PROJETO E AVALIAO EXPERIMENTAL DE UM CONTROLADOR ROBUSTO INTERVALAR

OTIMIZADO PARA REGULAO DE VELOCIDADE DE UM SISTEMA DE GERAO EM

ESCALA REDUZIDA
ANDERSON F. SILVA 1, CLEYSON A. COSTA2, ANTONIO S. SILVEIRA1, LEILIANE B. CUNHA2, WALTER BARRA2.
1.

2.

Laboratrio de Controle e Sistemas, Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica,

Universidade Federal do Par
Rua Augusto Corra, 01 Guam. CEP 66075-110. Caixa postal 479

Laboratrio de Controle e Sistemas de Potncia , Programa de Ps-Graduao em Engenharia

Eltrica, Universidade Federal do Par
Rua Augusto Corra, 01 Guam. CEP 66075-110. Caixa postal 479
E-mails: silva.anso@gmail.com, cleyson.am@gmail.com,asilveira@ufpa.br
leilianebc@hotmail.com,walbarra@ufpa.br

Abstract In this paper the design and evaluation of an optimized interval robust controller applied to the problem of speedgovernor is presented. The literature describes the parameters of the linearized model of a hydraulic turbine generator system
change according to the water level in the forebay, resulting in degradation of performance of a conventional speed-governor. To
address this problem, an optimal robust controller is investigated able to maintain acceptable dynamic performance throughout
the range of permissible operating points. Performance tests were carried out experimentally in a 10 kVA synchronous generator
located at the Laboratory of Control and Power Systems of UFPA. The results confirmed the good performance of the optimal
robust controller, whom was able to maintain acceptable performance across the operating range, with a minor performance degradation compared with a conventional controller.
Keywords Speed-governing, interval robust control, hydraulic turbines, application in electrical systems.
Resumo Neste artigo, apresentado o projeto e avaliao de um controlador robusto intervalar otimizado aplicado ao problema de regulao de velocidade. descrito na literatura que os parmetros do modelo linearizado de um sistema turbina hidrulica-gerador variam de acordo com o nvel de gua no reservatrio em usinas hidreltricas, implicando em uma degradao de desempenho de um regulador de velocidade convencional. Para lidar com este problema, investigado um controlador robusto otimizado capaz de manter o desempenho dinmico aceitvel, em toda a faixa de pontos de operao admissveis. Os testes de d esempenho foram realizados experimentalmente, em um gerador sncrono de 10 kVA localizado no Laboratrio de Controle e Sistemas de Potncia da UFPA. Os resultados confirmam o bom desempenho do controlador robusto timo, que foi capaz de manter
um desempenho aceitvel em vrias alturas do nvel do reservatrio, apresentando uma menor degradao de desempenho em
comparao com o controlador convencional.
Palavras-chave Regulador de velocidade, controle robusto intervalar, turbinas hidrulicas, aplicao em sistemas eltricos.

1 Introduo
Em sistemas de hidrogerao de energia eltrica, um
dos componentes fundamentais o Regulador de
Velocidade (RV). O controle de velocidade das turbinas hidrulicas efetuado pelo RV um processo
complexo que influenciado, principalmente, pelas
dinmicas hidrulica e eletromecnica do gerador.
Tratando-se da dinmica hidrulica, um dos parmetros que mais influencia a dinmica do sistema a
altura da queda hidrulica. A altura da queda hidrulica representada pela diferena entre os nveis do
reservatrio e da turbina. Sabe-se que o desempenho
das turbinas hidrulicas influenciado pelas caractersticas da coluna de gua que alimenta a turbina
Kundur (1994). Essa influncia ocorre devido ao
princpio fsico que envolve a hidrogerao, que o
aproveitamento da energia potencial gravitacional da
gua contida em uma represa elevada ou proveniente
de uma queda d'gua natural. Portanto, torna-se necessrio o projeto de RV's que mantenham o desempenho desejado diante de incertezas representadas
por uma faixa de valores nos parmetros do modelo
da planta. Neste estudo, a variao do nvel do reser-

vatrio ser considerada como a incerteza paramtrica no sistema hidrogerador.

Uma maneira de lidar com a problemtica de incertezas paramtricas em sistemas a serem controlados a tcnica de alocao robusta de polos. Nesta
tcnica, o controlador robusto projetado deve alocar
os polos de malha fechada para uma regio especfica
do plano complexo face s incertezas paramtricas
relacionadas modelagem matemtica do sistema.
Em Lordelo (2004), plantas incertas so representadas por funes de transferncias que possuem coeficientes pertencentes a intervalos reais e a alocao
robusta de polos de malha fechada desenvolvida
buscando-se aloc-los robustamente numa regio
especificada, sendo as razes de um polinmio caractersticos intervalar. Portanto, as incertezas paramtricas de um modelo matemtico so analisadas no
projeto de controladores atravs de conceitos da
anlise intervalar.
Neste trabalho, apresentado o projeto e a implementao experimental de uma estratgia de controle robusto via posicionamento de polos no domnio intervalar juntamente com a resoluo de um
problema de otimizao. A estratgia aplicada ao

projeto de um regulador de velocidade robusto. Os

testes de validao foram realizados, experimentalmente, em um sistema com gerador sncrono em
escala reduzida de 10 kVA.

CARGAS

PAINEL DE
CONTROLE
PAINEL DA LT

2 Descrio do Sistema de Estudo

Para validao da estratgia de controle proposta
neste trabalho foi utilizado um sistema de gerao
em escala reduzida de 10kVA, o qual constitudo
por um motor CC de 9 kW, um gerador sncrono,
um volante metlico de acoplamento entre gerador e
motor, um circuito indutivo para simular uma linha
de transmisso, um painel que contem toda instrumentao de automao, controle e acionamento do
sistema. O grupo gerador composto pelo motor CC e
a mquina sncrona denominado Micromquina
Nascimento Filho (2011). Tal planta didtica foi
dimensionada de forma que seus parmetros eltricos
e mecnicos em valores por unidade (p.u.) se assemelhassem aos valores de um sistema de grande
porte.
Na Figura 1 apresentada uma imagem do sistema descrito acima, j na Figura 2 est ilustrada a
arquitetura do sistema de controle projetado para o
motor CC com a finalidade de se fazer a emulao de
uma unidade de hidrogerao conectada ao barramento infinito, utilizando-se o sistema de gerao em
escala reduzida Nascimento Filho (2011).
A partir da Figura 2 verifica-se que a dinmica
da turbina hidrulica e a dinmica do servoposicionador so programadas no microcontrolador do sistema eletrnico de controle do motor da Micromquina. O sistema, como um todo, composto de duas
malhas principais de realimentao: uma malha mais
interna que tem a funo de emular a dinmica da
turbina e uma malha mais externa onde implementada a lei de regulao de velocidade da turbina.
Os algoritmos, que implementam as dinmicas
do servoposicionador e da turbina, geram o sinal de
referncia de potncia para o algoritmo de controle
de potncia do motor, garantindo que a potncia
desenvolvida por esta mquina, em operao normal,
rastreie este sinal de referncia Nascimento Filho
(2011).
Dessa forma, este sistema em malha fechada
emula o comportamento dinmico de uma turbina
hidrulica. O regulador de velocidade programado no
firmware do microcontrolador, o qual consequentemente sintonizado para as dinmicas da turbina, do
servoposicionador e das partes rotativas da micromquina, gera o sinal de controle que ento processado pelo algoritmo do servoposicionador, que, por sua
vez, gera o sinal de entrada para o algoritmo que
implementa a dinmica da turbina hidrulica, isto ,
o sinal de abertura do distribuidor.
Por fim, na Tabela 1 mostrado o valor de cada
grandeza nominal contidas nos dados de placa de
ambos, gerador e motor CC.

TRANSFORMADOR

GRUPO MOTOR-GERADOR

Figura 1. Sistema de gerao em escala reduzida

Tabela 1. Dados de placa do Gerador Sncrono e do Motor C.C.
presentes no Sistema de Gerao em escala reduzida.
Gerador Sncrono
Potncia
10kVA
60Hz
Frequncia
220V
Tenso Terminal
22,1A
Corrente de Estator
150V
Tenso de Campo
3,8A
Corrente de Campo
Nmero de Fases
3
Nmero de Plos
6
Fator de Potncia
0,8
Momento de Inrcia Total
3,861kg.m
Motor C.C.
Potncia
Velocidade

9kVA

1200rpm

Rendimento
Tenso de Armadura
Corrente de Armadura
Tenso de Campo
Corrente de Campo

9/11
400V
27,5A

300V
1,5A

3 Modelagem do Sistema
Nesta seo ser demonstrada a modelagem matemtica utilizada, onde constam duas plantas do sistema
em estudo. Uma para o projeto do controlador levando-se em considerao um ponto de operao fixo, j
a outra planta modelada fazendo-se a variao do
ponto de operao, representado por um intervalo
real Lordelo (2004).
2.1 Modelagem No-Intervalar da Planta
Na equao (1) fornecida a funo de transferncia
da turbina hidrulica a partir de uma modelagem na
qual feita a linearizao de sua dinmica fixada em
torno de um ponto de operao (Kundur, 1994). A
razo entre a variao da abertura do distribuidor e o
sinal de controle do RV fornece a funo de transferncia do servoposicionador G ( s ) , conforme a
u (s)

Equao (2). O balanceamento do sistema representado pela Equao (3), onde: r (s) a velocidade
angular no rotor da mquina; H a constante de
inrcia; Pm a potncia mecnica desenvolvida pela

turbina na velocidade nominal; B uma constante de

amortecimento devido a ao de atritos sobre o eixo
do motor.
Fazendo-se as devidas substituies conforme
Nascimento Filho (2011), obtm-se a Equao (4), a
partir de uma combinao das equaes (1), (2) e (3)
onde esto contidas as dinmicas da turbina hidrulica, do servoposicionador e das partes rotativas da
micromquina. Sendo assim, a Equao (4) representa o modelo da planta utilizado para o projeto do
regulador de velocidade.
SISTEMA DE
EXCITAO

CONVERSOR
CC-CC

MOTOR
CC

CIRCUITO
GATE-DRIVER

TRANSDUTOR
E
CONDICIONADOR

PWM

ADC

Pm ( s)
1 Tw s

0,5Tw s
G ( s)

(1)

G ( s )
1

u ( s)
tg s 1

(2)

RAT

Linha de
Transmisso

Banco de
Lmpadas

FREQUENCMETRO

Firmware

CONDICIONAMENTO
DIGITAL DO SINAL
DE CORRENTE

IC

CONDICIONAMENTO
DIGITAL DO SINAL
DE CONTROLE

CALCULO DA
VELOCIDADE
EM PU

Ia
Pm

CONTROLE DE
POTNCIA

Pm*
DINMICA DA
TURBINA E DO
SERVOPOSICIONADOR

REF

habilita

SEQUNCIA DE
PARTIDA

INTERFACE
RS232

u0

REGULADOR DE
VELOCIDADE

C.F.

UART

PC
IHM

Microcontrolador

Figura 2. Arquitetura do Sistema de Controle aplicado ao motor da Micromquina para Emular um sistema de Regulao de Velocidade de uma Unidade Hidrogeradora Nascimento Filho (2011)

2 Hr ( s) Pm ( s) Br ( s)

r ( s) 1 1 Tw s 1

u ( s)
2 Hs B 1 0,5Tw s t g s 1

(3)

(4)

Na Tabela 2 encontram-se os valores dos parmetros fsicos nominais do hidrogerador que, aps
serem substitudos na Equao (4), do origem
funo de transferncia da planta representada pela
Equao (5). Este modelo utilizado para o projeto
do controlador considerando-se um ponto de operao fixo.
Tabela 2. Parmetros fsicos da funo de transferncia da planta.
Parmetro Fsico

Valor do Parmetro

Tw
H
tg

1,54s

0,03482N.m/rad/s

4,29s
2,8s

1
1

s
H Tg Tw

G ( s)

1
2
B

s s

(5)
Tg Tw

2 H

0.08325s 0.05406

G ( s)
3

s 1.66 s 0.4705s 0.001882

2.2 Modelagem Intervalar da Planta
O modelo matemtico sugerido para inserir a variao do ponto de operao no sistema em estudo,
parte das equaes que esto relacionadas com a
dinmica da turbina. Nela existe o parmetro Tw , o
qual a constante de partida da gua. Da Equao (1)
conclui-se que este parmetro representa a constante
de tempo da turbina. Outro parmetro importante
para obteno desta metodologia o H 0 , o qual a
queda hidrulica medida do nvel da turbina at o
nvel do reservatrio.
Em Silva (2014) sugerido uma maneira de alterar, com a Equao (6), a dinmica da turbina a partir
da modificao da varivel H 0 . A partir do comportamento apresentado pela variao no nvel dos reservatrios das usinas hidreltricas possvel consi-

derar uma faixa de valores razovel para a varivel

H0 .

Tw

LPm
5/ 2
ag k p H 0

(6)

Sendo assim, optou-se por considerar uma variao da queda hidrulica H 0 , de 70% a 100% de sua
capacidade. A partir da Equao (6) obtm-se os
valores para a constante de tempo da turbina em
funo de H 0 . Com tais valores possvel definir os
intervalos reais mostrados nas equaes (7) e (8), os
quais representam as incertezas paramtricas do
sistema.

H0 [0.7, 1.0]

Equao (5), P o vetor associado aos coeficientes do

polinmio desejado em malha fechada e x o vetor
associado aos coeficientes do controlador. Portanto,
os vetores P e x , que devem possuir n r 1 elementos, so representados na seguinte forma
(11)
P 1 p p p p 00

4 Sintonia dos Parmetros dos Controladores

Esta seo tem como objetivo apresentar dois mtodos utilizados para se fazer a sintonia dos parmetros
dos controladores. (i) No mtodo convencional, um
controlador PI projetado atravs da alocao polinomial de polos, a partir da soluo de uma equao
Diofantina. (ii) J no mtodo no convencional,
projetado um controlador intervalar baseado em um
critrio de otimizao, o qual provoca a relaxao de
uma regio no convexa com o objetivo de obter
controladores no frgeis Silva (2014). Essa relaxao cria uma regio convexa, onde obtido o RV
robusto otimizado. O propsito destes controladores
fazer a regulao da velocidade de uma turbina
hidrulica emulada por um motor CC de 9kW com o
intuito de controlar a potncia desenvolvida pela
turbina (motor CC).
4.1 Controlador Convencional
Nesta subseo ser apresentada a metodologia utilizada para o projeto do controlador PI por alocao
polinomial de polos a partir da soluo da equao
Diofantina. A planta utilizada neste projeto segue o
modelo representado na Equao (5), o qual especificado considerando-se um ponto de operao fixo.
Assim, o controlador que resulta deste projeto denominado RV Convencional.
A soluo da equao Diofantina resume o problema de alocao de polos
d P (s)dC (s) nP (s)nC (s) d F (s)
(9)
Contudo, necessrio transformar a Equao (9)
num sistema de equaes algbricas lineares. Assim,
(9) reescrita como a equao linear a seguir,
(10)
Mx P
Sendo M a matriz de Sylvester associada aos
coeficientes dos polinmios da planta expressa pela

nP

x r0 r1 rnR1 s1 s2 xnS

(12)

A matriz M de ordem n r 1 , tem a forma

an 2
a1

a2
a1
an 3
an 2

a n 1
a2 a2 n 2
an 3

a n 1
a2 n 2

(7)

Tw [1.54, 3.756]
(8)
Para inserir tais incertezas paramtricas no sistema, so aplicados os valores da Equao (8) na
Equao (4), que resulta em uma funo de transferncia da planta intervalar Lordelo (2004).

(13)

Onde os elementos de M dependem somente dos

coeficientes do numerador e denominador da funo
de transferncia da planta em malha aberta.
4.2 Controlador Intervalar Robusto Otimizado
Em Lordelo (2004) apresentado um mtodo que
tem como objetivo evitar o projeto de controladores
frgeis. Este mtodo tem como base solucionar um
problema de centralizao, de maneira a obter o
mximo desvio nos coeficientes do controlador a
partir de seus valores nominais. Sendo assim, o objetivo de controle determinar um controlador central

xc

e mximo raio de variao

, tal que.

xc C S

(14)

Sendo C um determinado conjunto convexo

que descreve como os coeficientes do controlador
podem variar. Vale ressaltar que o conjunto C um
subconjunto convexo do conjunto soluo S noconvexo. Este problema ilustrado na Figura 3, onde
so dados dois pontos (A e B) dentro de uma regio
no convexa. A seta indo do ponto A em direo ao
ponto B indica que podem existir solues fora dessa
regio que no iro fornecer um controlador que
possa ser implementado. Contudo, o critrio de otimizao utilizado no projeto do RV provoca uma
relaxao da regio no convexa. Essa relaxao cria
uma regio convexa, onde obtido o RV timo
Silva (2014).
O problema de projeto do controlador assume a
forma da equao (15) Lordelo (2004) na qual
T diag(t1 , t2 ,, tq ) , com ti 1 , se a variao
no i-simo componentes de x considerada, e
ti 0 , caso contrrio. A matriz I q a matriz identidade.

max
M c ( I q T ) x y P ,

M c ( I q T ) x y P ,

M c ( I q T ) x y P ,

s.a M c ( I q T ) x y P ,

y ( I q T ) x y,
y ( I q T ) x y,

0.

parmetros acima so necessrios para implementar

o controlador digital com estrutura cannica RST
conforme Landau & Zito (2006). A Figura 4 fornece
a ilustrao desta estrutura de controlador,
(15)

Figura 4. Controlador com estrutura cannica RST

Os polinmios do controlador devem ser expressos

nas seguintes formas cannicas
R ( z 1 )
(18)
C ( z 1 )
S ( z 1 )

REGIO
NO
CONVEXA

xc

Conjunto Convexo Contendo o

Controlador Robusto timo

Figura 3. Construo e soluo de relaxao convexa a partir de

um conjunto no convexo

O problema de otimizao da Equao (15) foi

solucionado com o auxlio da toolbox YALMIP,
baseado em MatLab/SeDuMi, o qual constri e soluciona relaxaes convexas de problema de otimizao no convexos, descritas como desigualdade lineares matriciais convexas.
4.3 Discretizao e Implementao Digital do Regulador de Velocidade
Nas subsees anteriores mostrou-se as estratgias de
controle utilizadas para o projeto do Regulador de
Velocidade. Fica evidente que o resultado dos mtodos utilizados iro fornecer controladores no domnio
da frequncia contnuo. No entanto, para o sistema
de gerao em estudo, necessrio ser projetado um
RV digital. Esta subseo destina-se a apresentar o
mtodo utilizado para o projeto do controlador digital.
Determinando-se os ganhos dos controladores, o
mtodo de discretizao escolhido para obter os
controladores digitais foi o mtodo de Tustin Landau
& Zito (2006), o qual baseia-se na aproximao para
mapeamento entre os Planos S e Z a seguir,

2 (1 z 1 )
Ts (1 z 1 )

R( z 1 ) r0 r1 z 1 ... rnr z nr

(19)

S ( z 1 ) 1 s1z 1 ... sns z ns

(20)

(21)
T ( z ) R(1)
A Tabela 3 fornece os parmetros dos RV's
Convencional e timo digitais projetados,
Tabela 3. Parmetros dos Controladores Digitais
Parmetros

Controlador Fixo

Controlador
timo

r0

0,687759

0,388128

r1

-0,932407

-0,435118

r2

-0,361557

-0,249421

r3

0,936225

0.439554

r4

-0,322384

-0,134270

s1

-2,675232

-2,467008

s2

2,742134

2,264070

s3

-1,351504

-0,927360

s4
T
sP

0,284602

0,130298

0,007635
0,000381768

0,008870
0,000443549

(16)
5

Na Equao (16) Ts o perodo de amostragem

selecionado de acordo com a frequncia de largura de
banda de malha fechada do sistema Landau & Zito
(2006).
(17)
6FLBMF Fs 25FLBMF
MF

Sendo Fs a frequncia de amostragem e FLB a

frequncia de largura de banda em malha fechada. Os

Resultados Experimentais

Os controladores projetados foram submetidos a dois

tipos de testes: injeo de carga e rejeio de carga,
os quais so feitos com o sistema operando de forma
isolada. A seguir apresentada uma descrio mais
detalhada de cada um dos testes e a comparao feita
entre a estratgia clssica e a avanada.

5.1 Teste de Injeo de Carga

6 Concluso

O teste de insero de carga realizado com o sistema de gerao operando de forma isolada, isto ,
alimentando unicamente as cargas conectadas nos
terminais do gerador sncrono de 10 kVA. Quando
atingida a velocidade nominal inserida no sistema
uma carga de 0,12 p.u., esta representa uma perturbao do tipo degrau positivo de carga.
Na Figura 5 so ilustradas as respostas do sinal
de velocidade e controle comparando o RV
Convencional com o RV timo. Aps a insero de
carga, nota-se que, para 100% da coluna de gua, os
dois controladores operam em condies satisfatrias
de desempenho tanto para a resposta da velocidade
quanto para o esforo de controle. Porm, quando
submetidos a 70% do nvel do reservatrio, os
controladores apresentam um tempo maior para
atingir o erro de regime nulo na resposta da
velocidade.
Contudo, destaca-se que o sinal de controle do
controlador timo, o qual capaz de regular a
velocidade com uma amplitude ligeiramente menor,
comparado com o sinal de controle do RV
Convencional.
Comparao entre o RV Convencional e o timo

Comparao entre o RV Convencional e o timo

1.1

0.65
0.6

1.05

0.55
Esforo de Controle (pu)

Velocidade (pu)

0.95

0.9

0.85

0.4
0.35

Convencional com Ho = 1 pu
Convencional com Ho = 0.7 pu
Otimo com Ho = 1.0 pu
Otimo com Ho = 0.7 pu

0.8

0.75

0.5

0.45

20

40

60
Tempo (s)

80

100

Convencional com Ho = 1 pu
Convencional com Ho = 0.7 pu
Otimo com Ho = 1.0 pu
Otimo com Ho = 0.7 pu

0.3

0.25

120

20

40

60
Tempo (s)

80

100

120

Figura 5. Teste de Insero de Carga realizado aplicando-se um

degrau positivo de carga de 0,12 pu com o gerador alimentado
uma carga isolada

Na Figura 6 esto ilustradas as curvas de resposta

comparando-se o RV Convencional e o RV timo.
Neste teste percebe-se que os controladores apresentam desempenho semelhante ao teste de injeo de
carga. Sendo os resultados do controlador timo e do
Convencional satisfatrios, em termos do esforo de
controle.
Comparao entre o RV Convencional e o timo

Comparao entre o RV Convencional e o timo

0.55
Convencional com Ho = 1 pu
Convencional com Ho = 0.7 pu
Otimo com Ho = 1.0 pu
Otimo com Ho = 0.7 pu

Velocidade (pu)

1.15

1.1

1.05

0.95

Convencional com Ho = 1 pu
Convencional com Ho = 0.7 pu
Otimo com Ho = 1.0 pu
Otimo com Ho = 0.7 pu

0.5

Esforo de Controle (pu)

1.2

0.45

0.4

0.35

0.3

0.25

20

40

60
Tempo (s)

80

100

120

0.2

Agradecimentos
Os autores agradecem CAPES e UFPA.
Referncias Bibliogrficas

6.2 Teste de Rejeio de Carga

1.25

Ficou evidente, atravs dos testes prticos, a grande

influncia que a variao da queda hidrulica, medida do nvel da turbina ao nvel do reservatrio, pode
provocar no sistema. A coluna de gua que alimenta
a turbina capaz de modificar significativamente a
dinmica da turbina hidrulica. Os resultados dos
testes experimentais mostraram que o desempenho
do RV timo, tendo em conta seu esforo de controle ligeiramente reduzido, diante da variao da queda
hidrulica, mais satisfatrio comparado ao RV
Convencional, o qual projetado para um nvel de
reservatrio fixo.
Uma das grandes vantagens da aplicao do RV
robusto ao problema de regular a velocidade de turbinas hidrulicas, comprovada no esforo de controle utilizado por este controlador quando submetido
uma variao do ponto de operao. O RV robusto
alcana a regulao da velocidade com uma menor
quantidade de gua sendo aplicada roda da turbina.
Provocando a reduo no consumo de gua utilizado
para gerar a energia eltrica, fazendo-se um melhor
uso desse valioso recurso natural.
A partir dos resultados apresentados, conclui-se
que a estratgia de controle robusto, com abordagem
paramtrica via anlise intervalar, apresenta-se como
uma vantajosa forma de se projetar controladores
aplicados como reguladores de velocidade de turbinas hidrulicas. At o conhecimento dos pesquisadores, esta tcnica ainda no foi utilizada para aplicao
nesta rea especfica do sistema de potncia.

20

40

60
Tempo (s)

80

100

120

Figura 6. Teste de Insero de Carga realizado aplicando-se um

degrau negativo de carga de 0,12 pu com o gerador alimentado
uma carga isolada

Kundur, P. Power System Stability and Control

McGraw-Hill, 1994.
Landau, I.D. & Zito, G. - Digital Control Systems:
Design, Identification and Implementation
Springer, 2006.
Lordelo, A. D. S. Anlise e Projeto de
Controladores Robustos por Alocao de Plos
via Anlise Intervalar - Tese de Doutorado
FEEC - UNICAMP, Campinas, SP, Brazil.
2004.
Nascimento, P. S. Filho - Investigao de estratgias
de controle digital para regulao de velocidade
e emulao da dinmica de turbinas hidrulicas,
com implementao e testes experimentais em
uma micromquina de 10kva Dissertao de
Mestrado. Universidade Federal do Par, 2011.
Silva, A. F. - Projeto e Avaliao Experimental de
Controlador Robusto Intervalar para Regulao
de Velocidade em um Sistema de Gerao em
Escala Reduzida Trabalho de Concluso de
Curso. Universidade Federal do Par, 2014.