1.

Analisa Data
Berdasarkan data percobaan yang telah kami dapat pada praktum ini, dapat saya
analisa bahwa invers kinematika 2 DoF merupakan proses dimana kita harus mencari sudut
1 , dan 2 dengan menentukkan koordinat dari EoE (End of Effector). Dan dalam hal ini
nilai dari

harus dicari terlebih dahulu dikarenakan parameter joint

adalah

parameter yang terdekat dengan posisi EoE.

Pada pecobaan pertama kami mencari nilai dari OCR1A terlebih dahulu sebagai
kalibrasi robot planar dan nilai yang didapatkan akan digunakan pada percobaan iners
kinematika itu sendiri. Saat pencarian nilai OCR1A dari motor servo satu lengan digerakkan
pada sudut 0 dari sumbu x 0 dan diperoleh nilai OCR1A = 1700 yang selanjutnya
disebut OCR1A0, dan dilanjutkan dengan mengarahkan lengan 1 pada sudut
sumbu

x0

90

dari

dengan menekan PB0 dan PB1 sehingga didapatkan nilai OCR1A = 5300 yang

seljutnya disebut OCR1A90. Hal yang sama dilakukan pada motor servo 2 sehingga didapatkan
nilai OCR1B ketika lengan 2 0 dari sumbu x 1 adalah 6160 yang selanjutnya disebut
OCR1B0 dan nilai OCR1B ketika lengan 2

90

dari sumbu

x1

adalah 2590 yang

selanjutnya disebut OCR1B90.

x b teori

= 20.00 cm

x b praktik

= 20.50 cm

y b teori

= 40.00 cm

y b praktik

= 40.00 cm

= 30.90

= 64.60

Sehingga dari nilai nilai tersebut dapat dicari

x b , y b , 1 , dan 2 dan juga error EoE menggunakan rumus :

nilai

persentase

kesalahan

E ( cm )=(x b Teorixb Praktik )2+( y b Teori y b Praktik )2

2. Kesimpulan
Berdasarkan hasil pengamatan pada percobaan dan datanya dapat saya simpulkan bahwa:
- Invers kinematika digunakan untuk mencari besar dari nilai sudut resolute joint
yang diperlukan untuk mencapai posisi yang ditentukan dalam proses
pengambilan suatu objek
- Invers kinematika menggunakan proses untuk mencari nilai 1 dan 2
-

menggunakan koordinat EoE.

Error yang didapat dimungkinkan kerana akurasi dari modul tidaklah sempurna
dan juga kesalahan pembacaan ( Human Error)