Control Digital

Propiedades de la Transformada-Z
Adicin y Substraccin(Linealidad)
z x1 (k ) x2 (k ) X 1 ( z ) X 2 ( z )

Demostracin

z x1 (k ) x2 (k )

x (k ) x (k )z

x (k ) z

x (k ) z

z x1 (k ) x2 (k ) X 1 ( z ) X 2 ( z ) , donde la ROC es ROCx1 AND ROCx2

Multiplicacin por una constante

z[ax(k )] az[ x(k )] aX ( z )

Demostracin

z[ax(k )]

ax(k ) z k a x(k ) z k aX ( z ) , donde la ROC es ROCx

k

Corrimiento en el Tiempo (Time Shifting)

z

Si x(k ) X ( z ) , entonces x(k d ) z d X ( z ) , donde d es un entero

Demostracin

z{x(k d )}

x(k d ) z

Cambio de variable. Sea m=k-d. Por tanto, k=m+d. Si k=-, entonces m=-.
Si k=+, entonces m=+.

z{x(k d )}

x ( m) z

( m d )

x ( m) z

m d

z d

x ( m) z

z{x(k d )} z X ( z ) , con la misma ROC excluyendo z=0 si k>0 -O- excluyendo

z= si k<0
Convolucin en el Tiempo
z

Si x1 (k ) X1 ( z ) , ROCx1 y x2 (k ) X 2 ( z ) , ROCx2
z

Entonces: x1 (k ) x2 (k ) X1 ( z ) X 2 ( z ) , ROC es ROCx1 ROCx2

-1-

Control Digital
Donde denota convolucin
Demostracin

z{x1 (k ) x2 (k )}

{x (k ) x (k )}z
1

k
x
(
k

d
)
x
(
d
)
z

x
(
d
)
x1 (k d ) z k

1
2
2
k d
d
k

Cambio en Variable: sea m=k-d, donde m es la nueva variable. Tambin,

k=m+d. Los cambios de limites son los siguientes: para k=-, m=--d = - y
para k = +, m = +-d = +.

z{x1 (k ) x2 (k )}

x2 (d ) x1 (m)z ( m d )

x (d ) z x (m)z

X1 ( z) X 2 ( z) ,

ROC: ROC[X1(z)] ROC[X2(z)]

Tiempo Reversa
z

Si x(k ) X ( z ) , ROC: r1 z r2 , entonces

z

x(k ) X ( z 1 ) , ROC:

1
1
z
r1
r2

Diferenciacin en el Dominio z
z

Si x(k ) X ( z ) , ROC: ROCx, entonces

z

kx(k ) z

dX ( z )
dX ( z )
, ROC es lo mismo ROCx excepto cuando z
no existe
dz
dz

Multiplicacin de Dos Secuencias

z
z
Si x1 ( n) X 1 ( z ) , ROCx1 y x2 (k ) X 2 ( z ) , ROCx2
Entonces:

x1 (k ) x2 (k )

1
z
X 1 (v) X 2 v 1dv

2j c
v

usuales se proporciona en la Tabla 1.1.

-2-

.Las transformadas-Z ms

Control Digital
Tabla 1.1: Propiedades y teoremas de la transformada z.
1

f(t)
(t)

F(s)
1

1(t) o (t)

1
s

e at

t2

1
sa
1
s2
2
s3

1 e at

f(kT) o f(k)
(k)
1, k = 0
0, k 0
1(k) o (k)
e akT

kT

F(z)
1

z
z 1
z
z e aT
Tz
( z 1) 2

(kT)2

T 2 z ( z 1)
( z 1)3

a
s (s a)

1 e akT

z (1 e aT )
( z 1)( z e aT )

e at e bt

ba
( s a )( s b)

e akT e bkT

z (e aT e bT )
( z e aT )( z e bT )

t e at

1
( s a) 2

kTe akT

Tze aT
( z e aT ) 2

t 2 e at

2
( s a )3

(kT)2 e akT

T 2 ze aT ( z e aT )
( z e aT )3

10

(1 at ) e at

s
( s a) 2

(1 akT) e akT

11

sen t

senkT

12

cos t

2
s 2

z 2 z (1 aT )e aT
( z e aT ) 2
z senT
2
z 2 z cosT 1

s
2
s 2

cos kT

z 2 z cosT
z 2 2 z cosT 1

13

e at sen t

e akT senkT

e aT z senT
z 2 2e aT z cosT e 2 aT

e akT cos kT

z ( z e aT cosT )
z 2 2e aT z cosT e 2 aT

( s a)
2

14

e at cos t

sa
( s a) 2 2

-3-

Control Digital

Propiedades Importantes

La propiedad de corrimiento.

f (k m) z m F ( z) z m f (0) z m1 f (1) f (m 1) z
m 1

Z f (k m)u (k ) z m F ( z ) f (k ) z k
k 0

Teorema del desplazamiento:

f (k m) z m F ( z) z m1 f (1) z m 2 f (2) f (m 1) z 1 f (m)

Z f (k m)u (k ) z

k
F ( z ) f (k ) z
k 1

Propiedad

f (k m)u(k m) z m F ( z )
Z f (k m)u(k m) z m F ( z )

Valor inicial
x(0) lim X ( z )
z

Valor final
x() lim z 1X ( z ), si
z 1

-4-

x()

Control Digital

Pares de Transformada Z
z

( n) 1 , ROC: en todas partes excepto en z 0

z

( n)

1
1 z

n ( n )

, ROC: z 1

, ROC: z 1

( z 1) 2

z z ( z 1)
, ROC: z 1
3

n 2 ( n)

( z 1)

a n ( n)

1
1 az

na ( n)
n

az 1

1
1 az

(1 az 1 ) 2

1 2 z 1 cos( o ) z 2
z 1 sin( o )

sin( o n) ( n)

, ROC: z a

1 z 1 cos( o )

cos( o n) ( n)

, ROC: z a

az 1

na ( n 1)

1 2z
z

a n cos( o n) ( n)

cos( o ) z

, ROC: z 1

, ROC: z 1

1 az 1 cos( o )
1 2az

2 2

cos( o ) a z

az 1 sin( o )

a sin( o n) ( n)
n

, ROC: z a

(1 az 1 ) 2

a n ( n 1)

, ROC: z a

1 2az

2 2

cos( o ) a z
-5-

, ROC: z a
, ROC: z a