Anda di halaman 1dari 12

SESI/PERKULIAHAN KE: 2

TIK : Pada akhir pertemuan ini mahasiswa diharapkan berkompetensi dalam:


1. Menjelaskan konsep dasar kinematika dan dinamika.

Pokok Bahasan : Pendahuluan


Deskripsi singkat: Dalam pertemuan ini mahasiswa akan mengetahui pengertian
kinematika dan dinamika, dan mengetahui serta mampu menggambarkan dari
diagram kinematika, pasangan, gerakan, dan vektor. Pengertian dasar ini berguna
untuk Anda mengikuti perkuliahan selanjutnya tentang kinematika dan dinamika
itu sendiri.
I. Bahan Bacaan
1. Martin H. George, Setiyobakti, 1992. Kinematika dan Dinamika Teknik, Penerbit
Erlangga, Jakarta.
2. Anwari, 1985. Kinematika Mesin-Analisa, Jurusan Mesin ITB, Bandung.
II. Bahan Bacaan Tambahan
1. Meriam J.L, Kraige L.G.,1995. Mekanika Teknik - Dinamika, Penerbit Erlangga,
Jakarta.
III.Pertanyaan Kunci/Tugas:
1. Jelaskan pengertian kinematika dan dinamika dan gambarkan contohnya.
IV. Tugas
1. Uraikan sebuah vektor A yang mempunyai 20 unit dan arah 130 o ke dalam dua
vektor B dan C. B mempunyai arah 80o dan C mempunyai arah 210o. Skala 1
inci = 10 unit. Tentukan besaran dari B dan C.
2. Uraikan sebuah vektor T yang mempunyai besar 50 unit dan arah 120o ke dalam
dua vektor R dan S. Besar R harus 30 unit dan besar S adalah 66 unit. Skala
1 mm = 1 unit.
3. Uraikan sebuah vektor X yang mempunyai besar 50 unit dan arah 210 o ke dalam
vektor Y dan Z. Besar dan arah Z adalah 37,5 unit dan 75 o. Tentukan besar dari
Y dan arahnya dalam derajat. Skala 1 mm = 1 unit.

BAB I
KONSEP DASAR KINEMATIKA DAN DINAMIKA
1.1 Pendahuluan
Pada bab ini akan dibahas mengenai pengertian-pengertian dari kinematika,
dinamika, mesin, mekanisme, pasangan, gerakan dan siklus serta vektor. Disamping itu
akan dipelajari penggambaran diagram kinematis dan perhitungan vektor.
Adapun tujuan yang ingin dicapai dalam bab ini adalah setelah mempelajari
materi perkuliahan ini, mahasiswa akan memiliki kompetensi dalam menjelaskan
konsep dasar kinematika dan dinamika sehingga mampu mengikuti perkuliahan
selanjutnya dengan mudah.
1.2 Pengertian-pengertian
Kinematika adalah suatu ilmu yang mempelajari tentang gerak yang meliputi
lintasan, kecepatan, dan percepatan dari batang mesin atau mekanisme tanpa
memperhatikan penyebabnya. Sedangkan dinamika adalah suatu ilmu yang mempelajari
gerak termasuk penyebabnya, sehingga berlaku hukum II Newton, yaitu:
F=m.a

.............................. (1)

dengan: F = Gaya (N)


m = massa (kg)
a = percepatan (m/s2)
Mesin adalah suatu alat yang berfungsi untuk mengubah atau menghasilkan
energi yang terdiri dari bagian yang bergerak dan bagian yang diam. Motor listrik
mengubah energi listrik menjadi energi mekanik, sedangkan generator mengubah energi
mekanik menjadi energi listrik. Pada motor bensin, tiap piston, batang penggerak, dan
poros engkol bekerja sebagai suatu mesin untuk memindahkan energi. Energi mekanis
masukan merupakan hasil kali gaya yang bekerja pada piston dan jarak yang
ditempuhnya. Energi ini dipindahkan ke poros engkol, maka terlihat sebagai energi
mekanis keluaran merupakan hasil kali dari momen puntir (torsi) dan sudut perputaran
poros engkol.

1.3 Diagram Kinematis


Dalam mempelajari gerakan-gerakan dari bagian-bagian mesin, biasanya
digambarkan bagian-bagian tersebut dalam bentuk sketsa sehingga hanya bagian-bagian
yang akan memberi pengaruh pada gerakan yang diperhatikan. Perhatikan gambar 1.1
berikut ini.

Gambar 1.1 Diagram Kinematis Mesin Diesel (ref.1)


Gambar 1.1 tersebut menyatakan elemen-elemen utama dalam sebuah mesin diesel yang
ditunjukan pada gambar 1.2 berikut ini.

Gambar 1.2 Mesin Diesel (ref.1)


Bagian yang diam terdiri dari bantalan, dinding silinder, diberi arsiran dengan notasi
No.1. Sedangkan bagian yang bergerak terdiri dari engkol yang diberi notasi No. 2, dan
Batang Penghubung yang diberi notasi No. 3, serta Torak yang diberi notasi No. 4.
3

Batang penghubung (link) adalah suatu nama yang diberikan pada setiap benda
yang mempunyai gerakan relatif terhadap yang lainnya. Bantalan dan dinding silinder
tidak mempunyai gerakan relatif satu terhadap lainnya, maka dianggap sebagai suatu
batang penghubung tunggal. Bagian mesin yang diam yang menumpu bagian-bagian
yang bergerak (bantalan, dinding silinder) disebut kerangka (frame) dan diberi tanda
sebagai batang penghubung No.1.
Dalam Gambar 1.1, perhatikan suatu posisi dari batang penghubung dari batang
hubung (No.3) untuk posisi sudut engkol (No.2) tertentu. Posisi, kecepatan dan
percepatan sudut dari batang tergantung hanya pada panjang engkol dan batang
penghubung, tidak dipengaruhi oleh lebar atau ketebalan dari batang tersebut. Jadi
hanya panjang dari bagin No.2 dan No.3 yang penting dalam analisa kinematis tersebut,
sehingga Gambar 1.1 tersebut dikenal sebagai diagram kinematis.
Diagram kinematis adalah diagram sebuah mesin atau mekanisme dengan hanya
mengambarkan dimensi yang diperlukan dalam analisa, yang biasa digunakan ialah
dimensi panjang. Dalam analisa kinematis hanya dikenal dua hal yaitu bagian diam
(bernotasi 1), dan bagian bergerak yang disebut batang penghubung (bernotasi 2, 3, 4,
dan seterusnya).
1.4 Mekanisme
Sebuah rantai kinematis adalah sebuah sistem dari batang-batang penghubung,
berupa benda-benda kaku, yang apakah digabungkan bersama atau dalam keadaan
saling bersinggungan atau kontak sehingga memungkinkan bergerak relatif satu
terhadap yang lain. Rantai Kinematis adalah sistem yang terdiri dari gabungan batang
penghubung kaku yang saling berkontak sehingga memungkinkan gerakan relatif satu
sama lainnya.
Mekanisme adalah rangkaian batang penghubung yang membentuk rantai
kinematis terbatas. Rantai Kinematis Terbatas adalah rantai kinematis yang apabila
salah satu batang penghubung digerakkan, maka batang lainnya bergerak ke posisi
tertentu yang telah diperkirakan. Perhatikan gambar 1.3 berikut.

Gambar 1.3 Mekanisme Engkol Peluncur (ref. 1)


Jika batang penghubung (No. 3) ditahan tetap, torak dan batang penghubung masingmasing mempunyai posisi tertentu untuk tiap posisi engkol.
Rantai Kinematis Tak Terbatas adalah rantai kinematis yang apabila salah satu
batang penghubung digerakkan, maka batang lainnya bergerak ke posisi sembarang.

Gambar 1.4 Rantai Kinematis Tak terbatas (ref. 1)


Dalam gambar 1.4 batang penghubung No.1 tetap, maka batang penghubung No.2
dalam posisi ditunjukkan, maka maka batang penghubung No.3, No.4 dan No.5 tidak
akan mempunyai posisi-posisi tertentu yang diramalkan, tetapi dapat dianggap banyak
posisi darinya yang ditunjukkan dengan garis putus-putus.
1.5 Pasangan
Dua benda yang saling kontak akan membentuk suatu pasangan. Pasangan
adalah kontak antara 2 permukaan yang sedang berhubungan, yang terbagi menjadi 2
macam, yaitu:
a.

Pasangan Rendah, yaitu pasangan yang titik kontaknya berupa bidang. Misalnya:
Piston dengan Silinder, titik kontaknya berupa bidang lengkung.

Gambar 1.5 Pasangan Rendah (ref. 1)


b. Pasangan Tinggi, yaitu pasangan yang titik kontaknya berupa titik atau garis.
Misalnya: Bola baja di atas lantai beton, titik kontaknya berupa titik. Silinder di atas
lantai beton, titik kontaknya berupa garis.

Gambar 1.6 Pasangan Tinggi (ref. 1)


1.6 Gerakan dan Siklus
Macam-macam gerakan yaitu:
a. Gerak Translasi yaitu gerakan dari semua garis lurus pada sebuah benda yang
sejajar.
Sebuah benda mempunyai gerakan berupa translasi, jika ia bergerak sedemikian
hingga semua garis-garis lurus dalam benda tersebut bergerak mengikuti posisiposisi yang sejajar. Translasi garis lurus adalah suatu gerakan di mana semua
titik dari suatu benda bergerak sepanjang jalur garis lurus.
b. Gerak Rotasi yaitu gerakan sebuah titik dengan tetap mempertahankan jarak
yang tetap pada titik tertentu.
Dalam gerak rotasi semua titik dalam sebuah benda selalu mempunyai jarak
yang tetap dari sebuah garis lurus yang tegak lurus terhadap bidang geraknya.
Engkol dalam gambar 1.1 mempunyai gerakan berupa rotasi jika kerangka
mesinnya ditahan tetap.
c. Gerak Ulir yaitu gerakan sebuah titik yang berotasi dan pada saat yang sama
melakukan gerakan sejajar dengan sumbu.
6

Suatu titik yang berputar terhadap sumbu pada sutu jarak yang tetap dan pada
waktu yang sama bergerak paralel terhadap sumbu tersebut akan melukiskan
suatu garis sekrup. Sebuah benda mempunyai gerakan berupa ulir jika tiap-tiap
titik benda tersebut mempunyai gerakan yang berupa ulir. Contoh: gerakan mur
pada ulir baut.
d. Gerak Bola yaitu Gerakan sebuah titik pada tiga dimensi
Suatu titik mempunyai gerakan berbentuk bola jika ia bergerak dalam ruang tiga
dimensi dan selalu mempunyai jarak yang tetap terhadap suatu titik yang tetap.
Suatu benda mempunyai gerakan berbentuk bola jika tiap titik dalam benda
tersebut mempunyai gerakan berbentuk bola. Perhatikan gambar 1.7

Gambar 1.7 Gerakan Bola (ref. 1)


Suatu mekanisme dikatakan menyelesaikan satu siklus dari gerakan, jika
mekanisme tersebut bergerak melalui semua konfigurasi yang mungkin dan kembali ke
posisi awalnya. Jadi mekanisme engkol peluncur menyelesaikan satu siklus dari
gerakan, jika engkol membuat satu putaran. Waktu yang diperlukan untuk satu siklus
disebut periode.
.
1.7 Vektor
Dalam membahas persoalan mekanika, umumnya memperhatikan dua besaran
yaitu besaran skalar dan besaran vektor. Besaran skalar adalah besaran yang mempunyai
hanya besarnya saja. Misalnya: jarak, luas, isi, dan waktu. Sedangkan Vektor adalah
besaran yang ditentukan oleh besar dan arah. Misalnya: kecepatan, percepatan, dan
gaya.
Sebuah besaran vektor dapat dinyatakan dengan sebuah garis lurus dengan arah
panah seperti yang diperlihatkan pada gambar 1.8 berikut ini.
7

135o

45
(a)

(b)

240o

330o

C
(c)

(d)
Gambar 1.8 Vektor (ref. 1)

1.7.1 Penjumlahan dan Pengurangan Vektor


Simbol

umumnya digunakan untuk menyatakan penjumlahan dari

besaran vektor, dan simbol


dari vektor A dan B ditulis A

digunakan untuk menyatakan pengurangan. Jumlah


B, dan pengurang B dari A sebagai A

B. Vektor-

vektor A dan B dalam Gambar 1.9 dapat ditambah dengan meletakkan mereka
dalam suatu cara yang ditunjukkan dalam Gambar 1.9 atau dalam suatu cara yang
ditunjukkan dalam Gambar 1.10.

Gambar 1.9 Penjumlahan Vektor (ref. 1)


Titik O adalah titik awal, disebut kutub, dan mungkin dipilih pada
sebarang lokasi dalam bidang dari vektor-vektor. Dari kutub, vektor A dan vektor
B diletakkan dengan ekor dari salah satunya diletakkan pada ujung dan vektor
yang lain. Jumlahnya disebut resultan dan dalam gambar ditunjukkan dengan
garis yang terputus-putus.

Gambar 1.10 Penjumlahan dan Pengurangan Vektor (ref. 1)


Harus diperhatikan bahwa pada waktu kita meletakkan vektor-vektor untuk
tujuan

menentukan

resultannya,

besar

dan

arahnya

yang

diberikan

harus

dipertahankan, tetapi urut-urutan bagaimana meletakkannya tidak akan memberikan


efek terhadap resultannya. Resultan selalu berarah keluar dari kutubnya dan
merupakan sisi penutup dari suatu poligon. Pengurangan dari vektor-vektor A dan B
dalam Gambar 1.10 diselesaikan sebagai berikut. Untuk menentukan resultan A B
kita dapat menuliskan dengan A(B). Yaitu, kita menambahkan harga minus dari
vektor B ke vektor A seperti ditunjukkan dalam Gambar 1.10.

1.7.2 Penggabungan dan Penguraian Vektor


Penggabungan menyatakan penambahan bersama-sama dari sejumlah vektorvektor. Jumlahnya disebut resultan dan vektor-vektor tersebut disebut komponen dari
resultan. Penguraian menyatakan pemecahan dari vektor ke dalam sejumlah komponenkomponen. Setiap vektor dapat diuraikan ke dalam sejumlah komponen yang tak
terbatas. Seringkali dikehendaki untuk menguraikan sebuah vektor ke dalam dua
komponen. Perhatikan gambar 1.11 berikut ini.

Gambar 1.11 Penggabungan dan Penguraian Vektor (ref. 1)


1.8 Penutup
1.8.1 Rangkuman
Kinematika adalah suatu ilmu yang mempelajari tentang gerak yang meliputi
lintasan, kecepatan, dan percepatan dari batang mesin atau mekanisme tanpa
memperhatikan penyebabnya.
Dinamika adalah suatu ilmu yang mempelajari gerak termasuk penyebabnya.
Mesin adalah suatu alat yang berfungsi untuk mengubah atau menghasilkan energi
yang terdiri dari bagian yang bergerak dan bagian yang diam.
Mekanisme adalah rangkaian batang penghubung yang membentuk rantai kinematis
terbatas yang apabila salah satu batang penghubung digerakkan, maka batang
lainnya bergerak ke posisi tertentu yang telah diperkirakan
Pasangan adalah adalah kontak antara 2 permukaan yang sedang berhubungan, yang
terbagi menjadi pasangan rendah dan pasangan tinggi.
Jenis-jenis gerakan yaitu: gerakan translasi, rotasi, ulir dan bola.
Vektor adalah besaran yang ditentukan oleh besar dan arah. Misalnya: kecepatan,
10

percepatan, dan gaya.


1.8.2 Soal-soal Latihan
1. Jelaskan pengertian Kinematika dan Dinamika !
2. Jelaskan pengertian Diagram Kinematis, dan fungsinya !
3. Jelaskan pengertian mekanisme, dan rantai kinematis !
4. Sebutkan jenis-jenis gerak !
5. Tentukanlah resultan vektor H, I, J, K, dan L sebagaimana yang diberikan pada
gambar 1.12.
(a) H = A

(b) I = A

(c) J = A

(d) K = G

(e) L = D

B
G

Gambar 1.12

6. Perhatikan gambar 1.13 berikut. Tentukan yang mana: mekanisme, rantai


kinematis terbatas, atau sebuah struktur.

11

(a)

(b)

(c)

(d)

Gambar 1.13

12