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Seguimiento de Trayectorias de un Robot Movil

Omnidireccional Basado en el Modelo Dinamico


J. A. Vazquez, M. Velasco-Villa
CINVESTAV-IPN, Departamento de Ingeniera Electrica,
Seccion de Mecatronica, A.P. 14-740, 07000,
Mexico D.F., Mexico.
{javazquez,velasco}@cinvestav.mx

Resumen En este trabajo se presenta el problema de


seguimiento de trayectorias de un robot movil omnidireccional.
A diferencia del enfoque cla sico de control basado en el
modelo cinematico se propone el analisis y control del
problema planteado mediante la consideracion del modelo
dinamico y la utilizacion del esquema de control del tipo
par calculado desarrollado originalmente en la literatura de
robots manipuladores. El esquema propuesto es evaluado
mediante su aplicacion a un vehculo movil del tipo (3,0)
para el cual se muestra analticamente la convergencia de los
errores de seguimiento y la estabilidad en lazo cerrado. La
evaluacion final del esquema propuesto se realiza mediante

simulacion, mostrando un adecuado desempeno.


Derecho
c
reservado 
UNAM-AMCA.
Palabras Clave: Robot Mobil, Modelo Dinamico, Seguimiento.

I. I NTRODUCCI ON
El problema de control de robot moviles ha recibido una
gran atencion en los u ltimos anos, en particular se han
considerado fundamentalmente los problemas de regulacion
y seguimiento de trayectorias para diferentes tipos de robots
moviles propulsados por ruedas de los tipos (2,0) y (3,0)
(Betourne and Campion, 1996), (Kalmar-nagy et al., 2004).
Desde el punto de vista cinematico, el problema de
control de un robot movil omnidireccional ha sido tratado
desde diferentes perspectivas, en este sentido en (Canudas
et al., 1996), (Campion et al., 1996) se presentan el desarrollo de modelos cinematicos para diferentes tipos de robots
moviles. Por otra parte, en (Liu et al., 2003) se presenta
el diseno de un controlador no lineal usando la tecnica
de control por linealizaci o n de trayectoria. Recientemente
en (Velasco-Villa, Alvarez-Aguirre and Rivera-Zago, 2007)
se presenta el problema de control a distancia de esta
clase de sistemas por medio de un enfoque basado en un
modelo discreto exacto con retardos de tiempo del sistema
para el cual es posible sintetizar una retroalimentacion
causal que resuelve el problema de seguimiento de trayectorias. En (Velasco-Villa, del Muro-Cuellar and AlvarezAguirre, 2007) se trata el mismo problema por medio de
la consideracion de un esquema de estimacion de valores
futuros basado en el modelo no lineal del sistema en tiempo
continuo.
Por otro lado se han desarrollado tambien diferentes

trabajos basados en el control de un robot movil omnidireccional considerando su modelo dinamico. Por ejemplo
en (Carter et al., 2001) se describe el diseno mecanico
y se obtiene el modelo dinamico del robot movil (3,0)
proponiendo un control PID para cada una de las ruedas del
robot independientemente del modelo no lineal del sistema.
En (Betourne and Campion, 1996) se aborda el modelado y
control de esta clase de vehculos obteniendose su modelo
dinamico mediante la formulacion de Euler-Lagrange y se
plantea una ley de control por retroalimentacion de salida
para resolver el problema de seguimiento de trayectorias.
A su vez, en (Williams et al., 2002) se deduce un modelo
dinamico considerando los efectos de deslizamiento entre
las ruedas del vehculo y la superficie de trabajo, por otra
parte, en (J. H. Chung et al., 2003) se obtiene la dinamica
de un robot movil omnidireccional considerando ruedas de
tipo castor. En (Kalmar-nagy et al., 2004) se lleva a cabo el
control de un robot movil omnidireccional proponiendo la
optimizacion del seguimiento de las trayectorias deseadas
considerando las caractersticas estructurales del vehculo
y por medio de la consideracion de entradas de control
admisibles, la sntesis de la ley de control se realiza con
base en los modelos dinamico y cinematico del robot.
En la literatura de control de sistemas Euler-Lagrange
existen diferentes estrategias sumamente utilizadas las
cuales han probado su efectividad fundamentalmente en
el a rea de robots manipuladores, por ejemplo, las tecnicas
de control basadas en pasividad como el controlador PD+
(Paden and Panja, 1998), o como el controlador adaptable
desarrollado en (Slotine and Li, 1988) con el cual se aborda
el problema de seguimiento de trayectorias para robots
rgidos. En (Loria, 1996) se propone un controlador basado
en par calculado mas un PD no lineal para resolver el
problema de seguimiento con retroalimentacion de la salida
en un sistema de un grado de libertad.
En este trabajo se considera una estrategia de control
(Loria and Ortega, 1995) desarrollada originalmente para el
caso de robots manipuladores y adaptada al caso especfico
del robot (3,0), la cual resuelve el problema de seguimiento
de trayectorias de manera semiglobal en el caso original de
robot manipuladores.
La organizacion de este trabajo se describe a conti-

Congreso Nacional de Control Automtico A.M.C.A. 2007

24-26 de octubre, Monterrey, N.L.

nuacion: En la Seccion 2 se presentan los modelos


cinematico y dinamico del vehculo considerando la formulacion Euler-Lagrange haciendo e nfasis en algunas
propiedades estructurales del modelo obtenido. Posteriormente en la Seccion 3, se presenta la estrategia de control
a utilizar para la solucion del problema de seguimiento
de trayectorias, mostrando formalmente la estabilidad en
lazo cerrado del esquema propuesto. En la Seccion 4 se
muestra mediante experimentos en simulacion la efectividad
de la estrategia de control y finalmente en la Seccion 5 se
presentan las conclusiones del trabajo.

OMNIDIRECCIONAL
II. ROBOT M OVIL
Considerando la clase de robots moviles propulsados
por ruedas, una clasificacion ampliamente difundida es la
basada en los grados de movilidad m y direccionabilidad
s (Canudas et al., 1996). El robot movil considerado en
este trabajo es del tipo ( m , s ) = (3, 0), es decir, cuenta
con tres grados de movilidad y cero de direccionabilidad, lo
que permite que se pueda desplazar en cualquier direccion
de manera instantanea. Esta es la caracterstica principal
de este tipo de robots, lo cual representa una ventaja con
respecto a los otros tipos.
Una vista superior de la configuracion del robot movil
omnidireccional se muestra en la Figura 1, donde puede
identificarse el marco de referencia movil X m Ym situado
en el centro del vehculo, en el cual el eje X m se encuentra
alineado con el eje perpendicular de la rueda 3, mientras
que las ruedas 1 y 2 estan dispuestas simetricamente con
un a ngulo = 30 con respecto al eje Y m . De la misma
forma, en la Figura 1, se muestra el eje de referencia fijo
X Y el cual proveera la localizacion absoluta del vehculo.

El modelo cinematico del robot movil omnidireccional


puede ser obtenido facilmente al considerar las relaciones
de velocidad a partir de las coordenadas fijas mostradas en
la Figura 1, produciendo la cinematica inversa dada por,

x
L
L y
L

(1)
donde 1 , 2 , 3 representan los desplazamientos angulares
de las ruedas 1, 2 y 3 respectivamente; (x, y) representa la
posicion del centro del robot con respecto al eje X Y
y el desplazamiento angular del robot. M p e Ip son la
masa total y el momento de inercia del robot, y se considera
ademas Iri como el momento de inercia de la rueda i; r
es el radio de las rueda y L es la distancia del origen del
marco de referencia movil a cada rueda.


1
sin( + )
2 = 1 sin( )
r
cos()
3

cos( + )
cos( )
sin()

A. Modelo din a mico


El modelo dinamico del robot movil puede obtenerse a
partir del formalismo de Euler-Lagrange (Balakrishna and
Ghosal, 1995). Para tal efecto, considere que el centro de
masa G se encuentra en el origen de los ejes de referencia movil. Considerando ademas que la energa cinetica
provocada por los rodillos de cada rueda es despreciable,
se definen las energas cinetica K y potencial P ; con lo
cual el Lagrangiano del sistema esta dado por:
L=K P
2
2
+ VGy
) + Ip 2 ] +
L = 12 [Mp (VGx

1
2

3

i=1 Iri 1

donde VGx , VGy representan las velocidades a lo largo de


los ejes Xm , Ym respectivamente.
La aplicacion de las ecuaciones de Euler-Lagrange,
L
q
= Fj
j
j = 1, ..., 6

d L
dt qj

Ym

u2

N
rS% 1

u1

L
L

Yvm

u3

rS% 2

Xm

X vm

producen el sistema dado por,

xm
0
0
Mp
0 Mp 0 ym
0 0 Ip
m
0 Mp 0
0
0
+ Mp
0
0
0

Ir1
0
0

rS% 3

donde,

x
Figura 1.

Robot movil omnidireccional

(2)

0
Ir2
0

0
0
Ir3

(3)

x m
Ft1
y m = r[R]T Ft2
Ft3
m

(4)

1
Ft1
1
2 + r Ft2 = 2 (5)
Ft3
3
3

sin()
1
R=
sin()
r
1

cos()
cos()
0

L
L ,
L

Fti es la fuerza de friccion de la rueda i con respecto al


piso y i es el par aplicado a la rueda i.

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Despreciando los efectos de friccion y deslizamiento


entre las ruedas y la superficie, as como considerando que
las inercias de cada rueda son iguales, las expresiones (4)
y (5) se transforman en,

3Ir
2r 2

+ Mp
0
3Ir

0
+
Mp
2
2r
0
0

0 Mp 0
0
0
+ Mp
0
0
0
sin() sin()
= 1r cos() cos()
L
L

0
0

xm
ym
m

Ip +3Lr2Ir
xm
ym =
m

1
1
0 2
3
L

(6)

Es decir:
(7)

D
qm + C(qm )qm = B

Donde D es la matriz de inercia del sistema; C(q m ) es


la matriz de Coriolis y fuerzas centrpetas y B representa la
relacion entre las entradas de control con el sistema fsico.
Sin embargo, el modelo (6) esta expresado en coordenadas
de referencia movil, por lo que para trasformarlo a la
referencia inercial considere la transformacion
qm = T q
donde,

cos()
T = T () = sin()
0

sin()
cos()
0

0
0 .
1

(8)

A partir del sistema (7) se obtiene,


DT q + [DT + C(q)T
]q = B.

(9)

Es facil verificar que en este u ltimo caso, la matriz de


inercias obtenida DT no es simetrica definida positiva. Con
el fin de simplificar la representacion anterior considere
ahora la premultiplicacion de la ecuacion ( 9) por la inversa
de la transformacion (8), produciendose,
]q = T 1 B
T 1 DT q + [T 1 DT + T 1 C(q)T
As, por simplicidad, este modelo se expresa en la forma:
D
q + C(q)
q = B
con:

(10)

3Ir
0
0
Mp + 2r
2
3Ir

0
Mp + 2r
0
D=
2
3Ir L2
0
0
Ip + r2

0 0
3Ir
C(q)
= 2
0 0
2r
0 0 0

sin ( + ) sin ( ) cos


1
cos ( + ) cos ( ) sin .
B=
r
L
L
L

B. Propiedades estructurales
Antes de presentar la estrategia de control se puntualizaran algunas observaciones y se detallaran algunas
propiedades estructurales del modelo dinamico del robot
movil dado por la ecuacion (10) las cuales seran de gran
utilidad en el establecimiento de un control basado en par
calculado equivalente al utilizado en el caso de robots
manipuladores.
Observacion 1: Dado que la matriz D del modelo (10)
es diagonal con entradas positivas, entonces D es simetrica
definida positiva.
Observacion 2: Como la matriz D es constante, la
propiedad de antisimetria clasica en robots manipuladores
N (q, q)
= D 2C(q)
se satisface trivialmente.
Propiedad 3: Notese que C(q)
q no tiene una representacion u nica, en particular,

0 0
3Ir
C(q)
q = 2
0 0 q
2r
0 0 0

0 y
3Ir
= 2
0 x q
2r
y x
0
q
= Ca (q)
con lo cual, en este caso se obtiene una matriz C a (q)
de
nueva cuenta antisimetrica.
es
Propiedad 4: Considerando las matrices C(q),
C a (q)
posible establecer que para cualquier vector z R n ,

0 y
z1
3Ir
Ca (q)z

= 2r
0 x z2
2
z3
0
y x

z2 + z3 y
3Ir
1 z3 x
= 2r
z
2
z2 x z1 y

(11)
x
0
z3 z2
3Ir
z3 0 z1 y
= 2r
2
0
z2 z1
x
0
0
0
0
0 y
+ 0
2z2 2z1 0

esto es,
Ca (q)z
= Ca (z)q + Cr (z)q.

(12)
Propiedad 5: A partir de la nueva estructura de la matriz
y de la representacion obtenida para C r (q)
es facil
Ca (q)
determinar cotas superiores de la forma,
||Ca (q)||
kc ||q||,

||Cr (q)||
kr ||q||

(13)

donde es posible elegir

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kc =

3Ir
y kr = 2.
2r2

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III. P ROBLEMA DE SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS


En este trabajo se considerara el problema clasico de
control del seguimiento de una trayectoria predeterminada
qd (t). Se requiere disenar una retroalimentacion de la forma,
(i)

(t) = (q (i) (t), qd (t))


tal que en lazo cerrado con el robot movil dado en ( 10)
se garantice la convergencia del error de seguimiento q =
q qd a cero, esto es,
lim [q(t) qd (t)] = 0.

Con el fn de considerar el problema de control descrito


anteriormente, considere el controlador:
B = D
qd + C(qd )qd Kp q Kd q + Cr (qd )q

(14)

donde como se menciono anteriormente q d corresponde a


la trayectoria deseada y el error de seguimiento esta dado
por q = q qd . Kp y Kd son matrices de ganancias
proporcionales y derivativa respectivamente las cuales son
diagonales definidas positivas, mientras que C r (qd ) esta
definido en (11).
Considere ahora el sistema (10) en lazo cerrado con la
retroalimentacion (14), bajo estas condiciones se obtiene el
sistema,
Dq
+ C(q)
q C(qd )qd + Kp q + Kd q Cr (qd )q = 0 (15)
Con el fin de obtener una expresion en terminos del error
de seguimiento, notese que,
C(q)
q C(qd )qd = C(q)
q C(qd )qd C(q)
qd
= C(q)
q C(qd )qd + C(qd )q + Cr (qd )q
[C(q)
+ C(qd )]q + Cr (qd )q
donde se ha considerado la propiedad dada en ( 12).
De lo anterior, la ecuacion (15) puede ahora reescribirse
en terminos del error de seguimiento en la forma,
Dq
+ [C(q)
+ C(qd )] q + Kd q + Kp q = 0.

(16)

Con el fin de simplificar los desarrollos posteriores, en lo


que resta del trabajo se considerara la notacion C =C(q),

Cd = C(qd ) y C = C(q).
A. Estabilidad en lazo cerrado
La dinamica del robot movil omnidireccional ( 10) en
lazo cerrado con la retroalimentacion (14) puede analizarse
a partir de la ecuacion del error dada en ( 16). Notese en
principio que ( q, q) = (0.0) es un punto de equilibrio del
sistema en el error (16), por lo tanto la estabilidad del
sistema puede analizarse a partir de la funcion candidata
de Lyapunov de la forma,
V (
q , q) =

1 T
1 T 1 T
q Dq + q Kp q + 
q Kd q (17)
q T Dq + 
2
2
2

donde D esta definida en (10) y las matrices Kp , Kd se


definen en (14). Es facil verificar que la funcion V (
q , q)
dada en (17) es una funcion definida positiva para todo
 > 0 suficientemente pequeno.
Considerando ahora la derivada de V con respecto al
tiempo, se tiene que:
V = qT Dq + qT Kp q + 
q T Kd q
q T Dq + qT Dq + 
esto es,
V = qT [C + Cd + Kd D]q 
q T Kp q 
q T (C + Cd )q.
(18)
Dado que las matrices C, C d son antisimetricas se tienen
entonces que la ecuacion (18) se reescribe en la forma,
V = qT [Kd D]q 
q T Kp q 
q T (C + Cd )q.
Con el fin acotar adecuadamente la ecuacion anterior
notese que:
C(q)
+ C(qd ) = C(q + qd + qd )
(19)
= C(q) + C(2qd )

= C+2C
d
Por lo que (18) se expresa como,
V = qT Kd q +q T Dq 
q T Kp q
q T C(q)q 2
q T C(qd )q
En virtud de las propiedades mencionadas previamente,
es posible acotar la expresion anterior en la forma,

q||2 (Kp )||


q ||2
V (Kd )||q||2 + (D)||
2

+kc ||
q ||||q|| + 2kc ||qd ||||
q ||||q||

donde (A) y (A)


representan respectivamente el mnimo
y el maximo valor propio de una matriz dada A y la
constante kc esta dada en (13). La expresion anterior puede
ser reescrita en la forma,



||
q ||
V ||
(20)
q || ||q|| P
||q||
donde
P =

(Kp )
kc ||qd ||

kc ||
q ||
kc ||qd || (Kd ) (D)

A partir de los desarrollos anteriores, el sistema (16)


sera estable si la matriz P es definida positiva. Esta u ltima
condicion se satisface a partir de las siguientes condiciones:
i) (Kp ) > 0
ii) det{P } > 0
La condicion i) se satisface trivialmente dado que la
matriz Kp es simetrica definida positiva. La condicion ii)
es equivalente a,



(Kp ) (Kd ) (D)


kc ||
q || 2 k 2 ||qd ||2 > 0
c

lo cual es equivalente a:
(K p )(Kd )
> .

k 2 ||q||
2 + (Kp )[(D)
+ kc ||
q ||]
c

Dado que esta condicion siempre puede ser satisfecha


para  suficientemente pequeno, se concluye por lo tanto la
estabilidad asintotica del sistema.

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24-26 de octubre, Monterrey, N.L.

El esquema de control propuesto anteriormente es evaluado en esta seccion mediante experimentos de simulacion
considerando el seguimiento de un crculo como trayectoria deseada. Los experimentos se realizan mediante una
plataforma Matlab-Simulink.
La evolucion de la trayectoria circular deseada se obtiene
por medio de las ecuaciones,
xd (t)
yd (t)

= r sin(tp (t))
= r cos(tp (t))

(21)

donde r es el radio del circulo propuesto y el argumento t p


esta dado por la relacion parametrizada en el tiempo de la
forma,
t
t
t
tp (t) = 20dm ( )3 30dm ( )4 + 12dm ( )5 (22)
tf
tf
tf

en la figura 5 se muestra la convergencia de los errores en


velocidad. Finalmente en la figura 6 se muestra la evolucion
de la trayectoria en el plano X Y .
2
1

PARAMETRIZACION
EN EL TIEMPO

REFERENCIA

Figura 2.

CONTROLADOR
PAR CALCULADO

ROBOT MOVIL

Figura 3.

10

15

20
Tiempo (s)

25

30

35

40

Pares aplicados a las ruedas del robot

0.1
e

0.08

0.06

0.04

0.02

0.02

Para la realizacion de los experimentos se consideraron


los parametros del robot movil (10) como,

Figura 4.

M p = 9.58 Kg, Ir = 0.52 Kgm2 , Ip = 0.17 Kgm2


L = 0.205 m, r = 0.03965 m

La trayectoria deseada es de radio r = 0.5 m. con condi = (0.1, 0.4, 0, 0, 0, 0) y


ciones iniciales (x, y, , x,
y,
)
un tiempo total de t f = 40 seg. En la Figura 3 se muestran
los pares aplicados a cada una de las ruedas del robot movil,
mientras que en la Figura 4 se muestran los errores de
seguimiento ex = x xd , ey = y yd y e = d
los cuales presentan una adecuada convergencia. A su vez,

0.5

Esquema de simulacion utilizado

Kp1 = 600, Kp2 = 450, Kp3 = 100


Kd1 = 700, Kd2 = 650, Kd3 = 200

1.5

POSICION
Y
VELOCIDAD

Los parametros considerados en la retroalimentacion ( 14)


resultaron ser,

0.5

Errores de seguimiento (m , rad)

ERROR DE
SEGUIMIENTO

donde tf el tiempo total de ejecucion y d m es el valor medio


de la trayectoria. Ademas (22) satisface las condiciones
dt
dt
iniciales tp (0) = 0, dtp (0) = 0 y tp (tf ) = 2dm , dtp (tf ) =
0. Adicionalmente, el a ngulo deseado de orientacion d del
robot movil se obtiene mediante una evolucion senoidal
independiente de la trayectoria descrita en el plano ( 21),
en la forma,
(23)
d (t) = max sin(f t).
donde max es el a ngulo de orientacion maximo deseado y
f es la frecuencia deseada en la orientacion.
El esquema de control considerado en este trabajo se
muestra en la Figura 2 en la cual se describen los elementos
principales de la estructura propuesta.

1.5

Pares de control (Nm)

IV. R ESULTADOS EN SIMULACI ON

10

15

20
Tiempo (s)

25

30

35

40

Errores de seguimiento de la trayectoria

V. C ONCLUSIONES
En este trabajo se presenta una extension de las tecnicas
de control utilizadas en robotica de manipuladores al a rea
de robots moviles. Con tal fin se propone una reescritura del modelo dinamico comunmente encontrado en la
literatura de robot moviles a el caso de un sistema con
matriz de inercias constante simetrica definida positiva. En
particular se considera la utilizacion de la estrategia de
control denominada par calculado al caso especfico de un
robot movil omnidireccional. De esta forma se presenta una
manera alternativa de resolver el problema de seguimiento
de trayectorias basado en el modelo dinamico del robot.
La consideracion de este modelo permite el tratamiento

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0.01

Errores en velocidad (m/s, rad/s)

0.01

0.02
ex

0.03

ey
e

0.04

0.05

0.06

10

Figura 5.

15

20
Tiempo (s)

25

30

35

40

Errores en velocidad de la trayectoria

Trayectoria deseada
Trayectoria real

0.6

0.4

Y (m)

0.2

0.2

0.4

0.5

0
X (m)

Figura 6.

Campion, G., Bastin, G. and DAndrea-Novel, B. (1996). Structural properties and clasification of kinematics and dynamics models of wheeled
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Canudas, C., Siciliano, B., Bastin, G., Brogliato, B., Campion, G.,
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Carter, B., Good, M., Dorohoff, M., Lew, J., II, R. L. W. and Gallina,
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model with slip for wheeled omnidirectional robots, IEEE Transactions on Robotics and Automation 18: 285293.

0.5

Trayectoria resultante

de dinamicas no contempladas por el modelo cinematico


utilizado comunmente en la literatura de control de robots
moviles. Aunque en el presente trabajo se desprecian los
efectos de ficcion y deslizamiento entre las ruedas y el piso,
los resultados obtenidos muestran un desempeno aceptable.
La estabilidad en lazo cerrado del sistema es analizada y
mostrada formalmente.
VI. AGRADECIMIENTOS
Apoyado por CONACyT, Mexico. Proyecto 61713.
R EFERENCIAS
Balakrishna, R. and Ghosal, A. (1995). Modelling of slip for wheeled
mobile robots, IEEE Transactions on Robotics and Automation
Vol.11(No. 1): 126132.
Betourne, A. and Campion, G. (1996). Dynamic modelling and control
design of a class of omnidirectional mobile robots, Proceedings of
the 1996 IEEE Int. Conference on Robotics and Automation, Vol. 3,
Minneapolis, USA, pp. 28102815.

Congreso Nacional de Control Automtico A.M.C.A. 2007

24-26 de octubre, Monterrey, N.L.