CENTRO UNIVERSITRIO

INSTITUTO DE EDUCAO SUPERIOR DE BRASLIA

IESB

ARMANDO APARECIDO
DOUGLAS CASALE
EDICARLOS SILVA FERNANDES

ROB SOLUCIONADOR DE LABIRINTO

BRASLIA DF
2016

ARMANDO APARECIDO
DOUGLAS CASALE
EDICARLOS SILVA FERNANDES

ROB SOLUCIONADOR DE LABIRINTO

Relatrio apresentado como requisito para

obteno de aprovao na disciplina projeto
integrador II no curso de engenharia eltrica no
Instituto de Educao Superior de Braslia.
Orientador: prof. Joel Guilherme da Silva Filho.

BRASLIA - DF
2016

RESUMO
Este relatrio detalha o desenvolvimento de um veculo baseado no sistema
Arduino capaz de se movimentar em qualquer ponto dentro de um labirinto e de
forma independente conseguir encontrar a sada. O veculo constitui de sensores
ultrassnicos que servir para orientao e a utilizao de cdigos que faz com que
o veculo se desloque de forma autnoma. Para o formato do veculo foi baseado na
ideia do tanque de Da Vinci e tambm se baseando em algumas das histrias da
mitologia relacionada aos autmatos.
Palavras-chave: Arduino, Labirinto, Autmatos.

SUMRIO
1 INTRODUO.....................................................................................................5
2 DESENVOLVIMENTO.........................................................................................6
2.1 HISTRIA, ORIGEM DA PALAVRA AUTMATOS E MITOLOGIA
GREGA...................................................................................................................6
2.2 IDEIA GERAL DO PROJETO E COMPONENTES..........................................8
2.3 FOTOS PROTTIPO FINAL...........................................................................15
2.4 TESTES...........................................................................................................16
3 CONCLUSES...................................................................................................17
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS......................................................................18
ANEXO A...............................................................................................................20

1 INTRODUO
Foi proposto aos alunos da disciplina Projeto Integrador II a construo de
um dispositivo robtico baseado no sistema arduino ao qual ser posto em um
labirinto (Figura 1) tradicional com um nico ponto de sada com largura de 25 cm,
com paredes de altura de 15 cm e um tamanho total de 1,5x1,5m que possa
descobrir a sada de forma independente. Com estas informaes ser apresentada
as principais ideias iniciais para o veculo, as influncias mais importantes para a
elaborao do projeto, exibio de componentes e cdigos usados para construir o
autmato, testes realizados e parecer conclusivo. Este projeto torna-se importante
pois, atualmente, pesquisas voltadas no somente para a operao em indstrias,
mas tambm para veculos que possam atuar em ambientes inspitos, complexos
ou mesmo com mais agilidade e fora que a de um humano esto sendo
desenvolvidas em toda a parte do mundo. Esses veculos necessitam no s de
uma maneira inteligente de se locomover, mas precisam tambm de sensores
capazes de perceber mudanas no ambiente e ser capaz de contornar obstculos
com sucesso.

Figura 1: Labirinto Tradicional.

2 DESENVOLVIMENTO
2.1 HISTRIA, ORIGEM DA PALAVRA AUTMATOS E MITOLOGIA GREGA
Apesar de se tratar de apenas mitologias nota-se que os gregos antigos
eram um povo obcecado pela ideia de serem mecnicos semoventes. Suas lendas
so repletas de esttuas mveis e robs andantes. De acordo com o dicionrio
Merriam Webster a palavra autmato vem do grego (autmatos) e
significa aquele que se move por si prprio. Segundo a mitologia grega (2011, THE
GOLDEN TRIPODS OF OLYMPUS, HOMER, ILIAD linha 18. p 371)

, Hefestos teria criado

os primeiros autmatos que lhe serviam de ajudantes em suas tarefas. Ele criou um
conjunto de vinte trips de rodas feitas de ouro para as festas dos deuses do olimpo
ao qual eles prprios se locomoviam dentro e fora das salas dos deuses. Alm dos
j citados trpodes, de acordo com James George Frazer (1921,P.1638) Hefestos
teria criado ainda Talos, (Figura 2) um gigante feito de bronze, que guardava Creta
contra intrusos. Talos matava suas vtimas atravs do aquecimento, abraando-os
morte.

Figura 2: Gigante Talos.

Em termos histricos, o primeiro autmato que se tem registro foi criado no

sculo I por Heron de Alexandria que fundaria o mundo moderno, embora a eolpila
(bola de olo, deus do vento) tenha sido ao mesmo tempo o primeiro motor a

vapor e a jato da histria ( Figura 3). Robert Curley (Heron of Alexandria, p. 25)
descreveu seu princpio em que usado hoje nas turbinas que movem reatores
nucleares, usinas termoeltricas e navios. Consistia numa caldeira ligada por tubos
a uma esfera. Esta, com dois canos de escape para o vapor, girava rapidamente
quando a gua fervia. Heron menciona figuras danantes, provavelmente um
brinquedo ou decorao de templo movido pela mquina. Fora isso, nem o inventor
nem ningum em sua poca parece ter se interessado pelo potencial de transformar
calor em movimento, alcanado pela primeira vez na histria e a partir do qual seria
fundado o mundo industrial.

Figura 3: Motor a vapor.

Segundo Paula Ferreia (2009, p. 57) Leonardo Da Vinci o responsvel

pelo primeiro projeto documentado de um autmato humanoide. Suas anotaes
foram descobertas nos anos 1950, mas foram feitas por volta de 1495. Da Vinci
projetou um leo mecnico que caminhava e apresentava flores para homenagear o
rei da Frana. (Figura 4).

Figura 4: Leo de Da Vinci.

O diferencial do rob de Leonardo que ele era programvel e em vez de

desmontar o bicho inteiro para que ele funcionasse de maneira diferente, bastava
modificar a posio de alguns elementos internos, no caso, braos que faziam rodar
certas engrenagens, sistema parecido com o de uma caixinha de msica.

2.2 IDEIA GERAL DO PROJETO E COMPONENTES

Apesar de inmeras referncias que foram estudas e citadas anteriormente,
algumas ideias com relao ao design ao qual so de extrema importncia
apresentar a principal referncia que foi adotada durante o trabalho, e uma delas
foram inspiradas na famosa inveno de Da Vinci que o canho ( Figura 5) mas
foram feitos esboos para representar o conceito inicial ( Figura 6). Optaremos
tambm por usar o mesmo formato circular pois onde que a uniformidade e
distribuio da massa do veculo estar posicionada de forma estratgica e quanto
ao deslocamento utilizaremos 3 rodas de patins ( Figura 9) com dois motores de caixa
de reduo de 70 rpm (Figura 10). Com relao a parte eltrica, ser basicamente
dividida em 3 partes: microcontrolador Arduino, ponte H (mdulo l298D), servo
motor, bateria 12V e os sensores ultrassnicos.

Figura 5: Tanque de Da Vinci.

Este a representao do tanque de Da Vinci ao qual utilizaremos o formato

circular, sem a carapaa de cima e sem estes canhes pois o objetivo apenas de
locomoo e no de lanamento de projeteis. Para construo do chassi, foi
utilizado duas placas de madeira unidas por parafusos mantendo uma certa
distncia entre elas.

Figura 6: Esboo inicial do veculo.

Como no tnhamos um prottipo fizemos um esboo inicial baseado no

conceito de Da Vinci, podemos notar no esboo que houve uma srie de
modificaes, algumas com relao ao design original e o formato geomtrico do
veculo foi proposto como uma circunferncia. Devemos acoplar os componentes
eletrnicos de acordo com o peso e dimenso como a bateria e motores na parte de

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baixo do segundo compartimento acima para instalar outros componentes mais

leves como sensores ultrassnicos, arduino, ponte H e entre outros.
Depois de muitos estudos desenvolvemos um prottipo final apresentado em
um modelo 3d abaixo (Figura 7), onde sofreu mais algumas alteraes. Resolvemos
tornar mais compacto com relao ao modelo anterior proposto. O prottipo
composto de apenas um compartimento onde iremos acoplar dois sensores na parte
de cima, frontal e lateral, bateria no lado direito, arduino na parte lateral esquerda,
ponte H na parte de trs e servo motor na parte central ao temos o eixo de giro da
roda. Na Figura 8 temos o autmato na vista frontal e algumas partes que ir compor
sua estrutura.

Figura 7: Modelo em 3d em perspectiva.

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Figura 8: Vista frontal do autmato.

Figura 9: Rodas de patins.

O tipo de roda que estamos pesquisando a respeito da roda ideal, contudo,

foi decidido em utilizar rodas de patins ( Figura 9) pois devido ao baixo custo e de fcil
instalao.

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Figura 10: motores de 70 rpm.

Utilizaremos dois motores (Figura 10) de 70 rpm de 12 v (corrente contnua)

com caixa de reduo. O eixo de dimetro de 6mm, dimetro da caixa de reduo:
32mm com engrenagens metlicas. Torque de 4 kgf.cm com medida H= 67mm:
Medida L= 23mm, sentido de giro: horrio ou anti-horrio dependendo da polaridade.
O peso do micro redutor varia entre 135 a 150 gramas.

Figura 11: Microcontrolador Arduino

Na Figura 11 temos o controlador Arduino Uno que ser o utilizado no projeto.

Ele possui um microcontrolador ATMEGA328 e uma plataforma de prototipagem
eletrnica de hardware livre e de placa nica, com suporte de entrada/sada
embutido e uma linguagem de programao padro. Ela ser usada para ser o
crebro do autmato, onde utilizando a sua IDE ser feito um algoritmo que
descreve todas as situaes e movimentos que o autmato dever executar. Aps o
algoritmo ser compilado, o mesmo ser enviado ao Arduino e armazenado em seu

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CI ATMega328.

Figura 12: Modulo Ponte H.

Na Figura 12 temos o modulo que ser usado para controlar os motores. Esse
modulo opera com o CI 298D que possui internamente dois circuitos de ponte H,
com isso ele pode controlar dois motores DC tanto no controle de sentido de giro
(horrio e anti-horrio) como no controle de velocidade dos motores.

Figura 13: Sensor Ultrassnico.

A Figura 13 mostra o sensor ultrassnico que ser usado para medir a

distncia entre a parede e o autmato. Basicamente ele opera com uma tenso de 5
volts que dependendo da distncia em que ele estiver de um obstculo essa tenso
vai variar gerando um sinal analgico que ser recebido pelo arduino que ir
process-lo. O sensor possui uma variao de distncia de 2 cm at 500 cm. No
projeto usaremos dois sensores, um na parte frontal do autmato e outra na parte
direita.

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Figura 14: Servo motor.

A Figura 14 mostra o servo motor que ser usado para controlar a roda
instalada na parte frontal do autmato, ela tem como objetivo fazer com que se o
autmato estiver perto de bater em alguma parede o servo ir corrigir o percurso.

Figura 15: Bateria 12V.

O autmato ter como fonte de alimentao uma bateria ( Figura15) de 12V de

1A que fornecer energia eltrica para todos os componentes, incluindo o arduino e

o L298D.

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2.3 FOTOS PROTTIPO FINAL

Figura 16: Vista Frontal.

Figura 18: Vista Lateral.

Figura 17: Vista Perspectiva.

Figura 19: Vista Superior.

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2.4 TESTES

Figura 20: Mapa dos testes.

Tabela 1: Tabela dos testes realizados.

OBS: Foi adotado na tabela 1 como sucesso se o veculo terminasse o

percurso em menos de 5 minutos.

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CONCLUSO

No quesito de design, decidimos inicialmente adotar a ideia do conceito de Da Vinci,

mas observando com o prottipo final pode ser notar que bastante conceitos foram
alterados, chegando a um prottipo diferente do conceito de Da Vinci, porm,
mantendo vrios aspectos do mesmo. Entre os desafios encontrados, os que mais
se ressaltam e a questo de aquisio de materiais especficos e a dificuldade de
acompanhar rigorosamente o cronograma. Vrios dos materiais que devem ser
usados no projeto no so vendidos em lojas locais, ocasionando a comprar desses
materiais em sites de comrcio de outros estados ou at mesmo de outros pases.
Isso acarreta demora na chegada do material podendo levar o atraso do cronograma
proposto inicialmente. A outra dificuldade enfrentada era como poderamos fabricar o
chassi, contudo com muita pesquisa e muito empenho do grupo conseguimos obter
bons resultados no s no conceito do projeto geral, mas tambm a experincia
passa adquirida no projeto passado. Devido aos testes realizados, notasse que
houve um bom aproveitamento com os modelos de labirintos testados, em que foi
testado vrios tipos de possveis obstculos e caminhos diferentes tentando obter o
mximo de perfeio em sua execuo. Ento, conclumos que o objetivo foi
alcanado com sucesso.

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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] Dictionary automaton. Disponvel em:
<https://www.merriam-webster.com/dictionary/automaton> Acesso em: 06 jun. 2016.
[2] ANTUNES, F. L. M. Motores de Corrente Contnua 2009. Disponvel em:
<https://www.dee.ufc.br/fantunes/MaquinasEletricasI/Aulas/MotoresCorrenteContinu
a-Impressao.pdf>Acesso em: 12 abril 2016.
[4] Stuart Russell and Peter Norvig, Artificial Intelligence - A Modern Approach.
Prentice Hall, 1995. Disponvel em:
<https://www.univasf.edu.br/~rosalvo.oliveira/Disciplinas/2012_1/IA/aulas/AULA02_R
FON_IA_INTRODUCAO.pdf> Acesso em: 5 abril 2016.
[5] Introduction to automata theory, languages and computation. 2nd ed, AddisonWesley, 2001. Disponvel em:
<https://web.fe.up.pt/~gtd/clf/introducao.ppt> Acesso em: 13 abril 2016.
[6] Jorge Augusto Fernandes Ferreira, Eng. Electrnica e Telecomunicaes,
Universidade de Aveiro 1994. Disponvel em:
<http://sweet.ua.pt/jaff/Download/Artigos_Teses/Tese%20de%20mestrado.pdf>
Acesso em: 1 abril 2016.
[7] Autmatos de Hefestos, LIST OF AUTOMATONS. Disponvel em:
<http://www.theoi.com/Ther/Automotones.html> Acesso em: 06 jun. 2016.
[8] The 100 Most Influential Inventors of All Time, vrios autores, Britannica
Educational Publishing, 2009. Disponvel em:
<https://bioloskiblog.files.wordpress.com/2012/03/100-najvecih-izumitelja.pdf>
acesso em: 6 jun. 2016.
[10] Talos. Disponvel em: < http://www.theoi.com/Text/ApolloniusRhodius4.html>
acesso em: 6 jun. 2016.

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[11] Paula Ferreira; Humberto R.de Souza; PEREIRA, J. N. C.. Robs Made in
Brasil. Revista Inovao em Pauta, So Paulo, p. 58 - 58, 10 out. 2009.
Disponvel
em:<http://www.feng.pucrs.br/~fkuhne/files/sistrob/Robos_made_in_Brazil
.pdf> Acesso em: 6 jun. 2016.

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ANEXO A

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