Makalah LTR (Sementara)

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University
PROYEK
MIKROPROSESOR S1 DEPOK
PTA 09/10
LINE TRACKING ROBOT

Oleh :
LUTFI ALMUBAROK / 22107211
GATOT HARRY W/22107073
KELAS 3KB03
LABORATORIUM MENENGAH
ELEKTRONIKA DAN KOMPUTER
SISTEM KOMPUTER FAKULTAS ILMU KOMPUTER
UNIVERSITAS GUNADARMA
2009
Oroginal Created By : LUTFI ALMUBAROK dan GATOT HARRY W Tujuan : Makalah Hasil
Proyek Praktikum Mikroprosesr S1 Universitas Gunadarma Site : http://loetfie.blogspot.com
http://gakpunyablog.wordpress.com/

LEMBAR PENGESAHAN
Judul Proyek : Line Tracing Robot
Nama / NPM : 1. LUTFI ALMUBAROK/ 22107211
2. GATOT HARRY W/22107073
Kelas : 3KB02
Diperiksa tanggal : ___________________________
PJ. Mikroprosesor S1 PJ. Proyek MPS1 DEPOK
(Rendhika C G., SKom) (Eko Tri Martono, SKom)

DAFTAR ISI
LEMBAR PENGESAHAN ................................................................ i
DAFTAR ISI ................................................................................ ii
DAFTAR GAMBAR ........................................................................ iv
ABSTRAKSI ................................................................................. v
KATA PENGANTAR ...................................................................... vi
BAB I MIKROKONTROLER ........................................................... 1
Pengenalan Mikrokontroller ................................................... 1
1.1 Unit Mikrokontroller .................................................... 3
1.2 Mikrokontroler AT89S51 .............................................. 5
1.3 Arsitektur Dan Blok Diagram Mikrokontroler AT89S51 ...... 6
1.4 Konfigurasi Pin AT89S51 .............................................. 8
1.5 Sarana Timer/Counter dalam AT89S51 .......................... 10
BAB II ANALISA HARDWARE ...................................................... 12
2.1 Blok Diagram Rangkaian ................................................ 12
2.2 Prinsip Kerja Rangkaian ................................................. 13
Sensor Proximity .......................................................... 13
LED Infra Merah ........................................................... 15
Fototransistor ............................................................... 16
Photo Diode ................................................................. 18
Pembanding LM339 ....................................................... 18
Motor DC ..................................................................... 19

2.3 Mikrokontroler AT89S51 ................................................ 19
2.3.1 Rangkaian Osilator ............................................... 20
2.3.2 Rangkaian Reset .................................................. 21
2.3.3 Driver Motor ........................................................ 22
Roda Utama ......................................................... 22
Roda Bebas .......................................................... 23
BAB III ANALISA SOFTWARE ...................................................... 24
3.1 Perangkat lunak pada Mikrokontroler AT89S51 ............. 24
3.2 Bahasa Assembly ..................................................... 24
3.3 Sistem Bilangan ....................................................... 26
3.4 Perangkat Instruksi .................................................. 27
3.5 Software Pemrograman ............................................. 28
3.6 Perancangan Algoritma ............................................. 30
FlowChart ............................................................... 30
3.7 Perencanaan Program ............................................... 31
Analisa Program ....................................................... 32
3.8 Analisa secara Detail ................................................. 34
BAB IV APLIKASI MIKROKONTROLER ......................................... 35
4.1 Cara Kerja ......................................................... 35
4.2 Kesimpulan ........................................................ 36
DAFTAR PUSTAKA ....................................................................... 37
Lampiran

DAFTAR GAMBAR
Gambar 1.1 Tata Letak DT-51 ........................................................ 4
Gambar 1.2 Blok Diagram AT89S51 ................................................ 7
Gambar 1.3 Konfigurasi pin-pin Mikrokontroler AT89S51 .................... 8
Gambar 2.1 Blok diagram Rangkaian............................................... 12
Gambar 2.2 Ilustrasi Pantulan Cahaya ............................................. 13
Gambar 2.3 Rangkaian Sensor Proximity ......................................... 14
Gambar 2.4 Sensor dengan rangkaian pembanding ........................... 14
Gambar 2.5 Simbol dan Bentuk Light Emiting Diodes (LED) ................ 15
Gambar 2.6 Simbol Phototransistor ................................................. 17
Gambar 2.7 Photo diode ................................................................ 18
Gambar 2.8 konfigurasi pin-pin LM339 ............................................ 18
Gambar 2.9 Arah pergerakan Motor DC dapat diubah ........................ 19
Gambar 2.10 Konfigurasi dari MCU AT89S51 .................................... 20
Gambar 2.11 Rangkaian Osilator .................................................... 21
Gambar 2.12 Rangkaian Reset ....................................................... 21
Gambar 2.13 Motor Driver L293 ..................................................... 22
Gambar 2.14 Sistem roda utama robot ........................................... 22
Gambar 2.15 Roda bebas robot ...................................................... 23
Gambar 3.1 Rigel Reads51 ............................................................ 28

Gambar 3.2 Memilih format File Assembly ........................................ 29
Gambar 3.3 Build Mode Reads51 .................................................... 29
Gambar 3.4 tombol seru pada toolbar ............................................. 29
Gambar 3.5 hasil output Reads51 ................................................... 29
Gambar 3.6 FlowChart Program ...................................................... 31

ABSTRAKSI
Robot pengikut garis yang beberbasis mikrokontroler ATMEL AT89S51 merupakan suatu bentuk
robot bergerak yang sudah terprogram dari otaknya dan telah ditentukan untuk robot membaca
track garis hitam.
Dalam perancangan dan implementasinya robot pengikut garis banyak mengalami berbagai
masalah-masalah dan yang harus dipecahkan adalah system penglihatan robot biasa disebut
sensor,arsitektur perangkat keras yang meliputi perangkat elektronik yang saya akan
membahas serta memperkenalkan komponen pembantu lainnya dalam makalah ini.Tujuan
saya membuat robot pengikut garis selain untuk menyelesaikan Proyek Praktikum
Mukroprosesor ini adalah rasa tertarik untuk mengetahui perkembangan hardware pada saat ini
diantaranya bentu-bentuk IC untuk robot saya memakai AT89S51,untuk driver L293, untuk
driver sensor LM339 serta komponen lainnya yang akan dijelaskan dalam makalah ini pada
robot yang saya buat Pengikut Garis dengan menggunakan mikrokontroler AT89S51 dan
sensor photodiode yang cara kerjanya adalah dengan cara memantulkan cahaya dari led
kesuatau garis track yang berwarna hitam maka robot tersebut akan bergerak mencari garis
warna hitam. Sistem mekanik robot mengadopsi sistem maneuver pada mobil empat roda
biasa,untuk roda belakang digunakan sebagi torsi motor dan pada roda depan sebagai scroll
yang digunakan untuk membantu robot berbelok kanan kiri

KATA PENGANTAR
Puji syukur kami panjatkan ke hadirat Tuhan Yang Maha Esa atas berkah dan rahmat-Nya, kami
dapat menyelesaikan makalah LINE TRAKIN ROBOT. Makalah ini menjelaskan tentang
pembuatan dan cara kerja serta aplikasi terhadap Line Tracking Robot yang kami buat.Makalah
ini disusun dalam bentuk Teori penjelasan, gambar serta beberapa table yang berfungsi untuk
memudahkan pembaca mengerti isi dari makalah yang kami buat.
Kami mengucapkan banyak terimakasih kepada LAB MPS1 yang
telah member kesempatan kepada kami untuk dapat mencoba
menyelesaikan Rangkaian Line Tracking Robot ini tidak lupa kami
berterimakasih kepada kedua orang tua kami yang sangat mendukung
terselesaikannya proyek praktikum ini serta teman-teman dan pacar kami
yang selalu mendukung dan mensuport semua aktifitas kami selama
mendesain semuanya. Harapan kami sebagai penulis, semoga makalah
ini dapat bermanfaat bagi para pembaca dan menambah wawasan serta
pegetahuan khususnya dalam bidang elektronika.
Bogor, Desember 2009
Penulis
BAB I
MIKROKONTROLER
Pengenalan Mikrokontroller
Mikrokontroler, sebagai suatu terobosan teknologi mikroprosesor
dan mikrokomputer, hadir memenuhi kebutuhan pasar (market need) dan
teknologi baru. Sebagai teknologi baru, yaitu teknologi semikonduktor
dengan kandungan transistor yang lebih banyak namun hanya
membutuhkan ruang yang kecil serta dapat diproduksi secara masal
(dalam jumlah banyak) membuat harganya menjadi lebih murah
(dibandingkan mikroprosesor). Sebagai kebutuhan pasar, mikrokontroler
hadir untuk memenuhi selera industri dan para konsumen akan
kebutuhan dan keinginan alat-alat bantu bahkan mainan yang lebih baik
dan canggih. Tidak seperti sistem komputer, yang mampu menangani
berbagai macam program aplikasi (misalnya pengolah kata, pengolah
angkadan lain sebagainya), mikrokontroler hanya bias digunakan untuk
suatu aplikasi tertentu saja (hanya satu program saja yang bisa
disimpan). Perbedaan lainnya terletak pada perbandingan RAM dan ROM.
Pada sistem computer perbandingan RAM dan ROM-nya besar, artinya
program-program pengguna disimpan dalam ruang RAM yang relatif
besar, sedangkan rutin-rutin antarmuka perangkat keras disimpan dalam
ruang ROM yang kecil. Sedangkan pada Mikrokontroler, perbandingan
ROM dan RAMnya yang besar, artinya program kontrol disimpan dalam
ROM (bisa Masked ROM atau Flash PEROM) yang ukurannya relatif lebih
besar, sedangkan RAM digunakan sebagai tempat penyimpan sementara,
termasuk register-register yang digunakan pada mikrokontroler yang
bersangkutan.

Adapun kelebihan dari mikrokontroller adalah sebagai berikut :
1. Penggerak pada mikrokontoler menggunakan bahasa pemograman
assembly dengan berpatokan pada kaidah digital dasar sehingga
pengoperasian sistem menjadi sangat mudah dikerjakan sesuai dengan
logika sistem (bahasa assembly ini mudah dimengerti karena
menggunakan bahasa assembly aplikasi dimana parameter input dan
output langsung bisa diakses tanpa menggunakan banyak perintah).
Desain bahasa assembly ini tidak menggunakan begitu banyak syarat
penulisan bahasa pemrograman seperti huruf besar dan huruf kecil untuk
bahasa assembly tetap diwajarkan.
2. Mikrokontroler tersusun dalam satu chip dimana prosesor, memori, dan
I/O terintegrasi menjadi satu kesatuan kontrol sistem sehingga
mikrokontroler dapat dikatakan sebagai komputer mini yang dapat
bekerja secara inovatif sesuai dengan kebutuhan sistem.
3. Sistem running bersifat berdiri sendiri tanpa tergantung dengan komputer
sedangkan parameter komputer hanya digunakan untuk download
perintah instruksi atau program. Langkah-langkah untuk download
komputer dengan mikrokontroler sangat mudah digunakan karena tidak
menggunakan banyak perintah.
4. Pada mikrokontroler tersedia fasilitas tambahan untuk pengembangan
memori dan I/O yang disesuaikan dengan kebutuhan sistem.
5. Harga untuk memperoleh alat ini lebih murah dan mudah didapat.

1.1 Unit Mikrokontroller
Keluarga MCS-51 merupakan mikrokontroller 8 bit seperti
terlihat pada table berikut ini :
Tabel 1.1 keluarga MCS51
Terdapat beberapa anggotanya mempunyai internal memory, salah

satunya adalah mikrokontroller AT89C51 yang merupakan versi
EEPROM dari 80S51 dimana memory internal ini dapat deprogram
dan dihapus secara elektrik diproduksi oleh ATMEL Corporation.
AT89C51 dibuat compatible dengan sel instruksi dan pin keluaran
standar industri MCS-51 yang memiliki 4Kbyte RAM internal dengan
teknologi flas EEPROM yang dapat menyimpan data meskipun catu
daya dimatikan. DT-51 merupakan development tools yang terdiri
dari 2 bagian terintegrasi yaitu perangkat keras dan perangkat
lunak. Komponen utama perangkat keras DT-51 ialah mikrokontroler
AT89C51 yang merupakan salah satu turunan keluarga MCS-51 Intel
dan telah menjadi salah satu standar industri dunia. Selain
mikrokontroler, DT-51 dilengkapi pula dengan EEPROM yang

memungkinkan DT-51 bekerja dalam mode stand-alone (bekerja
sendiri tanpa komputer). Selain komponen-komponen tersebut
masih banyak fungsi lain pada DT-51, antara lain : timer, counter,
RS-232 serial port, Programmable Perangkat Interface (PPI), serta
LCD port. Perangkat lunak
DT-51 terdiri dari Downloader DT51L dan Debugger DT51D.
Downloader berfungsi untuk mentransfer user program dari PC
(Portable Computer) ke DT-51, sedangkan debugger akan membantu
user untuk melacak kesalahan program.
Spesifikasi DT-51
1. Berbasis mikrokontroler 89C51 yang berstandar industri.
2. Serial port interface standar RS-232 untuk komunikasi antara
komputer dengan board DT-51.
3. 8 Kbytes non-volatile memory (EEPROM) untuk menyimpan program
dan data.
4. 4 port input output (I/O) dengan kapasitas 8 bit tiap portnya.
5. Port Liquid Crystal Display (LCD) untuk keperluan tampilan.
6. Konektor ekspansi untuk menghubungkan DT-51 dengan add-on
board yang kampatibel dari Innovative Electronics.
Gambar1.1 Tata Letak DT-51

1.2 Mikrokontroler AT89S51
AT89s51 adalah mikrokontroller keluaran ATMEL. Feature yang ada pada mikrokontroller ini
adalah Compatible with MCS-51Products, 4K Bytes of In-System Programmable (ISP) Flash
Memory (Endurance: 1000 Write/Erase Cycles), 4.0V to 5.5V Operating Range, Fully Static
Operation: 0 Hz to 33 MHz, Three-level Program Memory Lock, 128 x 8-bit Internal RAM, 32
Programmable I/O Lines, Two 16-bit Timer/Counters, Six Interrupt Sources, Full Duplex UART
Serial Channel, Low-power Idle and Power-down Modes, Interrupt Recovery from Power-down
Mode, Watchdog Timer, Dual Data Pointer, Power-off Flag, Fast Programming Time, Flexible
ISP rogramming (Byte and Page Mode), Green (Pb/Halide-free) Packaging Option.
Mikrokontroler Atmel AT89S51 adalah produk pengembangan terbaru dari produsen
mikrokontroler Atmel.AT89S51 termasuk dalam keluarga MCS-51, yang pertama kali dibuat
oleh Intel pada awal 1980-an. Jenis yang pertama adalah 8051, dimana fitur-fiturnya sebagian
besar masih diadaptasi oleh AT89S51. Jenis pertama ini dikembangkan menjadi berpuluh
puluh varian oleh banyak perusahaan seperti Philips, Dallas, Atmel, maupun Intel sendiri.
Mikrokontroler AT89S51 dibuat pada akhir 2003 dan merupakan pengembangan dari AT89C51.
Perbedaan utama adalah cara mengisikan program dalam IC. AT89C51
menggunakan metoda transfer paralel, sedangkan AT89S51
menggunakan metoda serial ISP (In System Programmable).
Penggunaan ISP ini sangat menguntungkan karena bisa
mempercepat pembuatan aplikasi program, dimana IC
mikrokontroler tidak perlu dicabut dari rangkaian sewaktu proses
pemrograman.

Fitur-fitur utama dari mikrokontroler AT89S51 adalah:
1. 4 KB Internal Flash ROM yang bisa diprogram menggunakan ISP.
2. 128 byte internal RAM.
3. maksimum 32 pin I/O yang bisa deprogram.
4. 2 buah timer / counter 16-bit.
5. 6 buah sumber interupsi.
6. komunikasi serial asinkron.
7. 3 level pelindung memori (memory lock).
8. watchdog ( penjaga dari kesalahan yang tidak terduga, dengan cara
mereset lagi mikronya secara otomatis )
Untuk membuat aplikasi minimum AT89S51 hanya diperlukan
sebuah IC
AT89S51, kristal, dan dua buah kapasitor 30pF. Selain itu diperlukan
alat untuk men-download program yang telah dibuat ke dalam IC.
1.3 Arsitektur Dan Blok Diagram Mikrokontroler AT89S51
Mikrokontroler AT89S51 terdiri dari sebuah Central Processing
Unit (CPU), dua jenis memori data Random Acces Memory (RAM)
dan memori program Read Only Memory (ROM), port input / output
dengan programmable pin secara independent, dan register
register mode, status internal dan counter, serial communication
serta logika random yang diperlukan oleh berbagai fungsi pheriperal.
Masing masing bagian saling berhubungan satu dengan yang
lainnya lewat kabel data bus 8 bit. Bus ini di buffer melalui port I/O
bila diperlukan perluasan memori atau sebagian perangkat I/O.

Blok diagram dari mikrokontroler AT89S51 diperlihatkan pada
Gambar 1.2 berikut:
Gambar 1.2 Blok Diagram AT89S51

1.4 Konfigurasi Pin AT89S51
Gambar 1.3 Konfigurasi pin-pin Mikrokontroler AT89S51
Konfigurasi pin mikrokontroler AT89S51 digolongkan menjadi pin sumber

tegangan, pin osilator, pin I/O dan pin untuk proses interupsi luar.
Gambar konfigurasi pin - pinnya dapat dilihat dalam Gambar 1.3. Fungsi
dari tiap-tiap pin adalah sebagai berikut:
1. Pena 18 : Port 1 (P1.0 P1.7), merupakan port paralel 8 bit dua
arah (bidirectional). Port ini bekerja baik untuk operasi bit maupun
byte, tergantung dari pengaturan software.
2. Pin 9 : Reset, merupakan pin input yang aktif tinggi, jika pin ini
aktif tinggi selama dua siklus mesin, maka ketika osilator bekerja
akan mereset peralatan.

3. Pin 10-17 : Port 3 (P3.0 P3.7): adalah port paralel 8 bit 2 arah
yang memiliki fungsi khusus atau fungsi pengganti sebagai berikut:
RXD (P3.0) : Masukan penerima data serial.
TXD (P3.1) : Keluaran pengirim data serial.
INT0 (P3.2) : Masukan interupsi 2
INT1 (P3.3) : Masukan interupsi 1
T0 (P3.4) : Masukan dari pewaktu/pencacah 0
T1 (P3.5) : Masukan dari pewaktu/pencacah 1
WR (P3.6) : Sinyal penulisan memori data luar
RD (P3.7) : Sinyal p embaca memori data
4. Pin 18 : XTAL 1, adalah pin masukan ke rangkaian osilator internal.
Sebuah osilator kristal atau sumber osilator eksternal dapat
digunakan.
5. Pin 19 : XTAL 2, adalah pin keluaran ke rangkaian osilator internal.
Pin ini dipakai bila menggunakan osilator kristal.
6. Pin 20 (Ground) : Dihubungkan ke Vss atau GND.
7. Pin 21-28 : Port 2 (P2.0 P2.7), adalah port paralel 8 bit 2 arah
(Bidirectional). Port 2 ini mengirimkan byte alamat bila dilakukan
pengaksesan memori ekternal.

8. Pin 29 : Pin PSEN (Program Strobe Enable), yang merupakan sinyal
pengontrol yang memperbolehkan program memori eksternal
masuk ke dalam bus selama proses (pengambilan instruksi).
9. Pin 30 : ALE (Address Latch Enable), digunakan untuk menahan
alamat memori eksternal selama pelaksanaan instruksi.
10. Pin 31 : EA, pin EA harus di hold rendah secara eksternal atau
dihubungkan ke ground agar AT89C51 dapat mengakses kode
mesin dari program memori eksternal.
11. Pin 32-39 : Port 0 (P0.0 P0.7), port 0 adalah merupakan port
paralel 8 bit dua arah. Port ini digunakan sebagai multipleks bus
alamat rendah dan bus data selama pengaksesan ke memori
eksternal.
12. Pin 40 : Vcc, dihubungkan dengan sumber tegangan +5V.
1.5 Sarana Timer/Counter dalam AT89S51
Keluarga mikrokontroler MCS51, misalnya AT89S51 dan
AT89Cx051, dilengkapi dengan dua perangkat Timer/Counter,
masing-masing dinamakan sebagai Timer 0 dan Timer 1. Sedangkan
untuk jenis yang lebih besar, misalnya AT89S52, mempunyai
tambahan satu perangkat Timer/Counter lagi yang dinamakan
sebagai Timer 2.

Perangkat Timer/Counter tersebut merupakan perangkat keras yang
menjadi satu dalam chip mikrokontroler MCS51, bagi pemakai
mikrokontroler MCS51 perangkat tersebut dikenal sebagai SFR
(Special Function Register) yang berkedudukan sebagai memori-data
internal.
Pencacah biner untuk Timer 0 dibentuk dengan register TL0 (Timer 0
Low Byte, memori-data internal nomor $6A) dan register TH0 (Timer
0 High Byte, memoridata internal nomor $6C). Pencacah biner untuk
Timer 1 dibentuk dengan register TL1 (Timer 1 Low Byte, memoridata internal nomor $6B) dan register TH1 (Timer 1 High Byte,
memori-data internal nomor $6D). Pencacah biner pembentuk
Timer/Counter MCS51 merupakan pencacah biner menaik (count up
binary counter) yang mencacah dari $0000 sampai $FFFF, saat
kedudukan pencacah berubah dari $FFFF kembali ke $0000 akan
timbul sinyal impahan. Untuk mengatur kerja Timer/Counter dipakai
2 register tambahan yang dipakai bersama oleh Timer 0 dan Timer
1. Register tambahan tersebut adalah register TCON (Timer Control
Register, memori-data internal nomor $88, bias dialamat secara bit)
dan register TMOD (Timer Mode Register, memori-data internal
nomor $89).

BAB II
ANALISA HARDWARE
2.1 Blok Diagram Rangkaian
Gambar 2.1 Blok diagram Rangkaian
Fungsi masing-masing Blok:

1. Mikrokontroler AT89S51 berfungsi sebagai pengontrol input/output
berupa sensor dan Driver.
2. Sensor yang berfungsi sebagai pendeteksi adanya garis terang
sebagai jalan yang akan dilalui.
3. Driver sebagai penggerak motor DC melalui output mikrokontroler.

2.2 Prinsip Kerja Rangkaian
No. SENSOR 1 SENSOR 2 MOTOR 1 MOTOR 2
1 Alas Hitam Alas Hitam Diam Diam
2 Alas Hitam Alas Putih Berputar CCW Berputar CW
3 Alas Putih Alas Hitam Berputar CW Berputar CCW
4 Alas Putih Alas putih Berputar CW Brputar CW
Sensor Proximity
Sensor proximity bisa kita buat sendiri. Prinsip kerjanya sederhana,
hanya memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai
benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna
gelap. Sebagai sumber cahaya kita gunakan LED (Light Emiting Diode)
yang akan memancarkan cahaya merah. Dan untuk menangkap pantulan
cahaya LED, kita gunakan photodiode. Jika sensor berada diatas garis
hitam maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan.
Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka photodioda akan
menerima banyak cahaya pantulan.
Berikut adalah ilustrasinya :

Gambar 2.2 Ilustrasi Pantulan Cahaya
Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang

diterima, maka nilai resistansi diodanya semakin kecil. Dengan
melakukan sedikit modifikasi, maka besaran resistansi tersebut dapat
diubah menjadi tegangan. Sehingga jika sensor berada diatas garis
hitam, maka tegangan keluaran sensor akan kecil, demikian pula
sebaliknya. Berikut adalah gambar rangkaian sensor proximity yang
digunakan pada robot ini :
Gambar 2.3 Rangkaian Sensor Proximity
Untuk dapat diinterfacekan ke mikrokontroler, tegangan output

harus selalu berada pada level 0 atau VCC. Output rangkaian gambar 2.2
masih memiliki kemungkinan tidak pada kondisi ideal bila intensitas
pantulan cahaya LED pada garis lemah, misalnya karena perubahan
warna atau lintasan yang kotor. Untuk mengatasi hal tersebut
ditambahkan rangkaian pembanding yang membandingkan output sensor
dengan dengan suatu tegangan threshold yang dapat diatur dengan
memutar trimmer potensio (50K). Rangkaian lengkapnya seperti pada
gambar 2.3. LED pada output berguna sebagai indikator logika output
sehingga kerja sensor mudah diamati.
Gambar 2.4 Sensor dengan rangkaian pembanding

Untuk lebih dari satu sensor dapat dibuat rangkaian yang identik sesuai
kebutuhan. Satu buah LM339N berisi 4 pembanding yang dapat dipakai
untuk 4 rangkaian sensor.
Dalam pengertian yang umum sensor memiliki arti yang sama
dengan transduser, walaupun demikian secara teknis sensor dan
transduser memiliki pengertian yang tidak selalu sama. Sensor dapat
didefinisikan sebagai suatu komponen atau alat yang berfungsi
merasakan suatu besaran fisis secara umum, tidak peduli apakah
keluaran sensor berupa elektrik ataupun bukan. sensor hanya digunakan
sebagai petunjuk ataupun indikator bagi operator khusus. Sedangkan
transduser merupakan suatu komponen yang berfungsi mengubah suatu
besaran menjadi besaran lainnya. Bila obyek berada didepansensor dan
dapat terjangkau oleh sensor maka output rangkaian sensor akan
berlogika 1 atau high yang berarti obyek ada. Sebaliknya jika obyek
berada pada posisi yang tidak terjangkau oleh sensor maka output
rangkaian sensor akan bernilai 0 atau low yang berarti obyek tidak
ada. Sensor ini terbentuk dari komponen sebagai berikut:
Tracking Makalah Makalah akalah Line Line

Line Tracking Tracking Robot
Ro Robot Bogor Bogor-Jakarta Jakarta Desember Desember Desember 2009
2 2009
LED LED ED Infra Infra
Infra Merah Merah
LED LED adalah adalah adalah suatu su
suatu bahan
bahan semikond
monokrom monokromatik onokromatik tik yang yang
yang tidak
tidak koh
Pengemba Pengembangan engembangan gan LED LED LED
dimulai dimulai dengan a
galliumars galliumarsenide.
alliumarsenide. Cahaya Cahaya infr
infra merah
elektromag elektromagnetik lektromagnetik netik dari dari
dari panjang panjang g
gelombang
tampak, tampak, ampak, tetapi te
tetapi tapi lebih lebih
lebih pend
pendek dari radias
lain lain ain infra infra
infra merupakan merupaka
merupakan warna
warna dari caha
terpanjang terpanjang, erpanjang, , yaitu yaitu yaitu sekitar sekitar sek
700 700 n
nm sampai
Gambar Gambar ambar 2.5 2.
2.5 Simbol Simbol imbol dan da
dan Bentuk Bentuk L

Light Emiting
Cahaya Cahaya ahaya LED LE

LED timbul timbul timbul sebagai s
sebagai ak
akibat pengg
persambun persambungan ersambungan gan antara ant
antara dua
dua jenis s
penggabun penggabungan enggabungan gan disertaidengan
diser disertaidengan pelepasa
LED LED ED infra infra
infra merah merah erah dapat da
dapat diaktif
diaktifkan denga
atau atau tau sensor senso
sensor r jarak jarak jarak dekat, dekat, d
dan dan dengan
transmisi transmisi ransmisi atau atau tau sensor senso
sensor jarak jarak ja
jauh.
setengah setengah etengah penghantar p
penghanta
enghantar campura
campuran. Seperti
galium galium alium fosfida fo
fosfida fida (GaP), (Ga
(GaP), galium
galium aluminiu
cahaya cahaya ahaya sangat sa
sangat gat bergan
berg bergantung pada jenis k
maju maju aju berkisar berk
berkisar sar antara antar

antara 10
10-20 ma untuk k
maju maju aju dalam dalam
dalam kondisi kondisi kondisi menghanta
m menghantar sebagai
Oroginal Oroginal roginal Crea
Created Created ted By By By : : : LUTFI LUTFI LUT
I ALMUBAROK ALMUBARO
ALMUBAROK dan dan GATO
GATOT HARRY W Tujuan Tujuan ujuan : : : Mak
Makalah Makalah lah Hasil Hasil Hasil Proyek Proyek Pro
yek Praktikum Praktiku
Praktikum Mikropros
Mikroprosesr S1 Unive Site Site :
: http://loetfie.blogsp
http://loetfie.blogspot.com
etfie.blogspot.com http://gakpunyab
http://gakpunyablog.wordpres
tu bahan semikonduktor semikonduktor yang
yang memanca
tidak koheren eren ketika ketika dib
diberi tegan
dimulai dengan dengan alat alat infram
inframerah dib
aya infra merah merah pada pada das
dasarnya ad
panjang gelombang elombang yang yang lebi
lebih panjang
ek dari ari radiasi radiasi gelomban
gelombang radio,
n warna dari dari cahaya cahaya tampa
tampak dengan
itar 700 nm sampai sampai 1 1 mm. mm.

Bentuk Light t Emiting Emiting Diodes Diodes (LE
(LED)
ebagai akibat bat pengga

penggabungan elektron da
ra dua jenis jenis semikondu
semikonduktor dim
aidengan pelepasan pelepasan energi.
energi. Pada pen
at diaktifkan an dengan dengan teganga
tegangan DC unt
kat, dan dengan tegangan tegangan A
AC (30
r jarak jauh. Led Led dibuat dibuat den
dengan berba
campuran. . Seperti Seperti galium galium ars
arsenida fosf
), galium aluminium aluminium arseni
arsenida (GaAI
tung pada a jenis jenis kadar kadar mat
material perte
20 ma a untuk untuk kecerahan
kecerahan maksimum
enghantar r sebagai sebagai berikut: berikut:
K dan GATOT HARRY W
Mikroprosesr S1 Universitas Gun /gakpunyablog.wordpress.com/
Gunadarma Univers
ktor yang memancarkan caha
etika diberi tegangan maj
lat inframerah dibuat deng
pada dasarnya adalah radia
yang lebih panjang dari caha
gelombang radio, dengan ka
a tampak dengan gelomba

iodes (LED)
bungan elektron dan

emikonduktor dimana seti
energi. Pada penggunaann
n tegangan DC untuk transm
gangan AC (3040 KHz) unt
ibuat dengan berbagai mater
alium arsenida fosfida (GaAsP
m arsenida (GaAIAS). War
adar material pertemuan. Ar
ecerahan maksimum, tegang
sr S1 Universitas Gunadarma og.wordpress.com/
Gunadarma University
memancarkan cahaya
eri tegangan maju.
erah dibuat dengan
arnya adalah radiasi
panjang dari cahaya
g radio, dengan kata
dengan gelombang
lektron dan hole pada
tor dimana setiap
Pada penggunaannya
n DC untuk transmisi
40 KHz) untuk
an berbagai material
enida fosfida (GaAsP),
a (GaAIAS). Warna
rial pertemuan. Arus
maksimum, tegangan
adarma
rma University
rkan cahaya
gan maju.
at dengan
lah radiasi
dari cahaya
engan kata
gelombang
pada
na setiap
gunaannya
k transmisi
KHz) untuk
ai material
da (GaAsP),
S). Warna
muan. Arus
, tegangan
Makalah Makalah akalah Line Line

Line Tracking Tracking Tracking Ro
Robot Robot Bogor Bogor-Jakarta Jakarta Desember Desember Desember 2
2009 2009
a) a) ) Led Led Led merah mer merah
1,6 1,6
2,2 2,2 volt volt
b) b) ) Led Led Led kuning kun kuning
2,4 2,4 volt volt
c) c) ) Led Led Led hija
hijau hijau 2,7 2,7 volt volt
Tegangan Tegangan egangan terbalik terbalik erbalik maksimum m
mak
simum yang yang ang dibolehkan dibole
dibolehkan adal
adalah sebaga
a) a) ) Led Led Led merah mer merah
3 3 volt volt
b) b) ) Led Led Led kuning kun kuning
5 5 volt volt
c) c) ) Led Led Led hija
hijau hijau 5 5 volt volt
Fototrans Fototransistor ototransistor
Receiver Receiver yang yang digunakan digunakan digunak
n oleh oleh oleh sensor s
sensor inf
infra meraha
fototransis fototransistor, ototransistor, or, yaitu yaitu
yaitu jenis jenis jenis transistor transistor tran
sistor bipolar bip
bipolar yang
yang menggun
(junction) (junction) junction) base
base-collector
collector untuk untuk k menerima mener
menerima atau
atau mendete
dengan dengan gain
gain internal internal l yang yang yang dapat dapat da
pat menghasilkan
meng menghasilkan sinyal ana
digital. digital. igital. Fo
Fototransisto Fototransistor otransistor r ini ini ini akan akan akan
mengubah mengub mengubah energi
energi cahaya m
listrik listrik istrik deng
dengan dengan an sensitivitas sensitivitas sensiti
itas yang yang yang
lebih lebih lebih tinggi ting
tinggi dibandin
dibandingka
dengan dengan engan w
waktu waktu ktu respon respo
respon n yang yang yang secara secara s
cara umum um
umum akan
akan lebih lamb
fotodioda. fotodioda. otodioda. Hal Hal Hal ini ini ini terjadi terjadi ter
adi karena karena karen
transistor transisto transistor jenis jenis ini
ini mempuny
terbuka terbuka erbuka un
untuk untuk tuk menangkap mena
menangkap gkap sinar,dan sinar,dan sina
,dan elektron elek
elektron yang
yang ditimbulka
cahaya cahaya ahaya pa
pada padajunction
junction ini di-injeksikan
injeksikan jeksikan di di bagian
bagian basis da
dibagian dibagian ibagian kolektornya.
k kolektornya
lektornya.
Gambar Gambar ambar 2.
2.6 2.6 Simbol Simbol imbol Phototransistor
Ph Phototransist
otransistor
Oroginal Oroginal roginal Crea

Created Created ted By By By : : : LUTFI LUTFI LUT
I ALMUBARO
ALMUBAROK ALMUBAROK K dan dan dan GATO
GATOT GATOT HARRY HARRY W W Tujuan Tujuan ujuan : : : Mak
Makalah Makalah lah Hasil Hasil Hasil Proyek Proyek Pro
yek Praktiku
Praktikum Praktikum Mikropros
Mikroprosesr Mikroprosesr S1 S1 Universitas Unive
Gun Site Site :
: http://loetfie.blogsp
http://loetfie.blogspot.com
/gakpunyablog.wordpress.com/
Gunadarma Univers
hkan adalah sebagai berikut:
ensor infra merahadalah jen
lar yang menggunakan kont
ima atau mendeteksi caha
hasilkan sinyal analog maup

h energi cahaya menjadi ar
i dibandingkan fotodioda ,teta
m akan lebih lambat daripa
jenis ini mempunyai kaki bas
ron yang ditimbulkan oleh fot
i bagian basis dan diperku
sr S1 Universitas Gunadarma og.wordpress.com/
Gunadarma rma University University
h sebagai berikut:
a merahadalah dalah jenis jenis
menggunakan kan kontak kontak
mendeteksi ksi cahaya cahaya
inyal analog og maupun maupun
cahaya menjadi enjadi arus arus
n fotodioda ioda ,tetapi ,tetapi
ebih lambat at daripada daripada
mempunyai i kaki kaki basis basis
itimbulkan n oleh oleh foton foton
basis dan diperkuat diperkuat
adarma

Pada fototransistor, jika kaki basis mendapat sinar maka akan timbul
tegangan pada basisnya dan akan menyebabkan transistor berada pada
daerah jenuhnya(saturasi), akibatnya tegangan pada kaki kolektor
akansama dengan ground (Vout=0 V). Sebaliknya jika kakibasis tidak
mendapat sinar, tidak cukup tegangan untuk membuat transistor jenuh,
akibatnya semua arus akandilewatkan ke keluaran (Vout=Vcc).
Phototransistor merupakan suatu alat semikonduktor cahaya lebih peka
dari pada poto dioda p-n, misalnya pertama tak ada eksitasi oleh
penyinaran. Dalam hal ini maka pembawa minoritas dibangkitkan secara
termal, dan electron electron yang menyebrang dari basis ke kolektor
maupun lobang yang menyebrang dari kolektor ke basis, membentuk
arus jenuh balik kolektor Ico. Arus kolektor diberikan oleh persamaan
dengan IB = 0, yaitu :
IC = ( b +1)ICO
Apabila cahaya dinyalakan, pembawa minoritas tambahan akan
dibangkitkan oleh cahaya dan akan memberikan arus balik jenuh dengan
pembangkitan muatan minoritas secara termal. Apabila komponen dari
arus balik jenuh disebabkan oleh cahaya yang dinyatakan dengan IL,arus
kolektor total adalah
IC = ( b +1)(ICO+ IL)
Kita catat, bahwa rus yang disebabkan oleh radiasi diperbanyak suatu
factor yang besar ( +1),disebabkan kerja oleh transistor.
Photo Dioda
Photo dioda berfungsi sebagai sensor cahaya. Cara pemasangan
kakinya berbeda dengan infra merah yaitu terbalik antara katoda dan
anodanya.

Gambar 2.7 Photo dioda
Pembanding LM339
Pembanding LM339 adalah sebuah IC yang mampu
membandingkan tegangan output sensor dengan tegangan threshold
sehingga kepekaan sensor dapat ditingkatkan dengan menambahkan
sebuah potensiometer 10kohm atau lebih. IC LM339 memiliki 4
pembanding dengan konfigurasi pin sebagai berikut :
Gambar 2.8 konfigurasi pin-pin LM339


Motor DC
Motor DC digunakan karena memiliki speed dan torsi yang bagus serta
mudah dikontrol arah putaran dan kecepatannya. Untuk bisa bergerak
bebas maju, mundur, kanan dan kiri, maka perlu menggunakan
konfigurasi dua buah motor DC, motor 1 menggerakkan roda kanan dan
motor 2 menggerakkan roda kiri.
Motor DC memiliki 2 pin input, yaitu tegangan dan ground. Dengan
membalik masukan tegangan dan ground-nya, pitaran motor DC kita
akan membalik menjadi terbalik.
Motor DC
Gambar 2.9 Arah pergerakan Motor DC dapat diubah
2.3 Mikrokontroler AT89S51

AT89s51 adalah mikrokontroller keluaran ATMEL. Feature yang
ada pada mikrokontroller ini adalah Compatible with MCS-51
Products, 4K Bytes of In-System Programmable (ISP) Flash Memory
(Endurance: 1000 Write/Erase Cycles), 4.0V to 5.5V Operating

Range, Fully Static Operation: 0 Hz to 33 MHz, Three-level Program
Memory Lock, 128 x 8-bit Internal RAM, 32 Programmable I/O Lines,
Two 16-bit Timer/Counters, Six Interrupt Sources, Full Duplex UART
Serial Channel, Low-power Idle and Power-down Modes, Interrupt
Recovery from Power-down Mode, Watchdog Timer, Dual Data
Pointer, Power-off Flag, Fast Programming Time, Flexible ISP
Programming (Byte and Page Mode), Green (Pb/Halide-free)
Packaging Option.
Mikrokontroler AT89C51 dengan arsitektur MCS51 produksi
Atmel yang mempunyai sistem memori, timer, port serial dan 32 bit
I/O di dalamnya. Oleh karena itu sangat dimungkinkan untuk
membentuk suatu sistem yang hanya terdiri dari single chip saja [2].
CPU mikrokontroler AT89C51 adalah prosesor 8 bit keluaran Atmel.
Lebar bus data AT89C51 adalah 8 bit sehingga memerlukan 8 pena
(D0...D7). Akan tetapi, karena jumlah pena mikrokontroler terbatas,
pena data ini tidak dikeluarkan, hanya di dalam chip. Pena untuk bus
data dimultipleks dengan alamat A0...A7 pada port 0. karena itu, port
0 seringkali dituliskan sebagai AD0...AD7, setiap bit data memiliki
bobot masing-masing, tergantung pada letaknya. Untuk susunan Pin
dapat dilihat pada BAB I tentang konfigurasi PIN. Sistem
mikrokontroler AT89S51 merupakan piranti pengendali utama pada
rangkaian Line Tracking Robot sebagai berikut:
Tracking Makalah Makalah akalah Line Line

Line Tracking Tracking Robot Robot Ro Bogor Bogor-Jakarta Jakarta Desember Desember
Desember 2009 2009 2
Gambar Gambar 2.10 2.10
Konfigurasi d
2.3.1 2.3.1
Rangkaian Osila
Kristal den
kapasistor 30 pf
osilator interna
mempermudah pe
mikrokontroler.Sa
frekuensi osilato
lamanya 1mikro s
>30 pF sesuai ket
Oroginal Oroginal roginal Created Crea
Created ted By By By : : : LUTFI LUTFI LUT
ALMUBAROK ALMUBARO
dan GATO Tujuan Tujuan ujuan : : : Makalah Mak
Makalah lah Hasil Hasil Hasil Proyek Proyek Pro
Praktikum Praktiku
Mikropros Site Site :
: http://loetfie.blogspot.com
http://loetfie.blogsp
Konfigurasi dari MCU AT
Rangkaian Osilator
Kristal dengan freku
kapasistor 30 pf atau >30
osilator internal. Dipilih
mempermudah perhitungan
mikrokontroler.Satu siklus in
frekuensi osilator,sehingga
lamanya 1mikro secon.Pemi
>30 pF sesuai ketentuan dat

I ALMUBAROK dan GATOT
HARRY
yek
Praktikum
figurasi dari MCU AT89S51
ian Osilator
istal dengan frekuensi 12
or 30 pf atau >30 digunakan
internal. Dipilihnya kri
mudah perhitungan dalam pe
troler.Satu siklus intruksi AT8
i osilator,sehingga satu
1mikro secon.Pemilihan C1da
esuai ketentuan data sheet AT
Gambar 2.11 Rang
i MCU AT89S51
an frekuensi 12 MHz serta

tau >30 digunakan untuk me
Dipilihnya kristal 12M
rhitungan dalam penentuan si
u siklus intruksi AT89S51 adal
,sehingga satu siklus m
con.Pemilihan C1dan C2 sebe
ntuan data sheet AT89S51.
Gambar 2.11 Rangkaian O
K dan GATOT HARRY W

Mikroprosesr S1 Universitas Gun /gakpunyablog.wordpress.com/
rma Gunadarma Gunadarma University University Univers
nsi 12 MHz Hz serta serta dua dua dua buah buah bu
igunakan untuk untuk menggerakkan
menggerakk
nggerakkan
nya kristal tal 12MHz 12MHz Hz untuk untuk unt
dalam penentuan entuan siklus siklus
intruksi intruksi
Mikroprosesr
S1
Unive
truksi AT89S51 9S51 adalah adalah h 12 12 12 dibagi dibagi diba

satu siklus iklus mikrokontroler
mikrokontrol
rokontroler
ihan C1dan n C2 C2 sebesar sebesar sar 30 30 30 atau atau at
a sheet AT89S51.
.11 Rangkaian Osilator silator
sr S1 Universitas Gunadarma adarma og.wordpress.com/

2.3.2 Rangkaian Reset
Mikrokontroler menggunakan rangkaian power on
reset,yang mereset mikrokontroler secara otomatis setiap
kali catu daya dijalankan.
Gambar 2.12 Rangkaian Reset
Rangkaian power on reset tersusun dari sebuah kapasitor

10 F dan resistor 10k . Saat catu daya dinyalakan
rangkaian reset akan menahan logika tinggi pada pin RST.
Saat catu daya diaktifkan (Vcc), rangkaian reset akan
menahan logika tinggi pin RST dengan jangka waktu yang
ditentukan oleh lamanya pengisian muatan C, dengan nilai
jangka waktunya dihasilkan persamaan dalam bentuk fungsi
Laplace V
0
=V
i
.et/RC di mana tegangan masukan Vi adalah

tegangan Vcc yaitu 5 Volt, dengan nilai Vo adalah tegangan
logika tinggi minimal yang diizinkan oleh pin RST (ATMEL
Data Sheet, 2003), di mana Vo = 0,7.Vcc = 0,7.5 = 3,5 Volt.

2.3.3 Driver Motor
Keluaran dari mikrokontroler belum mampu
mengeluarkan daya Yang cukup untuk menggerakkan
sebuah motor DC untuk itu diperlukan suatu rangkaian
Penguat agar Mortor DC yang kita gunakan dapat berjalan
dengan baik, maka kita gunakan rangkaian Driver.
Driver adalah suatu rangkaian yang berfungsi sebagai
penguat sinyal dengan komponen utama adalah LM293
sebagai Driver pemutar Motor DC.
Gambar 2.13 Motor Driver L293
Roda Utama
Roda utama ini adalah penggerak utama robot untuk berjalan dan
berbelok sehingga robot mampu melakukan tugasnya.
Gambar 2.14 Sistem roda utama robot

Pada gambar diatas terlihat sistem roda utama dengan menggunakan dua
buah motor yang menggerakkan masing masing roda sehingga pada
saat robot ingi berjalan lurus, robot akan menggerakkan kedua roda maju
atau mundur secara serentak dengan arah yang sama. Sedangkan jika
robot ingin berbelok, roda akan digerakkan dengan arah yang berlawanan
sehingga terjadilah perputaran robot kekanan ataupun kekiri sesuai
dengan perintah dari kontroler.
Roda Bebas
Penggunaan roda bebas sebanyak satu buah dibagian depan robot
berfungsi sebagai penyearah gerakan robot pada saat berbelok maupun
memutar. Proses pembelokan roda ini terjadi pada saat robot berbelok
sehingga roda akan mengayun dikarenakan adanya poros yang bebas
bergerak dan letak roda yang sedikit condong dari poros tersebut.
Gambar 2.15 Roda bebas robot
BAB III
ANALISA SOFTWARE
Perancangan Software pada Automatic Roof ini bertujuan agar dapat
menginstruksikan, mengatur, dan memproses rangkaian agar dapat
berjalan dengan terkendali. Alat ini akan berjalan sesuai dengan sensor
yang akan memutarkan motor jika sensor terkena air atau cahaya.
Gerakan motor akan menghasilkan terbuka atau tertutupnya atap.
3.1 Perangkat lunak pada Mikrokontroler AT89S51
MIkrokontroler adalah sebuah perangkat keras oleh karena itu didukung
oleh suatu perangkat lunak agar dapat digunakan sesuai kebutuhannya,
keduanya merupakan bagian terpenting dalam sebuah sistem
mikrokontroler. Pada mikrokontroler tidak dapat bekerja dengan baik bila
tidak di beri sebuah program sesuai dengan kebutuhannya, intruksi intruksi yang diberikan pada sebuah mikrokontroler disebut Bahasa
Pemrograman, Bahasa Pemrograman yang kita gunakan saat ini adalah
bahasa Assembly.
3.2 Bahasa Assembly
Secara fisik, mikrokontroler bekerja denga membaca instruksi
yang tersimpan di dalam memori. Mikrokontroler menentukan alamat
dari memori program yang akan dibaca melakukan proses baca data
di memori. Data yang dibaca diinterprestasikan sebagai instruksi.
Alamat instruksi disimpan oleh mikrokontroler di register yang dikenal
sebagai programe counter. Program yang ditulis dengan bahasa
assembly terdiri dari label kode, mnemonic dan sebagainya yang
belum bisa diterima oleh mikrokontroller untuk dijalankan sebagai
program, tetapi harus diterjemahkan terlebih dahulu menjadi bahasa

mesin kedalam bentuk kode biner. Bahasa assembly dikategorikan
sebagai bahasa tingkat rendah (low level languange). Ini untuk
menggambarkan kekhususannya sebagai bahasa yang berorientasi
pada machine dependent. Untuk membandingkan bahasa mesin dan
bahasa assembly, kita dapat melihatnya dari tiga karakteristik berikut
:
1. Mnemonic operation code.
Sebagai pengganti numeric operation code (opcodes) yang
digunakan pada bahasa mesin, digunakankanlah mnemonic code
pada bahasa assembly. Selain kemudahan dalam penulisannya
dibandingkan dari bahasa mesin juga mendukung pelacakan
kesalahan seperti kesalahan penulisan operation code. Gambar 2.1.
berikut menunjukkan daftar instuksi operation codes dari bahasa
dan bahasa assembly.
2. Symbolic operand specification.
Penamaan simbol diasosiasikan sebagai suatu data atau instruksi.
Operand lebih menunjukkan symbolic reference dibandingkan
dengan alamat mesin suatu data atau instruksi. Hal ini akan
mempermudah pada saat harus dilakukan modifikasi program.
3. Declaration of data/storage area.
Data dapat dinyatakan dalam notasi desimal. Ini dilakukan untuk
mencegah konversi secara manual dari konstanta ke dalam
representasi internal mesin, contoh :
-5 menjadi (11111010)
2
atau 10.5 menjadi (41A80000)

16
Suatu statement bahasa assembly mempunyai bentuk umum

sebagai berikut :
[Label] Menmonic OpCode Operand [operand...]

Tanda kurung siku menunjukkan isi di dalamnya boleh digunakan
atau tidak dalam statement tersebut, sebagai contoh : label bersifat
optional. Jika label digunakan, hal tersebut menujukkan suatu
symbolic name akan dibuat dalam machine word untuk keperluan
assembly statement. Bila digunakan lebih dari satu operand,
digunakan tanda koma untuk memisahkannya. Jika digunakan
index, nomor index register ditunjukan dalam sebuah simbol, seperti
contoh berikut :
AGAIN LOAD NUMBER(4)
Dimana 4 menunjukkan register yang memiliki index. AGAIN
diasosiasikan dengan instruksi mesin yang dihasilkan untuk statement
LOAD.
3.3 Sistem Bilangan
Pada Mikrokontroler terdapat sebuah sistem bilangan, disini dapat
diliahat sistem bilangn Biner dan Hexa;
a. BILANGAN BINER
Sebenarnya semua bilangan, data maupun program itu sendiri
akan diterjemahkan oleh komputer ke dalam bentuk biner. Jadi
pendefinisisan data dengan jenis bilangan apapun(Desimal, oktaf
dan hexadesimal) akan selalu diterjemahkan oleh komputer ke
dalam bentuk biner. Bilangan biner adalah bilangan yang hanya
terdiri atas 2 kemungkinan(Berbasis dua), yaitu 0 dan 1. Karena
berbasis 2, maka pengkorversian ke dalam bentuk desimal adalah
dengan mengalikan suku ke-N dengan 2N. Contohnya: bilangan
biner 01112 = (0 X 23) + (1 X 22) + (1 X 21) + (1 X 20) = 710.
b. BILANGAN HEXADESIMAL
Bilangan hexadesimal merupakan bilangan yang berbasis 16.
Dengan angka yang digunakan berupa:

0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,A,B,C,D,E,F.
Dalam pemrograman assembler, jenis bilangan ini boleh dikatakan
yang paling banyak digunakan. Hal ini dikarenakan mudahnya
pengkonversian bilangan ini dengan bilangan yang lain, terutama
dengan bilangan biner dan desimal. Karena berbasis 16, maka 1
angka pada hexadesimal akan menggunakan 4 bit.
3.4 Perangkat Instruksi
Perangkat instruksi mikrokontroller MCS51 dapat dibagi maenjadi
lima kelompok yaitu :
1. Instruksi Aritmatika
Instruksi aritmatika melakukan operasi aritmatika yang meliputi
penjumlahan, pengurangan, pengurangan, perkalian dan
pembagian, misalnya :
ADD A,7FH
2. Instruksi Logika
Instruksi logika melaksanakan operasi logika AND, OR, XOR, dan
komplemen :
ORL A,#00001000B
3. Instruksi Boolean
Instruksi Boolean mengakses bit-bit yang dalam kondisi
percabangan dan juga yang dalam kondisi lengkap dari instruksi
MOV, SET, CLEAR, Complemant, OR. dan AND misalnya :
CLR P1,7
4. Instruksi Transfer Data
Instruksi transfer data memindahkan data antara register-register,
memoriregister atau memori-memori. Misalnya :
MOV A,#45h
5. Instruksi Percabangan

Instruksi percabangan ini mengubah urutan normal pelaksanaan
suatu program. Dengan instruksi ini program yang sedang
dilaksanakan akan mencabang kesuatu alamat tertentu, missal :
LCALL addr 16
JNZ 00FF
3.5 Software Pemrograman
Software yang digunakan dalam membuat instruksi atau
perintah yang akan di implementasikan terhadap Mikrokontroler
adalah Rigel Read51. Penggunaan Reads51 ini sangat mudah karena
tampilan read51 sangat user friendly kita dapat meliahat tampilan
read51 dibawah ini;
Gambar 3.1 Rigel Reads51

Prosedur dalam memulai penulisan program dengan menggunakan
Read51 dapat kita lihat seperti ini:
1. Menulis program dengan bahasa assembly pada Rigel Reads51
dengan memilih File -> New file dan pilih bahasa Assembly.
Gambar 3.2 Memilih format File Assembly
Setelah membuat file baru kita dapat langsung menulis program pada
read51.
2. Setelah program ditulis maka untuk meneksekusi gunakan perintah

build
Gambar 3.3 Build Mode Reads51
3. Untuk melihat hasil output program yang dituliskan pilih tampilan

SimIO lalu klik tanda seru pada toolbar.
Gambar 3.4 tombol seru pada toolbar
Kemudian dapat kita lihat hasil output pada tampilan SimIO seperti
berikut;
Gambar 3.5 hasil output Reads51


3.6 Perancangan Algoritma
Pada Line tracking Robot memiliki Algoritma program yang telah
ditentukan sebelumnya, kita dapat lihata sebagai berikut.
1. Proses Inisialisasi
Dalam tahap ini adalah proses inisialisasi alamat awal untuk
pemograman.
2. Cek kondisi sensor dan perbandingan tiap kemungkinan.
No. SENSOR 1 SENSOR 2 MOTOR 1 MOTOR 2
1 Alas Hitam Alas Hitam Diam Diam
2 Alas Hitam Alas Putih Berputar CCW Berputar CW
3 Alas Putih Alas Hitam Berputar CW Berputar CCW
4 Alas Putih Alas putih Berputar CW Brputar CW
3. Proses eksekusi
Pada saat sensor menerima input berupa alas gerak laju robot
maka akan meneruskan ke mikrokontroler untuk diproses
sehingga menghasilkan output atau keluaran sesuai dengan
inputan sensor.
FLOW CHART
Sebelum memulai dan membuat sebuah program untuk Line
Tracking Robot kami penulis mencoba menggambarkan kinerja
program dengan rangkaian Flowchart, FlowChart ini berguna dan
sangat berguna untuk mendapatkan hasil program yang maksimal,
dan mengetahui kondisi serta proses yang terjadi pada program
tersebut. Oleh karen itu kita dapat melihat FlowChart dibawah ini;

Gambar 3.6 FlowChart Program
3.7 Perencanaan Program

Main Program merupakan sebuah kendali dimana saat alat yang kita
buat diaktifkan maka instruksi-instruksi didalam program akan
memegal kendali untuk dieksekusi.
Program yang digunakan pada Proyek Mikroprosesor kali ini
menggunakan Rigel Read51 dengan Bahasa Assembly sebagai dasar
pembuatan program utama. Proses pembuatan program harus

direncanakan selektif dan seefektif mungkin dengan memperhatikan
karakteristik dari peralatan pendukungnya.
Memulai program dengan menginisialisasikan alamat port serta
variable yang digunakan agak dapat dikenali dengan baik oleh
miksoprosesor. Program akan mengenali posisi awal atau proses
awal kemudian menunggu kondisi berikutnya dengan gelap atau
terang. Main Program merupakan kondisi dimana keputusan akan
mempengaruhi keadaan gerak robot ketika diatas jalur yang berupa
garis terang tau gelap. Inti program ini adalah pemilihan keputusan
yang terus melakukan Looping untuk mendeteksi kondisi
berikutnya. Program keseluruhan dapat dilihat pada lembar
Lampiran.
ANALISA PROGRAM
pil1: mov a, p0
cjne a, #7eh, pil2
mov p2, #ffh
sjmp pil1
pil2: jnb p0.7, kanan
jnb p0.0, kiri
sjmp maju
Program diatas bertujuan untuk menguji Sensor Proximity yang
dihubngkan kedalam Port 2, Sensor proximity bisa kita buat sendiri.
Prinsip kerjanya sederhana, hanya memanfaatkan sifat cahaya yang
akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan

diserap jika mengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber
cahaya kita gunakan LED (Light Emiting Diode) yang akan
memancarkan cahaya merah. Dan untuk menangkap pantulan
cahaya LED, kita gunakan photodiode. Jika sensor berada diatas
garis hitam maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya
pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka
photodiode akan menerima banyak cahaya pantulan. Sensor
proximity bertugas sebagai input penggerak robot, agar dapat
melakukan tugasnya sesuai dengan Main program dan Fungsinya.
maju: mov p2, #f6h
mov a, p0
cjne a, #ffh, pil1
sjmp maju
kiri: mov a, p0
cjne a, #feh, maju
mov p2, #feh
cjne a, #7eh, kiri
sjmp pil1
kanan: mov a, p0
cjne a, #7fh, maju
mov p2, #f7h
cjne a, #7eh, kanan

sjmp pil1
end
Program diatas merupakan seluruh kegiatan robot. Data yang
diterima akan dibandingkan dan menuju ke label subrutin yang
ditentukan. Kondisi awal robot bergerak maju dengan p2, #f6h.
Untuk pergerakan robot bergerak ke arak kiri pada saat p0.0 di beri
logika 1 dan p0.7 berlogika 0 maka motor kanan bergerak
sedangkan motor kiri diam kondisi ini mengarahkan robot bergerak
kearah kiri, sedangkan untuk gerakan kearah kanan pada saat
kondisi p0.7 diberi logika 1 dan p0.0 berlogika 0 maka motor kiri
bergerak dan motor kanan diam pada kondisi ini robot dapat
bergerak kearah kanan, jika input p0.0 dan p0.7 tetap berlogika
sama 0 maka robot tetap bergerak maju, dan apabila berlogika 1
sama robot diam.
3.8 Analisa secara Detail
Sensor Proximity yang terdiri dari infra merah dan foto dioda
berfungsi sebagai alat pengindra untuk membaca jalur lintasan, pada
saat lintasan putih maka infra merah memantulkan cahaya kepada
photo dioda sehingga kondisi ini akan di proses di dalam ICLM339
kemudia di proses melalui mikroprosesor sebagai inti daro robot,
input sensor akan diproses pada ATMEL AT89S51 sesuai dengan
program yang telah disimpan dalam AT89S51 kemudian output akan
masuk kedalam L293 sebagai penguat tegangan sekaligus pengatur
dari gerakan motor DC, agar output dari AT89S51 dapat di hasilkan
dengan baik dan sesuai dengan program yang telah disimpan atau
didownload dalam IC AT89S51.
BAB IV
APLIKASI MIKROKONTROLER
Teknologi Mikrokontroler telah berkembang sangat pesat dewasa
ini. Bukan hanya arsitekturnya yang semakin kompleks dan memudahkan
para pengembang untuk mendesain sistem elektronika canggih, tetapi
kapasitas penyimpanan memorinya juga semakin tinggi. Salah satu
aplikasi mikro kontroler yang sangat dibutuhkan saat ini adalah robot.
Berbagai penelitian dilakukan untuk menghasilkan robot yang
memudahkan hidup manusia, bahkan menjadi partner manusia seharihari.
Line Tracking Robot merupakan salah satu aplikasi penggunaan
mikrokontroler, pada robot pencari jejak ini dapat di implementasikan
menjadi robot pembantu di suatu restoran dengan menggunakan track
atau jalur-jalur yang dipasang agar dapat memudahkan dan mengatur
pergerakan robot, mungkin dewasa ini telah banyak riset robot yang lebih
canggih lagi untuk kerja seperti itu, oleh karena itu mahasiswa dianjurkan
untuk lebih kreatif lagi guna menghadapi persaingan globalisasi dewasa
ini. Selain dapat diberikan tugas semacam itu dengan sedikit atau lebih
modifikasi robot ini dapat di implementasikan lagi menjadi lebih luas.
4.1 Cara Kerja
1. Sensor proximity digunakan sebagai pembaca garis hitam yang
menjadi jalur pergerakan robot.
2. Konfigurasi mikrokontroler AT89S51 yang berfungsi sebagai
pengendali digital untuk mengatur pergerakan motor dan
menggunakan penguat sebagai penggerak motor dengan L293.
yang mendapatkan input dari rangkaian sensor yang
menggunakan LM339.
3. Rangkaian Driver yang menjadi rangkaian pembalik polaritas

motor dengan variasi sinyal digital dari mikrokontroler AT89S51.
4.2 Simpulan
Berdasarkan hasil daru percobaan dan uji materi serta analisa yang
kami lakukan, dapat ditarik suatu kesimpulan sebagai berikut;
1. Rangkaian sensor proximity akan berlogika nol jika alas dapat
memantulakan cahaya dari infra red dengan baik kemudian
diproses melalui Mikrokontroler AT89S51 dan akan mberikan
output sesuai dengan program yang telah dimasukan kedalam IC
tersebut, melalui sebuah penguat untuk memutar motor DC yang
menjadi alat gerak robot ini.
2. Robot akan berjalan mengikuti garis yang telah kita tentukan
sesuai input yang dimasukan oleh sensor yang berfungsi sebagai
pengindra atau mata dari robot ini.
DAFTAR PUSTAKA
Http://alds.stts.edu
Malvino, Albert Paul. 1992. Prinsip-prinsip Elektronika. Alih bahasa : M.
Barmawi, Jakarta: Erlangga
Moh, Ibnu Malik dan Anistardi. 1997. Bereksperimen dengan
Mikrokontroler 8031, Jakarta : PT. Elex Media Komputindo
Wasito. 1995. Vademekum Elektronika. Jakarta : PT Gramedia
www.mps1-online.com
Www.atmel.com
LISTING PROGRAM
#include <sfr51.inc>
org 100h
mov p0, #0ffh
mov p1, #0ffh
mov p2, #0ffh
mov p3, #0ffh
pil1: mov a, p0
cjne a, #7eh, pil2
mov p2, #ffh
sjmp pil1
pil2: jnb p0.7, kanan
jnb p0.0, kiri
sjmp maju
maju: mov p2, #f6h
mov a, p0
cjne a, #ffh, pil1
sjmp maju
kiri: mov a, p0
cjne a, #feh, maju
mov p2, #feh
cjne a, #7eh, kiri
sjmp pil1
kanan: mov a, p0
cjne a, #7fh, maju
mov p2, #f7h
cjne a, #7eh, kanan
sjmp pil1
end

Makalah LTR (Sementara)

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Makalah LTR (Sementara)

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

LINE TRACKING ROBOT

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Terdapat beberapa anggotanya mempunyai internal memory, salah

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Konfigurasi pin mikrokontroler AT89S51 digolongkan menjadi pin sumber

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Fungsi masing-masing Blok:

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang

Untuk dapat diinterfacekan ke mikrokontroler, tegangan output

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Gambar 2.4 Sensor dengan rangkaian pembanding

Tracking Makalah Makalah akalah Line Line

dan Bentuk Bentuk L

Cahaya Cahaya ahaya LED LE

berkisar sar antara antar

itar 700 nm sampai sampai 1 1 mm. mm.

ebagai akibat bat pengga

a tampak dengan gelomba

bungan elektron dan

Makalah Makalah akalah Line Line

Oroginal Oroginal roginal Crea

hasilkan sinyal analog maup

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Gambar 2.8 konfigurasi pin-pin LM339

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

2.3 Mikrokontroler AT89S51

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Tracking Makalah Makalah akalah Line Line

>30 pF sesuai ketentuan dat

figurasi dari MCU AT89S51

an frekuensi 12 MHz serta

K dan GATOT HARRY W

truksi AT89S51 9S51 adalah adalah h 12 12 12 dibagi dibagi diba

sr S1 Universitas Gunadarma adarma og.wordpress.com/

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Rangkaian power on reset tersusun dari sebuah kapasitor

.et/RC di mana tegangan masukan Vi adalah

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

Makalah Line Tracking Robot Bogor-Jakarta Desember 2009 Gunadarma University

atau 10.5 menjadi (41A80000)

Suatu statement bahasa assembly mempunyai bentuk umum