FAKULTET

ELEKTROTEHNIKE I
RAUNARSTVA

ELEKTROMEHANIKE I ELEKTRINE PRETVORBE ENERGIJE

ASINKRONI STROJEVI I POGONI

Doc.dr.sc. Damir arko

ZAVOD ZA
ELEKTROSTROJARSTVO
I AUTOMATIZACIJU

Ak. god. 2009/2010

Zagreb,15.11.2010

Strojevi izmjenine struje

Strojevi izmjenine struje se dijele na:
Sinkrone,
Asinkrone i
Izmjenine kolektorske (komutatorske).
Nikola Tesla je 1888. god. patentirao i javnosti prikazao svoj
novo izumljeni motor (patentno ime, Electro-Magnetic Motor)
u kojemu prvi puta objanjava stvaranje i primjenu okretnog
magnetskog polja.
Sinkroni i asinkroni elektrini strojevi rade na principu okretnog
magnetskog polja.

15.11.2010

Teslin dvofazni generator i motor, sustav za okretno magnetsko

polje(1)
Dvofazni izmjenini napon Tesla dobiva iz armature istosmjernog generatora
koristei 4 klizna koluta i etkice, a dvofazno okretno polje u provrtu torusne
jezgre na koju su namotana dva fazna namota meusobno zakrenuta za 90
stupnjeva.

Generator
Motor

15.11.2010

Teslin dvofazni generator i motor, sustav za okretno magnetsko

polje (2)
Dvofazni izmjenini napon Tesla dobiva iz armature istosmjernog generatora
koristei 4 klizna koluta i etkice, a dvofazno okretno polje u provrtu torusne
jezgre na koju su namotana dva fazna namota meusobno zakrenuta za 90
stupnjeva.

Motor

15.11.2010

Generator

Dvofazni generator i dvofazni motor prema Teslinom patentu

br. 381968
Dvofazni napon uzima se sa statora, a ne s kliznih koluta.
Generator
Motor

15.11.2010

Dvofazni sustav generatora i motora prema Tesli

Motor

15.11.2010

Generator

Okretno magnetsko polje

Da bi se stvorilo bilo kakvo okretno magnetsko polje moraju postojati na statoru
barem dva namota, pomaknuta meusobno prostorno za neki kut, a struje koje u
njima teku moraju meusobno biti fazno pomaknute za neki kut.
Ako su prostorni pomaci izmeu potpuno simetrinih faznih namota jednaki
vremenskim pomacima izmeu potpuno simetrinih faznih struja koje kroz njih
teku, stvarat e se simetrino (kruno) okretno magnetsko polje.
Ako postoje prostorni pomaci izmeu namota i vremenski pomaci izmeu struja,
stvarat e se okretna protjecanja koja nisu simetrina (kruna) nego su nesimetrina
(eliptina).
Da li e motor raditi kao sinkroni ili asinkroni zavisi o tome kako mu je izveden
rotor. Statori sinkronog i asinkronog motora se ne razlikuje. U njemu struje trebaju
stvoriti okretno magnetsko polje.
Tesla se na poetku bavio dvofaznim asinkronim i sinkronim motorom jer mu je to
bilo najjednostavnije za mogunosti izrade u njegovom laboratoriju.

15.11.2010

Osnovne podjele asinkronih strojeva

Prema obliku gibanja:

Rotirajui (engl. rotating machines),
Linearni (engl. linear machines).

Prema izvedbi rotora:

Asinkroni strojevi s kaveznim rotorom ( engl. squirrel-cage rotor induction motors) ,
Asinkrone strojevi s kliznokolutnim (namotanim) rotorom ( engl. wound rotor induction
motors or slipring induction motors),
Asinkroni strojevi s masivnim rotorom (engl. massive rotor induction motors).

Prema broju faza i prikljuku na izvor napona:

Trofazni, dvofazni i jednofazni (za male snage).

Prema veliini nazivnog napona:

Visokonaponski (iznad 1000V do 15000 V) i niskonaponski (do 1000V).

Prema pretvorbi energije:

Asinkroni motori,
Asinkroni generatori.

15.11.2010

Suvremene izvedbe asinkronih strojeva i pogona

Dananji asinkroni strojevi se po konstrukciji i tehnologiji

bitno razlikuju od strojeva iz vremena Nikole Tesle, Ferarisa i
Dobrovoljskog. Princip rada je ostao isti.

Neke suvremene industrijske izvedbe kompletnog asinkronog

stroja ili njegovih dijelova su prikazani na sljedeim
slajdovima.

15.11.2010

Suvremeni asinkroni kavezni motor s aluminijskim

kavezom na rotoru
PRIKLJUNA KUTIJA

GLAVE NAMOTA
VENTILATOR

KRATKOSPOJNI
PRSTEN

ROTORSKI
PAKET

OSOVINA
(magnetski ili
nemagnetski elik)
LEAJ

15.11.2010

KUITE
STATORSKI
PAKET
10

Rotorski lim asinkronog kaveznog motora

a) aluminijski dvokavezni rotor

a)

15.11.2010

b) bakreni kavez

b)

11

Statorski paket (jezgra) trofaznog asinkronog motora pripremljen

za ulaganje namota

15.11.2010

12

Stator novog asinkronog motora za visoki napon (6 -10 kV, 50 Hz)

Pogled na glave namota i izvode do prikljune kutije

15.11.2010

13

Ulaganje namota u statorski paket trofaznog asinkronog motora

(400 V, 50 Hz)

15.11.2010

14

Kavezni rotor trofaznog asinkronog motora u fazi zavrne izrade

(motor za elektrinu vuu)

15.11.2010

15

Kavezni rotor trofaznog asinkronog motora ope namjene nakon

zavrne obrade

15.11.2010

16

Rotor trofaznog asinkronog motora s kliznim kolutima

Klizni koluti

15.11.2010

17

Neke tipine primjene asinkronih

strojeva

15.11.2010

18

Strojarnica u TE-TO Osijek

Jednu fotografiju motora iz termoelektrane

Napojna kotlovska pumpa

15.11.2010

Pogonski elektromotor

19

Motori naftovodnih pumpi u terminalu Omialj, 6000 V, 50 Hz

(Protueksplozijska zatita oklapanjem)

Naftovodni terminal Omialj

15.11.2010

20

Kavezni motori naftovodnih pumpi na terminalu Omialj,

3300 kW, 6000 V, 50 Hz, 2p=4

Terminal Omialj
15.11.2010

21

Asinkroni motori poveane sigurnosti, Terminal Sisak

1900 kW, 6000 V, 50 Hz, 2p=2

Terminal Sisak
15.11.2010

22

Elektromotorni pogon naftovodne pumpe sa zaletnom spojnicom

Pumpa

15.11.2010

Hidraulina
spojka

Visokonaponski motor

23

Motori naftovodnih pumpi 3300 kW, 6000 V, 50 Hz, Melnice

15.11.2010

24

Elektromotorni pogon asinkroni motor + pumpa aMDEA otopine,

procesno postrojenje za obradu plina CPS Molve

Frekvencijski regulirani motor, Exde II AT3

15.11.2010

25

Elektromotorni pogon procesne pumpe, motor 1800 kW, 2p=2,

frekvencijski reguliran

Pumpa

15.11.2010

Motor

Spojka

Turbina

26

Asinkroni motor 350 kW, 2p=2, 400V, za pogon vijanog

kompresora na plinskoj buotini

15.11.2010

27

Vjetroagregat s asinkronim generatorom i turbinom

konstantne brzine vrtnje

Multiplikator

Dvobrzinski
asinkroni
generator

Turbina

15.11.2010

28

Mrea

Dvostrano napajani asinkroni generator (DFIG) vjetroagregata

promjenljive brzine vrtnje

Multiplikator

Asinkroni
generator
Elektroniki
energetski
pretvara

Turbina

15.11.2010

29

Osnovna teorija - okretno magnetsko polje

Okretno magnetsko polje stvoreno u statorskim namotima protjecanima
izmjeninim fazno pomaknutim strujama vrti se sinkronom brzinom vrtnje:
ns =

60 fs
, o/min
p

gdje je fs frekvencija struja, a p broj pari polova motora.

Okretno magnetsko polje inducira u vodiima rotora napone koji kroz namot
rotora protjeraju struje. Interakcijom struja rotora i okretnog mag. polja stvara se
sila na vodie rotora koja zakree rotor u smjeru vrtnje okretnog polja.
Ako je moment svih sila na vodie rotora vei od momenta otpora vrtnji, rotor e
se vrtjeti brzinom koja je uvijek razliita od brzine vrtnje okretnog polja, te se
zbog toga motor zove asinkroni*.
*asinkrono koje nije sinkrono, nije istovremeno
sinkrono koje je s neim ili nekim sinkrono, istovremeno
15.11.2010

30

Pojam klizanja asinkronog stroja (1)

Okretno polje se vrti u odnosu na stator sinkronom brzinom

ns = 60f/p, o/min

Rotor se vrti brzinom vrtnje n, o/min

Razlika brzine vrtnje rotora (mehanike brzine) i brzine vrtnje okretnog polja
naziva se klizanje i rauna se prema izrazu:

ns n
s=
ns

15.11.2010

31

Pojam klizanja asinkronog stroja (2)

Brzina vrtnje rotora je nakon definicije klizanja s:

60 f
s (1 s)
n = n (1 s ) =
s
p

Brzina vrtnje rotora moe teoretski biti bilo koja vrijednost, pa odnosi izmeu
nje i klizanja s izgledaju kao na slici.

rotor se vrti sinkronom brzinom s = 0

{ dok rotor stoji (zakoen) s = 1
{

brzina vrtnje rotora manja od sinkrone s > 0

{ rotor se vrti bre od okretnog polja s < 0
{ rotor se vrti u suprotnom smjeru (n<0) od okretnog polja s > 1
{

15.11.2010

32

Pojam klizanja asinkronog stroja (3)

Klizanje u tehniki prihvatljivim iznosima mora biti sasvim mala veliina (zbog
ns toga
n
utjecaja na gubitke energije)ste[%]
se =zbog
u postocima.
100iskazuje
%
ns

Klizanje se obino kree izmeu 0.1 i 5 %. Vea vrijednost odnosi se na motore

manjih snaga (do oko 1 kW).

Primjer iz kataloga:
Motor snage 180 W, 400 V, 50 HZ, 2p = 2 ima brzinu vrtnje pri nazivnom
optereenju 2905 o/min.
Klizanje je

ns -n 3000-2900
s=
=
100 = 3,33%
ns
3000

Motor snage 1 MW, 10 kV, 50 Hz, 2p = 4 , nazivna brzina vrtnje n = 1491 o/min

ns -n 1500-1491
s=
=
100 = 0,6%
ns
1500
15.11.2010

33

Rotorski napon

Dok rotor miruje (s=1) u njemu okretno polje inducira napon Er0.
Nakon to se rotor pone vrtjeti, mijenja se relativna brzina okretnog polja
statora prema rotoru, a napon Er se mijenja prema izrazu:

Er = Er0 s

Pri relativnoj brzini 0, tj. za s=0, nema napona u rotoru, nema struje, sile ni
momenta pa motor ne moe raditi pri tom klizanju. Samo pri razliitim
brzinama vrtnje okretnog polja i rotora postoji inducirani napon, struje u
rotoru i elektromagnetski moment. Zbog toga je naziv asinkroni motor.

15.11.2010

34

Frekvencija rotorskih struja

Inducirani napon i struja rotora imaju frekvenciju

p (ns n)
fr =
= s fs
60
Ovu frekvenciju nazivamo frekvencija klizanja. Teoretski ona moe imati bilo
koju vrijednost.
fr
fs
1

0
15.11.2010

ns

n
35

Elektromehanika pretvorba energije posredstvom okretnih

magnetskih polja

Za elektromehaniku pretvorbu energije posredstvom magnetskih polja

neophodno je da se statorsko i rotorsko magnetsko polje vrte istom brzinom,
odnosno da im relativna brzina bude jednaka nuli. Ukupna brzina vrtnje
rotorskog polja u odnosu na jednu fiksnu toku statora je zbroj brzine
okretnog polja rotora u odnosu na rotor n0r i brzine rotora n u odnosu na
jednu fiksnu toku statora
n + n0r = ns
Kod sinkronog stroja na rotoru je istosmjerna uzbudna struja ili su trajni
magneti; nema okretnog polja rotorskih struja u odnosu na rotor koji se zbog
toga mora vrtjeti sinkronom brzinom vrtnje statorskog polja.

Kod asinkronog stroja pretvorba je uvijek mogua osim pri vrtnji rotora
sinkronom brzinom statorskog polja kada je klizanje jednako nuli.
Asinkroni stroj je pri tome prirodno puno prihvatljiviji za primjenu od
sinkronog jer su na raspolaganju velike mogunosti promjena rotorske brzine
vrtnje i frekvencije.

15.11.2010

36

Odnosi brzina vrtnje u asinkronom stroju

ns - brzina vrtnje statorskog okretnog polja u odnosu na stator
n - brzina vrtnje rotora u odnosu na stator
n0r - brzina vrtnje rotorskog okretnog polja u odnosu na rotor
n + n0r = ns

15.11.2010

37

Osnovne jednadbe asinkronog motora

Naponska jednadba statora

uas Rs
u = 0
bs
ucs 0

0
Rs
0

0 ias
as
d

0 ibs + bs
dt
cs
Rs ics

Naponska jednadba rotora

Osnovni dvopolni prikaz asinkronog motora

uar Rr
u = 0
br
ucr 0

0
Rr
0

0 iar
ar
d
0 ibr + br
dt

cr
Rr icr

R otpor namota
- ulaneni tok namota
15.11.2010

38

Osnovne jednadbe asinkronog motora

Ulaneni tokovi statora

as Lasas + L s
= L
bs bsas
cs Lcsas

Lasbs
Lbsbs + L s
Lcsbs

Lascs ias Lasar ( r ) Lasbr ( r ) Lascr ( r ) iar

Lbscs ibs + Lbsar ( r ) Lbsbr ( r ) Lbscr ( r ) ibr

Lcscs + L s ics Lcsar ( r ) Lcsbr ( r ) Lcscr ( r ) icr

Ulaneni tokovi rotora

ar Laras ( r ) Larbs ( r ) Larcs ( r ) ias Larar + L r

= L
L

Lbrar
(
)
(
)
(
)
brbs
r
brcs
r ibs +
br bras r
cr Lcras ( r ) Lcrbs ( r ) Lcrcs ( r ) ics Lcrar

Larbr
Lbrbr + L r
Lcrbr

iar
Lbrcr ibr
Lcrcr + L r icr
Larcr

Lasbs meuinduktivitet (as namot koji ulanuje tok, bs namot koji pobuuje tok)
L - rasipni tok namota
15.11.2010

39

Jednadbe asinkronog motora u stacionarnom stanju

Primjenom kompleksnih vektora est naponskih jednadbi statora i rotora
reduciraju se na samo dvije jednadbe.
U stacionarnom stanju brzina vrtnje je konstantna pa se vektorske jednadbe
mogu zamijeniti fazorskima.
U fazorskoj domeni naponske jednadbe statora i rotora glase:

Us = ( Rs + jsL s ) Is + jsLm ( Is + Ir )
Ur = Rr + j (s ) L r Ir + j (s ) Lm ( Is + Ir )
elektrina kutna brzina vrtnje rotora ( = pm)
m mehanika kutna brzine vrtnje rotora

Rotorska jednadba se mnoi s

Ur Rr

= + js L r Ir + jsLm ( Is + Ir )
s s

15.11.2010

1
s

(s je klizanje).

3
Lm = Lxsxs , x = a, b ili c
2
s = 2 fs
Nf
Ur = s ns Ur
Nr fnr
m Nf
Ir = r r nr Ir
ms Ns fns
2

m N f
Rr = s s ns Rr
mr Nr fnr
2

m N f
L r = s s ns L r
mr Nr fnr
40

Nadomjesna elektrina shema asinkronog stroja

Us = ( Rs + jX s ) Is + jX m ( Is + Ir )

Ur Rr

= + jX r Ir + jX m ( Is + Ir )
s s

Xm = Lms
Xs = Ls s
X'r = L'r s

Rs i Xs
Xm
R0
R'r i X'r
Es
E'r0
U'r/s
15.11.2010

statorski otpor i rasipna reaktancija

reaktancija magnetiziranja (predstavlja ulaneni magnetski tok stator-rotor)
otpor zbog gubitaka u eljezu
rotorski otpor i rasipna reaktancija preraunati na statorsku stranu
inducirani fazni napon statora
inducirani fazni napon rotora u mirovanju preraunat na statorsku stranu
rotorski napon na kliznim kolutima u ovisnosti o klizanju preraunat na statorsku stranu
41

Nadomjesna elektrina shema asinkronog stroja

Slino transformatoru, asinkroni motor moemo prikazati elektrinom
nadomjesnom shemom (modelom). Na slici je shema za kavezni motor.

Struje, snage i momente moemo raunati primjenom nadomjesne sheme za

bilo koje stacionarno pogonsko stanje.
15.11.2010

42

Inducirani napon u asinkronom stroju

Asinkroni stroj u mirovanju (s = 1) moemo razmatrati i koristiti kao specijalnu
izvedbu transformatora (zakretni transformator):

Er 0 Nr fnr fr
=
E s Ns fns fs
Zbog jednakosti frekvencija statora i rotora u mirovanju (fr = fs) vrijedi

Er 0 Nr fnr
Ns fns
Ns fns Nr fnr

=
Er 0 =
= Es
Er 0 =
Es
E s Ns fns
Nr fnr
Nr fnr Ns fns
Es napon faze statora
Er0 napon faze rotora u mirovanju
E'r0 napon faze rotora u mirovanju preraunat na statorsku stranu
Nr i Ns brojevi zavoja po fazi statorskog i rotorskog namota
fns i fnr faktori namota statora i rotora
Za kavezni rotor faktor namota je 1, a broj zavoja po fazi je 1/2.
15.11.2010

43

Rotorski strujni krug asinkronog stroja

Ir
jsX

r0

sEr0

Ir
jX

Rr

Er0

r0

Ir
Rr
s

jX

Er0

r0

Rr
1 s
Rr
s

Rr stvarni otpor rotora

1 s
Rr
ekvivalent mehanikog rada
s
Xr0 rasipna reaktancija rotora u mirovanju
Xr0=Lrs
15.11.2010

44

Rotorski strujni krug asinkronog stroja preraunat na

statorsku stranu
Er0 = Er 0

Ns fns
Nr fnr
2

1 s
Rr
s

Rr

1 s
s

m N f
N f
m Nf
Ir X r = Ir r r nr X r s s ns = Ir X r s ns
ms Ns fns
mr Nr fnr
Nr fnr
2

R
m N f R m N f
R N f
Ir r = Ir r r nr r s s ns = Ir r s ns
s
ms Ns fns s mr Nr fnr
s Nr fnr

R'r otpor rotora preraunat na statorsku stranu

Rr

1 s
ekvivalent mehanikog rada
s

X'r rasipna reaktancija rotora preraunata na statorsku stranu

X'r = L'rs
15.11.2010

45

Rotorska struja
Struju u rotoru odreuju inducirani napon Er i impedancija rotora Zr
Ir ( s ) =

Er
=
Zr

sEr 0
Rr2 + X2 r (s)

U mirovanju je fr= fS s = 1
Er = Er0
Xr0 = 2frLr = 2fs Lr
U vrtnji je Er = sEr0
Xr(s) = 2fss Lr = s Xr0
Stoga je
Ir (s) =

sEr 0
Rr2 + (sX r 0 )2

Er 0
2

Rr + X 2

r0
s

Za s = 0, struja Ir(s)=0.
15.11.2010

46

Rotorska struja u ovisnosti o klizanju

Ikr struja uz zakoeni rotor
Inr - nazivna struja

15.11.2010

47

Energetska bilanca asinkronog stroja

Prema nadomjesnoj shemi za stacionarno stanje:
Iz mree motor uzima

Ps = P 1 = ms Us Is coss
ms i mr broj faza statora i rotora
s fazni pomak struje i napona statora
Na radnom otporu statora se troi snaga

PCus = ms Is2 Rs
U eljezu statora (na R0) se troi snaga

PFes = ms Es2 / R0 = ms I0r2 R0

Snaga okretnog mag. polja

Pokr = Ps PCus PFes

Pokr = mr Ir2 Rr/s = mr Ir2 Rr + mr Ir2 Rr (1-s)/s
= ms Ir2 Rr/s = ms Ir2 Rr + ms Ir2 Rr (1-s)/s

15.11.2010

48

Energetska bilanca asinkronog stroja

Gubici u eljezu rotora se mogu zanemariti zbog male frekvencije u rotoru fr<<. Stoga je
Pokr = Prel + Pmeh

- snaga okretnog polja

Prel = mr Ir2 Rr = ms I'r2 R'r

- gubici u namotu rotora

Pmeh = mr Ir2 Rr (1-s)/s = ms I'r2 R'r (1-s)/s - razvijena mehanika snaga

Odnos elektrikih gubitaka u rotoru i razvijene mehanike snage je

Prel
mr Ir2 Rr
ms Ir2 Rr
s
=
=
=
Pmeh m I 2 R 1- s m I 2 R 1- s 1- s
r r r
s r
r
s
s

Prel = sPokr
Pmeh = (1-s)Pokr
Elektriki gubitci u rotoru direktno su proporcionalni klizanju, stoga klizanje mora biti to
manje za prihvatljivu korisnost pretvorbe energije. Klizanje je obino (0,5-5 %). Na primjer
- mali motori
< 20 kW
s=3-5%
- srednji motori
< 500 kW
s = 1 - 1,5 %
- veliki motori
> 1000 kW
s = 0,5 - 1 %
15.11.2010

49

Tok snage i gubitci asinkronog motora (bilanca snage)

P2 je mehanika snaga na osovini motora , korisnost motora =

15.11.2010

P2
P1
50

Radna, jalova i prividna snaga

Za stvaranje okretnog mag. polja asinkroni stroj uzima iz mree jalovu (reaktivnu)
snagu
Qs = msUs Issins
Prividna snaga motora uzeta iz mree je
S = Ps + jQs = ms(UsIscoss + jUsIssins )
Motor je uvijek definiran radnom snagom na osovini. To je njegova nazivna
snaga P2.
Ako stroj radi u generatorskom reimu rada (s<0), i tada mu je potrebna jalova
snaga iz mree ili kondenzatorske baterije.
Primjer nazivnih podataka motora:
Proizvoa: XXYY
Asinkroni trofazni motor, snaga 1000 kW, napon 6000 V, 50 Hz,
nazivna struja 115 A, cos = 0,88, brzina vrtnje 1485 o/min,
godina proizvodnje 2005.
15.11.2010

51

Momentna karakteristika asinkronog motora

U nadomjesnoj shemi promatrajmo samo rotorski krug (zanemarena impedancija
statora)

M=

P2 + Ptr ,v

Pmeh

(1 - s) Pokr Pokr mr Ir2Rr msIr2Rr

=
=
=
=
sm s
(1 - s) sm sm sm s

30 mr Er20 Rr
Rr
1
=
=
2
2
s
Rr

2 s
2
r
ns + X r 0
sm + X r 0
s

30 ms Er20 Rr 1
, Nm
=
2
Rr
2s
ns + X r
s

mr Er20

Zanemarili smo u nadomjesnoj shemi statorsku impedanciju Zs = Rs+ jXs. Razvijeni

moment je ovisan samo o klizanju uz ostale parametre sheme pretpostavljene
nepromjenljivima. Ako se uzme potpuna nadomjesna shema, dobiju se toniji izrazi za
moment, kako slijedi:
15.11.2010

52

Tonija momentna karakteristika - poprena grana premjetena

na ulaz sheme
Uvodi se pojednostavljenje. Struja I0 i
inducirani napon ne ovise o teretu, tj.
magnetski tok je konstantan.
Iz nadomjesne sheme raunamo struju i
moment:
Us
Ir =
Rr

+
R
s
+ j ( X s + X r )
s

Snaga okretnog polja: Pokr = ms Ir2 Rr/s

Gubici u rotoru: Prel = ms Ir2 Rr
Elektrika snaga pretvorena u mehaniki rad je Pmeh, a razvijeni elektromagnetski moment

15.11.2010

M=

Pmeh

pms

ms Ir2 Rr ms
Us2
Rr '
=
=
2
sm s sm
Rr
2 s

+
+
+
R
X
X
(
)
s

s
r
s

Rr
2
s
Rr
2 s

Rs + + ( X s + X r )
s

Us2

53

Momentna karakteristika
Grafiki, momentna karakteristika najee se crta samo za motorski rad i oznaava prema
slici.

Na momentnoj karakteristici kljune su 3 toke:

s = 1,
n=0
- potezni moment ili moment kratkog spoja (pokretanja)
s = s n,
n = nn
- nazivni moment
s = smax,
n = nmax
- maksimalni moment
15.11.2010

54

Momentna karakteristika pri svim brzinama vrtnje

Bitno je istaknuti da je moment pri svakoj brzini ovisan o kvadratu narinutog napona:

M = f (U2)
Openito momentna karakteristika izgleda prema slici. Na njoj su karakteristina podruja:
od s = 1 do s = 0
- motorsko podruje rada, energija se uzima iz mree,
za s 0
- generatorski rad, energija se vraa u mreu
za s 1
- protustrujno koenje, energija se uzima iz mree i kinetika
energija radnih mehanizama koi rotor i predaje mu energiju

15.11.2010

55

Maksimalni ili prekretni moment

Za primjene je vaan maksimalni ili prekretni moment motora.
Derivacijom izraza za moment na slajdu 53 i izjednaavanjem s nulom dobije se klizanje
smax kod kojeg motor razvija najvei moment (maksimalni ili prekretni moment).
Iz

dM
= 0 slijedi
ds

smax =

Rr
R + ( X s + X r )

2
s

i uvrtenjem u izraz za moment dobiva se

Mmax =

msUs2
2
2sm Rs + Rs2 + ( X s + X r )

Predznak (+) je za motorski rad, a (-) za generatorski rad.

15.11.2010

56

Klossove formule
U praksi koristimo analitike izraze za momentnu karakteristiku poznate kao Klossove
formule. Dobijemo ih ako se izraz za moment podijeli s izrazom za maksimalni moment
u obliku

M
2+
=
s
s
Mmax
+ max +
smax
s

2Rs
R + ( X s + X r )
2
s

'

Za manje tona raunanja moe se primijeniti pojednostavljena Klossova formula

dobivena zanemarenjem statorske impedancije u obliku

2
M
=
s
s
Mmax
+ max
smax
s
15.11.2010

57

Momentna karakteristika motora i tereta

ce
n tr
ve ifug
n ti
lat alni
or

Primjer: Mehanika karakteristika asinkronog motora i centrifugalnog

ventilatora, pogonska radna toka

Mn nazivni moment
Mk moment kratkog spoja
Mmax maksimalni moment

15.11.2010

58

Moment i struja u zaletu asinkronog motora (prikaz dobiven iz

modela za stacionarno stanje)
Kod asinkronog motora problem su velike struje pri pokretanju motora.
M
Mn

I
In
8

15.11.2010

0,2

0,4

0,6

0,8

1
n
ns

59

16000
12000
Struja statora, A

Elektromagnetski moment, Nm

Moment, struja i brzina vrtnje u zaletu asinkronog motora

(prikaz dobiven iz modela za stvarno dinamiko stanje)

8000
4000
0
-4000
-8000
-12000
0

100

200

300

400

500

600

700

800

5000
4000
3000
2000
1000
0
-1000
-2000
-3000
-4000
-5000
-6000
0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

Vrijeme, ms

Brzina vrtnje, o/min

Brzina vrtnje, o/min

800
700
600
500
400
300
200
100
0
0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

Vrijeme, ms

15.11.2010

60

Magnetsko polje tijekom zaleta asinkronog motora

15.11.2010

61

Razliiti oblici momentne karakteristike trofaznih asinkronih motora

Oblik momentne karakteristike ovisi o odnosima induktivnih i radnih otpora.
Konstrukcijom rotorskog utora se utjee na oblik momentne karakteristike.

15.11.2010

62

Kruni dijagram asinkronog stroja

Crtanjem krunog dijagrama na osnovi nadomjesne sheme motora se grafiki dobivaju podaci o
radnim karakteristikama stroja. Primjena krunih dijagrama nije aktualna nakon to su se
pojavile mogunosti brzog analitikog raunanja svih karakteristika motora prema nadomjesnoj
shemi pomou raunala.
Detalji o krunim dijagramima u knjizi R. Wolf: Osnove elektrinih strojeva, str. 186-196.

15.11.2010

63

Pogonska stanja asinkronog stroja

Prazni hod motora na osovini nema optereenja, klizanje

s<<, Rr/s >>, struja praznog hoda I0 mala (10 25 % nazivne)
Kratki spoj motora rotor zakoen (miruje), klizanje s = 1, Zk
prema shemi, struja kratkog spoja Ik vrlo velika (5 8 puta
vea od nazivne)

Optereenje na osovini klizanje malo (1 5 %), struja iz

mree ovisna o optereenju

15.11.2010

64

Nadomjesna shema i fazorski dijagram asinkronog stroja u

praznom hodu

jIs0Xs

RsIs0
jXs

Rs

US

Es

I0

IS0
R0
I0r

US

Ir <<
Es

jXm

I0 Is 0

IS0

I0r

Za raunanje se moe zanemariti rotorski dio nadomjesne sheme zbog Ir <<

15.11.2010

65

Nadomjesna shema i fazorski dijagram asinkronog stroja u

kratkom spoju

jXs

jXr

RS

Rr

Ik
US
+X
( X s
j Ik

US

r)

U kratkom spoju moemo zanemariti

poprenu granu nadomjesne sheme i struju
raunati prema izrazu

Ik =

15.11.2010

Us

k
I k(

Ik
R r)
+
Rs

(Rs + Rr )2 + ( X s + X r )2
66

Nadomjesna shema i fazorski dijagram asinkronog stroja u

stacionarnom stanju

jIsXs

jX s

jX s

Rs

Rr
s

RSIS

-jIrXr

Es

I0

IS
US

US

-Ir

R0
I0r

Es

jX
I

Ir
-Ir

I0
IS

I0
I

15.11.2010

Rr
s

I0r

67

Radne karakteristike asinkronog motora

s, %

Is
Isn

Is
Isn

cos
10

1,0
cos

0,5

s
0

15.11.2010

0,5

1,0

P
Pn
68

Promjena smjera vrtnje asinkronog motora (reverziranje)

L1
L2
L3

K2

K1

U V W

Smjer vrtnje okretnog polja odreen je

redoslijedom faza. elimo li ga
promijeniti, dovoljno je meusobno
zamijeniti prikljuke 2 od 3 fazna
namota trofaznog motora.
To se obino radi primjenom
kontaktora (sklopnika) i tipkala.
U, V i W oznake stezaljki motora
L1, L2 i L3 oznake faza mree
K1 i K2 kontaktori (sklopnici)

M
~
15.11.2010

69

Momentna karakteristika asinkronog motora u procesu

reverziranja (promjene smjera vrtnje)
1

Motor kree iz mirovanja (s=1)

Motor se zalijee do priblino sinkrone brzine vrtnje (s<<)

Uz beznaponsku pauzu vri se zamjena redoslijeda faza, motor prelazi u protustrujno

koenje (s=2)

Motor koi do brzine 0 (s=1)

Motor se zalijee do priblino sinkrone brzine vrtnje u suprotnom smjeru (s<<)

15.11.2010

70

14000
12000
10000
8000
6000
4000
2000
0
-2000
-4000
-6000
-8000
-10000
-12000
-14000
-16000
-18000
-800

Struja statora, A

Elektromagnetski moment, Nm

Moment, struja i brzina vrtnje tijekom reverziranja asinkronog

motora (prikaz dobiven iz modela za stvarno dinamiko stanje)

-600

-400

-200

200

400

600

800

6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
-1000
-2000
-3000
-4000
-5000
-6000
0

500

1000

1500

2000

2500

Vrijeme, ms

Brzina vrtnje, o/min

Brzina vrtnje, o/min

800
600
400
200
0
-200
-400
-600
-800
0

250

500

750

1000

1250 1500

1750 2000

2250 2500

Vrijeme, ms

15.11.2010

71

Magnetsko polje tijekom zaleta asinkronog motora

15.11.2010

72

Problemi i tehnike pokretanja asinkronih motora

1. Problemi kod pokretanja asinkronih motora
Velike struje pokretanja, obino 5-8 puta vee od nazivnih,
Preveliki ili nedovoljno veliki momenti pokretanja ( nedovoljno veliki
momenti ubrzavanja),
Predugo trajanje zaleta motora i pogona
2. Tehnike pokretanja
Najee primjenjivane tehnike su:
Pokretanje direktnim prikljukom na mreu,
Pokretanje zvijezda-trokut preklopkom,
Pokretanje preko autotransformatora,
Pokretanje soft-start ureajem,
Pokretanje pomou elektronikog energetskog pretvaraa,
Pokretanje preko hidraulinih zaletnih spojnica.
Sve se tehnike svode na to da se izvri uspjean zalet motora i pogona uz to
manje struje zaleta i to krae trajanje zaleta. Utjecaj na mreu mora biti u
prihvatljivim granicama.
15.11.2010

73

Pokretanje kaveznog asinkronog motora direktnim prikljukom na

mreu
M, Nm

Moment motora i moment tereta

800

I, A

Statorska struja

400

600

400

200

200

Moment tereta
0

300

600

900

1200

1500
n, o/min

300

600

900

1200

1500
n, o/min

Zbog velikih struja pokretanja koje prave probleme u elektrinoj mrei (padovi napona i preoptereenja sklopnih aparata) koriste se razliite tehnike pokretanja.
Direktni
Direktnistart
start

Pokretanje
Pokretanjezvijezda
zvijezda- -trokut
trokut Pokretanje
Pokretanjeautotransformatorom
autotransformatorom

Pokretanje
Pokretanjesoft-start
soft-startureajem
ureajem

15.11.2010

Shema
Shema
Nastavi
Nastaviprez.
prez.

74

Spojna shema za pokretanje kaveznog asinkronog motora

direktnim prikljukom na mreu

osigurai

sklopnik

bimetal

Povratak
Povratak

15.11.2010

75

Pokretanje kaveznog asinkronog motora preklopkom zvijezda trokut

M, Nm

I, A

800

400

Struja

Moment
600

400

200

Struja Y

Moment Y

200

300

600

900

M Y U SY 1
=
=
M U S 3
Direktni
Direktnistart
start

1500
n, o/min

300

U NAMOTU

I SY
1
=
I S
3

600

900

1200

1500
n, o/min

PREMA MREI

I SY 1
=
II 3

Pokretanje
Pokretanjezvijezda
zvijezda- -trokut
trokut Pokretanje
Pokretanjeautotransformatorom
autotransformatorom

Pokretanje
Pokretanjesoft-start
soft-startureajem
ureajem
15.11.2010

1200

Shema
Shema
Nastavi
Nastaviprez.
prez.
76

Shema spoja za prikljuak kaveznog asinkronog motora na mreu

preklopkom zvijezda - trokut

L1
U1 W2

L2

U2
V1

W1
V2

Povratak
Povratak

L3

15.11.2010

77

Pokretanje kaveznog asinkronog motora autotransformatorom

M, Nm

I, A

800

600

re
Po k

je
tan

m
uni
p
s

400

m
ono
p
a
n

Struja

400

p ok r
etanje
s pu

nim n
ap

onom

200
je au
Pokretan

200

300

totraf.

600

Struja - aut
o

900

1200

1500
n, o/min

300

600

traf.

900

1200

1500
n, o/min

Shema
Shema
Direktni
Direktnistart
start

Pokretanje
Pokretanjezvijezda
zvijezda- -trokut
trokut Pokretanje
Pokretanjeautotransformatorom
autotransformatorom

Pokretanje
Pokretanjesoft-start
soft-startureajem
ureajem

15.11.2010

Nastavi
Nastaviprez.
prez.

78

Pokretanje kaveznog asinkronog motora autotransformatorom

Potrebna su tri prekidaa i autotransformator.
Struja pokretanja se prilagodi mogunostima
mree.
Pokretanje: zatvoreni prekidai (sklopke) A i B
Normalni pogon: zatvoreni prekidai A i C.

Povratak
Povratak
15.11.2010

79

Soft-start ili lagano pokretanje

I, A
400

M, Nm
800

Stru

art
i st
n
t
ek
Dir

600
400
200

200

irek
tni s
tart

Struja - Soft-start

rt
Soft-sta

In

ta
nt tere
Mome

ja d

300

600

900

1200

1500
n, o/min

300

600

900

1200

1500
n, o/min

U/Un
1

0,5
Ust

Pokretanje
Pokretanjesoft-start
soft-startureajem
ureajem
Direktni
Direktnistart
start
15.11.2010

Shema
Shema
t

Pokretanje
Pokretanjezvijezda
zvijezda- -trokut
trokut Pokretanje
Pokretanjeautotransformatorom
autotransformatorom

Nastavi
Nastaviprez.
prez.
80

Pokretanje kaveznog asinkronog motora preko soft-start ureaja

Soft-starter je elektroniki ureaj kojim se moe
regulirati napon statora motora da se smanji
struja pokretanja na neki dozvoljeni iznos.

Povratak
Povratak

Soft-start ureaj s bajpas sklopnikom

15.11.2010

Prikljuak na mreu sa soft-start ureajem

81

Pokretanje klizno kolutnog asinkronog motora dodavanjem otpora

u rotorski krug
M, Nm
800
600
400
200

300

600

900

1200

1500
n, o/min

I, A
800

RRd ==00
d
Rd ==Rad1
Rd Rad1

600

RRd ==Rad1+Rad2
d Rad1+Rad2

400

RRd ==Rad1+Rad2+Rad3
d Rad1+Rad2+Rad3

200

15.11.2010

300

600

900

1200

1500
n, o/min

Nastavi prezentaciju
Nastavi prezentaciju

82

Pokretanje klizno kolutnog asinkronog motora dodavanjem otpora

u rotorski krug
M, Nm
800
600
400
200

300

600

900

1200

1500
n,n,o/min
o/min
RRd ==00
d

I, A
800

Rd ==Rad1
Rd Rad1

600

RRd ==Rad1+Rad2
d Rad1+Rad2

400

RRd ==Rad1+Rad2+Rad3
d Rad1+Rad2+Rad3

200

15.11.2010

300

600

900

1200

1500
n, o/min

Nastavi prezentaciju
Nastavi prezentaciju

83

Pokretanje klizno kolutnog asinkronog motora dodavanjem otpora

u rotorski krug
M, Nm
800
600
400
200

300

600

900

1200

1500
n, o/min
o/min
n,
RRd ==00
d

I, A
800

Rd ==Rad1
Rd Rad1

600

RRd ==Rad1+Rad2
d Rad1+Rad2

400

RRd ==Rad1+Rad2+Rad3
d Rad1+Rad2+Rad3

200

15.11.2010

300

600

900

1200

1500
n, o/min

Nastavi prezentaciju
Nastavi prezentaciju

84

Pokretanje klizno kolutnog asinkronog motora dodavanjem otpora

u rotorski krug
M, Nm
800
600
400
200

300

600

900

1200

1500
n, o/min
RRd ==00
d

I [A]
800

Rd ==Rad1
Rd Rad1

600

RRd ==Rad1+Rad2
d Rad1+Rad2

400

RRd ==Rad1+Rad2+Rad3
d Rad1+Rad2+Rad3

200

15.11.2010

300

600

900

1200

1500
n, o/min

Nastavi prezentaciju
Nastavi prezentaciju

85

Elektromotorni pogon- sustav za pretvorbe elektrine u

elektromehaniku energiju

15.11.2010

86

Regulacija brzine vrtnje asinkronog motora

Brzina vrtnje motora je odreena izrazom
n = ns (1 s) =

60 fs
(1 s)
p

i ona se moe regulirati (namjetati) promjenom frekvencije fs, broja pari polova
p i promjenom klizanja s.
Mijenjanje brzine promjenom broja pari polova je mogue samo u grubim
iznosima. Npr. za fs = 50 Hz vrijedi
p = 1, sinkrona brzina je 3000 o/min
p = 2, sinkrona brzina je 1500 o/min
p = 3, sinkrona brzina je 1000 o/min
esto se koristi u praksi i to najee u stroju za pranje rublja. Motor sadri dva
namota, npr. jedan ima 2p = 2, a drugi 2p = 12 ili 14. Vrlo je jednostavno i, za
primjenu u domainstvu, prihvatljivo tehniko rjeenje.

15.11.2010

87

Regulacije u elektromotornim pogonima

Openito moe biti potrebno da se u nekom elektromotornom
pogonu regulira:
brzina vrtnje radnih mehanizama,
moment,
poloaj (pozicija).
Najee se regulira brzina vrtnje.
Da li e se regulirati brzina zbog uteda energije, ovisi o tehnikoekonomskim uvjetima (cijena energije, vremenski rok za povrat
investicije).

15.11.2010

88

to znai regulirati brzinu vrtnje motora?

Prema slici, radna toka EMP pogona u stacionarnom stanju je odreena sjecitem
karakteristike momenta motora i karakteristike momenta optereenja Mm = Mt.

Regulirati brzinu vrtnje znai mijenjati

momentnu karakteristiku Mm u M'm tako
da njeno sjecite s karakteristikom
tereta bude pri eljenoj brzini vrtnje n'.
Prema slici momentnu karakteristiku Mm
smo promijenili tako da smo promijenili
sinkronu brzinu vrtnje motora ns u n's
mijenjajui frekvenciju struja koje teku
kroz namote statora.

ns =
15.11.2010

60 fs
p

ns =

60 fs
p
89

Regulacija brzine vrtnje preklapanjem polova

Preklapanje polova se moe ostvariti sa dva ili vie galvanski odvojenih namota u motoru ili jednim
namotom izvedenim iz dva jednaka dijela koji se prespajaju prema Dahlanderovom principu.
Prespajanjem prema Dahlanderu moe se dobiti omjer brzina 1:2.

2p = 2
Mt

2p = 4

15.11.2010

n2 ns2

n1 ns1

90

Regulacija brzine vrtnje promjenom narinutog napona

Promjenom napona uz fiksnu frekvenciju momentna karakteristika motora se mijenja
prema Mm= f(U2). Svakom naponu odgovara druga karakteristika, a budui da je
karakteristika momenta tereta jedna i zadana vrstom tereta, radna toka e biti odreena
karakteristikom motora.

Suvremena tehnologija (poluvodika energetska elektronika) omoguava regulaciju napona

u vrlo irokim granicama.
Energetski gledano, ovakva regulacija nije optimalna jer su gubici energije neizbjeni.
15.11.2010

91

Regulacija brzine promjenom napona i frekvencije

Brzina vrtnje je direktno proporcionalna frekvenciji
n=

60 fs
(1 s),
p

ali se u motoru zbog promjene frekvencije dogaaju i promjene magnetskog

toka (indukcija) to utjee na promjene razvijenog momenta.

Us E s = 4,44Nfs BS
N

Promjenimo li frekvenciju fs ne mijenjajui napon, doi e do promjene indukcije

B odnosno magnetskog toka . Poveanje B nije dozvoljeno zbog zasienja
magnetskog kruga, a smanjenjem (pri poveanju fs) smanjuje se moment
motora to opet nije dozvoljeno. Zbog toga se regulira po zakonu

Us E s
= konst.
fs fs
15.11.2010

92

Principna shema spoja asinkronog motora i elektronikog

energetskog pretvaraa na izmjeninu mreu

15.11.2010

93

Tipina struktura pretvaraa za asinkroni motor

Diodni
Ispravlja
Mreni
prikljuak

Istosmjerni
meukrug

UG+

Prikljuak
motora
R

T1

L1
L2

Izmjenjiva

T3

T5

UDC
CDC

L3

Motor

W
T4

T6

T2

UG
Mjerenje
struje

15.11.2010

94

Skalarna regulacija
Istovremeno treba mijenjati napon i frekvenciju. Pri takvoj promjeni, koja se
zove skalarna regulacija, momentne karakteristike izgledaju prema slici.

15.11.2010

95

Promjena napona i frekvencije pri skalarnoj regulaciji asinkronog

motora
US
Un
konstantan tok

0
15.11.2010

slabljenje polja

fn

Frekvencija

fmax

f
96

Momentne karakteristike pri skalarnoj regulaciji asinkronog

motora

Frekvencija f1 je osnovna frekvencija za koju je graen motor. Smanjivanje frekvencije f1

daje karakteristiku U21/f21=konst., tj. smanjeni su napon i frekvencija u odnosu na
U1/f1 =konst.
Poveanje frekvencije f1 na f2 nije mogue po zakonu U/f=konst. jer je napon za odreeni
motor odreen gornjom granicom U=Un. Zbog poveanja frekvencije f1 na f2, a
nepromijenjenog napona, smanjen je magnetski tok u motoru i razvijeni moment. To je
tzv. podruje slabljenja magnetskog toka.
15.11.2010

97

Ovisnost momenta motora o frekvenciji i nainu hlaenja pri

skalarnoj regulaciji

15.11.2010

98

Dozvoljene veliine struje pri kratkotrajnom i trajnom pogonu

reguliranog motora

15.11.2010

99

Znaaj elektromotornih pogona

U razvijenim zemljama svijeta se 60-65% sve proizvedene

elektrine energije pretvara u mehaniki rad posredstvom
elektromotornih pogona (industrija, transport, domainstvo,...).

Elektromotorni pogoni mogu biti regulirani ili neregulirani.

Smatra se da je 10-15 % reguliranih pogona.

15.11.2010

100

Regulirani ili neregulirani elektromotorni pogon?

Osnovna zadaa reguliranog EMP-a je upravljanje tokom

energije koja ide iz mree (izvora) u proces i obratno.
Regulirati se moe brzina, moment ili pozicija.
Zato odabrati regulirani pogon ili zamijeniti postojei
neregulirani reguliranim?
Zbog zahtjeva tehnolokog procesa (automatizacija,..),
Zbog zatite mree, motora i radnih mehanizama,
Zbog smanjenja potronje (uteda) elektrine energije.

15.11.2010

101

Regulacija pogona zbog uteda energije

Najvee utede elektrine energije mogu se postii reguliranim

pogonom centrifugalnih pumpi, ventilatora i kompresora koji su
podoptereeni u normalnom pogonskom stanju i koji su
godinje relativno dugo vremena u pogonu.

U tehniki razvijenom svijetu prevladava tendencija primjene

novih reguliranih pogona i zamjena postojeih nereguliranih
reguliranima.

15.11.2010

102

Regulacija protoka nekog medija

U nereguliranim elektromotornim pogonima protok medija Q (m3/s) se moe
regulirati nekim od naina priguenja prema sl. 1, a u reguliranim prema sl. 2
tako da se brzinom vrtnje motora regulira brzina vrtnje pumpe, o kojoj ovisi
veliina protoka i korisnosti pumpe.

n konst.

Sl.1. EMP bez mogunosti regulacije brzine vrtnje elektromotora, protok se regulira
priguenjem na ulazu u spremnik medija
15.11.2010

103

Regulacija protoka medija promjenom brzine vrtnje

elektromotora i pumpe
Mrea, U1, f1

U1, f1

pretvara

w
x

U2, f2

Regulator

izlaz
n regulirana

M
pumpa

El. motor

spremnik

ulaz

Sl. 2. Regulirani elektromotorni pogon, protok se regulira brzinom vrtnje motora odnosno
pumpe (zbog uteda energije)
15.11.2010

104

Regulacija (namjetanje) brzine vrtnje asinkronog motora

promjenom napona i frekvencije

U/f
U/f==const.
const.

M, Nm
80

UU==var,
var,f f==const
const

50 Hz

60

f f==50
50Hz
Hz

40

f f==30
30Hz
Hz

20

f f==10
10Hz
Hz

300

600

900

1200

1500
n, o/min

Nastavi prezentaciju
Nastavi prezentaciju

M = 40 Nm
n = 1383 o/min

15.11.2010

105

Regulacija (namjetanje) brzine vrtnje asinkronog motora

promjenom napona i frekvencije

U/f
U/f==const.
const.

M, Nm
80

UU==var,
var,f f==const
const

50 Hz

30 Hz
60

f f==50
50Hz
Hz

40

f f==30
30Hz
Hz

20

f f==10
10Hz
Hz

300

600

900

1200

1500
n, o/min

Nastavi
Nastaviprezentaciju
prezentaciju

M = 28,0 Nm
n = 820 o/min

15.11.2010

106

Regulacija (namjetanje) brzine vrtnje asinkronog motora

promjenom napona i frekvencije

U/f
U/f==const.
const.

M, Nm
80

UU==var,
var,f f==const
const

50 Hz

30 Hz
60

f f==50
50Hz
Hz
f f==30
30Hz
Hz

40
10 Hz

f f==10
10Hz
Hz

20

300

600

900

1200

1500
n, o/min

Nastavi
Nastaviprezentaciju
prezentaciju

M = 21 Nm
n = 395 min-1

15.11.2010

107

Regulacija (namjetanje) brzine vrtnje asinkronog motora

promjenom napona i frekvencije

U/f
U/f==const.
const.

M, Nm

UU==var,
var,f f==const
const

160

120

4
U=

00

0
V, 5

Hz
UU==400
400VV

80

UU==300
300VV

40

UU==200
200VV

200

400

600

800

1000
n, o/min

Nastavi
Nastaviprezentaciju
prezentaciju

M = 80 Nm
n = 923 o/min

15.11.2010

108

Regulacija (namjetanje) brzine vrtnje asinkronog motora

promjenom napona i frekvencije

U/f
U/f==const.
const.

M, Nm

UU==var,
var,f f==const
const

160

120

4
U=

00

0
V, 5

Hz
UU==400
400VV

V, 5 0
0
0
U=3

80

Hz

UU==300
300VV
UU==200
200VV

40

200

400

600

800

1000
n, o/min

Nastavi
Nastaviprezentaciju
prezentaciju

M = 50 Nm
n = 910 o/min

15.11.2010

109

Regulacija (namjetanje) brzine vrtnje asinkronog motora

promjenom napona i frekvencije

U/f
U/f==const.
const.

M, Nm

UU==var,
var,f f==const
const

160

120

4
U=

00

0
V, 5

Hz
UU==400
400VV

Hz

80

V, 5 0
0
0
U=3

40

, 5 0 Hz
U = 200 V

200

400

UU==300
300VV
UU==200
200VV

600

800

1000
n, o/min

Nastavi
Nastaviprezentaciju
prezentaciju

M = 38 Nm
n = 780 o/min

15.11.2010

110

JEDNOFAZNI ASINKRONI MOTOR

15.11.2010

111

Jednofazni asinkroni motor

To je obino kavezni motor koji ima samo jedan namot na statoru te se
prikljuuje na jednofazni izmjenini namot.

I
U

Dok rotor miruje, njegovo je klizanje prema direktnom i

inverznom protjecanju stvorenima strujom namota
statora jednako sd = si = 1.

Okretna protjecanja d i i imaju jednake amplitude i brzine vrtnje, ali se

vrte u suprotnom smjeru.

15.11.2010

112

Momentna karakteristika jednofaznog asinkronog motora

Struje i momenti su jednaki za direktni i inverzni sistem dok rotor miruje (s=1), iz
ega slijedi da je ukupni moment jednak nuli. Motor ne moe krenuti iz mirovanja!
M

Md

Md + Mi
nsi

Mi

nsd n
Md moment direktnog protjecanja
Mi moment inverznog protjecanja
Md + Mi ukupni moment jednofaznog motora

im se motor pokrene iz mirovanja prevladava jedno okretno polje i motor

razvija moment kojim moe savladati teret i nastaviti vrtnju.
15.11.2010

113

Jednofazni motor s pomonom fazom za zalet

Problem poteznog momenta jednofaznog motora rjeava se ugradnjom pomone faze za zalet koja je
prostorno pomaknuta prema tzv. glavnoj fazi za neki kut, a fazni pomaci struja kroz fazne namote
ostvaruju se dodavanjem kondenzatora, otpornika ili prigunice (induktiviteta) u pomonu fazu. Tako
se dobije jednofazni motor s pomonom fazom za zalet simboliki prikazan na slici.

Fazorski dijagram kondenzatorskog motora

Vano je postii to vei fazni pomak struja glavne Ig i pomone Ip faze.
15.11.2010

114

Reverziranje (promjena smjera vrtnje) motora s pomonom

fazom

Struja u namotu svake faze stvara svoje pulsirajue protjecanje

koje moemo prikazati s dva okretna protjecanja d i i.
Kako znamo iz teorije okretnog polja, os okretnog protjecanja se
nalazi u osi namota odreene faze u trenutku kada struja tog
namota prolazi kroz maksimum, a iznos tog protjecanja je d = i =
1/2.
Struja u fazi u kojoj je kondenzator je prola svoj maksimum prije
faze u kojoj nije kondenzator za kut = gl + p.

15.11.2010

115

Smjer vrtnje i reverziranje motora s pomonom fazom

Os namota glavne
faze

Direktno protjecanje je vee od inverznog pa se rotor vrti u smjeru toga rezultirajueg protjecanja
d. Rezultantno okretno magnetsko polje vrti se uvijek u smjeru od faze u kojoj struja prethodi
naponu prema fazi u kojoj struja zaostaje. Iz toga se moe zakljuiti i na koji se nain moe
reverzirati kondenzatorski motor.

15.11.2010

116

Spojna shema za reverziranje (promjenu smjera vrtnje) kondenzatorskog

motora zamjenom prikljuaka namota pomone faze (l-lijevo, d-desno)

L1
N

glavna faza

Ig

Ip
C

rotor

15.11.2010

pomona faza

117