LABORATORIO NO 02

ANALISIS DE RESPUESTA DE SISTEMAS

1. OBJETIVO
Implementar la FT de un sistema y analizar las grficas de lugar geomtrico
de races, respuesta en el tiempo
Determinar el efecto de adicin de polos y ceros (diferentes valores) a un
sistema y obtener conclusiones de las diferentes respuestas
2. FUNDAMENTO TEORICO
2.1.

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

La idea bsica detrs del mtodo de lugar geomtrico de la races es que los
valores de s que hacen que la funcin de transferencia alrededor del lazo sea
igual a -1 deben satisfacer la ecuacin caracterstica del sistema.
El mtodo debe su nombre al lugar geomtrico de las races de la ecuacin
caracterstica del sistema en lazo cerrado conforme la ganancia varia de cero a
infinito. Dicha grafica muestra claramente como contribuye cada polo o cero en
lazo abierto a las posiciones de los polos en lazo cerrado.
Al disear un sistema de control lineal, encontramos que el mtodo del lugar
geomtrico de las races resulta muy til, dado que indica la forma en la que
deben modificarse los polos y ceros en lazo abierto para que la respuesta
cumpla las especificaciones del desempeo del sistema.
Algunos sistemas de control pueden tener ms de un parmetro que deba
ajustarse. El diagrama del lugar geomtrico de las races, para un sistema que
tiene parmetros mltiples, se construye variando un parmetro a la vez.
2.1.1.CONDICIONES DE ANGULO Y MAGNITUD
Consideremos el sistema de la figura 1. La funcin de transferencia en lazo
cerrado es:

C (s)
G(s )
=
R (s ) a+G( s)H ( s)

Figura 1: Sistema de control

La ecuacin caracterstica de este sistema en lazo cerrado se obtiene haciendo

que el denominador del segundo miembro de la ecuacin anterior sea igual a
cero.

Es decir:

1+G ( s ) H ( s )=0
O bien:

G ( s ) H ( s )=1 ( 1 )
Dado que el producto G(s)H(s) es una cantidad compleja la ecuacin (1)se
divide en dos ecuaciones igualando los anglo y las magnitudes de ambos
miembros, para obtener los siguiente:
Condicin de ngulo:

Condicin de magnitud:
G(s) H(s) = 1
Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ngulo como la de
magnitud son las races de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo
cerrado. El lugar geomtrico de las races es una grfica de los puntos del
plano complejo que solo satisfacen la condicin de ngulo. Las races de la
ecuacin caracterstica (polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor
especifico de la ganancia se determinan a partir de la condicin de magnitud.
En muchos casos G(s)H(s) contiene un parmetro de ganancia K, y la ecuacin
caracterstica se escribe como:

1+

K ( s+ z 1 ) ( s + z 2 ) (s + z m )

( s+ p 1 )( s+ p 2) (s + pn)

=0

Entonces los lugares geomtricos de la races para el sistema son los lugares
geomtricos de los polos en lazo cerrado conforme la ganancia K varia de cero
a infinito.
Observe que, para empezar a trazar los lugares geomtricos de las races de
un sistema mediante el mtodo aqu expuesto, debemos conocer la ubicacin

de los polos y ceros de G(s)H(s). Recuerde que los ngulos de las cantidades
complejas que se originan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto para
el punto de prueba s se miden en sentido contrario a las manecillas del reloj.
Por ejemplo, si G(s)H(s) se obtiene mediante:

G ( s ) H ( s )=

K ( s+ z1 )
( s+ p1 )(s + p2)(s+ p 3)(s+ p 4)

en donde p2 y -p3 son polos complejos conjugados, el ngulo G(s)H(s) es:

En donde 1, 1, 2 , 3 , 4 se miden en sentido contrario a las manecillas del

reloj.
La magnitud de G(s)H(s) para este sistema es:

|G ( s ) H ( s )|=

En donde

K B1
A1 A 2 A 3 A 4

A 1 A 2 A3 A4 y B1 son magnitudes de las cantidades complejas

s + p1 , s+ p2 , s + p 3 ,
s + p4 ,

s + z 1 , respectivamente.

Se observa que debido a que los polos complejos conjugados y los ceros
complejos conjugados en lazo abierto, si existen, siempre se ubican
simtricamente con respecto al eje real, los lugares geomtricos de las races
siempre son simtricos con respecto a este eje. Por lo tanto solo es necesario
construir la mitad superior de los lugares geomtricos de las races y dibujar la
imagen espejo de la mitad superior en el plano s superior.
De otra manera los ceros de una funcin son los valores de la variable para los
cuales la funcin se anula. Los valores de la funcin para los cuales la funcin
se hace infinita (o su inversa a cero) son los polos.
2.1.2.EFECTO DE AADIR POLOS Y ZEROS
El problema general del diseo de controladores en sistemas de control se
debe tratar como el investigar los efectos sobre el lugar geomtrico de las

races cuando se aaden polos y ceros a la funcin de transferencia de lazo

G(s)H(s).
2.1.2.1. LA ADICION DE POLOS A G(S)H(s)
En general la adicin de polos en el semiplano izquierdo produce una
deformacin del L.G.R. hacia la derecha.
Sea.

G ( s ) H ( s )=

K
s ( s+a)

donde a >0

Ahora se introduce u polo en

s=b

con

b> a . Ahora la funcin G(s)H(s) se

convierte en:

G ( s ) H ( s )=

K
s ( s+a)(s+ b)

La figura muestra que el polo en s=-b causa que la parte compleja del lugar
geomtrico de las races se mueca hacia el semiplano derecho del plano s.

Los ngulos de las asntotas para races complejas cambian desde

hasta

90

60 . La interseccin de las asntotas tambin se mueve desde

a/2 hasta

(a+ b)/2

sobre el eje real.

Si aadimos otro polo a G(s)H(s) en s=-c con c>b. El sistema es ahora de

cuarto orden, y los lugares geomtricos de las races son complejos y se
mueven hacia la derecha. Los ngulos de las asntotas de estos lugares
geomtricos son ahora de

45 .

Por tanto se puede hacer una conclusin general de que la adicin de polos a
G(s)H(s) tiene el efecto de mover la porcin dominante del lugar geomtrico de
las races hacia el semiplano derecho del plano s.

2.1.2.2. ADICION DE ZEROS A H(s)G(s)

El aadir ceros en el semiplano izquierdo a la funcin G(s)H(s) generalmente
tiene el efecto de mover y colocar el lugar geomtrico de las races hacia el
semiplano izquierdo del plano s.
Si

G ( s ) H ( s )=

K
s (s+a)

Si aadimos un cero en s=-b (b>a).

Las partes complejas del LGR del sistema original se mueve hacia la izquierda y
forman un circulo. Por tanto, si G(s)H(s) es la funcin de transferencia de lazo

de un sistema de control, la estabilidad relativa del sistema se incrementa al

aadir el cero.
2.1.3.GRAFICO DE LOS LUGARES GEOMETRICO DE LAS RAICES EN
MATALAB
Al hacer el grafico de los lugares de races en MATLAB se aborda a partir de la
expresin de la ecuacin caracterstica del sistema en su forma:

1+ K

num
=0
den

En donde num es el polinomio del numerador y den el polinomio del

denominador. Ambos vectores (num y den) deben escribirse en potencias
descendentes de s.
Comandos utilizados:
rlocus(num,den): dibuja el lugar de las races de un sistema, dando como
parmetros el numerador y el denominador de la funcin de transferencia
en lazo abierto.
[p,K]=rlocfind(num,den): permite sealar un punto del lugar de las
races y calcula la ganancia que sita los polos en lazo cerrado en dicho
punto.
roots(p): permite calcular las races de un polinomio p.
den=conv(den1,den2): cuando el polinomio del denominador es el
producto de dos polinomios.
2.2.
RESPUESTA EN EL TIEMPO
En muchos casos prcticos, las caractersticas del comportamiento deseado de
sistema de control estn especificadas en trminos de magnitudes en el
dominio del tiempo. Los sistemas que almacenan energa no pueden responder
instantneamente y presentan respuestas transitorias toda vez que son
sometidos a entradas o perturbaciones.

 Tiempo de retardo td es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la

mitad del valor final por primera vez.
Tiempo de crecimiento tr es el tiempo requerido para que la respuesta
aumente del 0% al 100% en sistemas sobre amortiguados se acostumbra
del 10% al 90%.
Tiempo de pico tp es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el
primer pico de sobre impulso.
Sobre impulso mximo (porcentual) Mp es el valor pico mximo de la curva
de respuesta medido desde la unidad.

2.2.1. COMANDOS UTILIZADOS EN MATLAB:

feedback(sys,1): proporciona la funcin de transferencia en lazo cerrado con

realimentacin unitaria.
step(sys): grafica de la salida del sistema frente a una entrada escaln
unitario.
impulse(sys): grafica de la salida del sistema frente a una entrada impulso.
lsim(sys,t,u):grafica la salida del sistema frente a una entrada arbitraria u
en trminos de t.

3. TRABAJO EXPERIMENTAL

3.1. Proponerse un sistema de primer orden

Un tanque completamente agitado que recibe un caudal v y se le extrae el

mismo caudal:

Del balance de la materia:

d ( VC )
=v C vC
dt
Como V es constante porque entra y sale el mismo caudal:

dC v
v
= C C
dt V
V

Estado estacionario:

dC
=0 ;
dt

C s=C ; por tanto:

d (CC s) v
v
= ( C C s ) ( CC s )
dt
V
V
V d(CC s )
+ ( C C s ) =(C C s)
v
dt
Que es de la forma:

dy
+ y =ku
dt

Dnde:

V
, y =CC s , u=C C s
v

Quedando finalmente luego de aplicar la transformada de Laplace en:

Y ( s )=

k
U (s)
s+1

Entonces consideremos:

=k=

1
3

Entonces:
Queda nuestra funcin de transferencia como:

Y (s)
1
=
U (s) s+3
3.2. Realizar las grficas de lugar geomtrico de races y respuesta en
el tiempo para una entrada escaln unitaria

Obteniendo los siguientes graficos:

Root Locus

0.4

0.3

-1

Imaginary Axis (seconds )

0.2

0.1

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4
-12

-10

-8

-6

-4

-2

-1

Real Axis (seconds )

Step Response

0.25

System: sysLC
Settling time (seconds): 0.978
System: sysLC
Rise time (seconds): 0.549

0.2

Amplitude

0.15

0.1

0.05

0.5

1.5

2.5

Time (seconds)

3.3. Aadir un cero (03 valores de ceros) a la funcin de transferencia

del sistema propuesto y analizar su efecto en el lugar geomtrico de
races y respuesta en el tiempo.
Aadimos un cero en s=-2

Root Locus

0.06

Imaginary Axis (seconds

-1

0.04

0.999

0.999

1.5

0.999

0.999

0.997

0.985

0.02 1

3.5
0

2.5

0.5

-0.02 1

-0.04

-0.06
-3.5

1
-3

-2.5

-2

-1.5

-1
-1

Real Axis (seconds )

0.997

0.985

-0.5

0.5

Step Response

0.5
0.49
0.48
0.47

Amplitude

0.46
0.45
0.44
0.43
0.42

System: sysLC
Rise time (seconds): 0.879

0.41
0.4

System: sysLC
Settling time (seconds): 1.56

0.5

1.5

2
Time (seconds)

Aadimos otro cero en s=-7

2.5

System: sysLC
Final value: 0.4

3.5

1.5

-1

Imaginary Axis (seconds )

0.5

Root Locus
0.998

-1

0.993

0.986

0.965

0.86

0.999

25
0 1

-0.5

0.996

20

15

10

0.999

0.998
-1.5
-25

0.996
-20

0.993
-15

0.986

0.965

-10

0.86

-5

-1

Real Axis (seconds )

Step Response

1
0.98
0.96

Amplitude

0.94
0.92
0.9
0.88
0.86

System: sysLC
Rise time (seconds): 0.618

0.84
0.82

System: sysLC
Settling time (seconds): 1.36

0.5

1.5
2
Time (seconds)

Aadimos otro cero en s=-8

System: sysLC
Final value: 0.824

2.5

3.5

Root Locus

15 0.56

0.42

0.32

0.22

0.14

0.07

14
12

10

10
0.74

-1

Imaginary Axis (seconds )

6
5 0.9

4
2

0
2
4

-5 0.9

6
-10

0.74

10
12
0.42

0.56
-15
-10

-8

0.32
-6

0.22

0.14

-4

0.07

-2

14
0

-1

Real Axis (seconds )

Step Response

1.005

System: sysLC
Peak amplitude: 1
Overshoot (%): 2.68
At time (seconds): 0

Amplitude

0.995

0.99

0.985

0.98

System: sysLC
Rise time (seconds): 0.817
System: sysLC
Settling time (seconds): 1.68

0.975

0.97

0.5

1.5

2.5

System: sysLC
Final value: 0.974

3.5

Time (seconds)

3.4. Aadir un polo (03 valores de ceros) a la funcin de transferencia

del sistema propuesto y analizar su efecto en el lugar geomtrico de
races y respuesta en el tiempo.
Aadimos un polo en s=-1

Root Locus

0.86

0.76

0.64

0.5

0.34

0.16

1.5
0.94

-1

Imaginary Axis (seconds )

0.5

0.985

3.5
0

-0.5

2.5

1.5

0.5

0.985

-1
0.94
-1.5

-2
-3.5

0.86

0.76
-3

-2.5

0.64
-2

-1.5

0.5
-1

Real Axis (seconds )

0.34
-1

0.16
-0.5

0.5

Step Response

0.25

System: sysLC
Settling time (seconds): 2.92
System: sysLC
Rise time (seconds): 1.68

0.2

Amplitude

0.15

0.1

0.05

Aadimos otro polo en s=-4

3
Time (seconds)

Root Locus
8

0.84

0.72

0.58

0.44

0.3

0.14

6
0.92

Imaginary Axis (seconds

-1

0.98

12
0

-2

10

0.98

-4
0.92
-6
0.84
-8
-12

0.72
-10

-8

0.58
-6

0.44
-4

0.3

0.14
-2

-1

Real Axis (seconds )

Step Response

0.08

System: sysLC
System: sysLC
Final value: 0.0769
Settling time (seconds): 4.07

0.07

System: sysLC
Rise time (seconds): 2.22

0.06

Amplitude

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

Time (seconds)

Aadimos otro polo en s=-9

Root Locus

20

15

-1

Imaginary Axis (seconds

)

10

0.76

-10

-15

0.5

0.34

0.16

0.86

0.94
0.985

25
0

-5

0.64

20

15

10

0.985
0.94

0.86

-20
-25

0.76

0.64
-20

-15

0.5
-10

0.34

0.16
-5

0
-1

Real Axis (seconds )

10

15

Step Response

0.01
0.009

System: sysLC
Rise time (seconds): 2.47

0.008

System: sysLC
System: sysLC Final value: 0.00917
Settling time (seconds): 4.65

0.007

Amplitude

0.006
0.005
0.004
0.003
0.002
0.001
0

3
4
Time (seconds)

3.5. Aadir un polo y un cero (03 valores de ceros) a la funcin de

transferencia del sistema propuesto y analizar su efecto en el lugar
geomtrico de races y respuesta en el tiempo.
3.6. Realizar el anlisis anterior para un sistema de segundo orden
Sea nuestra funcin de transferencia :

G ( s )=

1
(s+2)(s +4 )

Root Locus

2.5

0.9

0.81

0.7

0.56

0.4

0.2

1
0.988

-1

Imaginary Axis (seconds )

1.5 0.955

0.5
5
0

-0.5
0.988
-1
-1.5 0.955
-2
-2.5
-5

0.81

0.9
-4

0.7
-3

0.56

0.4

-2

0.2

-1

-1

Real Axis (seconds )

Step Response

0.12

System: sysLC
Settling time (seconds): 1.94

0.1

System: sysLC
Final value: 0.111

System: sysLC
Rise time (seconds): 1.12

Amplitude

0.08

0.06

0.04

0.02

0.5

Adicion de un polo en s=-1

1.5
2
Time (seconds)

2.5

3.5

Root Locus

15

0.62

0.48

0.36

0.24

0.12

0.76

14
12
10

10

0.88

-1

Imaginary Axis (seconds )

6
5

0.97

0
2

0.97

-5

6
0.88

-10

10
12

0.76
0.62

-15
-15

0.48

0.36

-10

0.24

0.12

-5

14
0

-1

Real Axis (seconds )

Step Response
1
System: sysLC
System: sysLC
Final value: 1
Settling time (seconds): 28.9

0.9

System: sysLC
Time (seconds): 17.7
Amplitude: 0.904

0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

15

Adicion de un cero en s=-1

20
Time (seconds)

25

30

35

40

Root Locus
10

0.46

0.34

0.24

10

0.17

0.11

0.05
8

6
4

4
0.84

-1

Imaginary Axis (seconds )

6 0.62

2
0
-2

0.84
-4

-6 0.62

-8
-10
-5

8
0.34

0.46
-4

0.24
-3

0.17

0.11

-2

-1
-1

Real Axis (seconds )

0.05
100

Step Response

System: sysLC
Final value: 1

System: sysLC
Settling time (seconds): 32.1

0.9

System: sysLC
Rise time (seconds): 18

0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

20

30
40
Time (seconds)

50

60

70

Adicion de un polo en s=-3

10

Root Locus
0.46

0.34

0.24

10

0.17

0.11

0.05
8

-1

Imaginary Axis (seconds )

6 0.62

4
0.84

2
0
-2
-4

0.84

-6 0.62

-8
-10
-5

8
0.34

0.46
-4

0.24
-3

0.17

0.11

-2

-1
-1

Real Axis (seconds )

0.05
100

Step Response
1

System: sysLC
System: sysLC
Final value: 1
Settling time (seconds): 8.98

0.9

System: sysLC
Rise time (seconds): 4.97

0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

Time (seconds)

Adicin de polos en s=-5, s=-10 y en s=-20

12

14

Step Response

sysLC1
sysLC2
sysLC3
sysLC4

0.9
0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

500

1000

1500

Time (seconds)

3.7. Construir un instrumento virtual en la cual los tems anteriores

puedan implementarse

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Encontramos que el mtodo del lugar geomtrico de las races resulta
muy til, dado que indica la forma en la que deben modificarse los polos
y ceros en lazo abierto para que respuesta cumpla las especificaciones
del desempeo del sistema.

 Adicionar un cero en la funcin de transferencia disminuye el tiempo de

levantamiento e incrementa el sobrepaso mximo de la respuesta al
escaln.
Adicionar un polo en la funcin de transferencia aumenta el tiempo de
levantamiento, aumenta la sobreelongacin y aumenta el tiempo de
asentamiento.
El orden de la ecuacin caracterstica del sistema determina la cantidad
de polos de su funcin de transferencia.
Se ha comprobado experimentalmente que la adicin de polos en la
funcin de transferencia tiende a mover la grfica del LGR hacia la
derecha, es decir aumenta la inestabilidad.
Adicionar ceros en la funcin de transferencia tiende a mover la grfica
del LGR hacia la izquierda.
Todos los sistemas de control analizados presentan un fenmeno
transitorio antes de alcanzar el estado estable

5. BIBLIOGRAFIA
Seales y Sistemas: Alan V. Oppenheim-2da. Edicin.
Sistemas de Control para Ingeniera - 3ra Edicin - Norman S. Nisse
Ingeniera de Control Moderna - Katsuhiko Ogata-3ed
Modern Control Systems, 12th ed, 2011, Richard C. Dorf & Robert H.
Bishop
Sistemas de Control Automaico: Brnjsmin Kuo 4 edicion
http://www.control-systemsprinciples.co.uk/whitepapers/spanishwp/11freqresponser2SP.pdf