M

1+ M
( 2)
2k 1k 2
M 1 M 22()

+ k 2 M 1 M 2
2 b1 b2

2
(2b 1 M 1 M 2 ) s +
G ( s )=
Si hacemos:

m=(2 b1 M 1 M 2)
M

1+ M
( 2)
+k 2 M 1 M 2
2b 1 b 2
n=

2 k 1k 2
M 1 M 22 ()
p=
q=( b 1 M 2 (b1 M 2+b 1 M 1 +b2 M 1) )
r=(5 M 2 b1 b2 k 1M 2 b1 b 2 k 2M 1 M 2 k 1 k 2)
Podemos escribir:

G ( s )=

m s2 +n
=P(s)
p s2 +qs +r

Podemos, a partir de esta funcin de transferencia continua en lazo abierto, buscar la

funcin de transferencia discreta que nos solicita el ejercicio.
Para ello, tenemos en cuenta que a la funcin de transferencia P(s) y le anteponemos
un retenedor de orden cero (ZOH). De esta manera la funcin de transferencia discreta
en lazo abierto queda como P(z)=(1-z^-1)*P(s)/s. Para resolver esta ltima,
encontramos la transformada inversa de Laplace de P(s)/s, lo que dar una funcin en
el dominio del tiempo. Luego, tomamos la variable tiempo (t) y la reemplazamos por su

equivalente discreto (k*T), en donde T corresponde al periodo de muestreo, en este

caso (T=0.001 segundos). Finalmente, aplicamos la transformada Z a esta funcin y el
resultado se multiplica por (1-z^-1), con el fin de obtener la tan anhelada P(z).
Desarrollemos entonces

Busquemos la transformada inversa de Laplace de P(s)/s.

Para ello, busquemos la descomposicin en fracciones simples.

P( s)
m s 2+ n
=
s
s ( p s 2+ qs+r )
Pero por formula cuadrtica

( p s 2+ qs+r )=( s +raiz1 )(s +raiz2 )

Siendo

q q24 pr
raiz1 , raiz2=
para q24 pr> 0
2p
Por fracciones parciales:

P( s)
m s 2+ n
m s 2+ n
A
B
C
=
=
= +
+
2
s
s ( p s + qs+r ) s (s+raiz 1)(s+raiz 2) s (s +raiz1 ) s ( s+raiz 2)
m s2 +n= A ( s+raiz 1 )( s+ raiz2 ) + Bs ( s +raiz1 ) +Cs ( s+ raiz2 )
Desarrollando:
2

m s +n= A s + Asraiz 1+ Asraiz 2+ Araiz1 raiz2 + B s + Bs raiz 1+C s +Cs raiz 2

raiz1 +raiz 2
B raiz1 +C raiz 2+ A ()

2
2
m s +n=s ( A +B+ C ) + s
De aqu:

m= A+ B+C

0=B raiz 1+C raiz2 + A(raiz 1 +raiz2 )

n=Araiz 1 raiz2
Resolviendo como sistema:

A=

raiz 1 raiz 2
n

( raiz nraiz )( raiz +raiz ) = C raiz raiz raiz +raiz

1

C raiz2 +
B=

raiz1

raiz1

2
2

raiz1 raiz2 C raiz2 raiz1 raiz2 +raiz 22

m=

+C
n
raiz 1
n

mraiz 1
raiz 1 raiz 22
C=
+
(1raiz 2) n(1raiz 2)
3

m raiz1
raiz2
raiz 1 raiz 2+ raiz2
B=
+

(1raiz2 ) n(1raiz2 )
n

Con estos coeficientes hallados podemos realizar la transformada inversa de Laplace

para:

L1

[ ] [

L1

[ ]

L1

B
=B eraiz t
( s+ raiz1 )

L1

C
=C eraiz t
s(s+raiz 2)

] [ ] [

] [

P(s)
A
B
C
A
B
C
=L1 +
+
=L1
+ L1
+ L1
s
s (s+raiz 1) s( s+ raiz2 )
s
( s+ raiz1 )
s (s +raiz2 )

A
=A
s

Entonces:
1

x ( t )=L

[ ]

P( s)
= A+ B eraiz t + C eraiz t
s
1

Que es una funcin en el dominio del

tiempo.
Ahora, tomamos la variable tiempo (t) y la reemplazamos por su equivalente discreto
(k*T)

k raiz1 T

x ( kT )= A +B e

C ekraiz T
2

en este caso T=0.001 segundos

x ( 0.001 k ) =A + B e0.001 k raiz +C e0.001 kraiz

1

Apliquemos la transformada Z a esta funcin:

Z =Z [ x ( 0.001 k ) ] =Z [ A+ B e0.001 kraiz + C e0.001kraiz

1

Z =Z [ A ] + B Z [ e0.001k raiz ] +C Z [ e0.001 kraiz

1

Z [ A ]=

A
z1

B Z [ e0.001 k raiz ]=

Bz

C Z [e

0.001 kraiz2

Z=

]=

ze

0.001 kraiz 1

Cz
0.001 kraiz 2

ze

A
Bz
Cz
+
+
0.001 k raiz
0.001 k raiz
z1 (ze
) ( ze
)
1

Este resultado se multiplica por (1-z^-1), con el fin de obtener la funcin de transferencia discreta P(z).

Z (1z1 )=

P( z)=

A (z1)
Bz(z1)
Cz (z1)
+
+
0.001 kraiz
z (z1) z ( ze
) z (ze0.001 k raiz )
1

A
B zB
CzC
+
+
0.001 k raiz
0.001 k raiz
z (ze
) ( ze
)
1

Simplifiquemos para escribir la funcin en polinomios

A ( ze0.001 k raiz )( ze0.001 k raiz ) + z ( BzB ) ( z e0.001 k raiz ) + z (CzC)(ze0.001 k raiz )

0.001k raiz
0.001 k raiz
z(z e
)(ze
)
1

P( z)=

Entonces:

( ze0.001 k raiz )( ze0.001k raiz ) =( z 2z (e0.001 k raiz +e0.001k raiz )+e0.001k raiz e0.001 k raiz )
1

A ( ze0.001 kraiz )( ze0.001k raiz ) =( A z 2 A z (e0.001k raiz + e0.001 k raiz )+ A e0.001 k raiz e0.001 k raiz )
1

e
0.001k raiz
0.001
k
raiz
(
2 +1 )B z e
0.001 k raiz2

z ( BzB ) ( ze

0.001 k raiz2

) =z ( B z2 Bz e

e
0.001 k raiz
( 0.001 k raiz1 +1)C z e
0.001 k raiz
) =C z 3C z 2
z ( CzC ) ( ze
1

0.001 k raiz2

BzB e

) =B z 3B z2

( 0.001 k raiz2 +1 )
A( B+C) z ( A ( e0.001 k raiz + e0.001k raiz ) + B e0.001k raiz +Cz e0.001 k raiz ) + A e0.001 k raiz e0.001 k raiz

3
(
z B+C ) + z 2
P ( z ) =
1

Con

C=

mraiz 1
raiz 1 raiz 22
+
(1raiz 2) n(1raiz 2)

m raiz1
raiz23
raiz 1 raiz 2+ raiz22
B=
+

(1raiz2 ) n(1raiz2 )
n
A=

raiz 1 raiz 2
n

raiz1 , raiz2=

q q24 pr
2p

m=(2 b1 M 1 M 2)
M

1+ M
( 2)
+k 2 M 1 M 2
2b 1 b 2
n=
2 k 1k 2
2
M 1 M 2 ()
p=
q=( b 1 M 2 (b1 M 2+b 1 M 1 +b2 M 1) )
r=(5 M 2 b1 b2 k 1M 2 b1 b 2 k 2M 1 M 2 k 1 k 2)