1 del 21-05-2010
I. Schema iniziale
La prima parte dellesercitazione consiste nella realizzazione del modello del
motore e del carico meccanico.
Il modello completo del sistema costituito da motore e carico meccanico
mostrato in Fig. 1. Il motore asincrono alimentato da una terna di tensioni di
2
Vn a 50 Hz (Vn la tensione nominale concatenata in valore
ampiezza pari a
3
efficace).
Motore asincrono con avviamento da rete
Sine Wave
Sine Wave1
VA
ia
VB
ib
VC
wm
Fr
Motore asincrono
Scope
Ia
Ia
Ib
Ib
Coppia
Coppia
Fr
Coppia
Sine Wave2
C
wm
Sistema meccanico
60/(2*pi)
v elocit
rad/s->rpm
Fig. 1 - modello completo del sistema con motore brushless e carico meccanico.
1
C. Parametri
I parametri dell'azionamento sono raccolti nel file MOTORE_BRUSHLESS_PARAM.M,
che deve essere eseguito prima di avviare qualunque simulazione in Simulink, in
modo da pre-caricare i valori dei parametri utilizzati nel workspace di Matlab.
Il listato del file riportato qui di seguito.
%
%
%
%
%
%
%
%
% Resistenze (Ohm)
Rs=2.78;
Rr=1.137;
% Resistenza statorica
% Resistenza rotorica
Induttanza statorica
Induttanza rotorica
Induttanza mutua
Coefficiente di accoppiamento magnetico
% Coppie di poli
p=2;
% Coppia nominale (Nm)
Cn=27;
% Tensione nominale (concatenata rms)
Vn = 400;
% Corrente nominale (A rms)
In=9.40;
% Frequenza nominale di alimentazione (Hz)
fn = 50;
% Velocit meccanica nominale in rpm e in rad/s
Nn = 1440;
Wn = Nn*2*pi/60;
% Scorrimento nominale
sn= 1 - Wn*p/(2*pi*fn);
% Flusso rotorico nominale (Wb)
Frn = sqrt((2./3)*Rr*Cn/(p*sn*2*pi*fn));
% Corrente di asse d nominale (A di picco)
Idn = Frn/M;
% Corrente di asse q nominale (A di picco)
Iqn = (2/3)*Cn*(Lr/M)/(p*Frn);
% Inerzia del motore (kg m^2)
Jm = 0.01330;
% PARAMETRI RELATIVI ALL'INVERTER
% Inerzia totale;
s=tf('s');
% Controllo di corrente
tau_m=J/b;
tau_er=Lr/Rr;
tau_es=Ls/Rs;
Mot=1/(sigma*Ls*s+Rs);
della fem
Del=1/(1+0.5*Tc*s);
% Costante meccanica
% Costante di tempo rotorica
% Costante di tempo statorica
% FdT del motore brushless senza azione
% Fdt del convertitore
Pn = 4 kW
Vn = 400 V rms (concat.)
n = 1440 rpm
p=2
In = 9.40 A rms
= 0.83
cos n = 0.75
Cn = 27 Nm
Cs = 2.7 Cn
CM = 2.9 Cn
Jm = 13.30 10-3 kg m2
sn = 0.04
1
VA
Isd
VA
VB
VB
VC
v an
v bn
ABC/fase
ab(c) dq(0)
Vs
dq
teta
Vsd
dq(teta)
Vs
Vsq
wm
VC
4
Isd
Isq
C
Isq
Isd
dq
Isq
teta
dq(teta)
T (inv)
Fr
dq(0)
ab(0)
inv_D
1
2
ia
ib
Motore asincrono
(rif.sincrono)
wm
1
s
teta_rot
teta_Fr
Angolo teta
4
Fr
sd = Ls isd + Mird
sq = Ls isq + Mirq
(5)
(6)
rd = Lr ird + Misd
rq = Lr irq + Misq = 0
(7)
(8)
3 M
p rd isq
(9)
2 Lr
Per realizzarle, conviene esprimere i flussi statorici e le correnti rotoriche in termini
delle correnti statoriche e del flusso rotorico, come segue:
M
sd = Ls isd + rd
(10)
Lr
(11)
sq = Ls isq
C=
rd Misd
Lr
M
irq = isq
Lr
Combinando le (10)-(13) con le (1)-(4) si ottengono le seguenti equazioni:
di
Ls sd + Rs isd = vsd u sd urd
dt
di
Ls sq + Rs isq = vsq u sq
dt
d rd
R
RM
= r rd + r isd
dt
Lr
Lr
R M isq
= m + r
Lr rd
dove usd, usq e urd rappresentano delle forze contro-elettromotrici cos definite:
u sd = sq
ird =
(12)
(13)
(14)
(15)
(16)
(17)
(18)
5
u sq = + sd
(19)
M d rd
(20)
Lr dt
La (20) pu essere riscritta tenendo conto della (16) per eliminare loperazione di
derivazione del flusso rotorico.
Usando le precedenti relazioni, si possono calcolare i valori nominali delle
grandezze elettriche nel funzionamento nominale:
urd =
rd = 0.902 Wb
Isd = 7.644 A
= 0.0937
sd = 0.951 Wb
Isq = 10.46 A
Ls = 11.6 mH
sq = 0.132 Wb
Lo schema del modello del motore nel riferimento sincrono rappresentato in Fig.
3. Esso si basa sulle (10)-(20).
Gain7
Fem_rot
[Fr_d]
M/Lr
Goto1
1
Isd
sigma*Ls.s+Rs
Vsd
Fem_q
1
s
Rr*M/Lr
Isd
Transfer Fcn
Isd
Frd
f(u)
Integrator1
Gain5
Product1
Calcolo coppia
3
C
Rr/Lr
Calcolo Fsd
f(u)
Gain6
Frd
From
[w_Fr]
Product2
Isq
Fem_d
Isq
sigma*Ls.s+Rs
Vsq
Transfer Fcn1
Isq
sigma*Ls
From1
Isq
[Fr_d]
Frd
Isq/Frd
Calcolo Isq/Frd
3
wm
Frr
Fsq
Calcolo Fsq
Rr*M/Lr
Gain1
[w_Fr]
Goto
p
Gain3
Nel modello compaiono alcuni blocchi relativi al calcolo del flusso statorico sd, al
calcolo della coppia e del rapporto Isd/rd che sono rappresentati nelle Fig. 4, 5 e
6.
Product
Constant1
1
Switch
Isq/Frd
0
Constant
(21)
Kc = 0.178 Nm s/rad
(22)
(23)
e ovviamente risulta:
Si assume inoltre che il momento dinerzia del carico sia triplo rispetto a quello del
motore.
Jc = 0.0399 kg m2
(24)
1
C
wm
J.s+b
1
wm
Transfer Fcn
Cr
Kc
Gain
C. Simulazioni
La durata della simulazione pu essere posta pari a 1 s. Il solutore utilizzato Ode
45 (Domand-Prince). Landamento delle correnti nel riferimento stazionario, della
coppia e della velocit mostrato in Fig. 8. Per effettuare la simulazione
opportuno impostare il max step size del solver a 1e-3.
Ia (A)
100
0
-100
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Ib (A)
100
0
-100
Coppia (Nm)
100
50
0
Velocit (rpm)
-50
1
0.5
0
2000
1000
0
-1000
Fig. 8 - Andamento delle correnti, della coppia, del flusso di rotore e della velocit durante il
transitorio di avvio del motore.
Come si vede dalla Fig. 10, le correnti tendono al valore finale previsto (la corrente
nominale di 9.4 Arms) e la velocit raggiunge i 1440 rpm. La coppia ha notevoli
oscillazioni, dovuto al transitorio di creazione del flusso rotorico.
Nn @ 0.7s
(2*pi)/60
rpm->rad/s
ia
ib
wm_ref
wm
E
Van_ref 1
Van
Vbn_ref 1
Vbn
Vcn_ref 1
Vcn
Controllo di velocit
VA
VA
ia
VB
VB
ib
VC
Modulatore PWM +
inverter in commutazione1
VC
wm
Fr
Motore asincrono
Scope
Ia
Ia
Ib
Ib
Coppia
Coppia
Fr
Coppia
wm
60/(2*pi)
v elocit
Edc Bus DC
Sistema meccanico
rad/s->rpm
PI
antiwindup
PI con desaturazione1
wm
4
Id_ref @ 0.1s
[wm]
Id_ref
Goto
1
ia
ab(c) dq(0)
Iss
Van_ref1
Iss
Iss
teta
ib
Iq_ref
Iq_ref
Vss
dq(0)
Vss
Zero-Order
Hold
Fr
[wm]
wm
From
ab(0)
inv_D
Vbn_ref1
3
Vcn_ref1
Regolatore di corrente
E
Vss
Iss
teta
Iss
Fr
Osservatore di flusso
PID
Id_ref
PID Corrente d
PID
Iq_ref
3
dq
Iss
teta
v _ref
dq
teta
dq(teta)
PID Corrente q
v _ref
E
T (inv)
v _ref _lim
Limitazione di tensione
1
Vss
dq(teta)
T
4
teta
6
f cem
wm
Product
Gain3
Isq
5
Fr
Isq/Frd
Frd
Calcolo Isq/Frd
Rrn*Mn/Lrn
Gain1
Mn/Lrn
Gain5
0
Componente q
sigman*Lsn
Fs
0
1
-1
0
* u
Gain2
Gain4
1./2
Gain
u[1]*cos(u[2])
up
f(u)
v_ref
coseno
lo
Fcn1
v_ref_lim
Saturation
Dynamic
u[1]*sin(u[2])
seno
0
Constant1
atan2
Trigonometric
Function
Switch
0
Constant
1
Vss
Lr/M
f(u)
Fcn
Integrator
Gain1
1
0
Switch
teta
Constant
Rs Gain
Gain2
sigma*Ls
2
Fr
2
Iss
vsds = Rs isds +
vsqs = Rs isqs +
s
rd
=
d ssd
dt
d ssq
dt
Lr s
(sd Lsisd )
M
(25)
(26)
(27)
11
s
rq
=
Lr s
(sq Lsisq )
M
(28)
La funzione f(u) calcola il modulo del vettore flusso rotorico, come segue:
sqrt(u[1]* u[1]+ u[2]* u[2])
(29)
Edc/2 > Vs
(30)
12
Gvref i =
1
1
1 + 0.5Tc s Ls s + Rs
(24)
0.91
0.83
0.72
0.4
0.2
3000 0.96
-20
2000
0.99
-40
8e+003
0
-1000
6e+003
4e+003
2e+003
Magnitude (dB)
Imag Axis
1000
0.99
-2000
-60
-80
-3000 0.96
-4000
-10000
0.91
-9000
0.83
-8000
-7000
-6000
0.72
-5000
Real Axis
0.58
-4000
-3000
0.4
-2000
0.2
-1000
-100
-120
0
-50
-45
-100
Phase (deg)
Magnitude (dB)
-150
0
Phase (deg)
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
-90
-135
-90
P.M.: Inf
Freq: NaN
-180
-180
0
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
10
13
1 + e s
PI corrente ( s) = 7664
(25)
0.974
1500
0.945
0.9
0.82
0.66
40
0.4
0.99
20
1000
0.997
0
8e+003
6e+003
4e+003
2e+003
Magnitude (dB)
Imag Axis
500
-500
0.997
-1000
-40
0.99
-1500
-2000
-10000
0.974
-9000
0.945
-8000
-7000
-6000
0.9
-5000
Real Axis
-4000
0.82
0.66
-3000
-2000
0.4
-1000
-60
-20
-40
-120
-60
Phase (deg)
Magnitude (dB)
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
-80
-90
-80
0
Phase (deg)
-20
-150
-45
-90
-135
-180
-180
2
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Fig. 15 - Studio della funzione di trasferimento corrente/tensione con l'aggiunta del regolatore PI.
14
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.5
1
Time (sec)
1.5
-3
x 10
s 1 + 0.5Tc s
1 +
ci
La funzione di trasferimento ad anello aperto correntevelocit diventa pertanto:
Giref m =
3M
rn
2 Lr
s
(1 + 0.5Tc s )( J tot s + b )
1 +
ci
(27)
15
rilevante;
- la risposta di velocit ad un comando a gradino non deve avere
sovraelongazione, oppure la sovraelongazione deve essere trascurabile.
- l'errore a regime al gradino di velocit deve essere nullo.
- Il tempo di assestamento della corrente deve essere il minore possibile.
La Fig. 17 mostra l'andamento della funzione di trasferimento ad anello aperto
correntevelocit.
Si pu osservare che, essendo il polo meccanico a frequenza molto bassa, esso
pu essere considerato a fini partici come un polo nell'origine.
4
x 10
1 0.95
0.9
0.82
0.7
0.52
100
0.3
0.978
50
0.5
2.5e+004
2e+004
1.5e+004
1e+004
5e+003
Magnitude (dB)
Imag Axis
0.994
0.994
-0.5
-50
0.978
-1 0.95
-3
0.9
-2.5
0.82
-2
0.7
-1.5
0.52
-1
-100
0.3
-0.5
Real Axis
x 10
-150
-45
-50
-90
-100
-150
Phase (deg)
Magnitude (dB)
-200
0
Phase (deg)
G.M.: 48.3 dB
Freq: 5.12e+003 rad/sec
Stable loop
0.5
-135
-180
-180
-225
-360
-270
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
10
16
(28)
x 10
0.76
0.86
0.64
0.5
0.34
100
0.16
1.5
50
1 0.94
2.5e+004
2e+004
1.5e+004
1e+004
5e+003
Magnitude (dB)
Imag Axis
0.5 0.985
-0.5 0.985
-1 0.94
-50
-1.5
0.86
-2
-3
0.76
-2.5
0.64
-2
-1.5
0.5
0.34
-1
Real Axis
-100
0.16
-0.5
0.5
x 10
-150
-90
0
-50
-135
-100
Phase (deg)
Magnitude (dB)
50
-150
0
Phase (deg)
G.M.: 27.4 dB
Freq: 5.11e+003 rad/sec
Stable loop
-90
-180
-225
-180
-270
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
10
17
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
7
-3
Time (sec)
x 10
C. Simulazioni
La durata della simulazione pu essere posta pari a 2 s. Il solutore utilizzato Ode
45 (Domand-Prince). Nella Fig. 17 sono riportate le forme donda delle correnti
statoriche, dellangolo m e della velocit durante il transitorio di avvio.
N.B. Nelle simulazioni con inverte in commutazione occorre impiegare un passo di
integrazione massimo pari a 5s, in modo da rendere molto preciso il processo di
modulazione PWM per garantire la convergenza del solutore di Simulink.
Ia (A)
50
0
-50
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
Ib (A)
50
0
-50
Coppia (Nm)
100
50
0
Velocit (rpm)
-50
1
0.5
0
2000
1000
0
-1000
Time
Fig. 17 - Andamento delle correnti Ia, Ib, della coppia e della velocit durante il transitorio di avvio.
18
19