Lekcija 6

Korani motori
Prof.dr.sc. Jasmin Velagi
Elektrotehniki fakultet Sarajevo
Kolegij: Aktuatori

2/53

6 1 Osnove koranih motora

6.1.

Motivacija: proizvesti motor koji bi se mogao neposredno

upravljati pomou digitalnog raunara i iji bi se izlazni
signal neposredno dovodio raunaru bez sloenih A/D i D/A
p
pretvornika.
Od takvih motora se zahtijevaju diskretni, odnosno korani
mehaniki p
pomaci, odakle i p
potjee
j
naziv korani motori
(eng. stepper motors).
Korani motori su elektromehaniki pretvornici energije, koji
pulsnu, odnosno koranu elektriku pobudu pretvaraju u
korani mehaniki pomak.
I j se u rotacijskoj
Izrauju
t ij k j i ttranslacijskoj
l ij k j iizvedbi
dbi ((preovladava
l d
rotacijska).
Na malim koranim brzinama rotor se zaustavlja na svakom
koranom poloaju.

3/53

Osnove koranih motora

Na srednjim brzinama nema zaustavljanja rotora na

svakom koranom poloaju,
poloaju ali ugaona brzina oscilira
ovisno o poloaju.
to se korana brzina vie poveava
poveava, oscilacije ugaone
brzine postaju sve manje, tako da na velikim koranim
brzinama ugaona
g
brzina tei konstantnojj brzini.
Pojam velika korana brzina je relativan, a ovisno o
konstrukciji, kod komercijalnih motora se kree od 102 do
104 koraka u sekundi [k/s].
Korani motor je elektriki motor bez komutatora.
Svi namoti su smjeteni na statoru, a rotor je permanentni
magnet, ili, u sluaju varijabilnoreluktancijskog motora,
predstavlja blok zupanika od mekog magnetskog
materijala.

4/53

Osnove koranih motora

Komunikacijom se upravlja izvana sa kontrolerom, pri emu

su motori i kontroleri dizajnirani na nain da motor moe
doi u bilo koju fiksnu poziciju kada rotira na jedan ili drugi
nain.
Veina koranih motora moe koraati na audio
frekvencijama,
j
ip
primjenom
j
odgovarajueg
g
j
g kontrolera mogu
g
se startati i zaustavljati on a dime na upravljanim
orijentacijama.

5/53

Prednosti koranih motora

Niska cijena.
Male dimenzije i masa
masa.
Velike funkcijske mogunosti.
esto se isporuuju integrirano s radnim mehanizmom
mehanizmom.
Pretvara digitalne ulazne impulse u analogno kretanje:
ukljuenje napona naredne faze - pomak za 1 korak
korak,
broj koraka = broj upravljakih impulsa (jedan korak
odgovara odreenom fiksnom uglu zakretu)
zakretu).
Ugao rotacije motora je proporcionalan ulaznom impulsu.
Odziv rotora na digitalne impulse omoguuje upravljanje u
otvorenoj petlji (upravljanje poloajem radne osovine bez
povratne veze jjednostavno jje realizirati sistem
p
upravljanja veim brojem motora (roboti, pisai)).
Ne akumulira pogreku poloaja.

6/53

Prednosti koranih motora

Jednostavne su konstrukcije i ne zahtijevaju odravanje.

Motor ima puni moment u zastoju (ako su namoti napajani).

napajani)

Precizno pozicioniranje i ponovljivost pokreta, budui da

dobri korani motori imaju pogreku od 3
3-5%
5% posto od
ukupnog koraka.

Odlian odziv na zalet,

zalet zaustavljanje i promjenu smjera
smjera.

Veoma pouzdani jer nemaju kontaktnih etkica u motoru.

Osim toga
toga, ivotni vijek motora jednostavno ovisi o
ivotnom vijeku leajeva.

Mogue je postii veoma sporu sinhronu brzinu rotacije

kada je osovina direktno optereena (teret na osovini).

Moe se realizirati iroko podruje raspoloivih brzina jer je

brzina proporcionalna frekvenciji ulaznih impulsa.

7/53

Nedostaci koranih motora

Fiksan korak.
Razmjerno mala efikasnost, veliko nadvienje i
oscilatornost u odzivu od jednog koraka.
Ograniene mogunosti pokretanja tereta s velikim
momentom inercije.
Moment trenja i aktivni teret mogu poveati pogreku
poloaja (mogu je gubitak koraka posljedica je
akumulirana
k
li
pogreka
k poloaja).
l j )
Mogunost pojave rezonancije ako nije adekvatno
upravljanje.
lj j
Rad neprikladan i teko ih je upravljati na velikim
brzinama.

8/53

Svojstva koranih motora

Rezolucija.

Odziv jednog koraka.

Tanost.

Statiki moment.

Dinamiki moment.

Start stopni moment.

Rezolucija

Rotacijski korani motor

Nk [kor/okr] - broj koraka po okretaju

okretaju,

k =360/Nk [ ] - iznos koraka u stupnjevima.

Linearni korani motor

xk [mm] - iznos koraka.

9/53

Svojstva koranih motora

Mogunost mikrokoraanja
upravljanje iznosom struja faza
faza,
razliiti poloaji vektora polja,
dijeljenje koraka.
Odziv jednog koraka
1. faza ukljuena (ostale faze iskljuene)
1. faza se iskljui i 2. faza se ukljui
pomak rotora za 1 korak
9 oscilatornost zbog inercije
Iz odziva jednog koraka vidljive su sljedee karakteristike
motora:
brzina odziva,
oscilatornost,,
tanost
9 pogreka pozicije zbog konstrukcije m=1 do 5%.

10/53

Svojstva koranih motora

Statiki moment motora (moment dranja, holding torque)
Ovisnost uspostavljenog momenta (statiki moment) u
motoru o pomaku rotora M=f().
Krutost koranog motora moe se poveati poveanjem
statikog momenta MH.

Stabilna radna taka (A,C)

poravnavanje polova rotora i
statora.
Nestabilna radna taka (B)
( )
pol rotora tano na sredini izmeu
dva pola statora.

11/53

Svojstva koranih motora

Dinamiki moment motora (pull out torque)

Ovisnost srednje vrijednosti momenta unutar koraka o brzini

vrtnje (frekvenciji) M=f(f [kor/s]).
Maksimalna vrijednost
j
momenta trenja
j ((moment kojim
j se motor
smije opteretiti) kojim se u stacionarnom stanju smije opteretiti
korani motor na odreenoj brzini, a da rotor ne ispadne iz
sinhronizma (izgubi korak) s upravljakim impulsima i motor se
ne zaustavi (motor se ne zalijee pod tim teretom).

M [Nm]
M0

Rad u otvorenoj petlji

Rad u zatvorenoj petlji

Mt

f0m fzm

f [kor/s]

M0 maksimalan moment u
mirovanju.
Upravljanje u otvorenoj petlji:
zaliha momenta (50-100)%,
maksimalna brzina vrtnje fom nije
velika.
Upravljanje u zatvorenoj petlji:
postie se vei moment i brzina
vrtnje fzm>fom,
Mt raste fz pada (pouzdan rad
pogona).

12/53

Svojstva koranih motora

Start stopni moment (Pull-in torque)
Moment tereta oblika trenja s kojim
motor pri zadanoj frekvenciji koranih
impulsa moe krenuti (startati), a da
ne izgubi korak (u jednom koraku
postie zadanu brzinu).
Podruje izmeu krivulja start
stopnog i dinamikog momenta je
nestabilno
da bi radio u njemu mora se
motor ubrzavati po odreenom
algoritmu.
Dinamiki
Di
iki momentt motora
t
dozvoljeno optereenje kad se
motor ve vrti.

Dinamiki
momentt

M
M0

f [kor/s]
Nestabilno
Start stopni
podruje
moment

13/53

Podjela koranih motora

Podjela koranih motora se vri prema:

vrsti
ti uzbude;
b d
broju faza;
broju
b j polova;
l
nainu kretanja.
se tie vrste uzbude tu razlikujemo korane motore
to
prema:
N i stvaranja
Nainu
t
j magnetskog
t k polja:
lj
elektromagnetska uzbuda;
uzbuda
b d permanentnim
t i magnetima.
ti
Smjetaju uzbude:
uzbuda na rotoru (aktivni
(
korani motori);
)
uzbuda na statoru.

14/53

Podjela koranih motora

Tipu uzbude:
korani motori s permanentnim magnetima
(rotor magnetiziran radijalno);
hibridni korani motori (permanentni magneti na
rotoru smjeteni
j
aksijalno)
j
)
reluktantni (reaktivni korani motori) nemaju
uzbudu.
uzbudu
Prema broju faza:
Najee
N j nf = 2,3,4,5,6;
23456
za nf = 1 satovi;
za nf 1 specijalne primjene.

15/53

Podjela koranih motora

Prema broju polova dijele se na:

broj polova serijski proizvedenih koranih
motora pr=1 do 90;
korani motor s permanentnim magnetima na
rotoru,, pr=1 do 4;;
Po nainu kretanja:
rotacijski;
translacijski.

16/53

6 2 Permanentnomagnetski korani motori

6.2.

Permanentnomagnetski korani motori imaju radijalni

permanentnomagnetski rotor i viefazno izvedeni
elektromagnetski stator.
Dakle permanentni magneti su na rotoru
Dakle,
rotoru. Ovo za sobom
povlai jednostavniju izvedbu i niu cijenu.
Uzastopnim ukapanjem ili okretanjem smjera struja
pojedinih statorskih faza ili njihovih kombinacija po
odreenom redoslijedu, rezultantno magnetsko polje
statora skokovito se okree u jednom ili drugom smjeru.
Pri tome se permanentnomagnetski rotor postavlja u smjeru
rezultantnog
lt t
statorskog
t t k polja
lj i na ttajj nain
i se obavlja
b lj
korana rotacija.
Broj faza: od 8
8-12,
12 broj pari polova: 1
1-12,
12 broj paketa
statora 2-4.

17/53

Permanentnomagnetski korani motori

Ova vrsta koranih motora ima malu rezoluciju tipini korani uglovi
izmeu 7.5 i 15 .
Rotor nema velike zube, ali je magnetiziran s alternativnim S i N
polovima.
Poveana gustoa magnetskog toka omoguuje koranom motoru s
permanentnim magnetima poboljanje momentnih karakteristika.

Primjer:
rotor permanentni magnet
rotormagnet.
stator - namotaji,
- polje statora aksijalno,
- zubi poprimaju onaj pol na kojoj su strani vezani za tijelo statora.

18/53

Princip rada

Zatvaranjem sklopki u navedenom redoslijedu:

rotacija rezultantnog vektora magnetskog polja
polja,
zakretanje rotora prema vektoru magnetskog polja.
Kretanje smjerom obrnutim od kazaljke na satu
satu.
Rezolucija:

360
360
k =
=
,
N su 2 p r q s
Gdje je:
Nsu ukupan broj zubi svih
statorskih paketa,
p
pr broj pari polova rotora,
qs broj statorskih paketa.

19/53

Princip rada

Faze se napajaju tako da motor radi polukorano.

20/53

Dvofazni permanentnomagnetski korani motori

Najjednostavniji primjer ove vrste motora je dvofazni

etveropolni motor
motor.
FAZA 1

FAZA 2

1.

+(+)

-(-)

0(0)

0(0)

2.

0(0)

0(0)

+(-)

-(+)

3.

-(-)

+(+)

0(0)

0(0)

4
4.

0(0)

0(0)

(+)
-(+)

+( )
+(-)

Korak

Dvofazni permanentnomagnetski korani motor

korani hod. (oznake u zagradama drugi smjer
brzine
b i vrtnje)
t j )

21/53

Dvofazni permanentnomagnetski korani motori

Dvofazni p
permanentnomagnetski
g
korani motor polukorani hod

Korak

FAZA 1

FAZA 2

1.

+(+)

-(-)

2.

+(+)

-(-)

+(-)

-(+)

3.

+(-)

-(+)

4.

-(-)

+(+)

+(-)

-(+)

22/53

Korani hod motora

Ova animacija demonstrira princip punog koranog hoda (pune komutacije)

koranog motora s permanentnim magnetima.
Rotor se sastoji od permanentnih magneta i stator ima dva para namota.
U trenutku kad se rotor poravna sa jednim od statorskih polova, druga faza se
napaja.
Dvije faze se naizmjenino ukapaju i iskapaju i tako se mijenja polaritet
polaritet.
Postoji etiri koraka. Jedna faza kasni za drugom fazom jedan korak. Ovo je
ekvivalentno jednoj etvrtini elektrikog kruga, tj. 90.

23/53

Polukorani hod motora

Komutacijska sekvenca za polukorane motore ima osam koraka umjesto etiri.

Glavna
razlika
na prethodnu
motora
je
druga ffaza
Gl
lik u odnosu
d
th d vrstu
t kkoranog

t
j da
d se d
ukapa prije nego to se prva iskapa.
Znai, obje faze se napajaju istovremeno.
Tokom polukoranog hoda rotor se dri izmeu dvije pune korane pozicije.
Polukorani motor ima dvostruku rezoluciju punokoranog motora.

24/53

Korani i polukorani hod motora

Puna korana sekvenca

pokazuje kako se
binarnim
b
a
b
brojevima
oje
a moe
o e
upravljati motor.

Polukorana
P
l k
sekvenca
upravljakih
binarnih
brojeva.

25/53

Trofazni permanentnomagnetski korani motori

Sloenija konstrukcija trofaznog motora s permanentnomagnetskim rotorom.

Stator nema izraenih polova, nego utore u koje su smjeteni svici.
Namot je u osnovi kao trofazni indukcijski motor.
Pobuivanjem svake faze pojedinano (slika ispod), nastaje
rotacija od 2/3 (korani hod od 2/3).

Korak

FAZE
I

II

III

26/53

Trofazni permanentnomagnetski korani motori

Ako se nakon ukapanja jedne faze zajedniki ukapaju dvije faze

((slika ispod),
p ) p
postie se rotacija
j s koracima od /3.

Korak

Crvena strelica (I faza), Zelena strelica (II faza)

FAZE
I

II

III

27/53

Trofazni permanentnomagnetski korani motori

Takoer je mogua i rotacija s koracima od /6.

To se ostvaruje kad nakon zajednike pobude dviju faza dolazi
zajednika pobuda svih triju faza (slika ispod).

korak
k

FAZE

korak
k

FAZE
I

II III

- +

- +

10

11

12 + -

I II III

Nakon pobude sa dvije faze slijedi uvijek pobuda sve tri faze

28/53

Prednosti PM koranih motora

Postoji statiki moment i kad nije prikljueno
napajanje (u nepobuenom stanju imaju zaporni
moment, tj. mogu se opteretiti momentom po
vrijednosti jednakim zapornom moment
moment, a da se ne
izazove kontinuirani pomak).

Veliki omjer statikog momenta i dimenzija.

Potrebna manja
j snaga
g za rad.

Vee priguenje odziva (malo nadvienje i

naglaena mala sklonost oscilacijama)
oscilacijama).

Mehanika jednostavnost.

Niska cijena (izrada mnogo dijelova tancanjem)

29/53

Nedostaci PM koranih motora

Mali omjer zakretnog momenta motora i momenta
inercije
inercije.

Prevelika pobuda moe izazvati demagnetizaciju

rotora, koji inae, u usporedbi s rotorima ostalih
koranih motora, ima veliku inerciju.

Jakost permanentnog magneta se mijenja.

Mala maksimalna brzina vrtnje
vrtnje.
Velika protuelektromotorna sila.
Ni pogodni
Nisu
d i za male
l kkorake
k (k
(koracii su iim relativno
l ti
veliki, a time je i poloajno razluivanje slabo).

30/53

Primjer koranog motora

Iz Sherline CNC stroja za glodanje:
Korani ugao: 1.8.
Napon: 3.2 V.
Moment dranja: 0.97 Nm.
Inercija rotora: 250 g-cm2.
Teina: 1.32 lb (0.6 Kg.).
Duljina: 2.13" (54 mm).
Izlazna snaga = 3W.

Preciznost koranog motora: 0.02/koraku, 1 obrtaj u

minuti, 3W.

31/53

Aplikacije PM koranih motora

Film Drive
Optiki skener
Printeri
ATM strojevi

I. V. pumpa
Analizator krvi
FAX strojevi
T
Termostat
t t

32/53

6 3 Reluktantni korani motori

6.3.

Imaju nazubljeni viefazno namotani stator (lameliran) i

nazubljeni rotor od mekog eljeza (viepolni rotor).
Ugao koraanja im ovisi o broju zuba statora i rotora, o
nainu namatanja
j statorskih faza te nainu njihove
j
p
pobude.
Trofazna verzija, na primjeru (slajd br. 35) ima dvanaest
statorskih i osam rotorskih zuba, pa zubni ugao meu
statorskim zubima iznosi 30, a meu rotorskim 45.

33/53

Podjela reluktatntnih koranih motora

Prema broju paketa namota

jednopaketni,
viepaketni.

Prema nainu kretanja

rotacijski,
rotacijski
translacijski.

Prema vrsti zranog raspora

s

radijalnim zranim rasporom

rasporom,
s aksijalnim zranim rasporom.

34/53

Reluktantni motor s jednopaketnim statorom

Broj zubi statora i rotora je

razliit.
Okretanje se postie
postavljanjem
p
j j
nemagnetskog eljeznog
rotora (meko eljezo) u
poloaj
l j minimalne
i i l
reluktancije statorskog
magnetskog polja.
polja
Jednopaketni korani
motori se okreu
uzastopnim ukapanjem
faza.

35/53

Djelovanje motora s jednopaketnim statorom

Ua=U

Ua=0, Ub=U

zubi rotora poravnaju se sa

zubima
ub a stato
statora
a faze
a e A.
zubi rotora p
poravnaju
j se sa
zubima statora faze B - korak
u smjeru kazaljke na satu.

Nakon Ua=U, Ua=0, Uc=U

zubi rotora poravnaju se sa

zubima statora faze C
korak u smjeru obrnutom od
kazaljke na satu.

36/53

Rezolucija motora s jednopaketnim statorom

Odnos broja zubi statora i rotora:

N s = Nr zs ,

gdje su: Nr broj zubi rotora,

Ns broj zubi statora,
zs broj zubi statora po fazi.
Rezolucija:

Ns Nr
koraka
Nk =
,
,

N s N r okretaj
360
o
k =
,
.

Nk
korak

37/53

Rezolucija motora s jednopaketnim statorom

Za minimalne vrijednosti:

z smin = 2 - broj zubi po fazi,

nfmin = 3 - broj faza.
faza

Dobiva se:

N smin = z smin nfmin = 6,

N rmin = N smin z smin = 4,
N kmin = 12 kor / okr.

Iz gornjeg izraza se dobiva vrijednost maksimalnog iznosa

koraka:

kmax = 30 o / okr.

38/53

Primjer: trofazni reluktantni korani motori

FAZE
korak
1
1.

2
2.

3
3.

+(+)

0(0)

0(0)

II

0(0)

0(+)

+(0)

III

0(0)

+(0)

0(+)

Trofazni korani motor s promjenjivom reluktancijom.

Pobuivanjem faza prema slici,

slici rotor se zakree za 15
15 (45
(45- 30
30)) u
smjeru suprotnom od redoslijeda ukapanja faza (u lijevu stranu).
j
pobuivanjem
p
j
jjedne p
pa dvije
j faze,, npr.
p kad se poslije
p
j
Naizmjeninim
faze 1. zajedniki pobude faze 1. i 2., postie se polukorani pomak od
7.5 u lijevom smjeru

39/53

Reluktantni motor s vie paketa statora

Rotor
viepolni od mekog eljeza.
Stator
lamelirani limovi.
Broj faza
jednak broju paketa (svaki
paket jedna faza),
broj faza 3 ili 4.
Paketi rotora i statora
mehaniki uvreni,
elektriki i magnetski
nezavisni.
Za kretanje motora moraju biti
pomaknuti
paketi
k ti rotora
t
ili
paketi statora.

P
k paketa
k t
Pomak
rotora prema
prethodnom
paketu rotora
uz 3 faze je
1/3 zuba.

40/53

Reluktantni motor s vie paketa statora

Trofazni viepaketni
korani motor

Oblik krivulje statikog

momenta:
nije sinusoidalan,
ovisi o parametrima motora
obliku zubiju,
j ,
veliini zranog raspora,
iznosu uzbude.

41/53

Djelovanje motora s vie paketa statora

Ua=U
zubi rotora faze A poravnavaju se sa zubima statora
(minimalna reluktancija stabilna radna taka),
djelovanje vanjskog momenta Mt dolazi do pomaka
osovine :
9

Ua=0, Ub=U

moment motora M=f()

( ) djeluje
j j vraanju
j u stabilnu
ravnotenu taku,
nestabilna radna taka M=0 zubi rotora tano izmedu
zubiju
bij statora.
t t

zubi rotora faze B poravnavaju se sa zubima statora korak u

smjeru kazaljke na satu.

Nakon Ua=U,
U, Ua=0,
0, Uc=U
U

zubi rotora faze C poravnavaju se sa zubima statora korak u

smjeru suprotnom od kazaljke na satu.

42/53

Rezolucija viepaketnog koranog motora

Rezolucija viepaketnog koranog motora:

koraka
N k = zn f ,
,

okretajj
360 o 360 o
o
k =
,
.
=

Nk
znn f
ko ak
korak

gdje su: z broj zubi po fazi,

nf broj faza.
Primjer:
j za ranije
j prikazani trofazni viepaketni korani motor
slijedi:

N k = 3 * 6 = 18 [kor / okr ],

k = 360 / 18 = 20 [ o / okr ].

43/53

Aplikacije reluktantnih koranih motora

Motor skutera i drugih elektrikih i hibridnih

vozila.
Industrijski ventilatori, kompresori, pumpe,
mikseri, centrifuge, mainske alati.
Aparati za domainstvo.

44/53

6 4 Hibridni korani motori

6.4.
Kombinacija naela na kojima se zasniva rad permanentnomagnetskih i motora
s promjenljivom
j j
reluktancijom
j
.
S nazubljenim statorom na kojem se nalaze elektromagnetski svici i nazubljenim
rotorom postiu se dobra svojstva promjenljive reluktancije i permanentnoga
magnetskog polja.
polja
Zubi su najee istoimeni permanentni magneti ali ponekad mogu biti i bez
uzbude

Popreni presjek osampolnoga hibridnog motora, dva susjedna poloaja

45/53

Hibridni korani motori

Prikaz hibridnog motora i njegov presjek

46/53

Hibridni korani motori

Aksijalni presjek osmopolnoga hibridnog motora

Rezolucija:

Nk =

Ns Nr
koraka
,
,

N s N r okretaj

360
k =
,
Nk

.
korak

Svojstva:
Rade na principu koranih motora
s permanentnim magnetima na
rotoru i reluktantnih koranih
motora.
Permanentni magneti na rotoru
aksijalni smjetaj,
dva p
polarizirana p
paketa rotora
pomaknuta za 1/2 koraka zuba,
razmak (broj) zubiju statora je
razliit od razmaka (broja) zubiju
rotora.

47/53

Hibridni korani motori

Poloaji rotora uz struje pojedinih faza

48/53

Matematiki model hibridnog koranog motora

Korani motor - nelinearni diskretni element.

M t
Matematiki
tiki model
d l
opis samo bitnih pojava koje utjeu na ponaanje,
opis
i d
dvofaznih
f
ih kkoranih
ih motora,
t
viefazni korani motori svode se kod modeliranja na
d ofa ne
dvofazne.
Pojednostavljeni matematiki opis uz pretpostavke:
magnetski
t ki materijal
t ij l nije
ij u zasienju,
i j
meuinduktiviteti faza jednaki su nuli,
radni
d i otpori
t i i iinduktiviteti
d kti it ti ffaza su jjednaki,
d ki
raspodjela magnetskog toka u zranom rasporu i valni
oblik momenta motora su sinusoidalni.
sinusoidalni

49/53

Matematiki model hibridnog koranog motora

Jednadbe uzbudnih namota faza:

d a
u a = R f ia +
,
dt
d b
u b = R f ib +
,
dt
a = L f i a + a f ,

b = L f ib + b f ,
af = K e cos e ,

bf = K e cos e ,
2

e = N r .

gdje je:
ua, ub - naponi faza A i B, [V],
ia, ib - struje
j faza A i B,, [A],
[ ],
Rf - otpor namota faze, [],
Lf - induktivitet namota faze, [H],
a, b - ukupni magnetski tok faze A i B
B,
[Wb],
af, bf- magnetski tok faze A i B izazvan
permanentnim magnetima na rotoru
rotoru, [Wb]
[Wb],
Ke - konstanta motora, [Wb],
Nr - broj zubiju rotora,
- mehaniki
h iki ugao zakreta
k t rotora,
t
[[rad],
d]
e - elektrini ugao zakreta rotora, [rad].

50/53

Matematiki model hibridnog koranog motora

Jednadbe uzbudnih namota faza:

d a
,
u a = R f ie +
dt
d b
,
u b = R f ib +
dt
a = L f ia + a f ,

ua
ub
ea

b = L f ib + b f ,
af = K e cos e ,

bf = K e cos e
e = N r .

eb

,
2

dia
= R f ie + L f
+ ea ,
dt
dib
= R f ib + L f
+ eb ,
dt
d af
=
= K e N r sin N r ,
dt
d bf

=
= K e N r sin N r
dt
2

= K e N r cos( N r ),

d
.
dt

51/53

Matematiki model hibridnog koranog motora

Jednadbe momenata:

= a +b,
a = K m ia sin( N r ),
)

b = K m ib sin N r
2

= K m ib cos( N r ),
d
= t + B + J u
.
dt

gdje je:
- moment motora,
motora [Nm]
[Nm],
t - moment tereta, [Nm],
B - koeficijent viskoznog trenja, [Nms],
Ju - momentt inercije,
i
ij [k
[kgm2],
]
- brzina vrtnje, [s-1],
Km=M0/In - konstanta motora, [Nm/A],
M0 - maksimalni moment motora, [Nm],
In - nominalna struja, [A].

52/53

Matematiki model hibridnog koranog motora

Nelinearna blokovska shema

= a +b,
a = K m ia sin( N r ),

= K m ib cos( N r ),

b = K m ib sin N r

= t + B + J u

d
.
dt

dia
+ ea ,
dt
di
u b = R f i b + L f b + eb ,
dt
d af
= K e N r sin N r ,
ea =
dt
d bf

= K e N r sin N r
eb =
2
dt

= K e N r cos( N r ),
)
u a = R f ie + L f

d
.
dt

53/53

Korani motori

Vanjska karakteristika koranog motora