Kontrol Level PDF
Kontrol Level PDF
PENDAHULUAN
1.1.
Latar Belakang
Pabrik kimia merupakan susunan/rangkaian berbagai unit pengolahan yang
terintegrasi satu sama lain secara sistematik dan rasional. Tujuan pengoperasian
pabrik kimia secara keseluruhan adalah mengubah (mengkonversi) bahan baku
menjadi produk yang lebih bernilai guna. Dalam pengoperasiannya pabrik akan
selalu mengalami gangguan (disturbance) dari lingkungan eksternal. Selama
beroperasi, pabrik harus terus mempertimbangkan aspek keteknikan, keekonomisan,
dan kondisi sosial agar tidak terlalu signifikan terpengaruh oleh perubahanperubahan eksternal tersebut.
Agar proses selalu stabil dibutuhkan instalasi alat-alat pengendalian. Alat-alat
pengendalian dipasang dengan tujuan menjaga keamanan dan keselamatan kerja,
memenuhi spesifikasi produk yang diinginkan, menjaga peralatan proses dapat
berfungsi sesuai yang diinginkan dalam desain, menjaga agar operasi pabrik tetap
ekonomis dan memenuhi persyaratan lingkungan.
Untuk memenuhi persyaratan diatas diperlukan pengawasan (monitoring)
yang terus menerus terhadap operasi pabrik kimia dan intervensi dari luar (external
intervention) untuk mencapai tujuan operasi. Hal ini dapat terlaksana melalui suatu
rangkaian peralatan (alat ukur, kerangan, pengendali, dan komputer) dan intervensi
manusia (plant managers, plants operators) yang secara bersama membentuk control
system. Dalam pengoerasian pabrik diperlukan berbagai prasyarat dan kondisi
operasi tertentu, sehingga diperlukan usaha-usaha pemantauan terhadap kondisi
operasi pabrik dan pengendalian proses supaya kondisi operasinya stabil.
1.2.
1.3.
1.4.
2.
3.
4.
Manfaat Percobaan
1. Mengetahui pengoperasian suatu proses dengan system pengendali.
2. Mengetahui evaluasi proses dengan variasi sistem pengendali umpan balik atau
Feedback Controller (Proporsional (P), Integral (I), Derivatif (D), atau gabungan
PI, PID, atau PD).
3. Mengetahui Perbandingan sistem performansi pengendali umpan balik dengan
sistem pengendali on-off dalam menolak gangguan (disturbance rejection)
maupun melakukan jejak titik set (set point tracking).
BAB II
LANDASAN TEORI
2.1.
Teori Dasar
Sistem pengendalian proses merupakan faktor yang sangat menentukan dalam
menjamin tingkat keberhasilan proses. Dengan unit pengendali yang kuat maka proses
dapat dijalankan pada kondisi optimalnya dengan cara merejeksi/menolak segala macam
gangguan seperti fluktuasi laju aliran umpan, suhu, aliran pendingin, ataupun gangguan
lain yang tidak terprediksi.
Marlin menyebutkan bahwa pengendalian proses memberikan kontribusi yang
penting dalam safety, perlindungan lingkungan (menekan polusi/emisi bahan berbahaya),
perlindungan peralatan terutama dari over capacity/over heated, operasi pabrik yang lancar,
menjamin kualitas produk, menjaga operasional pabrik pada keuntungan maksimumnya,
dan berguna dalam monitoring dan diagnose proses (Marlin, 1995).
Dalam industrik kita mengenal setidaknya ada dua jenis sistem pengendali yang
bekerja secara konvensional yaitu sistem pengendali umpan balik (Feedback Control) dan
sistem pengendali umpan depan (Feedforward Control). Sistem pengendali umpan balik
akan bekerja berdasarkan tingkat kesalahan yang terjadi pada produk yang
dimonitor/dikontrol besarnya. Artinya jika variable yang dikontrol nilainya (di-set)
mengalami perubahan (error) maka sistem pengendali ini akan bekerja memanipulasi input
pasangannya (mengubah besarnya) sehingga nilai variabel yang dikontrol sebagai output
akan sama dengan nilai yang diset (ditetapkan besarnya), seperti pada gambar 1
(Stephanopoulos, 1988; Coughannowr, 1991).
Comparator
Set Point
Error
Controller
Device
Input
Output
Proses
sensor
Gangguan
Controller
Output
terukur
Input
Proses
Output
output sinyal listrik tidak mencukupi misalkan hanya beberapa milivolt untuk
temperatur tertentu, maka digunakan amplifier, untuk menguatkan sinyalnya,
sehingga dapat terdeteksi.
5. Controller/Pengendali: Adalah element perangkat keras (hardware), yang memiliki
intelegensi. Dia dapat menerima informasi dari alat ukur, dan menentukan tindakan
yang harus dilakukan untuk mengendalikan/mempertahankan nilai output. Dulu
unit ini hanya dapat melakukan aksi-aksi kontrol sederaha, namun sekarang dengan
digital komputer maka kontrol yang rumit dapat dilakukan dengan perangkat ini.
6. The final control elemen (elemen pengendali akhir). Alat ini akan menerima sinyal
dari controller dan melakukan aksi sesuai dengan perintah. Sebagai contoh input
cairan semakin besar, maka untuk mempertahankan tinggi cairan dalam tangki,
valve pengeluaran harus dibuka lebih lebar. Maka unit pengendali ini akan
membuka valve sehingga tinggi level cairan dapat sesuai dengan nilai set pointnya.
Beberapa unit pengendali akhir adalah control valve, relay-switches untuk on-off
controller, variabel-speed pump, dan variable-speed compressor.
7. Recording elements; Adalah perangkat yang men-display proses yang terjadi.
Biasanya variabel yang direcord adalah variabel penting yang dikontrol (output),
serta variabel yang digunakan untuk pengendali (manipulated variable). Variabel
seperti komposisi, suhu, tinggi cairan, laju alir dan lain sebagainya dapat di-display
dalam layar monitor, dan datanya dapat disimpan.
2.3.
Jenis Pengendali
Dalam materi ini disajikan dua jenis sistem pengendali yaitu on-off yang sangat
sederhana, dan pengendali feedback (umpan balik). Sistem pengendali on-off bekerja pada
rentang kesalahan (galat) tertentu. Misalkan suhu kita diset pada 100oC. Thermoregulator
akan bekerja berdasarkan ketelitian dan kecepatan dalam mengukur suhu proses (sebagai
contoh +/- 5). Jika suhu awal proses 60oC, maka pemanas akan bekerja pada sistem proses,
sehingga suhu tercapai 105oC. Pada kondisi 105oC pemanas akan mati (off), jika suhu
proses turun mencapai 95oC, pemanas akan menyala lagi. Dan seterusnya sehingga suhu
real proses (95-105oC). Sebagian alat-alat dalam laboratorium di Jurusan Teknik Kimia
Undip bekerja dengan model on-off controller ini. Tentu saja besar galat total selama
proses akan menjadi besar.
A. Sistem Pengendali Feedback
Sistem pengendali feedback seperti dalam gambar 1 secara sistematis memiliki
tahapan aksi seperti berikut ini:
1. Sensor akan memonitor dan mengukur output yang dikontrol (contoh suhu,
level, komposisi, dan sebagainya).
2. Hasil pengukuran ini kemudian dibandingkan nilainya dengan nilai set point
yang diinginkan/ditetapkan dalam komparator.
Dari komparasi ini
menghasilkan galat/error, dimana besarnya error ini akan dikirimkan ke unit
pengendali akhir (controller)
3. Controller akan mengubah besarnya input, sehingga nilai output akan
dipertahankan sesuai dengan set point-nya.
Tergantung dari jenis feedback, dan besarnya konstanta kontroller yang digunakan, hasil
manipulasi ini ternyata memberikan performansi yang berbeda, terutama apabila diukur
dari berapa lama nilai output dapat kembali ke kondisi set point, dan berapa nilai total
error-nya selama ada gangguan. Bahkan jika kontrolnya terlalu lemah, bisa saja nilai set
point tidak dapat dipertahankan, dan proses akan gagal dalam menolak pengaruh
gangguan. Sehingga produk yang dihasilkan tidak dapat dipakai.
B. Jenis Pengendali Feedback
Jenis-jenis pengendali feedback yang umum dipakai adalah:
1. Proporsional: Controller ini akan memanipulasi input proporsional dengan besarnya
error (galat) yaitu:
BAB III
PELAKSANAAN PERCOBAAN
3.1.
Level sensor
Air
masuk
Tangki
Proses
Set Point
PID
controller
Power set
Air
keluar
thermocouple
Electric
Heater
Pompa
Monitor
Reservoir
CPU
Monitor
Electric Heater
PID Controller
Thermocouple
Reservoir
Pompa
Tangki Proses
Level Sensor
CPU
a. Variabel Tetap
- Kc
- Time Integral
- Time Derivative
b. Variabel Berubah
- Suhu Cairan
3.3. Respon Uji Hasil
Kesalahan dalam sistem pengendali umpan balik dan on-off
3.4. Prosedur Percobaan
a. Disturbance Rejection (penolakan gangguan)
Materi ini mempelajari pengaruh jenis pengendali on-off dan feedback, serta
besarnya konstanta controller dalam merejeksi gangguan pada level dan temperatur
kontrol (Djaeni, 1999). Sebagai obyek percobaan adalah temperature atau level
controller. Cara yang dilakukan adalah sebagai berikut:
1. Jalankan alat sesuai dengan petunjuk operasi (lampiran),
2. Pilih menu PID dan masukkan harga Konstanta Controller dan nilai set point.
3. Operasikan alat sampai nilai set point tercapai.
4. Berikan gangguan pada sistem dengan mengubah valve yang keluar atau
menambah cairan pada tangki dengan volume tertentu (misalkan 3 liter)
5. Amati response yang terjadi dan tunggu sampai kondisi set point tercapai
6. Simpan data percobaan, dan hitung sum of square error-(SSE) nya dalam
MSExcell
7. Ulangi percobaan untuk berbagai variasi nilai konstanta controller (Kc, TI, dan
TD)
8. Bandingkan performansi pengendali/controller dalam menolak gangguan
(disturance rejection) berdasarkan nilai SSE
9. Ulangi percobaan dengan memilih menu on-off, dan jalankan alat serta hitung
SSE-nya
10. Lakukan juga percobaan untuk pengendali temperature
b. Set Point Tracking (Jejak Titik Set)
Materi ini mempelajari pengaruh jenis pengendali on-off dan feedback, serta
besarnya konstanta controller dalam melakukan pengubahan jejak titik set atau set
point tracking (Djaeni, 1999). Artinya pada suatu saat/alasan tertentu nilai set point
dari suatu alat dapat mengalami perubahan. Unit kontrol akan bekerja meresponse
perubahan ini, sehingga
set point segera dapat berubah sesuai dengan
keinginan/tuntutan proses/operator. Cara yang dilakukan adalah sebagai berikut:
1. Jalankan alat dijalankan sesuai dengan petunjuk operasi (lampiran), pilih menu
PID
2. Masukkan harga konstanta pengendalinya (sesuai point 2 section 5.1) dan nilai
set point 1.
3. Operasikan alat sampai nilai set point 1 tercapai
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
Tunggu sampai 1-2 menit kondisi steady state dengan set point 1 berjalan
Lakukan pengubahan nilai set point 1 ke set point 2
Amati perubahan response yang terjadi dan tunggu sampai set point 2 tercapai
Biarkan proses stedy-state selama 1-2 menit
Simpan data percobaan, dan hitung sum of square error (SSE) nya dalam
MSExcell
Ulangi percobaan untuk berbagai variasi nilai konstanta controller (Kc, TI, dan
TD sesuai point 7 section 5.1)
Bandingkan performansi pengendali/controller berdasarkan nilai SSE
Lakukan juga percobaan jejak titik set seperti pada gambar berikut untuk
berbagai nilai konstanta kontroller-nya (Kc, TI, dan TD) sesuai point 7
Lakukan percobaan untuk on-off controller, dan bandingkan response serta nilai
SSE
Lakukan juga percobaan untuk pengendali temperature
Set point 2
Set point 4
Set point 1
Set point 3
Waktu 1
Waktu 2
Waktu 3
Gambar 4: Percobaan jejak titik set atau set point tracking (Djaeni, 1999)
DAFTAR PUSTAKA
Coughannowr, D.R. 1991. Process System Analysis and Control, 2nd Edition. McGrawHill, Inc., USA
Djaeni, M. 1999. Modelling and Control of Fuel Cell System. Master Thesis, UTM,
Malaysia
Hutagulung,
Michael.
2008.
Pengendalian
Proses
(Bagian
1).
Dalam
http://majarimagazine.com/2008/02/pengendalian-proses-1/. Diakses pada 28 Maret
2013 pukul 05.35 WIB.
Marlin, T.E. 1995. Process Control: Designing Process and Control Systems for Dynamic
Performance. McGraw-Hill, Inc., USA
Stephanopoulos, G. 1984. Chemical Process Control: An Introduction to Theory and
Practice. Prentice-Hall, New Jersey, USA