$

78

"

#$!

!
"

89

"

%
*$+,-

&

'
*-.

#
!

/
/

/
0)
/

"
"

" "

"/

"

"
/

0 1
"

"

/
"
/

"

2
3"

" "
/
0)
3 $-- /
"
0
2

"
#/

0%
" "

"

"
2

2
0

"

/
/ /

#
/

/
0)

"

/
"
2"
#

"
"

"

"

01
"

/
/
2

"/

"

"
"
"

"
"

/
!

'

!
(

.'
!

!
!

'

*'!

!
!
! '

'

'

'

)
)

'

'
) *!

!
!
'
)

)$
'
!

)?

!
!
! '

'

'

(
'

!
!) *!
'!
'

( !

'

)?

'

' '

'!
!
&

'

3
'

'
) * '

'

)
' ) , !

'

!
'

'

'

'

! !
!

! '!

'

3 "
A
!

'!
!

'

3 $-'

/ ! '
"

)
4

'

!
!

'
(
!

'

)B !

'
(
!

'

B !
3

E
- )
F )

*
"!

'
!

$
,
,
,

!
)?

& '
1C2)

'
3
!
'

(
! ):
:
D

!
' (
' (

"

'

)?

(
!!

)
B !

!
E) B !

3
)B !
'

'

'

!
!

'
! )

.
' E !& &
!
' !

) $

3
!

(
3
(

!
'

3
'

'
)

!
!
!

(! '

'
' !

!
!

!
) 73
!

!.
'
!

'
'

' !

7
7

) $
'
B

? @

! '
)?9@
!
! ! ' ! !
) $
7
' !.

3'
!

'

'

!
!

&
)+

'
!!

'

3
'
!' !

'

3)?=@
!

'

' !
') , !

!
!

'

'

' !

!!
!

!
)
B !

!
3!

' !

3
) : 3!

!!

(
!
!

3!

'

'

' !

?<@

'

B !

B !

B !

3!
G

)$

B !

'
!
!
) $

!
!

!
'

'

'

!
!

' !
(

'
!!

!
'
'

)$
!
'
& '

)
1H 2

'

'
1G 2

'
1I 2)?8@

!'

Z = v
$

? @

'

3
3

4
!

!!
!

)
' !

!
'!

) 4

'!

!
!

A' = Ae
,

!
'!
!
(!
( JK)?8@
*' !
!
!
!
'
'
!
!
)? @
$
'
3!

? @

'!

'
3!

'

' !

!
!

1G 2
!
!

!
!

'

'!
' !

(
)

(
!
&!
!

3!
'

R =

,
G
0
(

:
!

Z 2 Z1

?8@

Z 2 + Z1

3!

'
)?=@

'

!
!

3!
)
3

3!

'

)
?9@

T = 1 R
3

'

)
'

'
!

)
! !

'

(
(

:/
;

'

!
'
'

!
'

' !

'#&) ,
' ! '#&

'

!
'

'!

'
!

<&

' (

'!

!
) "
L/
!
!

''
!
!
E M 9N
(
'

'

'
&

!
!

!
+

!
' (
!

8< &
!
#
(
!
3 "
. 8
&

!
!
8< &
! )
!

!
'
)

!
)

3 $-3
9O M O 1

2?<@)
3

'

!
!

'

!
!

) ,
)

)
!

: & #

> !

'

A
B

),

)
!
!

'

"!

+
: & #

' A

Transduser

'

Gambar 3. Proses pendeteksian benda

A
+
> !

4 !

'
''!

!
'
(

'
'

! !
! !
!

!
!
!

9)

!
' !
)B

# !
' !

)+
) , !
!
)
!

#
3
' &

'
!

!
!
!
! !
), !
!
!
!.
! !
!.
! !
'
& #
!
&
)
! (
& '
'
'

!
!
3
!
!

#
'
!

)+
' !
' !

'

'
(

!
<)

3
'

4
"!

<)

'

& '

4
P

=) +
<

(
'
'

!
'

!
(
!

P
'

P
'

'

')
!

'
'

! !

'!

'

'

!!

'
&

&

! !
'
!

(
=

'!

&

'
'
(

&
) '

' !
'
' &
') $
!

P '
'
&
!
& '

'

)
'
(
!

'

V =
,

& '

'

?<@

!
& '

'

2S
t
&
'

! (
!

(
) ,
<

5 )?9@

'

$ & '
'
!

!
'
'

!
( )"
'

&
'
!

!
'

'
'
P

'

' '
'

& .' &

!
& '
)

'

) ,
'

'

'!

&

&

'

? @ ,
(

?=@

'

!'

! '

')

'
?=@

!
'

(
''
(

'
& .'
'

!
)

&

'
! (
'
'

'
!!

& '

!
&

'

''

&

#
,

&
!

/)

'

'

'
!

(
!

'
!

'
' &

!
'

!
!

'

'

'
'
&
'

(
! '

!
&

'

pi
10
p max

p 'i =
,

!
'
'

? @

'

!
!
'
!

!
!

" 8

!
'
(

'
!
'

,
)

&
'
'

4)

,
B

'

&

B
!

'
'
'

&

'

'

'
!'

?*@
!
+ (
#
!

'

! (

) *
!

)
'
'
&

'

&
' &

'
!
'
)

(
!

'
'

'

'
!

'

'

'

'

)
'!

)
!

!
(
)B

?4@

(
! '
!
'

!
(

'
(
#

'

'
! '
'

&

!
!

'

'

'
!
) %

'
'
'
.
)

</

)
'

' &

B
+

! ),

)4

'

'

!' &

5)
>

7:A> 4**

8
9

*
4
A
,

>

6*+*
1& 2

% *$+"1 2
)
)
)
)

8
9
=

Q0*:*$1& 2

988
<8=
/8

8 9
9
=

' &
;

! )

=
: >

<

<

<

<<

! ) '

(
1 2 (

>

7:A> 4**

>

*
4
A
,

8
9

B 3

'
'
(
9 (
'

' &
& '

'

6*+*
1& 2

1& 2

8
9
=

8 9
9
=

!?P @

?P8@
!?P @)

) ' &
#

(
!

'
'
?L8@
3
(

8
'
'

!
R1& 2
<
8 =
99
9

!! #
!

#
(

1 R2

?P @ '

'
'
?P @

' &
(

!
!
9'
'

&

'

' &

B
+

!'
>

9) 4

EI

4
A

' &

(
7:A> 4**

>

6*+*

12

1&

1& 2

8 <

88

99<

888

<=

9 9

98

= 9

9=

<

< 9

<8

<88

<

< <

99

' &

<</

:=:

<?

< >

: <

<

! )

=>?

><=

= >

A
B
+

! ) )

>

(
1 2 (

<
(

7:A> 4**

1 R2
>

6*+*

1&
*
4
8
9

B 3
P @ '

A
,

( !
!?P @

'
)

!
R1& 2

1& 2
8 <

88

888

8 9

9 9

9/

98

9=

9 =

<

< 9

<=/

<8

<88

< =

<

< <

<</

=9<

8<8

(
!! #

!
/

?P8@

'

'

'
?
@ ' &
'
3
' &
&
!

8)

' &
?89@ ' &

!
?<=@
' &
& '
#

'
'
'

'

'

)
(

'
(

' &
' ? /@
!
'

!
'

'

'

' &

(
'

' &

!8

!'
>

=) 4

' &

EI

7:A> 4**
*

>

6*+*

12

1&
8
=
8
88
8=
9
98
9<
=
=8
==

)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)

1& 2
/

8
8=<
98
99
9
<</
< 8
= 8
/
/<=
/

8
9
8
8 8
88=
8=
9 /
9
9<
=
=9
==/

<

' &

!8)

:==
:

< >
>
A

!8) '

(
2 (

>

7:A> 4**

>

8
=
8
88
8=
9
98
9<
=
=8
==

'

!1

1 R2

6*+*
1&

!
1& 2
8
9
8
8 8
88=
8=
9 /
9
9<
=
=9
==/

!
R1& 2
.
.
8
.
8<<
.
.
.
9 =
.
.
=

B 3 8)

P @ '

'
' &

' &
#
!
!
P @)
9)

'
8 <
(
'

!?P @

!' &
8 @ ' &
@
!
'

'
& '

& )
(

'

'' &
' &
!
P8

'
#

' &

'

9
8

/) )4

' &

'
+

!9

'
'
?P8@

3 8
? /

'

'
'

'

'

!! #

! !
? 9<= @ ' &

'

&

(
!

@
'
& '
)6
'
'
9
!
'

!' &
>

'
7:A> 4**

>

6*+*

12

1&
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)
)

8
<

EI

8
=

<
<8
<=
<

' &

9
/

9
<
=/

<
8
8
8
=

<
<
<9
<<

=
8
9=
!

> ?
>

1& 2

'

>

<

!9)

! 9)
!'
!1 2 (
#

>

(
1 R2

7:A> 4**

>

6*+*

!
1& 2

1&

'

!
R1& 2
=

9
<
=/

8
<

.
8

B 3 9)

8
=

<
<8
<=
<

<
<
<9
<<

P @ '
,
' &
9
& '
'

' &
?
89 @ ' &
' &
& ! '
' &
&

!?P @

!! #

'
!
? <= / @
'
#
!
)
)
&
!
'
'
)

.
8
.
= /
=
.
.

(
!

'
'
?P8@

!
' &
&
'
!
'

3 9
?
@
!
!
=
/
& !
(
'

' &

!! (
'
#

!
3
'
) "
' &
' &
'
#
!
'
(
'
!
!
!
! ' &
!

,
!
!
!

#
' &
!

'

' &
!

!
' &
'' &
'
!
)
!
'
!

&

'

!
& !

#
,

'

'
!'

'

!
!) "
!

!
!

' &

'

'
'

'!

(
!' &

(
(

(
(

'

!
!

'

(
(

'

&

'
!

=/ $

'
!#

(
(

' &

'

&

)(
,

!' &

&
#

&

!
!

3"
'
'

'

'
)"

"

!
(

&
!

'

?P @

'
'

'

&

(
'!

' &

? P8 @

!'
'

'

(
'

!
'

&
'

3 $-)4
(
&
' &
!
!

! (

!
= N)
)
'

& @
? @
? @
!
=/

!!
3
"/

<
) ;
6
)

?9@
+
?<@
?=@
? @
>

& :)

9
0

9"

:) 7 !
7

/)
3
/)

<
(

) &

!)
" #
3"
4 !!
A
%

)0
);
!

"

7!
)

?8@

,) :
*
%

"

/
)

)
* " , )

* " #

"

/)

>
! :
! B E!
!
?

0
)3
)
)*

%
%
' #& 0
& A &

*) " #
)9
)

>
)

3 $--0
)
%
3 +

?/@

,
/

#
? @
%
? @
?

,
) 0

) 3

"
7!

!
-

"
' !

0
! !
% E 7!3 ) ;
" !
%
@
!
7 )
B
4
+
!
*!
@ B
>

) !
$ '

& /
)" #
3

)
%
' 4
" #

9
$

3+

'
"

)
2

" #

)0

!
'

!
"
)
@-AB- 0

<

)
)
)

/)
0

/)