Cours
Rsum
Sciences de
lIngnieur
INTRODUCTION A LAUTOMATIQUE
Systme automatique
Dfinitions
Un systme automatique est un systme assurant des fonctions avec peu ou sans intervention
humaine.
Lautomatique est la discipline scientifique traitant, dune part, de la caractrisation des systmes
automatiss et dautre part du choix, de la conception, et de la ralisation du systme de commande.
Il sagit donc de modliser le comportement complexe des systmes :
Ralisant leurs fonctions en relative autonomie,
Assurant un contrle des performances par la mise en place possible dune chane dacquisition
(boucle de retour).
Chane Information
Acqurir
Coder
CAPTEUR ,
INTERFACE
HOMME/MACHINE
Traiter
mmoriser
Info pour
loprateur
Communiquer
restituer
UNITE DE TRAITEMENT :
Automates
programmables, circuits
logiques,
Info vers
dautres
systmes
MO
t
t
Commandes
Tout ou Rien,
rseaux, bus,
Ordres
Alimenter
Stocker
Tuyaux,
raccords, fils
Moduler
Convertir
Chane dnergie
PREACTIONNEUR :
Distributeur,
contacteur tripolaire,
ACTIONNEUR :
Vrin, moteur,
Transmettre
Chanes, engrenages,
embiellages,
Agir
Energie(s) dentre
(Pression, tension)
MO
t t
Les systmes tudis dans ce cours sont constitus de grandeurs physiques continues. La grandeur de
sortie (mettant en jeu gnralement des nergies importantes) est pilote par la grandeur dentre ou
commande (faible nergie). Il est alors possible de dfinir une relation entre-sortie.
Page 1 sur 16
Asservissement
Cours
Lnergie ncessaire la grandeur de sortie ne provient pas directement de la commande. Elle est apporte
dans le systme via un practionneur (ou amplificateur).
Perturbation
Une perturbation est une autre cause agissant
sur le systme. Cest une grandeur dentre qui
nest pas contrle.
Systme asservi
Dfinition dun systme asservi
Un systme asservi est un systme boucl dans lequel la grandeur de retour est compare la
grandeur dentre par laboration dun signal, appel cart. Ce signal cart est adapt et amplifi
afin de commander la partie oprative.
A retenir, un systme asservi est un systme :
o amplification de puissance
o en boucle ferme
Page 2 sur 16
Asservissement
Cours
Prcision
Stabilit
La stabilit est la capacit du systme converger vers une valeur constante pour t + .
Rgime transitoire
Rapidit
La rapidit est caractrise par le temps que met le systme ragir une variation brusque de la grandeur
dentre. Cependant la valeur finale tant le plus souvent atteinte de manire asymptotique on retient alors
comme principal critre dvaluation de la rapidit dun systme, le temps de rponse n% (en pratique le
temps de rponse 5%).
Cest le temps au bout duquel la rponse du systme reste dans une bande de 5% centre sur la valeur
vise.
s
1+n%
1
1- n%
t n%
Page 3 sur 16
Asservissement
Cours
Amortissement
Lamortissement est caractris par le rapport entre les amplitudes successives des oscillations de la sortie.
Plus ces oscillations sattnuent rapidement, plus le systme est amorti.
1.05
0.95
t
t 5%
NOTION DE MODELISATION
On distingue trois phases dans la modlisation :
1. Isoler le systme tudi en positionnant la frontire et en recensant les entres sorties.
2. Effectuer une dcomposition en sous-systmes plus facilement exploitable.
3. tablir un modle de connaissance ou de comportement pour chaque sous-systme.
Un modle de connaissance est un modle obtenu partir de lois physiques. Cette modlisation est
analytique et possde un sens physique fort.
Un modle de comportement est un modle dans lequel le sous-systme est remplac par une bote
noire. Le comportement rel est identifi au mieux partir de rsultats exprimentaux.
Cadre de lEtude
Systme monovariable
Un systme monovariable est un systme ne
possdant qu'une seule entre et quune seule
sortie.
Systme invariant
Un systme invariant est un systme dont les
caractristiques de comportement ne se
modifient pas dans le temps ( le systme ne
vieillit pas )
Systme continu
Un systme est continu est un systme o les
variables dentre et de sortie sont dfinies pour
tout instant t.
Page 4 sur 16
Asservissement
Cours
Systme linaire
Un systme linaire est un systme o leffet (signal de sortie) sera toujours proportionnel la cause
(signal dentre).
Sommateur
Lien
point de derivation
Bloc
Les blocs :
Chaque sous-systme est
reprsent par une bote
noire (bloc fonctionnel).
Chaque bloc fonctionnel
possde une seule entre et une seule sortie (systme monovariable).
A chaque bloc fonctionnel correspond une quation diffrentielle linaire coefficients constants :
an
d ( n ) s (t )
ds (t )
d ( m )e(t )
de(t )
+b0e(t)
+ K + a1
+ a 0 s(t) = bm
+ K + b1
dtn
dt
dtm
dt
dt
dt
dt
dt
Les transformes de Laplace permettent alors de travailler aisment avec ce type d'quation (voir le chapitre
transforme de Laplace ) :
mp
+L +b1p+b0 E(p)
E(p)
H(p)
S(p)
S(p)=H(p) E(p)
Page 5 sur 16
Asservissement
Cours
En ordonnant les deux polynmes suivant les puissances croissantes de p, on obtient lcriture suivante,
encore appele forme canonique de la fonction de transfert :
S(p) K 1 + b1 p + ...
=
E(p) p 1 + a1 p + ...
H(p)=
On dfinit :
( p)
E(p) +
M(p)
S(p)
H(p)
F(p)
E(p)
G(p)
H(p)
F ( p)
11++GH(p)
( p ) G(p)
F ( p)
S(p)
FTBF ( p ) =
S ( p)
F ( p)
=
E ( p) 1 + G ( p) F ( p)
Afin de dterminer les fonctions de transferts en chane directe et en boucle ouverte, la boucle de retour est
coup.
Fonction de transfert en boucle ouverte :
FTBO( p ) =
M ( p)
= F ( p) G ( p)
( p)
G ( p)
F ( p) G ( p)
Page 6 sur 16
Asservissement
Cours
H(p) =
S(p)
K
=
E(p) 1 + .p
Rponse temporelle :
La transforme de LAPLACE de e(t)
e
est gale E(p) = 0 .
p
La sortie du processus est donc gale
:
Ke0
.
S(p) =
p (1 + p )
En dcomposant en lments simples,
on obtient :
1
1
S ( p) = Ke0
p ( 1 + p)
En dterminant la fonction originale de S(p), on en dduit la rponse indicielle d'un systme du premier
ordre :
s(t) = K .e0 . 1 e
) . u(t)
Proprits remarquables :
K .e0
Pour le temps t
t = 3 : s ( 3 ) = 0,95.K .e0
&&s(t) + 2 . . 0 . s(t)
& + 02 . s(t) = K . 02 . e(t)
K : gain statique, : coefficient d'amortissement,
Page 7 sur 16
Asservissement
Cours
H(p) =
1+
K
2. .p
p2
02
Pour dterminer la sortie d'un systme du second ordre, il faut distinguer trois cas en fonction de la nature
des ples de H(p) ( =
2
0
1) ). H(p) possde :
deux ples complexes conjugus (<1), on dira que l'on est en rgime pseudopriodique.
deux ples rels distincts (>1), on dira alors que l'on est en rgime apriodique,
un ple double (=1), on dira que l'on est en rgime apriodique critique,
Rponse indicielle :
e(t ) = e0u (t )
sin( 1 2 0 t))]u(t)
Proprits remarquables :
La tangente lorigine est horizontale. La valeur convergence permet didentifier le gain statique K. Le
dpassement D1 permet didentifier le coefficient damortissement tandis que temps de dpassement t1
Amplitude du k
me
dpassement
Pseudo pulsation
Pseudo priode
tk =
k .
0 1 2
Dk = K .e0 .exp
1 2
p = 0 1 2
T=
0 1 2
Page 8 sur 16
Asservissement
Cours
H ( p) =
K02
1
1
p + p +
T 1
T2
1
1
s(t) = K e0 [1 2 (1 + a) e t/T1 2 (1a) e t/T2]u(t)
Plusieurs cas sont examiner suivant la valeur
des racines T1 et T2.
Par exemple si T2 100 T1, on obtient : 0
= 1.01
= 1.5
=3
1
10T1
Par
5,05
amortissement
T2
= 1,01 correspond un rapport des racines T
1
= 1,04
=5
K=1
e0 = 4.5
contre
un
Proprits : Lorsque les deux constantes de temps T1 et T2 sont trs diffrentes (rapport de lordre de 3)
alors le systme peut tre assimil un premier ordre de constante de temps T2 ventuellement retard de
T1.
Influence des paramtres caractristiques
0 et
Page 9 sur 16
Asservissement
Cours
Abaque du dpassement
Dphasage
e(t)
s(t)
s
e0
la phase
Page 10 sur 16
Asservissement
Cours
H(j ) = G
dargument
arg ( H(j ) ) =
H(j ) =
s j
e
e0
G dB = 20 log H ( j ) en dB
Afin de reprsenter H(j) , on utilise principalement les reprsentations de BODE, de NYQUIST et de
BLACK.
Diagramme de BODE
Reprsentation dun systme du premier ordre
K
1+ p
H(j) =
K
1 + j
H ( j ) =
1 + 2 2
2
G(dB)
1erordre
0.01 /
(rad)
20.logK
3dB
20dB/dc
10dB
0.01 /
0.1 /
1/
10 /
Phase en degrs
100 /
10 /
1/
0.1 /
gain en dcibels
La valeur 0 = 1/ de la pulsation est appele pulsation de cassure; la courbe de phase prsente un point
dinflexion pour cette valeur
Le diagramme rel est distinct du diagramme asymptotique. L'cart maximal entre les deux diagrammes est
de 3 dB la pulsation de cassure. Ces carts relativement faibles font que l'on peut se satisfaire pour la
plupart des applications du seul diagramme asymptotique.
H ( p) =
1+
Lyce Henri Poincar
K
2 p
2
0
H ( j ) =
(1
2 j
)+
2
0
0
2
Page 11 sur 16
100 /
Asservissement
Cours
H ( j ) =
2
2 4 2 2
(1 2 ) +
0
02
2
= arg((1 ) + 2 j ) = arctan 20 et [ , 0]
2
2
02
0
(0 )
Si
maximum en
d H ( j )
sannule en n = 0
d
1 2 2 , il y a donc un
= 20 log
2 1 2
Pour >1
les deux ples sont rels, la fonction de transfert peut se mettre sous la forme :
K
H(j ) =
[1 + j T1 ] [1 + j T2 ]
La fonction de transfert est la multiplication de deux premiers ordres de constante de temps T1 et T2
avec
1 1
< .
T2 T1
Reprsentatio
n de systmes
dordre n
Afin de reprsenter un
systme dordre n, il est
Page 12 sur 16
Asservissement
Cours
H ( p) =
k
p
(1 + p) (1 + 2
i
p / 0 j + p 2 / 0 j 2 )
(1 + p) (1 + 2 p /
k
0l
+ p 2 / 0l 2 )
Le module de la fonction de transfert en dcibels est gal la somme des modules de chaque fonction
lmentaire.
Largument de la fonction de transfert est gal la somme des arguments de chaque fonction lmentaire.
Afin de construire les diagrammes de Bode en gain et en phase, il sagit de dordonner les diffrentes
pulsation de coupure, puis en avanant vers les croissants de tracer les diffrentes asymptotes en utilisant
les proprits de superposition.
G (dB)
G (dB)
H(p)=K
H(p)=p
20.log(K)
20dB/dc
0
1
H(p)=1/p
(rad)
-20dB/dc
(rad)
/2
/2
0
/2
/2
G (dB)
G (dB)
H(p)=1+2..p/ 0 +p2/ 20
H(p)=1+.p
1/
20dB/dc
40dB/dc
-20dB/dc
H(p)=1/(1+.p)
(rad)
/2
0
1
-40dB/dc
1+2..p/ 0 +p2/ 20
(rad)
H(p)=
/2
1/
/2
/2
Page 13 sur 16
Asservissement
Cours
TRANSFORMEE DE LAPLACE.
Utilisation des transformes de Laplace :
La transforme de Laplace permet de :
Transformer une quation diffrentielle linaire en une quation algbrique plus facilement
exploitable.
De revenir dans le domaine temporel par la transforme de Laplace inverse (cas simple)
De donner les caractristiques principales du systme en termes de performances sans
calculer la rponse temporelle (cas + complexes)
Transforme de Laplace
Equation
diffrentielle
avec second membre
Dcomposition en
lments simples
Equation
algbrique
Solution
complte
Manipulation algbrique
Dfinition
( )
avec
f&(t)
vaut :
Si toutes les conditions initiales sont nulles (on parle de fonction causale) : f(0)= f'(0) =... =
(n-1)
f (0)= 0, l'expression prcdente se rduit :
( f( ) . d ) = F(p)p
t
p +
et
t +
p 0
Page 14 sur 16
Asservissement
Cours
Cette opration consiste rechercher la fonction temporelle qui correspond une expression F(p) donne.
Pour cela, il faut dcomposer la fonction F(p) en lments simples (lments pour lesquels on connat les
transformes de Laplace inverses).
Il faut donc identifier les ples de F(p), factoriser la fonction, puis dterminer les diffrentes constantes
relatives chaque lment simple :
F(p) =
A ij
(A kl .p + B kl )
N(p)
o
p
= A 0 + in=1 mj=1
+
k =1 l=1
D(p)
(p + i ) j
((p + k ) 2 + 2k ) l
En SI, le but est de dterminer les rponses temporelles s(t) de systme partir de la connaissance de sa
fonction de transfert H(p).
E(p)
H(p)
S(p)
Ainsi, le calcul algbrique est toujours effectu sur la fonction S(p) = H(p) .E(p)
E(p) est dpendant du type de rponse que lon souhaite dtermine.
Pour une rponse impulsionnelle lentre E(p) est une impulsion (Dirac) donc E(p)=1
Pour une rponse indicielle, lentre E(p) est un chelon unitaire donc E(p)=1/p
Calcul algbrique :
Exemple de dcomposition rencontr en SI :
Racine simple :
Racine double :
Racines complexes :
2p +3
p +
=
+ 2
( p + p + 1)( p + 1) p + 1 p + p + 1
2p +3
( p 2 + p + 1) + ( p + )( p + 1)
=
= 1, = 1 et = 2
( p 2 + p + 1)( p + 1)
( p + 1) ( p 2 + p + 1)
2
Page 15 sur 16
Asservissement
Cours
2
1
2
1
1
1
2
1
1
2
1/2
1
1
5/2
3
4
1
2
1
2
/
5
3
4
cos
3
4
1
2
1/2
1
3
4
3
2
3/2
1
2
5
3
. sin
3
4
3
2
Page 16 sur 16