` 9 z dt 0 ), qualquer que seja este dentro
do limite de validade de nossa aproximac
ao. As demais equacoes fornecem essencialmente a mesma equac
ao
diferencial. Derivamos a Eq. (3.227) mais uma vez com relacao ao tempo,
9 y
Ix
:x,
pIy Iz q0
(3.230)
Ix
: x pIz Ix q0 x ,
pIy Iz q0
(3.231)
: x ` x 0,
com
pIy Iz qpIx Iz q 2
0 .
Ix Iy
(3.232)
& Iy , Ix Iz
& Ix Iz e Iy Iz
,
ou instavel, se :
.
(3.234)
estavel, se :
ou
ou
%
%
Iy , Ix Iz
Iy Iz e Ix Iz
38
Na verdade, h
a duas soluco
es exponenciais possveis, uma crescente e outra decrescente no tempo. Para um condica
o inicial
arbitr
aria, a funca
o decrescente logo deixa de atuar e perde import
ancia, sendo portanto a parte est
avel da perturbaca
o. Por
isso nos atemos aqui a
` soluc
ao exponencial crescente como mais relevante, por ser ela a causadora de instabilidade de longo
prazo do sistema.
256
A instabilidade se torna mais crtica (i.e. a velocidade angular do eixo instavel cresce mais rapidamente)
com o aumento da frequencia de rotac
ao 0 e com a diferenca entre os momentos principais de inercia. Caso
estes sejam parecidos, a tendencia e que a instabilidade diminua, de fato tornando-se desprezvel no limite
em que dois momentos de inercia se tornam iguais.
Assim, a rotacao de um corpo rgido em torno de um u
nico eixo principal e estavel se o momento de inercia
associado ao eixo e m
aximo ou mnimo, e instavel se ocorrer em torno de seu eixo principal associado ao
momento de inercia com valor intermedi
ario39 . Apesar de parecer trivial `a primeira vista, mesmo a rotac
ao
em torno de um u
nico eixo principal do corpo rgido pode apresentar efeitos inesperados. Continuemos nosso
caminho por mais intuic
ao considerando o movimento livre de corpos rgidos com condicoes simplificadores.
Movimento livre de um pi
ao esf
erico
A geometria mais simples possvel envolve um corpo com tres momentos principais de inercia identicos,
i.e. Ix Iy Iz , tambem chamado de pi
ao esferico. Notemos que nada ha necessariamente de esferico no
piao esferico, e muitas vezes nem mesmo algo de simetrico, bastando que seus tres momentos principais de
inercia, seja la qual for sua distribuic
ao de massa (mesmo nao uniforme), sejam iguais. O cubo usado como
exemplo anteriormente, com densidade de massa uniforme e girando em torno de seu centro de massa, e um
piao esferico40 .
As equacoes de Euler para o movimento livre se tornam desacopladas e homogeneas nesse caso,
9 x 0,
9 y 0,
9 z 0,
(3.235)
significando que qualquer vetor velocidade angular inicial permanece constante no movimento,
~
~ 0 cte.
O momento angular se torna paralelo `
a velocidade angular, pois
~ Ix x x
L
` Iy y y ` Iz z z I px x
` y y ` z zq I~
0 ,
(3.236)
em que I : Ix Iy Iz . Esse resultado e consistente com o fato de que esse tipo de corpo rgido
efetivamente nao possui eixos principais, uma vez que qualquer escolha de eixos espaciais diagonaliza seu
tensor de inercia. N
ao havendo direc
oes espaciais favorecidas pelo corpo, a direcionalidade do problema fica
definida pelo momento angular.
Movimento livre de um pi
ao sim
etrico
O piao simetrico representa o caso intermediario entre a simplicidade de um piao esferico e a complexidade
de um corpo rgido generico. Ele se define pela igualdade de dois de seus momentos principais de inercia,
tomados aqui por concretude como I : Ix Iy . Esse tipo de corpo rgido possui apenas 1 eixo principal
39
Segundo a Wikipedia, esse efeito se tornou mais popularmente conhecido na decada de 80 com o cosmonauta Vladimir
Djanibekov, cuja demonstraca
o pode ser encontrada no youtube. Os americanos obviamente n
ao utilizam esse nome para o
efeito, l
a conhecido (tambem segundo a Wikipedia) pelo curioso nome de teorema da raquete de tenis (provavelmente em
homenagem a Douglas Adams), tambem demonstrado no youtube por outro personagem sado da mesma decada de seu colega
f
russo. E
acil demonstrar o efeito usando um livro fechado como corpo rgido.
40
N
ao e aconselh
avel tentar convencer seu psiquiatra de que um cubo e um pi
ao esferico para rotaco
es em torno do centro de
massa.
257
(3.237)
I 9 y pI Iz qx z ,
(3.238)
Iz 9 z 0.
(3.239)
Segue imediatamente da u
ltima equac
ao que a componente z da velocidade angular se conserva no movimento, e entao podemos escrever z cte, tomando-a como uma constante do movimento. Com essa
solucao, as demais equac
oes se tornam
#
9 x 0 y
I Iz
, com 0
z cte,
(3.240)
I
9 y 0 x
: x 0 9 y e
em que 0 e tambem uma constante do movimento. Derivando a primeira equacao para obter
42
substituindo 9 y na segunda, temos como solucao uma oscilacao harmonica ,
: x ` 02 x 0
(3.241)
i.e.
~
ptq
sinp
tq
x
`
cosp
tq
y
` z z.
(3.242)
y cosp0 tq,
0
0
%
z z ,
O vetor
~ representa a velocidade angular instantanea do corpo rgido projetada em seus eixos principais.
Suas componentes vari
aveis no tempo s
ao tais que x2 ptq ` y2 ptq 2 cte, ou seja, evoluem como
componentes de um vetor com m
odulo girando em torno da direcao z. Em termos de versores cilndricos,
escreveramos
~
ptq ` z z,
com ptq sinp0 tq
x ` cosp0 tq
y.
(3.243)
Portanto, o movimento realizado pelo vetor
~ decomposto nos eixos do corpo rgido consiste numa precess
ao
em torno do eixo principal efetivo z com velocidade angular 0 . Ao desenhar um cone no espaco em torno
de z, o angulo de abertura do cone e constante e dado por tan {z .
Ja o momento angular decomposto nesses mesmos eixos vale
#
~ I sinp0 tq
L
x ` cosp0 tq
y ` Iz z z L ptq ` Lz z,
41
em que
L I,
Lz Iz z .
(3.244)
258
~ eL
Mas como o movimento ocorre nos eixos fixos no laborat
orio? Por ser esse movimento simples, e possvel
nesse caso entender o movimento do corpo rgido sem a necessidade de se realizar iterativamente a decomposicao de
~ ptq no referencial de laborat
orio a cada vez que se atualizam as orientacoes dos eixos principais
do corpo rgido, como notamos anteriormente.
~ L0 z1 ,
Notemos em vez disso que o momento angular permanece constante e aponta na direcao z1 , i.e. L
seguindo a escolha de eixos da Eq. (3.222). De acordo com a Eq. (3.244), sua magnitude vale
b
a
(3.245)
L0 L2 ` L2z pIq2 ` pIz z q2 .
O eixo z do corpo rgido permanece, portanto, a uma inclinacao constante relativa `a direcao z1 do momento
angular, de acordo com a Eq. (3.244). O mesmo vale para a velocidade angular, localizada no mesmo plano
com angulo constante de inclinac
ao com relacao ao eixo principal z do corpo rgido.
Figura 3.9: Movimento dos eixos principais do corpo rgido e evolucao temporal do vetor
~
conforme observado no referencial inercial de laboratorio.
Em termos da orientac
ao do corpo rgido conforme caracterizada pelos angulos de Euler, a Fig. 3.7
estabelece o angulo entre z e z1 como sendo precisamente a coordenada de Euler, i.e.
ptq .
(3.246)
259
A evolucao das demais coordenadas tambem pode ser vista a partir da mesma figura, ja que o movimento
nos eixos do corpo rgido so pode ser devido
de precessao do momento angular visto nas projecoes de L
`a rotacao do corpo em torno de seu eixo z. Disso identificamos 9 0 . Obtemos tambem esse resultado
igualando a express
ao encontrada para
~ na Eq. (3.243) `a expressao generica de
~ em termos dos
angulos
de Euler, dada pela Eq. (3.195),
$
9
%
z 9 cos ` 9 z ,
(3.247)
9 0 .
(3.248)
9 sin ,
9 cos z 0 .
(3.249)
2 ` pz 0 q2
c
2 ` p1
I Iz 2 2
L0
1a
pIq2 ` pIz z q2
q z
,
I
I
I
(3.250)
~ fixo no
ou seja 9 tambem e constante, e representa a precessao do eixo z do corpo rgido em torno de L
laboratorio.
Em suma, o movimento do pi
ao simetrico se caracteriza por duas constantes do movimento, que podem
ser escolhidas como a magnitude do momento angular total L0 e sua componente Lz no eixo principal efetivo
do corpo rgido43 . A descric
ao do movimento dos eixos principais do corpo rgido se torna simples pelo uso
dos angulos de Euler p, , q como coordenadas generalizadas. Sua evolucao temporal segue
L0
,
9
I
Lz
tan
,
L0
Lz
I
z
9 1
,
I Iz
(3.251)
9 e de rotacao propria ()
9 com velocidades angulares constantes.
apresentando movimento de precess
ao ()
O sentido relativo dessas rotac
oes depende da razao Iz {I entre os momentos de inercia. Para um corpo
com 1, chamado prolato, a precess
ao ocorre no mesmo sentido da rotacao propria (anti-horario). No
caso de um corpo oblato, para o qual 1, a precessao e rotacao propria ocorrem em sentidos opostos44 .
O angulo de inclinac
ao do eixo principal efetivo z com relacao ao momento angular permanece constante
durante todo o movimento. Um observador fixo ao corpo rgido veria objetos ao redor moverem-se pela
superposicao de dois movimentos peri
odicos (rotacao propria e precessao), embora a composicao desses
movimentos so seja em si peri
odica se suas frequencias forem comensuraveis.
43
260
(3.252)
(3.253)
(3.254)
(3.255)
261
262
Figura 3.12: Esquerda: Componentes parciais de momento angular produzidas por um gato
no movimento de reorientac
ao de seu corpo. Figura retirada deste vdeo. Direita: Etapas do
movimento do gato e sua correspondencia no modelo de Kane-Scher (1969).
O movimento de reorientac
ao do corpo do gato envolve induzir rotacoes nos dois cilindros conectados que
modelam seu corpo. O gato contrai sequencialmente os m
usculos unindo as partes anterior e posterior de seu
~ back e L
~ front ilustrados na
corpo (como se estivesse rebolando). Isso produz os vetores momento angular L
Fig. 3.12. Mas o momento angular total de seu corpo e nulo por construcao, o que induz a criacao do vetor
~ compound da figura, responsavel por reorientar o corpo do gato da configuracao inicial de
momento angular L
barriga para cima para a configurac
ao final desejada de barriga para baixo. Observemos como as rotac
oes
ocorrem aproximadamente em torno de eixos principais do corpo do gato ou de partes dele, tornando simples
compreender as rotac
oes induzidas pelos momentos angulares produzidos (pois sao paralelos).
Conhecendo o mecanismo por tr
as da queda de um gato, torna-se possvel desenvolver configurac
oes de
arremesso (e.g. fornecer-lhe momento angular inicial) que tornem impossvel ao gato cair de pe (um tema
de pesquisa com grande potencial de ser agraciado com o premio IgNobel).
3.4.4
Orientac
ao temporal do corpo rgido na formulac
ao de Euler
(3.256)
1
`
x R ptqx ,
ou y ptq R ptq
(3.257)
(3.258)
x
ptq R ptq
y ,
(3.259)
da qual identificamos
ou seja, a soma ocorre dessa vez no ndice superior. A variacao temporal desses versores ocorre de acordo
com
d
d
x
ptq
(3.260)
R ptq y ,
dt
dt
46
47
264
relacao que pode ser colocada de volta no referencial do corpo rgido pelo uso da transformacao inversa da
Eq. (3.259), i.e. y R ptq
x ptq,
d
d
d
x
ptq
R ptq R ptq
x ptq : ptq
x ptq,
em que ptq
R ptq R ptq.
(3.261)
dt
dt
dt
A evolucao temporal que buscamos est
a codificada na matriz . Essa matriz e anti-simetrica, i.e.
, uma vez que
d `
d
R R
R 0 ` 0.
(3.262)
R R ` R
dt
dt
Disso segue que todos os elementos diagonais de sao nulos, e que apenas 3 parametros independentes
fora da diagonal sao necess
arios para definir esse tensor. Isso nos permite escreve-lo como um tensor com um
u
nico ndice, i.e. um vetor, com o auxlio do tensor de permutacao (que e totalmente antissimetrico),
na forma
1
.
(3.263)
2
facil ver que 1 1 23 , 2 1 31 e 3 1 12 . O tensor de permutacao possui propriedades u
E
teis e
2
(3.264)
(3.265)
(3.266)
ou seja, sao precisamente as componentes do vetor velocidade angular nos eixos do corpo rgido, encontradas em princpio como soluc
ao das equac
oes de Euler. Portanto, uma vez determinado
~ ptq, a evoluc
ao
da orientacao do corpo rgido no espaco e dada, de acordo com a Eq. (3.261), pela equacao diferencial
d
d
(3.267)
ptq
R ptq R ptq
a solucao para Rptq R ptq envolve a exponencial da matriz correspondente a ptq, em cujo c
alculo e
importante manter a ordem temporal na serie, pois essas matrizes nao comutam em tempos diferentes.
Essas considerac
oes tornam o movimento do corpo rgido em princpio completamente sol
uvel pelo
metodo de Euler. O roteiro se resume a (i) obter as componentes de
~ ptq nos eixos do corpo rgido atraves
das equacoes de Euler [Eq. (3.220)] e (ii) aplica-las para determinar a matriz de rotacao Rjk ptq capaz de
fornecer a orientac
ao instant
anea do corpo rgido conforme codificada nos angulos de Euler [Eq. (3.267)].
3.5
Formula
c
ao lagrangiana da din
amica dos corpos rgidos
A formulacao lagrangiana para o movimento do corpo rgido traz a vantagem de considerar desde o incio
a evolucao das coordenadas generalizadas tomadas como os angulos de Euler, prescindindo da transformac
ao
265
(3.268)
Mas, segundo a Eq. (3.195), as componentes de s se relacionam aos angulos de Euler segundo as express
oes
x 9 sin sin ` 9 cos ,
9
z 9 cos ` ,
(3.269)
(3.270)
(3.271)
3.5.1
Obtenc
ao das equac
oes de Euler a partir das equac
oes de Lagrange
As equacoes de movimento obtidas a partir da lagrangiana da Eq. (3.271) possuem, no caso geral, forma
um tanto complicada. Uma delas, porem, deve corresponder a uma das equacoes de Euler para o corpo
rgido [Eq. (3.220)], visto que a coordenada generalizada se refere, ao contrario das demais, a rotac
oes em
torno de um eixo principal do corpo (o eixo escolhido como z).
A equacao de Lagrange para essa coordenada, dada por
BL
d BL
0,
B dt B 9
(3.272)
By
9 sin sin 9 cos x ,
B
By
BL
d BL
Bx
Bz
BU
d
Bz
Ix x
` Iy y
` Iz z
Iz z
B dt B 9
B
B
B
B
dt
B 9
BU
d
Ix x y Iy y x
Iz z .
B
dt
(3.273)
(3.274)
(3.275)
3.5.2
Primeiras integrais
A analise da func
ao energia cinetica nos permite obter insight geral sobre algumas caractersticas do
movimento de corpos rgidos. De fato, a propriedade mais chamativa da Eq. (3.270) e sua independencia
com relacao `a coordenada . Isso significa que, caso a energia potencial tambem nao dependa de (i.e.
se U possuir simetria de rotac
ao em torno da vertical, independendo portanto da orientacao da linha de
temos imediatamente uma primeira integral associada ao momento generalizado p BL , j
a que
nodos `),
B 9
a coordenada e cclica,
BL
p9
0
p cte.
(3.276)
B
Calculo direto usando a Eq. (3.271) leva nesse caso `a lei de conservacao
p
By
Bx
Bz
BL
Ix x
` Iy y
` Iz z
,
9
9
9
B
B
B
B 9
(3.277)
que tambem pode ser escrita, pelo uso da Eq. (3.269), como
p
BL
Ix x sin sin ` Iy y sin cos ` Iz z cos .
B 9
(3.278)
Notemos que, como o momento angular decomposto nos eixos principais do corpo rgido se escreve
~
L Ix x x
` Iy y y ` Iz z z, a transformac
ao para os eixos do referencial de laboratorio, pelo uso da matriz
T
T
1
Ae [Eq. (3.183)], i.e. L Ae L, nos fornece para a componente vertical Lz 1 do momento angular a
expressao48
Lz 1 Ix x sin sin ` Iy y sin cos ` Iz z cos ,
(3.279)
de forma que podemos identificar fisicamente o momento generalizado p como o momento angular para
rotacoes em torno da vertical definida no laboratorio, i.e. p Lz 1 .
Podemos ainda escrever a Eq. (3.277) explicitamente em termos dos angulos de Euler utilizando a
Eq. (3.269), obtendo
p Lz 1 9 pIx sin2 ` Iy cos2 q sin2 ` Iz cos2 ` 9 pIx Iy q sin cos sin ` 9 Iz cos .
(3.280)
Essa expressao se simplifica em casos especiais (e.g. piao simetrico com Ix Iy ). Nos demais casos, os
momentos angulares associados a rotac
oes em torno dos demais angulos de Euler ( e ) contam com termos
centrfugos na energia potencial efetiva causados pela dependencia da energia cinetica nessas coordenadas.
48
267
A segunda caracterstica interessante dessa lagrangiana (ou melhor, da energia cinetica), e a forma como
se da sua dependencia na coordenada . Notemos que os termos cruzados dos quadrados x2 e y2 [Veja
novamente a Eq. (3.269)] s
ao opostos, de maneira que, ao somar esses quadrados, obtemos
x2 ` y2 p9 sin sin ` 9 cos q2 ` p9 sin cos 9 sin q2 2p9 2 sin2 ` 92 q,
(3.281)
ou seja, a dependencia em desaparece, o que tornaria cclica essa coordenada se pudessemos somar esses
termos desse jeito e se a energia potencial tambem nao dependesse desse angulo. Isso nos motiva a definir
Ix I e Iy I ` I (i.e. I : Iy Ix ) para escrever a energia cinetica como
K 21 Ix2 ` 12 pI ` Iqy2 ` 21 Iz z2
12 Ipx2 ` y2 q ` 12 Iy2 ` 12 Iz z2
9 2,
21 Ip9 2 sin2 ` 92 q ` 21 Ip9 sin cos 9 sin q2 ` 12 Iz p9 cos ` q
(3.282)
da qual vemos ser a dependencia em toda dada pela diferenca I entre os momentos principais de inercia
nas direcoes ortogonais a z.
Para um piao simetrico (I 0), portanto, o momento generalizado p BL9 (igual, como vimos, ao
B
momento angular associado ao eixo principal z, i.e. p Lz ), tambem e conservado caso a energia potencial
nao dependa da orientac
ao do corpo rgido em seu movimento de rotacao propria. Temos nesse caso
p
BL
9
Iz p9 cos ` q
B 9
Eq. (3.269)
Iz z Lz ,
(3.283)
de forma que tambem a componente da velocidade angular z (uma composicao da rotacao propria 9 e da
precessao 9 vista no referencial do corpo rgido) e constante.
Por fim, para sistemas conservativos vale ainda a conservacao da energia mecanica E, calculada como
9 ,
9 q
9 BL x ` BL y ` BL z L
E hp, , , ,
Bx
By
Bz
12 Ix x2 ` 12 Iy y2 ` 12 Iz z2 ` U p, , q.
(3.284)
Em varias situacoes, momentos eventualmente conservados (e.g. p ou p ) podem ser utilizados para
eliminar coordenadas da lagrangiana, diminuindo a dimensionalidade do problema matematico, como j
a
bem sabemos.
3.5.3
Pi
ao de brinquedo
Um exemplo bem conhecido de corpo rgido em rotacao e o piao de brinquedo. O piao e em geral
arremessado ao ch
ao ao mesmo tempo em que um barbante preso a ele se desenrola para lhe fornecer
movimento de rotac
ao pr
opria. Ao atingir o chao, a ponta do piao o sustenta, sendo fina com o intuito
de minimizar o atrito de contato com o ch
ao. Num piao real, seu centro de massa se movimenta como
resultado do atrito, e seu momento angular se perde gradativamente ate parar. No entanto, e possvel
observar em instantes intermedi
arios, entre o breve transiente que se segue `a aterrissagem e os momentos
finais de desacelerac
ao do pi
ao, um tipo de movimento relativamente simples, no qual a ponta do pi
ao
permanece praticamente em repouso com relacao ao solo e o momento angular e modificado apenas pelo
268
Figura 3.13: Depois de participarem da invencao da mecanica quantica, Wolfgang Pauli (esquerda) e Niels Bohr (direita) re
unem-se para enfrentarem o proximo desafio intelectual: entender
o spin de um pi
ao de brinquedo.
O movimento do pi
ao se restringe ent
ao a uma rotacao pura em torno do ponto de contato com o solo,
tomado como origem comum de nossos sistemas de coordenadas (tanto do laboratorio quanto fixo ao corpo
rgido). Os momentos principais de inercia relevantes nesse caso devem ser calculados com relacao a essa
origem. Por hipotese, assumimos o caso tpico de um piao construdo para possuir apenas um eixo principal
efetivo de inercia (pi
ao simetrico), tomado como o eixo z, com momento de inercia correspondente Iz , e
dois momentos principais de inercia degenerados, I : Ix Iy , relativos ao plano ortogonal `a direc
ao z.
Como os eixos nesse plano n
ao seguem direc
oes preferenciais impostas pelo corpo rgido, escolhemos o eixo x
como aquele apontado pela velocidade angular transversa no instante inicial, de forma que, por convenc
ao,
~ p0q x p0q
x ` z p0q
z define a nomenclatura dos eixos principais no plano Oxy.
z1 .
U gz 1 dm mg` cos ,
(3.285)
(3.286)
As coordenadas cclicas e criam, como vimos, duas projecoes conservadas do momento angular, p Lz 1
[Eq. (3.280)] e p Lz [Eq. (3.283)], ou seja, a componente vertical Lz 1 do momento angular (conforme
49
269
vista no laboratorio) e a componente Lz do momento angular projetada no eixo principal efetivo do corpo
rgido,
`
9
Lz 1 I sin2 ` Iz cos2 9 ` Iz cos ,
(3.287)
9
Lz Iz p9 cos ` q.
(3.288)
Lz
cte,
Iz
(3.289)
Lz
de forma que o termo Iz z2 2I
da energia cinetica e tambem uma constante. Isso elimina 9 da lagrangiana,
z
uma vez que esta pode ser escrita como
2
9 q
9 1 Ip9 2 sin2 ` 92 q ` Lz mg` cos .
Lp, ,
2
2Iz
(3.290)
Mas as Eqs. (3.287) e (3.288) estabelecem que os angulos de Euler e devem variar conjuntamente
de maneira a manterem constantes Lz 1 e Lz . Podemos entao utiliza-las para escrever 9 e 9 como func
oes
das quantidades conservadas Lz 1 e Lz e da coordenada . De fato, a Eq. (3.287) pode ser escrita, pelo uso
da Eq. (3.288), como Lz 1 I 9 sin2 ` Lz cos ; isolando 9 e utilizando o resultado de volta na Eq. (3.288)
9 obtemos
para isolar ,
Lz 1 Lz cos
,
(3.291)
9
I sin2
Lz 1 Lz cos
Lz
cos .
(3.292)
9 z 9 cos
Iz
I sin2
Essas equacoes ja s
ao as soluc
oes procuradas para as coordenadas 9 e 9 como funcoes de ptq, podendo ser
em princpio integradas formalmente no tempo para se obter ptq e ptq uma vez determinado ptq. Alem
disso, a Eq. (3.291) serve para eliminar 9 da lagrangiana, tornando-a unidimensional,
2
9 1 I 92 ` pLz 1 Lz cos q mg` cos ,
Lp, q
(3.293)
2
2I sin2
em que o termo constante L2z {p2Iz q foi ignorado por ser irrelevante para a dinamica. O primeiro termo
se refere `a energia cinetica e os demais, a uma energia potencial efetiva, por se tratar de um sistema com
lagrangiana independente do tempo.
Para ver isso mais facilmente, calculemos a expressao para a energia E como constante do movimento
[Eq. (3.284)] usando as demais grandezas conservadas para obter
9 ,
9 q
9 1 Ip9 2 sin2 ` 92 q ` 1 Iz 2 ` mg` cos
E hp, , , ,
z
2
2
pLz 1 Lz cos q2
` mg` cos .
2I sin2
Segue da que a energia potencial efetiva Ue pq e dada por
12 I 92 `
Ue pq mg` cos `
pLz 1 Lz cos q2
.
2I sin2
(3.294)
(3.295)
Solu
c
ao estacion
aria e pequenas oscila
c
oes
neste ponto interessante considerarmos calmamente as equacoes disponveis. As Eqs. (3.291) e (3.292)
E
determinam como os movimentos de precess
ao e de rotacao propria compartilham as componentes conservadas Lz e Lz 1 do momento angular. J
a a energia potencial [Eq. (3.295)] nos informa que o movimento se
da pela influencia de dois efeitos: por um lado, um termo centrfugo devido `a conservacao de Lz e Lz 1 ; por
outro, o campo gravitacional.
Sabemos, num dos limites, que um pi
ao inicialmente parado (i.e. Lz Lz 1 0) deve apenas ... cair.
Claramente, nao e esse nosso caso de interesse. Queremos, na verdade, considerar a situacao oposta, em
que o termo de energia cinetica domine a dinamica, sendo o termo de energia potencial gravitacional uma
influencia menor no movimento, i.e. associada a uma escala de tempo mais lenta. De fato, no outro caso
extremo, em que a energia cinetica e infinitamente maior do que a energia potencial gravitacional, devemos
obter como resultado o movimento de um piao simetrico livre visto anteriormente. Tratemos desse caso
como aproximacao de ordem zero para o movimento.
Para simplificar express
oes, usamos a relacao geral entre Lz e Lz 1 valida para qualquer piao simetrico,
i.e.
Lz 1 pLx sin ` Ly cos q sin ` Lz cos L sin ` Lz cos ,
(3.296)
em que L e a componente do momento angular na direcao ortogonal `a linha de nodos ` no plano Oxy do
corpo rgido,
1
pLz 1 Lz cos q.
(3.297)
L pq
sin
Como Lz e Lz 1 sao constantes do movimento, L varia com a posicao angular do piao assim como as
demais coordenadas. Em termos dessa vari
avel, a Eq. (3.291) se escreve simplesmente
L pq
,
9
I sin
(3.298)
dUe
0
d
1 dL
L
mg` sin 0.
I
d
dUe
1
d
Lz 1
Lz cos
pLz 1 Lz cos q
mg` sin
d
I sin
d sin
sin
1
Lz 1
Lz sin Lz cos2
pLz 1 Lz cos q 2 cos `
`
mg` sin
I sin
sin
sin
sin2
1
cos
pLz 1 Lz cos q Lz
L mg` sin 0.
I sin
sin
(3.300)
(3.301)
Caso nao houvesse o termo gravitacional, a energia potencial teria como pontos de estacionariedade as
posicoes angulares 1 e 2 tais que
piq Lz 1 Lz cos 1 0
piiq Lz
cos 2
L 0.
sin 2
(3.302)
271
Vamos supor que o efeito do termo gravitacional seja apenas uma correcao sobre esses pontos. Obtemos
entao duas solucoes de ordem zero,
piq cos 1
Lz 1
Lz
piiq cos 2
Lz
,
Lz 1
(3.303)
Lz 2
piq L p1 q 0
e
piiq L p2 q Lz 1 sin 2 Lz 1 1
.
(3.304)
Lz 1
Essas duas situacoes podem ser entendidas geometricamente como triangulos retangulos com lados dados
por Lz 1 , Lz e L , conforme ilustrado na Fig. 3.14. No caso piq, o angulo entre Lz 1 e Lz e 1 e a hipotenusa
do triangulo e Lz (L n
ao entra no tri
angulo). Em piiq, Lz 1 e a hipotenusa e 2 , o angulo entre Lz 1 e Lz ,
sendo L o cateto oposto a esse
angulo.
Essas duas situac
oes fornecem para os
angulos de precessao e rotacao propria [Eqs. (3.298) e (3.292)] as
solucoes correspondentes
$
$
Lz
,
2 arccos
Lz 1
Lz 1
&
& 1 arccos Lz ,
Lz 1
e
piiq
(3.305)
piq
9
,
9 0,
% 9 ,
9 1 Iz .
z
%
z
I
Notemos que essas duas possibilidades de solucao foram obtidas ignorando-se o termo gravitacional: ou seja,
descrevem simplesmente o movimento do pi
ao livre no formalismo lagrangiano!
(3.306)
Lz 1
cos sin ,
com
sin Lz
L2z 1
.
I mg`
(3.307)
A constante representa a energia tpica de rotacao relativa a` escala da energia potencial gravitacional.
Igualando essa equac
ao a zero, a condic
ao de estacionariedade se torna, apos manipulacoes simples,
cos2 cos `
Lz 1
1 0,
Lz
(3.308)
cos 11
2
4 Lz 1
4
` 2
1
Lz
(3.309)
L
pcos 11 q` Lzz1 ` 1 ,
1
2
L
2
z
1
2
(3.310)
cos 1
11
L
2
Lz
pcos 11 q Lz1 1 .
z
Lz 1
I
I
2 mg` cos 1 2 mg`
Lz
Lz
Lz
1 I
mg`.
sin 1 L2z
(3.311)
1 I
mg`.
sin 1 Lz
(3.312)
273
1 mg`
.
sin2 1 Lz
(3.313)
Portanto, o piao de brinquedo tipicamente precessiona por causa do torque gravitacional com relac
ao a seu
ponto de apoio no ch
ao. Se retir
assemos essa forca, ele se comportaria simplesmente como um corpo rgido
girando em torno de seu eixo principal.
Movimento geral
Todos os tipos de movimento analisados ate aqui ocorrem no ponto de estacionariedade em , i.e. no
mnimo local da energia potencial. Em geral, o angulo pode variar no tempo, num movimento chamado
de nutac
ao. Na situac
ao em que Lz Lz 1 , a energia potencial da Eq. (3.295) assume a forma
ff
L2z
cos 1 cos 2
mg`
` cos ,
em que 2
.
(3.314)
2I
sin
Lz {p2Iq
Para movimento dominado pela energia cinetica, temos 0.
`
Figura 3.15: Energia potencial efetiva Ue pq do piao [Eq. (3.314)], em unidades de L2z {p2Iq. A
esquerda, o termo gravitacional e assumido desprezvel; `a direita, o termo gravitacional e tomado
como igual ao termo cinetico, i.e. mg` L2z {p2Iq.
A Fig. 3.15 ilustra a forma de Ue pq para diversos valores do angulo50 1 . Vemos `a esquerda que as
posicoes extremas 0 e s
ao proibidas no sentido de que a energia potencial diverge nesses pontos.
Vemos tambem que Ue pq e simetrica em torno do angulo {2. Esse fato nao e muito relevante para um
piao, pois este so pode visitar posic
oes angulares no intervalo 0 {2 (i.e. precisa ficar em pe !), mas
seria percebido pelo volante de um girosc
opio.
O efeito do termo gravitacional pode ser visto no grafico `a direita na mesma figura. Esse termo tende
a deformar Ue pq no sentido de atrair o piao para baixo, como seria esperado intuitivamente (de fato,
50
Notemos que 1 representa o mnimo apenas do termo centrfugo da energia, e que portanto n
ao representa o mnimo
da energia Ue pq total no caso em que o termo gravitacional deixa de ser desprezvel (i.e. 1 e apenas uma parametrizaca
o
interessante no caso geral).
274
275
276
Captulo 4
Oscila
co
es acopladas
O oscilador harm
onico e o modelo mec
anico mais simples a descrever fenomenos oscilatorios, tal como
e.g. as caractersticas b
asicas de resson
ancias. Para tornar esse modelo mais abrangente, o passo seguinte
de refinamento considera um sistema de osciladores harmonicos em interacao uns com os outros.
Osciladores acoplados permitem compreender caractersticas ainda mais gerais de fenomenos oscilat
orios,
e de fato transcendem a mec
anica: desde modelos simplificados para a interacao entre atomos e luz ate o
formalismo de quasi-partculas da mec
anica quantica, os rudimentos de todos essas fenomenologias mais
avancadas encontra fortes analogias na mec
anica de osciladores harmonicos acoplados.
Dado o alcance desse modelo, seria f
util tentar ilustrar todos os efeitos dele decorrentes. Vamos nos
limitar aqui a primeiramente introduzir o formalismo basico utilizado para tratar esses sistemas e, quando
couber, apresentar alguns efeitos importantes, sem no entanto exaurir toda a fsica que se abre `
a nossa
compreensao. Essa postura vai ao encontro de nosso objetivo de apresentar o curso de Mecanica Cl
assica
nao como um conjunto de ideias fechado `
a parte, mas como uma das portas de entrada para muitos outros
temas interessantes da fsica.
4.1
Par de osciladores id
enticos acoplados
Consideremos o sistema mais simples possvel capaz de produzir oscilacoes acopladas: dois osciladores
mecanicos iguais, inicialmente independentes, cada qual consistindo de uma partcula com massa m e uma
mola ideal (i.e. com massa e atrito desprezveis para a dinamica) com constante elastica k.
Para osciladores harm
onicos independentes, a frequencia propria ou livre de cada um e dada por
a
ao que de mais enfase `a frequencia como parametro determinante para
k{m. Vamos aqui usar notac
a descricao do oscilador, escrevendo k m 2 . A lagrangiana de cada oscilador livre e
Lj pxj , x9 j q 21 mx9 2j 12 m 2 x2j ,
(4.1)
simplicidade. O movimento livre de cada partcula se resume a uma oscilacao harmonica no tempo,
xj ptq Aj cospt ` j q,
(4.2)
em que Aj e a amplitude e j a fase da oscilacao, ambas determinadas e.g. pelas condicoes iniciais do
movimento. A energia mec
anica de cada oscilador se alterna entre formas cinetica Kj e potencial Uj ,
Kj ptq 12 mA2j 2 sin2 pt ` j q
(4.3)
(4.4)
interessante notar que, em media (no tempo), a energia se distribui igualmente nas duas formas, pois
E
xKj ptqy xUj ptqy 14 mA2j 2 21 Ej ,
(4.5)
f pt1 qdt1
(4.6)
4.1.1
Tratamento ing
enuo
A situacao se torna interessante ao introduzirmos acoplamento entre as duas massas pelo uso de uma
terceira mola com constante el
astica . Consideramos sintonizavel de acordo com nossa vontade para
melhor entendermos seu efeito.
Consideremos por simplicidade que o comprimento ` dessa mola quando relaxada seja identico1 `
a
distancia entre as posic
oes de equilbrio das partculas (i.e. a mola se encontra relaxada se x1 x2 ).
Isso produz entre as partculas a energia potencial de interacao UI px1 , x2 q,
UI px1 , x2 q 21 px1 x2 q2 .
(4.7)
A lagrangiana do sistema de osciladores acoplados e dada entao pela soma das lagrangianas de cada oscilador
livre e, crucialmente, pela introduc
ao do termo de interacao, ou seja,
Lpx1 , x2 , x9 1 , x9 2 q L1 px1 , x9 1 q ` L2 px2 , x9 2 q UI px1 , x2 q
21 mx9 21 ` 21 mx9 22 12 m 2 x21 12 m 2 x22 12 px1 x2 q2 .
1
(4.8)
278
0 m 2 x1 px1 x2 q m:
x1 0,
&
Bx1 dt B x9 1
BL
d BL
%
x2 0,
0 m 2 x2 ` px1 x2 q m:
Bx2 dt B x9 2
que formam um sistema acoplado de equac
oes diferenciais. Podemos reescreve-lo da maneira
$
& m:
x1 ` m 2 x1 px1 x2 q,
% m:
x2 ` m 2 x2 px1 x2 q.
(4.9)
(4.10)
Os termos dos membros esquerdos representam as equacoes de movimento livre dos osciladores, e os termos
da direita representam forcas externas agindo sobre cada um deles. Como esperado, o acoplamento tem
como efeito produzir uma forca no oscilador 1 que tende a empurra-lo no sentido negativo de x1 sempre que
x1 x2 (mola de acoplamento comprimida), e vice-versa. Como consequencia, o oscilador 2 deve sentir na
mesma situacao uma forca de reac
ao de igual magnitude atuando no sentido oposto.
Analogamente `
a oscilac
ao livre, as equac
oes de movimento requerem que as solucoes x1 ptq e x2 ptq sejam
funcoes proporcionais a derivadas segundas delas mesmas, e portanto ainda devem ser funcoes senoidais. A
diferenca e que no caso acoplado a proporcionalidade com a derivada segunda deve ser satisfeita n
ao por
cada funcao xj ptq, mas pela combinac
ao correta de ambas. A forma matematica mais simples e direta de se
buscar solucoes senoidais e trocar as equac
oes reais por complexas,
$
& m:
z1 ` pm 2 ` qz1 z2 0,
(4.11)
% m:
z2 ` pm 2 ` qz2 z1 0,
e buscar solucoes complexas z1 ptq e z2 ptq tais que
xj ptq Retzj ptqu.
(4.12)
Isso nos permite trabalhar apenas com funcoes exponenciais no plano complexo, abreviando o calculo de
derivadas. As soluc
oes esperadas s
ao do tipo
z1 ptq v1 ei1 t ,
z2 ptq v2 ei2 t ,
(4.13)
em que vj e j sao constantes2 a serem escolhidas para que as equacoes de movimento sejam satisfeitas.
Substituicao direta na Eq. (4.11) nos leva a
$
& pm21 ` m 2 ` qv1 ei1 t v2 ei2 t 0,
(4.14)
% v ei1 t ` pm2 ` m 2 ` qv ei2 t 0.
1
2
2
Vemos da que a variac
ao temporal dessas equacoes so pode ser eliminada caso as duas partculas oscilem
com frequencias iguais, i.e.
1 2 : .
(4.15)
279
(4.16)
% v ` pm2 ` m 2 ` qv 0,
1
2
de onde verificamos que nos resta apenas resolver um par de equacoes lineares acopladas para os coeficientes
complexos para chegarmos `
a soluc
ao. Nosso chute se revela promissor.
Frequ
encias normais de vibra
c
ao. A primeira coisa a se notar do sistema da Eq. (4.16) e que ele
sempre admite a soluc
ao trivial v1 v2 0, na qual obviamente nao estamos interessados. No entanto, e
possvel reduzir essas duas equac
oes a uma so eliminando-se v1 ou v2 em qualquer uma delas pelo uso da
outra. Por exemplo, isolando-se v2 na primeira equacao, obtemos
v2
pm2 ` m 2 ` q
v1 .
(4.17)
2
2
2 v1 0.
` `
m
m
2
(4.18)
Existe, portanto, uma forma de se evitar a solucao trivial, que consiste em impor como nulo o termo
multiplicando v1 . Esse termo pode ainda ser fatorado da forma
2
2 2 ` 2 2 ` 2 ` 2
: 0.
2 ` 2 `
m
m
m
(4.19)
Essa expressao nos permite determinar para estabelecer a existencia de dois conjuntos de soluc
oes oscilatorias com frequencias, dadas por
c
ou
2 `
2
.
m
(4.20)
2
,
m
(4.21)
b
1
2 ` 02 .
(4.22)
$
02
02
2
2
v2 0,
`
1
&
2
2
(4.23)
02
02
2
2
% v1 ` ` `
v2 0.
2
2
Vejamos o que esse sistema de equac
oes fornece para cada uma das duas possibilidades para fornecidas
preciso primeiramente incluir um novo ndice nas constantes vj para distinguir os dois
pela Eq. (4.20). E
tipos de solucao com frequencias distintas. Para tanto, escolhemos escreve-las como
vj vj,j 1 ,
(4.24)
(4.26)
que fixa as amplitudes relativas entre os osciladores. Assim, as amplitudes vj,1 ficam determinadas a menos
de uma constante global arbitr
aria a afetar ambas.
De fato, veremos que sempre ocorre de a cada frequencia j permitida pelas equacoes do movimento
corresponderem relac
oes an
alogas `
a Eq. (4.26) para determinar a maneira particular como as partculas
oscilam relativamente umas `
as outras. Alem disso, uma dessas equacoes e sempre redundante, e a soluc
ao
para as amplitudes relativas fica sempre determinada a menos de uma constante global. Cada forma de
oscilar das partculas e chamada de modo normal de oscilacao do sistema acoplado.
Relacoes como a Eq. (4.26) deixam livre apenas uma u
nica constante arbitraria por modo de oscilac
ao.
nesse caso comum convencionar-se uma segunda condicao a ser satisfeita por esses coeficientes a fim de
E
determina-los sem dubiedade, tais como |v1,1 | ` |v2,1 | 1 ou |v1,1 |2 ` |v2,1 |2 1. Nao vamos nos
preocupar com isso no momento, no entanto, e escolher a constante mais simples possvel,
v1,1 v2,1 : 1,
para obter as soluc
oes do sistema de equac
oes complexas como
#
z1,1 ptq ei1 t
1
.
z2,1 ptq ei1 t
(4.27)
(4.28)
Essas solucoes para as duas partculas estao associadas entre si, nao sendo permitido mudar a constante
na frente de uma sem mudar a constante na frente da outra, ou violaramos a condicao da Eq. (4.27). No
281
entanto, e permitido modificar essas constantes arbitrarias de forma conjunta, o que e fundamental para
se obter os deslocamentos reais das partculas e ajusta-los `as condicoes iniciais do movimento. Devemos
considerar nesse caso as soluc
oes
(4.29)
xj,1 ptq RetA1 zj,1 ptqu,
em que podemos escrever a constante complexa arbitraria A1 em termos de constantes reais de duas formas
u
teis,
A1 A1 ei1
ou
A1 C1 iS1 .
(4.30)
A primeira forma leva `
a express
ao para os deslocamentos em termos da amplitude e fase, que precisam ser
comuns `as oscilacoes das duas partculas de acordo com a condicao da Eq. (4.26),
#
x1,1 ptq A1 cosp1 t ` 1 q
.
(4.31)
1
x2,1 ptq A1 cosp1 t ` 1 q
A segunda forma favorece a decomposic
ao do deslocamento em funcoes cosseno e seno,
#
x1,1 ptq C1 cos p1 tq ` S1 sin p1 tq
.
1
x2,1 ptq C1 cos p1 tq ` S1 sin p1 tq
(4.32)
A escolha por uma ou outra forma leva em conta apenas a facilidade na imposicao de condicoes iniciais.
O perfil espacial de deslocamentos das partculas no segundo modo de vibracao e obtido de maneira
analoga. Denotemos o segundo conjunto de solucoes, com frequencia de vibracao 2 , por
z1,2 ptq v1,2 ei2 t
(4.33)
v1,2 ` v2,2 0.
(4.34)
(4.35)
Seguem da as soluc
oes para os deslocamentos das partculas, xj,2 ptq RetA2 zj,2 ptqu, como
#
x1,2 ptq A2 cosp2 t ` 2 q
,
2
x2,2 ptq A2 cosp2 t ` 2 ` q
(4.36)
(4.37)
em que escolhemos dar conta do sinal negativo no deslocamento x2,2 pela inclusao de uma fase no cosseno,
a fim de manter a consistencia desse tipo de notacao como uma amplitude positiva multiplicada pela func
ao
cosseno. A segunda maneira de se denotar essa solucao e
#
x1,2 ptq C2 cos p2 tq ` S2 sin p2 tq
2
,
(4.38)
x2,2 ptq C2 cos p2 tq ` S2 sin p2 tq
em que a constante complexa arbitr
aria A2 para o modo 2 se escreve em cada caso como
A2 A2 ei2
282
ou
A2 C2 iS2 .
(4.39)
Solu
c
ao geral. A soluc
ao mais geral do movimento envolve a excitacao concomitante dos dois modos de
vibracao independentes. Para cada partcula, vale a superposicao das oscilacoes nas duas frequencias. A
solucao geral se escreve como a combinac
ao linear das solucoes da Eq. (4.48),
(4.40)
(4.41)
(4.42)
interessante
Exemplo de condi
c
ao inicial: partcula 1 em movimento e partcula 2 parada. E
analisar esse resultado para o movimento no caso particular em que apenas um dos osciladores se encontra
excitado no instante inicial, e observar como o acoplamento distribui a energia entre os osciladores ao longo
do tempo.
Suponhamos que a partcula 1 seja solta a partir da posicao x1 p0q A em repouso (x9 1 p0q 0),
encontrando-se a partcula 2 em repouso em sua posicao de equilbrio, i.e. x2 p0q x9 2 p0q 0. Para
esse tipo de condic
ao inicial, e mais conveniente utilizar as solucoes em termos de componentes cosseno e
seno como fornecido pela Eq. (4.42). Impondo as condicoes iniciais,
#
#
x1 p0q C1 ` C2 : A
x9 1 p0q 1 S1 ` 2 S2 : 0
e
,
(4.43)
x9 2 p0q 1 S1 2 S2 : 0
x2 p0q C1 C2 : 0
obtemos
A
e
S1 S2 0,
2
com o que os deslocamentos das partculas se escrevem
$
A
A
A
A
% x ptq cos p tq cos p tq .
2
1
2
2
2
C1 C2
(4.44)
(4.45)
Para cada partcula, o deslocamento resulta da superposicao de dois movimentos oscilatorios com
frequencias distintas. A interferencia entre essas amplitudes implicam no fenomeno de batimento entre
os modos de vibrac
ao. Para ver isso, basta entender 1 como a subtracao de duas frequencias e 2 como a
soma das mesmas, ou seja,
2 1
1 ` 2
e
,
(4.46)
2
2
283
(4.47)
e s
As quantidades
ao chamadas de frequencias de portadora e de batimento, respectivamente. As
oscilacoes apresentam amplitudes dependentes do tempo para as funcoes seno e cosseno, sendo que a
partcula 2 oscila em quadratura (i.e. com fase relativa {2) com relacao `a partcula 1.
#
2
2 ` 02 :
que nao ha movimento relativo entre elas. Essa propriedade do modo 1 implica na nulidade da energia
potencial de interac
ao UI px1 , x2 q, pois
UI px1 , x2 q 21 px1 x2 q2 0,
(4.49)
1 02
0 ! 2 1 `
(4.50)
2 2
de forma que 2 se afasta de quadraticamente em 0 . Esse desvio da frequencia de oscilacao causado
3
Uma das tecnicas utilizadas para se sincronizar lasers diferentes se baseia justamente em acoplar fracamente esses osciladores.
Ocorre que um feixe laser, apesar de possuir fase bem definida com relaca
o a ele mesmo em outra posica
o, em geral possui fase
absoluta mal definida; por isso, dois lasers diferentes em geral n
ao possuem fase relativa bem definida e n
ao s
ao capazes de
produzir sinais est
aveis de interferencia.
285
pelo acoplamento e um efeito bastante tpico de sistemas acoplados4 . No limite oposto, em que 0 " , o
acoplamento domina a din
amica. Se se torna desprezvel face a 0 , a frequencia normal passa a acompanhar
a frequencia de acoplamento,
0 ! 2 0 .
(4.51)
Segundo a Eq. (4.48), o modo 2 est
a associado a partculas oscilando em oposic
ao de fase, e a mola de
acoplamento e maximamente requisitada. Alem disso, o centro de massa do sistema permanece em repouso.
Podemos entao entender o limite da Eq. (4.51) facilmente. Caso a mola de acoplamento se torne muito
mais rgida do que as demais, o sistema pode ser entendido como composto apenas pelas duas partculas
presas `as extremidades da mola de acoplamento, uma vez que as demais molas podem ser ignoradas por
terem efeito desprezvel no movimento. Sabemos da Secao 1.3.10 que esse problema (um par de partculas
interagindo por uma forca central) e equivalente ao problema de uma u
nica partcula com massa igual `
a
massa reduzida m{2 sob ac
ao da mesma forca nas coordenadas relativas [Eq. (1.192)]. Do ponto de
a
vista do centro de massa, a frequencia de oscilacao deve ser, portanto, {, que de fato e igual a 0 ,
conforme definido na Eq. (4.21).
Esse modo de vibrac
ao e chamado de modo de chacoalhamento, por envolver a forma mais violenta de
oscilacao coletiva.
Alem de causar um afastamento entre as frequencias de oscilacao do sistema, o acoplamento tem o
papel de redistribuir a energia mec
anica entre as partculas caso ela seja desigual. Consideremos a situac
ao
da Eq. (4.47) em que apenas uma das partculas e colocada para oscilar inicialmente, enquanto a outra
permanece parada em sua posic
ao de repouso.
No limite em que o acoplamento e pequeno com relacao `a frequencia livre dos osciladores, i.e. 0 ! ,
podemos empregar a Eq. (4.50) para aproximar, ate a menor ordem possvel de correcao, as frequencias de
portadora e de batimento por
$
&
2 ,
0 !
(4.52)
% 1 0
2
fornecendo finalmente a soluc
ao aproximada para acoplamento fraco,
2
1 0
x1 ptq A cos
t cos ptq
2
,
para 0 ! .
(4.53)
2
1 0
t sin ptq
x2 ptq A sin
2
Nesse cenario, o movimento segue duas escalas de tempo distintas. Na escala rapida, dada pelo inverso
de , vemos a oscilac
ao de uma partcula praticamente como ocorreria sem acoplamento. Na escala lenta, a
amplitude dessa oscilac
ao varia no intervalo tpico de tempo dado pelo inverso da frequencia de batimento
2{.
O movimento se inicia todo concentrado na partcula 1, que oscila como se nao existisse a partcula 2,
parada. Lentamente (i.e. no tempo de algumas oscilacoes), o acoplamento faz com que a amplitude do
4
No tipo de interac
ao fundamental entre a
tomos e luz (cuja consideraca
o motivou a construca
o da mec
anica qu
antica por
Heisenberg), o acoplamento entre esses dois osciladores (a luz, um oscilador eletromagnetico; o a
tomo, um dipolo eletrico
oscilante) produz desvios nas frequencias de vibraca
o at
omicas, no efeito chamado de lightshift.
286
A interferencia entre
Figura 4.3: Deslocamentos das partculas 1 e 2 no tempo para ! .
os dois modos oscilantes produz efeito de batimento nos deslocamentos das partculas. Energia e
transferida da partcula 1 para a partcula 2 na escala de tempo 1{, enquanto as oscilac
oes
p2tq2
cos ptq,
x1 pt ! q A 1
2
(4.54)
2t
sin ptq,
x2 pt ! q A
(4.55)
p2tq2
x2 pt {4q A 1
sin
pt
`
q.
2
necessariamente m
A fase advem do fato de n
ao serem e
ultiplas uma da outra. Nesse
instante, a energia mec
anica e totalmente transferida da partcula 1 para a partcula 2. A evolucao posterior
do sistema leva ao efeito inverso do que discutimos, e a partcula 2 passa a transferir energia de volta `
a
partcula 1, e o ciclo se reinicia.
A magnitude do acoplamento n
ao altera a forma dos modos normais, mas pode ser vista pelo intervalo
de tempo de transferencia total de energia entre os osciladores. Quanto maior o acoplamento, menor o
valor de , e vice-versa. Para acoplamento tendendo a zero, as partculas se comportam cada vez mais como
se fossem sistemas isolados.
Esse fenomeno de troca de energia entre os osciladores e bastante comum em diversos sistemas fsicos
acoplados fracamente, quando a energia vai fluindo lentamente de uma parte inicialmente excitada para as
287
demais. De fato, o que estamos vendo aqui e o modelo mais simples possvel para se comecar a entender o
fenomeno irreversvel de perda de energia mecanica. Nao e difcil imaginar que acoplar a partcula 2 a outra
partcula, ou mesmo acoplar a partcula 1 a varias partculas simultaneamente, deve produzir um fluxo de
energia da partcula 1 para as demais sem, no entanto, haver o retorno da energia `a partcula 1: a energia
deve se espalhar no sistema, sem volta.
Na verdade, e possvel provar que todo sistema mecanico possui um tempo de recorrencia em que retorna
`a condicao inicial (teorema de Poincare), significando que a energia deveria, em princpio, sempre retornar
para a partcula de onde partiu; na realidade, o tamanho do sistema (e sua integrabilidade) influencia
diretamente o tempo de recorrencia, tornando-o tao grande que pode ser maior do que a idade do universo,
i.e. infinito para todos os prop
ositos pr
aticos. Cria-se entao uma irreversibilidade efetiva do sistema e um
sentido preferencial para o fluxo de energia com extensoes simples desse modelo.
$
02
02
2
z
:
z
z2 0,
`
`
1
1
&
2
2
(4.56)
02
02
2
% z:2 ` `
z2
z1 0.
2
2
Partimos entao desse ponto para considerarmos a troca de variaveis
z`
?1
2
pz1 ` z2 q
?1
2
pz1 z2 q .
(4.57)
e seu efeito no sistema da Eq. (4.56). A soma de suas equacoes e, abaixo, a subtracao das mesmas fornecem
$
02
02
2
z
:
`
`
z
z` 0
`
& `
& z:` ` 2 z` 0
2
2
,
(4.58)
` 2
02
02
:
z
`
0
% z: ` `
z `
z 0
2
2
ou seja, as equacoes se desacoplam nas funcoes z (t), tornando o sistema um conjunto de equacoes diferenciais totalmente independentes! As soluc
oes da Eq. (4.58) tornam-se obvias,
z` ptq ei` t
z ptq ei t ,
(4.59)
2 .
(4.60)
x ptq A cosp t ` q,
(4.61)
?1
2
px` ` x q
x2
?1
2
px` x q .
(4.62)
(4.63)
(4.64)
L px , x9 q 21 mx9 2 12 m2 x2 .
(4.65)
Se um objeto mec
anico possui uma lagrangiana para descreve-lo, e porque ele provavelmente possui relevancia fsica como algo em si. Afinal, a lagrangiana contem a descricao completa de qualquer sistema
mecanico. As lagrangianas acima estabelecem os modos normais de vibracao simetrico (L` ) e antissimetrico
(L ) como osciladores fsicos independentes do ponto de vista da dinamica, ainda que so possam existir de
forma deslocalizada no Espaco6 sobre o substrato de um coletivo de partculas.
Do ponto de vista fsico mais profundo, com a formulacao desacoplada das vibracoes surge a situac
ao
em que um par de partculas, concretamente formadas por massas e molas, criam atraves do acoplamento
entre elas dois super-osciladores independentes, que nao sao nem uma partcula nem a outra, mas existem
como combinacoes especficas de movimentos das duas7 . A independencia das lagrangianas L nos indica
?
Os fatores 1{ 2 que aqui aparecem s
ao consequencia das constantes de proporcionalidade escolhidas na Eq. (4.57). Eles
permitem obter uma forma mais simetrica para a transformac
ao e sua inversa, pois ambas apresentam o mesmo fator. Caso
tivessemos eliminado a constante de proporcionalidade da Eq. (4.57), a Eq. (4.62) para sua inversa apresentaria um fator 1{2.
6
Vamos grafar a palavra espaco com inicial mai
uscula para nos referirmos ao espaco tridimensional euclidiano que habitamos.
7
A situaca
o e, forcando um pouco a barra, an
aloga ao que ocorre com pessoas em interaca
o social: a din
amica de um
grupo e diferente da simples soma de din
amicas de cada indivduo, pois cada pessoa modifica seu comportamento, ainda que
n
ao perceba (e ainda que n
ao queira), para produzir algo que s
o e possvel em interac
ao com o grupo. Pode ser nesse caso
conveniente definir o grupo como o objeto em si a ser tratado, esquecendo-se de que em nvel fundamental consiste de pessoas
em interaca
o. As partculas fazem algo parecido, embora de forma infinitamente mais simples de entender.
5
289
que a descricao fsica mais simples do movimento favorece chamar de osciladores nao as partculas, como
seria de praxe `a primeira vista, mas os pr
oprios super-osciladores que sao os modos normais de vibrac
ao,
ainda que sejam entidades um pouco mais abstratas.
Essa interpretac
ao do sistema mec
anico em termos de super-osciladores ou, em terminologia mais
propria, modos de vibrac
ao, e bastante utilizada em mecanica quantica mais avancada para se obter a
quantizacao da energia de sistemas acoplados. Quasi-partculas8 , tal como o foton, nada mais sao do que
excitacoes de modos de vibrac
ao de algum objeto fsico subjacente (no caso do foton, esse objeto e o campo
eletromagnetico). Em particular, a quantizacao da energia de modos de vibracao de osciladores mec
anicos
leva `a criacao de quasi-partculas chamadas fonons, vibracoes de uma rede de partculas acopladas (ondas
possvel pela superposicao de excitacoes concomitantes em modos
sonoras) como ocorre e.g. em s
olidos. E
diferentes obter quasi-partculas localizadas no Espaco, dando origem a pacotes de onda bem localizados
com varias propriedades pr
oprias de partculas materiais. Na verdade, em teoria quantica de campos,
mesmo as coisas a que chamamos classicamente de partculas passam a ser, de fato, excitacoes de campos
deslocalizados no espaco (campo do eletron, campo do m
uon etc) decompostos em termos de modos normais,
fazendo parecer (corretamente) tratar-se de mera ilusao a existencia de partculas. Nessas teorias, partculas
podem ser criadas ou aniquiladas, e apenas os campos permanecem como entidades fsicas fundamentais.
Conclumos da equivalencia entre as lagrangianas das Eqs. (4.8) e (4.63) que o sistema de dois osciladores
materiais pode tanto ser descrito com foco em partculas oscilantes acopladas, por coordenadas xj ptq, como
em termos de modos de vibrac
ao independentes representados por coordenadas coletivas x ptq. A escolha
por uma dessas vis
oes e motivada apenas por qual formulacao se torna mais simples de ser resolvida em
determinado contexto, j
a que podemos trocar entre formulacoes uma vez encontrada a solucao.
Caso precisemos considerar o movimento de cada partcula individual a partir da solucao em termos de
modos normais, e necess
ario utilizar a transformacao da Eq. (4.62) para eliminar as funcoes coletivas em
favor dos deslocamentos xj ptq, como se fosse uma troca de base modal. Obtemos entao por outra via a
mesma solucao geral obtida anteriormente,
1
x1 ptq A` cosp` t ` ` q `
2
1
x2 ptq A` cosp` t ` ` q
2
1
A cosp t ` q,
2
1
A cosp t ` q.
2
(4.66)
(4.67)
4.1.2
Tratamento matricial
O sistema de dois osciladores identicos acoplados nos permite ilustrar os efeitos mais basicos do acoplamento, em especial o surgimento de modos coletivos de vibracao. Facamos agora um pequeno incremento
em nosso modelo pelo tratamento de dois osciladores distintos. Esse sistema nos permitira entender os rudimentos de efeitos observados em in
umeros sistemas fsicos mais avancados, tais como aspectos basicos da
curioso mesmo notar que existem hoje areas de pesquisa inteiras dedicadas
interacao entre atomos e luz. E
8
290
x1 0,
0 m12 x1 ` px1 x2 q ` m:
&
Bx1 dt B x9 1
BL
d BL
%
x2 0.
0 m22 x2 px1 x2 q ` m:
Bx2 dt B x9 2
(4.68)
(4.69)
Uma maneira conveniente de lidar com esse tipo de sistema de equacoes acopladas e represent
a-la em
forma matricial. Organizamos os deslocamentos das partculas na matriz coluna
x1 ptq
Xptq
(4.70)
x2 ptq
para escrever a Eq. (4.69) na forma
: ` KX 0,
MX
em que M e K sao matrizes constantes definidas como
m12 `
m 0
e
K
.
M
0 m
m22 `
(4.71)
(4.72)
z1 ptq
,
(4.73)
M:
z ` Kz 0, com Zptq
z2 ptq
9
De fato, o Premio Nobel de Fsica de 2012 foi atribudo aos avancos experimentais na manipulaca
o de sistemas desse tipo
no regime qu
antico.
10
Se voce achar interessante, e um exerccio simples escrever as equaco
es de movimento no caso mais geral possvel para
perceber que o efeito de massas diferentes e equivalente a se ter uma constante de acoplamento efetivamente distinta para os
osciladores. Ocorrer
a que o mais massivo tender
a a ser menos afetado pelo acoplamento.
291
tal que a solucao procurada para os deslocamentos das partculas seja dada por
Xptq RetZptqu.
(4.74)
Como anteriormente, precisamos supor uma solucao em que ambas as partculas oscilem com a mesma
frequencia , ou seja,
v
1
,
(4.75)
Zptq veit ,
em que v
v2
da qual segue
:
Zptq
2 Zptq.
(4.76)
2 M ` K v 0.
(4.77)
2
M ` K 0.
(4.78)
Explicitamente, temos
mp2 ` 2 q `
mp ` 22 q `
2
2
2
2
2
1
2
2 0
m
m
m
(4.79)
Vemos da que ainda faz sentido manter a definicao de da Eq. (4.21) para simplificar a forma das express
oes,
11
e por isso passamos a utiliz
a-la a partir deste ponto . A Eq. (4.79) requer determinarmos as razes do
polinomio
02
02
4
2
2
2
2
p1 ` 2 q
` 12 22 0 0,
(4.80)
2
2
4
cujas solucoes sao
2
12 ` 22 02 1
`
2
2
2
b
p12 22 q2 ` 04 .
(4.81)
No caso mais simples em que o acoplamento e estritamente nulo, obtemos as frequencias livres de oscilac
ao
das partculas, i.e. ` 1 e 2 se 0 0, como esperado.
11
292
2 M ` K v 0.
(4.82)
2
0
2
(4.83)
Explicitamente, temos
` 12
02
2
` 0
2
2
22
2
` 0
2
v1,
0,
v2,
em que os coeficientes vj,` e vj, possuem um ndice adicional com relacao `a definicao da Eq. (4.75) a fim
de denotar a que frequencia normal correspondem.
Substituindo nessa relac
ao os valores de dados pela Eq. (4.81), obtemos para a Eq. (4.83) a express
ao
2
b
02
1 22 1
2
2
4
2
p1 2 q ` 0
v1,
2
2
2
0,
(4.84)
b
v
02
12 22 1
2,
2
2
4
2
p1 2 q ` 0
2
2
2
que nos fornecem a condic
ao
12 22 1
2
2
b
p12
22 q2
04
v1,
02
v2,
2
Construmos as soluc
oes escolhendo as constantes vj, mais simples possveis para obter
02
02
2
2
e v
v`
2 2 1 b
2 2 1 b
1
2
1
2
`
p12 22 q2 ` 04
p12 22 q2 ` 04
2
2
2
2
(4.85)
(4.86)
Z ptq v ei t .
(4.87)
com
A : A ei C iS ,
(4.88)
em que definimos as amplitudes complexas A em funcoes de quantidades reais para podermos ajustar as
solucoes `as condic
oes iniciais. Os dois padr
oes de deslocamentos possveis se tornam, portanto,
X` ptq A` v` cosp` t ` ` q
X ptq A v cosp t ` q,
(4.89)
Solu
c
ao geral em representa
c
ao matricial.
Como os dois modos de vibracao fornecem soluc
oes
independentes para o movimento das partculas, a solucao mais geral possvel envolve a combinaca
o linear
das duas solucoes da Eq. (4.88),
Xptq X` ptq ` X ptq,
(4.91)
(4.92)
ou da Eq. (4.90),
Xptq C` v` cosp` tq ` S` v` sinp` tq ` C v cosp tq ` S v sinp tq.
Por exemplo, a soluc
ao da Eq. (4.92) se escreve explicitamente como
02
02
A
cosp
t
`
q
`
A
cosp t ` q
`
`
`
2
2
Xptq
2 2
2
2
?
?
A `
1 2
2
21
p12 22 q2 `04
1 2
2
` 12
p12 22 q2 `04
(4.93)
(4.94)
cosp t` q
Mais efeitos fsicos do movimento acoplado. O acoplamento de dois osciladores diferentes nos permite entender outros fen
omenos decorrentes da interacao entre eles. Consideremos a situacao em que dois
osciladores muito diferentes tornam-se controladamente acoplados, seja pela variacao do acoplamento 0 ,
seja pela sintonizac
ao da frequencia livre de um deles (e.g. 2 ). Gostaramos de entender como as frequencias
normais e os padr
oes de vibrac
ao se comportam conforme no espaco de parametros fsicos do problema.
conveniente aqui definir a diferenca entre as frequencias livres de oscilacao, ou dessintonia entre
E
os osciladores, pelas relac
oes
1 : `
e
2 : ,
(4.95)
em que introduzimos a frequencia 1 , 2 para simplificar termos em que puder ser desprezado. Alem
disso, em sistemas fsicos tpicos, as frequencias livres dos osciladores independentes sao muito maiores do
que as demais, e dominam a din
amica para tempos curtos, ou seja, temos
, 0 ! 1 , 2 .
(4.96)
12 22 p1 ` 2 qp1 2 q 2,
2
2
2
0
pq `
.
` `
2
2
294
(4.97)
(4.98)
Essa expressao nos mostra que efeitos de acoplamento e dessintonia sobre as frequencias normais podem
ocorrer em qualquer regi
ao de par
ametros entre dois cenarios limites, a serem estudados a seguir, a depender
de qual dos dois termos se torna desprezvel no argumento da raiz quadrada acima.
No primeiro cen
ario, para acoplamento pequeno, i.e. 02 ! , os termos em 0 da raiz quadrada na
Eq. (4.98) sao desprezados para obtermos
2
02
1 1
2
2
` 0 .
` `
`
(4.99)
2
2 2
4
As frequencias normais s
ao, nesse limite,
02 !
$
2
& ` 1 ` 0 ,
4
% 2 ` 0 .
4
(4.100)
Assim, para pequenos acoplamentos, elas partem de seus valores livres j para se desviarem juntas e de
forma quadratica na frequencia de acoplamento 0 . Portanto, a dessintonia entre e mantida igual ao
valor nao perturbado, pois ` 2 1 .
Para entender como se comportam os deslocamentos das partculas em cada modo normal, e conveniente
fatorar p12 22 q{2 nas duas soluc
oes da Eq. (4.86) para expandir a raiz quadrada em primeira ordem.
Obtemos os modos aproximados
02
02
02
1
2p 2 2 q
2
2
2p1 2 q
4
1
2
v`
e
v
, (4.101)
2
4
4
0
0
1`
4
4p12 22 q2
4p12 22 q2
em que simplificamos as matrizes mantendo apenas termos ate ordem quadratica em 0 e usamos o fato de
que fatores multiplicativos, desde que atuando em cada matriz como um todo, sao arbitrarios. Ao contr
ario
do que vimos para osciladores estritamente identicos, nesse caso o padrao dos modos de vibracao varia com
a magnitude do acoplamento e com a dessintonia.
Primeiramente, notemos que essa soluc
ao se reduz `as oscilacoes livres para acoplamento estritamente
nulo, como esperado, pois ent
ao
1
0
0 0
v` e v ,
(4.102)
0
1
de forma que os modos normais colapsam cada qual ao movimento individual de uma das partculas12 .
12
295
1 1 02
02 02
2
2
`
`
.
(4.103)
` `
2
2
2
2 2 2
As frequencias normais se tornam
02 "
$
2
` 2
& ` 1
` 0,
2
2
1
2
%
.
(4.104)
Para acoplamentos muito fortes, a frequencia mais alta (` ) se desvia para valores ainda maiores, limitada
apenas pela frequencia de acoplamento, enquanto a menor delas tende ao valor medio entre as frequencias
livres. Como consequencia, ocorre um afastamento das frequencias dos modos normais pela quantidade
` 02 {p2q " . O afastamento de frequencias e um fenomeno bastante geral a ocorrer em
osciladores acoplados em diversos outros contextos, sendo uma maneira estabelecida de se demonstrar experimentalmente que o sistema se encontra em regime de acoplamento forte.
Para o tratamento dos modos normais nesse limite, torna-se conveniente extrair o fator 02 {2 das matrizes
para ignorar um dos termos no argumento da raiz quadrada da Eq. (4.86). Obtemos
1
1
v`
(4.105)
2 e v
2 .
1 `
1
`
02
02
Nesse caso, os deslocamentos associados aos modos normais se aproximam do padrao observado para os
osciladores identicos: o modo com frequencia mais alta (` ) se torna arbitrariamente proximo do modo
antissimetrico com o aumento do acoplamento, o mesmo valendo para o modo de mais baixa frequencia
( ) com relacao ao modo simetrico.
Portanto, os padr
oes de deslocamentos associados aos modos normais de vibracao se modificam com
o aumento do acoplamento, dirigindo-se de forma suave desde a excitacao de uma u
nica partcula, para
acoplamento muito pequeno, ate a excitac
ao simetrica ou antissimetrica das partculas, para acoplamento
muito grande.
Para observar esses efeitos no laborat
orio, uma forma bastante utilizada de se verificar a presenca de acoplamento forte em sistemas fsicos se faz pela variacao controlada da frequencia livre de um dos osciladores;
em muitos casos, pode ser mais f
acil sintonizar as frequencias livres do que variar o acoplamento.
296
Consideramos ent
ao o problema de como as frequencias normais de oscilacao se comportam quando as
frequencias livres dos osciladores s
ao escaneadas para que entrem em resson
ancia 13 . Ocorre nessa situac
ao
o fenomeno a que chamamos de anticruzamento de frequencias, um efeito muito conhecido em sistemas
quanticos fortemente acoplados14 .
Supomos aqui sermos capazes de variar a frequencia 1 ` de oscilacao livre da partcula 1 pela
manipulacao direta da dessintonia , enquanto a partcula 2 se mantem oscilando com a mesma frequencia
livre 2 . O acoplamento 0 entre as partculas e mantido constante durante o processo.
preciso nesse caso analisar a Eq. (4.98) sem realizarmos maiores aproximacoes, visto que precisa
E
ser variado desde valores muito grandes com relacao ao acoplamento ate a magnitude nula. O resultado e
apresentado na Fig. (4.4).
297
desprezado e as frequencias normais tendem `as frequencias livres em ordem zero de correcao, i.e. ` 1
e 2 .
A regiao crtica onde ocorre o anticruzamento se localiza precisamente no ponto onde ocorreria a ressonancia entre as partculas, em 0. Caso nao houvesse acoplamento, encontraramos a situac
ao em
que as frequencias livres dos osciladores se cruzariam nesse ponto, pois 1 2 ` . No entanto, o
acoplamento nao permite que as frequencias normais de vibracao se encontrem, segundo a Eq. (4.100), e
4.2
Em sistemas at
omicos, essa forma de excitar o a
tomo do nvel fundamental para seu nvel excitado e chamada de passagem adiab
atica. Essa tecnica tambem e utilizada em sistemas de eletrodin
amica qu
antica em cavidades para se realizar a
transferencia eficiente de populaca
o at
omica entre nveis de energia.
298
4.2.1
Lagrangiana
A dinamica de um sistema composto por N partculas e determinada pela soma K das energias cineticas
individuais e pela energia de interac
ao U entre todas as partculas. A lagrangiana resultante e uma func
ao
9
de 3N coordenadas espaciais ~rj , com j 1, 2, . . . , N , e suas derivadas temporais ~rj , e se escreve
Lpt~rj u, t~r9j uq Kpt~r9j uq U pt~rj uq.
(4.106)
Essa expressao estabelece tacitamente que consideraremos a lagrangiana sem dependencia temporal explcita
(i.e. sistema fechado) e energia potencial dependente apenas das posicoes das partculas16 .
Aproxima
c
ao da energia potencial. A energia potencial de interacao depende da configurac
ao global
do sistema. Se a imaginarmos, conforme percebida por uma das partculas, como um terreno em relevo
(embora ele se estenda em muito mais do que tres dimensoes!), isso significa que o formato instant
aneo
desse terreno depende de onde se encontram todas as demais partculas. De maneira equivalente, a variac
ao
da posicao dessa u
nica partcula afeta o relevo sentido por todas as demais. Assim, no cenario mais geral
possvel, o movimento de cada partcula altera constantemente o relevo do terreno sentido por cada uma
das demais, o que se reflete no movimento dessa mesma partcula no instante seguinte, e assim por diante:
torna-se difcil ou mesmo impossvel encontrar solucao fechada para o problema.
Por isso, entender o movimento mais simples possvel requer aproximacoes. Queremos a situacao em que
o relevo do terreno n
ao varie drasticamente durante o movimento, mas, pelo contrario, seja praticamente
constante. A configurac
ao em que isso ocorre e aquela em que cada partcula se encontra muito proxima de
um mnimo local de seu terreno, e se restringe a movimentar-se em suas vizinhancas. Temos nesse caso uma
solucao autoconsistente em que (i) existe a configuracao estavel e (ii) as mudancas criadas por cada partcula
sobre a energia potencial sentida por todas as demais pode ser descrita como uma correcao quadr
atica em
seus deslocamentos (dando origem a movimentos harmonicos).
Os termos fundamentais da energia potencial a fornecerem movimentos acoplados sao produtos de coordenadas de duas partculas. De fato, como vimos nos exemplos considerando dois osciladores acoplados, a
energia potencial da Eq. (4.49) pode ser escrita como
UI px1 , x2 q 12 x21 ` 12 x22 x1 x2 .
(4.107)
Os primeiro e segundo termos simplesmente se somam `as energias potencias de cada partcula do tipo
kx2j {2, fornecendo uma primeira correc
ao `
a frequencia de oscilacao livre devida ao acoplamento. Ou seja,
esses termos nao s
ao capazes de modificar o padrao do movimento e, portanto, criar os modos normais.
O termo essencial e ent
ao o u
ltimo, 21 x1 x2 , pois e ele que produz o acoplamento entre as equac
oes do
movimento e transforma a din
amica acoplada em algo qualitativamente diferente da dinamica livre.
Para um sistema com i 1, 2, ..., N partculas, vale nesse regime de quase equilbrio ainda o acoplamento
aos pares, pois termos c
ubicos nas coordenadas podem ser por hipotese desprezados. Isso se da porque
16
299
podemos nesse caso expandir a energia potencial ate mais baixa ordem nas posicoes de todas as partculas
da forma
N
1 B 2 U
Kjj 1 qj qj 1 , com Kjj 1 :
U ptqj uq
.
(4.108)
(4.109)
2
1
2 Kj qj
Kjj 1 qj qj 1 ,
com Kj : 2Kjj
jj 1
B 2 U
.
Bqj2 tqj 0u
(4.110)
Exemplo: Armadilha de ons. O aprisionamento de partculas individuais pode ser levado ao extremo
em que alguns
atomos s
ao confinados por um potencial eletrico externo. Uma das maneiras de se fazer isso
e ionizar os atomos (tornando-os ons), para que interajam mais fortemente com o campo, e produzir um
potencial eletrico efetivo de armadilhamento17 .
Consideremos o movimento unidimensional de duas partculas com cargas eletricas Q identicas sob ac
ao
18
de um mesmo potencial eletrico externo com a forma
V pxq
k 2
x ,
2Q
(4.111)
Q2
1
.
40 |x2 x1 |
(4.112)
Assim, a energia potencial total do sistema fica (escolhendo sem perda de generalidade x2 x1 para
retirarmos o modulo do denominador)
U px1 , x2 q
17
Q2
k 2 k 2
1
x1 ` x2 `
.
2
2
40 x2 x1
(4.113)
300
Q2
1
0,
40 px2 x1 q2
Q2
1
kx2
0.
40 px2 x1 q2
kx1 `
(4.114)
(4.115)
1{3
1
Q2
1 1 Q2
kpx1 x2 q `
0 x2 x1
: xeq .
(4.116)
20 px2 x1 q2
2 k 20
A fim de simplificar a express
ao para a energia potencial, redefinimos as coordenadas de acordo com a
transformacao
x1 xeq ` x1
e
x2 xeq ` x2 .
(4.117)
A energia potencial se torna
U px1 , x2 q
k
1
k 2
x kxeq x1 ` x22 ` kxeq x2 ` 4kx3eq
,
2 1
2
x2 x1 ` 2xeq
(4.118)
em que usamos Q2 {p40 q 4kx3eq e termos constantes foram desconsiderados. O limite de pequenas
oscilacoes requer expandirmos essa express
ao ate segunda ordem em x1 e x2 , o que implica diretamente na
condicao
x1 , x2 ! xeq
(4.119)
para definir o que chamamos de pequenas amplitudes. Apenas o u
ltimo termo da energia potencial requer
expansao, da forma
1
1
1
2
1
(4.120)
x`
x2 ` Opx3 q 1 x ` x2 ,
1`x
1 ` x x0 p1 ` xq2 x0
2 p1 ` xq3 x0
o que nos impele a trat
a-lo como
4kx3eq
1
x2 x1 2xeq
2kx2eq
1
1`
x2 x1
2xeq
2kx2eq
x2 x1 px2 x1 q2
1
`
2xeq
4x2eq
(4.121)
k 2 k 2
3k 2 3k 2
x1 ` x2 ` kpx2 x1 q2
x ` x2 kx1 x2 .
2
2
2 1
2
(4.122)
Notemos que os termos lineares em x1 e x2 se cancelam mutuamente, como esperado para o mnimo da
energia19 . A energia depende da dist
ancia relativa entre as partculas, como se uma mola ideal as conectasse,
e portanto ja sabemos resolver esse problema. O acoplamento se da pelo termo bilinear 2kx1 x2 . Alem disso,
a curvatura da energia potencial sentida localmente por cada partcula aumenta para 3k como consequencia
de nao estarem mais no mnimo do potencial externo e tambem por conta da interacao m
utua.
19
A repuls
ao entre as partculas carregadas as empurra para locais mais altos do potencial externo de forma que os termos
lineares se cancelem exatamente na configuraca
o de mnima energia. De fato, foi isso que impusemos ao exigir a condica
o
BU {Bx1 BU {Bx2 0.
301
Aproxima
c
ao da energia cin
etica. Em coordenadas cartesianas, a energia cinetica total do sistema se
escreve como uma soma de termos individuais e independentes, cada um relativo a uma partcula do sistema,
Kpt~r9i uq
1
i
Mi~r9i 2 .
(4.123)
Apesar dessa forma em princpio independente entre partculas, termos de acoplamento podem surgir pelo
uso de coordenadas generalizadas ou pelos vnculos entre as partculas, pois a troca para coordenadas mais
convenientes leva em geral a algo como
B~ri
d
q9j .
(4.124)
~ri
dt
Bqj
j
A energia cinetica em termos de coordenadas generalizadas se torna
Kpt~r9i uq
j,j 1
mi B~ri B~ri
.
1
2
Bq
Bq
j
j
i
(4.125)
Para que a energia cinetica seja compatvel com a expansao utilizada para a energia potencial, apenas termos
ate segunda ordem em dqj devem ser mantidos em sua expressao. Mas o produto q9j q9j 1 das velocidades
generalizadas ja e um termo desse tipo, restando entao avaliar as funcoes fjj 1 ptqj uq no ponto de equilbrio
do sistema como se fossem constantes (ordem zero), i.e. sem a necessidade de expandi-las em serie. Com
essa aproximacao, a energia cinetica se torna
mi B~ri B~ri
Kpt~r9i uq
Mjj 1 q9j q9j 1 , com Mjj 1
.
(4.126)
1
2
Bq
Bq
tqj 0u
j
j
1
i
j,j
Separando os termos de partculas individuais, a energia cinetica pode ainda ser escrita da forma
1
B~ri 2
2
9
Mj q9j `
.
(4.127)
Mjj 1 q9j q9j 1 , com Mj 2Mjj
mi
Kpt~ri uq
2
Bqj
tqj 0u
i
j
jj 1
Exemplo: P
endulo duplo.
O pendulo duplo e um sistema mecanico conceitualmente simples cujo
comportamento geral pode ser bastante complicado (caotico). Nesse sistema, a distancia da partcula 1 ao
ponto de suspensao e mantida fixa pelo comprimento ` de uma haste ideal a suporta-la, o mesmo valendo
para a distancia entre as partculas 1 e 2 por conta da segunda haste a conecta-las, suposta de mesmo
comprimento `. No limite de pequenas oscilacoes em que estamos interessados, a energia cinetica desse
sistema apresenta o tipo de acoplamento mencionado acima: o vnculo a conectar os movimentos das duas
partcula produz um termo de acoplamento na energia cinetica.
Os vnculos impostos sobre o movimento das partculas favorecem o uso de coordenadas cilndricas. Isso
nos motiva a escolher como coordenadas generalizadas os angulos 1 e 2 entre as hastes e a direcao vertical.
A conexao com coordenadas cartesianas j
a nos fornece os vnculos do movimento, escritos como:
#
#
x1 ` sin 1
x2 `psin 1 ` sin 2 q
.
(4.128)
partcula 1:
e
partcula 2:
y2 `pcos 1 ` cos 2 q
y1 ` cos 1
As velocidades das partculas valem, portanto,
#
#
x9 1 `91 cos 1
x2 `p91 cos 1 ` 92 cos 2 q
partcula 1:
e
partcula 2:
.
y1 `91 sin 1
y2 `p91 sin 1 ` 92 sin 2 q
302
(4.129)
1 2 92
m` 1 ,
(4.130)
2
1 2 9
m` p1 cos 1 ` 92 cos 2 q2 ` p91 sin 1 ` 92 sin 2 q2
2
1 2 92 92
m` 1 ` 2 ` 291 92 cosp1 2 q ,
(4.131)
2
em que assumimos partculas com mesma massa m. A partcula 1 comporta-se como se fosse livre, mas a
partcula 2 traz consigo o termo de acoplamento 291 92 cosp1 2 q.
A aproximacao de pequenas oscilac
oes requer considerarmos na energia cinetica apenas termos ate segunda ordem em dj . O termo de acoplamento 291 92 cosp1 2 q ja e desse tipo se tomarmos a aproximac
ao
de ordem zero do cosseno, pois
291 92 cosp1 2 q 291 92 .
(4.132)
A energia cinetica do sistema assume a forma aproximada
1
Kp91 , 92 q m`2 912 ` m`2 922 ` m`2 91 92 .
2
O termo de acoplamento aparece por conta da composicao de velocidades entre as partculas.
4.2.2
(4.133)
Formulac
ao matricial das equac
oes de movimento
2
2
1
1
9
Lptqj u, tq9j uq
M
q
K
q
Mjj 1 q9j q9j 1 Kjj 1 qj qj 1 .
(4.134)
j
j
j
j `
2
2
jj 1
O primeiro somat
orio re
une o que seriam todas as lagrangianas das partculas individuais caso estivessem
desacopladas, cada qual um oscilador livre; o segundo somatorio envolve os acoplamentos entre partculas.
A equacao de movimento para a coordenada qj fornece
BL
d BL
0
Bqj
dt B q9j
mj q:j ` kj qj `
(4.135)
jj 1
Todas as equacoes disponveis formam um sistema acoplado. Para sintetizar esse sistema na forma de
uma u
nica equacao matricial, construmos uma matriz coluna para reunir os deslocamentos qj e matrizes
quadradas com os coeficientes das energias potencial e cinetica, da forma
q1 ptq
M11 M12 . . . M1N
K11 K12 . . . K1N
, (4.136)
qptq
..
..
..
..
..
..
..
, K ..
, M ..
.
.
.
.
.
.
.
qN ptq
MN 1 M N 2 . . . M N N
KN 1 KN 2 . . . KN N
303
(4.137)
9
K q9 T Mq.
(4.138)
Procuramos soluc
oes para os deslocamentos das partculas como funcoes harmonicas com mesma frequencia. Para facilitar a resoluc
ao, substitumos a Eq. (4.137) por uma equacao equivalente para a matriz
coluna de funcoes complexas tal que qptq Retzptqu,
M:
z ` Kz 0,
com zptq
z1 ptq
z2 ptq
..
.
(4.139)
zN ptq
Supomos exponenciais complexas com coeficientes reais vj como solucao, da forma
z ve
it
v1
v2
..
.
it
e
: 2 z.
z
(4.140)
vN
Com isso, a Eq. (4.139) se torna um sistema linear homogeneo com coeficientes constantes,
`
2 M ` K v 0.
(4.141)
(4.142)
4.2.3
As solucoes j e vj para o movimento sao quase nunca obtidas de forma analtica (mesmo porque as
razes de polinomios com grau maior do que 4 so podem ser encontradas por metodos numericos iterativos).
20
A simetria da matriz K decorre de ser irrelevante a ordem das derivadas parciais na Eq. (4.108). J
a a matriz M e simetrica
por causa da propriedade comutativa do produto escalar na Eq. (4.125).
304
Mas podemos desvendar as propriedades gerais dessas solucoes notando que a Eq. (4.141) consiste de um
problema de autovalores e autovetores para matrizes assimetricas, o que pode ser visto colocando-a na forma
Kvj j Mvj .
(4.143)
Essa equacao nao se reduz ao problema comum de autovalores no caso geral porque envolve matrizes em
seus dois membros. Uma tentativa de se obter o problema comum consistiria em multiplicar a Eq. (4.143)
pela esquerda por M1 , que tambem e uma matriz simetrica, para obter M1 Kvj j vj . No entanto, o
produto M1 K das duas matrizes simetricas nao resulta ele mesmo numa matriz simetrica, salvo no caso
particular em que as matrizes comutam21 .
A diferenca mais concreta entre o problema aqui considerado (para a matriz assimetrica M1 K) e o
problema comum (para matrizes simetricas reais) e o fato de nao podermos sempre atribuir propriedades
de ortogonalidade e completeza para a base de autovetores neste caso. No entanto, as matrizes M e K
possuem uma propriedade importante: ambas sao positivas definidas (i.e. todos os seus autovalores s
ao
1
positivos), implicando que a matriz M K e tambem positiva definida. Vamos a seguir determinar algumas
propriedades gerais dos autovalores j e autovetores vj com base na forma da Eq. (4.143) e nas propriedades
de simetria e positividade das matrizes M e K. No entanto, independentemente das propriedades exatas de
autovalores e autovetores, resolver a Eq. (4.143) nos fornece a solucao do movimento, e e sempre possvel
resolve-la, ainda que na forca bruta (numericamente).
O primeiro fato relevante estabelece os autovalores j como reais. Para ver isso, basta considerar a
Eq. (4.143) e sua hermitiana conjugada,
Kvj j Mvj
vj: K j vj: M,
(4.144)
em que usamos as propriedades M M: e K K: . Multiplicando a primeira equacao por vj: pela esquerda
e a segunda por vj pela direita,
vj: Kvj j vj: Mvj
(4.145)
Kj j Uj .
(4.146)
305
(4.148)
pj 1 j qvjT1 Mvj 0.
(4.149)
j j1.
(4.150)
Essa relacao tambem nos indica como normaliza-los de forma conveniente. Escolhemos a normalizac
ao
vjT1 Mvj 1,
j j1.
(4.151)
Podemos entao construir uma matriz de autovetores juntando as Eqs. (4.150) e (4.151) em uma so equac
ao
matricial. Se organizarmos os autovetores como colunas de uma nova matriz quadrada V, da forma
V v1 v2 . . . vN ,
(4.152)
essas duas equacoes se resumem a
VT MV 1,
(4.153)
todas as N proposic
oes da Eq. (4.143). E preciso nesse caso definir a matriz diagonal
diagt1 , 2 , . . . , N u,
(4.154)
(4.155)
306
(4.156)
da qual conclumos que V tambem diagonaliza K pela mesma transformacao de congruencia, dessa vez
resultando na matriz de autovalores.
Mas a matriz V n
ao e formada por autovetores ortogonais como estamos acostumados. Para obtermos tal
matriz, e preciso transformar a Eq. (4.153) num produto de apenas duas matrizes. Isso e possvel utilizando
uma das maneiras de se calcular a raiz quadrada da matriz M (decomposicao de Cholesky), uma vez que
essa matriz e positiva definida, da forma
M ST S,
(4.157)
em que S e uma matriz triangular superior, i.e. uma matriz possuindo todos os elementos abaixo da diagonal
nulos. Com isso, a Eq. (4.153) se torna
VT MV VT ST SV pSVqT SV : WT W 1,
com W : SV.
(4.158)
A matriz W possui a propriedade de ortogonalidade buscada e, como tal, podemos entender suas colunas
como os elementos de uma base de vetores ortogonais wj . Utilizamos a relacao V S1 W na Eq. (4.156)
para reescreve-la como
WT pS1 qT KS1 W
pS1 qT KS1 W W.
(4.159)
(4.160)
KW
W,
(4.161)
obtemos a equacao
que pode ser entendida como uma forma sintetica de representar o seguinte problema (comum) de autovalores e autovetores:
j j wj .
Kw
(4.162)
Cada autovetor wj est
a associado ao mesmo autovalor j 2j determinado a partir da Eq. (4.142), com a
diferenca de que o conjunto wj forma uma base ortonormal no espaco de possibilidades do movimento.
Isso nos mostra que a operac
ao fsica produzida pela matriz V nao se resume a uma rotacao, como seria
no caso do problema comum de autovetores e autovalores, pois
V S1 W,
(4.163)
4.2.4
Soluc
ao geral
A solucao do movimento acoplado formulado em termos de funcoes complexas [Eq. (4.139)] envolve
as frequencias normais e autovetores encontrados pelo uso da Eq. (4.141), o que na maioria das situac
oes
praticas e realizado numericamente. Cada uma das solucoes independentes se escreve como
Zj ptq vj eij t .
(4.164)
(4.165)
e correspondem a um modo normal de vibracao com amplitude Aj e fase j de oscilacao, posto que
i
Aj Aj e j . Em termos dessas constantes reais, determinadas e.g. pelas condicoes iniciais, cada modo
de vibracao se caracteriza pelos deslocamentos
qj ptq Aj vj cospj t ` j q.
(4.166)
qptq
qj ptq
Aj vj cospj t ` j q.
(4.167)
j
Assim, o movimento de cada partcula se resume `a interferencia entre N oscilacoes independentes superpostas, cada qual com sua amplitude e fase proprias. Em especial, o sistema admite apenas um conjunto
discreto de frequencias de oscilac
ao bem definidas.
4.2.5
Coordenadas normais
Separa
c
ao da lagrangiana em objetos independentes
Isso nos motiva a escrever tambem a solucao geral do movimento, dada pela Eq. (4.167), para torn
a-la
sintetica pelo uso de V, j
a que essa matriz faz tanta coisa interessante. Para entender o somat
orio que
aparece nessa equac
ao como um produto de matrizes, definimos a matriz coluna de deslocamentos j ptq
como
1 ptq
A1 cosp1 t ` 1 q
A2 cosp2 t ` 2 q 2 ptq
,
i.e. j ptq Aj cospj t ` j q.
(4.168)
ptq
..
..
.
.
AN cospN t ` N q
N ptq
A matriz ptq assim construda nos permite reescrever a Eq. (4.167) em forma matricial como
q1 ptq
q2 ptq
..
.
qN ptq
v1,1
v2,1
..
.
v1,2
v1,2
..
.
...
...
..
.
v1,N
v1,N
..
.
vN ,1
vN ,2
. . . vN ,N
1 ptq
2 ptq
..
.
(4.169)
N ptq
(4.170)
As novas coordenadas ptq recebem o nome de coordenadas normais do sistema. Essa mudanca de coordenadas surge naturalmente da soluc
ao das equacoes do movimento. De fato, podemos dizer que ela e quase
toda a solucao do problema, pois boa parte do esforco de resolucao consiste em determinar a matriz V que
realiza a transformac
ao entre as coordenadas generalizadas e as coordenadas normais,
qj qj p1 , 2 , . . . , N q
j j pq1 , q2 , . . . , qN q.
(4.171)
Podemos agora voltar ao incio de tudo para ver o que ocorreria se tivessemos ja desde aquele ponto
escolhido (por inspirac
ao divina?) as coordenadas normais na formulacao da lagrangiana. Juntamos o que
fizemos ate aqui para escrever a lagrangiana aproximada da Eq. (4.134) em forma matricial, pelo uso da
Eq. (4.138) para as energias cineticas e potencial, como
Lptqj u, tq9j uq q9 T Mq9 qT Kq.
(4.172)
(4.173)
Mas a matriz V possui as propriedades especiais de diagonalizacao das Eqs. (4.153) e (4.156), que nos
permitem simplificar a lagrangiana para
Lptqj u, tq9j uq 9 T 9 T
`
9 j2 ` 2j j2
Lj pj , 9 j q,
j
com Lj pj , 9 j q 9 j2 ` 2j j2 .
(4.174)
309
Esse resultado generaliza a Eq. (4.63) obtida no contexto de apenas dois osciladores acoplados. Ele estabelece
que todo sistema de osciladores acoplados ideais pode ser entendido, no limite de pequenas oscilac
oes,
como um conjunto de objetos fsicos independentes entre si (modos normais) descritos pelas coordenadas
normais j . As equac
oes de movimento fornecem essencialmente a transformacao que nos permite levar as
coordenadas generalizadas qj , supostas de maior conveniencia para a formulac
ao do problema, naquelas que
simplificam a soluc
ao do movimento, as coordenadas normais j . De fato, lembrando que a Eq. (4.168) define
as coordenadas j e nos fornece simultaneamente a solucao do movimento, as coordenadas j ptq evoluem de
forma simples, cada qual como um oscilador harmonico livre,
j ptq Aj cospj t ` j q,
(4.175)
ptq VT Mqptq.
(4.176)
Essa relacao nos fornece as amplitudes Aj e fases j dos modos excitados se conhecermos os deslocamentos
qj ptq de todas as partculas. Alem disso, podemos tambem obter de forma quase automatizada as constantes
advindas de condic
oes iniciais. Consideremos condicoes iniciais tpicas do tipo tqj p0q j , q9j p0q j u,
24
As rotaco
es ocorreriam num espaco vetorial em que o deslocamento de cada partcula serviria como vetor de base, sendo
a dimens
ao do espaco igual ao n
umero de partculas. Esse espaco abstrato com N dimens
oes n
ao deve ser confundido com o
Espaco, uma vez que os deslocamentos est
ao restritos a ocorrerem em tres dimens
oes do Mesmo.
310
1
1
2
2
.
9
qp0q
e
qp0q
.
.
.
.
.
N
N
nas matrizes
(4.177)
A relacao da Eq. (4.176) nos permite transformar essas condicoes iniciais para as partculas diretamente em
imposicoes sobre as amplitudes dos modos normais, pois vale para o instante inicial que
p0q VT Mqp0q.
(4.178)
S1 sinp1 tq
1 ptq
C1 cosp1 tq
2 ptq C2 cosp2 tq S2 sinp2 tq
.
(4.179)
ptq
..
..
..
.
.
.
SN sinpN tq
N ptq
CN cospN tq
Com isso, as constantes Cj e Sj s
ao dadas por
C1
C2
..
.
CN
T
V M
1
2
..
.
N
1 S1
2 S2
..
.
T
V M
N SN
1
2
..
.
(4.180)
4.2.6
Padr
ao geral de movimento dos modos normais de vibrac
ao
Vibraco
es transversais em geral requerem que o meio possua algum tipo de estrutura, i.e. deve existir alguma direca
o
espacial privilegiada pelo acoplamento. A tens
ao na mola cria essa direca
o especial.
311
j1
m 2 yj2
m 2 yj yj`1 .
(4.181)
j1
5
4
5
1
m 2 yj yj`1 .
m 2 yj2 `
my9 j2
2
j1
j1
j1
(4.182)
y:1 ` 2 2 y1 2 y2 0
p2 ` 2 2 qv1 2 v2 0
2
2
2
2
2
(4.183)
y:3 ` 2 2 y3 2 py2 ` y4 q 0
p2 ` 2 2 qv3 2 pv2 ` v4 q 0 .
2
2
2
2
2
y:4 ` 2 y4 py3 ` y5 q 0
p ` 2 qv4 pv3 ` v5 q 0
%
%
2
2
y:5 ` 2 y5 y4 0
p2 ` 2 2 qv5 2 v4 0
conveniente dividir todas as equac
E
oes por 2 para trabalharmos com a variavel adimensional
2 { 2 2, i.e.
a
(4.184)
2 ` ,
e reescrever o sistema na forma matricial
Mv 0,
com M
1
0
0
0
1
0
0
0
1
1
0
0
0
1
0
0
0
1
(4.185)
A matriz M de amplitudes possui uma simetria interessante com relacao `a partcula central. Se somarmos
ou subtraimos a primeira e a u
ltima equac
oes, obtemos
pv1 v5 q ` pv2 v4 q 0,
(4.186)
A existencia de soluc
oes n
ao triviais para v impoe que seja raiz do determinante de M.
atraves das matrizes de cofatores usadas iterativamente,
1 0 0 1 1 0 0
1 0 1 1 0
1 1 0 0 1 0
1 1 0 1 1
detpMq
0 1 1 0 1 1
0 1 0 1
0
0 0 1 0 0 1
Este se calcula
1 0
r 2 p 2 2q 2 ` 1s p 2 2q
r 2 p 2 2q 2 ` 1 p 2 2qs
rp 2 1qp 2 2q p 2 1qs
p 2 1qp 2 3q,
(4.187)
tendo sido nosso objetivo chegar a uma forma fatorada para o determinante (em contraposicao a escrever o
polinomio de quinto grau como uma soma de monomios, o que nao seria muito u
til para obtermos soluc
oes
analticas). Portanto, as razes s
ao, em ordem crescente,
?
?
2 1,
3 0,
4 1,
5 3.
(4.188)
1 3,
A cada uma corresponde frequencia normal j de vibracao, dada pela Eq. (4.184), e um padrao de movimento
vj , determinado pelo uso do valor numerico de j na Eq. (4.185).
Comecemos determinando o padr
ao v1 , correspondente `a frequencia mais baixa de vibracao. Substituicao direta na Eq. (4.185) fornece
?
3
1
0
0
0
v1,1
?
1
3
1
0
0 v2,1
?
0
v3, 0.
(4.189)
1
0
1
3
1
0
1
3
1 v4,1
0
?
0
0
0
1
3
v5,1
?
?
Da primeira linha tiramos a relac
ao 3v1,1 v2,1 , que se satisfaz com a escolha v1,1 1 e v2,1 3.
Substituindo esses valores na segunda equacao, obtemos v3,1 2. A terceira equacao nos da o sinal
?
apropriado para v4,1 (uma vez que seu m
ltima
odulo fica definido por v2,1 ) com a solucao v4,1 3. A u
equacao fornece v5,1 1. O modo de vibracao com frequencia 1 fica com o padrao
?
T
?
v1 1
3 2
3 1 .
(4.190)
Todas as partculas se movem no mesmo sentido, embora com amplitudes diferentes.
Repetindo o mesmo procedimento para os demais
referencia26 , obtemos os autovetores
1
1
1
?
1
0
3
v1
?2 , v2 0 , v3 1
1
0
3
1
1
1
v4
1
1
0
1
1
v5
1
?
3
2
?
3
1
(4.191)
aconselh
Outra possibilidade consiste em normalizar os autovetores, como fizemos na Eq. (4.151). E
avel normalizar os
autovetores antes de reuni-los na matriz V para produzir transformaco
es de coordenadas da forma mais clara e simples possvel,
evitando dessa maneira complicaco
es desnecess
arias.
26
313
Figura 4.6: Modos normais de vibracao para uma cadeia linear de 5 partculas identicas. A
frequencia normal cresce de cima para baixo da figura, i.e. 1 2 5 . Com o
objetivo de facilitar a visualizac
ao do padrao formado pelas amplitudes relativas de oscilacao das
partculas, as figuras mostram o instante de maior deslocamento da cadeia.
As frequencias normais s
ao obtidas atraves da Eq. (4.184),
1 0,52 ,
2 ,
3 1,4 ,
4 1,7 ,
5 1,9 .
(4.192)
4.3
b 0.
(4.193)
Forcas dissipativas s
ao includas de maneira fenomenologica na mecanica, e por isso e indiferente adicion
ala `a lagrangiana ou diretamente `
as equac
oes de movimento. Escolhemos aqui esta u
ltima possibilidade, por
considera-la mais simples. Alem disso, e preciso considerar fisicamente como a dissipacao afeta o sistema.
A dissipacao pode ocorrer essencialmente de duas formas extremas diferentes: atuando sobre partculas
individuais ou sobre modos individuais. Como a dissipacao em geral e produzida por acoplamentos com
partes do ambiente que n
ao controlamos, a escolha entre essas duas possibilidades depende de se conhecer
minimamente a origem fsica da dissipac
ao. Por exemplo, se as partculas se movem com baixa velocidade
num meio viscoso, todas sofrer
ao o efeito da forca da Eq. (4.193) de forma independente, e o modelo de
dissipacao envolve incluir em cada equac
ao de movimento a acao da forca F~b . A situacao pode ser mais
complicada que isso se as partculas sofrem cada qual efeito diferente da viscosidade (e.g. por possurem
diversos tamanhos ou rugosidades superficiais), caso em que as constantes b devem depender da partcula.
315
movimento para as coordenadas normais e nelas incluir a acao da forca dissipativa, que na situac
ao mais
simples sera F b 9 j .
Tratamos aqui do modelo de dissipac
ao envolvendo duas partculas acopladas movendo-se num mesmo
meio viscoso. Supomos suas massas iguais, mas frequencias livres diferentes. Nosso intuito e entender como
o movimento deve ser afetado no cen
ario dissipativo mais simples possvel. Modificamos entao o sistema da
Eq. (4.69) para
$
2
:1 ` x9 1 ` 12 x1 ` 0 px1 x2 q 0,
& x
2
(4.194)
2
2
0
% x
:2 ` x9 2 ` 2 x2
px1 x2 q 0.
2
em que b{m.
Seguimos o mesmo procedimento utilizado anteriormente para resolver esse sistema de equac
oes diferenciais. Empregamos primeiramente o artifcio matematico de substituir as coordenadas xj ptq por func
oes
complexas zj ptq cuja parte real representa os deslocamentos das partculas e entao buscamos soluc
oes do
tipo
zj ptq vj eit .
(4.195)
Supomos ainda vj real num primeiro momento. As constantes j , no entanto, devem se tornar complexas
para causar decaimento das vibrac
oes (ao menos isso e o que esperamos!),
r ` ii .
(4.196)
A parte real r deve fornecer as frequencias normais no limite em que a dissipacao se torna desprezvel.
O decaimento esperado deve aparecer em sua parte imaginaria i . Com o chute educado da Eq. (4.195),
eliminamos o tempo das equac
oes diferenciais complexas e obtemos o sistema de equacoes com coeficientes
constantes para as amplitudes vj ,
$
02
02
2
2
v2 0,
`
i
`
`
1
1
&
2
2
(4.197)
02
02
2
2
v2 0.
% v1 ` ` i ` 2
2
2
Nesse ponto, e importante dizer que no problema geral com dissipacao nao e possvel diagonalizar
conjuntamente M, K e a matriz de dissipacao construda a partir dos j , pois o sistema de equac
oes do
movimento se torna essencialmente
1 0
` 2
.
M ` i ` K zptq 0,
com
(4.198)
0 2
Ainda que conhecessemos os modos normais do problema sem dissipacao, na forma da matriz V, poderamos
no maximo modificar esse sistema escrevendo-o na base de modos normais z V, com o que obteramos
`
VT 2 M ` i ` K Vptq 0
2 1 ` iVT V ` ptq 0,
(4.199)
316
em que usamos as propriedades de diagonalizacao da matriz V quando atuando sobre M e K por congruencia.
O termo novo VT V pode produzir acoplamento entre as equacoes de movimento para os modos normais,
invalidando todo o nosso prop
osito em privilegia-las. Por exemplo, para 1 e 2 quaisquer, e considerando
os modos normais (normalizados) de centro de massa e chacoalhamento validos nesse sistema se 0 " ,
teramos
1 2
1 `2
?1
?1
?1
?1
0
2
2
2
2 1
2
2
.
(4.200)
VT V
`
1
1
1
1
1
2
1
2
?
?
?
?
2
2
2
2
2
2
2
Essa matriz possui termos n
ao diagonais que acoplam as equacoes de movimento das coordenadas normais,
salvo no caso especial tratado aqui, em que 1 2 . De qualquer forma, a solucao numerica e sempre
possvel para se investigarem casos especficos de interesse.
Em nosso caso restrito, cujo intuito e apenas ilustrar como a dissipacao afeta o sistema acoplado de
forma geral, as partculas possuem mesma massa e sofrem acao da mesma forca dissipativa viscosa (i.e. as
entao ainda possvel tratar o sistema de equacoes na forca
matrizes M e s
ao m
ultiplas da unidade). E
bruta. Escrevendo explicitamente em termos de suas partes real r e imaginaria i , a existencia de soluc
ao
nao trivial requer a nulidade do determinante da matriz de coeficientes, i.e.
2 ` 2 2i ` i ` 2 `
r i
r
i
r
1
i
02
02
2
02
2
2r ` 2i 2ir i ` ir i ` 22
02
2
0,
(4.201)
2 2
2
2
0.
2r ` 2i i ` 12 ` 0 ` ir p2i ` q
2r ` 2i i ` 22 ` 0 ` ir p2i ` q 0
2
2
2
(4.202)
Essa equacao envolve o produto de dois n
umeros complexos, que podemos denominar
wj : 2r ` 2i i ` j2 `
02
` ir p2i ` q,
2
(4.203)
subtrados de um n
umero real, da forma
w1 w2
02
2
2
0.
(4.204)
Para que a igualdade seja satisfeita, o produto w1 w2 precisa ser real. Escrevendo esses n
umeros complexos
em representacao polar, i.e. wj |wj | exppij q, a Eq. (4.204) se traduz na condicao 1 2 . Como essas
fases sao definidas como j arctanpImtwj u{Retwj uq, temos na verdade a condicao
Imtw1 u
Imtw2 u
Retw1 u
Retw2 u
r p2i ` q
2r ` 2i i ` 12 `
02
2
r p2i ` q
2r ` 2i i ` 22 `
02
2
(4.205)
que se reduz a
12 ` 22 02
2
2
r ` i i `
`
p2i ` qr 0.
2
2
(4.206)
i ,
(4.207)
2
317
de forma que w1 e w2 s
ao reais separadamente. Com isso, o polinomio caracterstico se simplifica para
2 2
2
2
0
02
02
2
2
2
2
r `
r `
` 1 `
` 2 `
0
2
2
2
2
2
(4.208)
e assim possui a mesma forma da Eq. (4.79). Podemos entao obter as frequencias normais r : 1 fazendo
simplesmente j2 j2 ` 2 {2 na soluc
ao da Eq. (4.81). Obtemos28
12
12 ` 22 02 2 1
`
`
2
2
2
2
b
p12 22 q2 ` 04 .
(4.209)
Au
nica modificac
ao introduzida pela dissipacao consiste num desvio de frequencia pela quantidade 2 {2, o
que torna nossa soluc
ao compatvel com o caso conhecido de um oscilador livre com atrito (i.e. 0 0).
A partir deste ponto, e simples mostrar que a equacao de autovetores continua exatamente a mesma
obtida na Eq. (4.84), de maneira que o padr
ao de movimento das partculas nos modos normais nao se altera
29
pela dissipacao nesse sistema . As soluc
oes dissipativas para o movimento dos modos normais se torna
X1 ptq A1 v e 2 t cosp1 t ` 1 q,
(4.210)
(4.211)
e 2 t cosp1 t ` 1 q.
(4.212)
4.4
Um tipo comum de problema envolve tentar desvendar a estrutura interna do sistema acoplado, i.e.
como as partculas se acoplam entre si e com que magnitude, estudando a resposta do sistema a perturbac
oes
externas. Num sistema mec
anico, essa resposta pode ser simplesmente a observacao direta dos deslocamentos
das partculas no tempo; no entanto, em sistemas nos quais e difcil ver o que tem dentro, tal como em
28
318
circuitos eletricos ou mesmo no estudo da estrutura de partculas subatomicas, outras formas de resposta
podem ser estudadas, como e.g. a absorc
ao de potencia quando um agente externo forca o sistema.
No cenario tpico de que tratamos agora, uma forca externa harmonica controlavel e aplicada a uma
parte do sistema, com a forma
Fext ptq F cospf tq.
(4.213)
Consideramos por simplicidade um par acoplado de osciladores identicos, porem com essa forca externa
adicional agindo sobre uma das partculas, e vamos analisar o movimento resultante. Supomos tambem
dissipacao diferente nas duas partculas para mostrar a ocorrencia de outros efeitos fsicos interessantes.
Utilizamos as equac
oes de movimento da Eq. (4.194), com 1 2 : , e nelas introduzimos diretamente
a forca externa, obtendo
$
2
F
:1 ` 1 x9 1 ` 12 x1 ` 0 px1 x2 q
cospf tq,
& x
2
m
.
(4.214)
2
2
0
% x
:2 ` 2 x9 2 ` 2 x2
px1 x2 q 0.
2
As solucoes do sistema homogeneo obtidas na secao anterior continuam validas nesse caso. A diferenca
aqui e o surgimento de uma soluc
ao particular que, como sabemos, precisa possuir a mesma frequencia da
forca externa. Utilizamos novamente func
oes complexas zj ptq eit , tais que xj ptq Retzj ptqu, para nos
auxiliar no tratamento do sistema de equac
oes. Buscamos solucoes da forma
zj ptq cj eif t ,
(4.215)
2
2
F
& f2 ` i1 f ` 2 ` 20 c1 20 c2 m
,
(4.216)
2
2
% 0 c1 ` f2 ` i2 f ` 2 ` 0 c2 0.
2
2
possvel resolver esse sistema pelo procedimento simples de isolar c1 ou c2 em uma das equac
E
oes e
utilizar seu valor na outra para determinar as amplitudes isoladamente, por conta de seu tamanho reduzido.
No caso de maior n
umero de partculas e de forcas presentes, pode ser conveniente utilizar a regra de Cramers
para resolver o sistema.
O procedimento de Cramers consiste em calcular a solucao de cada amplitude cj como a raz
ao entre
dois determinantes: no quociente, vai o determinante da matriz de coeficientes do sistema de equac
oes; no
numerador, entra o determinante da matriz obtida substituindo-se a coluna j pela matriz coluna formada
pelos termos inomogeneos. Em nosso caso, isso forneceria diretamente as solucoes
F
2 `i `2 ` 02 F
2
1 f
20
m
f
2
m
2
02
0
2
2
0 f `i2 f ` ` 2
2
0
e c2
. (4.217)
c1
2
2
2
2
20
20
f2 `i1 f `2 ` 20
f2 `i1 f `2 ` 20
2
2
02
02
0
0
2
2
2
2
2
f `i2 f ` ` 2
2
f `i2 f ` ` 2
319
O determinante do denominador e o mesmo cujas razes utilizamos para encontrar as frequencias normais
j de vibracao. Por isso, se ignorarmos a dissipacao, obteremos amplitudes cj divergindo sempre que
f j . A dissipac
ao torna a soluc
ao fsica ao impedir a ocorrencia dessas divergencias, sendo portanto
sua inclusao quase sempre essencial em situacoes com osciladores forcados30 .
Embora o valor absoluto mnimo do denominador (proporcional a algum ) continue ocorrendo para
f j , a frequencia de resson
ancia pode diferir desse valor por conta dos termos no numerador, que
podem tambem depender de j . Para o caso de dissipacao muito pequena ( ! j , 02 ), esse desvio acaba
sendo quase sempre desprezvel (quadr
atico em , como vimos anteriormente); o efeito da dissipac
ao se
resume nesse caso a fornecer a escala da funcao de resposta dos osciladores, i.e. larguras e maximos.
As solucoes explcitas se tornam
2
2 f2 ` i2 f ` 20
F
c1
m p 2 2 ` i ` 02 qp 2 2 ` i `
1 f
2 f
f
f
2
c2
F 02
2m p 2 2 ` i `
1 f
f
02
2 q
04
4
02
2 q
1
02
2
qp 2 f2 ` i2 f `
04
4
(4.218)
.
(4.219)
Comparando essas amplitudes de resposta ao caso de um oscilador livre forcado, notamos que aparece o
produto de 2 termos tpicos de resson
ancia nos denominadores, em vez de apenas 1 como naquele caso. Isso
pode ser visto fazendo-se 0 0 para obter a resposta do oscilador livre forcado,
c1
F
1
2
2
m f ` i1 f
c2 0.
(4.220)
Nesse caso elementar, a amplitude de c1 |c1 |ei1 consiste de um pico lorentziano de ressonancia centrado
na frequencia livre do oscilador, e sua fase 1 apresenta comportamento dispersivo nessa mesma regi
ao,
|c1 |2
F2
1
2
2
2
m p f q2 ` 12 f2
tan 1
1 f
.
f2
(4.221)
320
A caracterstica mais chamativa da curva contnua e o buraco localizado exatamente naquela que seria
a frequencia de resson
ancia no caso desacoplado. Isso nos indica que a partcula forcada quase n
ao absorve
energia da forca externa na resson
ancia exata, um resultado antiintuitivo. Podemos nos perguntar ent
ao
aonde vai parar essa energia, e a resposta e dada pela curva `a direita, na qual se ilustra a amplitude de
movimento da partcula 2: seu perfil explica exatamente o buraco observado na resposta da partcula
1, indicando que nessas condic
oes a energia do agente externo e transferida com grande eficiencia para a
partcula 2 de forma indireta atraves pelo acoplamento.
A Fig. 4.9 ilustra como o perfil de ressonancia da partcula 1 se modifica conforme se aumenta o acoplamento com a partcula 2 (curva contnua). A resposta de um oscilador livre aparece como referencia
comparativa na curva tracejada de cada quadro. Observamos o pico de ressonancia se dividir em dois, num
fenomeno tpico na observac
ao de acoplamento forte entre osciladores.
4.5
322
323
coletivas de modos normais: e possvel faze-las tao localizadas que parecam efetivamente partculas a um
observador externo, embora fundamentalmente nao sejam?
A resposta a essa pergunta est
a no centro do princpio de incerteza da mecanica quantica como primeiramente percebido por seus criadores: se partculas possuem propriedades compatveis com a possibilidade
de serem na verdade pacotes de ondas se propagando como excitacoes de alguma coisa, sua descric
ao deve
necessitar de uma mec
anica ondulat
oria. Esse pensamento foi de fato desenvolvido por Schrodinger ao
inventar sua equac
ao baseada em analogias com a mecanica classica e o eletromagnetismo para as ondas de
luz. Mas o que seria o substrato no qual essas ondas se movem? Bem, para responder a isso e preciso tratar
de teorias de campo.
As partculas como conhecemos s
ao elas mesmas um sistema composto de partculas elementares acopladas. Analogamente aos modos de vibracao, que surgem como consequencia de acoplamentos mec
anicos,
partculas compostas (e.g. o pr
oton) surgem a partir de modos privilegiados da interac
ao entre partculas
elementares (no caso, os quarks). E mesmo considerando o mundo mais fundamental de partculas elementares, suas propriedades ondulat
orias advem de serem elas mesmas precisamente o tipo de objeto de
que trata a Fig. 4.11: modos de excitac
ao de campos que permeiam o espaco. O campo do eletron, por
exemplo, possui vetor de onda, frequencia de oscilacao e spin como rotulos. Um eletron nada mais e do
que uma excitacao elementar desse campo. As propriedades cineticas do eletron sao determinadas em nvel
fundamental pelas caractersticas de seu campo e por acoplamentos com outros campos35 . Um campo e
descrito por uma func
ao, ou um conjunto de funcoes, atribuda a cada ponto do espaco.
As coordenadas normais j ptq podem ser entendidas como um campo caso o ndice j de partcula seja
visto como uma posic
ao no Espaco (igual `
a posicao de equilbrio da partcula a que se refere), tornandose no limite contnuo j ptq pj, tq px, tq. Associamos assim a cada ponto do espaco uma func
ao
escalar a representar os deslocamentos do equilbrio para um contnuo de materia. Veremos um pouco desse
formalismo na proxima sec
ao.
35
Por exemplo, a massa do eletron e de todas as partculas fundamentais surgem do acoplamento com o campo de Higgs. Sem
esse mecanismo de criaca
o de massa por acoplamento com outra coisa, n
ao seria possvel coadunar as simetrias observadas nas
interaco
es entre partculas elementares ao fato experimental de que possuem massa.
324
O tratamento de sistemas acoplados nesse formato abre espaco para separarmos conceitualmente as
propriedades do campo (em nosso caso concreto, o deslocamento de partculas mecanicas do equilbrio)
daquelas associadas a seu substrato (o Espaco). Esse formalismo nos permite entao generalizar facilmente o
substrato das excitac
oes como sendo o pr
oprio espaco-tempo da relatividade36 : teorias de campo relativsticas
sao aquelas construdas para campos existentes sobre um substrato quadridimensional cujos rotulos (tres
dimensoes de Espaco e uma de tempo) obedecem `as leis de transformacao de Lorentz para observadores
em referenciais inerciais diferentes37 . As propriedades do campo em si podem emanar de quantidades
tratadas classicamente, como o campo mec
anico de deslocamentos mencionado anteriormente ou o campo
eletromagnetico de Maxwell, e ent
ao temos uma teoria classica de campos, ou seguir regras mais complicadas
que envolvam operadores e suas relac
oes algebricas, como ocorre em teoria quantica de campos, nas quais as
partculas, vistas como excitac
oes de campos cravados no espaco-tempo, podem ser criadas ou aniquiladas
quando esses campos se acoplam uns aos outros.
4.6
Oscila
co
es em sistemas contnuos: ondas
A transicao de sistemas discretos para contnuos requer algumas revisoes conceituais em como descrever
as oscilacoes. Nosso interesse no limite contnuo e duplo: por um lado, essa generalizacao nos permitir
a
entender o surgimento de ondas nos meios materiais; por outro, o formalismo a ser desenvolvido para atacar
esse tipo de problema conter
a a forma de uma teoria de campo na visao lagrangiana.
conveniente considerarmos o modelo da cadeia linear de partculas acopladas por molas (Fig. 4.5)
E
no limite em que o n
umero N de partculas tende ao infinito. Por clareza de notacao, vamos rotular cada
partcula por sua posic
ao de equilbrio xj ao longo da cadeia linear, e seu deslocamento a partir do equilbrio38
como uj ptq.
4.6.1
Limite contnuo
A energia cinetica desse sistema e composta por uma soma de termos infinitesimais,
Kptx9 j uq
1
9 2j .
2 dm u
(4.223)
j
36
325
1
Kptx9 j uq
9 2j dx,
2 u
(4.224)
o que nos permite tomar dx 0 para obter o limite contnuo. A soma no ndice discreto j se torna uma
integral na variavel de posic
ao xj das partculas, a que podemos chamar simplesmente x. Da mesma forma,
os deslocamentos discretos uj ptq se tornam uma funcao upx, tq da posicao da partcula. Obtemos no limite
contnuo
Bu
Bupx, tq 2
1
2
dx,
(4.225)
K
Bt
Bt
`
sendo a integral calculada em todo o comprimento ` da cadeia.
Raciocnio semelhante se aplica `
a energia potencial. Para a cadeia linear com interacao de contato, esta
se escreve
2
1
(4.226)
U ptxj uq
2 k puj`1 uj q .
j
Queremos fazer o limite em que as molas conectando as partculas se tornem infinitesimais em tamanho.
Existem sutilezas aqui. Essa express
ao para a energia potencial so vale no limite de pequenas oscilac
oes,
no qual a deformac
ao de cada mola precisa ocorrer no regime de resposta linear. Mesmo para materiais
39
bastante elasticos , isso quase sempre e obtido se o tamanho relaxado da mola for muito maior do que as
deformacoes sofridas. No caso de vibrac
oes transversais, o tamanho da mola ds com deslocamentos e
b
puj`1 uj q2
2
2
dx.
(4.227)
ds dx ` puj`1 uj q 1 `
dx2
Requerer pequenas oscilac
oes significa ds dx, ou seja, puj`1 uj q{dx ! 1. No limite contnuo, essa
quantidade se torna a derivada de upxq. Podemos entao estabelecer que a condicao de pequenas oscilac
oes
se traduz, no limite contnuo, como
uj`1 uj
dx0 Bu
! 1
! 1.
dx
Bx
Condicao semelhante vale para o caso de deslocamentos longitudinais.
(4.228)
A segunda sutileza se refere a como entender a constante elastica k no limite em que o tamanho da mola
se torna infinitesimal. Notemos que nesse caso nao temos mais acesso ao que faz cada mola, mas apenas a
como se estivessemos somando os efeitos de todas
seu efeito macrosc
opico combinado sobre o material. E
as molas infinitesimais para determinar como uma mola equivalente agiria entre dois pontos distantes do
material. A elasticidade da mola equivalente e a soma das elasticidades das molas infinitesimais, portanto
proporcional ao n
umero de molas conectadas. Para uma distancia macroscopica s entre dois pontos do
material, a constante el
astica do limite contnuo deve ser tal que
k Ys,
(4.229)
em que Y e o m
odulo de Young 40 . Como essa expressao deve valer ainda na escala infinitesimal (s dx),
devemos substituir k na Eq. (4.226) usando o modulo de Young Y , como
k Ydx.
39
(4.230)
Com exceca
o de materiais extraordin
arios como a teria de aranha, que pode se deformar ate o dobro de seu tamanho original
antes de se romper, na grande maioria dos materiais o regime de resposta linear coincide com o regime de pequenas deformaco
es.
40
Essa definica
o da constante Y visa estar de acordo com a lei fenomenol
ogica que dita ser calculada como F Ysx a
distens
ao x de um material linear com comprimento s submetido a uma traca
o F .
326
Bu
Bupx, tq 2
1
2Y
dx.
U
Bx
Bx
`
(4.231)
Assim como no caso da energia cinetica, o integrando representa uma densidade de energia.
4.6.2
Seguindo as deduc
oes acima, a lagrangiana para um pedaco ` da cadeia linear de partculas acopladas se
torna
2
2
1
1
LpBx u, Bt uq
pB
uq
Y
pB
uq
dx,
(4.232)
t
x
2
2
`
em que usamos para as derivadas parciais com relacao aos rotulos x e t a notacao sintetica
Bt u :
Bu
Bt
Bx u :
Bu
.
Bx
(4.233)
Vemos que a lagrangiana consiste de uma soma contnua de termos designados pelo rotulo x. O termo
generico do integrando recebe o nome de densidade lagrangiana, definida em nosso caso como
x2
x u, Bt uqdx,
LpBx u, Bt uq
LpB
x1
(4.234)
em que denotamos x1 e x2 como os pontos que definem os extremos da cadeia linear contnua.
A equacao de movimento para o campo de deslocamentos upx, tq se obtem diretamente a partir dessa
lagrangiana contnua pela utilizac
ao do princpio variacional de estacionariedade da acao. Basta entender Bx u
e Bt u como funcoes deduzidas a partir de upx, tq e nesta incluir uma funcao de variacao upx, tq, exatamente
como fizemos no caso discreto, i.e.
upx, tq u0 px, tq ` upx, tq,
(4.235)
em que u0 px, tq e o perfil de campo que produz a estacionaridade buscada para a acao, portanto nossa
solucao do problema. A variac
ao upx, tq deve ser uma funcao arbitraria dos rotulos x e t e precisa ser
identicamente nula nos extremos dos intervalos de tempo e de espaco da lagrangiana considerada, i.e.
upx1 , tq upx2 , tq upx, t1 q upx, t2 q 0.
A integral de ac
ao se escreve como o funcional de upx, yq
t2
t2 x2
x u, Bt uqdxdt
Srupx, yqs
LpBx u, Bt uqdt
LpB
t1
t1
(4.236)
(4.237)
x1
t1
x1
B L
B L
pBx uq `
pBt uq dxdt 0.
BpBx uq
BpBt uq
(4.238)
B
u
Bx
pBt uq
B
u.
Bt
(4.239)
327
* 0 x2
B
B L Bpuq
B L x2
B L
dx
u
u dx,
x
BpB
uq x1
BpBx uq
x1 Bx
x1 BpBx uq Bx
t2
* 0 t2
t
2
B L Bpuq
B L
B
B
L
dt u
u dt.
BpB
uq
Bt
BpB
uq
BpBt uq
t1
t
t
t1
t1 Bt
x2
ff
t2 x2
B
B L
B
B L
`
u dxdt 0.
S 0
Bx BpBx uq
Bt BpBt uq
t1 x1
(4.240)
(4.241)
(4.242)
B L
B
B L
B
`
0.
(4.243)
Bx BpBx uq
Bt BpBt uq
simples generalizar essa equac
E
ao para o caso em que aparece na lagrangiana a propria funcao upx, tq
e/ou suas derivadas com relac
ao a outros parametros (e.g. rotulos y e z relativos a outros eixos de posic
ao).
Obtemos a equacao de movimento mais geral
B
B L
B L
0,
(4.244)
Bs BpBs uq
BpBuq
s
em que o smbolo s denota o conjunto utilizado de rotulos, e.g. s tt, x, y, zu. Esse tipo de express
ao
fornece a evolucao de campos em geral, pois nao faz referencia a nenhuma lagrangiana especfica, mas
apenas ao princpio de estacionariedade da integral de acao. A descricao de outros tipos de campos requer
apenas encontrarmos a lagrangiana correta, tal como e.g. o campo eletromagnetico ou e.g. a equac
ao de
Klein-Gordon relativstica para partculas neutras com spin nulo.
4.6.3
Equac
ao de onda
B
B L
B
p2Bx uq YBx2 u
12 Y
(4.245)
Bx BpBx uq
Bx
B
B L
B
21 p2Bt uq Bt2 u.
(4.246)
Bt BpBt uq
Bt
41
328
B
Bx
BL
BpBx uq
, chame Bx u : f e calcule
B
Bx
BL
Bf
0,
Bx2 Y{ Bt2
(4.247)
4.6.4
Soluc
oes harm
onicas da equac
ao de onda
Uma das forma de se resolver analiticamente a equacao de onda consiste em apostar que ela admite
solucoes separaveis no tempo e no espaco, da forma
upx, tq XpxqT ptq,
(4.248)
42
No caso newtoniano, os r
otulos tt, x, y, zu s
ao definidos a menos de translaca
o, rotaco
es e fatores de escala (unidades), que
podem variar entre observadores. J
a no caso relativstico, esses r
otulos passam a depender tambem da velocidade do observador,
pelas transformaco
es de Lorentz.
329
Y 2
X T 0
T:
Y X2
.
T
X
(4.250)
Como a u
ltima igualdade se refere a duas funcoes de variaveis completamente independentes, so pode ser
valida se ambos os membros forem a mesma constante, i.e.
T:
Y X2
.
X
(4.251)
X 2 ` k2 X 0.
(4.252)
: v,
(4.253)
k
em que v, como veremos, e a velocidade de fase da onda. Podemos ainda escrever as constantes e k em
termos dos perodos temporal e espacial (comprimento de onda) das funcoes T e X,
2
.
(4.254)
cosptq
sinptq
#
e
Xpxq
cospk tq
.
sinpk tq
(4.255)
Essas funcoes representam um conjunto infinito de solucoes, pois existem infinitas combinacoes de e k
capazes de satisfazer a condic
ao da Eq. (4.253).
A solucao geral upx, tq do problema e uma combinacao linear das funcoes da Eq. (4.255). A forma usual
de escreve-la e
8
upx, tq
d rA` cospk x ` t ` ` q ` A cospk x t ` qs ,
(4.256)
0
(4.257)
k x t cte
x x0 vt,
(4.258)
ou seja, v0 v. Assim, ondas do tipo u` movem-se no sentido negativo do eixo x e ondas com sinal
negativo no argumento u , no sentido positivo. E da vemos porque v e chamada de velocidade de fase, j
a
que consiste na velocidade com que se move um ponto de fase constante (argumento do cosseno) da onda.
4.6.5
Soluc
ao gen
erica da equac
ao de onda
Na verdade, a equac
ao de onda admite solucoes com qualquer formato satisfazendo a condicao de suavidade Bupx, tq{Bx ! 1, pois pode ser vista como uma condicao sobre o argumento, e nao sobre o formato, de
funcoes. Com isso queremos dizer que o ponto central que permite `as funcoes u satisfazerem a equac
ao
de onda nao se refere `
a de sua forma harm
onica, mas especificamente a seus argumentos do tipo x vt.
De fato, a Eq. (4.247) pode ser fatorada como uma sequencia de operadores diferenciais
2
B
1 B2
B
1 B
1 B
B
upx, tq,
upx, tq
`
Bx2 v 2 Bt2
Bx v Bt
Bx v Bt
cuja ordem, alem disso, n
ao e importante, pois
2
B
1 B2
B
1 B
B
1 B
upx, tq
`
upx, tq.
Bx2 v 2 Bt2
Bx v Bt
Bx v Bt
(4.259)
(4.260)
B
B
1 B
1 B
upx, tq 0
ou
upx, tq 0.
(4.261)
`
Bx v Bt
Bx v Bt
Suponhamos que a func
ao upx, tq dependa de x e t de uma forma especfica (que queremos encontrar),
atraves de uma func
ao px, tq na qual se embutem as variaveis x e t, i.e. suponhamos upx, tq upq. Segue
da regra da cadeia da derivac
ao que
B
du B
upq
Bx
d Bx
B
du B
upq
,
Bt
d Bt
B
1 B
du B
1 B
B
1 B
upx, tq
px, tq 0
px, tq 0.
Bx v Bt
d Bx v Bt
Bx v Bt
(4.262)
(4.263)
Essa relacao impoe que as derivadas parciais do argumento com relacao ao tempo e a` posicao sejam
proporcionais entre si. A forma de se obter isso e atraves de uma funcao linear em ambas as variaveis, i.e.
px, tq x vt.
(4.264)
Com isso, encontramos que a dependencia de upx, tq em seus rotulos deve seguir uma de duas possibilidades
especficas, as quais chamaremos u` px, tq u` px ` vtq e u px, tq u px vtq.
331
(4.265)
x vt cte
x x0 vt,
(4.266)
e com isso obtemos v0 v. Embora tenhamos chegado `a mesma resposta do caso harmonico [Eq. (4.258)],
a velocidade v aqui determinada, chamada velocidade de grupo, possui significado distinto daquela. A
velocidade de grupo nos indica com que velocidade se move a funcao u como um todo, i.e. o envelope da
onda. O fato de que as duas s
ao coincidentes no caso da cadeia linear contnua nos indica que esse meio n
ao
possui dispers
ao.
4.6.6
Dispers
ao
cospk x t ` q 2 u ,
Bt2
2
(4.267)
ou seja, sua amplitude aumenta com o quadrado da frequencia de oscilacao, o que nao pode ser fisicamente
valido para sempre: no caso extremo, para algum suficientemente alto, a aceleracao imposta sobre um
pedaco da cadeia seria causada por uma forca tao grande que o meio se romperia. Na verdade, muito antes
disso ocorrer deixa de valer a linearidade do deslocamento da cadeia elastica com a tracao externa.
Algo similar ocorre para a energia mec
anica da oscilacao, pois
2
2
K
`U
A2 sin2 pk x t ` q ` Yk A2 sin2 pk x t ` q
E
2
2
2
A2 ,
xEy
2
(4.268)
em que usamos a Eq. (4.253) para escrever 2 Yk2 e tomamos a media da energia em um ciclo de
oscilacao. Essa quantidade tambem aumenta com o quadrado de . Novamente, no caso mais extremo
imaginavel, existe para o qual a energia de oscilacao seria tao grande que se compararia `a massa de
repouso da corda, requerendo um tratamento relativstico da oscilacao! Claro que isso nao ocorre porque
332
a cadeia linear simplesmente deixa de responder para frequencias altas, possivelmente por efeitos mais
mundanos como o fato de n
ao ser uma corda real formada por uma cadeia linear perfeitamente alinhada de
atomos acoplados. A dimensionalidade transversal da corda, ainda que pequena, leva a efeitos dissipativos
que tendem a amortecer a vibrac
ao. Esperamos que esses efeitos se intensifiquem justamente quando a
frequencia se torna t
ao grande que o comprimento de onda da perturbacao passa a ser tao pequeno quanto
a dimensao transversal da corda real.
Esses exemplos nos mostram essencialmente que a elasticidade de um material real precisa depender da
frequencia, i.e. Y Ypq, e mais especificamente tender a zero para " r , em que r e dada pelo inverso
do tempo de resposta tpico do sistema. Essa constatacao implica que a velocidade de fase [Eq. (4.253)],
por sua vez, deve tambem variar com , e precisa ser atualizada para
d
Ypq
.
(4.269)
vpq
k
0,
(4.270)
Bx2 v 2 pq Bt2
pois nao mais existe um referencial em que um observador perceberia a onda como uma forma estatica. No
entanto, a tecnica de separac
ao de vari
aveis ainda resulta em solucoes validas, e as solucoes harmonicas da
Eq. (4.256) sobrevivem como corretas, bastando atualizar a conexao entre e k de acordo com a Eq. (4.269)
para obter a evoluc
ao de qualquer pacote de ondas.
333
334
Captulo 5
Mec
anica hamiltoniana
A revisao conceitual da mec
anica newtoniana e lagrangiana realizada por William Rowan Hamilton e
Carl Gustav Jacobi aparece numa serie de artigos publicados entre 1834 e 1836. Hamilton se interessou em
aplicar `a mecanica seu conhecimento de
otica geometrica, tomando para tanto a abordagem de desenvolver
a equacao que se tornaria conhecida como equacao de Hamilton-Jacobi. Jacobi, que acabara de publicar
um artigo importante no problema de tres corpos, se interessou pelo trabalho de Hamilton tao logo dele
tomou conhecimento, e lhe adicionou seus proprios insights, no qual reconhecia a estrutura das equac
oes
canonicas como independentes da equac
ao de Hamilton.
O formalismo hamiltoniano da mec
anica e uma sntese conceitual e matematica de tudo o que vimos ate
aqui. Sua profundidade conceitual eleva a mecanica classica ao nvel de uma teoria fundamental da fsica,
de fato a porta de entrada para os desenvolvimentos que se seguiriam na mecanica estatstica e na mec
anica
quantica. Entender o formalismo hamiltoniano e adentrar a linguagem contemporanea da fsica.
Mas antes de nos aventurarmos no mundo mais abstrato da mecanica hamiltoniana, lembremo-nos brevemente dos conceitos basilares das formulacoes newtoniana e lagrangiana da mecanica.
Mec
anica newtoniana. No primeiro curso de mecanica, vimos como o formalismo newtoniano entende
o movimento como consequencia de forcas. Newton colocou o momento como a entidade fundamental na
descricao do movimento, e atribuiu a todo objeto uma massa inercial para dar conta do fato de que corpos
diferentes se movem de forma diversa ainda que sob acao da uma mesma forca. Suas equacoes fundamentais
do movimento sao
p~
e
p~9 F~ p~r, tq.
(5.1)
~r9
m
O palco newtoniano do movimento e o Espaco, e por isso as grandezas relevantes sao vetores no espaco
euclidiano. O estado de cada partcula de um sistema mecanico e determinado por duas grandezas vetoriais:
posicao ~r e momento p~.
O merito do formalismo newtoniano e ter criado o arcabouco teorico basico necessario para se comecar a
entender o movimento, e, de quebra, fornecer algumas ferramentas matematicas capazes de resolver alguns
problemas importantes `
a sua epoca e ate mesmo problemas simples mas u
teis ainda nos dias de hoje,
encontrados especialmente em engenharia.
335
Mec
anica lagrangiana. A mec
anica lagrangiana veio aprofundar a formulacao matematica da mec
anica
newtoniana, criando roupagem conceitual mais poderosa e abstrata, e por isso capaz de exibir propriedades
globais das trajetorias de partculas (e ate mesmo solucoes analticas), em situacoes que seriam difceis de
descrever com vetores espaciais.
A quantidade fundamental nesse formalismo passa a ser a funcao lagrangiana, construda a partir das
energias cinetica e potencial do sistema. A lagrangiana Lptqj u, tq9j u, tq e funcao de 2N ` 1 quantidades
entendidas como independentes: N coordenadas generalizadas qj ptq e suas velocidades q9j ptq associadas,
alem do tempo, no caso de sistemas abertos.
As equacoes de movimento para os qj s
ao comumente deduzidas a partir de um princpio variacional
ligado `a estacionariedade da integral de ac
ao calculada na trajetoria como um todo, o que permite acessar
propriedades mais fundamentais das trajet
orias fsicas de forma qualitativa e estender esses desenvolvimentos
conceituais a toda a fsica. A forma das equacoes do movimento e a mesma para qualquer escolha de
coordenadas generalizadas,
d BL
BL
0,
(5.2)
Bqj
dt B q9j
o que traz grande liberdade ao formalismo.
A configuracao instant
anea do sistema mecanico e descrita por um ponto no espaco de coordenadas
tqj ptqu tq1 , q2 , . . . , qN u, e portanto possui dimensao N . No entanto, o movimento e descrito por equac
oes
diferenciais de segunda ordem, e por isso cada qual requer 2 constantes arbitrarias para determinar sua respectiva trajetoria qj ptq. Com isso, o total de 2N constantes sao necessarias para definir a trajetoria do sistema
como um todo no espaco de configurac
oes. Essas constantes podem ser determinadas e.g. conhecendo-se os
valores de qj ptq em dois instantes de tempo.
No caso mais comum, preferimos determinar as trajetorias a partir de algum estado instant
aneo do
sistema num certo instante conhecido (usualmente definido como inicial), sendo assim necessario conhecermos os valores de N coordenadas qj ptq e de N velocidades q9j ptq. O formalismo lagrangiano nesse aspecto
se assemelha ao newtoniano, no sentido de que o estado do sistema e formalmente dado por um ponto no
espaco de configurac
oes, embora apenas essa informacao nao permita determinar sua evolucao. Para tanto,
e preciso adicionar informac
ao externa `
a contida nesse espaco, ja que os q9j nao fazem parte da definic
ao de
estado por nao serem membros do espaco de configuracoes formal.
Alem disso, as coordenadas qj ptq e suas derivadas temporais q9j ptq, apesar de independentes no nvel da
lagrangiana, estao matematicamente conectadas entre si, uma vez que q9j ptq e a derivada temporal de qj ptq. A
consequencia mais
obvia disso e o fato de que, ao aplicarmos o princpio variacional na deducao das equac
oes
de movimento, temos de reconhecer que suas variacoes qj e q9j nao sao independentes, mas relacionadas
d
pqj q. Esse fato introduz certa assimetria no formalismo, no sentido que as velocidades
atraves de q9j dt
sao independentes das coordenadas no efeito fsico que causam (pois q9j esta usualmente conectado `a energia
cinetica e qj , `a energia potencial), mas est
ao de certa forma conectadas entre si, uma vez que q9j pode ser
deduzido pela derivada temporal de qj (e vice-versa pela integral).
Vimos tambem como obter a energia do sistema a partir da funcao lagrangiana, pela quantidade
hptqj u, tq9j uq
336
BL
q9j L.
B q9j
j
(5.3)
B
Lptqj u, tq9j uq.
B q9j
(5.4)
(5.5)
,
pj
&
B q9j
BL
d BL
(5.6)
BL
Bqj
dt B q9j
% p9j
.
Bqj
Essas duas equac
oes diferenciais s
ao em geral de primeira ordem, mas nao possuem muita simetria. A
segunda equacao nos diz que a derivada temporal de pj e regulada pela derivada parcial da lagrangiana com
relacao `a coordenada qj , mas o oposto n
ao e verdade: a derivada da lagrangiana com relacao a q9j s
o serve
para definir pj , ainda uma func
ao de qj e q9j . Encaramos usualmente a primeira equacao como a definic
ao
do momento canonico, e em seguida a utilizamos para eliminar qualquer mencao posterior aos pj (o que os
torna pouco u
teis do ponto de vista conceitual). De fato, a mencao aos pj so se torna u
til quando ocorre de
serem conservados pela din
amica, caso em que sao vistos como meras constantes.
Por conta da possibilidade de formul
a-la em termos de um princpio variacional global, a mec
anica
lagrangiana nos permite dar uma espiada mais aprofundada no que a natureza faz quando escolhe a forma
como um sistema fsico deve evoluir no tempo. E por isso essa maneira de pensar se tornou central na fsica
como um todo. Mas seu maior merito no contexto especfico da mecanica e permitir a solucao de problemas
reais pela uniao de conjunto muito poderoso de ferramentas matematicas. De fato, a mecanica lagrangiana
continua a ser ainda hoje o formalismo preferido para esse fim.
Em suma, existe no formalismo lagrangiano certa assimetria entre as propriedades de qj e q9j . Os dois
conjuntos de variaveis s
ao indispens
aveis para a descricao da dinamica, mas apenas os qj sao membros oficiais
do espaco de configurac
oes. E, apesar de serem variaveis independentes do ponto de vista da lagrangiana,
os q9j se relacionam aos qj pela derivada temporal, ou vice-versa pela integral. Finalmente, as equac
oes de
movimento podem privilegiar definirmos os momentos canonicos pj se forem conservados, por conveniencia
337
matematica, embora n
ao haja significado fsico mais profundo nisso. Esses pequenos detalhes, apesar de
deixarem o formalismo menos limpo do ponto de vista conceitual, nao seriam muito relevantes caso n
ao
fosse possvel fazer melhor do que isso, pois nao interferem na funcionalidade da teoria. Mas ocorre que e
possvel fazer melhor, como veremos no formalismo hamiltoniano.
Mec
anica hamiltoniana. A roupagem mais garbosa da mecanica so seria tecida com os desenvolvimentos
de Hamilton e Jacobi na decada de 1830. A mecanica hamiltoniana eleva a teoria a tal nvel de eleg
ancia e
abstracao que ate nos esquecemos de estarmos falando do velho e tao conhecido movimento. Isso porque os
desdobramentos do formalismo hamiltoniano serviriam como base para a criacao da mecanica estatstica e
da mecanica quantica, e por isso moldariam a visao contemporanea da fsica como um todo.
A mecanica hamiltoniana e antes de tudo a criacao de uma nova linguagem, coesa e sintetica, capaz
de levantar a ponta do delicado veu a cobrir a face de Physis. Ela e por isso mais abstrata e rica em
desdobramentos, e talvez voce tenha dificuldade em entender sua relevancia de incio. Mas, afinal, quase
ninguem aprecia poesia na primeira leitura: e precisamente a exposicao a conceitos mais avancados que nos
eleva ao nvel de poder algum dia entende-los.
A mecanica hamiltoniana toma como palco do movimento o espaco de fase, construdo a partir das
posicoes e dos momentos generalizados das partculas do sistema. Sim, posicoes e momentos possuem o
mesmo status de import
ancia na teoria. E por isso conhecer o estado do sistema nao mais requer fazer
referencia ao tempo, j
a que os momentos, em vez de serem definidos em termos de variacoes temporais
instantaneas, se tornam parte das coordenadas! No entanto, aquilo a que Newton chamaria de momento
ou posicao se tornam conceitos fluidos no formalismo hamiltoniano, de forma semelhante (embora mais
generica) ao que ocorre na mec
anica lagrangiana.
A quantidade central da din
amica se torna essencialmente a energia mecanica do sistema, formalmente
construda como a func
ao hamiltoniana. O arcabouco teorico do formalismo reconhece a hamiltoniana como
a geradora da dinamica n
ao s
o por dela deduzirmos as equacoes de movimento, como no caso da lagrangiana,
mas de forma literal, como a transformac
ao matematica (contnua) capaz de gerar a evolucao temporal no
espaco de fase. Como consequencia, as coordenadas de posicao e momento passam a respeitar relac
oes
algebricas (e que seriam levadas ao extremo na mecanica quantica).
E usamos aqui a palavra din
amica no lugar de movimento porque a forma de pensar do formalismo
hamiltoniano se aplica n
ao apenas ao Espaco no qual vivemos (seja euclidiano ou relativstico), mas tambem
`a evolucao temporal de sistemas fsicos descritos em espacos matematicos mais abstratos, e.g. relativos a
estados internos das partculas. Acima de tudo, a visao global de como se da a dinamica classica e a
linguagem que se segue moldam a forma de pensar de grandes areas da fsica contemporanea, tais como
mecanica estatstica, sistemas complexos e mecanica quantica. A abrangencia da construcao hamiltoniana
da dinamica e tal que suas bases transcendem o problema do movimento, adaptadas como sao para descrever
tambem a fsica das interac
oes fundamentais.
338
5.1
Constru
c
ao do formalismo hamiltoniano
Uma das mudancas centrais no formalismo hamiltoniano consiste em promover os momentos conjugados
a coordenadas no espaco de configurac
oes hamiltoniano, chamado de espaco de fase, de forma que este
contenha toda a informac
ao sobre o estado instantaneo do sistema mecanico. Aplicar esse princpio requer
reescrever a teoria para coloc
a-la sob nova forma autoconsistente, tal que possamos reorganizar as ideias
desenvolvidas no formalismo lagrangiano.
O passo fundamental nessa direc
ao consiste em escrever todas as quantidades relevantes da mecanica em
termos desse novo conjunto de coordenadas no espaco de fase1 : N posicoes generalizadas qj e N momentos
conjugados pj . Uma vez feito isso, i.e. ap
os subirmos a escada que leva do formalismo lagrangiano ao
hamiltoniano, podemos jog
a-la fora e reinterpretar tudo sob uma nova luz, mais simetrica e conceitualmente
mais abrangente, como veremos.
5.1.1
A func
ao hamiltoniana
A primeira quantidade a ser convertida e obviamente a lagrangiana, por seu papel central na dinamica. E
nesse procedimento criamos a func
ao hamiltoniana Hptqj u, tpj uq. A funcao energia h da Eq. (5.5) ja e quase
a hamiltoniana, bastando mudar sua dependencia das variaveis ptqj u, tq9j uq para o conjunto ptqj u, tpj uq.
Por motivos de consistencia, os momentos conjugados pj precisam coincidir, ao menos na construc
ao
inicial do problema, com a definic
ao da Eq. (5.4). Essa equacao pode ser vista em nosso contexto como uma
mudanca de coordenadas possuidora de inversa, i.e.
pj
BL
pj ptqj u, tq9j uq
B q9j
(5.7)
`
(
pj q9j ptqj u, tpj uq L tqj u, q9j ptqj u, tpj uq .
(5.8)
Exemplo: Fun
c
ao hamiltoniana do sistema mec
anico mais simples do universo. Ilustramos
brevemente os passos para obtenc
ao da funcao hamiltoniana tomando um sistema formado por uma s
o
partcula movendo-se por um eixo cartesiano sob efeito de energia potencial independente do tempo.
1
Ao nos referirmos a
`s vari
aveis hamiltonianas de estado no espaco de fase, estaremos reservando o termo posic
ao para as
coordenadas qj e momento para as coordenadas pj . Ao utilizar a palavra coordenada, estaremos nos referindo de forma
indistinta tanto a posico
es quanto a momentos. J
a no contexto do formalismo lagrangiano, manteremos a denominaca
o coordenadas para nos referirmos apenas a
`s posico
es qj , pois subentende-se a referencia ao espaco de configuraco
es lagrangiano, que
n
ao utiliza momentos ou derivadas das posico
es em sua definica
o.
339
(5.9)
BL
9
mx,
Bx
(5.10)
que nesse caso coincide com o momento linear newtoniano px . Seguindo a definicao da Eq. (5.8), e denotando
explicitamente a dependencia das func
oes, a hamiltoniana da partcula e dada por
9 x q Lpx, xpp
9 x qq
Hpx, px q px xpp
9 x q 12 mx9 2 ppx q ` V pxq.
px xpp
(5.11)
px
.
m
(5.12)
p2x
` V pxq,
2m
(5.13)
5.1.2
Transformada de Legendre
O procedimento que estamos utilizando para mudar a dependencia entre os conjuntos de variaveis
pq1 , q2 , . . . , qN , q91 , q92 , . . . , q9N q
pq1 , q2 , . . . , qN , p1 , p2 , . . . , pN q
(5.14)
recebe o nome de transformada de Legendre. A pergunta natural que pode surgir e: porque trocar de
variaveis do jeito complicado prescrito pela Eq. (5.8)? Nao seria mais facil simplesmente substituir a relac
ao
q9j q9j ptqj u, tpj uq na lagrangiana, e escreve-la como L ptqj u, tq9j ptqj u, tpj uquq? A resposta e: sim, seria mais
facil fazer desse jeito, mas n
ao acessaramos nenhum ponto de vista interessante com isso.
A transformada de Legendre nos permite trabalhar com uma funcao diferente da lagrangiana, mas que
possui a mesma informac
ao nela contida. Facamos um paralelo com a transformada de Fourier: do ponto
de vista da informac
ao codificada numa funcao F pxq bem comportada, e equivalente falar nela ou em seu
espectro, dado por sua transformada de Fourier F psq,
1
1
isx
e F pxqdx F pxq ?
eisx F psqds,
(5.15)
F psq ?
2
2
pois estao relacionadas univocamente uma `
a outra. A funcao F psq possui uma relacao de dualidade com F pxq,
ja que representam a mesma informac
ao, embora de formas diferentes. Em outras palavras, a transformada
340
de Fourier e um mapa entre dois espacos equivalentes para a descricao de uma funcao que vai a zero
suficientemente rapido no infinito e que n
ao possui descontinuidades muito graves. Empregar um espaco ou
outro pode ser vantajoso dependendo da fsica do problema. E e sempre bom ter opcoes, seja de espacos,
seja de namoradas(os)2 .
Consideremos uma func
ao F pxq convexa, i.e. d2 F {dx2 0. Essa condicao e importante para que
sua derivada dF {dx possua relac
ao unvoca com F pxq (da mesma forma que F e x), i.e. seja func
ao
3
monotonicamente crescente de x. A ideia nesse caso consiste em usa-la no lugar de x para localizar
qualquer valor de F pxq. Definimos a vari
avel
spxq
dF
.
dx
(5.16)
A forma trivial de trocar a dependencia de F seria calcular a derivada acima, inverter a relacao resultante
para escrever x xpsq e finalmente substituir xpsq na funcao original, que se tornaria F pxpsqq F psq. Mas
mais interessante criar um espaco dual equivalente `a funcao F mas diferente dela.
isso nada traz de novo. E
A transformada de Legendre define esse espaco pela nova funcao
Gpsq xs F pxq,
(5.17)
341
(5.19)
Como F e funcao de x, segue que seu diferencial pode ser escrito em termos do diferencial de x como
dF
dF
dx
dx
Eq. (5.16)
sdx,
(5.20)
(5.21)
Essa relacao ilustra a simetria que existe entre F e G, pois o diferencial de Gpsq em geral se escreve
dG
dG
ds,
ds
(5.22)
dG
.
ds
(5.23)
Assim, a transformada de Legendre nos fornece duas formas equivalentes de olhar o mesmo tipo de
informacao, por F pxq ou Gpsq, sendo essas funcoes relacionadas pelas relacoes completamente simetricas
$
dF
,
& spxq
dx
F pxq ` Gpsq xs, com
(5.24)
% xpsq dG .
ds
Podemos escrever essa express
ao tanto como funcao de x quanto de s, bastando isolar F pxq ou Gpsq, de
onde vemos que a transformada de Legendre e exatamente igual `a sua inversa5 . Alem disso, realiza-la duas
vezes seguidas retorna a func
ao a si mesma.
5
A Eq. (5.24) fornece outra imagem para interpretar a transformada de Legendre. A funca
o F pxq representa a integral de
spxq, i.e. a a
rea sob a curva spxq, o mesmo valendo para Gpsq com relaca
o a xpsq. A Eq. (5.24) estabelece que a soma das a
reas
F e G resulta no ret
angulo com a
rea xs, ainda outra interpretaca
o geometrica da transformada de Legendre.
342
A forma simetrica da Eq. (5.24) nos permite relacionar entre si algumas propriedades das func
oes F e
G. Por exemplo, no ponto s 0, temos
F pxq ` Gp0q 0,
com
dF
0,
dx
(5.25)
ou seja, Gp0q nos fornece maneira sofisticada de obter o extremo de F pxq. Relacao simetrica a essa vale
em x 0 para o extremo de Gpsq. Alem disso, usando a regra da cadeia para estabelecer que
d
dx ds
d
pxpspxqqq
x
dx
dx
ds dx
dx ds
1,
ds dx
(5.26)
(5.27)
Relacoes similares para derivadas de mais alta ordem podem ser deduzidas diferenciando-se a Eq. (5.24).
A transformada de Legendre em mais dimensoes se realiza generalizando-se de maneira direta a Eq. (5.24).
Por exemplo, se a func
ao F depende de duas variaveis, i.e. F F px, yq, entao podemos realizar a transformada de Legendre de algumas maneiras diferentes6 . Ainda para eliminar a coordenada x em favor de s,
escrevemos
dF
,
(5.28)
Gps, yq xs F px, yq,
com spxq
dx
mantendo assim de forma independente a variavel y como argumento das duas funcoes. Poderamos alternativamente eliminar apenas y em favor de sua variavel conjugada u, pela transformacao
Hpx, uq yu F px, yq,
com upyq
dF
.
du
(5.29)
Finalmente, existe ainda a possibilidade de se eliminar ambas as variaveis x e y em favor de suas conjugadas,
da forma
dF
dF
e upyq
.
(5.30)
Jps, yq xs ` yu F px, yq,
com spxq
dx
du
As funcoes F , G, H e J possuem essencialmente a mesma informacao, embora existam em espacos diferentes.
Caso houvesse n argumentos na func
ao F , as possibilidades de transformadas de Legendre crescem com 2n .
5.1.3
Equac
oes de Hamilton para o movimento
A transformada de Legendre nos oferece um espaco alternativo no qual trabalhar. O formalismo hamiltoniano e a mecanica lagrangiana reescrita nesse espaco, dual `aquele usado no formalismo lagrangiano7 .
6
Funco
es com tres vari
aveis independentes aparecem comumente na termodin
amica, contexto em que a transformada de
Legendre e empregada para se transitar entre os diferentes potenciais termodin
amicos.
7
E mesmo algo comum ocorrer de equac
oes da fsica tornarem-se mais simples num espaco matem
atico do que em outro. Por
exemplo, a equaca
o diferencial do oscilador harm
onico forcado assume express
ao um tanto complicada de se resolver quando
escrita no domnio do tempo. No domnio de frequencia, todavia, acessado pela transformada de Fourier, a equaca
o se torna
algebrica, e portanto mais simples, pois os operadores de derivada com relac
ao ao tempo viram produtos pela frequencia no
espaco de Fourier. E algo similar ocorre com as equaco
es de Maxwell, que s
ao mais facilmente quantiz
aveis no espaco recproco
dos vetores de onda (o espaco de Fourier dual ao Espaco). No caso da mec
anica, a transformada de Legendre leva o formalismo
lagrangiano, mais robusto na an
alise e resoluc
ao de problemas concretos envolvendo sistemas mec
anicos (abertos ou fechados),
no espaco hamiltoniano, mais limpo e simetrico no que diz respeito a
` estrutura formal da teoria.
343
A Eq. (5.8) representa a transformada de Legendre da funcao lagrangiana nas N variaveis q9j em favor
de N momentos can
onicos pj , que passam a ser coordenadas da hamiltoniana. De fato, a hamiltoniana se
torna uma funcao de tqj u e tpj u, pois o diferencial da Eq. (5.8) fornece
dH
pj dq9j `
(5.31)
Eq. (5.4)
BL
dqj ` pj dq9j ,
Bqj
j
j
(5.32)
q9j dpj
BL
dqj ,
Bqj
j
(5.33)
ou seja, a hamiltoniana varia como consequencia de variacoes em pj e qj , sendo portanto funcao dessas
grandezas. Para uma func
ao hamiltoniana generica, deve valer pela regra da cadeia
dH
BH
BH
dpj `
dqj .
Bpj
Bqj
j
j
(5.34)
Da identificamos as relac
oes
BH
q9j
Bpj
BH
BL
.
Bqj
Bqj
(5.35)
(5.36)
pj q9j
$
BH
BL
% pj ptqj u, tq9j uq
B q9j
(5.37)
Lembremos que a lagrangiana em geral tem valor dependente do tempo mesmo quando n
ao depende explicitamente do
tempo.
344
(5.38)
BL
Fptq9j u, tp9j uq
qj p9j Lptqj u, tq9j uq, com p9j
.
(5.40)
Bq
j
j
Como vale
Eq. (5.40)
BF
BF
dp9j `
dq9j
B p9j
B q9j
segue que as equaco
es de movimento obtidas pela Efiana seriam
dF
qj
BF
B p9j
qj dp9j pj dq9j ,
pj
BF
.
B q9j
(5.41)
com p9j
BH
,
Bqj
BL
Bqj
pj
BL
.
B q9j
(5.43)
345
346
5.1.4
Utilizamos ent
ao a transformada de Legendre da Eq. (5.37) no sentido inverso para eliminar a lagrangiana
em favor da hamiltoniana nessa express
ao. Como consequencia, a acao passa a ser um funcional de 2N
funcoes, as posicoes e os momentos, e se escreve
t2
pj q9j Hptqj u, tpj uq dt.
(5.45)
Srtqj ptqu, tpj ptqus
t1
A condicao de estacionariedade da ac
ao requer utilizarmos 2N variacoes independentes no espaco de fase,
qj ptq qj ptq ` qj ptq,
(5.46)
t2
S 0
Abrimos a express
ao para a variac
ao em primeira ordem, como fazemos usualmente, para obter
(5.48)
Mas a variacao da hamiltoniana ocorre como consequencia das variacoes de seus argumentos,
H
BH
j
Bqj
qj `
BH
pj ,
Bpj
j
t2
BH
BH
pj q9j
qj `
q9j
pj dt 0.
Bqj
Bpj
t1
j
j
Resta-nos utilizar o fato de que a variac
ao q9j ocorre como consequencia da variacao qj , i.e. q9j
para realizar a integrac
ao por partes dos termos
t2
t1
0
t
t2
>
2
d
p9j qj ,
pj qj pj
q
j
dt
t1
t1 j
(5.49)
(5.50)
d
dt qj ,
(5.51)
t2
BH
BH
q9j
S 0
p9j
qj `
pj dt 0.
(5.52)
Bqj
Bpj
t1
j
j
347
As variacoes pj s
ao agora t
ao independentes quanto as variacoes qj sao entre si, e portanto cada um dos
2N termos entre parenteses da Eq. (5.52) precisa se anular identicamente para que a acao seja estacion
aria.
Disso resultam novamente as equac
oes can
onicas de Hamilton [Eq. (5.39)].
Notemos que foi necess
ario utilizar apenas as condicoes de contorno qj pt1 q qj pt2 q 0, as mesmas do
formalismo lagrangiano, para deduzir as equacoes canonicas de Hamilton a partir do princpio variacional
[Eq. (5.52)]. Para tornar as variac
oes pj dos momentos conjugados verdadeiramente simetricas com relac
ao
`as variacoes qj , e preciso adicionar ao metodo variacional no formalismo hamiltoniano as condic
oes de
contorno pj pt1 q pj pt2 q 0, de forma que os pontos inicial e final do espaco de fase permanecam
constantes. Essas restric
oes adicionais se mostrarao necessarias quando realizarmos transformacoes no espaco
de fase capazes de combinarem indistintamente posicoes e momentos. Portanto, para referencia futura,
utilizamos o fato de que a conex
ao entre as diversas possibilidades de parametrizacao do espaco de fase
requer adotarmos o conjunto de condic
oes qj pt1 q qj pt2 q pj pt1 q pj pt2 q 0.
5.1.5
Obtenc
ao da func
ao hamiltoniana no cen
ario usual
Existem cenarios particulares, mas de grande abrangencia, nos quais e possvel determinar a func
ao
hamiltoniana por um procedimento autom
atico. Esses casos envolvem sistemas mecanicos isolados, para os
quais nao ha dependencia temporal explcita na lagrangiana ou nos vnculos, e tambem sistemas de partculas
em interacao com campos eletromagneticos externos, em cujas lagrangianas aparecem termos proporcionais
`as suas velocidades, dentre outros.
Tratamos aqui dos casos em que a func
ao lagrangiana possa ser escrita na forma particular
Lptqj u, tq9j uq
1
1
1
2 Mjj ptqj uqq9j q9j
U ptqj uq `
jj 1
Aj ptqj uqq9j .
(5.53)
O primeiro termo representa a energia cinetica do sistema, uma funcao quadratica nas velocidades generalizadas com coeficientes Mjj 1 ptqj uq dependentes das posicoes. A funcao U ptqj uq no segundo termo fornece
a parte da energia potencial dependente apenas de posicoes, o que nos permite tratar a maior parte dos
sistemas mecanicos isolados e ideais. O u
ltimo termo e includo especificamente para tornar o formalismo
mais generico ao permitir descrever tambem a interacao com campos eletromagneticos externos ao sistema
mecanico, i.e. que n
ao dependem do estado das partculas13 .
Os momentos can
onicos pj se escrevem nesse caso como
pj
BL
B q9j
pj ptqj u, tq9j uq
(5.54)
j1
Para incluir campos eletromagneticos produzidos internamente pelas partculas do sistema, e preciso formular o campo
eletromagnetico gerado como funca
o das posico
es das partculas e incluir na din
amica do sistema tambem suas equaco
es de
movimento (equac
oes de Maxwell), em geral um problema bastante complicado ligado a
` fsica dos plasmas.
348
p1
p2
..
.
q9
(5.55)
q9N
pN
e definir as matrizes de coeficientes14
.
.
q91
q92
..
.
...
...
..
.
M1N ptqj uq
M2N ptqj uq
..
.
Aptqj uq
A1 ptqj uq
A2 ptqj uq
..
.
(5.56)
AN ptqj uq
(5.57)
(5.58)
1
9 j u, tpj uq M ptqj uq p Aptqj uq .
qptq
(5.59)
Realizamos finalmente a transformada de Legendre de acordo com a Eq. (5.37) e eliminamos do resultado
todas as alusoes a q9j pelo uso da Eq. (5.59) para obter a funcao hamiltoniana
Hptqj u, tpj uq 21 pp AqT M1 pp Aq ` U ptqj uq.
(5.60)
Essa equacao pode ser utilizada diretamente em varios casos usuais, bastanto extrair as expressoes para as
matrizes M e A da lagrangiana e susbstitu-las na identidade acima.
(5.61)
~v r
9 r ` r sin 9 ` r9.
(5.62)
14
349
9 q
9 1 m~v ~v 1 m r9 2 ` r2 sin2 9 2 ` r2 92 .
Kpr,
9 ,
2
2
(5.63)
Dela obtemos facilmente tambem a decomposicao do momento linear nesse sistema de coordenadas,
9 r ` mr sin 9 ` mr9,
p~ m~v mr
(5.64)
pr mr,
9
9
p mr.
(5.65)
Poderamos ent
ao escrever a energia cinetica de maneira alternativa, em termos das componentes esfericas
do momento, ja pensando em escrever posteriormente a funcao hamiltoniana. Obteramos
Kppr , p , p q
1 ` 2
pr ` p2 ` p2 .
2m
(5.66)
1 ` 2
pr ` p2 ` p2 ` U pr, , q.
2m
(5.67)
Apesar de estar correta e de possuir o mesmo valor da hamiltoniana, essa expressao nao e a hamiltoniana,
pois nao corresponde em forma `
a Eq. (5.60). Esse e um ponto comum de confusao na transicao do momento
linear newtoniano para momentos can
onicos, mais abstratos.
Ao escrevermos a func
ao hamiltoniana, e essencial deixa-la como funcao dos momentos canonicos pj , que
nesse caso n
ao s
ao dados simplesmente pelas componentes do momento linear em coordenadas esfericas. Isso
significa que a Eq. (5.67) n
ao pode ser utilizada para produzir as equacoes canonicas para o movimento das
posicoes tr, , u e dos momentos tpr , p , p u. Em outras palavras, essas posicoes e momentos assim definidos
nao evoluem segundo as equac
oes de Hamilton porque os momentos tpr , p , p u nao sao canonicamente
conjugados `as posic
oes tr, , u, e vice-versa, sendo esses dois conjuntos disnexos. Se quisermos junt
alos num sistema de equac
oes, precisamos desvendar outra forma de fazer isso sem utilizar as equac
oes de
Hamilton. De fato, para essas posic
oes e momentos as equacoes corretas seriam as proprias equac
oes de
Newton!
Para obtermos os momentos canonicamente conjugados a tr, , u, comecamos renomeando essas vari
aveis,
q1 r,
q2
q3 ,
(5.68)
para nos referirmos aos respectivos momentos conjugados como p1 , p2 e p3 . A lagrangiana dessa partcula,
9 u
9 e construda pela receita usual, e
9 ,
escrita em termos das vari
aveis tr, , u e tr,
9 q
9 Kpr,
9 q
9 U pr, , q 1 m r9 2 ` r2 sin2 9 2 ` r2 92 U pr, , q.
9 ,
9 ,
(5.69)
Lpr, , , r,
2
Os momentos conjugados, embora mais abstratos, sao claramente definidos como
p1
BL
9
mr,
Br
p2
BL
mr2 sin2 9
B
p3
BL
9
mr2 .
B
(5.70)
L2
L2
1
2
Hpr, , , pr , L , L q
p9r ` 2 2 ` 2 ` U pr, , q,
(5.71)
2m
r
r sin
em que utilizamos a notac
ao newtoniana p2 L e p3 L para tornar a expressao mais familiar. As
equacoes de movimento s
ao dadas pelas equacoes de Hamilton,
BH
,
Bpr
BH
p9r
,
Br
r9
BH
9
,
BL
BH
L9
,
B
BH
9
,
BL
BH
L9
.
B
(5.72)
Q~
m92
~r Qp~r, tq ` Ap~
r, tq ~r9.
2
c
(5.73)
Seguindo a prescric
ao da Eq. (5.56) e supondo o uso de coordenadas cartesianas, definimos as matrizes
m 0 0
Ax
p1
x9
Q
p p2 ,
q9 y9 ,
M 0 m 0 , e A Ay ,
(5.74)
c
z9
0 0 m
Az
p3
~ Ax x
em que as componentes do potencial vetor sao definidas por A
` Ay y ` Az z. Substituindo essas
matrizes na Eq. (5.70), obtemos a hamiltoniana
1
0 0
p1 Qc Ax
m
1
1
H
p1 Qc Ax p2 Qc Ay p3 Qc Az 0 m
0 p2 Qc Ay ` Qpx, y, zq,
2
1
0 0 m
p3 Qc Az
2
2
2
1
Q
1
Q
1
Q
p1 Ax `
p 2 Ay `
p3 Az ` Qpx, y, zq.
(5.75)
2m
c
2m
c
2m
c
Notemos que tambem nesse exemplo os momentos canonicos p1 , p2 e p3 explicitados na hamiltoniana
9 x ` y9 y ` z9 zq. De
n
ao s
ao as componentes cartesianas do momento newtoniano p~ px x
` py y ` pz z mpx
15
351
mx9 `
Q
c Ax
Q
c Ay
Q
c Az
Q~
r, tq.
p~ ` Ap~
c
(5.76)
5.2
1
2m
p~c
Q~
Ap~r, tq
c
2
` Qp~r, tq.
(5.77)
Transforma
c
oes can
onicas
A simetria mais impressionante dos formalismos lagrangiano e hamiltoniano e a manutencao das equac
oes
de movimento por mudancas de coordenadas. A propriedade de interesse aqui e a invariancia da forma das
equac
oes diferenciais satisfeitas pelas trajet
orios dos sistemas que, como sabemos, poderiam em princpio
depender da escolha de coordenadas (pense na bagunca que sao as equacoes de Newton para as componentes
porque essas equac
de vetores!). E
oes s
ao definidas a partir das funcoes lagrangiana ou hamiltoniana (cujas
expressoes de fato variam com a escolha de coordenadas exatamente da maneira correta para que as equac
oes
de movimento sejam invariantes) que obtemos essa propriedade especial.
O proposito central das formulac
oes lagrangiana e hamiltoniana da dinamica e produzir as equac
oes
corretas de movimento do sistema mec
anico. O detalhe e (apesar de ainda nao termos dito isso) que existem
infinitas lagrangianas e hamiltonianas capazes de gerar as mesmas equacoes corretas do movimento. Essa
arbitrariedade inerente `
as formulac
oes lagrangiana e hamiltoniana da mecanica, apesar de `a primeira vista
parecer algo como uma deficiencia, se cristaliza na verdade como mais uma das ferramentas poderosas de
manipulacao matem
atica que se colocam a nosso dispor. De fato, como veremos adiante, as transformac
oes
canonicas resultantes dessa arbitrariedade s
ao mais do que isso: elas nos permitirao entender a evoluc
ao de
sistemas mecanicos em si como uma transformacao canonica. Assim, essa arbitrariedade e de certa forma
uma liberdade matem
atica intrnseca ao fato de que o movimento existe.
Veremos em breve como utilizar (para o bem e para o mal!) a liberdade de escolha de funcoes lagrangianas
e hamiltonianas. A ideia e nos focarmos no objetivo primeiro de produzir as equacoes corretas de movimento
para entao determinarmos o que exatamente pode ser mudado nessas funcoes para nossa vantagem.
16
Q~
Ap~r, tq,
c
p
~2
` Qp~r, tq.
2m
352
Transforma
c
oes do espa
co de configura
c
oes lagrangiano. No caso lagrangiano, a liberdade de escolha de sistema de coordenadas no espaco de configuracoes nos leva `as chamadas transformac
oes de ponto,
descritas por func
oes arbitr
arias (e razo
aveis) do tipo
Qj Qj ptqj 1 uq.
(5.78)
A lagrangiana escrita nas coordenadas Qj produz equacoes sempre na forma padrao de Euler-Lagrange.
Verifiquemos essa asserc
ao no caso mais simples de um sistema com 1 grau de liberdade (a verificac
ao para
mais graus de liberdade segue o mesmo caminho). Comecamos invertendo a transformacao da Eq. (5.78),
Q Qpq, tq
q qpQ, tq,
Bq 9
Bq
9
tq, tq L qpQ, tq,
LpqpQ, tq, qpQ,
Q ` ,t ,
BQ
Bt
(5.79)
(5.80)
BL Bq
BL B q9
BL Bq
BL B 2 q 9
B2q
BL
`
Q`
,
BQ
Bq BQ
B q9 BQ
Bq BQ
B q9 BQ2
BQBt
BL
BL B q9
9
B q9 B Q9
BQ
Eq. (5.81)
BL Bq
.
B q9 BQ
(5.81)
(5.82)
(5.83)
`
.
dt B Q9
B q9 dt BQ BQ dt B q9
(5.84)
Q
`
.
dt
BQ
Bt
BQ2
BtBQ
(5.85)
Agora nos resta apenas juntar todas as pecas. Pelo uso das Eqs. (5.82), (5.84) e (5.85), a equac
ao de
Lagrange na coordenada Q equivale a
2
2
BL
BL Bq
d BL
BL B 2 q
BL B 2 q
Bq d BL
Bq
Bq
9
9
`
Q
`
Q
`
2
2
9 BQ
q
9
BQ dt B Q9
Bq BQ
B q
BQBt
B
BQ
BtBQ
BQ
dt B q9
BL
d BL Bq
.
(5.86)
Bq
dt B q9 BQ
A Eq. (5.86) implica em
9 tq
9 tq
BLpq, q,
d BLpq, q,
0
Bq
dt
B q9
9 tq
9 tq
BLpQ, Q,
d BLpQ, Q,
0.
BQ
dt
B Q9
(5.87)
Transforma
c
oes do espa
co de fase hamiltoniano. O formalismo hamiltoniano, ao envolver tanto as
posicoes como os momentos em possveis mudancas de variaveis, nos disponibiliza como ferramenta um
simples perceber,
espaco de configurac
oes de maior dimens
ao e com grande liberdade de transformacao. E
no entanto, que nem toda transformac
ao matematica imaginavel, i.e.
$
$
& qj qj ptQj u, tPj uq
& Qj Qj ptqj u, tpj uq
,
(5.88)
% p p ptQ u, tP uq
% P P ptq u, tp uq
j
j
j
j
j
j
j
j
mantem invariante a estrutura do formalismo de Hamilton, uma vez que as simetrias existentes entre posic
oes
e momentos nao s
ao necessariamente preservadas para uma troca arbitraria de coordenadas.
Torna-se entao conveniente restringirmos as transformacoes consideradas impondo-lhes que produzam
um novo espaco de fase, i.e. um espaco de configuracoes hamiltoniano possuidor das mesmas propriedades
especiais do espaco original. Em particular, as novas variaveis Qj e Pj introduzidas pela transformac
ao
precisam seguir as mesmas relac
oes de simetria existentes entre posicoes e momentos originais qj e pj .
Denominamos transformac
oes can
onicas (ou de contato) a classe capaz de manter intactas a estrutura
matematica do formalismo para toda func
ao hamiltoniana. Isso significa por enquanto para nos preservar
as relacoes
$
$
B
B
9
Q9 j
q
Hptq
u,
tp
uq
H1 ptQj u, tPj uq
j
j
j
&
&
Bpj
BPj
(5.89)
P9 B H1 ptQ u, tP uq
p9 B Hptq u, tp uq
%
%
j
j
j
j
j
j
Bqj
BQj
em que H1 e a hamiltoniana escrita nas novas coordenadas. Apos realizada a transformacao can
onica, o
novo momento Pj e a grandeza canonicamente conjugada `a nova posicao Qj , e por isso ambos evoluem pelas
equacoes de Hamilton.
Preservar a forma da din
amica nos espacos de fase tqj , pj u e tQj , Pj u implica em condicoes simples sobre
as transformacoes da Eq. (5.89). Olhemos primeiramente a equacao de Hamilton para Qj . Por um lado,
sabemos pela regra da cadeia que
1
BQj
BH Bqj 1
1
Bp
BQ
BH
BH
j
j
Q9 j
q9j 1 `
p9j 1
e
`
;
(5.90)
Bqj 1
Bpj 1
BPj
Bqj 1 BPj
Bpj 1 BPj
j1
j1
por outro, se os dois conjuntos de coordenadas satisfazem as equacoes canonicas, i.e. vale a Eq. (5.89), ent
ao
BQj BHj
BQj BHj
BH1
Q9 j
e Q9 j
.
(5.91)
Bqj 1 Bpj 1
Bpj 1 Bqj 1
BPj
j1
Igualando essas duas express
oes e utilizando a Eq. (5.90) para BH1 {BPj , obtemos
BHj Bqj 1
BQj
BHj Bpj 1
BQj
`
`
0.
1
1
1
1
Bq
BP
Bp
Bp
BP
Bq
j
j
j
j
j
j
1
1
j
j
(5.92)
Bpj 1
BPj
17
Bpj 1
BQj
.
Bqj 1
BPj
(5.93)
354
Bpj 1
BQj
Bpj 1
BPj
.
Bqj 1
BQj
(5.94)
As Eqs. (5.93) e (5.94) nos permitem verificar facilmente se uma transformacao e ou nao canonica conhecendose as expressoes da Eq. (5.88). Veremos a seguir como o uso de funcoes geradoras nos ajuda a resolver o
problema de encontrar essas express
oes de maneira conveniente.
5.2.1
Embora isso possa vir como um choque para alguns, a prescricao usual de construcao da funcao lagrangiana, dada por
Lptqj u, tq9j uq Kptqj u, tq9j uq U ptqj uq,
(5.95)
nao e u
nica. De fato, ela se constitui apenas na receita que sempre funciona para sistemas mec
anicos
classicos, deduzida como foi a partir do princpio de trabalho virtual nulo de DAlembert, por sua vez
baseado nas leis de Newton. Pudemos ate mesmo expandir essa prescricao para sistemas mecanicos sujeitos
a forcas dependentes de velocidades [Eq. (5.53)], e tambem incluir forcas dissipativas.
Lembremos que a func
ao lagrangiana serve para produzir as equacoes corretas de movimento pela imposicao da estacionariedade de sua integral, a acao, na trajetoria efetivamente seguida pelo sistema, i.e.
t2
Lptqj u, tq9j u, tqdt 0,
Srtqj ptqus
(5.96)
t1
Qualquer funcao lagrangiana capaz de manter essa acao estacionaria na trajetoria correta e uma lagrangiana
igualmente valida para se descrever o sistema. Sabendo que a receita da Eq. (5.95) para sua construc
ao
sempre funciona, podemos comecar a brincar com o formalismo e a pensar em como poderamos modificar
essa lagrangiana sem no entanto alterar a condicao de estacionariedade da acao imposta pela Eq. (5.96).
A nova lagragiana assim criada deve produzir as mesmas equacoes do movimento e, portanto, servir para
descrever o mesmo sistema fsico.
A operacao simples que n
ao altera a variacao da acao e somar-lhe uma constante , pois pSrtqj ptqus `
q Srtqj ptqus. Como Srtqj ptqus e definida a partir de uma integral, a constante pode ser entendida
como o resultado da integral de uma func
ao qualquer dF {dt no espaco de configuracoes, pois
t2
t1
d
F ptqj u, tq
dt
(5.97)
t2
d
Srtqj ptqus
Lptqj u, tq9j u, tq ` F ptqj u, tq dt 0
dt
t1
(5.98)
d
F ptqj u, tq.
dt
(5.99)
355
As lagrangianas L e L1 descrevem o mesmo sistema fsico18 . Pela regra da cadeia da derivacao, o termo
arbitrario dF {dt se escreve explicitamente como
BF
BF
d
q9j `
F ptqj u, tq
.
(5.101)
dt
Bqj
Bt
j
Dito de outra forma, embora exista apenas uma trajetoria fsica que torna a acao extrema no espaco
de configuracoes, h
a infinitas possibilidades nao triviais de lagrangianas (integrandos da acao) capazes de
produzir as equac
oes diferenciais satisfeitas por essa trajetoria19 .
Exemplo de mau uso da liberdade: Partcula livre. Apenas a ttulo de ilustracao, vejamos como
a imaginacao humana e capaz de complicar o mundo. Suponha que alguem mal intencionado escreva a
lagrangiana da partcula livre em movimento unidimensional como
9 tq
L1 px, x,
m 2
9 xt .
x9 ` px ` xtqe
2
(5.102)
E esse nosso colega burocrata20 ficaria para sempre insensvel aos argumentos racionais de um raro cientista
que, citando a navalha de Occam21 , lhe explicasse que a lagrangiana
9
Lpxq
m 2
x9
2
(5.103)
d xt
e
dt
F px, tq ext .
(5.104)
18
Podemos nos convencer dessa forma de arbitrariedade da lagrangiana tambem por substituica
o direta. A Eq. (5.98) imp
oe
ao integrando as condico
es de Euler
BL1
d BL1
B
dF
d B
dF
L`
L`
0.
Bqj
dt B q9
Bqj
dt
dt B q9j
dt
Mas a lagrangiana original a satisfaz por hip
otese, restando verificar se vale
B dF
d B dF
0.
Bqj dt
dt B q9j dt
(5.100)
Usando a Eq. (5.101) para desenvolver a derivada total de F , o segundo termo dessa express
ao se torna
BF
d B dF
d B
BF
d BF
q9j 1 `
.
dt B q9j dt
dt B q9j j 1 Bqj 1
Bt
dt Bqj
Para nos convencer de que a derivada temporal total pode ter sua ordem de aplicaca
o trocada com a derivada parcial com
BF
Gptq
relaca
o a qj , podemos chamar Bq
j u, tq para escrever
j
d BF
d
BG
BG
B2 F
B2 F
B
BF
BF
d BF
B dF
q9j `
q
9
q
9
G
.
j
j
dt Bqj
dt
Bqj
Bt
Bqj2
BtBqj
Bqj Bqj
Bt
dt Bqj
Bqj dt
Vemos ent
ao que o segundo termo da Eq. (5.100) cancela exatamente o primeiro, e a funca
o arbitr
aria dF {dt sempre satisfaz a
equaca
o de Euler.
19
Do ponto de vista da mec
anica qu
antica, e possvel afirmar que as lagrangianas obtidas na mec
anica cl
assica s
ao limites
macrosc
opicos de lagrangianas mais fundamentais. A lagrangiana correta deve ser capaz de descrever tambem efeitos qu
anticos,
e a expectativa e que essa informaca
o adicional a determine univocamente. De qualquer forma, parece razo
avel a ideia de
que devem existir muitas lagrangianas fundamentalmente diferentes no cen
ario qu
antico cujos limites macrosc
opicos coincidem
produzindo as mesmas equaco
es cl
assicas do movimento.
20
Eles est
ao entre n
os (ou n
os e que estamos entre eles?).
21
Da Wikipedia, o princpio da navalha de Occam e citado como Se em tudo o mais forem identicas as v
arias explicaco
es
de um fen
omeno, a mais simples e a melhor.
356
d B m 2
B 1
d B 1
B m 2
xt
xt
.
x9 ` px ` xtqe
9
x9 ` px ` xtqe
9
L
L
Bx
dt B x9
Bx 2
dt B x9 2
(5.105)
B m 2
xt
9
9 2 qext .
x9 ` px ` xtqe
9 xt ext ` px ` xtqte
p1 ` xt ` xt
Bx 2
(5.106)
Eq. (5.101)
d ` xt
d B m 2
B
B ` xt
xt
9
9 2 qext .
m:
x`
x9 ` px ` xtqe
m:
x ` x9
te
`
te m:
x ` p1 ` xt ` xt
dt B x9 2
dt
Bx Bt
(5.107)
Juntando os resultados das Eqs. (5.106) e (5.107), obtemos a equacao de movimento esperada
d B 1
B 1
L
L m:
x 0.
Bx
dt B x9
(5.108)
Felizmente, nesse caso especfico o burocrata nao intentava mudar por decreto as leis do movimento de uma
partcula livre22 , mas e importante estarmos sempre muito atentos.
Exemplo u
til: Invari
ancia de calibre no eletromagnetismo. Sabemos do eletromagnetismo que os
campos eletrico e magnetico possuem a simetria de calibre, i.e. os potenciais escalar e vetor a partir dos
quais sao deduzidos se definem a menos de uma transformacao de calibre.
Esse efeito deve estar implcito na lagrangiana da Eq. (5.73) para a interacao de uma partcula com um
campo eletromagnetico externo. Investiguemos a lagrangiana modificada
q~
q dF p~r, tq
m
r, tq ~r9 `
.
L1 p~r, ~r9 q ~r9 2 qp~r, tq ` Ap~
2
c
c dt
(5.109)
(5.110)
m
q ~1
L1 p~r, ~r9 q ~r9 2 q1 p~r, tq ` A
p~r, tq ~r9,
2
c
(5.111)
~ 1 p~r, tq sao
em que os potenciais modificados 1 p~r, tq e A
1 p~r, tq p~r, tq `
1 BF
,
c Bt
~ 1 p~r, tq Ap~
~ r, tq ` F
~ p~r, tq.
A
(5.112)
357
5.2.2
Func
oes geradoras de transformaco
es can
onicas
Uma maneira conveniente de produzir transformacoes canonicas das coordenadas no espaco de fase se faz
atraves de funcoes geradoras. O ponto de partida dessa ideia e a arbitrariedade da lagrangiana pela adic
ao
de uma derivada temporal total [Eq. (5.98)]. Tal como no caso lagrangiano, queremos descobrir que tipo de
modificacoes podem ser introduzidas na aplicacao do princpio variacional ao espaco de fase hamiltoniano
sem que sejam afetadas as equac
oes do movimento, entendidas como o objetivo principal do metodo.
Arbitrariedade do integrando da a
c
ao no espa
co de fase
Para que dois espacos de fase distintos um escrito em termos das variaveis canonicamente conjugadas
tqj , pj u e outro em termos dos pares tQj , Pj u produzam as mesmas equacoes do movimento, e preciso que
cada qual satisfaca independentemente o princpio de estacionariedade da acao [Eq. (5.47)],
t2
(5.113)
pj q9j Hptqj u, tpj uq dt 0,
t2
SrtQj ptqu, tPj ptqus
Pj Q9 j H1 ptQj u, tPj uq dt 0.
t1
(5.114)
Como vimos anteriormente, cada uma dessas duas condicoes e satisfeita mesmo que seja adicionada a seu
integrando (lagrangiana) a derivada total de uma funcao de seu respectivo espaco de configuracoes, que no
caso se torna o espaco de fase hamiltoniano. Por isso atualizamos as variacoes das acoes acima definidas
como funcionais de tqj ptq, pj ptqu e tQj ptq, Pj ptqu (e nao apenas de tqj u e tQj u, como no caso lagrangiano).
Assim, da mesma maneira que fizemos no formalismo lagrangiano, podemos somar uma constante a
qualquer uma das integrais de ac
ao acima sem produzir mudancas em sua variacao. Poderamos modificar
a acao da Eq. (5.113) para
t2
d
1
S rtqj ptqu, tpj ptqus
pj q9j Hptqj u, tpj uq ` F ptqj u, tpj uq dt,
(5.115)
dt
t1
j
e ainda produzir as mesmas equac
oes de movimento pelo princpio variacional, visto que o termo adicional
fornece
t2
t2
d
S 2 rtqj ptqu, tpj ptqus
Pj Q9 j H1 ptQj u, tPj uq ` F ptQj u, tPj uq dt
dt
t1
j
(5.117)
t2
(5.118)
pj q9j Hptqj u, tpj uq Pj Q9 j ` H1 ptQj u, tPj uq dt 0,
t1
em que a variacao ocorre agora em q, Q, p e P . A invariancia dessa expressao pela adicao de uma
derivada temporal total ao integrando resulta na condicao23
d
Pj Q9 j H1 ptQj u, tPj uq ` F ptqj u, tpj u, tQj u, tPj u, tq.
pj q9j Hptqj u, tpj uq
(5.120)
dt
j
j
A funcao F ptqj u, tpj u, tQj u, tPj u, tq recebe o nome de func
ao geradora da transformacao canonica. A
ideia por tras das transformac
oes can
onicas e encontrar funcoes geradoras que facam coisas interessantes
com o espaco de fase.
Exemplo: Transforma
c
ao identidade.
Tratemos por simplicidade um sistema composto de apenas
uma partcula, descrito pelos espacos de fase tq, pu e tQ, P u. Consideremos a funcao geradora
F pq, Q, P q pq QqP pqP QP q.
(5.121)
(5.122)
9
9
pq9 H
P
Q9 H1 ` P pq9 Qq
` pq QqP
P q9 H1 ` pq QqP9 .
(5.123)
pP
p H H1 q.
d
F , poderamos incluir nessa express
ao uma constante da forma
dt
(5.124)
Alem da funca
o
(5.119)
que representaria uma simples troca de escala nos eixos do espaco de fase. Por exemplo, mudar a unidade das posico
es de
metro para quil
ometro seria representado pela transformaca
o de escala qj qj , o que se refletiria na hamiltoniana como a
transformaca
o H H. No que se segue, vamos desconsiderar transformaco
es de escala no a
mbito das transformaco
es can
onicas
por serem triviais na mec
anica cl
assica (embora n
ao o sejam na mec
anica qu
antica, por conta do princpio de incerteza). Sua
maior utilidade e tornar adimensionais posico
es e momentos quando conveniente.
359
Assim, a funcao geradora da Eq. (5.121) mantem todas as coordenadas invariantes, produzindo a transformacao identidade no espaco de fase, i.e. fazendo alguma coisa sem fazer coisa nenhuma. A existencia da
transformacao identidade e importante para caracterizar as transformacoes canonicas como um grupo.
F pq, Q, P q qQ,
(5.125)
d
F q Q9 ` Qq.
9
dt
(5.126)
(5.127)
P q.
(5.128)
Essa transformac
ao leva uma posic
ao qj numa nova coordenada de momento Pj , e vice-versa para o
momento pj , que se torna (a menos de um sinal) a posicao Qj no novo espaco de fase. Esse exemplo
ilustra a maneira igualit
aria como o formalismo hamiltoniano trata posicoes e momentos, motivando-nos a
chama-los simplesmente de coordenadas no tratamento matematico.
Obviamente, do ponto de vista da fsica do sistema, posicoes e momentos possuem significados distintos.
Uma transformac
ao can
onica e em geral realizada para simplificar a solucao ou a compreensao de um
problema, e nao para modificar o significado fsico das variaveis no espaco de fase (embora ela possa por
vezes desvendar novos significados). Para uma interpretacao fsica, muitas vezes se faz necessario inverter a
transformacao uma vez encontrada a soluc
ao buscada, retornando-se `as variaveis com significado fsico claro
ao final do problema.
Exemplo: Al
em da lagrangiana. Por ocupar um espaco de fase com o dobro da dimensao do espaco de
configuracoes lagrangiano, o formalismo hamiltoniano nos oferece maior liberdade de escolha no integrando
da acao responsavel por produzir a din
amica, nao precisando mais ser o mesmo necessariamente uma func
ao
lagrangiana, i.e. uma func
ao de tqj , q9j u. Consideremos a funcao geradora
F QP.
(5.129)
d
9
F QP9 P Q.
dt
(5.130)
QP9 H1 .
(5.131)
(5.132)
Qj P9j H1 dt.
SrtQj ptqu, tPj ptqus
t1
Sistematiza
c
ao de fun
c
oes geradoras de duas vari
aveis
No que fizemos ate aqui, partimos de algumas funcoes geradoras simples para ilustrar como a adic
ao da
funcao F ao integrando da ac
ao pode modificar a maneira como sao entendidas as coordenadas no espaco
de fase. No entanto, atacar um problema mecanico real requer a habilidade inversa: comecamos em geral
tendo alguma uma ideia de como precisa ser mais ou menos a transformacao de variaveis, e a partir disso
queremos determinar a func
ao geradora capaz de produzir a transformacao almejada.
Nosso proposito em geral consiste em obter uma funcao geradora conveniente F ptqj u, tpj u, tQj u, tPj u, tq
baseada na transformac
ao can
onica desejada, descrita por trocas de variaveis do tipo
$
$
& Qj Qj ptqj u, tpj uq
& qj qj ptQj u, tPj uq
tqj , pj u tQj , Pj u, com
ou
.
(5.133)
% P P ptq u, tp uq
% p p ptQ u, tP uq
j
j
j
j
j
j
j
j
So o fato de F poder existir como uma funcao arbitraria num espaco de dimensao 4N (pois e func
ao de
todas as coordenadas envolvidas, originais e novas) ja nos mostra que fazer a conexao intentada pode ser
bastante complicado no caso geral. Alem do mais, pode existir mais de uma funcao F capaz de produzir
a transformacao de coordenadas buscada, de forma que o problema de encontrar F a partir da Eq. (5.133)
pode nao ser inversvel.
Nesse cenario, torna-se importante sermos pragmaticos e tentarmos encontrar funcoes F simples mas
razoavelmente gerais, ou seja, conceitualmente faceis de construir mas que sejam capazes de produzir uma
classe abrangente de transformac
oes can
onicas.
Uma primeira dica de como encontrar algumas dessas funcoes aparece ao reescrevermos a Eq. (5.120)
como
d
F ptqj u, tpj u, tQj u, tPj uq
pj q9j Pj Q9 j Hptqj u, tpj uq H1 ptQj u, tPj uq .
(5.134)
dt
j
j
A forma dessa equac
ao nos remete `
a expressao da derivada temporal total. De fato, restringindo F a
depender apenas de qj e Qj (e do tempo), i.e. F F ptqj u, tQj u, tq, sua derivada temporal total segue a
expressao geral
BF
BF
d
BF
q9j `
F ptqj u, tQj u, tq
Q9 j `
.
(5.135)
dt
Bqj
BQj
Bt
j
j
361
Basta entao identificarmos nessas duas equacoes os coeficientes de q9j e Q9 j com as derivadas parciais de F .
Em outras palavras, func
oes geradoras com esse tipo de dependencia de fato sempre satisfazem a Eq. (5.134),
para qualquer hamiltoniana24 H, produzindo diretamente as transformacoes de coordenadas
pj ptqj u, tQj u, tq
BF
,
Bqj
Pj ptqj u, tQj u, tq
BF
BQj
H1 H `
BF
.
Bt
(5.136)
Na verdade, podemos simplificar essas expressoes de transformacao lembrando que nao precisamos submeter todas as coordenadas a uma transformacao canonica, mas apenas um subconjunto delas. A func
ao F
pode mesmo mirar em apenas um par can
onico especfico tqj , pj u e ser independente das demais coordenadas.
Vamos por isso reescrever a partir deste ponto a Eq. (5.134) de maneira mais simples, como
d
F pqj , pj , Qj , Pj q pj q9j Pj Q9 j pH H1 q,
dt
(5.137)
na qual deve ser subentendido que o ndice j se refere ao espaco de fase reduzido tqj , pj u a ser transformado25 .
Vamos nos restringir a tratar o bloco fundamental formado por transformacoes geradoras dependentes de
forma nao trivial de apenas 2 vari
aveis.
Assim, funcoes com a dependencia nas duas coordenadas de posicao (antiga e nova), a que nos referiremos
como funcoes geradoras do tipo 1, produzem equacoes de transformacao no espaco de fase restrito da
partcula j segundo
$
BF
& pj pj pqj , Qj , tq Bq
j
F F1 pqj , Qj , tq
.
(5.138)
BF
% Pj Pj pqj , Qj , tq
BQj
No caso mais simples possvel, esse tipo de funcao geradora assume a forma F1 pqj , Qj , tq qj Qj , produzindo
a troca de coordenadas por momentos do espaco de fase conforme ilustrado pelo exemplo da Eq. (5.125).
Essas transformac
oes n
ao correspondem exatamente `a forma que supusemos na Eq. (5.133), com as
coordenadas novas escritas em termos das antigas, pois envolvem uma mistura entre esses dois conjuntos
ao produzir os momentos pj e Pj como func
ao das posicoes qj e Qj . Para quisermos recuperar a partir da
Eq. (5.138) a transformac
ao can
onica entre coordenadas na forma da Eq. (5.133), precisamos inverte-las,
e.g. seguindo os passos
piq
piiq
BF
inversa
ppqj , Qj , tq
Qj Qj pqj , pj , tq
Bqj
`
BF
Eq. (5.139)
Pj pqj , Qj , tq
Pj qj , Qj pqj , pj q, t Pj pqj , pj , tq.
BQj
(5.139)
(5.140)
BF
Na Eq. (5.139), invertemos a relac
ao pj Bq
para obtermos as novas posicoes Qj como func
oes das
j
coordenadas do espaco de fase original; j
a na Eq. (5.140), substitumos a expressao de Qj na relac
ao Pj
BF
BQj para determinarmos os novos momentos Pj em termos de tqj , pj u.
24
Caso quisessemos somente transformar uma hamiltoniana especfica, seria preciso conhecer sua express
ao para determinar
F , o que poderia funcionar, mas n
ao seria necessariamente uma transformaca
o can
onica.
25
E verdade que a forma da Eq. (5.137) tira um pouco da generalidade de nosso tratamento, pois n
ao permite a mistura de
espacos de fase reduzidos de partculas diferentes. Seu merito em nosso contexto e apenas simplificar a compreens
ao elementar
da tecnica. Notemos que a Eq. (5.137) ainda permite que funco
es geradoras diferentes possam ser aplicadas a
`s coordenadas de
partculas diferentes, por conta da linearidade da derivada (basta somar as funco
es geradoras atuando sobre espacos de fase
restritos tqj , pj u e tqj 1 , pj 1 u distintos). Uma vez entendidas as ideias dessa seca
o, e simples generalizar ainda mais as funco
es
geradoras para contemplarem transformaco
es mais complexas.
362
possvel ampliar a abrangencia de funcoes geradoras dependentes de duas variaveis utilizando procediE
mento similar `a transformada de Legendre. A ideia e utilizar, no esprito da transformada de Legendre, um
termo auxiliar para mudar a dependencia do integrando da acao, tal como visto no exemplo da Eq. (5.129),
e com isso permitir manipul
a-lo utilizando l
ogica similar `a da Eq. (5.136).
Inspirados na Eq. (5.129), supomos uma funcao geradora com a dependencia
F Qj Pj ` F2 .
(5.141)
d
d
F Pj Q9 j Qj P9j ` F2
dt
dt
(5.142)
(5.143)
Seguindo o mesmo raciocnio utilizado anteriormente, a Eq. (5.143) nos remete `a derivada temporal total
de uma funcao das posic
oes originais qj e dos novos momentos Pj , pois vale em geral que
d
BF2
BF2 9
BF2
F2 pqj , Pj q
q9j `
.
Pj `
dt
Bqj
BPj
Bt
(5.144)
BF2
,
Bqj
Qj
BF2
BPj
H1 H `
BF
.
Bt
(5.145)
& pj pj pqj , Pj , tq Bq
j
F Qj Pj ` F2 pqj , Pj , tq
.
(5.146)
BF2
% Qj Qj pqj , Pj , tq
BPj
A funcao geradora mais simples de tipo 2 segue a forma F2 pqj , Pj , tq qj Pj , e produz a transformac
ao
identidade vista no exemplo da Eq. (5.121).
relacoes
F qj pj ` F3 ppj , Qj , tq
$
BF3
& qj qj ppj , Qj , tq Bp
j
BF
% Pj Pj ppj , Qj , tq 3
BQj
(5.147)
(5.148)
Usando a Eq. (5.147), obtemos a transformacao Qj qj e Pj pj , que inverte o sentido das coordenadas
ou, alternativamente, produz uma rotac
ao de do espaco de fase.
O quarto tipo de func
ao geradora utiliza ambos os termos adicionais dos tipos 2 e 3 para eliminar ambas
as coordenadas do tipo 1. Ela se define como
$
BF4
& qj qj ppj , Pj , tq Bp
j
F qj pj Qj Pj ` F4 ppj , Pj , tq
.
(5.149)
BF4
% Qj Qj ppj , Pj , tq
BPj
Sua forma mais simples, F4 ppj , Pj , tq pj Pj , produz a transformacao de coordenadas Qj pj e Pj qj ,
correspondente a uma rotac
ao do espaco de fase pelo angulo 3{4,
Em resumo, podemos construir com facilidade 4 funcoes geradoras basicas similares, relacionadas entre
si pela mesma logica da transformada de Legendre para substituicao de variaveis.
#
ff
Qj pj
BF1
BF1
piq F1 pqj , Qj q
pj pqj , Qj q
e Pj pqj , Qj q
e.g. F1 qj Qj
Bqj
BQj
Pj qj
#
ff
Qj qj
BF2
BF2
e Qj pqj , Pj q
piiq F2 pqj , Pj q
pj pqj , Pj q
e.g. F2 qj Pj
Bqj
BPj
Pj p j
#
ff
Qj qj
BF3
BF3
e Pj ppj , Qj q
e.g. F3 pj Qj
piiiq F3 ppj , Qj q qj ppj , Qj q
Bpj
BQj
Pj pj
#
ff
Qj pj
BF4
BF4
e Qj ppj , Pj q
e.g. F1 pj Pj
pivq F4 ppj , Pj q
qj ppj , Pj q
Bpj
BPj
P j qj
(5.150)
A tabela acima re
une essas func
oes e as transformacoes de coordenadas implicadas por elas.
Exemplo: Transforma
c
ao de ponto. As transformacoes agindo sobre o espaco de configuracoes lagrangianos atuam apenas sobre os conjuntos de posicoes qj e Qj , da forma
Qj Qj ptqj uq
qj qj ptQj uq.
(5.151)
Gostaramos de traduzir esse tipo de transformacao para o espaco de fase hamiltoniano pelo uso de uma
funcao geradora simples. Como supomos conhecida as equacoes Qj ptqj uq de transformacao, uma combinac
ao
de funcoes geradoras do tipo 2 (uma para cada coordenada j) nos oferece o que estamos buscando. De fato,
uma forma simples de fazer valer a condic
ao
Qj pqj 1 , Pj 1 q
364
BF2
BPj
(5.152)
(5.153)
Para transformar todas as coordenadas Qj , basta generalizar as funcoes geradoras de cada transformac
ao
da Eq. (5.153) para envolver todos os qj e soma-las, produzindo dessa forma a funcao geradora que sintetiza
todo o sistema de equac
oes da transformac
ao de ponto,
F2 ptqj u, tPj uq
Qj 1 ptqj uqPj 1 .
(5.154)
j1
Os novos momentos Pj s
ao obtidos pela segunda condicao da transformacao canonica, invertendo-se a
relacao (e.g. pelo uso de sua representac
ao matricial)
pj
BF2 BQj 1
Pj 1 .
Bqj
Bqj
j1
(5.155)
(5.156)
j1
resultando na transformac
ao mais geral para os momentos
Bgj 1
BF2 BQj 1
1
pj
Pj `
.
Bqj
Bqj
Bqj
j1
(5.157)
Pj cte.
(5.158)
Qj j t ` cj ,
(5.159)
em que cj e uma constante dada e.g. pelas condicoes iniciais. As coordenadas do espaco de fase com essa
propriedade fazem papel an
alogo aos deslocamentos normais de um sistema de osciladores acoplados: a
transformacao can
onica consegue nesse caso levar a descricao do sistema num conjunto de variaveis coletivas
desacopladas com evoluc
ao temporal simples.
365
Surpreendentemente, esse tipo de transformacao funciona para o oscilador harmonico simples. Estamos
acostumados a entender seu movimento como uma troca perpetua de excitacao entre sua posic
ao e seu
momento. Conforme vimos anteriormente, sua trajetoria no espaco de fase sao circunferencias, se normalizarmos apropriadamente posic
ao e momento, ou elipses, caso nao nos preocupemos com isso. Os par
ametros
de cada circunferencia s
ao o raio, que se define pela energia do oscilador, e a velocidade angular com que e
percorrida, dada pela frequencia de oscilacao. Vejamos como essa imagem muda em um novo espaco de
fase capaz de tornar a evoluc
ao do sistema simples conforme discutido no contexto da Eq. (5.159).
A hamiltoniana do oscilador harm
onico se escreve
Hpq, pq
p2
m 2 2
`
q .
2m
2
(5.160)
Ao observar uma soma de quadrados desse tipo, a tentativa natural de troca de coordenadas envolve escrevela em termos de func
oes trigonometricas. Nesse caso, poderia funcionar a troca26
p f pP q cos Q
f pP q
sin Q,
m
(5.161)
f 2 pP q
.
2m
(5.162)
O trabalho consiste em encontrar f pP q atraves de uma funcao geradora, um processo baseado ate certo
ponto na tentativa e erro. Vamos obviamente tentar usar uma das funcoes geradoras simples baseadas em
duas variaveis (o problema e escolher uma delas).
O caminho geral a seguir envolve integrar uma das derivadas parciais da Eq. (5.150) relacionando q p
ou Q P se quisermos ter alguma chance de determinar F . Precisamos entao conhecer ao menos uma
expressao conectando duas vari
aveis do mesmo espaco de fase. A Eq. (5.161) de nosso problema mantem
desconhecida a func
ao f pP q, e portanto precisamos recorrer a uma relacao conectando q p. Atingimos
esse primeiro objetivo combinando as relac
oes da Eq. (5.161) para eliminar f pP q,
f pP q
mq
sin Q
p mq cot Q.
(5.163)
F1 pq, Qq mq 2 cot Q.
(5.164)
A equacao para P pode agora ser encontrada diferenciando-se essa expressao com relacao a Q. Obtemos
P
BF1
BQ
mq 2
.
2 sin2 Q
(5.165)
366
f pP q
m
coordenadas tQ, P u do espaco de fase transformado. Isolamos q na Eq. (5.165) e substitumos o resultado
na Eq. (5.164) para obtermos
c
?
2P
sin Q
e
ppQ, P q 2mP cos P,
(5.166)
qpQ, P q
m
?
da qual reconhecemos a func
ao procurada na Eq. (5.163) como f pP q 2mP . Substituir essas express
oes
na hamiltoniana da Eq. (5.160) nos fornece a hamiltoniana transformada
H1 pQ, P q P.
(5.167)
E0
,
Qptq t ` Q0 ,
(5.168)
interessante
em que usamos o fato de que a hamiltoniana corresponde `a energia mecanica E0 do sistema. E
substituir essas soluc
oes nas vari
aveis tq, pu para obter a evolucao temporal no espaco de fase usual,
c
a
2E0
sinpt ` q
e
ppQ, P q 2mE0 cospt ` q.
(5.169)
qptq
2
m
Reconhecemos ent
ao a constante de integracao Q0 como a fase inicial do oscilador.
o n
umero de trajet
orias e proporcional ao intervalo de energia considerado. Com isso queremos dizer que a
distancia entre trajet
orias separadas pela mesma diferenca de energia e constante.
A mesma observac
ao n
ao vale para o espaco de fase tq, pu. Nele vemos as trajetorias com energias mais
1{2
altas se aproximando no gr
afico, por conta da dependencia E0 do tamanho (semi-eixo) da elipse. Por
exemplo, a distancia entre as curvas com energias E e 2E e claramente menor do que a distancia entre as
trajetorias com o triplo e o qu
adruplo da energia E, mesmo que a diferenca de energia seja a mesma, i.e.
E 2E E 4E 3E E.
No entanto, e essa e uma caracterstica geral da dinamica hamiltoniana, a
area abarcada entre duas
trajetorias se mantem a mesma em qualquer representacao do espaco de fase. Por exemplo, a area ocupada
por todas as trajet
orias no intervalo de energia 0 E0 4E se encontra, no espaco de fase tq, pu, no interior
da elipse com energia 4E,
Aqp q0 p0 8
E
.
(5.170)
Ja no espaco de fase tQ, P u, as mesmas trajetorias se encontram no interior do retangulo com area
AQP pQpt ` q Qptqq P
E
E0
8 ,
(5.171)
em que utilizamos 1 perodo 2{ do oscilador para realizar a comparacao fidedigna de areas (i.e. a
area
da elipse no espaco tq, pu e varrida apenas uma vez). Calculo similar revelaria que a area entre as trajet
orias
com energias entre 3E E0 4E segue a mesma regra, e assim por diante. O importante na comparac
ao e
possuir uma forma de comparar
areas com o mesmo n
umero de trajetorias. Assim, a transformacao can
onica
pode mudar a densidade de trajet
orias conforme percebida numa certa regiao de determinada representac
ao
do espaco de fase; ela n
ao altera, entretanto, a area ocupada por um conjunto fixo de trajetorias.
5.2.3
Transformac
oes can
onicas infinitesimais
Vimos no formalismo lagrangiano como transformacoes infinitesimais das coordenadas qj estao intrinsecamente relacionadas a quantidades fsicas como momentos lineares, angulares e energia. No contexto
do teorema de Noether, identificamos a invariancia da lagragiana a certas transformacoes com leis de conservacao dessas quantidades.
Essa forma de pensar e mantida e aprofundada no formalismo hamiltoniano. E a ferramenta matem
atica
que nos permite vislumbrar essas simetrias fundamentais da natureza se baseia na ideia de transformac
oes
contnuas do espaco de fase, produzidas pela concatenacao de transformacoes canonicas infinitesimais.
Uma transformac
ao can
onica pode ser construda para modificar o espaco de fase infinitesimalmente,
assemelhando-se em ordem zero `
a transformacao identidade. Como a identidade e produzida pela func
ao
geradora mais simples de tipo 2 [Eq. (5.150)], uma transformacao canonica infinitesimal agindo sobre as
coordenadas tqj , pj u se constr
oi a partir da funcao geradora
F2 pqj , Pj , tq qj Pj ` Gpqj , Pj , tq.
368
(5.172)
As equacoes de transformac
ao para as coordenadas sao
pj pqj , Pj , tq
BF2
Bqj
Pj `
Qj pqj , Pj , tq
e
B
Gpqj , Pj , tq
Bqj
BF2
BPj
qj `
.
B
Gpqj , Pj , tq
BPj
(5.173)
` Op2 q
Bqj
BQj
BG
BG
` Op2 q.
Bpj
BPj
(5.174)
Com isso, a funcao G pode ser entendida como Gpqj , pj , tq ate primeira ordem em , o que nos permite
ignorar a dependencia formal pj pqj , Pj , tq ou Qj pqj , Pj , tq para escrever simplesmente pj ou Qj , j
a que as
relacoes da Eq. (5.173) se tornam trivialmente inversveis.
Escrevemos assim facilmente as express
oes de transformacao no formato desejavel em que as novas
coordenadas tQj , Pj u aparecem como func
oes das variaveis do espaco de fase original tqj , pj u,
BG
Bpj
Pj p j
BG
.
Bqj
(5.175)
BG
BPj
pj Pj `
BG
.
BQj
(5.176)
Qj qj `
Suas inversas se escrevem simplesmente
qj Qj
dqj BG
&
Bpj
.
(5.177)
Qj qj ` dqj
e
Pj pj ` dpj ,
com termos de correcao
BG
% dpj
Bqj
por isso comum no caso de
Vemos que a funcao G e que efetivamente gera a transformacao infinitesimal. E
transformacoes contnuas como essa, parametrizada no caso por , redefinir aquilo que se chama de func
ao
geradora, passando esta denominac
ao a se referir `a funcao G. Dizemos que a funcao geradora G produz
uma transformacao can
onica infinitesimal.
Para mostrar que as express
oes da Eq. (5.177) e suas inversas de fato representam uma transformac
ao
canonica, testamos essas express
oes pelo uso das 4 condicoes diretas das Eqs. (5.93) e (5.94),
$
0
7
BQ
Bq
B2G
j
j
Eq.
(5.175)
:
`
1
&
Bpj 1 Bp
Bpj 1 Bpj
BQj ? Bqj 1
B2G
B2G
j
piq
`Op2 q X (5.178)
0
1
1
Bpj 1
BPj
Bp
Bp
BP
BP
j
j
j
j
1
Bqj 1
BQj
B2G
% Eq. (5.176) :
BPj
Bpj
BPj BPj 1
$
BQj
B2G
1
Eq.
(5.175)
:
`
jj
&
Bqj 1
Bqj 1 Bpj
BQj ? Bpj 1
B2G
B2G
piiq
:
` Op2 q X (5.179)
2G
1
1
Bqj 1
BPj
Bq
Bp
BP
BQ
1
Bp
B
j
j
j
j
j
Eq. (5.176) :
jj 1 `
%
BPj
BPj BQj 1
369
piiiq
pivq
BPj ? Bqj 1
:
Bpj 1
BQj
&
BPj ? Bpj 1
:
Bqj 1
BQj
Eq. (5.175)
Eq. (5.176)
&
:
:
BPj
B2G
jj 1
Bpj 1
Bpj 1 Bqj
Bqj 1
B2G
jj 1
BQj
BQj BPj 1
B2G
B2G
` Op2 q X (5.180)
Bpj 1 Bqj
BQj BPj 1
7
Bpj
BPj
B2G
Eq. (5.175) :
Bqj 1 Bqj 1
Bqj 1 Bqj
7
1
BPj
Bpj 1
B2G
`
Eq. (5.176) :
BQj
BQ
BQj BQj 1
j
B2G
B2G
` Op2 q X
Bqj 1 Bqj
BQj BQj 1
(5.181)
Assim, nossa transformac
ao infitesimal passa em todos os testes diretos de canonicidade ate ordem , e se
caracteriza portanto como uma transformac
ao canonica.
Transforma
c
oes can
onicas como um grupo
Outra propriedade das transformac
oes canonicas digna de nota e o fato de que sua composicao produz uma
transformacao tambem can
onica. Isso e f
acil de mostrar partindo diretamente da equacao basica a definir
as funcoes geradoras, a Eq. (5.137). Supomos a aplicacao de duas transformacoes canonicas, descritas pelas
funcoes geradoras F e F 1 , que modificam os espacos de fase na sequencia
tqj , pj u
F1
tQj , Pj u
tQ1j , Pj1 u.
(5.182)
A primeira transformac
ao produz a identidade
d
pj q9j H Pj Q9 j H1 ` F,
dt
(5.183)
d
Pj Q9 j H Pj1 Q9 1j H2 ` F 1 .
dt
(5.184)
A transformacao a conectar diretamente os espacos de fase tqj , pj u e tQ1j , Pj1 u e encontrada isolando-se o
termo Pj Q9 j H1 na primeira equac
ao e substituindo-o na segunda. Obtemos
pj q9j H Pj1 Q9 1j H2 `
d `
F ` F1 ,
dt
(5.185)
F2
tQ1j , Pj1 u,
com F 2 F ` F 1 .
(5.186)
Essa relacao nos indica tambem que a transformacao canonica inversa de F sempre existe e e produzida pela
funcao F . A sequencia de passos acima vale para qualquer transformacao canonica, inclusive infinitesimais.
Juntando as propriedades de existencia da identidade, composicao e inversao, podemos concluir que as
transformacoes can
onicas formam um grupo.
370
(5.189)
5.3
Forma simpl
etica: formulac
ao geom
etrica da din
amica hamiltoniana
Os sinais negativos que aparecem nas equacoes de Hamilton e tambem nas derivadas parciais das func
oes
27
geradoras de transformac
oes can
onicas nos remetem a uma forma simpletica , ou antissimetrica. De fato,
27
O termo simpletico se origina do grego, significando complexo, e foi proposto por Herman Weyl em seu livro The Classical
Groups: their invariants and representations (Princeton University Press, 1939) para se referir ao grupo de transformaco
es que
371
se trocarmos qj por pj em v
arios desses contextos veremos aparecer um sinal negativo `a frente da express
ao,
atestando a presenca de uma especie de antissimetria natural entre as coordenadas duais da mec
anica
hamiltoniana.
A representac
ao simpletica da mec
anica de Hamilton se faz mais conveniente em notacao matricial,
definindo-se uma matriz coluna para reunir as coordenadas no espaco de fase e outra contendo os operadores
diferenciais correspondentes. Para o espaco de fase restrito da partcula j, temos as matrizes
$
B
Bqj :
&
Bqj
Bqj
qj
.
(5.190)
e
B
,
em que
j
pj
Bpj
B
% Bpj :
Bpj
As equacoes de Hamilton para o movimento dessa partcula podem ser escritas de forma bastante compacta
definindo-se a matriz , chamada de forma simpletica,
0 1
.
(5.191)
1 0
Essa matriz e antissimetrica, como esperado, pois
jj 1 j 1 j
T .
(5.192)
Alem disso, e muito simples verificar (ou visualizar!) tratar-se de uma matriz ortogonal,
T T 1.
(5.193)
Seguem da as identidades
T 1
2 1.
0
1
q
j
1
1T
pj , j q : j j qj1 p1j
p1j qj qj1 pj ,
1 0
pj
(5.194)
(5.195)
(5.196)
372
(5.197)
q9j
p9j
9 j
0 1
1 0
Bqj H
Bpj H
Bpj H
Bqj H
1
2
..
.
N
B1
B2
..
.
looooooooomooooooooon
N vezes
BN
0 ... 0
0 ... 0
.. .. . .
. 0
. .
0 0 ...
(5.198)
em que 0 e a matriz nula 2 2. Em termos dessas matrizes estendidas a todo o espaco de fase, escrevemos
as equacoes de Hamilton (em formato de blocos de matrizes 2 2) como
1
2
..
.
N
0 ... 0
0 ... 0
.. .. . .
. 0
. .
0 0 ...
B1
B2
..
.
H,
(5.199)
BN
9 B H.
(5.200)
A forma simpletica mais uma vez assume o papel de trocar linhas de B H aos pares e com os sinais
corretos, sintetizando assim a estrutura das equacoes de Hamilton. Para vermos isso claramente e dirimirmos
quaisquer d
uvidas sobre o que de fato representa a Eq. (5.200), escrevemo-la novamente de maneira ainda
mais explcita, abrindo os blocos 2 2 da Eq. (5.199) pelo uso da definicao de j [Eq. (5.190)], obtendo
373
assim
q91
p91
q92
p92
..
.
q9j
p9j
..
.
qN
9
p9N
0
1
0
0
..
.
0
0
..
.
1 0
0 0
0 0
0 1
..
..
.
.
0 0
0 0
..
..
.
.
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
..
.
...
...
...
...
..
.
0
0
0
0
..
.
0 ... 0
0 . . . 1
.. . .
.
. ..
.
0 ... 0
0 ... 0
0
0
0
0
..
.
...
...
...
...
..
.
0
0
0
0
..
.
0
0
0
0
..
.
1 ...
0 ...
.. . .
.
.
0
0
..
.
0
0
..
.
0 ... 0 1
0 . . . 1 0
Bq1 H
Bp1 H
Bq2 H
Bp2 H
..
.
B H
qj
Bpj H
..
B H
qN
BpN H
Bp1 H
Bq1 H
Bp2 H
Bq2 H
..
.
.
Bpj H
Bqj H
..
BpN H
BqN H
(5.201)
5.3.1
Condic
oes diretas de canonicidade
Deduzimos logo no incio de nossa discussao sobre as transformacoes canonicas [Eqs. (5.93) e (5.94)] as
condicoes gerais a serem satisfeitas para que sejam preservadas as equacoes de Hamilton. A mesma deduc
ao
pode ser realizada de maneira mais geometrica na representacao simpletica.
Consideramos dois espacos de fase e 1 conectados por uma transformacao canonica. Valem ent
ao por
princpio as equac
oes de Hamilton em ambos os espacos,
9 B Hpq
9 1 B1 Hp 1 q.
(5.203)
em que tomamos a hamiltoniana como independente do tempo. As condicoes gerais impostas sobre as
transformacoes can
onicas s
ao determinadas levando-se formalmente uma dessas equacoes na outra, pelo uso
28
Existe ainda outra maneira usual de se generalizar a Eq. (5.197) de 2 para 2N dimens
oes. Reunimos as coordenadas em
matriz coluna preenchendo-a com as posico
es qj do ndice 1 ao N e com os momentos pj do ndice N `1 ao 2N . As generalizaco
es
da Eq. (5.198) nesse novo formato seriam
q91
Bq1
0
...
0
1 ... 0
.
.
.
..
.. . .
.
..
..
..
..
.
. ..
.
.
qN
Bq N
9
.
.
.
0
0
.
.
.
1
0N
1N
,
,
(5.202)
p9
B
1 . . .
0
0 ... 0
1N 0N
1
p1
.
.
.
..
.. . .
.
..
.
.
.
.
. ..
.
.
.
.
.
p9N
BpN
...
...
374
j1 j1 pq.
(5.204)
B1
B1
B
.
.
.
1
1
B 1
BN
1
B1
Bj
.
.. ..
..
J : ..
B1 p T q.
(5.206)
Jjj 1 : 1
.
.
.
.
1
N
. .
Bj 1
BN
BN B
...
1
1
B1
BN
B11
Com essa definicao, a Eq. (5.205) se escreve em forma matricial como
9 J 9 1 .
(5.207)
Figura 5.4: A matriz jacobiana leva os vetores tangentes ~9 `a trajetoria no espaco de fase em
vetores tangentes ~9 1 `
a trajet
oria no espaco de fase 1 .
O significado geometrico dessa express
ao se torna claro no espaco de fase, onde as matrizes coluna
1
e podem ser identificadas a vetores velocidades, i.e. 9 ~v e 9 1 ~v 1 . Como as velocidades s
ao
sempre tangentes `
as curvas de trajet
oria (Fig. 5.4), a Eq. (5.207) representa um mapa, realizado pela matriz
jacobiana, entre os vetores tangentes `
as trajetorias do sistema mecanico nesses dois espacos de fase.
A segunda derivada de que precisamos para transformar a equacao canonica para e
1
BH BH Bj 1
,
Bj
Bj1 1 Bj
j1
(5.208)
em que reconhecemos a matriz jacobiana29 J 1 J 1 da transformacao inversa j1 ptj 1 uq. Essa express
ao se
29
9 j1 1
Bj1 1
9 j
Bj
j
9
9 1 J 1 ,
B11
B1
..
1
com J :
.
B 1
N
B1
...
..
...
B11
BN
..
.
,
1
BN
BN
375
torna, em representac
ao matricial,
B H pJ 1 qT B1 H,
(5.209)
em que a transposic
ao de J 1 se faz necess
aria pelo fato de ser a soma da Eq. (5.208) realizada no ndice
de linha da matriz.
Juntamos entao esses resultados para escrevermos a equacao canonica para ,
Eqs. (5.207) e (5.209)
J 9 1 pJ 1 qT B1 H.
(5.210)
(5.211)
Essa expressao pode ainda ser escrita de forma alternativa pelo uso das propriedades da forma simpletica
[Eq. (5.194)],
T J pJ 1 qT .
(5.212)
Lembrando que a forma simpletica e uma matriz ortogonal, o membro esquerdo da Eq. (5.212) representa
uma rotacao da matriz jacobiana no espaco de fase, e de fato uma rotacao bem simples. Pela maneira como
e construda, em termos da soma direta de N formas simpleticas , a rotacao produzida por e na
verdade um conjunto de N rotac
oes independentes, cada qual agindo sobre um par conjugado: a matriz
leva pj qj e qj pj , e portanto representa uma rotacao de {2.
Como consequencia, a Eq. (5.211) se separa em um conjunto de condicoes individuais para os blocos
2 2 de cada espaco de fase restrito. Usamos a seguir a forma explcita da Eq. (5.190) para as matrizes
de coordenadas j e j1 a fim de tornar a expressao facilmente reconhecvel, escrevendo-as em termos das
variaveis de espaco de fase restritos j tqj , pj u e j1 tQj , Pj u, i.e.
qj
pj
j1
Qj
Pj
(5.213)
Jj,j 1
BQ
j
Bqj 1
:
BPj
Bqj 1
BQj
Bpj 1
BPj
Bqj 1
1
Jj,j
1
Bq
j
BQj 1
:
Bpj
BQj 1
Bqj
BPj 1
Bpj
BPj 1
(5.214)
9 1 J 1 9
J 1 J 9 1
J 1 J 1 .
376
(5.215)
Bqj 1 Bpj 1
BQ
0 1
0 1
j1
BPj BPj 1 0
1 0 Bqj
Bqj 1 Bpj 1
BPj 1
Bpj
BQj 1
Bpj
BPj 1
(5.216)
chegamos ao resultado30
BQj
Bpj 1
BPj
Bpj 1
BQj
Bqj 1
BPj
Bqj 1
Bqj
BPj 1
Bqj
BQj 1
Bpj
BPj 1
Bpj
BQj 1
(5.217)
5.3.2
Preservac
ao da forma simpl
etica
possvel seguir uma rota alternativa para impor a validade concomitante das equacoes canonicas nos
E
espacos de fase e 1 , colocando a preservacao da forma simpletica no centro da canonicidade das
transformacoes.
9 dada pela Eq. (5.207), e vamos fazer o caminho reverso de
Partimos dessa vez da equac
ao para ,
encontrar sua equac
ao can
onica supondo que vale a equacao canonica para 1 . Obtemos
Eq. (5.203)
9 J 9
J B1 Hp 1 q.
(5.218)
A derivada parcial da hamiltoniana pode ser reescrita em termos das coordenadas pela regra da cadeia,
que em forma matricial utiliza a mesma matriz jacobiana J , pois
BH BH Bj 1
B1 Hp 1 q J T B Hpq.
(5.219)
1
1
Bj1
B
B
j
j
j1
Substitumos entao essa express
ao na Eq. (5.218) para escrever
9 J J T B Hpq.
(5.220)
(5.221)
As express
oes mais simples que aparecem para os espacos de fase restritos nos permitem entender em palavras a prescric
ao
da Eq. (5.211). Ela requer que troquemos apenas os denominadores de cada membro segundo as regras pj qj , qj pj ,
Qj Pj e Pj Qj , e que o segundo membro seja transposto.
31
Notemos que essa e apenas outra maneira de expressarmos a condica
o de canonicidade obtida na Eq. (5.211).
377
Transforma
c
oes can
onicas como transforma
c
oes simpl
eticas
A preservacao da forma simpletica nos oferece uma maneira alternativa de testar se uma dada transformacao e ou nao can
onica. Aplicamos a ttulo de ilustracao a Eq. (5.222) `as transformacoes infinitesimais
da Eq. (5.177), que reproduzimos aqui por conveniencia
Qj qj `
BG
Bpj
Pj p j
BG
.
Bqj
(5.223)
J1 0 . . . 0 . . . 0
0 J2 . . . Jj . . . 0
..
.. . .
.. . .
..
.
.
.
.
.
.
J
(5.224)
0 0 ... J ... 0 .
j
.
.. . .
. ..
..
..
. ..
.
.
.
0 0 . . . 0 . . . JN
Isso precisa ser assim para que a transformac
ao se torne a identidade para 0. A verificacao da Eq. (5.222)
se torna entao muito mais simples, bastando testar cada bloco Jj da matriz jacobiana.
Mas, antes disso, e conveniente escrever as transformacoes de coordenadas da Eq. (5.223) na forma
matricial
BG
qj `
Bpj
Qj
1 ` B G.
(5.225)
BG
Pj
pj
Bqj
Seguindo a definic
ao da Eq. (5.206), a matriz jacobiana da tranformacao canonica infinitesimal se escreve
`
Jj B p 1 qT B T ` pB qT T G 1 ` B pB qT T G,
(5.226)
em que a matriz de operadores diferenciais assume a forma explcita
B
B2
2
Bqj
B
B
Bqj
B pB qT
B Bqj Bpj
B2
Bpj
Bpj Bqj
B2
Bqj Bpj
B2
(5.227)
Bp2j
B2G
B2G
Bpj Bqj
Bp2j
B pB qT T G
(5.228)
.
2
2
B G
B G
2
Bqj Bpj
Bqj
Verificamos finalmente a simpleticidade da matriz jacobiana da transformacao infinitesimal dada pela
Eq. (5.226). Aplicando a condic
ao da Eq. (5.222), obtemos
`
`
Jj JjT 1 ` B pB qT T G 1 ` B pB qT G ,
(5.229)
378
em que usamos o fato de que a matriz B pB qT e simetrica [Eq. (5.227)], i.e. rB pB qT sT B pB qT . Usando
as propriedades da forma simpletica [Eq. (5.194)] e o fato de que G e uma funcao escalar, o produto dessas
matrizes fornece
`
Jj JjT ` B pB qT T ` 2 B pB qT G ` Op2 q
`
` B pB qT B pB qT G ` Op2 q
` Op2 q.
(5.230)
Evolu
c
ao temporal hamiltoniana como transforma
c
ao simpl
etica
A evolucao temporal do sistema mec
anico no espaco de fase ocorre segundo as equacoes de Hamilton,
que segue express
ao similar `
a Eq. (5.225). De fato, podemos entender a evolucao hamiltoniana como um
mapa do espaco de fase tqj ptq, pqjptqu em sua versao tQj ptq, Pj ptqu : tqj pt ` dtq, pj pt ` dtqu atualizada para
o instante t ` dt, de acordo com a transformacao
BH
dt
Bpj
BH
dt
pj ptq
Bqj
Qj ptq
Pj ptq
qj pt ` dtq
pj pt ` dtq
qj ptq `
(5.231)
(5.232)
Esse grupo e denotado em nosso caso como Sp(2N ,<), em que se especifica a dimens
ao 2N das matrizes e o corpo de
n
umeros sobre o qual s
ao construdas (reais).
379
Preserva
c
ao de volume no espa
co de fase na din
amica hamiltoniana
O fato de que a evoluc
ao temporal hamiltoniana segue uma transformacao simpletica do espaco de fase
nos motiva a investigar o significado fsico da condicao de preservacao da forma simpletica estabelecida pela
Eq. (5.222).
Sabemos do calculo diferencial b
asico que o determinante da matriz jacobiana, comumente chamado de
jacobiano, fornece a raz
ao entre as
areas infinitesimais dos espacos relacionados pela transformac
ao consi2N
N
N
derada. Um elemento de volume d j dqj dpj no espaco de fase se relaciona a seu correspondente
d 12N em 1 pela relac
ao
d 2N detpJ q d 12N ,
(5.233)
em que detpJ q e o determinante da matriz jacobiana da transformacao.
No entanto, se a transformac
ao advem de evolucao hamiltoniana, a matriz J e simpletica, ou seja,
representa uma transformac
ao can
onica, e deve respeitar a condicao simpletica. Tomando o determinante
da Eq. (5.222), obtemos
detpJ J T q det .
(5.234)
Mas o determinante de um produto de matrizes e igual ao produto dos determinantes, fornecendo
detpJ q2 1
detpJ q 1,
(5.235)
ja que detpq 1. Escolhemos o sinal correto de detpJ q impondo que a evolucao temporal por um tempo
dt 0 produza a transformac
ao identidade, cujo determinante e obviamente positivo. Conclumos ent
ao
que
detpJ q 1.
(5.236)
Tendo em vista a Eq. (5.233), esse resultado implica para uma transformacao canonica generica e, em
especial, para a evoluc
ao temporal hamiltoniana, na propriedade
d 2N d 12N ,
(5.237)
de maneira que pedacos infinitesimais do espaco de fase nao mudam de volume! Esse resultado e uma forma
de se interpretar o teorema de Liouville da mecanica estatstica, que estabele como constante a densidade
de estados na vizinhanca de qualquer ponto em evolucao hamiltoniana no espaco de fase.
5.3.3
Estrutura geom
etrica da din
amica hamiltoniana
As conexoes construdas ate este ponto nos permitem vislumbrar algumas caractersticas geometricas da
evolucao hamiltoniana no espaco de fase. Para efeito de comparacao, mencionemos primeiramente como
elementos analogos s
ao tratados nas formulacoes newtoniana e lagrangiana da mecanica.
No caso newtoniano (Fig. 5.5a), as trajetorias sao objetos quase concretos beirando o intuitivo: correspondem aos pr
oprios caminhos percorridos por partculas no Espaco. Cada partcula desenha a sua
33
propria , e nada impede trajet
orias diferentes de se cruzarem. De fato, existem infinitas possibilidades de
33
Notemos que cada curva da Fig. 5.5a representa o caminho espacial de uma partcula individual. Nos formalismos lagrangiano e hamiltoniano, a trajet
oria em espacos abstratos se refere a
` evoluca
o de todo o sistema mec
anico, e os caminhos das
partculas no Espaco podem ser reconstrudos com base nessa informaca
o.
380
futuro e de passado para uma partcula partindo de determinado ponto no Espaco, ja que a variac
ao da
posicao depende do momento, uma grandeza implcita das trajetorias.
Do ponto de vista matem
atico, as trajetorias newtonianas sao essencialmente descritas por operac
oes
de translacao no Espaco, embora essa forma de pensar seja raramente utilizada no formalismo. E verdade
que podemos refinar um pouco esse quadro considerando corpos rgidos, para os quais precisamos invocar
tambem a matem
atica das rotac
oes, com o uso de grupos de transformacoes (representados por matrizes
ortogonais) que preservam
angulos e dist
ancias. Mas em geral a matematica newtoniana se restringe a tratar
equacoes diferenciais.
possvel determinar todo o passado ou futuro do sistema conhecendo-se apenas sua localizacao instant
anea
no espaco de fase e, obviamente, a func
ao hamiltoniana do sistema, dando-nos pela primeira vez a sensac
ao
de que o espaco de configurac
oes de fato colige toda a informacao necessaria `a descricao do sistema.
Vimos tambem que volumes do espaco de fase se mantem constantes por transformacoes canonicas ou
simpleticas e, consequentemente, pela din
amica. Isso significa que em qualquer instante podemos definir
uma superfcie fechada no espaco de fase e seguir sua evolucao temporal como se fosse uma bolha deform
avel
de lquido incompressvel em movimento laminar dentro de um fluido. Como as trajetorias no espaco de
fase nao se cortam umas `
as outras, um ponto que se encontre no interior desse volume jamais pode deix
a-lo,
e vice-versa para pontos fora dele: a evolucao temporal do espaco de fase segue um fluxo ordenado. A
mecanica hamiltoniana nos fornece uma vis
ao qualitativa das leis fundamentais envolvidas no movimento.
As operacoes matem
aticas aplic
aveis `
a compreensao da dinamica se tornam muito mais ricas no formalismo hamiltoniano, por envolverem transformacoes contnuas com desdobramentos geometricos e algebricos.
A dinamica hamiltoniana ocorre em torno de um produto escalar antissimetrico, e envolve apenas transformacoes capazes de preservar uma forma simpletica. Essa representacao da dinamica sintetiza propriedades
como o nao cruzamento de trajet
orias e a conservacao de volumes no espaco de fase, e comeca a tocar em
simetrias algebricas que precisar
ao ser respeitadas tambem em extensoes mais fundamentais das leis cl
assicas
do movimento, como na mec
anica qu
antica.
Fluxos hamiltonianos de regi
oes do espaco de fase como imagem fiel da dinamica classica encontram
analogia intuitiva no escoamento de fluidos ideais incompressveis, mas tambem na teoria ondulatoria e na
otica geometrica. Os caminhos conceituais abertos pela mecanica hamiltoniana sao ricos e inumeraveis.
5.4
A interpretacao da evoluc
ao temporal hamiltoniana como uma transformacao canonica contnua nos
permitiu conectar a din
amica `
a estrutura geometrica de um espaco de fase em metamorfose ambulante.
Rumando a outro nvel conceitual, talvez ainda mais fundamental, buscamos entender as transformac
oes
34
simpleticas a partir de sua estrutura algebrica .
O primeiro passo consiste em buscar uma quantidade invariante por transformacoes canonicas, chamada
de invariante can
onico, capaz de produzir uma construcao algebrica interessante, o que em nosso caso
significa relacionar de maneira sucinta v
arias grandezas dinamicas35 .
34
Com a palavra
algebra queremos nos referir aqui de forma bem ampla a um conjunto de objetos matem
aticos relacionados
por regras bem definidas. Esses objetos s
ao escolhidos em nosso caso para representar quantidades fsicas mensur
aveis, e as
relaco
es algebricas entre eles podem servir tanto para imitar a evoluc
ao temporal das mesmas quanto sintetizar propriedades
de conservaca
o ou simetria atraves de condico
es simples.
35
Um paralelo do que gostaramos de atingir na formulaca
o da mec
anica pode ser realizado com a a
lgebra das rotaco
es. No
contexto do movimento, essas operaco
es representam mudancas de orientaca
o de um corpo extenso no Espaco, e, como vimos na
din
amica dos corpos rgidos, podem ser mapeadas em objetos matem
aticos de diversas formas diferentes. A formulaca
o algebrica
consiste em entende-las como operaco
es que mantem invariante o produto escalar vetorial (produto interno), i.e. comprimentos
de vetores e a
ngulos entre eles. Descobrimos por essa definica
o que a a
lgebra das rotaco
es segue aquela de matrizes ortogonais
3 3, um mapa que pode trazer vantagem e.g. na determinaca
o de propriedades gerais dessas operaco
es, tal como formarem
382
5.4.1
Motivac
ao e definic
ao
A tentativa mais simples possvel considera alguma quantidade escalar. No caso da mecanica hamiltoniana, buscamos definir algo como um produto interno capaz de preservar o mesmo tipo de informac
ao
algebrica codificada na matriz simpletica: por um lado, a troca de uma coordenada por sua conjugada deve
trocar o sinal da express
ao considerada; por outro, transformacoes agindo sobre uma coordenada sao geradas
por derivadas parciais com relac
ao `
a sua canonicamente conjugada.
Uma quantidade escalar que se caracteriza claramente como um invariante canonico e que possui essas
propriedades e o determinante da condic
ao simpletica [Eq. (5.211)]. Este fornece expressao fator
avel por
conta da estrutura bloco-diagonal da forma simpletica, tornando-se na verdade um produto de determinantes
de matrizes 22 para pares conjugados de coordenadas [Eq. (5.215)]. Cada fator desse determinante fornece
BQj
Bpj 1
`
Bpj 1
BQj
Bqj 1
BPj
Bqj 1
BQj BPj
BQj BPj
(5.238)
Ja podemos ver que ao menos a estrutura matematica dessa expressao se comporta como esperado:
trocar posicoes por momentos inverte seu sinal. Mas ela so sera u
til caso apareca de forma corriqueira em
contextos importantes do formalismo hamiltoniano. Vejamos se isso ocorre.
Na dinamica, estamos principalmente interessados em determinar como grandezas fsicas evoluem no
tempo. Por exemplo, poderamos querer conhecer como uma funcao upq, pq do espaco de fase (e.g. momento angular de uma partcula) se comporta durante o movimento, e portanto estaramos interessados na
quantidade
Bu
Bu
d
q9 `
p,
9
(5.239)
upq, pq
dt
Bq
Bp
em que utilizamos a regra da cadeia da derivacao. Mas as equacoes de Hamilton implicam na identidade
d
Bu BH Bu BH
upq, pq
,
dt
Bq Bp
Bp Bq
(5.240)
Bu
Bu
dq `
dp.
Bq
Bp
(5.241)
Bu BG Bu BG
dupq, pq
.
(5.242)
Bq Bp
Bp Bq
um grupo; de forma an
aloga, poderamos utilizar em vez disso a a
lgebra dos quaternios para e.g. implementar numericamente
problemas reais de perspectiva num jogo de computador. A vantagem de usarmos definico
es sucintas e reduzir a
` essencia as
caractersticas de um conjunto de objetos de interesse, e com isso poder mape
a-los em outros, para fins diversos.
383
Obtemos tambem nesse contexto mais geral algo com a mesma forma da Eq. (5.238). Como uma transformacao canonica qualquer pode ser produzida pela concatenacao de transformacoes infinitesimais, devemos
concluir que a estrutura matem
atica da Eq. (5.238) e na verdade mais presente na mecanica hamiltoniana
do que pensavamos, o que e interessante e nos motiva a generaliza-la para se tornar compatvel com os casos
acima.
Isso pode ser feito notando-se que a Eq. (5.238) e simpletica duas vezes por ter seu sinal invertido tanto
pela troca qj pj quanto Qj Pj , o que nos permite eliminar uma dessas dependencias e ainda assim
manter sua antissimetria. As Eqs. (5.240) e (5.242) nos indicam substituir Qj e Pj , entendidas implicitamente
como funcoes do espaco de fase tqj , pj u, i.e. Qj Qj ptqj , pj uq e Pj Pj ptqj , pj uq, por funcoes genericas
quaisquer nesse espaco36 .
Definimos os colchetes de Poisson dessas funcoes como
Bu Bv
Bu Bv
.
ru, vs
Bqj Bpj
Bpj Bqj
j
(5.244)
(5.245)
Os colchetes de Poisson podem ser representados de forma sucinta com o uso da matriz B de operadores
diferenciais da Eq. (5.198),
ru, vs pB uqT B v,
(5.246)
em que a forma simpletica produz a conexao desejada entre troca de sinal e de variaveis canonicas nas
parcelas do somat
orio.
5.4.2
Condico
es de canonicidade
Os colchetes de Poisson nos oferecem uma nova perspectiva da mecanica hamiltoniana. Para apreci
ala melhor, e interessante refazermos as deducoes principais do formalismo hamiltoniano dentro dessa nova
linguagem, criando no caminho ainda mais intuicao sobre a estrutura da mecanica como teoria.
Certamente uma das principais ideias herdadas da mecanica lagrangiana e a imposicao de invari
ancia
das equacoes de movimento por transformacoes do espaco de configuracoes. No formalismo hamiltoniano,
definimos as transformac
oes can
onicas como aquelas capazes de levar um espaco de fase em outro igualmente
bom. Os colchetes de Poisson nos permitem tirar o foco da transformacao em si e coloca-lo no proprio espaco
36
Bqj Bpj
Bpj Bqj
,
Bu Bv
Bu Bv
(5.243)
384
de fase: em vez de tentarmos caracterizar o que e uma boa transformacao, vamos descobrir como se identifica
um bom espaco de fase.
Se as equacoes b
asicas da mec
anica precisam ter a mesma forma em qualquer espaco de fase, podemos
comecar impondo que os colchetes de Poisson entre duas funcoes das posicoes e momentos possuam os
mesmos valores independentemente do espaco de fase no qual se calculam, i.e. sejam invariantes can
onicos.
Queremos impor
ru, vstqj ,pj u
canonicidade
Bu Bv
Bu Bv
Bu Bv
Bu Bv
Bq
Bp
Bp
Bq
BQ
BP
BP
BQ
j
j
j
j
j
j
j
j
j
j
(5.247)
Os ndices inferiores nos colchetes de Poisson indicam que o espaco de fase no qual devem ser calculados,
se tqj , pj u ou tQj , Pj u. A diferenca entre os dois casos e a dependencia implcita das funcoes u e v, que
pode ser tanto u uptqj , pj uq e v vptqj , pj uq quanto u uptQj , Pj uq e v vptQj , Pj uq. Lembremos que
a transformacao a unir esses dois espacos de fase deve nos permitir escrever as relacoes qj qj ptQj , Pj uq e
pj pj ptQj , Pj uq ou, pela inversa, Qj Qj ptqj , pj uq e Pj Pj ptqj , pj uq.
A Eq. (5.247) nos permite obter as condicoes de canonicidade, segundo a perspectiva dos colchetes de
Poisson, pela regra da cadeia da derivac
ao. Explicitamente, obtemos
Bu Bv
Bu Bv
ru, vstqj ,pj u
Bqj Bpj
Bpj Bqj
j
Bu BQj 1
Bu BPj 1
Bv BQj 2
Bv BPj 2
`
`
BQj 1 Bqj
BPj 1 Bqj
BQj 2 Bpj
BPj 2 Bpj
j,j 1 ,j 2
Bu BQj 1
Bu BPj 1
Bv BQj 2
Bv BPj 2
`
`
BQj 1 Bpj
BPj 1 Bpj
BQj 2 Bqj
BPj 2 Bqj
BQj 1 BQj 2
BQj 1 BQj 2
BQj 1 BPj 2
BQj 1 BPj 2
Bu Bv
Bu Bv
1 BQj 2
1 BPj 2
BQ
Bq
Bp
Bp
Bq
BQ
Bq
Bp
Bp
Bq
j
j
j
j
j
j
j
j
j
j
1
2
j,j ,j
BPj 1 BQj 2
BPj 1 BPj 2
BPj 1 BQj 2
BPj 1 BPj 2
Bu Bv
Bu Bv
`
. (5.248)
BPj 1 BQj 2 Bqj Bpj
Bpj Bqj
BPj 1 BPj 2 Bqj Bpj
Bpj Bqj
Por comparacao com a Eq. (5.247), essa expressao fornecera a identidade buscada, i.e. representara colchetes
de Poisson tambem no espaco tQj , Pj u, caso os coeficientes dos produtos de derivadas parciais de u e v
satisfacam as condic
oes bem especficas:
BQj 1 BQj 2
BQj 1 BQj 2
piq
0,
Bqj Bpj
Bpj Bqj
j
BPj 1 BPj 2
BPj 1 BPj 2
piiq
0,
Bqj Bpj
Bpj Bqj
j
BQj 1 BPj 2
BQj 1 BPj 2
piiiq
j 1 j 2 ,
(5.249)
Bqj Bpj
Bpj Bqj
j
que nada mais sao do que colchetes de Poisson relacionando os dois espaco de fase! Sao eles:
piq
rQj 1 , Qj 2 s 0,
piiq
rPj 1 , Pj 2 s 0,
piiiq
rQj 1 , Pj 2 s j 1 j 2 .
(5.250)
385
Por sintetizarem a estrutura do espaco de fase sob nova forma, essas relacoes sao chamadas de colchetes
de Poisson fundamentais, e devem valer quando calculadas em quaisquer espacos de fase bons. De fato,
poderamos escolher o dois espacos como c
opias do mesmo espaco, de onde obteramos de forma quase trivial
a identidade
0
BQj 1 BPj 2
1 BPj 2
BQj
jj 1 jj 2 j 1 j 2 ,
(5.251)
rQj 1 , Pj 2 s
BQj BPj
BPj BQj
j
j
em que usamos apenas o fato de que todos os Qj e Pj sao coordenadas independentes. Retiramos por isso
da notacao dos colchetes de Poisson os ndices tqj , pj u ou tQj , Pj u.
Obtemos assim como condic
ao de canonicidade um princpio bastante abrangente e simples: todo espaco
de fase hamiltoniano v
alido precisa satisfazer os colchetes de Poisson fundamentais. Eles definem, por
assim dizer, a estrutura matem
atica do espaco de grandezas fsicas fundamentais no qual vale o formalismo
hamiltoniano.
A Eq. (5.250) e n
ao apenas equivalente `a condicao simpletica, mas tambem uma maneira simples de
atribuir significado `
a matriz simpletica. De fato, se reunirmos numa matriz M todos os colchetes de
Poisson fundamentais, obtemos
Mjj 1
rq1 , q1 s
rp1 , q1 s
..
.
rq1 , p1 s
rp1 , p1 s
..
.
...
...
..
.
rq1 , qN s
rp1 , qN s
..
.
rq1 , pN s
rp1 , pN s
..
.
: rj , j 1 s
rq , q s rq , p s . . . rq , q s rq , p s
N 1
N N
N N
N 1
rpN , q1 s rpN , p1 s . . . rpN , qN s rpN , pN s
(5.252)
r2j , 2j s
r2j , 2j`1 s
r2j`1 , q2j s r2j`1 , 2j`1 s
0 1
1 0
(5.253)
(5.254)
Na formulacao da mec
anica em termos de colchetes de Poisson, a forma simpletica aparece como a
impressao digital das relac
oes fundamentais entre as coordenadas formadoras do espaco de fase. Um espaco
de fase hamiltoniano, i.e. um espaco de configuracoes no qual valem as equacoes de Hamilton, possui como
estrutura algebrica b
asica a matriz de produtos internos (tomados como os colchetes de Poisson) prescrita
pela forma simpletica37 .
37
Uma analogia pode ser tracada com o espaco newtoniano, construdo sobre os versores cartesianos. As relaco
es fundamentais
do espaco newtoniano da mec
anica seriam x
j x
j 1 jj 1 .
386
5.4.3
Transformac
oes can
onicas
Bu
dj upq ` pB uqT d,
B
j
j
(5.255)
em que a variacao d e produzida por uma funcao geradora Gpq segundo a prescricao
d B G.
(5.256)
up ` dq upq ` pB uqT B G,
(5.257)
relacao que, frisemos, descreve como qualquer funcao do espaco de fase se modifica por uma transformac
ao
canonica infinitesimal.
A ubiquidade dos colchetes de Poisson na mecanica hamiltoniana se estabelece como fato ao poderem
ser aplicados tambem nesse contexto. A expressao matricial da Eq. (5.246) para os colchetes de Poisson
possui precisamente a forma generica da Eq. (5.257) para as transformacoes canonicas infinitesimais, e por
isso podemos escrever
up ` dq upq ` rupq, Gpqs,
(5.258)
(5.259)
em que du up ` dq upq e uma funcao implcita do espaco de fase de escolha para represent
a-las,
assim como u e G. Ainda outra maneira v
alida de entender essa relacao consiste em escreve-la como
du
Bu
lim
ru, Gs.
0
B
(5.260)
Nesse formato, os colchetes de Poisson aparecem como a operacao segundo a qual a funcao geradora G atua
sobre a grandeza u para transform
a-la, regulada pelo parametro .
O reconhecimento da evoluc
ao temporal como uma transformacao gerada pela funcao hamiltoniana H
e controlada pelo par
ametro tempo dt nos permite escrever as proprias equacoes canonicas em termos dos
colchetes de Poisson,
9 r, Hs,
(5.261)
um progresso que sedimenta de uma vez a importancia dos colchetes de Poisson no formalismo hamiltoniano.
simples mostrar que as equac
E
oes de Hamilton, na verdade, podem ser entendidas de forma mais
compacta nessa notac
ao, referindo-se `
a evolucao temporal de qualquer funcao u do espaco de fase,
u9 ru, Hs.
(5.262)
387
ru, Hs 0,
(5.263)
uma relacao intuitiva: se a hamiltoniana e a geradora da dinamica, uma constante do movimento e uma
quantidade que se mantem invariante pela transformacao produzida pelos colchetes de Poisson com a hamiltoniana.
A solucao do movimento para qualquer funcao u pode ser determinada pela aplicacao sucessiva de
transformacoes can
onicas infinitesimais, o que equivale a expandir uptq em serie no parametro de controle t,
uptq upt0 q `
1 B 2 u
1 B 3 u
Bu
2
pt
t
q
`
pt t0 q `
pt t0 q3 ` . . .
0
Bt t0
2 Bt2 t0
3! Bt3 t0
(5.264)
A Eq. (5.262) prescreve como a derivada temporal deve ser conectada a uma transformacao no espaco de
fase, podendo ser entendida como a identidade
d
r, Hs,
dt
(5.265)
em que o smbolo indica onde no membro direito deve ser includa a funcao na qual se opera com a
derivada no membro esquerdo.
A Eq. (5.265) sintetiza a din
amica hamiltoniana da seguinte forma: atualizar no tempo uma func
ao
qualquer do espaco de fase equivale a nela operar com os colchetes de Poisson envolvendo a hamiltoniana.
Esses sao os dois lados da transformac
ao fsica a que chamamos evolucao temporal. A mecanica hamiltoniana enxerga no tempo o par
ametro de uma transformacao formal do espaco de fase gerada pela func
ao
hamiltoniana atraves da aplicac
ao dos colchetes de Poisson.
Utilizamos essa equivalencia para reescrever a serie da Eq. (5.264) de maneira a obter a solucao geral do
movimento. Tudo o que precisamos fazer e substituir cada derivada temporal pela aplicacao dos colchetes
de Poisson com a func
ao hamiltoniana. Notemos apenas que a aplicacao de varias operacoes de derivada
temporal deve ser mapeada na aplicac
ao correspondente de varios colchetes de Poisson, o que e obtido
substituindo-se recursivamente por r, Hs na Eq. (5.265), da forma
d
r, Hs,
dt
d2
dt2
d
dt
2
rr, Hs, Hs,
d3
dt3
d
dt
3
rrr, Hs, Hs, Hs,
etc.
(5.266)
O resultado fica
1
1
uptq upt0 q ` rupt0 q, Hspt t0 q ` rrupt0 q, Hs, Hspt t0 q2 ` rrrupt0 q, Hs, Hs, Hspt t0 q3 ` . . .
2
3!
(5.267)
A conexao entre movimento e transformacoes canonicas infinitesimais pode tambem ser invocada para
fazermos o caminho de volta. Se dermos o nome generico para o parametro da transformacao, i.e. dt ,
e entendermos a hamiltoniana como um caso particular de uma funcao geradora qualquer, i.e. H G,
38
Utilizamos aqui a palavra fundamental no sentido de que representam a camada mais basilar da evoluca
o hamiltoniana.
De fato, toda funca
o do espaco de fase evolui no tempo como consequencia da evoluca
o temporal de seus argumentos, i.e. o
espaco de fase, prescrita pelas equaco
es can
onicas, j
a que a Eq. (5.262) pode ser entendida como uma simples aplicac
ao da regra
da cadeia e da regra fundamental da Eq. (5.261).
388
a Eq. (5.267) estabelece que uma sequencia de transformacoes canonicas infinitesimais produzira a transformacao contnua
1
1
u1 u ` ru, Gs ` rru, Gs, Gs2 ` rrru, Gs, Gs, Gs3 ` . . .
(5.268)
2
3!
Realizar esse somat
orio para encontrar a transformacao finita resultante nao e tarefa simples em geral. No
caso da evolucao temporal, esse problema e resolvido pela equacao de Hamilton-Jacobi.
Exemplo: Rota
c
ao no espa
co de fase. Vimos no contexto do teorema de Noether a conex
ao entre
rotacoes e componentes do vetor momento angular. Vejamos como as transformacoes canonicas infinitesimais
nos permitem construir rotac
oes finitas a partir disso.
Supomos por concretude uma func
ao geradora igual `a componente Lz do momento angular newtoniano39 ,
Gpx, y, px , py q xpy ypx .
(5.269)
As transformacoes can
onicas infinitesimais da decorrentes sao
$
$
BG
BG
BG
BG
% y y`
% py py
py ` px .
y ` x,
By
Bpy
(5.270)
piq
piiq
7BG
Bx
Bx BG
Bx BG Bx BG
`
y
rx, Gs
0
Bx Bpx
Bpx Bx By Bpy Bpy By
0
(5.271)
0
7BG
7BG
By BG
By
By BG
By
rrx, Gs, Gs ry, Gs
`
`
x.
Bpx Bx
By Bpy Bpy By
Bx Bpx
(5.272)
A proxima iteracao volta nos colchetes de Poisson calculados em piq, porem com o sinal trocado, uma vez que
rrrx, Gs, Gs, Gs rx, Gs. Algo an
alogo vale para a iteracao pivq, para a qual temos rrrrx, Gs, Gs, Gs, Gs
ry, Gs. O padrao que se revela e a obtenc
ao do mesmo resultado a menos de uma troca de sinal a cada par
de iteracoes. A serie para a posic
ao x nos fornece entao
1
1
1
x1 x ` rx, Gs ` rrx, Gs, Gs2 ` rrrx, Gs, Gs, Gs3 ` rrrrx, Gs, Gs, Gs, Gs4 ` . . .
2
3!
4!
1 2
1 3
1 4
x y x ` y ` x ` . . .
2
3! 4!
1 2
1 3
1 4
1 5
1 ` ` ... x ` ` ... y
2
4!
3!
5!
8
8
p1qn
p1qn
x
2n y
2n`1
p2nq!
p2n
`
1q!
n0
n0
x cos y sin ,
(5.273)
~
Para realizar rotaco
es em torno de qualquer eixo definido pelo versor espacial n
, basta considerarmos a componente n
L
do momento angular. Nossa abordagem equivale a escolher a direca
o z arbitr
aria do espaco como n
z.
39
389
(5.274)
5.4.4
Simetria, conservac
ao e coordenadas cclicas
Uma caracterstica interessante das transformacoes canonicas em geral e o papel da variavel conjugada,
expresso de maneira bastante direta pelos colchetes de Poisson, que nos permite entender de forma autoconsistente a relac
ao entre simetrias da hamiltoniana, quantidades conservadas e coordenadas cclicas. Por
exemplo, se tomarmos a func
ao u como uma das coordenadas j do espaco de fase e escolhermos a func
ao
geradora G como um dos momentos pj 1 , i.e. G pj 1 , a Eq. (5.259) nos fornece
#
dj rj , qj 1 s
dqj jj 1 ,
dpj 0.
(5.275)
(5.276)
(5.277)
rG, Hs 0,
(5.278)
390
e portanto dH 0 de acordo com a Eq. (5.276), indicando que o valor da hamiltoniana nao se modifica
pela transformacao gerada por G, i.e. H e invariante por translacoes em qj 1 . Esse fato tambem e apontado
calculando-se explicitamente os colchetes de Poisson da Eq. (5.278),
jj 1
Bpj
7
7
1 BH
j
1 BH Bp
0
rpj 1 , Hs
Bqj Bpj
Bp
Bq
j
j
j
BH
0,
Bqj 1
(5.279)
ou seja, a hamiltoniana n
ao pode depender de qj 1 , portanto uma coordenada cclica. Isso precisa ser assim
tambem por conta da Eq. (5.275): se G pj 1 desloca a coordenada qj 1 e ainda assim o valor da hamiltoniana
continua o mesmo, e porque H n
ao depende de qj 1 . A propriedade de conservacao do momento pj 1 se conecta
indissociavelmente `
a simetria de translac
ao da hamiltoniana na coordenada conjugada qj 1 .
A discussao acima ilustra um caso particular do teorema de Noether, estudado no contexto do formalismo
lagrangiano da mec
anica. Vemos que o mesmo raciocnio pode ser aplicado ao formalismo hamiltoniano, com
a sutileza de que as transformac
oes de que tratamos nao sao meros objetos de interesse academico, mas se
mesclam indissociavalmente `
a pr
opria din
amica. Em geral, uma funcao geradora cujos colchetes de Poisson
com a hamiltoniana se anulam produzir
a uma transformacao sob a qual a hamiltoniana permanece invariante,
indicando uma simetria. Se pudermos escrever essa funcao geradora como uma coordenada canonica de um
novo espaco de fase, ent
ao ela ser
a uma constante do movimento e sua coordenada conjugada sera a u
nica
a sofrer acao da transformac
ao.
5.4.5
Algebra
da mec
anica hamiltoniana
Os colchetes de Poisson nos permitem entender a mecanica como um conjunto de objetos que se relacionam
entre si algebricamente, uma vis
ao bastante poderosa e generica que desemboca diretamente na mec
anica
quantica.
Uma algebra se refere a um conjunto de objetos munidos de um produto interno. Na mecanica, os
colchetes de Poisson s
ao a escolha natural de produto interno e, por conta de suas propriedades, produzem
uma
algebra de Lie. Alem das propriedades gerais de qualquer algebra41 , o produto da algebra de Lie precisa
ser antissimetrico e obedecer a chamada identidade de Jacobi :
ru, rv, wss ` rv, rw, uss ` rw, ru, vss 0.
(5.280)
i.e. u pv wq pu vq w 0,
(5.281)
de maneira que a ordem em que se realizam produtos encadeados nao afeta o resultado. Isso claramente
nao e verdade no caso de uma
algebra de Lie, posto que a identidade de Jacobi significa nessa notac
ao
u pv wq ` v pw uq ` w pu vq 0,
(5.282)
41
S
ao elas: o produto de dois elementos gera um terceiro elemento (
unico) do conjunto, sendo essa operaca
o linear e distributiva
(note que associatividade n
ao e requerida!).
391
de forma que
u pv wq pu vq w pw uq v 0,
(5.283)
(5.284)
e a identidade de Jacobi aplicada a esse trio de funcoes do espaco de fase estabelece que
rH, ru, vss ` ru, rv, Hss ` rv, rH, uss 0
(5.285)
Isso nos permite inferir que a grandeza w construda a partir dos colchetes de Poisson entre u e v, i.e.
w ru, vs, tambem e conservada. Esse procedimento leva muitas vezes a identidades triviais, revelando-se
pouco u
til na maioria dos casos simples. Ele se torna importante em problemas complicados, nos quais e
por vezes possvel identificar constantes do movimento pouco obvias a partir de quantidades conservadas
mais usuais.
A utilidade de se associar uma
algebra de Lie ao espaco de fase munido dos colchetes de Poisson como
produto interno reside em adicionarmos a nosso ferramental toda a matematica desenvolvida para esses
conjuntos de objetos. Isso nos permitir
a tambem aproveitar teoremas conectando a algebra aos mapas
simpleticos produzidos por transformac
oes canonicas.
Tomamos assim como produto de Lie entre duas funcoes u e v no espaco de fase os colchetes de Poisson
ru, vs,
u v ru, vs.
(5.286)
(5.287)
u
1 ru, vs,
u
2 ru, ru, vss,
u
3 ru, ru, ru, vsss, . . . ,
(5.288)
u
n
u
,
(5.289)
e
n!
n0
de maneira que sua atuac
ao sobre uma func
ao g, dada por
1 2
1 3
eu v u
0 v ` u
1 v ` u
v` u
v ` ...
2
3!
1
1
v ` ru, vs ` ru, ru, vss ` ru, ru, ru, vsss ` . . . ,
2
3!
392
(5.290)
reproduz o tipo de serie de que tratamos na Eq. (5.267) para a evolucao temporal e na Eq. (5.268) para
uma transformacao can
onica generica.
possvel mostrar que a acao da exponencial
Citemos algumas propriedades desse tipo de operacao. E
num produto de func
oes se distribui nas duas funcoes,
eu pvwq peu vqpeu wq,
(5.291)
(5.293)
tqj , pj u tQj , Pj u,
1 U.
(5.294)
simples mostrar que esse operador de fato consiste numa transformacao simpletica. Explicitamente, os
E
colchetes de Poisson das novas coordenadas tQj , Pj u satisfazem
Eq. (5.293)
rj1 , j1 1 s
rUj , Uj 2 s
Urj1 , j1 2 s Ujj 1 jj 1 ,
(5.295)
mostrando que os colchetes de Poisson fundamentais sao preservados no novo espaco de fase.
tambem possvel mostrar a conex
E
ao em sentido oposto, i.e. que todo mapa simpletico (transformac
ao
canonica) por ser decomposto em transformacoes de Lie (teorema da fatorizacao). Assim, a toda transformacao canonica corresponde um mapa simpletico U construdo por transformacoes de Lie, e vice-versa.
Isso nos permite resolver problemas da din
amica por outros meios, uma vez que as solucoes das equac
oes
de Hamilton sao mapas simpleticos.
De fato, a soluc
ao da Eq. (5.267) para o movimento se escreve nessa notacao como
(5.296)
5.4.6
apenas nesse
A estrutura do formalismo hamiltoniano se baseia em pares de grandezas conjugadas. E
caso que valem as equac
oes can
onicas e toda a descricao do movimento em termos do espaco de fase.
393
Relembramos aqui as ferramentas que possumos para garantir como valida essa importante propriedade
das coordenadas hamiltonianas.
A maneira mais b
asica de se obter pares conjugados utiliza a funcao lagrangiana. Partimos das posic
oes
generalizadas qj e suas derivadas temporais para definir os momentos conjugados pela relacao pj BL{B q9j .
A funcao hamiltoniana e ent
ao construda pela transformada de Legendre da lagrangiana. Garantimos assim
que os pares tqj , pj u s
ao canonicamente conjugados pela definicao basica dos pj .
A segunda forma de se garantir a canonicidade dos pares da dinamica parte de uma funcao hamiltoniana
corretamente construda em torno de coordenadas canonicas tqj , pj u. Podemos nesse caso utilizar a liberdade
de escolha do integrando de ac
ao para transforma-las em novas coordenadas tQj , Pj u pelo emprego de uma
funcao geradora. Esse procedimento tambem garante que os novos pares sao canonicamente conjugados,
posto que a funcao geradora e concebida justamente para explorar a maxima liberdade de transformac
ao
permitida dentro da limitac
ao de que as equacoes de Hamilton precisam ser preservadas.
A terceira abordagem do problema de verificacao da canonicidade utiliza a estrutura simpletica da
geometria do espaco de fase, sendo uma alternativa ao uso de funcoes geradoras. Partimos das equac
oes de
transformacao de coordenadas Qj Qj ptqj , pj u, tq e Pj Pj ptqj , pj u, tq e construmos a matriz jacobiana J
da transformacao. A preservac
ao da forma simpletica de acordo com a condicao J J T garante que as
novas coordenadas s
ao canonicamente conjugadas. Esse procedimento e equivalente a verificar as condic
oes
diretas de canonicidade.
Finalmente, a quarta abordagem visa a preservacao dos colchetes de Poisson fundamentais. Utilizamos
entao as equacoes de transformac
ao Qj Qj ptqj , pj u, tq e Pj Pj ptqj , pj u, tq para verificarmos se valem
as relacoes rQj , Pj 1 s jj 1 , rQj , Qj 1 s 0 e rPj , Pj 1 s 0. Sua validade nos permite dizer que o espaco de
configuracoes transformado e de fato um espaco de fase hamiltoniano.
5.4.7
Conex
ao com a mec
anica qu
antica
A mecanica cl
assica possui um amplo domnio de validade, de fato tao abrangente que serve como
42
descricao perfeita para quase todos os fenomenos de nosso cotidiano que envolvam o movimento. Ela
falha apenas nos limites extremos, tais como muito rapido ou muito pouca energia. As estruturas criadas
para descrever a natureza nesses casos limites devem ser mais complexas, embora todas devam guardar
obrigatoriamente alguma semelhanca com a mecanica classica por precisarem corresponder a ela longe dos
extremos de que tratam. De fato, as teorias dos extremos devem possuir mais informacao sobre a natureza
e ao mesmo tempo se assemelharem `
a mecanica classica quando a parte nova da informacao se tornar
irrelevante, como se esta u
ltima fosse um espectro das primeiras.
A mecanica qu
antica, portanto, mantem grande parte do formalismo da mecanica classica, desde que
colocado da forma mais apropriada. E essa forma e a algebrica, baseada nos colchetes de Poisson. A propriedade de antissimetria dos colchetes continua valida, significando no entanto algo ligeiramente diferente.
Enquanto na mec
anica cl
assica ela tem origem na troca das coordenadas conjugadas, i.e. na estrutura
simpletica do espaco de fase, na mec
anica quantica ela passa a se referir `a ordem em que transformac
oes
fsicas ocorrem. Se os colchetes de Poisson abrem mao da propriedade de associatividade, a mec
anica
42
394
Dentro da precis
ao experimental, obviamente, mas o que mais poderia ser se nada existe fora do domnio do experimento?
43
395
396
Captulo 6
Formula
c
ao de Hamilton-Jacobi da
mec
anica
As conexoes reveladas pela formulac
ao de Hamilton-Jacobi da mecanica nos levam a ainda outra interpretacao da teoria. Se a formulac
ao simpletica conecta a mecanica `a geometria e os colchetes de Poisson
revelam sua estrutura algebrica, a abordagem de Hamilton-Jacobi prove uma interpretacao incipiente da
mecanica como uma teoria ondulat
oria para a materia1 , valida no limite em que as dimensoes relevantes s
ao
muito maiores do que os comprimentos de onda associados ao movimento.
Mais concretamente, esse formalismo nos permite vislumbrar semelhancas entre o movimento de partculas
e a propagacao de raios de luz na
otica geometrica, alem de nos fornecer pistas valiosas de como precisa
funcionar uma teoria ondulat
oria que busque fazer pela materia o que as equacoes de Maxwell fazem com
relacao `a propagac
ao da luz. A equac
ao de Schrodinger, assim como o comprimento de onda postulado heuristicamente por de Broglie, tem como ponto de partida, como veremos, a interpretacao de Hamilton-Jacobi
da mecanica.
6.1
Fun
c
ao principal de Hamilton
A funcao hamiltoniana possui ate agora para nos um papel duplo. Por um lado, ela produz as equac
oes
diferenciais canonicas para o movimento, mantendo conjuntamente a abordagem newtoniana e os avancos
matematicos da mec
anica lagrangiana; por outro, numa interpretacao mais rica e contemporanea capaz de
nos levar a novas vis
oes da din
amica, essa funcao gera sobre o espaco de fase a transformacao infinitesimal
sobre esta u
correspondente `a evoluc
ao temporal do sistema. E
ltima visao que se constroi o metodo de
Hamilton-Jacobi.
Embora possamos de fato aplicar a hamiltoniana um sem-n
umero de vezes ao espaco de fase para
resolver a dinamica durante certo intervalo n
ao infinitesimal de tempo, gostaramos de saber como determinar
diretamente a func
ao geradora capaz de produzir essa transformacao canonica correspondente `a evoluc
ao
1
Historicamente, no entanto, Hamilton iniciou seu trabalho por aqui, buscando a analogia mec
anica dos fen
omenos observados
na o
tica geometrica.
397
finita, i.e. capaz de conectar o espaco de fase em qualquer instante t0 a outro instante arbitrario t.
Essa funcao geradora especial, denotada por S, deve conter implicitamente a solucao de toda a din
amica
do sistema e se reduzir `
a transformac
ao infinitesimal gerada pela hamiltoniana para qualquer instante
pontual no tempo. De certa forma, essa funcao seria uma especie de integral da transformacao criada pela
hamiltoniana no sentido de revelar seu efeito concatenado entre quaisquer dois instantes no tempo. Como
veremos, a integral de ac
ao, cujo significado fsico permanece ate agora um tanto obscuro para nos, possui
forte relacao com essa func
ao especial.
Buscamos entao a func
ao geradora tal que, partindo de um espaco de fase dado num instante inicial t0 ,
quando todos os pares tqj pt0 q, pj pt0 qu tQj , Pj u possuem valores conhecidos pelo experimentador (constantes), sua transformac
ao associada nos providencie diretamente as coordenadas evoludas tqj ptq, pj ptqu no
espaco de fase, i.e.
#
qj ptq qj ptQj , Pj u, tq
S
tqj pt0 q, pj pt0 qu tQj , Pj u cte
.
(6.1)
pj ptq pj ptQj , Pj u, tq
A montagem matem
atica dessa abordagem encara os pares tqj ptq, pj ptqu como o espaco de fase no qual
estamos interessados, a ser obtido pela transformacao canonica, e os pares tq0j , p0j u tQj , Pj u como o
espaco de fase conhecido, aquele do qual partimos. O problema se resume a determinar a funcao geradora
Sptqj ptq, pj ptq, Qj , Pj uq, tq que produza a conexao entre esses dois espacos de fase,
tqj ptq, pj ptqu
tQj , Pj u.
(6.2)
9 j BH : 0
Q
&
BPj
H1 0.
(6.3)
tQj , Pj u cte
BH
: 0
% Pj
BQj
Assim, o problema de Hamilton-Jacobi se constroi conhecendo-se as funcoes hamiltonianas nos dois espacos
de fase considerados, i.e. H1 0 no espaco auxiliar de condicoes iniciais tQj , Pj u cte e a hamiltoniana
(mesmo) do sistema H no espaco de fase tqj ptq, pj ptqu,
Hptqj , pj uq
H1 ptQj , Pj uq 0,
(6.4)
pptq Am cospt ` q.
(6.5)
(6.7)
em que A0 e 0 s
ao constantes de nossa escolha. De fato, conseguimos com essa transformac
ao fazer
Q 0 cte para a trajet
oria na qual valem A A0 e 0 ; conhecendo as constantes A e especficas
de nosso oscilador, poderamos sempre realizar essa transformacao para obter sua descricao em termos da
coordenada Q 0. No entanto, essa n
ao e a ideia do metodo. A transformacao ingenua da Eq. (6.7) falha
em produzir posicoes Q constantes para todas as demais trajetorias cujas condicoes iniciais difiram de nossas
constantes de escolha, i.e. sempre que A A0 ou 0 , significando que a hamiltoniana transformada n
ao
e identicamente nula como desejado. No metodo de Hamilton-Jacobi, e preciso encontrar a transformac
ao
canonica capaz de levar o espaco de fase como um todo em algo imutavel no tempo, e nao apenas um
subconjunto das trajet
orias de nossa escolha.
Produzir uma coordenada constante no tempo requer combinar as condicoes iniciais de alguma forma
interessante. No caso do oscilador harm
onico, pode funcionar a parametrizacao da trajetoria em termos de
sua amplitude, ja que vale
p2
(6.8)
A2 q 2 ` 2 2
m
para todo tempo. Isso nos motiva a definir
Q : q 2 `
p2
m2 2
(6.9)
q
t,
(6.10)
arctan m
p
tambem uma constante no tempo, por construcao. Tentamos por isso para o novo momento a definic
ao
q
P arctan m
t,
(6.11)
p
2
399
que dessa vez depende explicitamente do tempo. Os colchetes de Poisson nos mostram que Q e P n
ao
formam propriamente um par can
onico, pois
rQ, P s
BQ BP
BQ BP
2
,
Bq Bp
Bp Bq
m
(6.12)
m 2
m
q
`
P :
arctan m
t,
2
p
2
(6.13)
6.2
Equa
c
ao de Hamilton-Jacobi
A equacao a unir a hamiltoniana H do sistema `a sua versao H1 identicamente nula passa pela func
ao
geradora da transformac
ao can
onica buscada,
H1 H `
BS
.
Bt
(6.14)
BS
.
Bqj
(6.15)
BSptqj , Pj u, tq
0,
Bt
com
pj
BSptqj , Pj u, tq
.
Bqj
(6.16)
Essa equacao pode ser colocada em forma mais compacta se substituirmos as equacoes para os pj em favor
da funcao S e sua derivada parcial com relacao aos qj , de maneira que faca mencao apenas a S, qj e `
as
constantes Pj ,
! BSptq , P u, tq ) BSptq , P u, tq
j
j
j
j
H qj ,
`
0.
(6.17)
Bqj
Bt
Essa relacao e denominada equac
ao de Hamilton-Jacobi, uma equacao diferencial a derivadas parciais em
S ao utilizarmos a express
ao da hamiltoniana do sistema de interesse. Por conta do termo quadr
atico da
energia cinetica, ela e tambem n
ao-linear, e portanto a combinacao linear de solucoes nao forma em geral
uma nova solucao. Alem disso, por ser uma equacao a derivadas parciais, a equacao de Hamilton-Jacobi
possui varias soluc
oes possveis. A forma de escolher solucoes consistentes sera discutida a seguir.
Exemplo: Partcula livre. Ilustremos algumas propriedades das solucoes da equacao de Hamilton-Jacobi
utilizando como exemplo a partcula livre em movimento unidimensional, cuja funcao hamiltoniana e
Hppq
p2
.
2m
(6.18)
A equacao de Hamilton-Jacobi para a partcula livre se obtem pela substituicao de p em favor de S atraves
da relacao p BS{Bx,
BSpx, P, tq
1
BSpx, P, tq 2
`
0.
(6.19)
Bt
2m
Bx
Notemos como a constante P permanece como observadora passiva na equacao, uma vez que nao participa
de nenhuma derivada parcial, podendo mesmo ser omitida nesse estagio.
Uma possvel soluc
ao para essa equac
ao envolve tentar a tecnica de separacao de variaveis, pelo chute
S XpxqT ptq.
(6.20)
1 12 2
X T 0
2m
1 X 12
T9
2 : ,
2m X
T
(6.21)
dX
1
em que usamos a notac
ao T9 dT
cao. As duas equac
oes
dt e X dx , e definimos a constante de separa
diferenciais ordinarias resultantes podem ser diretamente integradas,
?
dX
? 2mdx
X
e
dT
dt
T2
m
px x0 q2
2
1
,
pt t0 q
(6.22)
(6.23)
Escolhemos no que segue as constantes Pj em detrimento dos Qj apenas pela conveniencia do sinal positivo na equaca
o de
transformaca
o Qj BS{BPj . Isto e, se escolhessemos escrever S Sptqj , Qj u, tq, teramos de usar as relaco
es Pj BS{BQj
para ficar tudo correto nos mnimos detalhes. O problema e que o inc
omodo de ter de lembrar desse sinal negativo ultrapassa
em muito sua relev
ancia.
401
em que x0 e t0 sao os valores iniciais de posicao e tempo obtidos como constantes de integracao. O produto
dessas duas solucoes resulta na func
ao principal
S
m px x0 q2
.
2 t t0
(6.24)
Uma forma alternativa de resolver a Eq. (6.19) envolve supor outro tipo de solucao separavel,
S Xpxq ` T ptq,
(6.25)
(6.26)
(6.27)
e
T9
T pt t0 q.
(6.28)
6.3
Fun
c
ao principal de Hamilton como integral de ac
ao
As condicoes determinantes para a escolha das constantes Pj na funcao principal S sao encontradas
notando-se uma conex
ao mais profunda natural do formalismo hamiltoniano, conexao esta que nos leva na
direcao de uma teoria ondulat
oria para a materia.
As relacoes matem
aticas que cercam as funcoes geradoras de transformacoes canonicas sao deduzidas
considerando-se a derivada total dessas funcoes como termos adicionais no integrando da acao. No caso da
funcao principal de Hamilton, a derivada total nos fornece
:0
d
1
7
Q9 j Hptqj , pj uq
H
ptQ
Sptqj , Pj u, tq
pj q9j Pj
j , Pj uq
dt
j
j
402
em que usamos o fato de que todos os Qj sao constantes e a hamiltoniana transformada H1 e nula por
consistencia. Mas a derivada total de qualquer funcao desse tipo se calcula como
BS
BS
d
q9j `
Sptqj , Pj u, tq
,
dt
Bq
Bt
j
j
(6.31)
identidade que nos permite escrever as relacoes que levam `a equacao de Hamilton-Jacobi,
BS
H,
Bt
BS
pj .
Bqj
(6.32)
Por outro lado, o membro direito da Eq. (6.30) e exatamente a lagrangiana, ou seja, o integrando da
acao, e por isso poderamos escrever essa equacao como
d
d
Sptqj u, tq
dt
dt
t
Lptqj , q9j uqdt1 .
(6.33)
O teorema fundamental do c
alculo nos diz ent
ao que a funcao principal deve corresponder `a integral indefinida
4
da acao (i.e. a menos de uma constante ). Escrevemos (sem pudor de ignorar essa constante) a relac
ao
t
Sptqj ptqu, tq
(6.34)
p1q
em que qj
t2
Lptqj , q9j uqdt,
(6.35)
t1
p2q
p2q
de Hamilton. Introduzimos as respectivas variacoes dt1 , dt2 , dqj e dqj , cujo significado e ilustrado
esquematicamente na Fig. 6.1. As primeiras permitem mudanca nos tempos em que o sistema parte ou
chega, enquanto as u
ltimas admitem pequenas variacoes nas posicoes de partida e chegada. Essa mudancas
4
403
p2q
p1q
p1q
p2q
p2q
p1q
p2q
(6.37)
t1
t2
Lptq dt Lpt2 qdt2 Lpt1 qdt1 `
t1 `dt1
Lptq dt,
(6.38)
t1
identidade que fica clara a partir da interpretacao geometrica da integral como a area sob a curva Lptq
(abreviamos acima o argumento da lagrangiana para indicar apenas o tempo em que e calculada). O u
ltimo
termo dessa express
ao possui agora os mesmos limites de integracao utilizados no u
ltimo termo da Eq. (6.37),
podendo ser somados para produzir a variac
ao S empregada no calculo do princpio variacional. Nesse caso,
no entanto, as variac
oes qj n
ao precisam se anular nos instantes t1 e t2 . Para obtermos os termos resultantes
desse fato, expandimos a variac
ao usual da lagrangiana usando a regra da cadeia,
t2
Lptqj ptq, q9j ptquqdt
t1
t2 BL
j
t1
BL
BL
qj `
q9j `
Bqj
B q9j
Bt
dt
(6.39)
t2 t2 d BL
BL
BL
q9j dt
qj
q9j dt.
B q9j
B q9j
B q9j
t1
t1 dt
(6.40)
Notemos que nesse caso o primeiro termo nao se anula, posto que estamos admitindo a possibilidade de
variacao das posic
oes inicial e final do sistema no espaco de configuracoes (em contraposicao, na aplicac
ao
do metodo variacional, sup
unhamos qj pt1 q qj pt2 q 0). Utilizando essa expressao de volta na Eq. (6.39),
temos
t2
t2 t2 BL
:0
BL
d
BL
Lptqj ptq, q9j ptquqdt
qj `
qj dt,
(6.41)
B
q
9
Bq
dt
B
q
9
t1
j
j
j
t
t1
1
j
j
5
t1
com as condico
es adicionais qj pt1 q qj pt2 q 0.
404
t1
em que o u
ltimo termo se anula na trajet
oria fsica como consequencia do princpio variacional de EulerLagrange. Mas as derivadas parciais da lagrangiana que aparecem acima nada mais sao do que os momentos
canonicos, resultando na identidade
t2
(6.42)
pj pt2 qqj pt2 q pj pt1 qqj pt1 q.
Lptqj ptq, q9j ptquqdt
t1
Descobrimos ate aqui essencialmente que a variacao dos limites de integracao da acao, i.e. dos tempos de
partida e chegada do sistema, produzem os termos da Eq. (6.38), enquanto admitir a variacao das posic
oes
de incio e fim da trajet
oria nos trazem os termos da Eq. (6.42). Juntamos esses dois resultados na Eq. (6.37)
para obtermos para a variac
ao dS a express
ao
dS Lpt2 qdt2 Lpt1 qdt1 `
(6.43)
(6.44)
(6.45)
(6.46)
dqj
p2q
dqj
(6.47)
p2q
Substitumos entao qj pt1 q e qj pt2 q em favor das variacoes de interesse dqj e dqj pelo uso dessas relac
oes,
obtendo para a Eq. (6.46)
p2q
p1q
dS Lpt2 qdt2 Lpt1 qdt1 ` pj pt2 q dqj q9j pt2 qdt2 pj pt1 q dqj q9j pt1 qdt1 .
(6.48)
j
p2q
p1q
dS
pj pt2 qdqj
pj pt2 qq9j pt2 q Lpt2 q dt2 pj pt1 qdqj `
pj pt1 qq9j pt1 q Lpt1 q dt1 .
j
(6.49)
405
Reconhecemos ent
ao os termos entre parenteses como a funcao hamiltoniana para escrever finalmente
p1q p2q
p2q
p1q
dSptqj , qj u, t1 , t2 q
pj pt2 qdqj Hpt2 qdt2 pj pt1 qdqj ` Hpt1 qdt1 ,
(6.50)
j
p2q
Sptqj , qj u, t1 , t2 q
BS
p1q
j Bqj
p1q
dqj `
BS
p2q
j Bqj
p2q
dqj `
BS
BS
dt1 `
dt2 ,
Bt1
Bt2
(6.51)
pj pt1 q,
BS
p1q
Bqj
pj pt1 q,
BS
Hpt1 q e
Bt1
BS
Hpt2 q.
Bt2
(6.52)
Notemos que todas as quantidades a mencionadas sao constantes do ponto de vista da dinamica, pois se
referem ao ponto inicial e final j
a determinados a priori na trajetoria. Embora a derivada parcial a unir
momentos e posic
oes seja uma velha conhecida, consequencia de serem essas coordenadas canonicamente
conjugadas, a relac
ao entre t e H nos remete a uma especie de canocidade existente tambem entre o tempo
e a hamiltoniana. Essa relac
ao dual entre tempo e energia permanece na mecanica quantica, e de fato s
o
evolui para algo mais claro quando as coordenadas de espaco sao levadas ao status de rotulos, tal como o
tempo, em teorias de campo.
A relevancia dessas relac
oes em nosso contexto se tornam mais claras se denotarmos de maneira diferente
as quantidades de interesse. Escrevendo a funcao principal de Hamilton como a integral indefinida da ac
ao
na forma
p0q
Sptqj , qj ptqu, t0 , tq
(6.53)
t0
BS
pj ,
Bqj
(6.54)
BS
p0q
Bqj
p0q
pj ,
(6.55)
p0q
Baj dt
dt Baj
dt
(6.57)
B2S
B2S
B dS
q9j 1 `
.
1
Baj dt
Ba
Bq
Ba
Bt
j
j
j
1
j
(6.58)
e, por outro,
BH B 2 S
BH Bpj 1
B2S
Baj Bt
Bpj 1 Baj
Bpj 1 Baj Bqj 1
j1
j1
de maneira que a Eq. (6.58), nula de acordo com a Eq. (6.57), estabelece
B2S
BH
q9j 1
0.
Baj Bqj 1
Bpj 1
j
(6.59)
(6.60)
B2 S
Baj Bqj 1 .
(6.61)
B
Bp2
...
B T
BpN q ,
e a matriz quadrada se
q9j
BH
,
Bpj
(6.62)
BS
que nos fornecem metade das equac
oes de Hamilton. A outra metade advem da relacao pj Bq
, pois
j
Eq. (6.31)
Eq. (6.54)
d BS
B dS
BS
B
BS
B
BL
p9j
q9j 1 `
pj 1 q9j 1 H
,
(6.63)
1
dt Bqj
Bqj dt
Bqj
Bq
Bt
Bq
Bq
j
j
j
1
1
j
j
Exemplo revisitado: partcula livre. Voltemos `as solucoes da equacao de Hamilton-Jacobi obtidas
para a partcula livre nas Eqs. (6.24) e (6.29). Vamos determinar as solucoes para o movimento utilizando
a prescricao geral da Eq. (6.56).
No caso da func
ao principal na forma da Eq. (6.29),
S
m px x0 q2
.
2 t t0
(6.64)
b0 .
Bt0
2 pt t0 q2
(6.65)
(6.66)
BS
x x0 a
m
2mb0 cte.
Bx
t t0
p p0 .
(6.67)
?
2mb0 para
(6.68)
No entanto, o significado fsico da constante b0 ja poderia ter sido esclarecido desde o incio pelo uso da
Eq. (6.55), segundo a qual b0 E0 0, i.e. o negativo da energia mecanica do sistema. Temos assim que
?
p0 2mE0 , como esperado.
A solucao alternativa para a func
ao principal obtida na Eq. (6.29) deve ser compatvel com a soluc
ao
da Eq. (6.68) se seguirmos a mesma prescricao de Jacobi para a escolha das constantes. Comecamos pela
equacao para o momento, que nos fornece diretamente uma constante,
p
a
BS
2m,
Bx
(6.69)
o que ja identifica a constante como a energia mecanica do sistema. A segunda constante arbitraria precisa
ser encontrada a partir de , a u
nica constante u
til disponvel na Eq. (6.29). Definimos entao
c
BS
m
b1
x t.
(6.70)
B
2
Isolando x, obtemos a soluc
ao
c
x
2
p
pb1 ` tq pb1 ` tq,
m
m
(6.71)
p
que possui a forma x m
t ` cte, i.e. identica `a Eq. (6.68) se rearranjarmos as constantes. As diferentes
solucoes para S geram, portanto, a mesma dinamica, como desejado.
408
6.4
Fun
c
ao caracterstica para hamiltoniana independente do tempo
Um cenario particular mas de especial importancia para a dinamica se da quando a funcao hamiltoniana
e conservada, i.e. n
ao envolve o tempo explicitamente. Nesse caso, a u
nica referencia ao tempo na equac
ao
de Hamilton-Jacobi aparece na derivada parcial da propria funcao S, e podemos satisfaze-la com facilidade
utilizando solucao separ
avel do tipo
Sptqj u, tq W ptqj uq Et,
(6.72)
em que omitimos na dependencia de S a mencao explcita `as constantes arbitrarias taj , bj u envolvidas na
solucao do problema. A nomenclatura E para a constante de separacao de variaveis foi empregada pelo fato
de ser a hamiltoniana nesse tipo de cen
ario comumente igual `a energia mecanica do sistema, embora isso
nao seja necessario. Supor esse tipo de soluc
ao para S reduz a equacao diferencial a ser resolvida `a forma
! BW )
E.
(6.73)
H qj ,
Bqj
A funcao W recebe o nome de func
ao caracterstica de Hamilton. Essa equacao pode tambem ser entendida
como mais uma demonstrac
ao de que a funcao hamiltoniana e uma constante caso nao dependa explicitamente do tempo (mesmo que n
ao represente a energia mecanica do sistema). A escolha de constantes
arbitrarias consistentes em W segue prescricao similar `aquela da Eq. (6.56), i.e.
BW ptqj , aj u, tq
bj ,
Baj
(6.74)
a nao ser que a constante escolhida seja justamente a constante E utilizada na separacao de vari
aveis,
quando entao devemos escrever
BS
bj
BE
BW ptqj , aj u, tq
bj ` t
BE
(6.75)
m 2 2
p2
`
x : E.
2m
2
1
dW 2 m 2 2
`
x E,
2m dx
2
(6.76)
(6.77)
409
x
W pxq
dx
m 2 12
2m E
x .
2
(6.78)
Mas as solucoes do movimento podem ser por vezes obtidas sem a necessidade de se realizar a integrac
ao
acima explicitamente.
A relacao que produz a soluc
ao xptq e
c x
BW
m
dx1
b
: b ` t.
2
BE
2
12
E m
x
2
(6.79)
m
2E
dx1
b
1
m 2 12
2E x
1
b
d
1
c
2 d
m 2
2E
m 2 1
x
2E
1
arcsin
m 2
x ` cte.
2E
(6.80)
x1
1
m 2
arcsin
x t t0 ,
2E
(6.81)
Bx
m 2 2
2m E
x .
2
(6.83)
pptq
g
c
2
f
f
?
m 2
e
2mE 1
x
2mE cospt ` q,
2E
(6.84)
completando a deduc
ao.
6.5
Fun
c
ao caracterstica na presenca de coordenadas cclicas
De fato, se uma coordenada q se encontra ausente da hamiltoniana, torna-se possvel isolar na equac
ao
BW
de Hamilton-Jacobi a derivada parcial Bq correspondente a seu momento conjugado, de forma a escreve-la
como
*
*
"
"
BW
BW
BW
BW
,
E
,
(6.85)
H
qj ,
f
qj ,
Bqj
Bq
B
Bqj
em que f e uma func
ao apenas das demais coordenadas qj e suas derivadas parciais. Os dois membros
dessa equacao se referem a func
oes com dependencias disnexas, e por isso precisam ser ambos igual `
a mesma
constante, que precisa ser o valor do momento p b por construcao. Assim, a solucao para a func
ao
caracterstica pode ser escrita em forma separavel como
W ptqj u, q q W 1 ptqj uq ` b q .
(6.86)
(6.87)
(6.88)
em que pr , p e p s
ao os momentos canonicamente conjugados (i.e. momentos angulares newtonianos) `
as
coordenadas esfericas de posic
ao da partcula, r, e . As posicoes angulares e representam respectivamente os angulos azimutal e polar, i.e. cos z ~r.
A equacao de Hamilton-Jacobi em coordenadas esfericas para um campo de forcas central e
2
2
2
BS
1
BS
1
BS
1
BS
`
`
`
` U prq 0.
2
2
Bt
2m Br
2mr2 B
2mr sin B
(6.89)
A hamiltoniana e uma constante do movimento, e de fato igual `a energia mecanica E do sistema, tornando
o tempo similar a uma coordenada din
amica cclica, como vimos. O fato de nao aparecer na hamiltoniana
411
BSr 2
1
1
1
BS 2
`
`
L2 ` U prq E.
2m Br
2mr2 B
2mr2 sin2 z
(6.91)
Multiplicando a equac
ao por 2mr2 , conseguimos escreve-la como uma soma de equacoes diferenciais em
argumentos independentes, o que efetivamente separa essa equacao em duas,
$
1
BS 2
`
L2 L2
&
B
sin2 z
.
(6.92)
1 BSr 2
L2
%
`
` U prq E
2m Br
2mr2
A constante de separac
ao e o momento angular total L. Sua conservacao pode ser inferida calculando-se os
9 q
9 e a funcao hamiltoniana.
9 ,
colchetes de Poisson entre sua express
ao generica Lpr, , , r,
Ambas as equac
oes podem ser escritas em forma integral isolando-se sua derivada parcial correspondente.
Obtemos
$
c
L2z
1
L2
& S pq
2 1 d
sin
.
(6.93)
rc
2
?
L
S prq 2m
%
E U pr1 q
dr1
r
2mr12
Notemos que a func
ao principal Spq s
o faz sentido numa faixa restrita de valores determinada pelas
constantes fixadas L e Lz . A raiz quadrada do integrando requer
sin
Lz
L
Lz
Lz
`
,
2
L
2
L
(6.94)
(6.95)
BS
b ,
Ba
BS
b ,
Ba
(6.96)
1
BS
b
Lz
d1 ` : b .
(6.97)
L2z
BLz
2 1
2
sin L
sin2 1
Essa integral pode ser resolvida para fornecer a curva pq ou pq relacionando seus angulos azimutal e
polar.
A derivada com relac
ao a L nos fornece
r
L
BS
1
?
b
BL
2m
r12 E U pr1 q
L2
dr `
2mr12
L
b
d1 : b .
2
L
L2 sin2z1
(6.98)
dr1 t : br .
2
BE
2
E U pr1 q L
(6.99)
2mr12
as Eqs. (6.97) e (6.98) deixam de fazer sentido, uma vez que os numeradores dos integrandos divergem. E
preciso nesse caso retornar `
a soluc
ao original para S considerando L Lz para reescrever a Eq. (6.95) como
rc
?
L2
dr1 ` L Et.
(6.100)
E U pr1 q
Spr, , tq 2m
2mr12
A derivada parcial com relac
ao a L agora nos fornece uma equacao unindo r e , que seria a curva seguida pela
partcula no espaco (estudada na Sec
ao 1.7). A derivada com relacao `a energia ainda fornece a Eq. (6.99),
que portanto continua v
alida. Mesmo sem essa simplificacao, o metodo de Hamilton-Jacobi nos fornece um
procedimento mais simples para a resoluc
ao do problema central.
6.6
Princpio de mnima a
c
ao
Para um sistema descrito por uma hamiltoniana independente do tempo, a possibilidade de separac
ao
de variaveis na func
ao S nos revela que o formato da curva de trajetoria no espaco de fase e o tempo que o
sistema leva para percorrer trechos da curva podem ser entendidos como problemas separados.
413
De fato, se a hamiltoniana e constante, i.e. H E, entao a integral de acao pode ser parcialmente
realizada,
t
t
t
1
1
pj q9j dt1 Ept t0 q,
(6.101)
pj q9j E dt
pj q9j H dt
S
t0
t0
t0
e recuperamos (a menos da constante irrelevante Et0 ) a forma da Eq. (6.72) para a funcao principal de
Hamilton como integral indefinida da ac
ao. A integral restante e a funcao caracterstica W .
A derivada temporal total de W nos fornece
BW
d
q9j .
W ptqj uq
dt
Bqj
j
(6.102)
BW
BS
pj ,
Bqj
Bqj
(6.103)
d
pj q9j .
W ptqj uq
dt
j
(6.104)
Mas vale
do que segue
pj q9j dt,
(6.105)
t2
Sptqj ptq, pj ptquq
pj q9j H dt 0.
(6.106)
t1
Mas, se a hamiltoniana e constante, podemos pensar de forma mais simples. Em vez de considerarmos
quaisquer variacoes possveis qj ptq e pj ptq na trajetoria do sistema, podemos usar a informacao dada a
priori de que H E para restringir as variacoes de forma a manter essa condicao valida, i.e.6
BH
BH
Hptqj , pj uq E H
qj `
pj : 0.
(6.109)
Bqj
Bpj
j
j
A hamiltoniana atua nesse caso como uma funcao de vnculo, relacionando as variacoes qj e pj entre si.
Para essas variacoes mais estritas de trajet
oria, compatveis com a conservacao da energia, a condic
ao da
Eq. (6.106) passa a requerer
t2
Sptqj ptqu, tq
pj q9j dt W ptqj ptquq 0.
(6.110)
t1
6
414
H
BH
pt1 tq
.
pj pt1 q
Bpj
(6.108)
e a trajetoria deve ser escolhida como a curva que torna estacionaria a integral de linha8 de j pj q9j .
Equivalentemente, a Eq. (6.110) nos permite dizer que a variacao volta a ocorrer no espaco de configuracoes lagrangiano, de menor dimens
ao, j
a que os pj sao efetivamente eliminados da variacao da curva
por estarem vinculados aos qj . Essa vis
ao e especialmente intuitiva quando os qj sao coordenadas carte
sianas no Espaco. E simples mostrar que a uniao dessas duas condicoes [Eq. (6.109) e Eq. (6.110)] resulta
mais uma vez nas equac
oes can
onicas.
Para um sistema com energia potencial independente da velocidade e energia cinetica com a forma
(6.115)
Mjj 1 ptqj uqq9j q9j 1 ,
Kptqj , q9j uq
jj 1
vale a identidade
pj q9j
BL
q9j 2K.
B q9j
j
(6.116)
O princpio variacional na forma da Eq. (6.110) pode ser entendido como uma condicao sobre a estacionariedade da energia cinetica na trajet
oria,
t2
W
Kptqj , pj uqdt 0,
(6.117)
t1
W
q9j .
qj ptq
(6.112)
Essas relaco
es levam, como sabemos, a
`s equaco
es can
onicas. A curvatura de W e dada pela variac
ao dessas variaco
es. Obtemos
Mas as variaco
es q9j e p9j tambem s
ao restritas pela condica
o H cte, j
a que p9j e q9j obedecem as equac
oes can
onicas. Temos
de considerar, assim, a variaca
o
BH
BH
2 W
qj `
pj dt,
(6.114)
Bqj
Bpj
j
que tambem e nula, pois 2 H 0. Assim, se as trajet
orias s
o puderem ser variadas de maneira compatvel com a conservaca
o de
energia, a curvatura de W em cada dimens
ao qj ou pj do espaco de fase (e em dimens
oes cruzadas) est
a atrelada a
` curvatura
da hipersuperfcie determinada por H cte. Portanto, a imposica
o de estacionariedade da funca
o caracterstica apenas conecta
sua curvatura a
`quela fornecida pela hamiltoniana no espaco de fase, e n
ao introduz novo conte
udo fsico.
8
Esse integrando e o que se chamava de aca
o antigamente. A regra de quantizaca
o de Sommerfeld postula que W seja
um m
ultiplo de uma constante ~ para sistemas peri
odicos (i.e. caminhos fechados no espaco de fase), condica
o ad hoc para a
quantizaca
o da aca
o que permite criar uma vis
ao crua mas intuitiva do car
ater ondulat
orio da materia nas menores escalas.
415
Essa e a forma de Jacobi para o princpio de mnima acao. Usando a regra da cadeia para escrever dqj q9j dt,
podemos ainda colocar a Eq. (6.110) na forma do princpio de Maupertuis
p2q
W ptqj ptquq
qj
j
p1q
pj dqj 0,
(6.119)
qj
dado por uma integral de caminho no espaco de fase. A trajetoria deve tornar estacionario o comprimento
da curva seguida, com pesos
b dados pelo momento em cada ponto. Se considerarmos os coeficientes pj do
2
elemento de linha ds
ecie de metrica na hipersuperfcie H E, temos que a
j dqj como uma esp
trajetoria seguida pelo sistema deve ser uma geodesica cuja curvatura e controlada pela energia potencial: o
movimento da partcula se curva como consequencia da variacao da energia potencial tal como um raio de luz
se desvia por causa do ndice de refrac
ao em meio inomogeneo. Por exemplo, uma funcao energia potencial
constante em todo o espaco, i.e. pj cte, requer de acordo com a Eq. (6.119) minimizar a distancia entre
os pontos inicial e final da trajet
oria: o sistema segue uma linha reta no espaco de configuracoes.
A solucao do movimento passa agora pela funcao caracterstica W , que controla o formato da trajet
oria,
entendida como uma curva tqj psqu parametrizada pela variavel s com dimensao de distancia. De fato,
utilizar s como par
ametro (em lugar do tempo) e uma simplificacao produzida pela separacao de vari
aveis.
Determinar a equac
ao hor
aria sptq passa a ser um problema unidimensional resolvido pela condic
ao de
conservacao de energia. Podemos dizer que W resolve localmente o versor de direcao seguido pela curva,
enquanto E nos d
a a velocidade com que cada trecho ds e percorrido no tempo.
Embora essa separac
ao possa parecer artificial no caso da mecanica, uma vez que em geral a pergunta
de interesse se refere `
a posic
ao ocupada pelo sistema em funcao do tempo, ela se torna u
til para comparar a
mecanica `a otica geometrica, como fazemos a seguir. De fato, as velocidades envolvidas na propagacao da luz
foram durante muito tempo difceis de se medir, sendo observaveis apenas os caminhos seguido pelos raios
no Espaco. Assim, as equac
oes da
otica geometrica se referem em geral ao formato de curvas de trajet
oria,
e nao ao tempo; colocar a mec
anica na mesma formulacao nos permite comparar as duas teorias.
6.7
Otica
geom
etrica e a equac
ao de Hamilton-Jacobi
A roupagem de Hamilton-Jacobi para a mecanica classica produz uma belssima conexao com a
otica
geometrica: se fizermos as identificac
oes apropriadas, as trajetorias de partculas seguem regras matem
aticas
identicas `aquelas que regem as curvas seguidas por raios de luz. Como mostraremos a seguir, as equac
oes a
descreverem esses dois fen
omenos, em princpio muito distintos do ponto de vista fsico, sao de fato identicas
caso troquemos algumas quantidades para transitar entre esses dois mundos.
` primeira vista, essa descoberta de Hamilton pode ser ingenuamente vista como mera coincidencia.
A
Raios sao um modelo criado por Newton para descrever a propagacao da luz numa epoca em que quase
nada se sabia sobre esse fen
omeno. A ideia construda por Newton e de fato muito parecida com sua descric
ao
da mecanica (ate mesmo porque ele acreditava ser a luz formada por partculas): dada uma posic
ao por
onde o raio passa e sua direc
ao de movimento (tangente `a curva), constroe-se sua trajetoria conhecendo-se
tambem alguma propriedade do meio capaz de alterar sua velocidade, algo analogo a um campo de forcas (e
Newton realmente desenvolveu modelos para entender as forcas capazes de curvarem os raios de luz, tal como
ocorre e.g. na interface entre dois meios, no fenomeno de refracao). Bem, se os mesmos conceitos de posic
ao
416
e velocidade podem ser utilizados para descrever tanto partculas quanto a luz, nada ha de extraordin
ario
na unificacao entre
otica e mec
anica (ate porque Newton ja havia feito isso).
O interessante dessa conex
ao aparece com as evidencias experimentais cada vez mais fortes de que a
luz estaria ligada a um fen
omeno ondulat
orio. Na visao capitaneada por Huyghens, frentes de onda seriam
a chave para entender a propagac
ao da luz em sua totalidade, inclusive explicando efeitos de difrac
ao9 .
As frentes de onda de Huyghens s
ao superfcies distanciadas pelo mesmo n
umero de ondas da fonte, i.e.
superfcies de fase constante, e por isso sempre perpendiculares aos raios newtonianos10 . Young desenvolveu
a visao mais apurada de que cada raio teria a ele associada uma fase determinada pela distancia percorrida
desde a fonte, tal que a intensidade da luz em pontos de intersecao dos mesmos deveria ser calculada pela
superposicao de amplitudes, dando origem a efeitos de interferencia.
417
6.7.1
(6.120)
dn
d
pn
vq
.
ds
ds
(6.121)
~ na direcao de proA variacao de n com s requisitada no membro direito e dada pela componente de n
pagacao, i.e.
dn
~
v n.
(6.122)
ds
A validade dessa identidade se torna clara ao considerarmos casos limites: um raio movendo-se paralelamente
~
`a direcao do gradiente deve sentir maximamente seu efeito (i.e. dn
ds |n|), enquanto um raio que siga
exatamente uma linha n cte n
ao sofre qualquer alteracao (i.e. dn
ds 0). A Eq. (6.122) estabelece que no
caso intermediario devemos considerar a projecao do gradiente sobre a curva para calcular a variac
ao de n
quando nos movemos sobre a mesma. A Eq. (6.121) nos fornece, portanto,
v
d
~
pn
v q v n.
ds
(6.123)
Mas os dois vetores que aparecem multiplicando v sao paralelos. O gradiente e por construcao ortogonal
`a superfcie de interface n cte, e, pela lei de Snell-Descartes, tambem a variacao do vetor ~n n
v , j
a
que sua componente tangente e por definic
ao constante. Podemos entao iguala-los para escrever a equac
ao
diferencial para os raios da
otica geometrica como
d~r
d
~
n
n,
(6.124)
ds
ds
em que definimos o arco direcional d~r vds para conectar a direcao de propagacao e a magnitude ds da
distancia percorrida sobre a curva.
d
d~r
n
0
ds
ds
d~r
v0 ,
ds
(6.126)
em que v0 e a direc
ao inicial de propagac
ao do feixe, i.e. d~rps0q
v0 . Integrando mais uma vez essa
ds
equacao, obtemos
1
~rpsq v0 s ` ~r0 .
(6.127)
n
As superfcies de fase constante s
ao planos paralelos definidos em termos de versores normais v0 .
419
6.7.2
A analogia entre a lei de Snell-Descartes e a equacao de Newton e, de fato, perfeita. Para torn
a-la
bastante visvel, consideremos uma u
nica partcula movendo-se atraves da interface entre duas regi
oes do
11
Espaco com valores distintos U1 e U2 de energia potencial . A segunda lei de Newton reza que ao atravessar
essa interface a partcula deve manter constante seu momento transversal (i.e. paralelo `a interface), j
a que
nao ha qualquer forca nessa direc
ao, e sofrer variacao apenas em sua componente longitudinal (paralela `
a
direcao do gradiente de energia potencial), regra que pode ser escrita da maneira sugestiva
p1 sin 1 p2 sin 2 .
(6.128)
Assim como no caso da lei de Snell-Descartes para um raio de luz em situacao similar, a interface modifica de
forma abrupta a direc
ao e a magnitude da velocidade da partcula atraves de sua componente longitudinal.
Devemos nesse caso considerar um vetor abstrato p~psq ppsq
v psq, parametrizado pelo comprimento s
sobre a curva, cuja direc
ao faz parte da condicao inicial do movimento e cuja magnitude depende do valor
da energia potencial em cada regi
ao, uma vez que, como e conservada a energia mecanica, vale
c
?
U
p2
` U p~rq E
p 2mE 1 .
(6.129)
2m
E
Assim como no caso dos raios de luz da
otica geometrica, a forma mais simples de tratarmos a variac
ao
conjunta de magnitude e direc
ao de p~ considera o diferencial em s da quantidade
pp
v q2 p2
d
dp
pp
vq
.
ds
ds
(6.130)
d
~
pp
v q v p.
ds
(6.132)
Mas ambos os vetores projetados sobre o versor velocidade v sao paralelos: de fato, a lei de Newton nos diz
que a variacao do vetor p~ s
o pode ocorrer na direcao do gradiente da magnitude de p. Escrevendo a direc
ao
d~
x
12
a curva de trajetoria, obtemos
da velocidade como v ds , i.e. tangente `
d
d~x
~
p
p.
(6.133)
ds
ds
A comparacao entre as Eqs. (6.124) e (6.133) revela que a curva seguida por um raio de luz e a mesma
tracada por uma partcula caso ndice de refracao e magnitude do momento sejam identificados entre si.
11
420
Na verdade, por estarmos pensando tacitamente em propriedades do meio em que luz ou partcula se
propaga, a relacao relevante aqui e entre ndice de refraca
o e energia potencial, tendo em vista a Eq. (6.129).
Identificamos
c
U p~rq
ppsq
np~rq 1
,
(6.134)
npsq ?
E
2mE
em que respeitamos o fato de que o ndice de refracao e uma grandeza adimensional.
A analogia otico-mec
anica reconhece a energia potencial como uma especie de ndice de refracao no que
concerne o formato das curvas tracadas por partculas no Espaco (notemos como referencias explcitas ao
tempo precisam ser evitadas na analogia). Isso nos permite fazer o caminho reverso e utilizar o fato de
que seguem a mesma equac
ao diferencial uma vez feita a identificacao da Eq. (6.134) para escrever o
princpio global, rigorosamente deduzido na mecanica, que deve ser seguido por analogia pelos raios de luz.
preciso nesse caso empregar a Eq. (6.119), escrita no Espaco como a condicao
E
`
p ds 0,
p~ d~r
W p~rq
(6.135)
em que ` e o comprimento da curva C. A identificacao da Eq. (6.134) nos permite inferir que as trajet
orias
seguidas por raios de luz devem satisfazer o princpio variacional
`
n ds 0.
(6.136)
0
c
dt
n
dt 0,
(6.137)
(6.138)
t1
conhecido como o princpio de Fermat: de todas as curvas possveis entre dois pontos no Espaco, um raio
de luz segue aquela que minimiza o tempo total de percurso. Assim, o princpio de Hamilton da mec
anica
se traduz formalmente no princpio de mnimo tempo da otica geometrica13 .
6.7.3
421
A analogia otico-mec
anica e de fato mais sutil do que previa Newton. Ela funciona perfeitamente n
ao
para os raios de luz, mas para as frentes de onda associadas aos raios. A otica geometrica nesse caso e
obtida como um limite da equac
ao de onda para o campo eletromagnetico, a equac
ao do eikonal.
Consideremos o potencial escalar px, y, z, tq e a equacao de Maxwell num meio material com ndice de
refracao n. A propagac
ao do campo deve obedecer `a equacao de onda
1 B2
0,
(6.139)
v 2 Bt2
em que v c{n e a velocidade de propagac
ao de uma onda plana no meio. O tipo de solucao aproximada que
da origem aos raios da
otica geometrica sup
oe um meio cujo ndice de refracao npx, y, zq varia lentamente no
Espaco, significando que a onda percebe alteracoes muito sutis com relacao `a sua escala propria de variac
ao
~
espacial, seu vetor de onda k. Assim, lentamente significa que n varia em escalas espaciais muito maiores
do que o comprimento de onda da luz, proporcional ao inverso de k. Portanto, a otica de raios e obtida
no limite em que k 8 com relac
ao a todas as demais escalas do problema. Supomos entao uma soluc
ao
para a equacao de onda na qual toda a variacao esteja contida na fase espacial da onda, do tipo
2
px, y, z, tq 0 eipk`tq ,
(6.140)
e
2 ,
(6.141)
2 k 2
Bx
By
Bz
Bt2
com o que a equac
ao de onda se torna simplesmente
2 2 2
B`
B`
B`
`
`
n2 ,
Bx
By
Bz
(6.142)
(6.143)
ou seja, o momento newtoniano p~ deve ser associado ao gradiente da funcao principal, sendo portanto normal
a qualquer superfcie Sp~r, tq cte. Para tornar perfeita a analogia otico-mecanica, consideremos a forma
explcita da Eq. (6.143). Temos ent
ao q1 x, q2 y, q3 z para as coordenadas de posicao; pelo lado do
momentos, temos p1 px , p2 py , p3 pz . A Eq. (6.143) nos fornece
BS
px ,
Bx
14
422
BS
py ,
By
BS
pz .
Bz
(6.144)
(6.145)
~ 2 S
~ S,
~
em que pSq
do que segue a equacao
2 2 2
BS
BS
BS
`
`
p,
(6.146)
Bx
By
Bz
a
na qual usamos 2mpE U q p. Comparando esta `a Eq. (6.142), encontramos novamente a relac
ao
n p, porem agora com a troca adicional
`px, y, zq Spx, y, zq,
(6.147)
ou seja, caminho
otico e func
ao de Hamilton desempenham essencialmente o mesmo papel, cada qual em
seu contexto. Essas duas substituic
oes tornam otica geometrica e mecanica identicas no que tange `
a determinacao de raios e trajet
orias. A diferenca entre as duas teorias passa a ser essencialmente fsica, i.e. relativa
`a interpretacao fsica das quantidades de que tratam. Enquanto a Eq. (6.143) pilota as trajetorias no sentido de que lhes controla em cada ponto do Espaco os possveis momentos, fornecendo com isso direc
ao e
velocidade locais da trajet
oria, a Eq. (6.146) nos diz como as superfcies S cte se comportam como func
ao
da energia cinetica disponvel na posic
ao ~r. No entanto, ao contrario da otica, a funcao S aparece como mero
artifcio matematico no caso da mec
anica classica, nao fazendo em geral sentido tentar entende-la como
uma frente de onda (afinal, onda de que?). A mecanica quantica viria a dar os proximos desenvolvimentos
interpretativos para essa func
ao.
Exemplo: Partcula livre. Para determinar a funcao Spx, y, zq (e com isso investigar um sistema esBS
bj ,
pecfico), e em geral necess
ario ainda incluir constantes adicionais pelo uso de derivadas parciais Ba
j
como discutido anteriormente. Mas os elementos essenciais do comportamento de S podem ser visualizados
ja no tipo mais simples possvel de movimento, i.e. para uma partcula livre. A hamiltoniana nesse caso e
cclica em ~r, e podemos supor diretamente a solucao
Sp~r, p~0 , tq p~0 ~r Et.
(6.148)
Essa solucao satisfaz a Eq. (6.143) com p~ p~0 , em que p~0 e o momento constante da partcula, e a Eq. (6.146)
nos fornece a familiar relac
ao E p20 {p2mq.
As superfcies S cte s
ao nesse caso planos no Espaco com inclinacao dada pelo vetor normal p~0
(Fig. 6.4). As trajet
orias da partcula para o conjunto de condicoes iniciais ~r0 ~rpt0 q formam retas
perpendiculares a esses planos. O termo Et em S faz com que seus valores se desloquem no tempo,
movimentando o plano S S0 ao longo da direcao dada pelo vetor p~0 . A velocidade com que o plano se
move pode ser encontrada analisando seu deslocamenteo entre dois instantes diferentes de tempo, i.e.
S0 p~0 ~r
p2
p20
t p~0 p~r ` ~rq 0 pt ` tq
2m
2m
~r
1 p~0
,
t
2m
(6.149)
o que nos da metade da velocidade da partcula. Essa estranha discrepancia fica esclarecida ao obtermos a
solucao do movimento, pelo uso em cada direcao Espacial da condicao
BS
BE
p0q
qj
t : qj ,
Bpj
Bpj
(6.150)
423
Figura 6.4: Corte bidimensional dos planos S cte no Espaco. As solucoes possveis para p~
cortam perpendicularmente todos os planos, sendo pilotadas pelos mesmos.
que pode ser escrita como
pj
p0q
t ` qj .
m
Ou seja, a velocidade da partcula se calcula na verdade pela velocidade de grupo
qj ptq
vg
p0
BE
,
Bp
m
(6.151)
(6.152)
e nao pela velocidade sugerida pelo movimento dos planos S cte, i.e. a velocidade de fase. De fato, uma
partcula que se movesse com a velocidade de fase teria de estar deslocalizada no espaco como uma onda
plana e... bem, nao seria uma partcula no sentido mais elementar de estar localizada no Espaco!
Vemos disso tudo que dada superfcie S cte de uma partcula livre se comporta como uma superfcie de
fase constante de uma onda plana propagante; a trajetoria da partcula segue nesse contexto retas localmente
perpendiculares a essas superfcies em instantes diferentes do tempo, tais como raios de luz movendo-se num
meio homogeneo [Eq. (6.127)]. Da mesma maneira, ondas planas estao associadas na otica a raios que se
propagam em linhas retas; a conex
ao entre ondas planas e partculas livres se mantem na mecanica qu
antica.
6.8
Conex
oes com a descri
c
ao ondulat
oria da mec
anica qu
antica
A abordagem da
otica geometrica para a propagacao da luz, em termos de raios entendidos como curvas
bem definidas no Espaco, vale no limite em que efeitos de difracao podem ser desprezados, i.e. quando
a resolucao com que se observa o caminho percorrido pelas ondas eletromagneticas e muito grosseira em
comparacao ao comprimento de onda tpico envolvido. Esse regime se caracteriza por superfcies de fase
constante possuidoras de curvaturas lentamente vari
aveis na escala de comprimento de onda da luz (equac
ao
do eikonal).
Se, pelo contrario, as dimens
oes em que se analisa a propagacao da luz sao da ordem de seu comprimento
de onda, como ocorre e.g. na propagac
ao atraves de uma fenda microscopica, ou em torno de obst
aculos
com dimensoes similares, e preciso corrigir a teoria corpuscular da otica geometrica para lidar com o
carater inerentemente ondulat
orio da luz. Nesse regime, as superfcies de fase constante passam a apresentar
variacoes de curvatura em dimens
oes da ordem do comprimento de onda tpico envolvido.
A forte analogia entre as equac
oes da mecanica e a otica geometrica nos leva a desconfiar de que deve
424
6.8.1
Equac
ao de onda de Schr
odinger
Se efeitos ondulat
orios comecam a se tornar importantes, devemos esperar que sejam produzidos em
primeira aproximac
ao por fases rapidamente variaveis, uma vez que fases sao capazes de produzir efeitos
dramaticos na amplitude resultante por conta de interferencia (mesmo para amplitudes iniciais aproxima conveniente supor entao que a funcao principal de Hamilton seja o termo de fase
damente constantes). E
de uma amplitude de onda p~r, tq com m
odulo constante em primeira aproximacao15 ,
p~r, tq ei
Sp~
r ,tq
~
(6.153)
~
~
~
~ i~ .
S
(6.154)
1 B
BS
i~
.
Bt
Bt
(6.155)
15
Essa express
ao na verdade ainda permite levar em conta efeitos de m
odulo vari
avel da amplitude de onda, bastando supor
para isso S complexa. Escrita nessa forma, ela e uma identidade. Vamos supor aqui S real, tornando-a uma aproximaca
o.
16
Por causa da dimens
ao de momento angular de ~, poderamos tentar estimar seu valor considerando o menor momento
angular concebvel, e.g. aquele de um eletron movendo-se em torno de um n
ucleo no modelo de Bohr.
425
2
~
BS
1 ~ 2
1 B
~2
`
pSq ` U 0 i~
`U 0
Bt
2m
Bt
2m
(6.156)
resultando na equac
ao
~2 ~ 2
~ B 2
pq ` U 2 0.
(6.157)
2 Bt
2m
Embora seja por construc
ao compatvel com a equacao de Hamilton-Jacobi para a dinamica classica, essa
equacao para a hipotetica amplitude de onda possui a propriedade indesejavel de ser nao-linear em ,
nao admitindo o uso do valioso princpio da superposicao de solucoes linearmente independentes e por isso
nao sendo, no final das contas, uma onda.
i
pj 0.
(6.158)
Bqj Bqj
Bqj
Por seu uso, podemos relacionar os quadrados de derivadas parciais de S a derivadas parciais simples de .
Notamos pela definic
ao de que
B
i BS
.
(6.159)
Bqj
~ Bqj
A Eq. (6.158) nos permite derivar novamente esse termo sem criarmos um termo indesejavel, pois
0
B2S
B B
i B BS
i
` 2
Bqj Bqj
~ Bqj Bqj
~ Bqj
B2
i B BS
.
2
~ Bqj Bqj
Bqj
(6.160)
Relacionamos entao esse produto de derivadas parciais ao quadrado da derivada de S (o termo a ser elimiB
nado) utilizando a Eq. (6.159) para Bq
; obtemos
j
1
B2
2
~
Bqj2
BS
Bqj
BS
Bqj
~2 B 2
,
Bqj2
(6.161)
~ 2 a derivadas (lineares) de .
atingindo com isso o objetivo de relacionar o termo pSq
Agora, sim, podemos finalmente substituir as Eqs. (6.155) e (6.161) na equacao de Hamilton-Jacobi,
2 2 ff
1
~2 1 2
BS
BS 2
BS
BS
1 B
`
`
`
` U 0 i~
` U 0.
(6.162)
Bt
2m
Bx
By
Bz
Bt
2m
426
~2 2
B
` U .
Bt
2m
(6.163)
Essa e nada mais nada menos do que a equacao de Schrodinger para a funcao de onda da mec
anica
quantica! Como vimos, ela e a equac
ao linear mais simples possvel de se obter entendendo a equac
ao de
Hamilton-Jacobi como uma equac
ao diferencial para a fase de uma onda.
A equacao de Schr
odinger pode ser ainda entendida como uma equacao para operadores diferenciais,
~2 2
B
` U ,
(6.164)
i~
Bt
2m
o que ja nos remete `
a ideia de que as coordenadas canonicas da mecanica hamiltoniana devem se tornar
operadores diferenciais na mec
anica qu
antica, da forma
pj i~
B
Bqj
i~
B
H.
Bt
(6.165)
Essa relacao nos permite tambem imaginar que as coordenadas conjugadas da mecanica quantica precisam
satisfazer relacoes diferentes dos colchetes de Poisson fundamentais, uma vez que o conceito de espaco de fase
perde o sentido17 . A extens
ao natural dos colchetes de Poisson e considerar alguma operacao com estrutura
similar e que mantenha apenas sua essencia simpletica. Eliminando as derivadas parciais, definimos ent
ao
18
os comutadores fundamentais como
rqj , pj 1 s qj pj 1 pj 1 qj i~jj 1 .
(6.167)
Transformacoes can
onicas passam a ser entendidas como aquelas capazes de manter os comutadores fundamentais. A extens
ao a outros pares canonicamente conjugados (tal como posicao angular e momento
angular) faz aparecerem novas estruturas algebricas, indicando ser a propria equacao de Schrodinger apenas
a representacao de uma estrutura matem
atica mais fundamental. De fato, trocar os colchetes de Poisson pelo
comutador nos leva ao formalismo contemporaneo da mecanica quantica em termos de operadores atuando
num espaco linear com as propriedades de um espaco de Hilbert19 .
Em particular, para um sistema hamiltoniano independente do tempo, vale tambem na mecanica qu
antica
a separacao de vari
aveis S W Et, ou seja
p~r, tq eit ei
W p~
rq
~
(6.168)
17
Embora Heisenberg tenha utilizado o formalismo de comutadores como ponto de partida para sua pr
opria vers
ao da extens
ao
da mec
anica cl
assica, ele tambem escolheu uma representac
ao especfica para essas entidades em termos de matrizes (a qual
de fato n
ao foi percebida nem por ele mesmo, mas por Jordan, que reescreveu a teoria de Heisenberg em termos das matrizes
como as conhecemos hoje). Foi na verdade Dirac que percebeu a conex
ao abstrata entre a mec
anica algebrica de Heisenberg e
a mec
anica ondulat
oria de Schr
odinger, mostrando serem apenas duas representaco
es de uma mesma estrutura mais profunda.
427
(6.169)
Essa equacao de autovalores e autovetores do operador diferencial H possui em geral varias solucoes linearmente independentes, requerendo especial atencao nos casos em que E admitir apenas valores discretos 20 .
As solucoes de com valores de energia mecanica E bem definidos estao naturalmente relacionadas a uma
oscilacao com frequencia dada por E ~, relacao primeiramente obtida por Planck para descrever o
espectro da radiac
ao emitida por um corpo negro.
6.8.2
Agora que conhecemos algumas propriedades das funcoes , torna-se interessante retornar ao incio de
nossa deducao e nos perguntarmos como a equacao de Hamilton-Jacobi se modificaria caso envolvesse
tambem uma func
ao de magnitude, como seria natural para um objeto que representasse a amplitude de
uma onda, i.e.
p~r, tq Ap~r, tqei
Sp~
r ,tq
~
(6.170)
`
pSq ` U
,
&
Bt
2m
2m A
1 ~
BA
~ 1 A2 S .
%
A S
Bt
m
2
(6.171)
2
BA
1 ~
~ A2 2 S BA 1 A
~ 2 S
~ A2 2 S ,
2AA S
Bt
m
Bt
m
(6.172)
2 S
B ~ ~
` j 0.
Bt
(6.173)
Vemos que o quadrado da amplitude dado por p~r, tq A2 p~r, tq faz o papel de uma densidade de alguma
coisa, enquanto o termo de divergencia nos remete a uma corrente ~jp~r, tq p~r, tq~v p~r, tq com campo de velo~ r,tq
cidades ~v p~r, tq Sp~
(notemos a relac
ao entre momento e S compatvel com a transformacao can
onica).
m
20
A quantizaca
o da energia, algo que a
` epoca pareceu uma escandalosa ruptura intelectual com relaca
o a
` maneira cl
assica
de pensar (e que levou Planck, como bom alem
ao ou similar, a rever suas contas para o espectro de corpo negro in
umeras vezes
e por v
arios anos ate ter certeza de que n
ao possuira mesmo nenhuma alternativa s
a e que portanto n
ao pudera ter evitado
cometer a loucura de criar o quantum), e hoje encarada de forma muito natural pelas novas geraco
es, talvez por n
ao ser nem de
longe o aspecto mais antiintuitivo da teoria. A ruptura mais fundamental s
o seria identificada por Einstein, Podolsky e Rosen
em artigo seminal de 1935 (e tambem por Schr
odinger no mesmo ano, com relaca
o ao emaranhamento), no qual a propriedade
n
ao-local/n
ao-realista do estado qu
antico ficaria escancarada. A esperanca de soluca
o s
o viria com a proposta de Bell em 1964
para testes experimentais que, desde a decada de 80, ap
oiam a teoria qu
antica (embora nenhum deles seja ainda definitivo!).
428
(6.175)
A primeira relac
ao da Eq. (6.171) nos fornece de volta a equacao de Hamilton-Jacobi, embora com a
presenca de um termo adicional de correc
ao produzido por variacoes da amplitude A no espaco. No caso de
possuir o sistema energia bem definida, essa relacao se escreve
~ 2 2mpE U q ` ~2
pSq
2 A
.
A
(6.176)
(6.177)
a
O primeiro termo e aquele encontrado classicamente, pc 2mpE U q; o segundo, p , obtido por de
Broglie como contribuic
ao inerentemente qu
antica (a correcao ondulatoria que buscavamos!), vale
c
2
2 A
p ~k,
com k
.
(6.178)
A
O comprimento de onda de de Broglie fornece a escala de comprimento natural em que medir a curvatura
da funcao de onda, pois, definindo as posic
oes adimensionais qj1 qj {, temos
2 2 A
B2A
B2A
B2A
B2A B2A B2A
`
`
`
` 12 12 A.
Bpx{q2 Bpy{q2 Bpz{q2
Bx12 By 12
Bz
(6.179)
(6.180)
~j n
dS 0.
dV
V
(6.174)
Se escolhermos uma superfcie S no infinito, tal que o volume V englobe todo o Espaco, temos que
dV cte.
429
de WKB (as iniciais de Wentzel, Kramers e Brillouin). Temos nesse caso a ideia intuitiva de que a regi
ao V
2
do Espaco em que || 1 (a envolt
oria do pacote) e muito maior do que as dimensoes em que || oscila
no espaco (ondas de fase superpostas para formar o pacote). Alem disso, V e por sua vez muito menor do
que a resolucao com que o espaco pode ser medido, justificado a terminologia partcula. Obtemos nesse
limite a equacao de Hamilton-Jacobi e, por consequencia, a analogia otico-mecanica para as trajet
orias de
partculas como similares em formato aos raios da otica geometrica.
Assim, na mec
anica cl
assica e na
otica geometrica, a interpretacao do movimento em termos de trajet
orias
tpicas de partculas e uma abstrac
ao decorrente de um comportamento limite de ondas localizadas em
dimensoes V muito maiores do que suas frequencias espaciais tpicas de oscilacao e medidas com resoluc
ao
22
tao crua que se assemelhem a linhas unidimensionais no Espaco . A mecanica classica na formulac
ao de
Hamilton-Jacobi pode ser entendida de forma simples como o limite da equacao ondulatoria de Schr
odinger
no regime de comprimentos de onda muito pequenos.
6.9
Vari
aveis de a
c
ao-
angulo
6.9.1
Construc
ao do m
etodo
A ideia central do metodo considera a integral de acao calculada na trajetoria seguida pelo sistema. Por
ser periodico, o movimento pode ser associado a uma area no espaco de fase (dimensao de momento angular),
que se torna uma das novas coordenadas (conservadas) da transformacao canonica. A coordenada conjugada
a essa, uma especie de
angulo, evolui como a fase de um oscilador harmonico, de maneira monotonica e linear
no tempo. A taxa com que ocorre essa evolucao e uma frequencia angular, em geral associada a alguma
frequencia real de oscilac
ao do sistema fsico. Um dos pontos fortes do metodo e nos fornecer essa frequencia
(como funcao de par
ametros do sistema) sem a necessidade de se resolver a dinamica.
Construmos esse formalismo requerendo que os novos momentos I sejam constantes, implicando que
sua variavel conjugada seja cclica na hamiltoniana. Para um sistema unidimensional, a transformac
ao
22
430
canonica a atingir esses objetivos deve partir de funcao geradora Spq, Iq tal que
p
BSpq, Iq
,
Bq
BSpq, Iq
BI
Hpp, qq hpIq.
(6.181)
Au
ltima relacao imp
oe que a hamiltoniana transformada (notemos que BS
cao hpIq apenas
Bt 0) seja uma fun
da nova variavel de momento. Podemos verificar que a evolucao obtida sera do tipo buscada, pois
Bh
9
BI
ptq t ` 0 ,
Bh
I9
0
B
I cte.
(6.182)
com e 0 constantes.
Uma funcao geradora capaz de produzir essa transformacao pode ser obtida notando-se que a primeira
relacao da Eq. (6.181) implica em
dS I p dq,
(6.183)
de maneira que podemos da partir para propor a funcao geradora da forma
q
Spq, Iq
p dq 1 .
(6.184)
q0
I p dq.
(6.185)
C
I
dp dq,
(6.186)
S
B
dq
Bq
Eq. (6.181)
B2W
B
dq
BqBJ
BJ
BW
dq
Bq
Eq. (6.181)
B
BJ
Eq. (6.185)
p dq
B
J 1.
BJ
(6.187)
2
,
(6.188)
431
(6.190)
(6.194)
As tres variaveis de ac
ao-
angulo s
ao nesse caso
c
k
L2
Ir pr dr
dr,
2m
E
r
2mr2
c
Eq. (6.93)
BS
L2z
I p d
d
L2
d,
B
sin2
Eq. (6.91)
BS
I p d
d Lz d 2Lz .
B
432
BS
dr
Br
Eq. (6.93)
(6.195)
(6.196)
(6.197)
As integrais precisam ser realizadas em 1 ciclo orbital da partcula. A solucao periodica existe para E 0.
A primeira integral e calculada de maneira mais simples caso a raiz quadrada apareca no denominador.
Calculamos por isso
?
BIr
1
2m b
dr
B|E|
L2
k
|E| r 2mr2
r
2m a
dr
2
2mr |E| 2mrk L2
r
2m a
dr,
(6.198)
pr r qpr` rq
em que definimos os raios de inflex
ao da trajetoria, periastro r e apoastro r` pelas relacoes
1
k
r pr` r q :
2
2|E|
1
r pr` r q.
2
(6.199)
A mudanca de vari
aveis r r`cos r leva `
as identidades prr qpr` rq sin2 prq2 , sendo rp 0q r`
e rp q r . A integral se torna
BIr
2m
B|E|
|E|
p
r ` cos rqd
0
km 1
.
2 2 |E|3{2
(6.200)
Assim, temos
d
k
Ir
2
2m
` cte.
|E|
(6.201)
Essa variavel de ac
ao deve ser a mesma para qualquer orbita, o que nos permite utilizar alguma
orbita
simples (e.g. circular) para determinarmos a constante restante. Obtemos
d
k 2m
Ir
pL ` Lz q .
2 |E|
(6.202)
As demais variaveis de ac
ao fornecem os resultados
I L Lz
I 2L
(6.203)
2 2 mk 2
pIr ` I ` I q2
(6.204)
BH
BH
4 2 mk 2
BH
,
BIr
BI
BI
pIr ` I ` I q3
(6.205)
consequencia de serem as
orbitas sempre fechadas. Utilizando a Eq. (6.202) para escrever como func
ao
da energia, obtemos essencialmente a terceira lei de Kepler,
c
m
k
.
(6.206)
2|E|3
433
6.9.2
Invari
ancia adiab
atica da vari
avel de ac
ao
Um conceito importante da teoria de perturbacao canonica se refere a adiabaticidade de algumas grandezas fsicas, ou melhor, `
a procura de grandezas com essa propriedade. Grandezas adiabaticas nao variam para
perturbacoes lentas do sistema mec
anico, ainda que se acumulem por um longo tempo e deixem portanto
de ser pequenas. Isso significa que, em certos contextos, podemos obter resultados aproximados com
otima
precisao partindo de algumas grandezas robustas: os invariantes adiab
aticos.
A variavel de ac
ao e uma dessas grandezas. Consideremos um sistema mecanico unidimensional cuja
hamiltoniana apresente pequena dependencia ptq no tempo. A energia do sistema nao se conserva, mas
vamos escrever Eptq como a energia que o sistema teria caso a funcao ptq fosse mantida constante. Temos
`
H q, p, ptq Eptq.
(6.207)
Para estudar a dependencia lenta de grandezas desse sistema, consideramos suas medias temporais em 1
ciclo. Assim, a uma grandeza f ptq estar
a associada sua media
1
1 t`
1
1
f pt qdt :
f dt,
(6.208)
f ptq
t
em que o u
ltimo passo serve apenas para definir uma notacao simplificada. Essa relacao nos permite entender
lento como algo cuja media n
ao varia apreciavelmente24 durante 1 perodo de oscilacao do sistema. No
final, a qualidade das aproximac
oes sempre depende da precisao com que se realizam medidas, mas pode ser
entendida usualmente como algo menor do que alguns pontos percentuais. Em geral, existe um compromisso
entre a tolerancia admitida para o erro e o intervalo de tempo em que vale a aproximacao.
Supomos que a perturbac
ao ptq seja lenta em sentido estrito, valendo @t em primeira aproximac
ao
d
d
,
dt
dt
1 d
1
! .
dt
ou ainda
(6.209)
Consideramos a variac
ao da energia instant
anea Eptq como funcao da variacao de no tempo. De acordo
dE
BH d
1
d 1
BH
9
9
9
E :
Edt
dt,
(6.210)
E
dt
B dt
dt B
em que retiramos o termo d
ancia aproximada em qualquer instante
dt da integral tendo em vista sua const
do ciclo de oscilac
ao [Eq. (6.209)].
Para continuarmos, e preciso nos livrarmos da dependencia explcita no tempo nesse tipo de estimativa,
posto que e.g. o pr
oprio perodo de oscilac
ao pode variar como consequencia da perturbacao! Nao podemos
confiar em nada que envolva o tempo, e por isso tentamos escrever integrais sobre o perodo em termos de
integrais de caminho no espaco de fase. Segundo a equacao canonica para q, temos
dq
BH
dt
Bp
dt
1
BH
Bp
dq
d 1 BH
9
B
E
dq
BH
dt
Bp
24
434
(6.211)
(6.212)
ou p ppq, E, q
E H q, ppq, E, q, .
ou ainda
(6.213)
Esta u
ltima equac
ao pode ser diferenciada com relacao a para fornecer
0
BH Bp BH
`
Bp B
B
BH
B
BH
Bp
Bp
,
B
d 1 Bp
E9
dq.
dt B
(6.214)
(6.215)
A integral de linha e o perodo devem ser calculados sobre a trajetoria nao perturbada (em princpio,
conhecida).
O mesmo raciocnio pode ser seguido para calcular a robustez da variavel de acao. Partindo de sua
definicao, temos
d
Bp dE
Bp
dI
ppq, E, qdq
`
ddt dq
(6.216)
I ppq, E, qdq
dt
dt
BE dt
B
Mas essa expressao pode ser ainda reescrita, substituindo dE
cao da Eq. (6.210),
dt pelo uso da primeira rela
como
dI
Bp BH d Bp
d
Bp BH Bp
`
ddt dq
`
dq.
(6.217)
dt
BE B dt
B
dt
BE B
B
Eliminamos
nos fornece
Bp
BE
BH Bp
Bp BE
Obtemos finalmente
dI
d
dt
dt
Bp
1
BH .
BE
Bp
BH
B
BH
Bp
(6.218)
Bp
`
B
dq.
(6.219)
(6.220)
mostrando que I e aproximadamente constante mesmo sob efeito de perturbacao. Dizemos que a vari
avel de
acao e um invariante adiab
atico, ou seja, e robusta a pequenas perturbacoes na trajetoria do sistema. Assim,
ainda que a perturbac
ao possa alterar localmente as curvas de trajetoria, as diferentes fontes perturbativas
conspiram para se cancelarem em seus efeitos integrados no perodo.
O significado fsico disso fica mais evidente ao calcularmos como a variavel de acao se relaciona ao
perodo. Tomando a derivada parcial de sua definicao com relacao `a energia, temos
BI
BE
Bp
dq
BE
Eq. (6.218)
1
BH
Bp
Eq. (6.211)
dq
dt ,
(6.221)
435
ou seja,
BI
2
.
(6.222)
BE
Essa relacao pode ser diretamente checada para o caso do oscilador harmonico. Temos que a integral de
acao da trajetoria n
ao perturbada nos fornece25
c
?
2E
E
dp dq 2mE
2 ,
(6.223)
I p dq
2
m
S
C
25
436
Captulo 7
Um pouco de relatividade
A teoria da relatividade restrita (ou especial) surgiu da necessidade de se compatibilizarem o eletromagnetismo e a mecanica. Se precisamos ate aqui de um extenso curso para entender bem a estrutura formal da
mecanica classica, o eletromagnetismo, em contraste, pode ser entendido muito mais brevemente. O motivo:
varias de suas ideias vem da mec
anica. Mas a estrutura matematica a que chegaremos por seu estudo, talvez
mais simples e no entanto n
ao menos bela, permite avancar a propria mecanica em novos rumos, e tambem
criar outras areas de estudo, como a gravitacao. Eletromagnetismo e relatividade sao, por isso, outra das
teorias-base a moldar o pensamento da fsica atual.
Ocorre que foi percebida no seculo XIX uma discrepancia entre as essas duas teorias (mecanica e eletromagnetismo) com relac
ao ao princpio de relatividade de Galileu (notemos: tomado da mecanica!), segundo
o qual as leis da fsica devem ser as mesmas em qualquer referencial inercial. Dito em outras palavras, esse
princpio estabelece o fato de que n
ao acreditamos existir uma maneira de se decidir experimentalmente
qual de dois referenciais inerciais e melhor para se descrever a fsica1 .
A mecanica e invariante pelas transformac
oes de Galileu, i.e. a forma das equacoes fundamentais e
1
a mesma em dois referenciais inerciais S e S quaisquer. Isso significa dizer que as posicoes de objetos ou
acontecimentos medidos em cada referencial por coordenadas ~r px, y, zq e ~r 1 px1 , y 1 , z 1 q, respectivamente,
sao definidos no que diz respeito `
a forma das leis da mecanica a menos de uma velocidade relativa, i.e.
x1 x ` vt,
y 1 y,
z 1 z.
(7.1)
Notemos que a
` epoca de Galileu n
ao se sabia que o Universo causalmente conectado a n
os e finito, nem que e possvel
observar com riqueza de detalhes o f
ossil de flutuaco
es qu
anticas na radiac
ao c
osmica de fundo. Esses sinais absolutos seriam
na verdade suficientes para definirmos um referencial absoluto, e.g. com relaca
o ao movimento medio da materia no Universo,
ou ent
ao e.g. com relaca
o ao desvio espectral da radiaca
o c
osmica de fundo. N
ao existe, no entanto, evidencia de que haja
alguma diferenca nas leis da fsica entre um referencial definido de maneira absoluta com relaca
o a propriedades mensur
aveis
do universo e qualquer outro referencial inercial (na definica
o atualizada pela relatividade geral). A fsica das gal
axias mais
distantes observ
aveis, cuja luz primordial viaja desde pouco ap
os o incio do Universo h
a 13 bilh
oes de anos para atingir nossos
analisadores espectrais hoje, parece ser a mesma fsica a governar o nosso Sol, a meros 8 minutos-luz de dist
ancia. O princpio
de relatividade continua v
alido como um dos princpios gerais a guiar a formulaca
o de leis para descrever a natureza.
437
referencial,
t1 t.
(7.2)
Essa transformacao mantem invariante as leis de Newton para o movimento (por construcao!), e portanto
toda a mecanica cl
assica (e tambem a mecanica ondulatoria de Schroedinger) dariam origem `a mesma
fenomenologia em qualquer referencial inercial galileano.
Ja as equacoes de Maxwell para o eletromagnetismo sao invariantes por transformac
oes de Lorentz, inerentemente incompatveis com as transformacoes de Galileu. Assim, aplicar as transformacoes da Eqs. (7.1)
e (7.2) `as equacoes de Maxwell no referencial S levaria a equacoes com forma diferente no referencial S 1 .
Todavia, o erro cometido seria pequeno para velocidades normais v ! c do cotidiano.
A consequencia mais relevante da invariancia de Lorentz do eletromagnetismo para o contexto da
mecanica classica e a const
ancia da velocidade da luz. E o valor dessa velocidade e algo difcil de entender de forma intuitiva (i.e. pela experiencia humana de convvio com o fato) mesmo na atualidade:
nao haveria motivos para imaginar que a mecanica classica ja estaria preparada para lidar com esse regime
especial do movimento em que as energias envolvidas seriam igualmente inimaginaveis. Por isso parece
natural, ao nos questionarmos qual das transformacoes entre referenciais inerciais estaria correta nesse novo
contexto, se a de Galileu ou de Lorentz, escolhermos esta u
ltima. O desafio consiste em reconhecer a energia
(i.e. a velocidade) como fator influenciador do movimento mantendo, no entanto, a forma e a estrutura das
leis da mecanica em qualquer referencial inercial.
7.1
Princpio de relatividade
dt
dt
Como os campos envolvidos s
ao est
aticos, a maneira fundamental de entendermos o aparecimento de corrente
no fio requer pensarmos que a forca eletromotriz e produzida pelo movimento forcado das cargas localizadas
na parte movel do circuito; por estarem em movimento imposto por algum agente externo, sao aceleradas
~ (por unidade de carga), tangente ao
na presenca do campo magnetico por forca de Lorentz da forma ~v B
fio e constante em toda a sua extens
ao. A soma das contribuicoes infinitesimais agindo sobre toda a parte
438
F
avB,
q
(7.4)
fornecendo o mesmo resultado. Assim, apesar de podermos pensar em termos de variacao de fluxo, uma
regra funcional mas aparentemente desprovida de conte
udo fsico nesse exemplo especfico, parece mais
fundamental entender a forca eletromotriz como devida ao movimento de cargas na direcao ortogonal ao fio.
O segundo caso envolve um circuito rgido, porem sob influencia de campo magnetico variavel no tempo.
Tambem aqui ha o aparecimento de corrente eletrica no fio, mas a explicacao fundamental precisa envolver
a lei de inducao de Faraday. De fato, a forca de Lorentz nao poderia ter qualquer papel na gerac
ao da
diferenca de potencial a causar a corrente, uma vez que as cargas, estando inicialmente em repouso no campo
magnetico, assim permaneceriam (n
ao h
a forcas especiais produzidas por campos magneticos vari
aveis no
tempo). Somente a lei de Faraday pode descrever a criacao de um campo eletrico em situacoes desse tipo.
Embora a regra da variac
ao de fluxo possa ser aplicada com sucesso nos dois casos, a razao fsica por
tras das duas explicac
oes e conceitualmente diferente. A situacao em que dois princpios distintos precisam
ser invocados para explicar fen
omenos qualitativamente identicos (no caso, o surgimento de uma corrente
eletrica no fio) nos leva a crer que deve existir algum princpio fundamental por tras de ambos ou apenas
certa confusao de nossa parte.
Talvez a quest
ao ingenua a ser feita aqui fosse: o que significa uma partcula se mover com relac
ao a
um campo? De fato, a pergunta n
ao faz sentido. Mas ela nos motiva a pensar em como seriam os campos
num referencial em movimento. O princpio de relatividade nos guia na resposta. Devemos procurar uma
transformacao entre referenciais inerciais que mantenha intacta a forma das equacoes de Maxwell percebida
por cada observador.
As equacoes de Maxwell, colocadas em notacao vetorial por Heaviside e Hertz, estabelecem as relac
oes
~
~
satisfeitas por objetos que se comportem como os campos eletrico Ep~r, tq e magnetico Bp~r, tq,
(a)
~ E
~ ,
0
~
~ B
~ 0~ ` 0 0 B E ,
(b)
Bt
~ B
~ 0,
(c)
(7.5)
~ E
~ BB .
(d)
Bt
1
~1E
~1 ,
0
~1
~1B
~ 1 0~ 1 ` 0 0 B E ,
(b)
Bt1
(c)
~1B
~ 1 0,
(7.6)
~1E
~ 1 BB .
(d)
Bt1
7.2
Transforma
c
oes de Lorentz
As transformac
oes que mantem as equacoes de Maxwell invariantes entre referenciais inerciais s
ao as
transformacoes de Lorentz. Podemos vislumbra-las manipulando magicamente as Eqs. (7.5ad). Tomamos
a componente x da Eq. (7.5b) e escrevemos explicitamente a Eq. (7.5a),
(7.5b)
(7.5a)
BBy
BBz
1 BEx
2
` 0 jx ,
By
Bz
c Bt
BEz
BEx BEy
`
`
,
Bx
By
Bz
0
(7.8)
u
B
u
1
B
B
B
(7.9)
Bz 2 Ey
By ` 2 Ez 2
`u
Ex ` 0 rpjx uqs .
By
c
Bz
c
c
Bt
Bx
Outra forma ad hoc de manipular as Eqs. (7.8) consiste em multiplicar a primeira por u e a segunda por
antes de soma-las; obtemos
B
u B
B
B
1
u
r pEy uBz qs `
r pEz ` uBy qs
` 2
Ex `
2 Jx .
(7.10)
Bx c Bt
By
Bz
0
c
Essas relacoes devem ser comparadas respectivamente `a componente x da Eq. (7.6b) e `a Eq. (7.6a). Elas se
tornam equacoes de Maxwell em S 1 , i.e. satisfazem a invariancia desejada de forma, se identificarmos, pelo
lado dos campos3 ,
(a) Ex1 Ex
(d) Bx1 Bx
u
(b) Ey1 pEy uBz q
(e) By1 By ` 2 Ez
(7.11)
c
u
(c) Ez1 pEz ` uBy q
(f) Bz1 Bz 2 Ey
c
2
Novamente: se mudassem entre referenciais inerciais, o observador poderia inferir diferenca fsica entre referenciais inerciais
distintos, o que violaria o princpio de relatividade.
3
A transformaca
o entre campos eletricos e magneticos de acordo com o referencial resolve as contradico
es criadas por se
interpretar as equaco
es de Maxwell como restritas ao referencial de laborat
orio.
440
B
B
B
B
B
u B
,
,
`u
`
Bt1
Bt
Bx
Bx1
Bx c2 Bt
B
B
,
By 1
By
B
B
.
Bz 1
Bz
u
jx1 pjx uq,
jy1 jy ,
jz1 jz .
1 2 Jx ,
c
(7.12)
(7.13)
O fator pode ser determinado aplicando-se o princpio de relatividade a qualquer uma das equac
oes de
transformacao, que devem por isso possuir a mesma forma no sentido inverso da transformacao (devemos
apenas fazer a troca u u). Tomando a Eq. (7.11b), temos para sua inversa
Eq. (7.11)
Ey
pEy1
uBz1 q
u
u2
2
pEy uBz q ` u Bz 2 Ey 1 2 Ey ,
c
c
(7.14)
ou seja,
a
1
1
com
u
.
c
(7.15)
7.3
Relatividade restrita
A constancia da velocidade da luz seria adotada por Eistein como um postulado da relatividade restrita.
A ideia era adaptar a mec
anica ao regime de velocidades relativsticas e com isso investigar como poderia
ser compatibilizada com o eletromagnetismo.
Impor a velocidade da luz como absoluta implica em aceitar espaco e tempo como relativos ao observador.
Por isso e preciso adaptar a ideia newtoniana de espaco-tempo absoluto, o palco imutavel da dinamica, para
algo mais maleavel e capaz de lidar com a velocidade finita de propagacao das interacoes. Nao e mais
possvel nessa nova vis
ao demarcar posic
oes no espaco de forma independente de instantes no tempo, como
se o espaco fosse ocupado por uma grade cartesiana invisvel e perfeitamente regular; de fato, e preciso
pensar de forma completamente diferente, em termos de eventos localizados no espaco-tempo.
Um evento e como uma demarcac
ao pontual no espaco-tempo de cada observador, ainda que ocorra em
coordenadas diferentes para cada um deles: e um fato fsico cuja ocorrencia pode ser atestada por qualquer
um, independentemente das coordenadas que o demarcam. Um observador inercial em S atribuir
a uma
1
1
1
posicao ~r e um instante t para a ocorrencia do evento, enquanto S lhe localizara em ~r e t .
7.3.1
Intervalo
Talvez o evento mais simples possvel de imaginarmos seja a emissao de luz por uma fonte pontual, na
qual se cria uma onda esferica propagando-se pelo espaco. Suponhamos por simplicidade que essa fonte
se encontre em repouso na origem do referencial S e que, alem disso, as origens dos referenciais S e S 1
441
coincidam no instante inicial; assim, o evento de emissao e observado ocorrer no ponto ~r ~r 1 px, y, zq
px1 , y 1 , z 1 q p0, 0, 0q em ambos os referenciais no instante t t1 0.
(7.16)
(7.17)
(7.18)
Vemos que distancias tal como definidas na mecanica newtoniana nao dao conta do tempo de propagac
ao
finito de sinais luminosos; a relatividade nos mostra ser preciso generalizar o conceito de distancia para
incluir tambem o tempo. Definimos assim o intervalo s entre dois eventos E1 pt1 , ~r1 q pt1 , x1 , y1 , z1 q e
E2 pt2 , ~r2 q pt2 , x2 , y2 , z2 q como
s2 : c2 t2 ~r 2
c2 t2 x2 y 2 z 2
c2 pt2 t1 q2 px2 x1 q2 py2 y1 q2 pz2 z1 q2 .
(7.19)
A Eq. (7.18) nos mostra que a luz se propaga sempre de maneira tal que s 0, resultado v
alido
em qualquer referencial. As superfcies s 0 no espaco-tempo servem para separar regioes causalmente
442
conectadas de regi
oes desconectadas. Ao contrario da distancia euclidiana, o quadrado do intervalo quadridimensional (quantidade ligada ao m
odulo quadratico de um quadrivetor, como veremos) pode assumir
valores positivos, negativos ou nulos.
7.3.2
O fato de que o intervalo s possui o mesmo valor em qualquer referencial inercial implica em particular
que o sinal de seu quadrado deve ser mantido. Consideremos dois eventos E1 e E2 em S satisfazendo
s2 c2 t2 ~r 2 .
(7.20)
Notemos que o intervalo e definido como a diferenca de dois termos positivos. A conservacao de seu sinal
por troca de referencial implica que o termo vencedor deve ser sempre o mesmo.
Analisemos as tres situac
oes possveis para o sinal de s2 . Como vimos, o caso especial em que s 0
corresponde `a propagac
ao da luz, sendo por isso chamado intervalo tipo luz. Tomemos como segundo caso
a situacao em que s2 0. Visto no referencial S 1 , o intervalo seria denotado como
s2 c2 t12 ~r 12 .
(7.21)
s2 c2 t2min .
(7.22)
Isso significa que existe sempre um referencial inercial em que os dois eventos ocorrem no mesmo ponto ~r 1
do espaco, efeito a que chamamos simultaneidade espacial por falta de terminologia melhor. Nao existe,
no entanto, nenhum referencial em que os dois eventos ocorram ao mesmo tempo. Como o termo de tempo
domina o intervalo, chamamo-lo de intervalo tipo tempo. Eventos que podem ocorrer no mesmo ponto do
espaco em algum referencial est
ao, por definicao, causalmente conectados, i.e. o evento posterior pode ter
sido influenciado pelo anterior. Isso se deve ao fato de que existe tempo suficiente para que um raio de luz
se propague entre suas localizac
oes no espaco, significando que um percebe o outro.
O terceiro cenario envolve o caso oposto, em que s 0. Temos entao a possibilidade de maximizar s
pela escolha de referencial S 1 tal que
t1 0
s2 ~r 1min 2 .
(7.23)
7.3.3
Transformac
oes de Lorentz
z z1.
(7.24)
As duas equacoes restantes misturam a posicao longitudinal (i.e. paralela `a velocidade relativa ~u entre os
referenciais) e o tempo em ambos os referenciais. Se tomarmos as coordenadas x e t do referencial S como
funcoes das coordenadas em S 1 , da forma t tpx1 , t1 q e x xpx1 , t1 q, podemos entender as equacoes restantes
como
Bt B
Bx B
B
Bx B
Bt B
B
1 ` 1
e
1
` 1
(7.25)
1
1
Bt
Bt Bt Bt Bx
Bx
Bx Bx Bx Bt
A Eq. (7.12) nos fornece ent
ao as identidades
Bt
,
Bt1
Bt
u
2,
1
Bx
c
Bx
u,
Bt1
Bx
,
Bx1
u
t t1 ` 2 x1
e
x x1 ` ut1 .
c
(7.26)
(7.27)
Pelo princpio de relatividade, as transformacoes inversas devem possuir a mesma forma4 , bastando trocar
o sentido da velocidade relativa, i.e. u u, para obtermos
u
t1 t 2 x
e
x1 px utq .
(7.28)
c
As transformacoes relativsticas entre referencial afetam apenas a coordenada espacial alinhada `
a velocidade relativa, misturando-a `
a coordenada temporal; as coordenadas espaciais transversais `a velocidade s
ao
mantidas sem modificac
oes.
7.3.4
Contrac
ao do espaco
(7.29)
Se r ja e a dist
ancia mnima entre os eventos simultaneos, temos necessariamente que r12 r2 ,
indicando que a percepc
ao de dist
ancia deve ser diferente nos dois referenciais.
4
444
x12 x11
rx2 x1 upt1 t2 qs .
(7.30)
`1
,
(7.31)
7.3.5
Dilatac
ao do tempo
O fenomeno de dilatac
ao do tempo possui origem muito similar `a contracao do espaco, como fica claro
pelo argumento de invari
ancia do intervalo. Para evitar repeticoes, vamos utilizar a abordagem pragm
atica
tpica da relatividade para definir o tempo em termos de eventos: o tic-tac de um relogio de luz.
Um relogio de luz e um dispositivo formado por dois espelhos dispostos e alinhados frontalmente, de
maneira que um raio de luz viaje de um ate outro (tic) e de volta (tac). Cada um desses instantes e um
evento cuja ocorrencia pode ser testemunhada em qualquer referencial. Os observadores S e S 1 fixam cada
qual um relogio de luz `
a origem de suas coordenadas e os sincronizam em t t1 0 no instante em que
passam um pelo outro em x x1 0.
No referencial pr
oprio de cada observador, a duracao de 1/2 perodo do relogio e simplesmente dada pelo
tempo de transito entre os espelhos,
`
1
.
(7.32)
2
c
5
A maneira como objetos localizados num referencial em movimento relativo seriam visualizados em geral requer transformarmos posic
oes angulares aparentes, e n
ao comprimentos. De fato, nossa vis
ao interpreta tamanho e forma em termos da
direca
o e da divergencia de um conjunto de vetores de onda partindo do objeto observado. Notemos que toda definica
o intuitiva
no mundo n
ao-relativstico, tal como comprimento e duraca
o temporal, precisam ser revistas para fazerem sentido em algum
contexto relativstico; em geral, elas n
ao funcionar
ao em todos os contextos, parecendo artificiais em alguns deles.
6
H
a sutilezas. Os raios de luz que produzem a fotografia em S n
ao partem simultaneamente das extremidades da barra em
S 1 . A Eq. (7.28) nos diz que t12 t11 u`{c2 , i.e. para que cheguem juntos, o raio de luz parte da extremidade mais distante
da barra antes daquele partindo da mais pr
oxima, e portanto `1 n
ao corresponde ao comprimento da barra vista pelo observador
1
1
S , mas sim a
` dist
ancia em S entre os dois eventos de emiss
ao de luz (n
ao simult
aneos em S 1 ) contribuindo para a fotografia
instant
anea em S.
445
2
c
c
c
2
` `2
u
2
Eq. (7.32)
1 .
(7.33)
Assim, o observador em S observa o perodo aparente do relogio em S 1 , sempre maior do que o perodo
proprio 1 : a cada tic-tac de seu rel
ogio correspondem tic-tacs do relogio em S 1 . Como 1, segue que
o tempo parece passar mais lentamente em S 1 quando visto de S. O mesmo obviamente deve ocorrer em
sentido inverso, por simetria. Dizemos que um referencial em movimento experencia um efeito de dilatac
ao
do tempo com relac
ao ao referencial em repouso (sob o ponto de vista deste u
ltimo!).
7.3.6
Composic
ao de velocidades
A transformac
ao de Lorentz nos sugere que nenhum referencial inercial pode se mover com velocidade
maior ou igual a c quando observado de qualquer outro. O fator precisa ser real para que os campos
eletrico e magnetico facam sentido fsico em todo referencial, o que limita a velocidade relativa a |v| c.
Em particular, nao faz sentido pensar num referencial no qual a frente de onda da luz esteja em repouso.
Isso nos leva a deduzir que a mesma limitacao deva valer para a cinematica de objetos tratada pela
mecanica: nenhum objeto pode se mover com velocidade maior7 ou igual a c. Portanto, a regra de composic
ao
de velocidades de Galileu deve deixar de valer no cenario relativstico. Podemos encontrar essa regra
utilizando as transformac
oes de Lorentz para o espaco-tempo.
Consideremos uma partcula movendo-se com velocidade ~v no referencial S. Suas componentes cartesianas se escrevem como raz
oes entre deslocamentos infinitesimais e intervalos infinitesimais de tempo, como
usual,
dy
dz
dx
x
`
y `
z.
(7.34)
~v vx x
` vy y ` vz z
dt
dt
dt
7
A restrica
o a velocidades maiores do que c pode ser removida se voce gostar de matem
atica suja o suficiente para tratar
t
aquions.
446
u
dx1 pdx udtq ,
dy 1 dy,
dz 1 dz,
(7.35)
dt1 dt 2 dx ,
c
Aplicacao direta dessas relac
oes `
a Eq. (7.34) mostra que todas as componentes da velocidade sao afetadas
por conta do efeito de dilatac
ao do tempo. Temos
vx1
v u
pdx udtq
x uvx ,
`
u
1 c2
dt c2 dx
vy1
v
` y uv ,
1 c2x
vz1
vz
.
x
1 uv
c2
`
1
1
1
1
~v 1 vx1 x
1 ` vy1 y1 ` vz1 z1
pv
uq
x
`
v
y
`
v
z
.
x
y
z
v
p1 ~uc~
2 q
(7.36)
(7.37)
7.3.7
v 12
c2
v2
c2
u2
c2
.
~v ~
u 2
q
c2
1
p1
(7.38)
Momento e energia
A troca de referenciais peculiar da relatividade leva a contradicoes se mantivermos as expressoes newtonianas para o momento e a energia cinetica. A maneira de adaptar essas grandezas ao contexto relativstico
pode ser encontrada por considerac
oes simples.
Consideremos duas partculas livres identicas num processo de colisao frontal. Tomamos o mesmo como
sendo simetrico para facilitar a an
alise: as partculas se aproximam da origem do referencial S (o referencial
de centro de massa), cada qual num
angulo de 45o com relacao aos eixos x e y (o plano da colis
ao); por
o
simetria e por serem identicas, ambas partem tambem a 45 desses eixos, embora por caminhos diferentes.
Os momentos iniciais das partculas s
ao
p~1 m1 vx x
` m1 vy y
p~2 m2 vx x
m2 vy y,
(7.39)
P~1 m1 vx x
m1 vy y
P~2 m2 vx x
` m2 vy y.
(7.40)
enquanto os finais s
ao
(7.41)
vy
vx u
y
` m1 `
uvx x
x
1 c2
1 uv
c2
p~ 12 m2
vy
vx u
y,
m2 `
uvx x
x
1 ` c2
1 ` uv
c2
(7.42)
447
e, para os finais,
vy
vx u
y
m1 `
P~11 m1
uvx x
x
1 c2
1 uv
c2
vy
vx u
y.
P~21 m2
` m2 `
uvx x
x
1 ` c2
1 ` uv
c2
(7.43)
Enquanto a conservac
ao do momento ocorre na direcao x, obtemos na direcao y a condicao
vy
v
v
v
` y uv ! m1 ` y uv ` m2 ` y uv P1y ` P2y ,
p1y ` p2y m1 `
uvx m2
x
x
1 c2
1 ` c2
1 c2
1 ` c2x
(7.44)
1
m1
m2
1`
uvx
c2
uvx
c2
1.
(7.45)
O motivo por tras dessa incompatibilidade esta relacionado ao sentido relativo (sinal) entre a velocidade
longitudinal vx da partcula e a velocidade u de troca de referenciais. Os vetores momento resultantes n
ao
apontariam na mesma direc
ao e em sentidos opostos caso a expressao newtoniana para o momento fosse
mantida! Isso nos mostra que o momento newtoniano deve ser uma expressao aproximada, obtida no limite
v ! c da mecanica relativstica.
Consertamos o momento newtoniano postulando que a inercia da partcula, confundida no caso newtoniana apenas com a massa, passe a depender da velocidade atraves de uma funcao pvq, i.e.
p~ m~v .
(7.46)
v2
1 21 pv2 qm2
c
c
1
v22
.
c2
(7.49)
(7.50)
v2
c2
consertaria a conservac
ao do momento. Postulamos por isso o momento relativstico como
m
p~ m~v b
1
v2
c2
~v .
(7.51)
A principal adic
ao conceitual do momento relativstico e reconhecer que a inercia, i.e. o termo que
multiplica a velocidade e que portanto regula o quanto a trajetoria da partcula e sensvel a forcas externas,
nao advem apenas da massa, mas de algo alem, conectado `a velocidade. Veremos mais detalhes a seguir.
448
m
d~
p
d
b
~v ,
F~
dt
dt
v2
1
(7.52)
c2
e o trabalho realizado pela forca para levar a partcula do repouso ate a velocidade ~v e dado por
W F~ d~` K.
(7.53)
(7.54)
12
v2
mc2
K mc 1 2
c
2
v!c
1 v2
1
mc 1 `
mc2 mv 2 .
2
2c
2
2
(7.55)
A Eq. (7.54) indica ser a energia cinetica uma diferenca entre dois termos, algo que podemos chamar de
energia total E e uma contribuic
ao a que denominamos energia de repouso E0 mc2 . Reorganizando os
termos, a expressao para a energia relativstica se torna
E K ` E0 ,
com
E mc2
E0 mc2 .
(7.56)
`
2 `
2
1
2 2
2 2 2 2
2 2
p c m v c m 1 2 c4 mc2 mc2 ,
(7.58)
(7.59)
E pc.
(7.60)
449
7.4
Geometria do espa
co-tempo
7.4.1
M
etrica e quadrivetores
A formulacao geometrica da relatividade se inicia com a introducao de quadrivetores. Posicoes no espacotempo passam a ser representadas por vetores em quatro dimensoes, uma das quais corresponde ao tempo,
da forma
`
x px0 , x1 , x2 , x3 q ct, ~r ,
(7.61)
em que x , com 0, 1, 2, 3, representa cada uma de suas componentes (por convencao, ndices representados por letras do alfabeto grego v
ao de 0 a 3). O posicionamento do ndice na parte superior indica que
Ou seja, aquela na qual ninguem sabe exatamente o que esperar e que por isso depende exclusivamente de dados experimentais (observacionais) para avancar. O boom da cosmologia das u
ltimas duas decadas se deve em grande parte a uma
sequencia sem precedentes de instrumentos avancados de medica
o. A cobertura observacional da radiaca
o eletromagnetica na
atualidade se estende a praticamente todo o seu espectro, com sensibilidade para detetar desde as explos
oes mais energeticas
fisicamente possveis (raios gama) ate as coisas naturais mais frias do universo (microondas). Na faixa de microondas, vimos
o primeiro mapa da radiaca
o c
osmica de fundo, realizado na decada de 90, evoluir ate a fineza tecnica atual de ser (quase)
possvel observar as cicatrizes de ondas gravitacionais primordiais nessa mesma radiaca
o (h
a controversias!). Na faixa de ondas
de r
adio, redes de r
adio-telesc
opios com proporco
es continentais est
ao hoje entrando em operaca
o para observar com precis
ao
sem igual estruturas ocultas pela poeira de nossa gal
axia, tal como o buraco negro que habita seu centro. A faixa o
tica contou
com todos os avancos explorat
orios do telesc
opio Hubble, e com ele a primeira medida precisa da taxa de expans
ao do universo;
descobrimos com ele que n
ao sabemos o que forma mais de 90% da massa do universo, a materia escura... H
a hoje telesc
opios
capazes de detetar as explos
oes mais energeticas do cosmos na forma de radiaca
o de raios gama. Novos tipos de telesc
opios,
sensveis a neutrinos, ajudam a entender desde as supernovas ate as caractersticas da fus
ao nuclear no centro do Sol. E v
arios
projetos prometem a continuaca
o dessa fase explorat
oria por algumas decadas: medir pela primeira vez as posico
es de fraca
o
n
ao desprezvel das estrelas da Via L
actea, com implicaco
es para o grande misterio de como se distribui e o que pode ser a
materia escura; substituir o telesc
opio Hubble por outro, otimizado para o infra-vermelho e por isso capaz de observar objetos
em red shifts jamais explorados, alem de exoplanetas; observar ondas gravitacionais com a primeira geraca
o de equipamentos
entrando em operaca
o; sem mencionar as velhas sondas Voyager, que continuam suas viagens rumo ao espaco interestelar...
450
1 0
0
0
0 1 0
0
0 0 1 0
0 0
0 1
(7.62)
A metrica pode ser usada para levar um vetor contravariante em seu dual, um vetor covariante, i.e. para
baixar seu ndice, da forma
3
x
x : x ,
(7.63)
0
em que utilizamos na u
ltima passagem a notacao de Einstein em que a repeticao de um ndice e tomada como
indicativo tacito de soma sobre todos os seus valores (ndice mudo). Esse tipo de operacao e comumente
chamada de contrac
ao de ndices (no caso, o ndice foi contrado). Vetores covariantes se transformam
como versores de base. Fazendo explicitamente o produto indicado na Eq. (7.63), a diferenca entre vetores
covariantes e contravariantes fica mais clara, pois
x px0 , x1 , x2 , x3 q,
(7.64)
i.e. temos para a parte temporal x0 x0 e para a espacial, xa xa . Utilizamos aqui a convencao de que
ndices latinos representam apenas coordenadas de espaco (i.e. vao de 1 a 3).
conveniente definirmos a metrica inversa pela condicao
E
,
(7.65)
em que e a delta de Kronecker. Para metricas diagonais (i.e. construdas sobre coordenadas ortogonais),
1
. No caso da metrica de Minkowski (espaco-tempo plano), vale ainda a
temos simplesmente que
identidade mais simples , ou seja, a metrica e sua propria inversa, de maneira que em representac
ao
2
matricial vale 1. A metrica inversa nos permite inverter a Eq. (7.63) para criar um vetor contravariante
a partir de um covariante pela operac
ao de levantar o ndice. Contraindo o ndice da Eq. (7.63) com a
metrica inversa , obtemos
Eq. (7.65)
x x ;
(7.66)
(7.67)
A arte de levantar e baixar ndices pela contracao com a metrica e popularmente conhecida como gin
astica
(7.68)
Embora isso n
ao tenha relev
ancia no caso de quadrivetores, a contraca
o da metrica com tensores pode apresentar resultados
diferentes de acordo com o ndice utilizado (tal como ocorre no produto com uma matriz ou sua transposta).
451
(7.69)
(7.70)
(7.71)
e deve ser comparada ao elemento euclidiano de distancia, d~r 2 dx2 ` dy 2 ` dz 2 . De fato, lembremos
para efeito de ilustrac
ao que mesmo o espaco euclidiano pode ter sua metrica descrita em termos de outros
sistemas de coordenadas; teramos e.g. em coordenadas esfericas
1 0
0
(7.72)
d~r 2 dr2 ` r2 d2 ` r2 sin2 d2 : gab dxa dxb ,
com gab 0 r2
0
.
0
r2 sin2
Dessas express
oes vemos que a metrica e uma quantidade definidora da geometria local do espaco considerado. O que nos leva `
a pergunta: por que a relatividade restrita esta associada `a geometria de Minkowski?
Bem, certamente sua caracterstica euclidiana na parte espacial deve influenciar na escolha. Mas a resposta
fsica mais precisa est
a relacionada `
a transformacao de Lorentz e, mais fundamentalmente, `a imposic
ao de
invariancia da velocidade da luz.
7.4.2
Transformac
ao relativstica entre referenciais inerciais
Bx1
x : x ,
Bx
com :
Bx1
.
Bx
(7.73)
Se ignorarmos rotac
oes e translac
oes por serem operacoes ja analisadas anteriormente no curso, o tensor
0 0
0 0
.
(7.74)
0
1 0
0
0
0
0 1
452
Em particular, a transformac
ao do intervalo diferencial ocorre da forma
ds12 dx1 dx1
dx dx .
(7.75)
Notemos, no entanto, que podemos juntar os fatores que nao envolvem diferenciais de distancia para identificarmos a transformac
ao da metrica como
.
(7.76)
dx dx ds2 .
(7.78)
(7.80)
(7.81)
cosh sinh 0 0
sinh cosh 0 0
0
0
1
0
0
0
0 1
(7.83)
sinh .
(7.84)
7.4.3
Outros quadrivetores
(7.85)
conveniente ent
Assim, o analogo da componente temporal desse quadrivetor deve ser a energia. E
ao
definirmos o quadrimomento como
, p~ ,
(7.86)
p
c
cuja contracao produz essencialmente a energia de repouso (ou a massa de repouso) como invariante de
Lorentz,
E2
E2
p p 2 p2 20 m2 c2 .
(7.87)
c
c
10
454
(7.88)
v pc, ~v q.
(7.89)
ou seja,
(7.90)
a velocidade da luz.
7.5
Eletromagnetismo na formulac
ao relativstica
A cinematica relativstica se expressa de maneira mais simples e atinge uma formulacao geometrica se
as grandezas dinamicas forem reunidas em vetores de quatro dimensoes. No contexto do eletromagnetismo,
esse tipo de estrutura nos permite escrever as equacoes de Maxwell em formato covariante, i.e. em formas
invariantes por transformac
oes de Lorentz, a traducao matematica do princpio de relatividade de Galileu
aplicado ao eletromagnetismo.
No caso dos campos eletrico e magnetico, e razoavelmente claro que nao podem ser reunidos em estruturas desse tipo: a forma como s
ao afetados pela transformacao de Lorentz [Eq. (7.11)], com componentes
longitudinais constantes e transversais alteradas, e o oposto do que esperamos de quadrivetores!
No entanto, os dois campos podem ser escritos em termos de potenciais, um deles escalar p~r, tq e outro
~ r, tq. Os potenciais s
vetorial Ap~
ao construdos para que sejam satisfeitas automaticamente as equac
oes
homogeneas de Maxwell (aquelas sem presenca de fontes [Eqs. (7.5c-d)]), pelas relacoes
~
~
~ BA
E
Bt
~
~ A.
~
B
(7.91)
Existem infinitos pontenciais capazes de produzir os mesmos campos eletrico e magnetico, propriedade
chamada de simetria de calibre. O campo eletromagnetico e invariante pelas transformacoes de calibre
~A
~ ` F,
~
A
BF
,
Bt
(7.92)
~ ~
& E ,
0
~
~
%
~ 0~ ` 0 0 B E ,
B
Bt
$
B ~ ~
& ` Bt A ,
0
2
~
2~
1 B A
~ 1 B `
~ A
~ .
% A 2 2 0~ `
c Bt
c2 Bt
(7.93)
455
c2 Bt
(7.94)
Com essa escolha, na verdade os dois potenciais passam a obedecer equacoes de onda inomogeneas11 ,
1 B2
,
2
2
c Bt
0
2A
~
1
B
~
2 A
0~.
c2 Bt2
(7.97)
A primeira evidencia de quadrivetores no eletromagnetismo aparece nos termos de fonte dessas equac
oes.
De acordo com a Eq. (7.13), as densidade de carga e de corrente se transformam como quadrivetores, e
portanto podem ser reunidas na quadricorrente
j pc, ~q.
(7.98)
Bx
Bx Bx Bx Bx
c Bt
(7.100)
1
1
Bx
Bx Bx
Bx
`
Bx 1 ,
com
Bx1
(7.101)
(7.102)
1B
~
, q.
c Bt
(7.103)
B
O quadrivetor contravariante correspondente e
B p
11
2
2
2
c Bt
c Bt
c Bt
loooooooomoooooooon
(7.95)
ou seja,
1 B2 F
~ A
~ 0 ` 1 B0 .
f,
em que f p~r, tq
(7.96)
c2 Bt
c2 Bt
Assim, a funca
o de calibre n
ao s
o existe como tambem obedece uma equac
ao de onda inomogenea! O calibre de Lorentz e por
conta dessas simetrias visto como a escolha natural de calibre do eletromagnetismo.
2 F
456
B j 0.
(7.104)
Assim, o operador diferencial agindo sobre A na Eq. (7.97) e um invariante de Lorentz obtido pela
contracao
1 B2
B B 2 2 2 l,
(7.105)
c Bt
o operador dAlembertiano. As equac
oes de Maxwell para os potenciais se escrevem na forma elegante
lA 0 j ,
(7.106)
B A 0.
(7.107)
Mas e os campos eletrico e magnetico na formulacao covariante? Para escrever as equacoes de Maxwell
mesmo em forma covariante, notemos primeiramente como os campos se conectam aos potenciais. A
Eq. (7.91) nos fornece explicitamente para as componentes do campo eletrico
~
~
~ BA
E
Bt
E i B i cA0 cB 0 Ai ,
(7.108)
~
~ A
~
B
$
1
2 3
3 2
& B B A B A
B 2 B 3 A1 B 1 A3 .
% 3
B B 1 A2 B 2 A1
(7.109)
A estrutura dos campos e dada essencialmente pelo produto de dois quadrivetores, a quadridivergencia e
o quadripotencial, sendo descrito por dois ndices. Ao serem submetidos a uma transformacao de Lorentz,
os campos devem se portar da mesma maneira que a metrica [Eq. (7.76)], e sao portanto elementos de um
tensor. As express
oes acima nos mostram as caractersticas gerais desse tensor: ndices nao se repetem nos
membros direitos e troc
a-los entre si leva a uma inversao de sinal. Isso nos remete a um tensor antissimetrico,
objeto com 6 elementos independentes, tomados obviamente como as 3 componentes de cada um dos campos.
Usando os ndices como r
otulos, definimos o tensor do campo eletromagnetico como
F B A B A .
Fazendo uso da Eq. (7.109), sua representac
ao matricial
1
0 Ec
E1
c
0
F
E2 B3
c
E3
B2
c
(7.110)
fica
2
Ec Ec
B 3 B 2
0
B 1
B1
0
(7.111)
A transformacao de Lorentz segue a mesma prescricao da Eq. (7.76). Os campos se transformam como
F 1 T F ,
(7.112)
457
0
Bi F i0 j 0 .
(7.113)
Relacoes similares podem ser explicitamente construdas para a segunda equacao com fontes. As duas
equacoes de Maxwell inomogeneas se escrevem
B F 0 j .
(7.114)
B F ` B F ` B F 0.
(7.115)
E2
2
F F 2 B 2 ,
c
(7.116)
preciso nesse
que pode servir como inspirac
ao para definirmos a lagrangiana do campo eletromagnetico. E
ponto considerar o que seria uma boa lagrangiana. Certamente nao queremos que ela inclua as coordenadas
explicitamente, ou n
ao seria invariante por translacoes no espaco-tempo (i.e. a posicao do sistema fsico no
universo afetaria seu comportamento); por outro lado, queremos que ela seja um invariante de Lorentz. E
possvel tracar outras considerac
oes mais tecnicas, como exigencia de ausencia de massa para as partculas,
mas nao saberamos falar dessas coisas.
A equacao de movimento para os campos foi obtida na Eq. (4.244) no tratamento lagrangiano de meios
contnuos. Nos a reescrevemos aqui utilizando a notacao de quadrivetores como
B
B L
B L
0.
BpB A q BA
(7.117)
Essa equacao envolve os campos A (em nosso caso, quatro deles: , Ax , Ay , Az ), suas derivadas parciais
, B A q.
com relacao `as coordenadas (B A ) e a densidade lagrangiana LpA
Como temos quatro campos escalares, teremos quatro equacoes de movimento. Para ver o que devem
fazer os termos, facamos o paralelo com a equacao de Lagrange para o movimento de uma partcula,
d BL BL
0.
dt B q9
Bq
(7.118)
campo, e portanto deve estar relacionado aos membros esquerdos das equacoes de Maxwell (i.e. referentes
aos campos). Ja o segundo termo deve fornecer a grandeza a mover os campos, i.e. as fontes. Como esse
termo envolve derivadas com relac
ao a A , a lagrangiana do campo deve possuir um termo de contrac
ao
(para ser covariante) entre campos e fontes.
Tomemos o invariante da Eq. (7.116) como nossa densidade lagrangiana, e lhes adicionemos o termo de
fonte, da forma
, B A q 1 F F ` 1 j A ,
LpA
(7.119)
4
c
em que mudamos para unidades gaussianas por serem as mais utilizadas nesse estagio do formalismo. Utilizando F definido pela Eq. (7.110) e aplicando diretamente a prescricao da Eq. (7.117), com o cuidado
de realizar corretamente a distinc
ao entre termos covariantes e contravariantes (essencialmente, sinais), e
possvel mostrar que obtemos de fato as equacoes de Maxwell. Alem disso, por uma transformac
ao de
Legendre obtemos a densidade hamiltoniana
`
1 E2 ` B2 ,
H
2
(7.120)
459