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ACTIVIDAD COLABORATIVA

Momento 1 sistemas de control digital


(Control Digital 299006_9 )

POR
JOSE PABLO SALAMANCA PLAZAS
C.C: 74.080.769

Presentado al Tutor:
FREDDY VALDERRAMA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD


CEAD SOGAMOSO
29 de marzo de 2015

INTRODUCCION.

A travs del desarrollo de la gua Integrada de Actividades correspondiente al


Momento 1 Fase 2 del curso del Control Digital, ponemos en evidencia las
habilidades y destrezas en el manejo del software de Matlab para el clculo de

las funciones de transferencia empleadas en el manejo de seales continuas y


discretas.
Para el manejo de seales en tiempo discreto se dispone de una serie de
comandos y ficheros inmersos en libreras y mens de la barra de trabajo del
software en mencin, los cuales son de vital importancia conocerlos y saberlos
emplear en el momento de realizar un clculo y graficar una seal para poderla
analizar.
Tomando como gua de aprendizaje el mdulo de control digital adems las
referencias bibliogrficas presentadas por el curso, se desarrollaran una serie
de ejercicios que permiten adquirir destreza a la hora de convertir una seal
analgica o de tiempo continuo en una seal discreta o muestreada, como
sabemos la discretizacin de una seal es el paso previo para su digitalizacin,
proceso que agrega una determinada codificacin a la seal muestreada.
El mundo actual necesita implementar sistemas de control para mejorar la
calidad de vida ya sea en la industria o en la vida diaria en la mayora de los
casos se hace por medio de la introduccin de computadores y de la
microelectrnica, la digitalizacin de las seales es un proceso imprescindible
para poder procesar las mismas en computadoras digitales, y presenta adems
las ventajas de permitir su transmisin con una mayor densidad y velocidad en
la informacin, adems de reducir el costo y volumen de los equipos debido a
que se requieren magnitudes de energa significativamente ms bajas, etc.

OBJETIVOS.
General:

Desarrollar la gua Integradora en lo correspondiente al Momento 1 fase


2, del curso de Control Digital.

Especficos:

Presentar en el foro una justificacin sobre la herramienta a emplear


para el desarrollo de los ejercicios propuestos en la fase 2.

Desarrollar un script que convierta las funciones de transferencia segn


figura 2 anexa, en tiempo continua a sistemas de datos muestreados,
segn valores estipulados en la gua.
De acuerdo a la funcin de transferencia dada en la gua se debe
calcular la respuesta escaln unitario del sistema, funcin de
transferencia en tiempo continuo equivalente de T(z) cuando T=1,
calcular la respuesta escaln unitario en tiempo continuo del sistema.

Fase 2 ACTIVIDAD COLABORATIVA


Cada uno de los integrantes del grupo de trabajo debe ingresar al foro,
presentara una justificacin de que herramienta de simulacin utilizar y
realizara el aporte pertinente para el desarrollo de cada ejercicio, durante el
perodo establecido en la agenda del curso para el desarrollo objetivo de la
actividad.
El grupo resolvern los problemas y realizaran la simulacin en el programa
definido por el grupo.

Ejercicio 1:
Desarrolle un script que convierta las funciones de transferencia de la figura
No. 2 del anexo de grficos en tiempo continuo a sistemas de datos
muestreados. Suponga un periodo de muestreo de 1 segundo y un retenedor
de orden cero G0(s).
Anexo del graficos de tiempo continuo

Para el desarrollo del ejercicio 1 se plantea la siguiente situacin despus de


investigar lo referente a convertir funciones de transferencia en tiempo continuo
a sistemas de tiempo discreto.
MATLAB dispone de varios mtodos de discretizacin de sistemas continuos, a
travs del comando c2d, que opera con el objeto sistema definido en tiempo
continuo, en la forma:
sistema_disc = c2d(sistema_cont,T,mtodo);
Siendo T el tiempo de muestreo.
Se dispone de cinco mtodos de discretizacin (mtodo):
1.
2.
3.
4.
5.

zoh, uso de un Hold 0 (aproximacin escaln invariante).


foh, uso de un Hold 1.
tustin, aproximacin por transformacin bilineal.
prewarp, aproximacin por transformacin bilineal con predesvo.
matched, aproximacin por emparejamiento polos-ceros.

Se aclara la siguiente situacin muy importante.


La discretizacin de la planta se realizar indefectiblemente a travs del
mtodo zoh, mientras la del controlador permite la eleccin entre los diferentes
mtodos reseados.
DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD EN EL SIMULADOR MATLAB
1. Funcin de transferencia en tiempo continuo

G p ( s )=

1
s

%SOLUCION A LOS EJERCICOS PLANTEADOS MOMENTO 1 FASE 2%%

%integrantes de grupo: Jose_Salamanca. Jairo_Gomez. Luis_Montaa.


Jairo_Espitia
%Grupo: 299006-9
>> T = 1;

%tiempo de muestreo en segundos%

>> s = tf ('s');

%especifica la funcion de transferencia H(s) = s%

>> G = 1 / s;

%funcion de transferencia en tiempo continuo%

>> sistema_discreto = c2d (G,T,'zoh') %convierte un sistema continuo dado al


sistema discreto usando la operacion de retencion orden cero%

Transfer function:
1
----z-1

Sampling time: 1

2. Funcin de transferencia

G p ( s )=

s
s +2
2

>> %SOLUCION A LOS EJERCICOS PLANTEADOS MOMENTO 1 FASE 2%


%integrantes
Jairo_Espitia

de

grupo:Jose_Salamanca.

Jairo_Gomez.

Luis_Montaa.

%Grupo:299006-9
T = 1;

%tiempo de muestreo en segundos%

s = tf ('s'); %especifica la funcion de transferencia H(s) = s%


G = s/(s^2+2);

%funcion de transferencia en tiempo continuo%

sistema_discreto = c2d (G,T,'zoh') %convierte un sistema continuo dado al


sistema discreto usando la operacion de retencion orden cero%

Transfer function:
0.6985 z - 0.6985
-----------------z^2 - 0.3119 z + 1

Sampling time: 1

3. Funcin de transferencia
G p ( s )=

s+ 4
s +3

%SOLUCION A LOS EJERCICOS PLANTEADOS MOMENTO 1 FASE 2%


%integrantes
Jairo_Espitia

de

grupo:Jose_Salamanca.

Jairo_Gomez.

Luis_Montaa.

%Grupo:299006-9
T = 1;

%tiempo de muestreo en segundos%

s = tf ('s'); %especifica la funcion de transferencia H(s) = s%


G = (s+4)/(s+3);

%funcion de transferencia en tiempo continuo%

sistema_discreto = c2d (G,T,'zoh') %convierte un sistema continuo dado al


sistema discreto usando la operacion de retencion orden cero%

Transfer function:
z + 0.267
----------z - 0.04979

Sampling time: 1

4. Funcin de transferencia

G p=

1
s (s+8)

%SOLUCION A LOS EJERCICOS PLANTEADOS MOMENTO 1 FASE 2%%

%integrantes
Jairo_Espitia

de

gtrupo:Jose_Salamanca.

Jairo_Gomez.

Luis_Montaa.

%Grupo:299006-9
T = 1;

%tiempo de muestreo en segundos%

s = tf ('s'); %especifica la funcion de transferencia H(s) = s%


G = 1/(s*(s+8));

%funcion de transferencia en tiempo continuo%

sistema_discreto = c2d (G,T,'zoh') %convierte un sistema continuo dado al


sistema discreto usando la operacion de retencion orden cero%

Transfer function:
0.1094 z + 0.01558
------------------z^2 - z + 0.0003355

Sampling time: 1

Marco terico a tener en cuenta para el desarrollo de los ejercicios


Una seal continua se puede convertir a una seal discreta mediante un
muestreador que convierte la seal en un tren de impulsos a una rata o periodo
de muestreo T y magnitud de cada impulso igual al valor muestreado de la
seal continua en el instante de muestreo.

La seal muestreada se puede representar como la magnitud de la seal en el


instante muestreado multiplicada por el tren de impulsos de la siguiente manera

x*(t) =
x(kT) (t-kT) = x(0) (T) + x(T) (t-T) + x(2T) (t-2T) +
k=0
Sacando la Transformada de Laplace a la seal muestreada:
X*(s) = L[x*(t)] = x(0)L[(t)] + x(T)L[(t-T)] + x(2T) L[[t-2T)] +
= x(0) + x(T)e-Ts + x(2T)e-2Ts +

X*(s) = x (kT) e-kTs


k=0
Si z = eTs , esto es, s = (1/T) ln (z), entonces,

X*(s) = x(kT) z
k=0

= X (z)

Conclusin: La transformada de Laplace de una seal muestreada es la misma


transformada Z si: z = eTs

RETENCIN DE DATOS
Es el proceso de recuperacin de la seal continua a partir de la seal discreta.
El retenedor utiliza las muestras anteriores para extrapolar la seal continua
entre el instante de muestreo presente y el siguiente.

El retenedor ms utilizado es el retenedor de orden cero ZOH (zero order hold).


Este retenedor genera una seal continua h(t) manteniendo o reteniendo cada
valor de la muestra cada periodo de muestreo. Esto es:

h(kT+t) = x(kT), para kT t (k+1)T

h(t) = x(0)u(t) + [x(T)-x(0)] u(t-T) + [x(2T)-x(T)] u(t-2T) +


h(t) = x(0)[u(t)-u(t-T)] + x(T)[u(t-T)-u(t-2T)] + x(2T)[u(t-2T)-u(t-3T)] +

h(t) =
x(kT) [u(t-kT) u(t-(k+1)T)], aplicando transf_Laplace,
k=0

Como, H(s) = GZOH(s) X*(s), se tiene que la Funcin de transferencia del


retenedor de orden cero es:

Ejercicio 2:
La funcin de transferencia en lazo cerrado de un sistema de datos
muestreados est dada por

z+ 0.46

1.7
Y ( z)
T ( z )=
=
R( z)

a. Calcule la respuesta escaln unitario del sistema.


Utilizando los comandos de MATLAB
sistema planteado seria.

la respuesta a escalos unitario del

numDz=[1.7 0.782];
denDz=[1 1 0.5];
Ts=1;
N=21;
funcion=dstep(Ts*numDz,denDz,N);
plot(funcion);
ylabel('Amplitud')
xlabel('Tiempo: seg')
title('Respuesta Discreta a Escalon')

b. Suponga un periodo de muestreo T= 1 segundo y determine la funcin


de transferencia en tiempo continuo equivalente de T(z).

numDz=[1.7 0.782];
denDz=[1 1 0.5];
IU=1;
N=21;
[X]=dstep(IU*numDz,denDz,N);
plot(X);
t=0:1:20;
stairs(t,X);
xlabel('Amplitud')
ylabel('Tiempo: seg')
title('Respuesta Discreta a Escalon ')

c. Calcule la respuesta escaln unitario del sistema continuo (no


muestreado), y compare la grfica con el inciso (a).
Ts=1

Z=tf('z',Ts);
F=(1.7*(Z+0.46))/(Z^2+Z+0.5);
TF=d2c(F)
step(F,TF)
xlabel('Tiempo: seg')
ylabel('Amplitud')
title('Respuesta escaln unitario del sistema continuo (no muestreado), y comparacin
grfica')

CONCLUSIONES

Para el desarrollo de los ejercicios propuestos por la gua de actividades


se utiliz el software MATLAB para dar solucin a ellos utilizando sus
herramientas desde el punto de vista del control, MATLAB se puede
considerar un entorno matemtico de simulacin que puede utilizarse
para modelar y analizar sistemas. Permite el estudio de sistemas
continuos, discretos, lineales y no lineales, mediante descripcin interna
y externa, en el dominio temporal y frecuencial.
Como pudimos darnos cuenta en la elaboracin del trabajo existe una
funcin en Matlab, denominada c2dm, que convierte un sistema continuo
dado (ya en la forma funcin de transferencia o en la forma espacio de
estado) al sistema discreto usando la operacin de retencin de orden
cero.
La digitalizacin de las seales es un proceso imprescindible para poder
procesar las mismas en computadoras digitales, y presenta adems las
ventajas de permitir su transmisin con una mayor densidad y velocidad
en la informacin, adems de reducir el costo y volumen de los equipos
debido a que se requieren magnitudes de energa significativamente
ms bajas.
El proceso de muestreo consiste bsicamente en producir una
alternancia entre los intervalos de presencia de seal y ausencia de la
misma, como si se tomaran muestras de la seal analgica.
En un sistema de control, el muestreo puede tener lugar en uno o ms
puntos del sistema y el muestreador se representa simblicamente por
un interruptor intercalado en el lugar donde se produce el proceso de
muestreo.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Control digital; por John Jairo Cspedes Murillo, Oscar Donaldo Rodrguez
Bermdez; universidad nacional abierta y a distancia UNAD; escuela de
ciencias bsicas tecnologa e ingeniera.
Introduccion a MATLAB y SIMULINK para Control; Virginia Mazzone;
INGENIERIA EN AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL; Universidad
Nacional de Quilmes

FORMATOS AUTOEVALUACION
Nombre del
estudiante:

Grupo colaborativo

Valoraci Valoraci Valorac


n Baja
n Media in Alta

Indicadores
Particip activamente en la actividad
desde el inicio de la actividad?

Solucion el interrogante asignado


con todos los requerimientos?

Demostr inters en el proceso?


Realic aportes pertinentes y
asertivos que condujeran a la solucin
del problema?
Expres mis puntos de vista con
claridad?

9
8
7

Apoy mis ideas con argumentos?

Realic las actividades asignadas con


tiempo suficiente?

Resultado final:

Grupo colaborativo No.__9__

Valoraci Valoraci Valoraci


n Baja
n Media
n Alta
Entre 1 y Entre 6 y Entre 9 y
5
8
10

Indicadores
Participaron en la actividad Todos los
integrantes del grupo colaborativo?
Todos los integrantes del grupo
colaborativo se manifestaron, desde el
inicio de la actividad?
Todos los integrantes del grupo
colaborativo solucionaron el
interrogante asignado?
Todos los integrantes del grupo,
realizaron aportes pertinentes y
asertivos que condujeran a la solucin
del problema?
Todos los integrantes del grupo
realizaron las actividades asignadas
con tiempo suficiente (Dentro de las
semanas establecidas)?
Todos los integrantes del grupo,
tuvieron en cuenta las N-etiquetas, y
fueron respetuosos en sus

8
9

intervenciones?
Resultado final:

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