# 7 - Equacoes

Introducao ao Controle em Espaco de Estados Escrevendo as Equacoes de Estado
Eduardo M. A. M. Mendes
DELT - UFMG
Curso de Engenharia de Controle e Automac
ao
Universidade Federal de Minas Gerais
emmendes@cpdee.ufmg.br
Eduardo Mendes (DELT - UFMG Curso de Engenharia de Controle

MACSIN
e Automac
ao Universidade Federal de Minas Gerais emmendes@cpd
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Objetivo
Representar um sistema em Espaco de Espacos escrevendo uma das
seguintes formas:

X (t) = AX (t) + BU(t)
Y (t) = CX (t) + DU(t)
X (k + 1) = AX (k) + BU(k)
Y (k)
= CX (k) + DU(k)
Obs.: Pode haver mais de uma escolha de modelo em espacos de

estados.
Metodos:
1) Metodos Graficos - Circuitos Eletricos - Leis de Kirchhoff
2) Metodos baseados em Energia - Equac
oes de Euler-Langrange
3) Agregacao - Modelos de Comportamento (Biologia e Ciencias Sociais)

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e Automac
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Objetivo (cont.)
4) Filtros Digitais - Diagrama de Blocos

5) Realizac
oes - realizac
oes I/O para Espaco de Estados e vice-versa para
sistemas nao-lineares e alvo de pesquisa recente - Veja artigos de U.
Kotta.

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Metodos baseados em Energia
Escrever expressoes para a energia Potencial e Cinetica para sistemas

sujeitos às Leis de Newton.
Ideia: Se um sistema e constitudo de um conjunto k partculas em
posicoes dadas pelos vetores r1 , r2 , . . . , rk sujeitos a restricoes de
igualdades da forma
gi (r1 , r2 , . . . , rk ) = 0,
|{z}
k pode ser infinito
i=1,...
Se o conjunto de restric
oes e infinito, o conjunto de restricoes e dito
holonomico.

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Metodos baseados em Energia (cont.)

Seja um conjunto de variaveis independentes q1 , q2 , . . . , qn a ser
identificado, das quais a posicao de todos os elementos do sistema
pode ser determinada.
q1 . . . qn coordenadas generalizadas
q 1 . . . q n velocidades generalizadas
A energia cinetica total do sistema pode ser escrita como
T = T (q1 , . . . , qn , q 1 , . . . , q n , t)
A energia potencial total e por sua vez
V = V (q1 , q2 , . . . , qn , t)

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e Automac
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Entao a quantidade escalar
L=T V
e chamada de Lagrangiano do sistema.
Considerando um sistema com n graus de liberdade, as equacoes
diferenciais de Euler-Lagrange sao
d
dt
L
q i
L
D
+
= fi ,
qi
q i
i = 1, . . . , n
onde
D e metade da taxa de dissipacao de energia em forma de calor,

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fi e a forca lquida associada com a coordenada qi e definida positiva
quando atua na direcao de crescimento de qi .
[qi fi ] dimensao de trabalho
Em forma matricial
Q
[qi ]
[fi ]
Logo:
L

f1
d . . . .
.
.
.
. . + . = ..
dt L
L
D
fn
q n
qn
q n
q 1
q1
q 1

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Para sistemas lineares L e D tem geralmente a forma quadratica
1 T
X
2
M
X
|{z}
|{z}
vetor
matrix simetrica
onde
1 T
2 X MX
= MX
X
Na forma matricial padrao a energia cinetica pode ser escrita como
1
T = Q T M(Q)Q
2
e a potencial
V = V (Q)
se V nao depende de Q

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entao a equacao matricial toma a seguinte forma
+ C (Q, Q)
Q + K (Q) = F 0
M(Q)Q
onde F 0 inclui as forcas devido à dissipacao de energia e às forcas
externas.
Para sistemas lineares
V (Q) =
D =
1 T
Q KQ e
2
1 T
Q CQ
2
Entao as equacoes de Euler-Lagrange sao

+ C Q + KQ = F
MQ

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onde M e a matriz massa, C a matriz de amortecimento e K a matriz

de constante da mola. Se M possuir inversa, entao

X 1
0
=
M 1 K
X2
I
M 1 C

X1
0
+
F
X2
M 1

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Exemplo
Figura 1: Pendulo Invertido
Energia Cinetica = soma das energias cineticas de cada massa

T1 =
T2 =
1
M y 2
2
1
m(y 22 + z 22 )
2

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Exemplo (cont.)
Repare que a haste restringe z2 e y2
y2 = y + lsen() y 2 = y + l cos()
z2 = lcos()
z 2 = l sen()
Finalmente podemos determinar quanto e a energia cinetica

1
1
T = T1 + T2 = M y 2 + m y 2 + 2y lcos()
+ l 2 2
2
2
A energia potencial, por sua vez, e
V = mgz2 = mglcos()

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Exemplo (cont.)
Podemos calcular as varias derivadas da seguinte maneira
L
y
L
y
L

L
= (M + m)y + mlcos()
= 0
= mlcos()y + ml 2
= mglsen() mlsen()y
O conjunto de 2 equac
oes toma a forma

(M + m)
y + ml ml 2 sen() = f
mlcos()
y + ml 2 mglsen()
= 0

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Exemplo (cont.)
Situacao em que o pendulo esta estabilizado e e pequeno
cos() 1 e sen()
O Lagrangiano e
1
1
L = T V = (M + m)y 2 = mlcos()y + ml 2 2 mglcos()
2
2
As coordenadas generalizadas escolhidas sao: (y , ). Logo:

d L
L
= f
dt y
y

d L
L
= 0
dt

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Exemplo (cont.)
Calculando cada uma das derivadas parciais e com e y pequenos,
podemos desprezar os termos quadraticos

(M + m)
y + ml = f (A)
m
y + ml mg = 0 (B)
(A) (B)
M y + mg = f
(A)
(M+m)
m
(B)
Ml g (M + m) = f
Juntando as duas partes, temos:

f
y = mg
M + M
f
= M+m
Ml g Ml

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Exemplo (cont.)
Finalmente colocando na representacao em Espaco de Estados

0
y
0
=
y 0
0
0
mg
M
(M+m)
Ml
1
0
0
0
0 y
0

1
+ 01 f
0 y M
1
Ml

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Realizacoes
Primeira Forma Companheira

1
a) H(s) = s k +a1 s k1
. Para achar a representacao em espaco de
+...+ak
estados, considere
(s k + a1 s k1 + . . . + ak )Y (s) = U(s)
voltando no tempo e utilizando o operador derivada D, tem-se
D k y + a1 D k1 y + . . . + ak y
Dk y
= u
= a1 D k1 y . . . ak y +u
|{z}
| {z }
xk
x1

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Realizacoes (cont.)
assim
x 1
x2
x 2 =
..
.
x3
..
.
x k1
xk
x k
ak xk ak1 xk1 . . . a1 x1 + u
x1
Logo:
0
0
..
.
x =
0
ak
1
0
..
.
0
1
..
.
...
...
..
.
0
ak1
0
ak2
...
...

0
0
0
0

x + 0 u
..
.
1
a1
1

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Realizacoes (cont.)
e

y= 1
Podemos tambem ter
a1 a2
1
0
0
1
..
..
.
.
0
0
a2
0
0
..
.
...
...
...
..
.
...
...

0 x

ak
1
0
0

0
x + .. u
0
0
e

y= 0
...

1 x

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Realizacoes (cont.)
Figura 2: Realizacao em Espaco de Estados da funcao de transferencia

na primeira forma companheira

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Realizacoes (cont.)
k
k1
(s)
+b1 s
+...+bk
= bs0 sk +a
b) H(s) = YU(s)
Para encontrar a representacao em
k1 +...+a
1s
k
espaco de estados considere
Y (s) Z (s)
b0 s k + b1 s k1 + . . . + bk
Y (s)
=
= k
U(s)
Z (s)
U(s)
s + a1 s k1 + . . . + ak
onde Z (s) e uma variavel auxiliar. Podemos separar a funcao de
transferencia em duas partes
Y (s)
Z (s)
= b0 s k + b1 s k1 + . . . + bk
Z (s)
U(s)
1
sk
+ a1
s k1
+ . . . + ak

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Realizacoes (cont.)
Repare que ja temos a solucao para
temos que cuidar de
Y (s)
Z (s)
U(s)
(Forma companheira). So
Y (s)
Z (s)

b0 s k + b1 s k1 + . . . + bk Z (s)
y (t)
b0 D k z(t) + b1 D k1 z(t) + . . . + bk z(t)
e

s k + a1 s k1 + . . . + ak Z (s)
D k z(t) + a1 D k1 z(t) + . . . + ak z(t)
U(s)
u(t)
Observando a figura abaixo e juntando as duas equacoes em y (t),

temos
y = (bk ak b0 ) x1 + (bk1 ak1 b0 ) x2 + . . . + (b1 a1 b0 ) xk + b0 u

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Realizacoes (cont.)

na primeira forma companheira

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Realizacoes (cont.)
Finalmente temos
0
0
..
.
x =
0
ak
1
0
..
.
0
1
..
.
...
...
..
.
0
ak1
0
ak2
...
...

0
0
0
0

x + 0 u
..
.
1
a1
1
e

y = bk ak b0
bk1 ak1 b0
...

b1 a1 b0 + b0 u

MACSIN
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Realizacoes (cont.)

na primeira forma companheira - Multi-sadas

MACSIN
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Realizacoes (cont.)

na primeira forma companheira - Forma Alternativa
Os ganhos p1 , p2 , . . . , pk do caminho direto n
ao s
ao, em geral, iguais
aos coeficientes do numerador da func
ao de transferencia.

MACSIN
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Realizacoes (cont.)
Da figura, podemos verificar que

x 1
x2 + p1 u
x 2
=
..
.
x3 + p2 u
x k1
xk + pk1 u
x k
a1 xk . . . ak x1 + pk u
e
y = x1 + p0 u

MACSIN
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Realizacoes (cont.)
Se diferenciarmos k vezes y = x1 + p0 u e utilizarmos as equaco
es
anteriores, temos
Dy
x2 + p1 u + p0 Du
D 2y
=
..
.
x3 + p2 u + p1 Du + p0 D 2 u
D k1 y
xk + pk1 u + pk2 Du + . . . + p1 D k2 u + p0 D k1 u
a1 xk a2 xk1 . . . ak x1
D y
+pk u + pk1 Du + . . . p1 D k1 u + p0 D k u
Juntando, temos
D k y + a1 D k1 + . . . + ak y
(pk + a1 pk1 + . . . + ak1 p1 + ak p0 ) u

+ (pk1 + . . . + ak2 p1 + ak1 p0 ) Du
+ . . . + (p1 + a1 p0 ) D k1 u + p0 D k u

MACSIN
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Realizacoes (cont.)
Ao comparar a equac
ao acima e o numerador da func
ao de
transferencia, chega-se ao seguinte sistema de equaco
es
p0
p1 + a1 p0
pk1 + . . . + ak2 p1 + ak1 p0
pk + . . . + ak1 p1 + ak p0
=
=
..
.
=
=
b0
b1
bk1
bk
que est
a na forma Toeplitz.

MACSIN
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Realizacoes (cont.)

na primeira forma companheira - Multi-entradas

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Realizacoes (cont.)
c) Segunda Forma Companheira
No caso da primeira forma companheira os coeficients do denominador
da func
ao de transferencia apareciam em uma linha da matriz A. No
caso da segunda forma, os coeficientes apareceram em uma coluna da
mesma matriz.
Para o caso SISO considere

s k + a1 s k1 + . . . + ak Y (s) = b0 s k + b1 s k1 + . . . + bk U(s)
ou
s k [Y (s) b0 U(s)] + s k1 [a1 Y (s) b1 U(s)]
+ . . . + [ak Y (s) bk U(s)]
Dividindo por s e resolvendo para Y (s), temos

Y (s) = b0 U(s) +
1
1
[b1 U(s) a1 Y (s)] + . . . + k [bk U(s) ak Y (s)]
s
s

MACSIN
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Realizacoes (cont.)
Figura 7: Realizacao em Espaco de Estados da funcao de

transferencia na segunda forma companheira

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Realizacoes (cont.)
Da figura podemos escrever
x 1
x2 a1 (x1 + b0 u) + b1 u
x 2
=
..
.
x3 a2 (x1 + b0 u) + b2 u
x k1
xk ak1 (x1 + b0 u) + bk1 u
x k
ak (x1 + b0 u) + bk u
x1 + b0 u
Em notac
ao matricial
a1
a2
x =
ak1
ak
1
0
0
0
0
1
..
.
0
0
...
...
...
...
0
b1 a1 b0
b2 a2 b0
0
..
x +
u
.
1
bk1 ak1 b0
0
bk ak b0

MACSIN
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Realizacoes (cont.)

y= 1
...

0 x + b0 u
ou
0
1
x = 0
0
0
1
ak
bk ak b0
bk1 ak1 b0
ak1
..
ak2
u
x +
.
b2 a2 b0
...
...
...
..
.
...
y= 0
a1
0
...
b1 a1 b0

1 x + b0 u

MACSIN
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Realizacoes (cont.)

na segunda forma companheira - Alternativa

MACSIN
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35 / 41
Realizacoes (cont.)
d) Forma de Jordan
Neste caso a func
ao de transferencia a ser considerada tem a seguinte
forma
r1
r2
rk
H(s) = b0 +
+
+ ... +
s s1
s s2
s sk
onde os ri s
ao os resduos. A figura abaixo mostra a representac
ao em
espaco de estados via diagrama de blocos.

MACSIN
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36 / 41
Realizacoes (cont.)

transferencia na Forma de Jordan

MACSIN
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37 / 41
Realizacoes (cont.)
Neste caso podemos escrever
x 1
s1 x1 + u
x 2
=
..
.
s2 x2 + u
x k
sk xk + u
onde si s
ao os p
olos (n
ao h
a repetic
ao). A equac
ao de sada e
y = r1 x1 + r2 x2 + . . . + rk xk + b0 u
Na forma matricial
s1
0
x =
0
s2
0
0
..
.
0
...
...
sk1
...

1
0
1
0

x + . u
..
0
1
sk
e

y = r1
r2
...

rk x + b0 u

MACSIN
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Realizacoes (cont.)
e) Forma de Jordam com raizes repetidas
Neste caso, devemos considerar
H(s) = b0 + H1 (s) + . . . + Hk (s)
onde k < k (representa o n
umero de p
olos distintos).e
Hi (s) =
ri i
r1i
r2i
+ ... +
+
s si
(s si )2
(s si )i
onde i e a multiplicidade do i-esimo p

olo (i = 1, 2, . . . , k).
Considerando somente um de p
olo repetido, podemos escrever as
seguintes equaco
es
x 1i
si x1i + u
x 2i
=
..
.
x1i + si x2i
x i i
x(i 1)i + si xi i
e
yi = r1i x1i + r2i x2i + . . . + ri i xi i

MACSIN
e Automac
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Realizacoes (cont.)

transferencia na Forma de Jordan - Razes Repetidas

MACSIN
e Automac
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Realizacoes (cont.)
Na forma matricial
si
1
x i = 0
0
si
1
0
y = r1i
0
0
si
..
.
0
1
0
0
0

0
x + 0 u
.
..
0
. . . si

r2i . . . ri i
...
...
...

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# 7 - Equacoes

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Obs.: Pode haver mais de uma escolha de modelo em espacos de

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4) Filtros Digitais - Diagrama de Blocos

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Metodos baseados em Energia

Escrever expressoes para a energia Potencial e Cinetica para sistemas

k pode ser infinito

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Entao as equacoes de Euler-Lagrange sao

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Metodos baseados em Energia (cont.)

onde M e a matriz massa, C a matriz de amortecimento e K a matriz

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Figura 1: Pendulo Invertido

Energia Cinetica = soma das energias cineticas de cada massa

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Repare que a haste restringe z2 e y2

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Juntando as duas partes, temos:

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Finalmente colocando na representacao em Espaco de Estados

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Primeira Forma Companheira

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Figura 2: Realizacao em Espaco de Estados da funcao de transferencia

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b0 D k z(t) + b1 D k1 z(t) + . . . + bk z(t)

D k z(t) + a1 D k1 z(t) + . . . + ak z(t)

Observando a figura abaixo e juntando as duas equacoes em y (t),

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Figura 4: Realizacao em Espaco de Estados da funcao de transferencia

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Figura 5: Realizacao em Espaco de Estados da funcao de transferencia

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Da figura, podemos verificar que

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(pk + a1 pk1 + . . . + ak1 p1 + ak p0 ) u

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Figura 6: Realizacao em Espaco de Estados da funcao de transferencia

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Dividindo por s e resolvendo para Y (s), temos

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Figura 7: Realizacao em Espaco de Estados da funcao de