BAB III

ANALISIS
3.1 Analisis Percobaan
Tanggapan frekuensi dapat diartikan sebagai tanggapan keadaan mantap
suatu sistem terhadap masukan sinusoidal. Pada tanggapan frekuensi ini, frekuensi
sinyal input akan divariasi dalam jangkauan tertentu dan tanggapan yang
dihasilkan akibat perubahan frekuensi tersebut. Jika suatu input sinusoidal
diaplikasikan terhadap suatu sistem, maka output yang dihasilkan bila
diasumsikan sistem tersebut merupakan suatu sistem yang stabil adalah bentuk
gelombang sinusoidal pula. Hanya saja pada output kemungkinan terjadi
perubahan amplitude atau pergeseran fasa.
Ada beberapa macam macam cara yang biasa digunakan untuk
merepresentasikan karakteristik dari suatu sistem terhadap input sinusoidal
dengan frekuensi yang divariasi seperti diagram bode ataupun diagram nyquist.
Pada percobaan kali ini, percobaan dilakukan untuk mengetahui prinsip
pembuatan diagram bode dan mampu menentukan kestabilan sistem dengan
diagram bode.
Pada percobaan pertama ialah menggambarkan diagram bode
menggunakan matlab dengan fungsi alih sebagai berikut
G(s)=

25
s + 4 s+25
2

Untuk dapat menampilkan diagram bode dari fungsi tersebut, dapat dilakukan
dengan mendeklarasikan terlebih dahulu numerator dan denominator yang dapat
diketahui dari fungsi alih yang telah ada. Kemudian menuliskan perintah pada
command window dengan format bode(num,den). Hasil diagram bode dari fungsi
alih tersebut dapat dilihat pada gambar 3.1. Terlihat bahwa berdasarkan informasi
karakteristik yang ada, sistem tersebut dikatakan stabil, memiliki margin fasa
sebesar 68,9o. Pada bode plot sendiri, jika fasa turun hingga dibawah -90o, sistem
merupakan orde kedua atau lebih tinggi. Hal ini sesuai dengan fungsi alih yang
dituliskan.

Gambar 3.1 Diagram bode untuk fungsi alih G(s)=

25
s + 4 s+25
2

Dari gambar 3.1 juga dapat dilihat bahwa diagram bode berisi dua gambar, yang
pertama merupakan penggambaran dari nilai logaritma magnitude terhadap variasi
frekuensi dalam skala logaritmik, dan yang kedua merupakan penggambaran nilai
pergeseran sudut (phase) terhadap variasi frekuensi dalam skala logaritmik.
Logaritma magnitude sendiri dinyatakan dalam decibel (dB) sedangkan fasa
ditunjutkan dalam drajat.
Percobaan kedua ialah menampilkan diagram bode dari fungsi alih berikut.
G(s)=

15
s (s +3)(s +5)

Dengan mengetahui numerator dan denominatornya, maka dapat pula

digambarkan diagram bode dengan bantuan matlab, yakni dengan perintah
perintah yang telah dijelaskan sebelumnya. Hasil diagram bode pada percobaan
kedua ini dapat dilihat pada gambar 3.2 Terlihat bahwa berdasarkan diagram bode
tersebut, sistem stabil dan memiliki gain margin sebesar 18.1 dB pada frekuensi
3.87 rad/sec. Gain margin sendiri besarnya adalah

1
G

dengan G adalah gain

saat kurva grafik fasa memotong nilai -180o. Terlihat juga pada grafik fasa
terhadap frekuensi memiliki phase margin sebesar 62o pada frekuensi 0,938

rad/sec. Phase margin sendiri merupakan nilai fasa dalam derajat saat kurva grafik
magnitude memotong nilai 0 dB.

Gambar 3.2 Diagram bode untuk fungsi alih G(s)=

15
s (s +3)(s +5)

Percobaan ketiga diagram bode yang ditampilkan ialah berdasarkan fungsi

alih berikut
3

G(s)=

7 s +15 s +7 s+ 80
4
s +8 s3 +12 s 2+ 70 s+110

Hasil diagram bode yang didapat dengan bantuan matlab dari fungsi alih tersebut
dapat dilihat pada gambar 3.3

Gambar 3.3 Diagram bode dari fungsi alih G(s)=

7 s 3 +15 s 2+7 s+ 80
s 4 +8 s3 +12 s 2+ 70 s+110

Berdasarkan diagram bode yang ada, grafik terlihat sedikit berbeda dengan hasil
diagram bode yang dihasilkan pada percobaan sebelumnya. Berdasarkan diagram
bode yang dihasilkan, sistem tidak stabil, dan juga terdapat dua phase margin
yakni dengan nilai 47.3o dan 126o. Hal ini dapat terjadi karena kurva gravik

magnitude memotong nilai 0 dB dua kali yakni saat frekuensi 2,48 rad/sec dan
saat 5,65 rad/sec