Anda di halaman 1dari 21

LAPORAN PRAKTIKUM

PENGENDALIAN LAJU ALIR

DISUSUN OLEH

Dosen Pembimbing:
Ir.HARUNSYAH M.Eng, Sc
NIP. 19650330 199303 1 001

JURUSAN TEKNIK KIMIA


PRODI PENGOLAHAN MIGAS
POLITEKNIK NEGERI LHOKSEUMAWE TAHUN AJARAN 2010-2011
BAB I
PENDAHULUAN

A. Tujuan Percobaan
a) Dapat mengetahui konsep-konsep dasar pengendalian proses.
b) Dapat mengetahui dan memahami unit-unit pengendalian flow.
c) Dapat mengendalikan laju alir suatu cairan.
1

d) Dapat mengetahui dan memahami konfigurasi suatu pengendalian.

B. Bahan dan Alat


a) Seperangkat alat pengendali laju alir (Control Regulation Flow).
b) Air (Aquades).
c) Udara.

C. Prosedur Percobaan
a) Buka katup tekanan hingga Pin sesuai dengan tugas dan isi air ke dalam
tangki hingga penuh.
b) Hidupkan PC dan alat Control Regulation Flow (CRF).
c) Set point pada valve 100% atau bukaan penuh.
d) Catat tekanan masuk, tekanan keluar, Record, Control Variabel dan Fm
serta waktu.
e) Set variabel sesuai tugas dan Klik Start pada PC.
f) Catat perubahan nilai variabel yang terbaca pada PC dan pada alat CRF
per menit sampai kesetabilan tercapai (terlihat dari grafik pada PC).
g) Klik Stop dan akumulasikan data yang didapat.
h) Ulangi percobaan tersebut sesuai tugas.
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1

Pengendalian
Sistem proses adalah rangkaian operasi yang dilakukan konversi material

secara fisika dan kimia, sehingga material yang dihasilkan memiliki keadaan yang
lebih bermanfaat. Peranan pengendalian proses pada dasarnya adalah suatu usaha
untuk mencapai tujuan proses agar berjalan sesuai dengan apa yang diinginkan.
Sistem pengendalian atau teknik pengaturan juga dapat didefinisikan suatu
usaha atau perlakuan terhadap suatu sistem dengan masukan tertentu guna
mendapatkan keluaran sesuai yang diinginkan . Dalam buku berjudul Modern
Control Systems, bahwa sistem pengaturan merupakan hubungan timbal balik

antara komponen-komponen yang membentuk suatu konfigurasi sistem yang


memberikan suatu hasil yang dikehendaki berupa respon (Dorf, 1983).

Gambar 2.1 Sistem Pengendalian


Dalam melakukan studi proses penting untuk diketahui bahwa proses yang
berlangsung di Industri Kimia sesungguhnya (real world) berjalan secara dinamik,
yakni variabel- variabel yang menentukan terjadinya proses itu berubah-ubah
terhadap waktu. Agar proses itu berjalan sesuai dengan target-target yang
ditentukan, maka proses itu harus dikontrol secara automatis.

Target-target proses yang tersebut antara lain adalah:


1. Terjaminnya keselamatan (safety) baik bagi buruh maupun peralatan yang ada.
2. Terjaganya kualitas produk, misalnya komposisi produk, warna, dll. Pada
keadaan yang kontinyu dan dengan biaya minimum.
3. Proses berlangsung sesuai dengan batasan lingkungan, maksudnya limbah
yang dihasilkan oleh proses tersebut tidak melebihi ambang batas lingkungan.
4. Proses berlangsung sesuai dengan batasan-batasan operasinya. Berbagai jenis
peralatan yang digunakan dalam sebuah pabrik kimia memiliki batasan
(constraint) yang inherent untuk operasi peralatan tersebut. Batasan-batasan
itu seharusnya terpenuhi di seluruh operasi sebuah pabrik.
5. Ekonomis, operasi sebuah pabrik harus sesuai dengan kondisi pasar, yakni
ketersediaan bahan baku dan permintaan produk akhirnya. Oleh karena itu,
harus seekonomis mungkin dalam konsumsi bahan baku, energi, modal, dan
tenaga kerja. Hal ini membutuhkan pengontrolan kondisi operasi pada tingkat

yang optimum, sehingga terjadi biaya operasi yang minimum, keuntungan


yang maksimum, dan sebagainya.
Jenis Jenis Variabel Proses dalam sistem pengendalian:
1. Proses Variable (PV) adalah besaran fisika atau kimia yang menunjukkan
keadaan sistem proses yang dikendalikan tetap atau terkendali.
2. Manipulated Variable (MV) adalah varible yang digunakan untuk melakukan
koreksi atau pengendalian PV (Proses Variable). Masukan dari suatu proses
yang dapat diubah-ubah atau dimanipulasi agar process variable besarnya
sesuai dengan set point (sinyal yang diumpankan pada suatu sistem kendali
yang digunakan sebagai acuan untuk menentukan keluaran sistem kontrol).
3. Set Point (SP) adalah nilai variabel yang diinginkan (nilai acuan) dari suatu
proses. Suatu kontroler akan selalu berusaha menyamakan variabel terkendali
terhadap set point.
4. Gabungan (W) adalah variabel masukan yang mampu mempengaruhi nilai PV
(Proses Variable) tetapi tidak digunakan untuk mengendalikan suatu proses.
5. Variabel keluaran tidak dikendalikan adalah variabel yang menunjukkan
keadaan sistem proses tetapi tidak dikendalikan secara langsung.
2.2

Klasifikasi Kebutuhan Sistem Pengendalian


Ada 3 klasifikasi kebutuhan sistem pengendalian secara umum:
1. Menekan pengaruh gangguan (disteurbance/upset) eksternal.
2. Memastikan kestabilan suatu proses kimia.
3. Optimisasi performansi suatu proses kimia.

2.3

Aspek-aspek Desain Sistem Kontrol


Variabel (laju alir, suhu, tekanan, konsentrasi, dll) dalam proses dibagi
menjadi 2 kelompok:
1. Variabel masukan (input):
a) manipulated (adjustable) variable
b) disturbance:
2. Variabel keluaran (output):
a) dapat dikur (measured): suhu produk, laju alir produk, dll.
b) tak dapat diukur (unmeasured): suhu di tray
Adapun elemen-elemen disain sistem kontrol:
4

1.
2.
3.
4.
5.

2.4

Mendefinisikan obyektif pengontrolan


Menyeleksi pengukuran
Menyeleksi variabel yang dimanipulasikan
Menyeleksi konfigurasi kontrol
Mendisain kontroler

Tipe-tipe Pengendalian
Sistem Pengendalian (Control System) adalah rangkaian operasi yang

dilakukan konversi material secara fisika dan kimia sehingga material yang
dihasilkan memiliki keadaan yang lebih bermanfaat. Peranan pengendalian proses
pada dasarnya adalah suatu usaha untuk mencapai tujuan proses agar berjalan
sesuai dengan apa yang diinginkan.
Seluruh komponen yang terlihat dalam pengendalian proses disebut sistem
pengendalian atau control system. Tipe-tipe pengendalian antara lain:
1. Pengendalian On-Off
Pengendalian On-Off merupakan cara sederhana untuk mengimplementasikan
kontrol otomatis menggunakkan dua posisi akutator seperti kontroler dengan
open position atau berdasarkan terminoloi biasa On-Off position.
Sistem pengendalian dua posisi ialah sistem pengendalian yang mempunyai
element koreksi (error detector) memiliki dua tempat kedudukan, maksudnya
element kendali akhir mempunyai kedudukan pada kondisi ON dan OFF
(buka atau tutup).
Pada pengendalian ini, sinyal keluaran dari kendali akan tetap pada harga
maksimum atau minimum.

2. Pengendalian Proporsional
Pengendalian

proporsional

merupakan

cara

termudah

untuk

mengimplementasikan pengontrol kontinyu yaitu dengan memperhitungkan


sinyal x (t) menjadi proporsional perbedaan (et) sehingga:
X (t) = Kp. e(t)

Dimana :
Kp : koefisien
Sebagai ganti dari Kp adalah proporsional band, menjelaskan dengan
hubungan Kp, biasanya dari:
PB =

100
Kp

3. Pengendalian Proporsional Integral


Tentu saja pengendali proporsional e (t) tidak pernah bernilai nol jika kita
mengharapkan x (t) tidak sama dengan nol. Pengendalian dapat dirancang
menjadi bentuk LP, sinyal akan menjadi proporsional (to the discrepancy) dan
nilai differensial.
X(t) = Kp. e(t) + K.I.Int (o,t,e(s)); T1 =

1
KI

Pengaruh penambahan integral adalah :


a. Memperlambat respon
b. Cenderung stabil

4. Pengendalian Proporsional Integral Diferensial (PID)


Aksi kontrol yang ketiga dapat ditambahkan untuk mempercepat respon, yaitu
derivative action. Meskipun respon cepat tetapi sistem menjadi peka terhadap
noise/bising/turbulen, karena derivative perubahan error persamaan yang ada
dalam PID. adalah komponen simpul umpan balik yang umum dalam sistem kontrol
industri. Pengkontrol mengambil harga terukur dari suatu proses atau peralatan
lainnya dan membandingkannya dengan harga setpoint acuan; beda/deviasi (error
signal)nya kemudian digunakan menyetel beberapa masukan ke proses agar
mengembalikan harga proses terukur ke harga setpoint yang diinginkan. Tidak seperti
pengkontrol sederhana, pengkontrol PID bisa mengatur keluaran proses didasarkan

pada penyebab dan laju perubahan deviasi, sehingga kontrol menjadi stabil dan lebih
akurat.

x (t) = Kp. e (t) + KI Int (0, t, e (v) + Kd. d(e(t))


Koefisien Kd seperti istilah koefisien integral juga diketahui sebagai waktu
derivative atau waktu kenaikan (advance)
Td = Kd
2.5

Jenis-jenis Pengendalian berdasarkan Metode Umum


1. Sistem Pengendalian Manual
Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominan dalam
aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia
sangat dominan dalam menjalankan perintah, sehingga hasil
pengendalian akan dipengaruhi pelakunya. Pada sistem kendali manual
ini juga termasuk dalam kategori sistem kendali jerat tertutup.
2. Sistem Pengendalian Otomatis
Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak dominan dalam aksi
pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia
digantikan oleh sistem kontroler yang telah diprogram secara otomatis
sesuai fungsinya, sehingga bisa memerankan seperti yang dilakukan
manusia. Di dunia industri modern banyak sekali sistem ken dali yang
memanfaatkan kontrol otomatis, apalagi untuk industri yang bergerak
pada bidang yang proses nya membahayakan keselamatan jiwa
manusia.
3. Sistem Pengendalian Digital
Dalam sistem pengendalian otomatis terdapat komponen -komponen
utama seperti elemen proses, elemen pengukuran (sensing element dan
transmitter), elemen controller (control unit), dan final control element
(control value ).

Gambar 2.2 Pengendalian Digital


4. Sistem Pengendalian Kontinyu
Sistem pengendalian yang ber jalan secara kontinyu, pada setiap saat
respon sistem selalu ada. Pada gambar 2.7. Sinyal e(t) yang masuk ke
kontroler dan sinyal m(t) yang keluar dari kontroler adalah sinyal
kontinyu.

Gambar 2.3 Pengendalian Kontinyu


5. Sistem pengendalian Adaptive
Sistem pengendalian yang mempunyai kemampuan untuk beradaptasi
dengan perubahan lingkungan disekitarnya.
6. Sistem Pengendalian Diskrit ( digital)
Sistem pengendalian yang berjalan secara diskrit, proses pengendalian
tidak berjalan setiap saat, hanya pada waktu -waktu tertentu saja (pada
saat terjadi pencuplikan pada waktu cupliknya). Pada gambar 2.2
sinyal e*(t) yang masuk ke kontroler dan sinyal m*(t) yang keluar dari
kontroler adalah sinyal digital. Sampler pada gambar 2.2 dipergunakan

untuk mengubah dari sinyal kontinyu e(t) menjadi sinyal digital e*(t).
Rangkaian holding device dipakai untuk mengubah sinyal digital ke
sinyal kontinyu.

2.6

Gambar 2.4 Pengendalian Disktrit


Konfigurasi Sistem Pengendali
1. Pengendali umpan maju
Logika kerjanya alat pengendali melakukan tindakan sebelum
gangguan memberikan akibat pada proses. Umumnya mempergunakan
pengatur (controller) serta aktuator kendali (control actuator) yang
berguna untuk memperoleh respon sistem yang baik. Sistem kendali
ini keluarannya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler. Suatu
keadaan apakah plant benar-benar telah mencapai target seperti yang
dikehendaki masukan atau referensi, tidak dapat mempengaruhi kinerja
kontroler.

Gambar 2.5 Sistem pengendalian umpan maju


2. Pengendali umpan balik
Logika kerjanya alat pengendali melakukan tindakan setelah gangguan
memberikan akibat pada proses. sistem kendali ini memanfaatkan
variabel yang sebanding dengan selisih respon yang terjadi terhadap
respon yang diinginkan.

Gambar 2.6 Sistem pengendalian umpan balik


3. Pengendali Interensial
Yaitu jenis pengendali yang menggunakan hasil pengukuran sekunder
untuk mengatur peubah pengendalinya, misalnya untuk kasus
pengaturan level. Hasil pengukuran yang dikontrol adalah aliran
masuk dan keluar.
2.7

Penganalisisan sistem pengendalian


Dalam

mengendalikan

variabel

proses

adalah

dengan

analisis

dan

perancangan. Beberapa faktor yang harus dikuasai untuk me lakukan analisis


sistem pengendalian atau teknik pengaturan adalah:
1. Penguasaan dasar-dasar matematika
Dasar analisis dan perancangan sistem pengendalian yang sering dijumpai
yaitu persamaan diferensial, Transpormasi Laplace, Transpormasi Z, Fourier,
matrik, dan sebagainya.
2. Penguasaan pemodelan matematika sistem fisik
Sebuah sistem fisik akan sulit di analisis apabila model matematika sistem
tidak diketahui.
3. Respon sistem pengendalian
Untuk memudahkan analisis biasanya dipergun akan respon transien dan
frekuensi. Contoh respon diilustrasikan pada gambar 2.7

10

Gambar 2.7 Respon pengendalian


4. Kestabilan sistem pengendalian
Dasar analisis kestabilan biasanya dipergunakan kriteria Routh -Hurwitz,
pecahan kontinyu, letak akar dan Nyiquist.

2.8

Sistem Orde Pertama


Sistem orde pertama adalah sistem yang keluarannya dapat dimodelkan

atau didekati dengan suatu persamaan matematis berupa persamaan differensial


orde pertama. Bentuk umum sistem orde pertama untuk sistem linier atau
linierisasi orde pertama adalah:
a1
dengan :
a1, a0 dan b
f(t)

dy
+a
dt

y = b f(t)

= konstanta
= fungsi masukan

jika a0 0, persamaan dapat ditulis:


a1 dy
b
+ + y= f (t )
a0 dt
a0
Selanjutnya didefinisikan:
a1
=
a0

dan a0 =kp

11

GAMBAR PERALATAN

12

Seperangkat alat pengendalian CRF

-Rangkaian alat pengrndalian CRF


Keterangan :
1. Tanki air
2. Pompa sentrifugal
3. Katup udara sebanding
4. Tranduser
5. Udara masuk bertekanan
6. Kompresor udara masuk bertekanan
7. Kompresor udara
8. Penggerak elektronok
9. Perlengkjapan elektrik
10. Seperangkat komputer
11. Valve manual
12. Katup selenoid untuk mengatasi gangguan
13. Flowmeter
14. Valve maual
15. Pengatur flow
16. Sensor flow
BAB III
DATA PENGAMATAN
13

A. DATA PENGAMATAN
Tabel 3.1 Pengendalian On-Off tanpa Noise
waktu (menit)

laju alir (l/hr)

2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28
30

25,4
25,5
25,5
25,5
25,4
25,5
25,4
25,5
25,3
25,4
25,3
25,3
25,3
25,3
25,3

control
variabel %
21,2
21,2
21,3
21,3
21,1
21,2
21,2
21,2
21,3
21,1
21,2
21,1
21,1
21,1
21,1

actual signal
%
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50
50

Keterangan
Set Point

: 50%

Hysterisis

:1%

Open Time: 2 min


Gain

: 0.5

P in

: 2 bar

Tabel 3.2 Pengendalian Proporsional dengan Noise 50%


waktu (menit)

laju alir (l/hr)

2
4
6
8
10
12

71,8
70,1
88,9
89,1
89,4
92,7

control
variabel %
59,8
58,4
74
74,3
74,5
77,3

actual signal
%
67,5
68,3
74,1
75,1
75,5
77,7

14

14
16
18
20
22
24
26
28
30

91,1
89,9
90,2
90,3
90,9
90,9
90,1
89,3
89,3

76,6
74,6
75,2
75,2
75,7
75,7
74,7
74,4
74,4

73,4
75,1
74,8
74,7
74,3
74,3
75,5
75,6
75,6

control
variabel %
57,9
54,7
51,4
51,6
50,3
50,4
51,1
50,6
48,9
49,1
49,7
48,3
47,7
49,2
48,9

actual signal
%
62
60,9
61,9
60,2
60,1
60,8
59,7
60,1
60,7
60,2
61,4
62,9
61,9
62,5
63,2

Keterangan
Set Point

: 50%

Proporsiona band : 100 %


Initial aktual signal: 100%
P in

: 2 bar

Tabel 3.3 Pengendalian PI dengan Noise 50%


waktu (menit)

laju alir (l/hr)

2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28
30

69,5
65,9
61,7
61,4
60,3
60,5
60,3
60,7
60,2
60,3
59,6
58
59,7
59,1
58,7

Keterangan

15

Set Point

: 50%

Proporsiona band : 100 %


Initial aktual signal: 100%
Integral

:2 menit

P in

: 2 bar

Tabel 3.4 Pengendalian PID dengan Noise 50%


waktu (menit)

laju alir (l/hr)

2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28
30

26,8
46,3
34,9
24
39,6
63,9
59,9
50,5
48,1
25,8
44,4
60,9
75,3
106,3
36,5

control
variabel %
22,4
38,5
29,1
20
33
53,3
49,9
42,1
40,1
21,5
37
50,7
62,7
88,6
30,4

actual signal
%
79,2
58,5
72
79,1
57,8
41,2
35,5
38,9
72,2
79,8
41,7
40,9
17
8,1
58,4

Keterangan
Proporsional Band

: 100%

Derivative

: 2 min

Integratif Constant

: 2 min

Pin

: 2 Bar

Noise

: 50%

16

- PENGOLAHAN DATA
Grafik waktu vs laju alir yang terukur pada pengendalian ON-OFF tanpa

noise :

Pengendalian ON-OFF
25.55
25.5
25.45
laju alir

25.4
25.35
25.3
25.25
25.2
0

8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30

Grafik waktu vs laju alir yang terukur pada pengendalian proporsional


dengan noise 50%

Pengendalian proporsional
98
93
88

laju alir

83
78
73
68
0

8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30

17

Grafik waktu vs laju alir yang terukur pada pengendalian proporsional


integral dengan noise 50%

Pengendalian proporsional integral


72
70
68
66
64

laju alir

62
60
58
56
54
52
0

8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30

Grafik waktu vs laju alir yang terukur pada pengendalian proporsional


integral deverative dengan noise 50%

pengendalian proporsional integral deverative


120
100
80
laju alir
60
40
20
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30

18

Grafik waktu vs laju alir yang terukur pada pengendalian proporsional


integral derivative dengan noise 50%
BAB IV
PEMBAHASAN DAN KESIMPULAN

A. Pembahasan

B. Pada praktikum pengendalian laju alir kali ini menggunakan alat


pengendali laju alir control regulation flow (CRF). Pengendalian
laju alir ini lebih ditujukan terhadap pengendaliankecepatan laju
alir fluida tersebut setelah diberikan set point dan gangguan
maupun tanpa gangguan.
C. Pada praktikum ini dilakukan dengan 4 kali percobaan sesuai
dengan tipe-tipe pengendalian, yaitu; pengendalian ON-OFF,
pengendalian Proportional (PC), pengendalian l Proportional
integral (PIC), dan pengendalian Proportional integral differential
(PID). Masing- masing di setting pada 50 % dan diberikan
gangguan sebesar 50 % (kecuali ON-OFF) .
D. Pada grafik pengendalian ON-OFF tanpa diberikan gangguan
didapatkan bahwa sistem pada menit-menit awal cenderung
tidak stabil, tapi pada menit menit terakhir titik kesetabilan
didapatkan. Hal ini menunjukkan bahwa tanpa adanya
gangguan di dalam suatu proses maka proses akan stabil
walaupun membutuhkan sedikit waktu.
E. Lalu pada grafik pengendalian proporsional dengan set point dan
gangguan sebesar 50 %, menunjukkan pada menit menit awal
sistem sangat tidak stabil, hal ini disebabkan gangguan yang
diberikan, akan tetapi dalam waktu yang relatif singkat sistem
telah menuju stabil. Hal ini sesuai dengan teori dimana pada
pengendalian ini diterapkan sistem umpan balik.
F. Kemudian pada
grafik pengendalian proporsional integral
dengan set point dan gangguan sama dengan praktek
sebelumnya menunjukan bahwa sistem tidak stabil saat menit
menit awal lalu cendrung stabil pada menit menit
selanjutnya .ini dikarenakan pengendali jenis ini cenderung
stabil. Hal ini juga sesuai dengan teori dimana pada
pengendalian ini diterapkan sistem umpan balik.
G. Pada grafik Proportional integral differential dengan set point
dan gangguan sama dengan praktek sebelumnya menunjukan
bahwa sistem tidak stabil, hal ini disebabkan karena
pengendalian jenis ini sangat peka terhadap gangguan tetapi
memiliki respon yang cepat.

19

A. Kesimpulan
Setelah melakukan rangkaian praktikum, maka dapat disimpulkan bahwa:
1. Sistem kendali yang digunakan adalah sistem kendali umpan balik, dimana
alat pengendali melakukan tindakan setelah gangguan/noise memberikan
akibat pada proses sehingga proses harus terkontrol memperbaiki kondisi
ini melalui Final Control seperti pengaturan bukaan valve.
2. Untuk sistem kendali On-Off tanpa noise denganset point 50% didapatkan
grafik waktu vs laju alir relatif lebih stabil yang disebabkan karena sistem
pengendali ini tidak diberikan gangguan.
3. Untuk sistem kendali Proporsional dengan noise 50% didapatkan grafik
waktu vs laju alir relatif lebih menanjak mulus mendekati set point.
Meskipun sebelumnya dari start hingga menit ke-4 terjadi lompatan
pengendalaian hingga akhirnya tertangani karena penggunaan konfigurasi
feedback.
4. Untuk sistem kendali Proporsional integral dengan noise 50% dan set
point 50% .cenderung tidak stabil pada menit pertama hal ini disebabkan
oleh gangguan/noise yang diberikan, sehingga pengontrolan harus optimal
hingga akhirnya pada menit selanjutnya laju alir mulai menuju set point
walau masih berada di atas set point
5. Untuk sistem kendali Proporsional integral dengan noise 50% dan set
point 50% .cenderung sangat tidak stabil karena sistem pengendali ini8
sangat peka terhadap gangguan dan sangat cepat memberi respon.
6. Semua gangguan merupakan faktor utama yang harus dikendalikan
sehingga dapat diperoleh kualitas produk yang sesuai (set point) dalam hal
ini dapat dikendalikan dengan dua jenis konfigurasi pengendalian yaitu
feedback dan feed forward. Dalam praktikum ini konfigurasi yang terjadi
adalah feedback. Hal ini terlihat jelas karene pengendalian terjadi setelah
adanya gangguan yang terjadi pada proses.

20

DAFTAR PUSTAKA
Effendy, Sistem Pengendalian. http://staff.ums.ac.id/effendy, diunduh 11 April
2010.
Effendy, Istilah Pengendalian. http://staff.ums.ac.id/effendy, diunduh 11 April
2010.
Wahid. Filosofi Dasar Sistem Kontrol. http://www.chemeng.ui.ac.id/, diunduh 11
April 2010.

21