Scientia Et Technica

ISSN: 0122-1701
scientia@utp.edu.co
Universidad Tecnolgica de Pereira
Colombia

ROS G., LUS HERNANDO; BUENO L., MAXIMILIANO

MODELO MATEMTICO PARA UN ROBOT MVIL
Scientia Et Technica, vol. XIV, nm. 38, junio, 2008, pp. 13-18
Universidad Tecnolgica de Pereira
Pereira, Colombia

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Scientia et Technica Ao XIV, No 38, Junio de 2008. Universidad Tecnolgica de Pereira. ISSN 0122-1701

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MODELO MATEMTICO PARA UN ROBOT MVIL

Mathematical Model for a Mobile Robot
RESUMEN
En este artculo se desarrolla el modelo matemtico de un robot mvil tipo
diferencial. Para el desarrollo del modelo se consideran las caractersticas
cinemticas, dinmicas y elctricas del motor. El modelo se desarrolla con base
en los datos de la plataforma mvil PMETIN. Se realizan algunas simulaciones
empleando Simulink para comprobar el correcto funcionamiento del modelo.
PALABRAS CLAVES: Modelo matemtico, Robot Mvil, PMETIN,
Simulacin.
ABSTRACT
In this paper a mathematical model of a differential type mobile robot is
developed. For the development of the model is considered the cinematic,
dynamic and electrical characteristics. The model it develops on the basis of the
information about the mobile platform PMETIN. Some simulations are realized
using Simulink to verify the correct functioning of the model.

LUS HERNANDO ROS G.

Ingeniero Electrnico MS.c
Profesor Titular
Universidad Tecnolgica de Pereira
lhgonza@utp.edu.co
MAXIMILIANO BUENO L.
Ingeniero Electricista MS.c
Profesor Catedrtico
Universidad Tecnolgica de Pereira
max@ohm.utp.edu.co
Grupo GIROPS

KEYWORDS: Mathematical Model, Mobile Robot, PMETIN, Simulation.

1. INTRODUCCIN
Con el fin de poder realizar estudios tericos sobre un
robot mvil, se requiere disponer de un modelo
matemtico completo. Esto permite observar, a travs de
simulaciones, los efectos de diferentes eventos sobre el
robot, y as planear estrategias de control para afrontar
una tarea cualquiera.
Los Robots mviles se pueden construir basndose en
diferentes diseos de plataformas, que se diferencian por
los diversos sistemas de traccin que utilizan. Las
plataformas ms comunes utilizan el sistema de traccin
diferencial (differential steering), estas utilizan motores
independientes para cada una de las ruedas pero situados
sobre el mismo eje, adems utiliza ruedas locas o puntos
de sostenimiento para proporcionar estabilidad a la
plataforma.
V

La figura 1 presenta un esquema simplificado de un robot

mvil de dos ruedas independientes o de traccin
diferencial.
2. PARMETROS
MODELO

INVOLUCRADOS

EN

EL

La figura 1 muestra tanto los parmetros fsicos del robot,

como las variables dinmicas. Los parmetros fsicos del
robot son: la longitud del eje (o distancia entre las ruedas)
denominada 2b; el radio de cada rueda r1 y r2 ; la masa
del cuerpo del robot, M; y la masa de cada una de las
ruedas, m. Las variables relacionadas con el movimiento
del robot son: la velocidad lineal que posee el cuerpo del

robot, V; la velocidad angular que posee el cuerpo,

;y

las velocidades angulares de las ruedas, 1 = 1 para la

rueda derecha y 2 = 2 para la rueda izquierda.[1]

Figura 1. Robot mvil de dos ruedas.

rueda

Adems, entre las variables dinmicas se encuentra

tambin la posicin absoluta del robot en el espacio. Esta
posicin queda definida por las coordenadas bidimensionales del centro de masa (x,y) y el ngulo entre
la direccin de movimiento del robot y el eje X,
denominado , tal como se observa en la figura 2.

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Scientia et Technica Ao XIV, No 38, Junio de 2008. Universidad Tecnolgica de Pereira.

u1

Y0
wi

u2

wd
l

X0

Figura 2. Localizacin en el plano Cartesiano del Robot.

El modelo tambin consta de parmetros elctricos,
asociados a los motores DC que se utilizan para entregar
la traccin a las ruedas del robot. Para generar el modelo
completo, el problema se divide en tres partes: las
ecuaciones cinemticas, las ecuaciones dinmicas y
finalmente las ecuaciones elctricas del sistema.
3. ECUACIONES CINEMTICAS

La rueda derecha se encuentra ms lejos del centro de la

circunferencia que determina la trayectoria, y recorre una
distancia mayor en el mismo tiempo, dada por:

S1 = r1 = ( x + 2b)
Calculando el valor de la diferencia

Las ecuaciones cinemticas son aquellas que relacionan

la velocidad de giro de cada una de las ruedas con las
variables de posicin del robot: ( x, y , ) .
Considerando al robot como un cuerpo rgido, la
velocidad lineal del centro de masa se obtiene a partir del
promedio de las velocidades lineales de cada una de sus
ruedas. La velocidad lineal de cada rueda se obtiene
como el producto de la velocidad angular (velocidad de
giro) y el radio de ellas. La velocidad del centro de masa
queda definida por:

Segn se observa en la figura 3, el ngulo de giro del

robot es igual al ngulo del arco sostenido por la
trayectoria. Dado que por definicin el ngulo de
direccin del robot, , aumenta en sentido opuesto a las
manecillas del reloj, y considerando que la rueda derecha
gira a una mayor velocidad que la izquierda, el ngulo de
direccin debe aumentar . Segn se aprecia en la
figura 3, la rueda izquierda sostiene un arco de radio x,
por lo que la distancia recorrida por esa rueda est dada
por:
S 2 = r 2 = x
(2)

r ( 1 + 2 )
(1)
V=
2
El ngulo de giro del robot se determina a partir de las
relaciones geomtricas entre el movimiento de cada uno
de las ruedas del robot, tal como se muestra en la figura
3. [2]

(3)

S1 S 2 y

dividiendo por el tiempo transcurrido t , se obtiene la

relacin entre la velocidad de giro del robot, y la
velocidad de cada una de sus ruedas, como se indica en la
ecuacin (4).

r 1 2

(4)
=
= lim
t 0 t
2b
Para obtener las coordenadas de la posicin del centro de
masa del robot, se requiere primero descomponer la
velocidad lineal del robot en las velocidades asociadas a
cada eje del plano XY. Esto se presenta en la ecuacin
(5).

x = V cos( )

(5)

y = Vsen( )
3. ECUACIONES DINMICAS

Como el robot mvil de sistema traccin diferencial se

compone de 2 motores D.C, el proceso de construccin
del modelo del sistema se inicia con la implementacin
del modelo de los motores D.C de cada rueda. [3]

S1
S2

2b
x
Figura 3. Relaciones Geomtricas para el ngulo de giro.
Fecha de Recepcin: 25 de Enero de 2008
Fecha de acepatacin: 28 de Marzo de 2008

Se obtiene una funcin de transferencia del modelo del

motor que es equivalente al sistema real fsico. Las
ecuaciones caractersticas de los motores D.C de imanes
permanentes se rigen por unos coeficientes kv y kt, los
cuales actan como elementos transformadores. Este
fenmeno fsico se puede describir matemticamente
mediante las expresiones (6) y (7):

e = k v * wm

(6)

T1 = k t * I

(7)

Scientia et Technica Ao XIV, No 38, Junio de 2008. Universidad Tecnolgica de Pereira.

La ecuacin (6) representa la transformacin de la

energa elctrica, en Voltios a velocidad angular
(Unidad de Energa mecnica). La ecuacin (7) define los
requerimientos de corriente elctrica causados por el par
desarrollado.
Adems se debe tener en cuenta la obtencin de la
relacin de transformacin mecnica a travs de los
reductores de velocidad de los motores. [4]

15

Las ecuaciones (13) y (14) se pueden reescribir de la

forma:
dWm

dt
dI

dt

(8)
4. FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR
D.C.

La relacin N1, N2, representa el nmero de dientes del

primario y del secundario. Los acoples entre los
elementos mecnicos tambin producen prdidas, si los
acoples se encuentran en condiciones de funcionamiento,
el rozamiento ser del tipo viscoso definido por la letra
b, el cual se expresa por (9):
Tr = beq * Wm

A partir del modelo obtenido se obtiene la funcin de

transferencia del motor (Es Importante resaltar que la
plataforma cuenta con 2 motores, uno para cada rueda).
La funcin de transferencia del sistema que se esta
estudiando es de segundo orden y se expresa como:

(9)

La expresin que define el circuito elctrico que alimenta

al motor es:

V e = I *R+ L

dI
dt

(10)

Donde L es la inductancia del bobinado del motor y R la

resistencia de ste.
El anlisis del circuito mecnico se puede escribir de la
siguiente forma:

T1 = J eq *

(15)

W
V
Wm = (1 0 ) * m + (0 0 ) * (16)
Fr
I

La relacin de engranajes se expresa como:

N 1 W2 T1
=
=
N 2 Wm T2

beq k t * r2
0

W
V
J

J
J

m
eq

eq
eq
=

*
*
+
I
Fr
k
1

v
0
L
L

dWm
+ Tr + Fr
dt

H ( s) =

k T * r2
( La s + Ra )( J eq s + beq ) + k T * k v * r2

(17)

Al sustituir los valores de las constantes en la ecuacin

(15), se obtiene la funcin de transferencia de uno de los
motores de la plataforma mvil, dicha funcin es de
segundo orden y se obtiene la ecuacin (18):

H (s) =

0.004109
6.967*1012 s 2 + 3.306*107 s + 2.034*105

(18)

(11)

Si se introduce un trmino de rendimiento del reductor la

ecuacin (12) se puede expresar:

T1 * r2 = J eq *

dWm
+ Tr + Fr
dt

(12)

Donde J es la inercia del conjunto y r2 es el rendimiento

del reductor.
A partir de las ecuaciones (8), (9), (10), (11) y (12) se
obtienen las ecuaciones de estado.

beq
dWm k t * r2
1
=
I
Wm
Fr
dt
J eq
J eq
J eq

(13)

k
R
dI 1
= V I v Wm
dt L
L
L

(14)

Figura 4. Motores empleados para el modelo.

Para este proyecto se usaron dos motores de 12 voltios
DC marca DAYTON, modelo 2L010, los cuales
desarrollan una velocidad mxima de 18 metros por
minuto, su caracterstica de torque es de 20kg. con
mxima carga (Incluyendo la caja de reduccin).

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4.1 Reduccin del Sistema a un Sistema de Primer

Orden.
Para hacer la reduccin del sistema a un sistema de
primer orden, se puede eliminar el polo de ms alta
frecuencia, basado en los valores caractersticos de la
funcin de transferencia, es decir el polo de alta
frecuencia se sita en 47,4 rad/s, mientras que el polo
dominante se sita en 61,5 rad/s, situacin que hace
concluir que el sistema es netamente de primer orden.
Esto se observa en la figura 5.
La ganancia en continua del motor es del orden de
201,9775, con lo cual tenemos todos los parmetros
necesarios para calcular la nueva funcin de
transferencia. [5]

H (s) =

k * Wn
s + Wn

(19)

De la expresin (20) se obtiene:

H (s) =

201,9775 * 61,5 12420

=
s + 61,5
s + 61,5

(20)

Figura 6. Funcin de transferencia para el motor DC y

respuesta ante un escaln

5. NO LINEALIDADES OBSERVADAS
Se observan no linealidades debido a:
No linealidades debidas a la rotacin del robot: un motor
presenta diferentes coeficientes en funcin del sentido de
rotacin, aunque el fabricante solo da un valor, vlido
para los dos sentidos de rotacin. Estas no linealidades
no se pueden simular, ya que tericamente no se
disponen de datos suficientes.
No linealidades motivadas por las transiciones de
rozamiento esttico y cintico: la simulacin del
comportamiento del rozamiento en un sistema dinmico
es complicada. Existen dos tipos mas generales de
rozamiento, que son el rozamiento esttico y el cintico.
[4]
Figura 5. Polos del sistema de segundo Orden
Al comparar los resultados del sistema original de
segundo orden con el sistema propuesto de primer orden,
para una seal escaln se observa la gran similitud de
comportamiento de los 2 sistemas, para bajas frecuencias.
En la figura 6 se muestra el sistema modelado en
simulink.

6. FUNCION
ENCODER

DE

TRANSFERENCIA

DEL

El Encoder tiene dos canales, que entregan una seal

cuadrada cada uno, que ser procesada por el sistema de
control. Estos impulsos pueden ser contados para
determinar la posicin exacta o para conocer la velocidad
a la que se mueva. Los canales A y B entregan dos
seales desfasadas, que se comparan entre ellas para
conocer el sentido de giro.
La frecuencia mxima de operacin es de 20 kHz.
Superada esta frecuencia en la salida del Encoder
significa que el tiempo de subida de los canales A y B es
superior y que no ser posible contar los pulsos. Si
adems se considera que cada vuelta del rotor cuenta 16

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pulsos por canal, podemos determinar la velocidad

mxima de giro del motor de la siguiente manera.[3]

cuentas
2 rad
rad
20 10 3

= 7854
seg
16cuentas
seg

(21)

La figura 7 muestra la ubicacin del encoger en la

plataforma.

17

8. SIMULACIONES
Para realizar las simulaciones se han tomado cada una de
las funciones de transferencia obtenidas y se han
interconectado entre ellas para as tener el modelo
completo del motor. En la figura 9 se muestra un
diagrama de bloques que presenta la conexin realizada.
FUNCIN DE
TRANSFERENCIA
PARA LOS
MOTORES

ENCODERS

MODELO
CINEMTICO

SALIDA

Figura 9. Diagrama de Bloques para la conexin

realizada

Figura 7. Funcin de transferencia para el motor DC y

respuesta ante un escaln

En la figura 10 se muestran los valores obtenidos para las

salidas del sistema ( x, y, ) al excitar el motor derecho
con 5 Voltios y el motor izquierdo con 0 Voltios, la
salida es una trayectoria circular.

7. MODELO CINEMTICO DEL ROBOT MOVIL

Para construir este modelo se consideran las siguientes
hiptesis: El robot se mueve sobre una superficie plana,
los ejes de guiado son perpendiculares al suelo, el
deslizamiento es despreciable, el robot no tiene partes
flexibles.

En la figura 11 se muestran los valores obtenidos para las

salidas del sistema ( x, y, ) al excitar el motor derecho
con 0 Voltios y el motor izquierdo con 7 Voltios, la
salida es una trayectoria circular.[2]

YL

YG

XL

XG

Figura 8. Ejes Coordenados para el robot mvil.

Existen dos Sistemas de Referencia G y L (Que coincide
con el centro del vehculo), esto se aprecia en la figura 8.
Realizando proyecciones sobre los ejes mencionados se
obtiene la ecuacin (22) que describe el comportamiento
cinemtico del robot.[5]
r
Sen
Xf
2
Yf = r Cos
2
f
r

b

Sen
2

r
Cos l
2
r
r

(22)

Figura 10. Trayectoria obtenido con excitaciones motor

derecho 5V y motor izquierdo 0V.

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Scientia et Technica Ao XIV, No 38, Junio de 2008. Universidad Tecnolgica de Pereira.

Maestra. Pontificia Universidad Catlica de Chile.

Santiago de Chile. 2004

Figura 11. Trayectoria obtenido con excitaciones motor

derecho 0V y motor izquierdo 7V.

8. CONCLUSIONES
Con la realizacin de este trabajo se ha obtenido el
modelo matemtico para un robot mvil, el cual es de
utilidad para aplicar estrategias de control.
Las simulaciones realizadas han permitido comprobar la
efectividad y correcto funcionamiento del modelo.
El modelamiento de robots mviles no es tarea fcil
debido a la gran cantidad de factores que se ven
involucrados, cada uno de estos relacionados entre si. A
pesar de esto se ha podido obtener el modelo matemtico
tomando en cuenta todos los elementos involucrados,
tales como motores, encoders y ubicacin espacial de la
plataforma.
9. BIBLIOGRAFIA
[1] Bao Azcn Alberto. Anlisis y diseo de Control de
Posicin de un Robot mvil con Traccin Diferencial.
Universitat Rovira I Virgili. Tesis de Maestra. 2003.
Espaa.
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Yan. Design and Control of a Four Steered Wheeled
Mobile Robot. Universit de Sherbrooke. 2005. Canada
[3] G. Campion, G. Bastin, B. dAndra Novel, Structural
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[4]
Bermdez
Bohrquez
Giovanni
Rodrigo.
Modelamiento Cinemtico y Odomtrico de Robots
Mviles. Revista Ternura. Numero 12. 2003
[5] Carrasco Schmidt Rodrigo. Deteccin y Diagnostico
de Fallas en Robots Mviles Cooperativos. Tesis de