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TEMA 6: INTRODUCCIN A LA TEORA DE
CONTROL.
6.1.- INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Un elevado porcentaje de la teora de control que se estudia y aplica hoy en da, se ha
desarrollado en los ltimos sesenta aos. Ello se debe a que en ese tiempo los sistemas
automticos de control han desempeado un papel de gran importancia en el desarrollo de la
civilizacin y tecnologa moderna. Ejemplo de este tipo de sistemas podemos encontrar en
cualquier mbito:
Domstico:
Sistemas de calefaccin y aire acondicionado que regulan la temperatura

y humedad de los edificios modernos.
Industria:
Sistemas de control de calidad, mando de mquinas, herramientas, robots

y cadenas de ensamblaje.
Espacial:
Satlites y vehculos espaciales cuentan con sofisticados sistemas de

control, sin cuyo concurso sera imposible su desarrollo.
Adems podramos citar los campos de la energa nuclear, qumica, fsica, etc.
Pero sin lugar a dudas, el sistema de control ms sofisticado y complejo que existe es el
ser humano. Una actividad tan normal y cotidiana como podra ser el seguir una trayectoria
determinada a lo largo de un camino pone en funcionamiento todo un sistema de control
realimentado, cuya representacin se podra aproximar a la de la figura 6.1.
Fig. 6.1.- Ejemplo de sistema de control natural (en bucle cerrado o con realimentacin).
En este ejemplo natural, los ojos actan como sensores o transductores que transforman
la informacin visual en seales elctricas manipulables por el cerebro, indicndole
constantemente a ste la posicin de la persona con respecto al camino que debe seguir. La
diferencia apreciada entre el camino deseado y el que realmente se est siguiendo es el error, tal
como queda de manifiesto en la figura 6.1. Un apartado importante en los sistemas automticos
de control es el de la realimentacin, es decir, la incorporacin de la salida del sistema (o una
INTRODUCCIN A LA TEORA DE CONTROL
6.1
funcin de sta) a un punto anterior de la cadena. Nos podemos valer del mismo ejemplo para
comprender la importancia de la realimentacin. En la figura 6.2 se puede apreciar la eliminacin
del bloque de realimentacin con sus elementos asociados. En la realidad se tratara de tapar los
ojos a la persona bajo estudio.
Fig. 6.2.- Ejemplo de sistema de control natural (en bucle abierto o sin realimentacin).
Ahora, mantener la trayectoria deseada y por tanto alcanzar el punto de destino final, slo
se podr conseguir estimando la posicin, por lo que es fcil que se cometa un importante error.
Ello se debe a la interrupcin de la cadena de retorno, provocando que el sistema acte en bucle
abierto.
En las dos figuras anteriores ya se ha presentado una de las formas ms comunes de
representacin de los sistemas de control: el diagrama de bloques.
En la figura 6.3 se muestra un elemento del diagrama de bloques. Las flechas indican que
el bloque es unidireccional, de forma que las seales slo circulan en el sentido indicado por las
flechas. La ventaja del concepto de diagrama de bloques radica en el hecho de que los sistemas
estn compuestos por varios elementos independientes cuyas caracterizaciones pueden hacerse
individualmente.
Fig. 6.3.- Elemento de un diagrama de bloques.
Los diagramas de bloques son una forma sencilla de mostrar las relaciones funcionales
de los diversos componentes y revela el funcionamiento del sistema ms fcilmente que la
observacin directa del propio sistemas fsico. Un aspecto importante del diagrama de bloques,
es la posibilidad de apreciar la similitud entre diferentes tipos de sistemas, permitiendo con ello
observar como, sistemas fsicos aparentemente distintos, pueden ser analizados con las mismas
tcnicas y que sistemas, aparentemente sin relacin, pueden ser representados por el mismo
diagrama de bloques.
La figura 6.4 representa el diagrama de bloques de un sistema de control tpico. La salida
C, seal que se pretende controlar, se realimenta a un punto, donde se le compara con la entrada
de referencia R, seal deseada para el sistema.
6.2
_
B
Fig. 6.4.- Diagrama de bloques de un sistema de control tpico.
Cada uno de los bloques y puntos de un diagrama de bloques est vinculado a una
terminologa, la cual vamos a empezar a conocer con la ayuda de esta figura y siguientes. As,
tenemos:
R: Entrada de referencia
C: Seal de salida (variable controlada)
B: Seal de realimentacin
E: Seal de error
A: Seal accionadora o activa
H: Cadena de retorno o realimentacin
G: Planta o proceso a controlar
F: Regulador o controlador
FG: Cadena directa
FGH: Cadena abierta
M: Cadena cerrada
Para aclarar y comprender mejor el significado de cada uno de los bloques constituyentes
de un sistemas de control tpico como el de la figura 6.4, se aaden dos ejemplos de sistemas de
control electrnicos.
El primero podra ser un sistema que controlara la temperatura de una habitacin. Para
este caso la seal de entrada R sera la temperatura deseada. La planta o proceso a controlar (G)
sera la caldera que calienta la habitacin y ms concretamente su aspecto termodinmico. La
seal de salida C, sera la temperatura real de la habitacin. El bloque F estara integrado por
unos determinados subsistemas (circuitos electrnicos) que se encargaran de tratar
adecuadamente la seal de error E antes de inyectarla a la planta. Por ltimo, H sera el elemento
transductor que genera una seal elctrica adecuada en funcin de la temperatura real que se tiene
en la habitacin.
Otro caso podra ser el control de la posicin de un brazo robotizado. En este caso cada
motor implicado en las articulaciones del brazo estar controlado por un bloque como el de la
figura 6.4. La seal R ser la posicin deseada para cada articulacin, C la posicin real donde
se encuentre en cada instante la articulacin, el bloque G sera el motor, F los amplificadores
adecuados y H un sensor de posicin.
Sin embargo, el modelo representado en la figura anterior, al ser bsico, no incluye todos
los elementos que pueden aparecer en las representaciones correspondientes a sistemas de control
6.3
ms sofisticados. Esencialmente, estos sistemas de control suelen contar con un mayor nmero
de nudos y bifurcaciones, por lo que nos podramos encontrar una diversidad de estos, tal como
aparece en la figura 6.5.
Fig. 6.5.- Diagrama de bloques de un sistema de control. Nudos y bifurcaciones.
Aprovechando el modelo representado en dicha figura, podemos resumir las reglas que
rigen los diagramas de bloques de los sistemas de control:
a) Cada componente o bloque de un sistema se representar por un rectngulo, donde se
indicarn las variables de entrada y salida y su relacin, expresada por una funcin de
transferencia. A ttulo de ejemplo, en la figura 6.6 podemos ver una serie de bloques
representativos de los componentes bsicos de sistemas elctricos y mecnicos.
Fig. 6.6.- Representacin de bloques de algunos componentes elctricos y mecnicos.
b) La relacin salida-entrada de cada bloque se denomina funcin de transferencia del

mismo y define totalmente su comportamiento si se conoce su estado inicial y sus
entradas.
6.4
c) Un sistema completo vendr representado, en general, por un diagrama compuesto de

varios bloques interconectados entre s mediante nudos y bifurcaciones, tal como se
muestra en la figura 6.5. Cada bloque podr corresponder a un componente o a una parte
del sistema ms o menos compleja.
d) Los nudos son puntos donde se efecta una operacin entre dos o ms variables. En
el caso ms frecuente, en un nudo se suman o se restan dos variables, distinguindose
entonces dos tipos: nudos aditivos y diferenciales. Podemos encontrar adems nudos
multiplicadores y divisores.
e) Las bifurcaciones son puntos en los que una misma variable se desdobla en varias
ramas que van a un bloque o a un nudo, tal como queda tambin indicado en la figura 6.5.
f) Pueden asociarse dos o ms bloques para obtener una representacin ms simplificada
de un sistemas de control, o tambin, subdividir bloques para obtener una representacin
con mayor detalle. Ambos procesos se basan en ciertas reglas de operacin de las
funciones de transferencia, que se vern en apartados posteriores.
Se puede observar como este modelo de sistema de control (diagrama de bloques) es
vlido para cualquier tipo de componente, dispositivo o subsistema, mientras se conozca la
relacin funcional entre la magnitud de salida que nos interese y las magnitudes de entrada de
las que depende. Cumple, por tanto, uno de los requisitos exigidos a cualquier modelo, que es
el de ser independiente de la forma constructiva y de la tecnologa empleada en la fabricacin
del componente o dispositivo.
6.2.- TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Aunque a lo largo del punto anterior se han citado algunos tipos de sistemas de control,
en este punto vamos a definirlos de forma ms concreta y profunda, comenzando por la propia
definicin de sistema de control: conjunto de componentes fsicos conectados de tal manera que
pueda regularse a s mismo o a otro sistema.
Se pueden distinguir varias clasificaciones posibles en los sistemas de control, en funcin
de una serie de criterios. La primera que cabra hacer vendra dada en funcin de la forma
general del diagrama de bloques del sistema. En este sentido ya se ha esbozado la distincin en
el punto de introduccin, cuando se habl del sistema de control de la trayectoria de una persona
con los ojos tapados o sin tapar. As se tendran los sistemas de control en lazo abierto (figura
6.2) en los que no existe cadena de realimentacin y sistemas de control en lazo cerrado, en los
que s existe (figura 6.1).
6.2.1.- SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO

Es el sistema de control o de mando ms sencillo y econmico. El ajuste de un sistema
en cadena abierta depende del criterio y estimacin del diseador. Considerando el sistema de
calefaccin domstica, la caldera estara equipada nicamente con un sistema de relojera que
6.5
determina los periodos de conexin y desconexin de la misma. Entonces, para regular la

temperatura, el encargado debe estimar el tiempo que la caldera ha de funcionar para lograr la
temperatura deseada y fijarlo en el mecanismo de tiempo. Cuando ha transcurrido el tiempo
predeterminado, la caldera se apaga automticamente.
Es bastante probable que la temperatura de la sala haya quedado por encima o por debajo
del valor deseado. As, es evidente que este tipo de sistemas de mando resulta impreciso. Una
de las causas de su imprecisin puede ser el desconocimiento de las caractersticas exactas de la
caldera. Otra, en el hecho de no poder actuar sobre la temperatura exterior que influye en la del
interior de la sala. Por tanto, otra desventaja importante de los sistemas de bucle abierto es que
no se adaptan a las variaciones de las condiciones ambientales, o sea, a las perturbaciones
exteriores. El diagrama de bloques de un sistema de control de lazo abierto es el de la figura 6.3.
En estos sistemas, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fija.
As, la exactitud del sistema depende de la calibracin. En presencia de perturbaciones un
sistema de lazo abierto no cumple su funcin asignada.
6.2.2.- SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO

Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en que la seal de salida tiene efecto
directo sobre la accin de control, esto es, son sistemas de control realimentado. La seal de
error actuante, que es la diferencia entre la seal de entrada y la de realimentacin (que puede ser
la seal de salida o una funcin de la seal de salida y sus derivadas), entra al detector o
controlador para reducir el error y llevar la salida del sistema al valor deseado. La figura 6.4
muestra la relacin entrada-salida de un sistema de control de lazo cerrado. En la mayora de los
casos suele modelarse el sistema de forma que la seal de salida llega directamente al
controlador, sin que el elemento de medida influya en la misma (realimentacin unitaria), por
ejemplo incluyndolo en la cadena directa y tomando como variable controlada la salida del
mismo. Sera el caso representado en la figura 6.7
Fig. 6.7.- Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado con realimentacin unitaria.
Un sistema de cadena cerrada (lazo cerrado) proporciona un control ms preciso que otro
en cadena abierta (lazo abierto), sin embargo, puede resultar inestable si no est bien diseado.
Por ejemplo, si la ganancia es demasiado elevada, es posible que se produzca en el sistema una
sobrecorreccin de error que provoque una oscilacin creciente de salida. Un sistema que sea
inestable resulta totalmente intil.
6.6
Otra clasificacin de los sistemas de control sera aquella que se basa en su filosofa de
funcionamiento, dando lugar en este caso a los sistemas de regulacin y servosistemas.
6.2.3.- SISTEMAS DE REGULACIN

Son sistemas en los que la seal de entrada (referencia) es constante y las variaciones de
la seal de salida a controlar o regular, se producen por alteraciones en la carga del sistema. Un
ejemplo de este tipo de sistemas de control sera el de control de temperatura de una habitacin
en la cual la carga estara representada por todos los motivos que ocasionan prdidas de
temperatura (variable de salida a controlar). Para este tipo de sistemas, la seal de entrada suele
denominarse punto de consigna.
6.2.4.- SERVOSISTEMAS
Un servosistema es un tipo de sistema de control en el que, en estado de funcionamiento
normal, la variable de entrada est variando con el tiempo. A dicha variable se le suele
denominar seal de referencia. Dentro de los servosistemas encontramos un caso particular, el
servomecanismo: servosistema en el que la variable controlada es una posicin mecnica.
Ejemplos de servomecanismos podran ser el brazo robotizado citado en el punto de introduccin
(6.1) y el servofreno de un vehculo.
Por ltimo, ante la generalizacin en el uso de la palabra servomecanismo y su aplicacin
a cualquier sistema de control automtico, hay que dejar claro que: el servomecanismo es un caso
particular de servosistema y ste a su vez, lo es del sistema de control.
La siguiente clasificacin que se puede hacer de los sistemas de control es atendiendo a
su comportamiento, dando lugar en este caso a los sistemas lineales y no lineales.
6.2.5.- SISTEMAS LINEALES

En estos sistemas las ecuaciones matemticas que rigen su comportamiento son
diferenciales lineales de coeficientes constantes. Esto supone que si introducimos al sistema una
seal de entrada combinacin lineal de otras dos, la salida es la misma combinacin lineal de las
respuestas individuales de dicho sistema a cada entrada por separado (propiedad de
superposicin). Esta propiedad simplifica notablemente el anlisis del sistema.
Estrictamente hablando, los sistemas lineales no existen ya que todos los sistemas fsicos,
en la prctica, resultan ser no lineales en algn sentido. Por esto, los sistemas lineales son
sistemas ideales empleados solamente para facilitar el anlisis y el proyecto. Todos los sistemas
de control que estudiemos en este tema se considerarn lineales si explcitamente no se indica
lo contrario.
6.7
6.2.6.- SISTEMAS NO LINEALES

Estos sistemas no cumplen la propiedad de superposicin citada anteriormente. La no
linealidad (presente en todos los sistemas) de un sistema suele manifestarse en situaciones
extremas, provocadas normalmente cuando las seales de entrada sobrepasan un determinado
margen o cuando la carga del sistema se sale fuera de los lmites establecidos. En ambos casos
se hace trabajar a determinados componentes del sistema en su zona no lineal provocando con
ello la no linealidad del conjunto del sistema, siendo necesario en este caso estudiarlo como tal.
Ejemplos de sistemas no lineales podran ser los servoamplificadores electrnicos y los
servomotores. Los primeros presentan normalmente un efecto de saturacin cuando la seal
amplificada se hace excesiva. Los segundos presentan su saturacin en los circuitos magnticos
internos.
Existen tambin otras alinealidades que afectan a componentes o sistemas de control
especficos: las holguras en los engranajes, los efectos de histresis, etc.
La ltima clasificacin de los sistemas de control est hecha desde el punto de vista de
la planta o proceso a controlar; en este caso se tendra sistemas de control de procesos continuos
y sistemas de control de procesos discretos.
6.2.7.- SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS CONTINUOS

Antes de entrar en el desarrollo de este punto convendra hacer una pequea introduccin
a los sistemas y seales que manejan para comprender mejor sus aplicaciones.
Un sistema de seales continuas es aquel en el que todas las seales que intervienen son
funciones continuas de la variable tiempo, t. Por contra, en los sistemas de seales discretas, la
seal, tiene forma de pulsos, ya que vara en determinados instantes de tiempo nicamente.
Adems, los sistemas de seales continuas (sistemas continuos) manejan seales que, dentro de
unos mrgenes, pueden tomar cualquier valor y se implementan en base a sistemas analgicos.
Los sistemas de seales discretas (sistemas discretos) reales tienen limitado el nmero de valores
posibles de sus seales y se realizan a partir de tecnologas digitales.
Una vez hecha esta breve introduccin, diremos que los sistemas de control de procesos
continuos pueden subdividirse en sistemas de control continuo o analgico de procesos
continuos y sistemas de control discreto o digital de procesos continuos.
Sistemas de control continuo de procesos continuos
En esos sistemas todas las seales implicadas son continuas o analgicas y todos
los subsistemas son analgicos. Como ejemplo, pinsese en el caso de sistemas de control de
temperatura de una habitacin en su versin ms clsica.
Sistemas de control discreto de procesos continuos
Para este tipo de sistemas, a pesar de que el proceso a controlar es continuo, el
sistema de control asociado al mismo no lo es. Es decir, que el sistema de control slo actuar
en determinados instantes de tiempo y slo podr considerar, realmente, valores discretos de las
6.8
seales implicadas. Como ejemplo de aplicacin puede estudiarse el mismo caso anterior pero
con el sistema de control discreto; las seales de temperatura aqu implicadas, como puede
intuirse, no variarn en gran medida en fracciones de tiempo pequeas, por ejemplo de un
segundo. De esta manera, sera posible pensar en un sistema de control que solamente
comprobase la temperatura de la habitacin una vez cada medio segundo y que actuase en
consecuencia en esos instantes. Adems, aunque dicho sistema slo pudiese detectar y manipular
variaciones de temperatura de 0'5(C, no parece descabellado pensar que el sistema podra
funcionar razonablemente bien. De esta manera se han sentado las bases de funcionamiento de
los sistemas de control basados en microprocesador digital. Estos sistemas, con todas las ventajas
que aporta la tecnologa digital sobre la analgica, van implantndose cada vez con mayor
profusin. En cualquier caso, ha de tenerse en cuenta que en determinadas circunstancias puede
resultar ms ventajosa la utilizacin de sistemas de control continuo ya que la implementacin
de sistemas de control discreto ofrece un grado de dificultad, prcticamente constante e
independiente del nmero de procesos o plantas a controlar. La figura 6.8 puede ayudarnos a
comprender esta disyuntiva.
Fig. 6.8.- Grfica comparativa para la implementacin de sistemas de control continuo o discreto.
6.2.8.- SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS DISCRETOS

En este caso, las plantas o procesos implicados varan sus caractersticas y estados de
forma discreta. Ejemplos de este tipo de procesos, podran ser: un ascensor, cuyos estado son
claramente limitados (subir, bajar, parado, abrir puertas, etc.); un cruce de semforos (verde, rojo
y mbar, por el nmero de semforos que haya). En estos ejemplos los sistemas de control son
tambin discretos y sus tcnicas de manejo, modelado e implementacin son bastante diferentes
a los anteriores.
6.3.- MODELO DE SISTEMAS DE CONTROL

El anlisis de los sistemas de control permite estimar a priori como stos van a
comportarse ante diversas situaciones de su entorno, pudiendo de esta forma saber si van a
satisfacer las especificaciones que se le impongan.
Se trata de una labor necesaria, tanto como paso previo a la implementacin de sistemas
6.9
de control, como para su modificacin, ajuste o rediseo.

Para proceder al citado anlisis no es necesario disponer fsicamente del sistema en
cuestin , sino que basta con tener un modelo matemtico del mismo. Para la eleccin de dicho
modelo se manejan muchas posibilidades, aunque siempre se debe tener en cuenta una relacin
de compromiso segn la cual, cuanto ms preciso es el modelo, ms complejo y difcil de
manejar resulta y viceversa, cuanta menos precisin se necesite, ms sencillo puede ser el modelo
matemtico que represente al sistema de control. Teniendo en cuenta este compromiso y segn
el tipo de sistema y especificaciones de que se disponga, pueden utilizarse diferentes mtodos
de modelado (funciones de transferencia, variables de estado1, etc.) o diferentes mtodos de
anlisis (anlisis temporal, frecuencial, lugar de races, etc.).
Evidentemente, toda persona vinculada al mundo del control debe conocer los
fundamentos matemticos que respalden tanto los mtodos de modelado como los mtodos de
anlisis de los sistemas de control (teora clsica de control). En la prctica y a raz de la
aparicin y proliferacin de programas informticos de anlisis y diseo de sistemas de control
(CC, MATLAB, MATRIX, etc.), la aplicacin de los algoritmos matemticos se simplifican
enormemente, convirtindose en un proceso ms o menos mecnico y sencillo.
6.3.1.- FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS DE CONTROL
Atendiendo a la teora de control clsico para el modelado de sistemas de control con una
variable de entrada (variable de referencia) y otra de salida (variable controlada), se utilizan las
llamadas funciones de transferencia para su representacin y expresar su relacin. Como ya se
ha mencionado anteriormente, debe existir un compromiso entre exactitud o fidelidad en la
representacin matemtica de los sistemas y simplicidad en su manejo. El equilibrio ptimo en
este compromiso depende de las exigencias de la aplicacin que se est tratando de analizar.
Normalmente, el buscar un ajuste muy fino en la obtencin de la funcin matemtica de
transferencia de un sistema conlleva un aumento en la precisin y nmero de coeficientes de la
funcin, lo cual no siempre est justificado.
La funcin de transferencia de un sistema de control realimentado se obtiene a partir de
las funciones de transferencia de cada uno de los bloques que lo constituyen. En la mayora de
los casos, la funcin de transferencia de la planta a controlar (G) es suministrada por el fabricante
de la misma o, en su defecto, puede estimarse aplicando diversos algoritmos matemticos ms
o menos ajenos a la teora de control. Sin embargo, el proceso de obtencin de la funcin de
transferencia del regulador (F) pasa por la aplicacin de tcnicas de diseo de sistemas de control
de cara a la consecucin de unas determinadas especificaciones de funcionamiento, ya que
posteriormente, esta funcin de transferencia F ha de llevarse a la prctica mediante tcnicas
analgicas o digitales. En general, la implementacin de reguladores discretos es mucho ms
sencilla que la correspondiente a reguladores continuos, por lo que en este ltimo caso se emplea
un nmero limitado de tipos de funciones de transferencia, bien conocidas, como los reguladores
PID, por ejemplo.
Mtodo de anlisis y sntesis de sistemas en tiempo discreto, mediante el cual se modela un sistema. Las variables de estado
describen totalmente la dinmica del sistema y representan la mnima cuanta de informacin que es necesaria para determinar los estados
futuros y las salidas del sistema para unas funciones de entrada dadas (vectores).
6.10
La funcin de transferencia de un sistema pretende ser una representacin matemtica,

sencilla y cmoda de manejar, que caracteriza la relacin existente entre la salida y la entrada del
mismo. Esta relacin puede resultar tan simple como que la salida de un sistema puede calcularse
multiplicando la entrada por la funcin de transferencia (vese figura 6.9). De esta forma, se
puede conocer rpidamente las formas de respuesta de los sistemas ante cualquier entrada
conocida, siempre que se tenga su funcin de transferencia.
Fig. 6.9.- Funcin de transferencia de un sistema.
Sin embargo, de esta forma el problema se traslada a las expresiones de entrada y salida
de los sistemas ( X e Y en la figura anterior). Segn se coment anteriormente, existen tcnicas
de anlisis temporal, con las que se analiza la evolucin de las seales de salida de los sistemas
a lo largo del tiempo, y tcnicas de anlisis frecuencial, con las que se analiza la respuesta de los
sistemas para diferentes frecuencias de variacin de las seales que procesa. Para el primer caso,
lo ms lgico sera trabajar, pues, con seales o funciones del tiempo a la entrada y a la salida
de los sistemas (x(t) e y(t), respectivamente), sin embargo en esa situacin no se cumple la
relacin entrada/salida planteada en la figura anterior. Para que ello sea as, es necesario expresar
las seales de entrada y salida en un formato transformado, que cambia la variable tiempo (t) por
otra, ms cercana al dominio de la frecuencia. Si se trata de sistemas continuos se emplea la
variable s, obtenida a partir del tiempo t mediante la transformada de Laplace, mientras que para
sistemas discretos se utiliza la variable z, obtenida aplicando la transformada Z sobre las
expresiones en el tiempo discreto.
Por tanto, utilizando las transformadas de las seales de entrada y salida, la relacin que
entre ellas se ilustraba en la figura 6.9 tiene ya sentido. Lgicamente, para asegurar la
homogeneidad en la expresin y segn el tipo de sistema de que se trate, continuo o discreto, las
funciones de transferencia de los mismos ha de utilizar como variable la s o la z respectivamente.
As, quedara una situacin como la que se muestra en las figuras 6.10 y 6.11 para los casos
citados.
Fig. 6.10.- Entrada, salida y funcin de transferencia de un sistema continuo en el dominio de Laplace (s).
6.11
Fig. 6.11.- Entrada, salida y funcin de transferencia de un sistema discreto en el dominio de z.
6.3.1.1.- Sistemas continuos de control

A partir del modelo presentado hasta este punto, es posible obtener la funcin de
transferencia de un sistema de control continuo en bucle cerrado tpico (figura 6.12) a partir de
las funciones de transferencia de cada uno sus componentes para conocer la relacin
entrada/salida del mismo.
Fig. 6.12.- Sistema de control continuo en bucle cerrado tpico.
Iniciando el anlisis desde la variable controlada hacia atrs, tendramos:

C ( s) = A ( s) G ( s) ; A ( s) = E ( s) F ( s) ; E ( s) = R ( s) B ( s) ;
B ( s) = C ( s) H ( s)
sustituyendo progresivamente, y en sentido inverso al anterior, tenemos:

E ( s) = R ( s) C ( s) H ( s) ; A ( s) = [R ( s) C ( s) H ( s)] F ( s)
C ( s) = [R ( s) C ( s) H ( s)] F ( s) G ( s) = R ( s) F ( s) G ( s) C ( s) H ( s) F ( s) G ( s)
despejando para obtener la relacin C(s)/R(s):

C ( s)
F ( s) G ( s)
= M ( s) =
R ( s)
1 + F ( s) G ( s) H ( s)
En la expresin obtenida para la funcin de transferencia (M(s)) del sistema continuo de

control, observamos como en el numerador aparece la que se denomin en el punto de
introduccin cadena directa y en el denominador la cadena abierta.
6.12
6.3.1.2.- Sistemas discretos de control

Para el clculo de la funcin de transferencia (FDT) de un sistema de control discreto de
procesos continuos a partir de los diferentes bloques que lo constituyen, es necesario tener en
cuenta que el diagrama de bloques tpico de un sistema de control realimentado continuo (Fig.
6.12) vara ligeramente en el caso de sistemas discretos. Ello se deduce del hecho de que en un
sistema discreto de control coexisten elementos continuos (planta a controlar), caracterizables
mediante la transformada de Laplace, con elementos discretos (controlador), caracterizables
mediante la transformada Z.
En la prctica sucede, como ya se adelant en el punto 6.2.7, que mientras la planta
modifica sus variables de forma continua en el tiempo y en su magnitud, el controlador slo acta
en instantes discretos de tiempo y slo es capaz de reconocer un nmero finito de valores en las
seales que maneja. Si el sistema est bien dimensionado, ocurrir que el nmero de instantes
en los que acta el controlador por unidad de tiempo es lo suficientemente elevado como para
que, entre cada dos instantes, la variable correspondiente no haya variado prcticamente nada
(teorema de muestreo). De la misma forma, el nmero de valores significativos de la seal, ha
de ser tal, que slo incluya la informacin realmente importante, es decir, la que aporta aspectos
relevantes sobre la variable o proceso a controlar. Todos estos aspectos y consideraciones, estn
recogidos en una teora matemtica relativa al procesado digital de seal, y que est dedicada a
establecer las condiciones bajo las que este tipo de sistemas debe ser dimensionado para
funcionar adecuadamente.
Para poder conectar elementos discretos con elementos continuos en un sistema, se hacen
necesarios unos componentes adicionales de carcter hbrido, es decir, que ante una seal de
entrada continua proporcionan una secuencia de salida discreta y viceversa. En concreto, a la
entrada de la planta se debe situar un elemento que transforme la salida discreta del regulador
discreto en una seal continua inteligible por la planta. Por contra, antes de la entrada al regulador
se debe emplear otro elemento que transforme las seales de naturaleza continua generadas por
la planta en una secuencia discreta. Al primero se le denomina bloqueador (B) y al segundo
muestreador. Vase la figura 6.13, en la que a la seal continua se le ha denominado x(t),
mientras que a su equivalente discreta, xk, donde k es el ndice de la secuencia discreta que,
tomando valores enteros 0, 1, 2, 3, ..., indica el nmero de orden de cada valor discreto
considerado. La separacin temporal entre cada dos valores de la secuencia, la marca el
parmetro T o periodo de muestreo. La funcin del muestreador, en la prctica, viene
desempeada por un conversor analgico/digital (ADC)
Fig. 6.13.- Bloque muestreador en un sistema de control.
En lo que respecta al otro elemento (bloqueador), su funcin la realiza tpicamente un

conversor digital/analgico (DAC) y su bloque quedara definido tal como aparece en la figura
6.14. La seal de entrada en este caso ser la secuencia discreta y la salida una funcin continua
del tiempo.
6.13
Fig. 6.14.- Bloque bloqueador en un sistema de control.
As, teniendo en cuenta todo lo comentado, el diagrama de bloques de un sistema discreto

y realimentado de control de un proceso continuo, puede tener varias modalidades, las cuales
aparecen reflejadas en las figuras 6.15, 6.16 y 6.17, cuya diferencia radica, bsicamente, en las
funciones que realiza el procesador discreto del sistema, quedando el resto de los bloques
condicionados por este hecho.
En la figura 6.15, el procesador discreto se encarga de generar la seal de referencia del
sistema R(z), compararla con la seal de realimentacin discretizada B(z) y generar la accin de
control a travs del regulador F(z).
Fig. 6.15.- Primer modelo de un sistema discreto y realimentado de control de un proceso continuo.
Sin embargo, en la figura 6.16, la seal de referencia R(s) es generada de forma continua
desde el exterior del procesador, por lo que es necesario muestrearla con el mismo periodo T con
el que se genera la secuencia de entrada al procesador desde la lnea de realimentacin B(z). El
procesador es este caso ya slo efecta la comparacin y la regulacin.
Fig. 6.16.- Segundo modelo de un sistema discreto y realimentado de control de un proceso continuo.
Finalmente, en la figura 6.17, el procesador nicamente se encarga de realizar la

regulacin mediante el controlador discreto F(z), siendo continuo el comparador.
6.14
Fig. 6.17.- Tercer modelo de un sistema discreto y realimentado de control de un proceso continuo.
Se puede observar como, en todos los casos, la posicin de los bloques muestreador
(ADC) y bloqueador (DAC) es siempre aquella en la que separan adecuadamente la parte discreta
(variable z) de la parte continua (variable s) del sistema. En muchos casos, por simplificacin,
el elemento transductor H(s) puede considerarse como parte de la planta G(s), en cuyo caso se
controla realmente la salida de aquel y no de sta, de forma que la realimentacin resulta unitaria
(H(s) = 1).
Para el clculo de la funcin de transferencia de un sistema discreto, se propone un
mtodo que considera el sistema con entrada y salida discretas, por lo que el diagrama de bloques
de la figura 6.15 es el ms adecuado. Obsrvese como en dicha figura se ha aadido un
muestreador a la salida del sistema, que tiene nicamente un sentido matemtico (no aparece
realmente en el sistema fsico). Trabajando de esta forma la funcin de transferencia global ser
una funcin de z y slo permitir conocer la salida del sistema en los instantes de muestreo
(separados T segundos), de ah la existencia de ese muestreador ficticio. En cualquier caso, si el
periodo de muestreo T es adecuado, dicho conocimiento ser suficiente para caracterizar el
sistema.
Como paso previo al clculo de la funcin de transferencia global del sistema, en z, se ha
de hallar un equivalente discreto de los bloques continuos, es decir, de un bloque que procesa
seales continuas se ha de obtener un equivalente que procese secuencias discretas. Ello puede
lograrse considerando las estructuras de las figura 6.18 y 6.19 dentro del sistema de la figura 6.15.
Efectivamente, considerando un bloqueador a la entrada de la parte continua y un
muestreador a la salida, se obtendr un sistema discreto equivalente al continuo correspondiente.
De esta forma y a partir de una algoritmo matemtico contemplado en cualquier programa CAD
para sistemas de control, se puede hallar una funcin de transferencia en z para las estructuras
anteriores. Esta operacin suele venir descrita en dichos programas bajo los nombres de:
discretizacin, equivalente z, s z, etc.
En la figura 6.18 se muestra la caracterizacin de la planta (continua, G(s)) con su
funcin de transferencia en z, obtenindose un nuevo nombre para ella, BG(z), que nos dice
su procedencia u origen en el dominio continuo.
6.15
Fig. 6.18.- Obtencin del equivalente discreto de un bloque continuo.
Para simplificar el proceso operativo (anlisis, principalmente) sobre el sistema, muchas

veces suele incluirse el bloque de realimentacin en la cadena directa, con lo que la discretizacin
abarcar en este caso a los dos bloques, tal como se muestra en la figura 6.19. Esta operacin se
har siguiendo las reglas oportunas para este tipo de transformaciones.
Fig. 6.19.- Discretizacin conjunta de los bloques continuos G(s) y H(s) en un sistema.
Una vez que se han caracterizado todos los bloques del sistema con su funcin de
transferencia en z, el clculo de la funcin global se realiza de forma similar a como se hizo para
los sistemas continuos en el punto 6.3.1.1., resultando por tanto la siguiente expresin:
C (z)
F (z) BG (z)
= M (z) =
R (z)
1 + F (z) BG H (z)
6.4.- ANLISIS TEMPORAL DE SISTEMAS CONTINUOS DE CONTROL

La respuesta de un sistema de control, depende fuertemente de la seal de control o
accionadora (A(s), figura 6.12), la cual es proporcionada por el regulador o controlador (F(s),
figura 6.12). Por tanto, para conseguir un adecuado comportamiento del sistema o para mejorar
el ya establecido, se debe disear y elegir adecuadamente el regulador F.
Como ya se coment anteriormente, de entre las diversas tcnicas utilizables para el
anlisis y diseo de sistemas de control, una de las ms inmediatas es la que se basa en el estudio
del comportamiento de los mismos a lo largo del tiempo. Tomando como base de partida el
modelo matemtico de los sistemas basado en las funciones de transferencia (FDT) y
transformadas, el proceso partira del conocimiento de la FDT del sistema en cuestin y de la
transformada correspondiente (Laplace para sistemas continuos) de la seal de entrada. A
continuacin, se halla la salida del sistema (en el dominio transformado) para, a travs de la
transformada inversa, calcular la expresin de esta en el dominio del tiempo, lo cual permitir
extraer conclusiones. Dicho proceso queda resumido en la figura 6.20.
6.16
Fig. 6.20.- Proceso de obtencin de la respuesta temporal de un sistema continuo.
Sin embargo, el procedimiento anterior no es necesario aplicarlo en su totalidad en la

mayora de los casos, debido a que desde el dominio transformado se pueden extraer conclusiones
acerca de la respuesta temporal de los sistemas. Esto se debe principalmente a dos motivos: el
dominio que se tiene ya de esta materia y la utilizacin de paquetes informticos para anlisis y
diseo de sistema de control.
As, de acuerdo con el primer motivo mencionado, es comn la utilizacin de seales de
prueba determinadas para la caracterizacin de la respuesta temporal de los sistemas. Las ms
utilizadas son el escaln y la rampa (figura 6.21), o combinaciones de ellas. Este tipo de seales
aparecen con frecuencia en el funcionamiento normal de diversos tipos de servomecanismos y
sistemas de regulacin de determinadas variables fsicas.
Fig. 6.21.- Seales de prueba en los sistemas de control.
Las transformadas de Laplace, a partir de su expresin temporal, para estas seales seran:
E scalo n : r ( t ) = 1, t > 0 R ( s ) =
R am p a: r ( t ) = t , t > 0 R ( s ) =
1
s
1
s2
Al ser la estabilidad del sistema uno de los aspectos fundamentales que se debe estudiar
de estos, las seales de prueba tiene un importante papel en este estudio. Efectivamente, al
introducir las seales de prueba al sistema, ste pasar unos instantes tratando de adecuar la salida
a las exigencias de estas entradas, tendiendo a hacer lo ms pequeo posible el error o diferencia
entre ambas seales. Para ello y, segn que regulador se utilice, existe la posibilidad de que la
6.17
seal de salida oscile en torno al valor de referencia de forma amortiguada con el tiempo (figura
6.22a) o no (figura 6.22b). En caso de que las oscilaciones no se amortigen, es decir, no
desaparezcan con el tiempo, el sistema ser inestable y, por consiguiente, inservible con el
regulador utilizado. Si por el contrario, las oscilaciones disminuyen con el tiempo, o incluso no
aparecen, el sistema ser estable. Cuanto ms pequeas sean estas sobreoscilaciones ms estable
ser el sistema, por lo que el diseo de los reguladores deber ir encaminado en este sentido.
Fig.6.22.- Formas de respuesta de un sistema entre rampa y ecaln.
Transcurrido el tiempo de establecimiento (rgimen transitorio de la respuesta), la seal

de salida (ante las entradas de prueba) se estabiliza a una determinada distancia (error) de la de
entrada. A partir de este instante se entra en el rgimen permanente de respuesta (figura 6.22),
caracterizado por el error en rgimen permanente. A pesar de estos criterios prcticos, debe
recordarse que la definicin matemtica de rgimen permanente establece que ste ha de
considerarse cuando el tiempo tiende a infinito.
6.4.1.- ANLISIS TEMPORAL EN RGIMEN PERMANENTE

Para el estudio del error en rgimen permanente o precisin de los sistemas realimentados
de control, existe toda una teora matemtica establecida que, partiendo del conocimiento de la
FDT de la cadena directa del sistema y considerando realimentacin unitaria, permite una rpida
caracterizacin de esta parte de la respuesta temporal.
En un sistema tipo como el de la figura 6.23, en el que la realimentacin es unitaria y
donde G(s) es la FDT de la cadena directa, la seal E(s) es la diferencia entre la entrada y la salida
del sistema, es decir, el error. Aplicando las relaciones existentes entre las diversas variables
implicadas es fcil obtener su expresin matemtica en el dominio transformado de Laplace.
Fig. 6.23.- Modelo de sistema continuo tipo para el clculo de errores.
6.18
E ( s) =
R ( s)
1 + G ( s)
A partir de la expresin anterior y aplicando el teorema del valor final de la transformada

de Laplace, se puede hallar el error en rgimen permanente:
s R ( s)
e rp = lim e ( t ) = lim [s E ( s ) ] = lim
t
s 0
s 0 1 + G ( s )
Idealmente este error deber ser cero, pero no siempre tiene porqu ser as. En funcin,
por una parte del regulador utilizado y de la planta que se tenga que controlar, lo que constituye
la G(s) en la expresin anterior, y por otra parte, el tipo de entrada que se considere, la R(s), se
tender mejor o peor a esta situacin. Si se piensa en un sistema de regulacin de la velocidad
de un motor elctrico y se obvia en principio la existencia de un regulador, la seal de error E(s)
gobernar directamente el motor. Si esta seal fuera cero, el motor no se movera con lo que no
tendra la velocidad deseada a la salida. Luego en un sistema como ese el error no puede ser nulo.
Por el contrario, para el control de la posicin de ese mismo motor, si es posible fsicamente un
error nulo porque en ese caso el motor estar parado justamente en la posicin de referencia.
En general, puede considerarse que a un sistema le es ms fcil corregir el error ante una
entrada escaln que ante una rampa, puesto que en rgimen permanente la primera es constante
mientras que la segunda vara constantemente. En funcin de este tipo de consideraciones se
establece una divisin de los sistemas de control segn los errores que presenten ante las
diferentes entradas de prueba.
6.4.1.1.- Sistemas tipo 0
Se dice que un sistema es de tipo 0 cuando tiene un error en rgimen permanente finito
y distinto de cero ante una entrada escaln. Si esto es as, es decir, que la salida del sistema es
capaz de seguir a la entrada en escaln a una determinada distancia constante, ocurre que para
una entrada en rampa el sistema responde con otra rampa de menor pendiente, de forma que
cuando el tiempo tiende a infinito el error en rgimen permanente tiende asimismo a infinito
(error creciente con el tiempo). En la figura 6.24a se representa el error en rgimen permanente
de un sistema tipo cero ante la seal escaln y en la 6.24b, ante la seal rampa.
Fig. 6.24.- Errores en rgimen permanente de un sistema de tipo 0.
6.19
Fsicamente se puede identificar un sistema de tipo 0 como aquel para el que su cadena
directa responde con salida constante ante entrada constante, es decir, que no efecta ningn tipo
de integracin de la seal de entrada. Matemticamente esto se traduce en que no existe ningn
factor s en el denominador de la funcin de transferencia G(s). As, al hallar el error en rgimen
permanente mediante la expresin del teorema del valor del final, resulta lo siguiente:
E rro r an te escalo n : e rp p
1
s
s R ( s)
1
1
s =
= lim
=
= lim
s 0 1 + G ( s )
s 0 1 + G ( s )
1 + lim G ( s ) 1 + K p
s 0
D o nd e K p = lim G ( s ) C o nstan te d e error d e p o sicio n o gan an cia estatica de G

s 0
s R ( s)
1
1
1
s2 =
= lim
=
= =
s 0 1 + G ( s )
s 0 1 + G ( s )
lim [ s + s G ( s ) ] K v
0
E rro r an te ram p a: e rp v = lim
s 0
D o nd e K v = lim [ s G ( s ) ] C o nstan te d e error d e v elo cid ad

s 0
En las anteriores expresiones se han citado a proposito las llamadas constantes de error
de un sistema de control (Kp y Kv) que permiten calcular de forma rpida y cmoda el error en
rgimen permanente ante escaln o rampa:
e rp p =
1
1+K p
; e rp v =
1
Kv
La utilizacin de los subndices p (posicin) y v (velocidad) proviene de la tradicin

mecnica de los sistemas de control, segn la cual se consideraban siempre escalones de posicin
(seales de posicin mecnica constante) y rampas de posicin (seales de velocidad mecnica
constante).
Un ejemplo de sistema mecnico tipo 0 sera el control de la velocidad de un motor
elctrico de corriente continua. Cuando al motor se le introduce una seal constante a la entrada
(escaln), gira a velocidad constante (seal de salida). Al realimentar el sistema, ste podra
seguir con un cierto error, perfiles de velocidad de giro constante, pero no podra hacer lo propio
con perfiles de aceleracin constante (rampas de velocidad). La FDT de un motor de este tipo
puede ser expresada de la siguiente forma:
G ( s) =
KM
1 + s T M
6.4.1.2.- Sistemas tipo uno

y distinto de cero ante entrada rampa. Si esto es as, es decir, que la salida del sistema es capaz
de seguir a la entrada en rampa a una determinada distancia constante, ocurre que para una
entrada en escaln el sistema responde con una salida constante en rgimen permanente de igual
valor al de la entrada (erpp=0). En la figura 6.25a se representa el error en rgimen permanente de
6.20
un sistema tipo 1 ante escaln y en la 6.25b, ante rampa.
Fig. 6.25.- Errores en rgimen permanente de un sistema tipo 1.
Fsicamente se puede identificar un sistema de tipo 1 como aqul para el que su cadena
directa responde con variacin de salida constante ante entrada constante, es decir, que efecta
la integracin de la seal de entrada. Matemticamente esto se traduce en que existe un factor s
en el denominador de la funcin de transferencia G(s). As, al hallar el error en rgimen
permanente mediante la expresin ya conocida resulta:
E rro r ante escalo n : e rp p =
E rro r ante ram p a: e rp v =
1
1
=
=0
1+ K p 1+
1
Kv
Un ejemplo de sistema mecnico tipo 1 podra volver a ser el control de un motor

elctrico de corriente continua al que, en este caso se le controla la posicin del eje. Cuando al
motor se le introduce una seal constante a la entrada, gira a velocidad constante y la posicin
del eje de giro se incrementa linealmente con el tiempo. Si se representara en un grfico la
posicin del eje con respecto al tiempo resultara una rampa de pendiente constante (integral del
escaln de entrada). Al realimentar el sistema, ste podra alcanzar las posiciones de consigna con
total precisin (error nulo ante escaln de posicin) y seguir, con un cierto error en la posicin,
perfiles de velocidad de giro constante (rampas de posicin). La FDT de un motor para esta
aplicacin puede ser expresada de la siguiente forma, en la que se identifica claramente el factor
s en el denominador que caracteriza a los sistemas de tipo 1:
KM
G ( s) =
s (1 + s T M )
Intuyendo la progresin iniciada en los sistemas de tipo 0, se dir que un sistema es de
tipo 2 cuando tenga un error en rgimen permanente finito y distinto de cero ante una posible
entrada de tipo parablico. Si esto es as, ocurre que tanto para entradas en escaln como para
entradas en rampa, el sistema responder con error en rgimen permanente nulo.
6.21
directa responde con variacin de velocidad de salida constante ante entrada constante, es decir,
que efecta una doble integracin de la seal de entrada. Matemticamente esto se traduce en que
existe un factor s2 en el denominador de la funcin de transferencia G(s). As, al hallar el error
en rgimen permanente mediante la expresin ya conocida resulta:
1
1
=
=0
1+ K p 1+
1
1
= =0
Kv
Un ejemplo de sistema tipo 2 tendra como FDT de cadena directa la siguiente, en la que
se identifica claramente el factor s2 en el denominador que caracteriza a los sistemas de tipo 2:
G ( s) =
K
s (1 + s T )
2
A modo de resumen y extracto de conclusiones, se presentan en el siguiente cuadro las

constantes de error y errores en rgimen permanente de los diferentes tipos de sistemas y entradas
a los mismos.
Tipo de sistema
0
Entrada
Kp
Kv
erp
Escaln
Kp
1/(1+Kp)
Rampa
Escaln
Rampa
Kv
1/Kv
Escaln
Rampa
6.4.2.- ANLISIS TEMPORAL EN RGIMEN TRANSITORIO

Hasta este punto, se ha visto que cuando un sistema de control responde a determinadas
variaciones de la seal de entrada, tarda un cierto tiempo en estabilizar su salida a una distancia
de la entrada, que se ha denominado error en rgimen permanente (erp). Cuando el error es finito,
la distancia entre las seales de entrada y salida es constante (figura 6.24a), mientras que cuando
el error es infinito, esa distancia aumenta con el tiempo (figura 6.24b).
Se considera que la respuesta temporal de los sistemas c(t), tiene dos partes: la parte de
rgimen transitorio o dinmico, crt(t) y la parte de rgimen permanente o esttico, crp(t). El
conjunto de ambas formarn la respuesta total del sistema; c(t)=crt(t)+crp(t). Con esto, resulta
obvio decir que toda la parte de la respuesta que no pertenece al rgimen permanente constituye
el rgimen transitorio. El lmite puede establecerse de forma rigurosa considerando que el
rgimen permanente slo se alcanza cuando el tiempo tiende a infinito (matemticamente) o, de
6.22
forma ms operativa, cuando la respuesta entra definitivamente dentro de una banda del 5% del
valor final, una vez transcurrido el llamado tiempo de establecimiento (prcticamente).
Como ya se ha mencionado, el clculo de la funcin de salida, c(t), suele hacerse a travs
de la transformada inversa de Laplace de la funcin C(s), donde C(s)=R(s)#M(s) y R(s) es la
transformada de la seal de entrada r(t). La obtencin de la transformada inversa de Laplace pasa
por la descomposicin en fracciones simples de la expresin de C(s) para expresarla como suma
de transformadas inversas sencillas. Esta descomposicin y, por consiguiente, la forma de c(t)
depender fuertemente del denominador de C(s), ms concretamente, de los valores de s que lo
anulan, pues de ellos se obtienen los denominadores de las fracciones simples. Si slo se tienen
en cuenta entradas de prueba (escaln y rampa) cuyas transformadas R(s) son perfectamente
conocidas, el problema se limita a resolver la ecuacin siguiente, conocida como ecuacin
caracterstica del sistema:
1 + F ( s) G ( s) H ( s) = 0
que representa al denominador de la FDT del sistema (M(s)), segn se vio en el punto 6.3.1.1.
Del valor de las races de esa ecuacin depender que el sistema sea estable o no, que
presente oscilaciones durante el transitorio, que tenga un tiempo de establecimiento mayor o
menor, etc. Para los sistemas de control lineales ms comunes, se tienen FDT de la forma
cociente de polinomios en s, que ante entradas de prueba como las vistas responden con una
expresin general como la siguiente:
N
c(t ) =
Ae
i
i t
i =1
donde:
co s i t + i
-.i es la parte real de la solucin i de la ecuacin.

i es la parte imaginaria de la solucin i de la ecuacin.
Ai y 3i son constantes.
En la anterior expresin general conviene tener en cuenta que cualquiera de los

parmetros indicados puede tener valor nulo, con lo que pueden aparecer sumandos completos
o escalones (constantes), exponenciales sobreamortiguadas (sin el trmino cosenoidal),
oscilaciones mantenidas, etc. En general, cuanto mayor es parte imaginaria de las races (i) de
la ecuacin caracterstica, ms rpida es la oscilacin que aparece y cuanto ms negativa en su
parte real (-.i), menos tarda en desaparecer su influencia en la expresin (si fuera positiva, el
sistema sera inestable). Por este ltimo motivo, los sistemas con polinomio caracterstico de
orden superior al segundo (con -.i muy negativo a partir de -.3) suelen aproximarse a los de orden
dos, despreciando las races con parte real ms negativa. As, se aprovecha todo el conocimiento
disponible acerca de los sistemas de primer y segundo orden.
Los parmetros utilizados para caracterizar la respuesta temporal transitoria de un sistema
de control son los mostrados en la figura 6.26.
6.23
Fig. 6.26.- Respuesta transitoria de un sistema de control. Parmetros caractersticos.
El significado de estos parmetros es:

tr: tiempo de subida
tp: tiempo de pico
Mp: mximo sobreimpulso
ts: tiempo de establecimiento
En la mayora de los casos, interesa que los parmetros anteriores sean lo menores
posibles, lo que tratar de conseguirse diseando adecuadamente los reguladores de control. Para
sistemas de orden uno o para sistemas de orden superior sobreamortiguados (races reales), slo
tiene sentido el parmetro correspondiente al tiempo de establecimiento, que puede hallarse
aproximadamente con el cociente:
3
ts
De la misma forma, existen expresiones que permiten hallar el resto de parmetros a partir
del conocimiento de las races de la ecuacin caracterstica del sistema, si bien son cada vez ms
utilizados los programas de simulacin para estas tareas.
6.5.- ANLISIS TEMPORAL DE SISTEMAS DISCRETOS DE CONTROL

Para abordar este tema una vez visto el anlisis temporal de los sistemas continuos, basta
tener en cuenta que los sistemas discretos cambian de valor en instantes discretos de tiempo y que
dichos sistemas se caracterizan por funciones de transferencia en z y no en s. Sin embargo, las
cosas no cambian radicalmente con respecto al apartado anterior: en primer lugar, la forma de las
secuencias manejadas por estos sistemas pueden aproximarse a seales continuas si el periodo
de muestreo es lo suficientemente pequeo (vase la evolucin en la figura 6.27) y en segundo
lugar, precisamente el hecho de trabajar en el dominio transformado permite seguir mtodos
completamente anlogos a los de sistemas continuos, facilitndose en gran medida el anlisis de
los sistemas discretos.
6.24
Fig. 6.27.- Influencia del periodo de muestreo sobre las seales.
La forma en que un sistema de control produce la seal de control o accionadora (A(z)

en la figura 6.15) depende del regulador o controlador (F(z) en la misma figura) que se site en
la cadena directa de control, y la respuesta del sistema depende fuertemente, a su vez, de dicha
seal. Por tanto, para conseguir un adecuado comportamiento del sistema o para mejorar el ya
establecido se debe disear y elegir adecuadamente el regulador F.
Como ya se ha adelantado en prrafos anteriores, de entre las diversas tcnicas utilizables
para el anlisis y diseo de sistemas de control, una de las ms inmediatas resulta la que se basa
en el estudio del comportamiento de los mismos a lo largo del tiempo. Tomando como base de
partida el modelo matemtico de los sistemas basados en las FDT y transformadas, el proceso
partira del conocimiento de la FDT del sistema en cuestin y de la transformada correspondiente
(Z para sistemas discretos) de la o las seales de entrada que interese considerar. A continuacin
se halla la salida del sistema (todava en el dominio transformado Z) para, a travs de la
transformada inversa Z, calcular la expresin de respuesta en el tiempo que permita extraer las
conclusiones deseables (figura 6.28).
Fig. 6.28.- Proceso de obtencin de la respuesta temporal de un sistema discreto.
Sin embargo, el procedimiento anterior no es necesario aplicarlo en su totalidad en la

mayora de los casos, debido a que desde el dominio transformado se pueden extraer conclusiones
acerca de la respuesta temporal de los sistemas. Esto se debe principalmente a dos motivos: el
dominio que se tiene ya de esta materia y la utilizacin de paquetes informticos para anlisis y
diseo de sistema de control.
En lnea con lo mencionado anteriormente acerca de la experiencia existente en estos
aspectos de la teora de control y al igual que para los sistemas continuos, es comn la utilizacin
de seales de prueba determinadas para la caracterizacin de la respuesta temporal de los
sistemas. Las ms utilizadas son el escaln y la rampa, que se pueden obtener a partir del
muestreo de las correspondientes seales continuas. Este tipo de seales aparecen con frecuencia
en el funcionamiento normal de diversos tipos de servomecanismos o sistemas de regulacin de
determinadas variables fsicas. Las transformadas Z de estas seales son las siguientes:
6.25
E scalon : r k = 1, k > 0 R ( z ) =
z
z 1
R am p a: r k = kT , k > 0 R ( z ) = T
( z 1)
; T P erio d o d e m u estreo
Obsrvese que la rampa aparece multiplicada por T para independizar su pendiente del
periodo de muestreo utilizado en el sistema.
De la misma forma que para sistemas continuos, se considera rgimen transitorio y
rgimen permanente en la respuesta de los sistemas discretos.
6.5.1.- ANLISIS TEMPORAL EN RGIMEN PERMANENTE

El estudio y sus resultados son absolutamente anlogos a los correspondientes a sistemas
continuos. En un sistema tipo como el de la figura 6.29, en el que la realimentacin es unitaria
y donde G(z) es la FDT de la cadena directa, la seal E(z) es la diferencia entre la entrada y la
salida del sistema, es decir el error. Aplicando las relaciones existentes entre las diversas
variables implicadas es fcil obtener su expresin matemtica en el dominio transformado Z.
Fig. 6.29.- Modelo de sistema discreto tipo para el clculo de errores.
E (z) =
R (z)
1 + G (z)
A partir de la expresin anterior y aplicando el teorema del valor final de la transformada

Z, se puede hallar el error en rgimen permanente:
( z 1) R ( z )
e rp = lim e k = lim [ ( z 1) E ( z ) ] = lim
k
z 1
z 1 1 + G ( z )
y distinto de cero ante entrada escaln. Si esto es as, es decir, que la salida del sistema es capaz
de seguir a la entrada en escaln a una determinada distancia constante, ocurre que para una
entrada en rampa el sistema responde con otra rampa de menor pendiente, de forma que cuando
el tiempo tiende a infinito el error en rgimen permanente tiende asimismo a infinito (error
creciente con el tiempo).
directa responde con salida constante ante entrada constante, es decir, que no efecta ningn tipo
6.26
de integracin de la seal de entrada. Matemticamente esto se traduce en que no existe ningn

factor (z-1) en el denominador de la FDT G(z). Conviene mencionar aqu que el tipo de la planta
continua G(s) se mantiene al pasar a su equivalente discreto BG(z). Al hallar el error en rgimen
permanente mediante la expresin antes determinada resulta lo siguiente:
z
( z 1)
( z 1) R ( z )
1
1
( z 1)
= lim
=
=
E rro r an te escalo n : e rp p = lim
z 1 1 + G ( z )
z 1
1 + G (z)
1 + lim G ( z ) 1 + K p
z 1
D o nd e K p = lim G ( z ) C o nstan te d e erro r d e p o sicio n o gan an cia estatica de G

z 1
E rro r an te ram p a: e rp v
=
lim ( z 1) G ( z )
z 1
( z 1) R ( z )
= lim
= lim
z 1 1 + G ( z )
z 1
( z 1)
Tz
T
( z 1) 2
=
=
1 + G (z)
lim ( z 1) + ( z 1) G ( z )
z 1
T
T
= =
Kv
0
D o nd e K v = lim ( z 1) G ( z ) C on stan te d e erro r d e v elocidad

z 1
En las anteriores expresiones se muestra que la forma de calcular el error en rgimen

permanente en sistemas discretos es igual a la empleada para sistemas continuos, con la salvedad
de que en la expresin del error ante rampa aparece el factor T, por el motivo ya comentado
anteriormente. Igualmente, la forma de hallar las constantes de error tambin vara ligeramente,
pasando el punto de inters de s=0 a z=1.
e rp p =
1
1+K p
; e rp v =
T
Kv

y distinto de cero ante entrada rampa. Si esto es as, es decir, que la salida del sistema es capaz
de seguir a la entrada en rampa a una determinada distancia constante, ocurre que para una
entrada en escaln el sistema responde con una salida constante en rgimen permanente de igual
valor al de la entrada (erpp=0).
directa responde con variacin de salida constante ante entrada constante, es decir, que efecta
la integracin de la seal de entrada. Matemticamente esto se traduce en que existe un factor
(z-1) en el denominador de la FDT G(z). As, al hallar el error en rgimen permanente mediante
la expresin ya conocida resulta lo siguiente:
6.27
1
1
=
=0
1+ K p 1+
T
Kv

Intuyendo la progresin iniciada en los sistemas de tipo 0, se dir que un sistema es de
tipo 2 cuando tenga un error en rgimen permanente finito y distinto de cero ante una posible
entrada de tipo parablico. Si esto es as, ocurre que tanto para entradas en escaln como para
entradas en rampa, el sistema responder con error en rgimen permanente nulo.
directa responde con variacin de velocidad salida constante ante entrada constante, es decir, que
efecta una doble integracin de la seal de entrada. Matemticamente esto se traduce en que
existe un factor (z-1)2 en el denominador de la FDT G(z). As, al hallar el error en rgimen
permanente mediante la expresin ya conocida resulta:
1
1
=
=0
1 + Kp 1 +
T
T
=
= =0
Kv

E rro r ante ram p a:
e rp v
A modo de resumen y extracto de conclusiones, se presentan en el siguiente cuadro las

constantes de error y errores en rgimen permanente de los diferentes tipos de sistemas y entradas
a los mismos (comprese con la obtenida para sistemas continuos).
Tipo de sistema
0
Entrada
Kp
Kv
erp
Escaln
Kp
1/(1+Kp)
Rampa
Escaln
Rampa
Kv
T/Kv
Escaln
Rampa
6.5.2.- ANLISIS TEMPORAL EN RGIMEN TRANSITORIO

Teniendo en cuenta que todas las definiciones que caracterizan las componentes
permanente y transitoria de los sistemas continuos se mantienen para los sistemas discretos, slo
es necesario tener en cuenta que en este caso el clculo de la secuencia de salida ck se hace a
travs de la transformada inversa Z de la funcin C(z), donde C(z)=R(z)#M(z) y R(z) es la
6.28
transformada Z de la secuencia de entrada rk. La obtencin de la transformada inversa Z, al igual

que la de Laplace, pasa por la descomposicin en fracciones simples de la expresin C(z) para
representarla como suma de transformadas inversas sencillas. Esta descomposicin y, por
consiguiente, la forma de ck depender fuertemente del denominador de C(z), ms concretamente,
de los valores de z que lo anulan, ya que de ste se obtienen los denominadores de las fracciones
simples. Si slo se tienen en cuenta entradas de prueba cuyas transformadas R(z) son
perfectamente conocidas, el problema se limita a resolver la ecuacin siguiente, conocida como
ecuacin caracterstica del sistema:
1 + F (z) BGH (z) = 0
que representa al denominador de la FDT del sistema (M(z)), segn se vio en el apartado 6.3.1.2.
Del valor de las races de esa ecuacin depender que el sistema sea estable o no, que
presente oscilaciones durante el transitorio, que tenga un tiempo de establecimiento mayor o
menor, etc. Para los sistemas de control lineales ms comunes se tienen FDT de la forma cociente
de polinomios en z, que ante entradas de prueba como las vistas responden con una expresin
general como la siguiente:
N
ck =
zi
cos ik
i =1
donde:
zi es el mdulo de la solucin i de la ecuacin
3ik es el ngulo que depende de la solucin i de la ecuacin y del instante k
Ai es constante
En la anterior expresin conviene tener en cuenta que cualquiera de los parmetros
indicados puede tener valor nulo, con lo que pueden aparecer sumandos completos o escalones
(constantes), exponenciales sobreamortiguadas (sin el trmino cosenoidal), oscilaciones
mantenidas, etc. En general, cuanto mayor es el mdulo de las races de la ecuacin caracterstica,
ms tarda en desaparecer su influencia en la expresin (si fuera mayor que 1 el sistema sera
inestable). Por este ltimo motivo, suelen aproximarse los sistemas con polinomio caracterstico
de orden superior al segundo por sistemas de orden 2, despreciando las races con mdulo ms
prximo a cero. As, se aprovecha todo el conocimiento disponible acerca de los sistemas de
primer y segundo orden.
Los parmetros utilizados para caracterizar la respuesta temporal transitoria de un sistema
de control discreto son los mismos que para los sistemas continuos, teniendo en cuenta que en
lugar de hablar de tiempos se habla de intervalos, medidos en instantes de muestreo. Para pasar
al dominio del tiempo habr que multiplicar los intervalos por el periodo de muestreo. A modo
de ejemplo, el intervalo de establecimiento se calcula en este caso, de forma aproximada as:
ks
3
zi
donde zi es el mdulo del polo dominante del sistema.
6.29

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TEMA 6: INTRODUCCIN A LA TEORA DE

6.1.- INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Sistemas de calefaccin y aire acondicionado que regulan la temperatura

Sistemas de control de calidad, mando de mquinas, herramientas, robots

Satlites y vehculos espaciales cuentan con sofisticados sistemas de

Fig. 6.3.- Elemento de un diagrama de bloques.

Fig. 6.4.- Diagrama de bloques de un sistema de control tpico.

Fig. 6.5.- Diagrama de bloques de un sistema de control. Nudos y bifurcaciones.

Fig. 6.6.- Representacin de bloques de algunos componentes elctricos y mecnicos.

b) La relacin salida-entrada de cada bloque se denomina funcin de transferencia del

INTRODUCCIN A LA TEORA DE CONTROL

c) Un sistema completo vendr representado, en general, por un diagrama compuesto de

6.2.- TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

6.2.1.- SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO

determina los periodos de conexin y desconexin de la misma. Entonces, para regular la

6.2.2.- SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO

INTRODUCCIN A LA TEORA DE CONTROL

6.2.3.- SISTEMAS DE REGULACIN

6.2.5.- SISTEMAS LINEALES

INTRODUCCIN A LA TEORA DE CONTROL

6.2.6.- SISTEMAS NO LINEALES

6.2.7.- SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS CONTINUOS

6.2.8.- SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS DISCRETOS

6.3.- MODELO DE SISTEMAS DE CONTROL

de control, como para su modificacin, ajuste o rediseo.

INTRODUCCIN A LA TEORA DE CONTROL

La funcin de transferencia de un sistema pretende ser una representacin matemtica,

Fig. 6.9.- Funcin de transferencia de un sistema.

INTRODUCCIN A LA TEORA DE CONTROL

Fig. 6.11.- Entrada, salida y funcin de transferencia de un sistema discreto en el dominio de z.

6.3.1.1.- Sistemas continuos de control

Fig. 6.12.- Sistema de control continuo en bucle cerrado tpico.

Iniciando el anlisis desde la variable controlada hacia atrs, tendramos:

sustituyendo progresivamente, y en sentido inverso al anterior, tenemos:

despejando para obtener la relacin C(s)/R(s):

En la expresin obtenida para la funcin de transferencia (M(s)) del sistema continuo de

INTRODUCCIN A LA TEORA DE CONTROL

6.3.1.2.- Sistemas discretos de control

Fig. 6.13.- Bloque muestreador en un sistema de control.

En lo que respecta al otro elemento (bloqueador), su funcin la realiza tpicamente un

Fig. 6.14.- Bloque bloqueador en un sistema de control.

As, teniendo en cuenta todo lo comentado, el diagrama de bloques de un sistema discreto

Finalmente, en la figura 6.17, el procesador nicamente se encarga de realizar la

INTRODUCCIN A LA TEORA DE CONTROL

Fig. 6.18.- Obtencin del equivalente discreto de un bloque continuo.

Para simplificar el proceso operativo (anlisis, principalmente) sobre el sistema, muchas

6.4.- ANLISIS TEMPORAL DE SISTEMAS CONTINUOS DE CONTROL

INTRODUCCIN A LA TEORA DE CONTROL

Fig. 6.20.- Proceso de obtencin de la respuesta temporal de un sistema continuo.

Sin embargo, el procedimiento anterior no es necesario aplicarlo en su totalidad en la

Fig. 6.21.- Seales de prueba en los sistemas de control.

Fig.6.22.- Formas de respuesta de un sistema entre rampa y ecaln.

Transcurrido el tiempo de establecimiento (rgimen transitorio de la respuesta), la seal

6.4.1.- ANLISIS TEMPORAL EN RGIMEN PERMANENTE

Fig. 6.23.- Modelo de sistema continuo tipo para el clculo de errores.

INTRODUCCIN A LA TEORA DE CONTROL

A partir de la expresin anterior y aplicando el teorema del valor final de la transformada

Fig. 6.24.- Errores en rgimen permanente de un sistema de tipo 0.

INTRODUCCIN A LA TEORA DE CONTROL

D o nd e K p = lim G ( s ) C o nstan te d e error d e p o sicio n o gan an cia estatica de G

E rro r an te ram p a: e rp v = lim

D o nd e K v = lim [ s G ( s ) ] C o nstan te d e error d e v elo cid ad