Consulta Motor PAP Bipolar

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS.
ESPE EXTENSION LATACUNGA

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y MECNICA
CARRERA DE INGENIERIA AUTOMOTRIZ
CONSULTA EXPOSICIN
MICROCONTROLADORES Y PLC
ASIGNATURA: MICROCONTROLADORES Y PLC

INTEGRANTES:
CEVALLOS JUAN FRANCISCO

GARCS ESPINOZA CRISTIAN
GUAMAN XAVIER
RAMIREZ DAVID
NIVEL: SEXTO A
FECHA: 11 de Julio de 2016
TEMA: CONSULTA MOTOR PASO A PASO BIPOLAR
RESUMEN:
Hoy en da es casi imposible pensar en aplicaciones de control o de robtica en las que
no estn presentes los motores paso a paso. Donde se requieren movimientos precisos,
hay un motor paso a paso. Pero qu diferencia hay entre un motor paso a paso a un
motor convencional, ya sea de continua o de alterna? En siguiente escrito se explica el
funcionamiento de estos dispositivos y cmo se realiza su control por medio de una
computadora, utilizando una interfaz para puerto paralelo.
Fig. 1.- Motor PAP
Controlador de Motor Paso a Paso sin necesidad de Computadora

Los motores paso a. paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el
hecho de poder moverlos un paso a la vez, por cada pulso que se le aplique. Esto paso
puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan slo 1.8, es decir, que se

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necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para
completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar
enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est
energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario
quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. En este
caso trataremos solamente los motores P-P del tipo de imn permanente, ya que stos
son los ms usados en robtica.
Principio de Funcionamiento
Bsicamente, estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el
que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas
excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un
imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser
externamente manejada por un controlador.
Fig. 2.-Rotor
Fig. 3.- Aspecto de las

bobinas
En la figura 1 se puede apreciar la imagen de un rotor tpico y en la figura 2 el aspecto de

un estator de 4 bobinas. Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:
Bipolar: Estos tienen generalmente, cuatro cables de salida (ver figura 3). Necesitan
ciertas manipulaciones para ser controlados, debido a que requieren del cambio de
direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para
realizar un movimiento. Es necesario un puente H por cada bobina del motor, es decir que
para controlar un motor paso a paso de 4 cables (dos bobinas), se necesitan usar dos
puentes H.

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Fig. 4.- Motor PAP Bipolar
Fig. 5.- Circuito de funcionamiento
Como se aprecia, ser necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que
para controlar un motor pas a paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos
H-Bridges iguales al de la figura 5. El circuito de la figura 5 es a modo ilustrativo y no
corresponde con exactitud a un H-Bridge. En general, es recomendable el uo de H-Bridge
integrados, como son los casos del 1293 (ver figura 5B).
Secuencias para Manejar Motores Paso a Paso Bipolares:
Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que
circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad
provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la
secuencia seguida.
A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores
paso a paso del tipo Bipolares.

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Fig. 6.- Funciones
PASO
TERMINALES
A
+V
-V
+V
-V
+V
-V
-V
+V
-V
+V
-V
+V
-V
+V
+V
-V
Tabla 1.- Secuencia para manejar motores bipolares

Como comentario final al tema de los motores a pasos cabe destacar que debido a que
stos son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de
duracin y Ia frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en
cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que Ia prxima secuencia de
pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar
en alguna de Ias siguientes formas:
Puede que no realice ningn movimiento en absoluto

Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar

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Puede girar errticamente

Puede llegar a girar en sentido opuesto
Puente H (L293b)
Los motores paso a paso requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs
de sus bobinas en la secuencia apropiada. Dicha corriente es muy elevada con respecto a
lo que un microcontrolador puede soportar. Dado lo anterior, es necesario utilizar un
puente H por cada bobina del motor. Un puente H es un dispositivo capaz de soportar el
flujo bidireccional de corriente invertida. A continuacin se presenta Ia configuracin y
funcin de un puente H.
Un puente H, es bsicamente un arreglo de cuatro interruptores acomodados como se
muestra en la figura.
Fig. 7.- Puente H
Los puentes H se utilizan para hacer funcionar el elemento central (en este caso el motor)
en dos sentidos (adelante y atrs) sin tener que manejar voltajes negativos.
Si se cierran solamente los contactos A y D la corriente circular en un sentido a travs
del motor (o del relevador o de cualquier sistema que est conectado), y si se cierran
solamente los contactos B y C la corriente circular en sentido contrario.
Integrado L293b

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Fig. 8.- Circuito Integrado L293b
Este integrado es un controlador de cuatro canales capaz de entregar hasta 1 ampere de

salida cada uno y 2 amperes pico. Cada canal es controlado por una entrada de nivel
TTL. Cada par de canales (un puente completo) tiene un habilitador (TTL) que activa o
desactiva los cuatro transistores. Tiene adems separada la alimentacin lgica (5V) de la
de los motores (hasta 36V). Posee cuatro pines a tierra, los cuales permiten disipar el
calor.
Utilizando el integrado anterior, agregando los diodos de proteccin y por su puesto el
motor, queda listo el hardware para el controlador de los motores a pasos.

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Fig. 9.- Esquemtico del hardware para el controlador de motores a pasos
En el esquema L1 y L2 son las bobinas del motor, los diodos D1 a D8 son para proteger al
integrado de las sobretensiones generadas por dichas bobinas, las lneas marcadas en
azul corresponden a la tensin de alimentacin de los motores, mientras la marcada en
verde a los niveles TTL de control del integrado, los terminales 1 y 9 se unieron para
hacer un solo terminal de habilitacin, y finalmente 1a, 1b, 2a y 2b son las entradas de
control para la secuencia de las bobinas del motor, este circuito puede servir de base para
muchos proyectos, ya sea controlado por PC o por microcontrolador.
EI diagrama a bloques muestra el sistema final del controlador para los motores a pasos
(hardware nicamente). En l se cuenta con cuatro entradas, que corresponden a donde
se debe aplicar la secuencia de pasos descrita, sta se aplica mediante la seccin de
software del controlador. Como salida tenemos el movimiento del motor.
Cmo Identificar los Terminales
Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos
hojas de datos. Es posible averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y el
cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones
que se detallan a continuacin:
1. Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de alimentacin:
Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, stos
poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que es
mejor unirlos antes de comenzar las pruebas. Usando un multmetro para verificar la

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resistencia entre pares de cables, el cable comn ser el nico que tenga la mitad del
valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables.
Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable,
mientras que cada uno de los otros cables .tienen dos bobinas entre ellos. De ah la mitad
de la resistencia medida cable comn.
2. Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al cable
comn (generalmente 12 volt, pero puede ser ms o menos) y manteniendo uno de los
otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los dems
cables de forma alternada y observando los resultados.
El proceso se puede apreciar en cuadro de la figura 11.
Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.
Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de en el Identificando los
Cables en Motores P-P Bipolares: cables de salida), la identificacin es ms sencilla.
Simplemente tomando un multmetro en modo hmetro (para medir resistencias),
podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina, debido a que entre
ellos deber haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja). Luego solo
deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene fcilmente probando. Es
decir, si conectado de una manera no funciona, simplemente damos vuelta los cables de
una de las bobinas y entonces ya debera funcionar correctamente. Si el sentido de giro
es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir las conexiones de ambas bobinas
y el H-Bridge.
Recordar
Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar.

Un motor de paso con 6 cables tambin puede ser de 4 fases y unipolar, pero con
2 cables comunes para alimentacin, pueden ser del mismo color.
Un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar.
Control de un Motor Paso a Paso desde la PC
El propsito de este proyecto es familiarizarse con el manejo y comportamiento de los

motores paso a paso.

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Fig. 10.- Control de motor PAP
En la figura 10 se puede ver el diagrama interno y las salidas correspondientes a un

clsico motor PP Unipolar. Los cinco cables de salida deben conectarse al puerto de
salida High Power de la interfaz para puerto paralelo (HPO a HP6) de la siguiente manera:
Comn
A
B
C
O
Vdd
HPO
HPI
HP2
HP3
Tabla 2.- Ejemplos de Operacin desde Q-basic
Veamos cmo podemos realizar determinadas rutinas para el movimiento del motor desde
la PC utilizando la interfaz sugerida.
Hacindolo girar en ambos sentidos: Es un programa realizado en Qbasic y muy fcil de
interpretar, en donde podemos ver cmo se puede hacer rotar el motor una vuelta en un
senda y luego otra en el sentido contrario.
Puede visualizar o bajar directa- ente el ejecutable, llamado stepper.exe directamente
desde la pgina e TodoRobot.
Agregando dos botones para contar el giro: en el programa de la figura 14 se ha
sofisticado an ms el uso de la interfaz, mediante el agregado de dos botones en el
puerto de entrada TTL para indicar cundo girar hacia un lada o hacia el otro, o bien
permanecer inmvil hasta tanto no se sesione ningn botn.
En la figura 15 se puede apreciar conexionado de los botones y el motor con la interfaz.
Puede visualizar o bajar directamente el ejecutable, llamado stepper.exe directamente
desde la pgina de TodoRobot.

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Fig. 11.- Uso de la interfaz
Fig. 12.- Uso de la interfaz

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El funcionamiento es muy simple. Cuando recin se inicia el programa, el motor se
encuentra libre. Luego presionando el pulsador correspondiente, el motor gira hacia uno
de los lados. Al dejar de pulsar, el motor se detiene y queda enclavado en esa posicin.
Solamente se liberar al salir por completo del programa.
Cabe aclarar que la interface para puerto paralelo (cuya informacin completa puede bajar
de Internet) tiene un circuito como el mostrado en la figura 16 y nos provee 8 salidas TTL,
7 salidas de potencia (500mA) y cuatro entradas TTL. Es importante tener en cuenta que
las salidas TTL entregan una tensin de 5V y slo se les puede exigir un mnimo de
corriente, apenas suficiente para activar un transistor o bien un par de compuertas TTL.
As mismo, las entradas TTL deben ser alimentadas con una tensin mxima de 5V o de
lo contrario el chip resultar daado. Esta tensin se obtiene desde VDD a travs del
Regulador U1 (7805).
Las 7 salidas de potencia no son ms que la amplificacin mediante un array de
transistores Darlington (ULN2003) de las salidas TTL O a 6 (la salida 7 no es usada). Este
chip puede drenar una corriente mxima de 500mA, lo que es suficiente para activar un
LED, un rel y hasta un motor DC de bajo consumo (tipo motor de grabador).
La interfaz es tan sencilla como til, ya que nos permite realizar todo tipo de pruebas sin
la necesidad de usar un microcontrolador. Y de paso nos permite tomar experiencia en el
manejo de seales mediante equipos micro procesado.
Podemos por ejemplo, conectar un pequeo robot y tomar datos de sus sensores y
analizar las decisiones a tomar mediante un programa hecho en cualquier lenguaje de PC
actual.
Fig. 13.- Conexin

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Recomendamos a todos los lectores que visiten la pgina de Todo- Robot, a los efectos
de conocer ms informacin y saber cules son los productos que se comercializan y que
permitirn realizar montajes especficos y proyectos generales.

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CONCLUSIONES
En todo lado estn presentes los motores paso a paso ya cumple movimientos
precisos otorgando gran manejabilidad al utilizarlos.
Los motores P-P del tipo de imn permanente, son los ms usados en robtica
siendo el ms utilizado y funcional para cualquier tipo de movimiento preciso.
Se puede concluir que para controlar un motor paso a paso de 4 cables (dos
bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges
Los motores analizados necesitan la inversin de la corriente que circula en sus
bobinas en una secuencia determinada para poder activarlos y cumplir las
funciones activadas.
Se destaca motor de paso con 5 cables es de 4 fases y unipolar, en motor de paso
con 6 cables tambin puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2 cables comunes
para alimentacin, un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar.
BIBLIOGRAFA
Tersek, I. (27 de Junio de 2005). monografias.com. Obtenido de
http://www.monografias.com/trabajos24/motores/motores.shtml
Redaccin de Quark sobre trabajo y monografas de autores varios (2005). Motores Paso
a Paso. Funcionamiento y Control a Travs de un Pc. Saber Electrnico. N de
Edicin 179. Pgina 5
Maquillaza, R. (11 de Agosto de 2006). monografias.com. Obtenido de
http://www.monografias.com/trabajos37/motores/motores2.shtml
ANEXOS:
BIBLIOTECA VIRTUAL

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En la figura 1 se puede apreciar la imagen de un rotor tpico y en la figura 2 el aspecto de

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Tabla 1.- Secuencia para manejar motores bipolares

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto

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Puede girar errticamente

Fig. 7.- Puente H

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Fig. 8.- Circuito Integrado L293b

Este integrado es un controlador de cuatro canales capaz de entregar hasta 1 ampere de

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El propsito de este proyecto es familiarizarse con el manejo y comportamiento de los

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Tabla 2.- Ejemplos de Operacin desde Q-basic

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Fig. 11.- Uso de la interfaz

Fig. 12.- Uso de la interfaz

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Fig. 13.- Conexin

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