Anda di halaman 1dari 8

PID merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu

sistem instrumentasidengan karakteristik adanya umpan balik pada
sistem tesebut.
Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional,
Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun
sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu
plant.
1.Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) • e maka
u = Kp • e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai
Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja
kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena
sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasiaplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time.
2.Kontrol Integratif
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan
sebagai
dengan Ki adalah konstanta Integral,
dan dari persamaan di atas, G(s) dapat dinyatakan
sebagai
Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol)
maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga diharapkan dapat
memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin
kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon
steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan
respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan
sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output
berosilasi karena menambah orde sistem
3.Kontrol Derivatif
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan
sebagai
Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari
kontrol D ini dalam konteks "kecepatan" atau rate dari error. Dengan sifat
ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan

Proses kerja yaitu sinyal dari sensor conductivty mengirim sinyal ke analayzer untuk di proses menjadi sinyal 4-20mA lalu di kirim ke analog input PLC. hasil dari analyzer akan di bandingkan dengan setting di HMI apabila nilai sensor lebih kecil dari setpoint maka CR valve akan membuka untuk mendapatkan nilai mendekati setpoint. input dan setting value untuk memproses control valve agar sesuai nilai input dengan setting value. Contoh project :Input source dari analog input Analayzer cunductivty. hal ini pernah sy alami. hal ini pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri Begitulah Pengertian dari PID. tetapi bagaimana memasukan nilai PID yang tepat untuk mendapatkan proses yang cepat dengan error yang kecil Disini sy memakai contoh PLC Omron CJ1M.karena salah memasukan nilai PV dan SV maka output hanya menunjukan angka 0.karena dalam penerapanya pada suatu proses. oleh karena itu sy tidak mau hal ini terjadi oleh para pemula yang ingin mempelajari PLC. . pada PLC CJ1m terdapat intruksi auto tuning sehingga program tersebut dapat menyusaikan nilai kontanta PID yang sesuai berdasarkan sample yang diambil setiap detiknya.di butuhkan ketelitian input source (PV) dan setpoint value (SV). kita tidak membuat perhitungan yang rumit. kesulitan oleh instruksi ini.sehingga di peroleh respon yang cepat dan error yang kecil.memprediksi error yang akan terjadi. Instruksi PID Omron tidak dapat dijalankan pada program simulator. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi. Setting Value dari Touch screen.tapi jangan di buat pusing.penggunaan intruksi tidah semudah intruksi yang lain.

Membuat program HMI 1. Membuat program PID PLC 3. Scaling . Scaling semua nilai analog dan touchscreen mempunyai nilai scaling yang sama 2.Langkah-langkah pembuatan program 1.

Untuk membuat PID omron kita harus mengetahui alamat mana saja parameter parameter PID .2.

.

.

Membuat program HMI untuk setting PID .3.