SIMULASI DIGITAL DAN PERMODELAN MANUSIA

Critical Review
Journal Motion
Capture &
Tracking
Dyasrenny Tiara Putri - 1306369951
Mobile platform for motion capture of locomotion over
long distances

Judul Jurnal
: Mobile Platform for Motion Capture of
Locomotion Over Long
Distances
Penulis
: Lauro Ojeda, John R. Rebula, Peter G.
Adamczyk, Arthur D. Kuo
The University of Michigan, Ann Arbor, MI,
USA
Intelligent Prosthetic Systems, LLC, Ann
Arbor, MI, USA
Tahun

: 2013

Keywords
: Gait analysis, MOCAP, Tracking, Kinematics
Localization, Odomery

I.

PENDAHULUAN

Motion capture pada pergerakan manusia biasanya dilakukan

pada luas ruang yang telah ditentukan dengan radius kamera
dan sensor tertentu sehingga tidak dapat menggambarkan
pergerakan yang tidak stabil atau berubah arah dan kecepatan.
Oleh karena itu dibutuhkan studi pada jarak untuk aktivitas
yang lebih besar mengguakan motion capture.
Tujuan jurnal ini adalah untuk menunjukkan bahwa motion
capture dapat digunakan pada mobile platform (atau
pergerakan yang terus menerus dengan berpindah tempat).
Jurnal ini akan mengevaluasi menggunakan 3 metode studi
yang dapat diimplementasikan dengan perhitungan akurasi
yang dapat memfasilitasi motion capture untuk jarak/jangkauan
yang lebih besar daripada studi yang dilakukan di dalam lab.
Tujuan pada jurnal ini sudah dijelaskan dengan baik dalam
abstraksi dan bagian pendahuluannya serta sesuai dengan
judul artikel sehingga pembaca mudah mengerti dengan alur
dari studi yang akan dibahas. Penjelasan setiap paragraf pada
pendahuluan sangat mendukung tujuan dari penelitian.

II.

METODE

Pada penelitian ini digunakan tiga metode motion capture jarak

jauh yang diuji pada pergerakan berjalan dengan beberapa alat
yaitu: sistem motion capture cart-mounted untuk menagkap
manusia pada bentuk tiga dimensi, optical encoders, dan
sebuah gyroscope untuk mengkap pergerakan cart (troli).

II.1. Metode foot-referenced

Pergerakan troli dapat ditentukan dari pergerakan relatif kaki

yang dipasangkan marker yang dibaca pada salah satu kaki
yang menapak di permukaan tanah. Tantangannya adalah
menemukan marker mana yang tetap pada posisi dipermukaan
tanah karena pada saat berjalan, setiap kaki akan menetap
atau melayang. Ketika troli bergerak ke depan, kaki yang
menetap dipermukaan tanah akan bergerak ke belakang (jika
dilihat dari arah troli) sehingga marker berada pada kecepatan
yang paling belakang dan dapat terlihat bahwa kaki tersebutlah
yang berada pada permukaan tanah.
Untuk optical motion capture sangat disarankan untuk
meletakkan marker pada bagian tumit kaki namun hal ini cukup
sulit karena pada tumit kaki sangat beresiko untuk terjadi
banyak getaran antara tumit, sepatu, dan marker. Untuk
mengurangi resiko dapat digunakan magnet sehingga dapat
meminimalkan getaran agar marker tetap pada tempatnya.
Kecepatan troli dapat ditentukan dari pergerakan kaki yang
terletak pada permukaan tanah. Berikut merupakan rumus
kecepatan untuk troli berjalan kedepan dilihat dari perpindahan
kaki kiri dan kanan (d1 dan d2). Kecepatan troli (v) merupakan
selisih antara dua penghitungan gerakan kaki kiri dan kanan
yang sedang berada di bawah permukaan tanah.

T : periode sample
V berbanding terbalik dengan penempatan marker sehingga Eq
negatif. Rumus yang sama juga dapat diterapkan untuk
gerakan mundur ke belakang. Sumbu x merupakan
perpindahan troli ke depan berdasarkan:
x(n+1)=x(n) + v(n)T
Pada metode ini memiliki beberapa kekurangan sehingga
penelitian memiliki beberapa batas tertentu, diantaranya; tidak

dapat menagkap perubahan pada bagian atas troli dan tidak

cocok untuk gerakan cepat seperti berlari. Metode ini sangat
bergantung pada penempatan marker di kaki sehingga sangat
beresiko karena pada bagian ujung kaki ini menjadi pusat
getaran atara kaki, sepatu dan marker. Namun untuk resiko
tersebut sudah dipaparkan dalam jurnal ini bahwa dapat diatasi
dengan menggunakan marker yang memiliki magnet.
Perhitungan pada metode ini juga sudah dijelaskan dengan
baik walaupun ketidak-akuratan penghitungan masih mungkin
terjadi karena data marker yang tidak tepat
II.2. Metode Wheel-based odometry
Metode selanjutnya diterapkan pada wheel encoders. Metode
ini tidak bergantung pada langkah kaki seperti metode
sebelumnya dan dapat diukur baik pada posisi kaki yang
menyentuh atau mengambang dari permukaan tanah. Asumsi
yang digunakan pada metode ini adalah roda troli berputar
pada jarak yang tetap (setiap revolusinya) berdasarkan integral
pergerakan roda. Pada metode ini perputaran roda dihitung
dengan meletakkan optical encoder pada roda belakang,
encoder akan menghitung perubahan selama periode tertentu
el dan er yang diterjemahkan dengan perpindahan roda kanan
atau kiri kedepan (sl dan sr) dengan D adalah diameter roda, C
perhitungan tiap revolusi

II.3. Metode Gyroscope enhanced odometry

Metode ini menggunakan gyroscope untuk hasil penghitungan
yang lebih akurat pada gerakan ketika berjalan disudut
ruangan/jalan. Metode ini kecepaan angular dapat dihitung
tanpa gangguan kondisi eksternal.
Pada metode kedua dan ketiga terlihat banyak sekali detail
yang belum dijelaskan pada jurnal ini sehingga lebih sulit bagi

pembaca untuk mendapatkan informasi mengenai metode

yang harus dilakukan. Secara umum ketiga metode tersebut
masih memiliki beberapa kekurangan sehingga perlu diberikan
perbaikan-perbaikan kecil dan ketiga metode tersebut harus
dilakukan secara bersamaan untuk hasil pengukuran yang
lebih optimal. Namun pemberian ilustrasi sangat membantu
untuk mengerti metode-metode tersebut
III.

HASIL PENELITIAN DAN DISKUSI

Hasil penelitian diambil dari ketiga metode yang digunakan.

Pada metode foot-referenced dievaluasi melalui penghitungan
pada 20 objek yang berjalan lurus dengan melihat jumlah eror
pada hasil marker yang dipasang pada kaki. Avergae error yang
didapatkan adalah sebesar 3.8%. Untuk metode wheel-based
odometry, troli didorong mengikuti subjek yang berjalan
mengikuti jalur sepanjang 112m, dengan pengulangan
sebanyak 5 kali. Pada metode ini error yang didapatkan sebesar
1.7% dan dengan metode ketiga (menggunakan gyroscope)
error menurun menjadi 0.3%.

Dari hasil penelitian tersebut menunjukkan bahwa metode

ini masih memiliki banyak faktor pengganggu seperti getaran
yang tidak tentu dari troli yang digunakan, kondisi lantai, dan
respon kamera pada troli maupun marker. Secara umum hasil
penelitian sudah dipaparkan dengan jelas baik dalam
perhitungan maupun pemaparan data. Dari pemaparan data,
grafik sudah jelas menggambarkan hasil penelitian, penulisan
grafik dan keterangannya pun suda benar. Perhitungan juga
sudah dijelaskanmenggunakan rumus yang telah dipaparkan
pada subbab sebelumnya sehingga lebih mudah untuk
dipahami.
Pada jurnal ini, hasil penelitian sudah sesuai dengan tujuan
jurnal yaitu menunjukkan bahwa motion capture dapat di
terapkan pada mobile platform (atau pergerakan yang terus
menerus dengan berpindah tempat) walaupun hasil penelitian

menunjukkan bahwa metode yang digunakan belum sempurna

dan membutuhkan beberapa perbaikan.