Dispense - parte #2
A.A. 20152016
Versione 1.0.1
Indice
1 Identificazione Costitutiva
1.0.1 Modello fine: trave 1D in flessione . . . . . . . . . .
1.0.2 Modello sommario: oscillatore 0D . . . . . . . . . .
1.0.3 Problema prototipo: mensola libera . . . . . . . . .
1.1 Identificazione costitutiva compatibile . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Identificazione costitutiva: mensola rastremata . . .
1.1.2 Identificazione costitutiva: doppio incastro . . . . . .
1.1.3 Identificazione costitutiva: telaio con traverso rigido
.
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2
2
2
3
4
7
7
9
9
10
11
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Identificazione Costitutiva
Ricordiamo qui brevemente il modello di trave flessionale 1D; nel seguito tale modello verr`
a
esaminato in dettaglio.
Corpo: lintervallo (0, L);
Cinematica: il moto `e descritto dalla funzione u(s, ) che associa ad ogni punto s della
trave e ad ogni istante di tempo uno spostamento trasversale (1 gdl). Dato il moto,
definiamo:
(s, ) = u00 (s, ) ,
u(s,
) ,
velocit`
a,
u
(s, ) ,
velocit`
a virtuale ,
incurvamento
(s,
) =
u00 (s, ) ,
incurvamento virtuale
(1)
pi`
u condizioni al bordo ed iniziali
(2)
dove p `e la quantit`
a di moto, M il momento flettente e q il carico distribuito per unit`a di
lunghezza.
Relazioni costitutive:
p(s, ) = (s) u(s,
) ,
(3)
dove `e la densit`
a lineare e B la rigidezza flessionale.
Equazioni di bilancio negli spostamenti:
(s) u
(s, ) + B(s) uiv (s, ) = q(s, ) ,
u(
s, ) = u
( ) , u0 (
s, ) = (
) , s Bu
(s, ) B T
( ) , s Bt
T (
s, ) = T( ) , M (
s, ) = M
u(s, 0) = uo (s) , u(s,
0) = vo (s)
1.0.2
(4)
condizioni iniziali.
Il modello sommario `e il modello di oscillatore che abbiamo esaminato nei capitoli precedenti;
per comodit`
a, riportiamo qui brevemente gli aspetti principali del modello.
Corpo: un solo punto;
Cinematica: il moto `e descritto dalla funzione x( ) che associa ad ogni istante di tempo
lo spostamento del punto (1 gdl). Dato il moto, definiamo:
x(
) , velocit`a, x
( ) , velocit`a virtuale.
2
(5)
pi`
u condizioni iniziali.
(6)
Relazioni costitutive:
f ine ( ) = m x
( ) ,
f ela ( ) = k x( ) ,
(7)
= vo
T ,
(8)
condizioni iniziali.
Nota la lunghezza L della trave, la sua densit`a (s) e la rigidezza flessionale B(s), quali valori
dobbiamo dare alla massa m e alla rigidezza k affinch`e il modello di oscillatore descriva adeguatamente il comportamento della trave? Tale problema pu`o essere risolto in vari modi, pi`
uo
meno accurati, e la risposta dipende dalle condizioni di carico e al contorno della trave.
1.0.3
s (0, L) ,
equazioni di bilancio;
(9)
3 L s2 s3
uL = (s) uL ,
2 L3
(s) =
3 L s2 s3
.
2 L3
(11)
La funzione (s) `e detta funzione di forma in quanto descrive la forma assunta dalla trave con
le condizioni di vincolo (45)1 , a meno dello spostamento uL ; `e immediato verificare che
(0) = 0 ,
(L) = 1 ,
[] = 1 ( `e adimensionale).
(12)
La (11) pu`o essere usata per ricavare le reazione vincolari agli estremi, ossia, la forza fo e la
coppia co allincastro e la forza fL che occorre applicare allestremo libero della trave per ottenere
lo spostamento uL :
fo = T (0) = B u000 (0) =
fL = T (L) =
B u000 (0)
3B
uL
L3
3B
= 3 uL .
L
3
3B
uL ,
L2
(13)
fL
3B
= 3 .
uL
L
(14)
Per quanto riguarda la massa m, possiamo semplicemente usare la massa L della trave e scrivere
m = L. Il modello sommario predice per la trave una pulsazione pari a
s
r
k
3B
=
.
(15)
=
m
L4
Un controllo dimensionale rivela che la formula trovata ha dimensioni fisiche pari a 1/T
[B] = F L2 , [] = M/L ,
|3 B|
ML
1
F L2
=
= 2.
=
4
3
2
| L |
ML
M LT
T
(16)
Lidentificazione costitutiva cos` effettuata `e piuttosto rozza e stima male leffetto delle forze
dinerzia; nonostante ci`
o, questo metodo pu`o essere utile in molti casi.
uL
Figura 1: Sinistra: modello fine 1D. Linea elastica (magenta) della mensola rettilinea (nero) alla
quale `e imposto lo spostamento uL allestremo destro. Destra: modello sommario di oscillatore.
I parametri m e k vengono dedotti dal modello fine, identificando lo spostamento uL della trave
con lo spostamento x delloscillatore.
1.1
Una identificazione costitutiva corretta `e basata sulle formule della potenza: si richiede che la
potenza spesa nel modello fine ed in quello sommario abbiano lo stesso valore, una volta che siano
stati identificati i moti e/o le azioni dinamiche nei due modelli. Quando vengono identificati
i moti, il metodo `e detto compatibile. Riprendiamo lesempio precedente per illustrare questo
concetto.
Potenze Modello fine:
P
P
ela
ine
(17)
(18)
(19)
Z
(
u(s, )) =
0
(s) u
(s, ) u
(s, ) ds ,
(
u(s, )) =
P ext (
u(s, )) =
Z
0
q(s, ) u
(s, ) ds ,
4
(20)
P ela (
x( )) = k x( ) x
( ) ,
(21)
(22)
P ext (
x( )) = f ext ( ) x
( ) ,
(23)
La precedente relazione `e il passo fondamentale della procedura di identificazione compatibile; da essa seguono analoghe relazioni per identificare velocit`a, velocit`a virtuale,
incurvamento, incurvamento virtuale, eccetera:
u(s,
) = (s) x(
),
u
(s, ) = (s) x
( ) ,
(s, ) = 00 (s) x( ) ,
(s,
) = 00 (s) x
( ) .
(24)
Calcoliamo le potenze spese nel modello fine usando lidentificazione tra moti (23)
P
P
ela
ine
Z
((s) x
( )) =
0
00
00
(s) (s) x
( ) (s) x
( ) ds =
((s) x
( )) =
ext
Z
(s) (s) ds
0
L
Z
00
B(s) (s) ds
Z
q(s, ) (s) x
( ) ds ,
=
0
x
( ) x
( ) ; (25)
((s) x
( )) =
x( ) x
( ) ; (26)
q(s, ) (s) ds x
( ) . (27)
A questo punto, la richiesta che la potenza spesa nel modello fine ed in quello sommario abbia
lo stesso valore permette di trasferire le informazioni geometriche e materiali dal modello fine a
quello sommario
P
ine
((s) x
( )) = P
ine
(
x( ))
P ela ((s) x
( )) = P ela (
x( ))
P
ext
((s) x
( )) = P
ext
(
x( ))
ext
Z
m=
(s) (s)2 ds ;
(28)
0
L
Z
k=
B(s) 00 (s)2 ds ;
0
L
Z
( ) =
q(s, ) (s) ds .
0
Come si nota dalle (28), la funzione di forma ha il ruolo di pesare le informazioni del modello
fine. Nel caso di rigidezza e densit`
a costanti, inserendo la (11) nelle precedenti relazioni si trova:
Z
m=
0
33
(s) ds =
L ' 0.23 L ,
140
2
Z
k=
0
B 00 (s)2 ds =
3B
.
L3
(29)
Confrontando questi risultati con quelli precedenti, si vede che per la rigidezza abbiamo ottenuto
la stessa stima data dalla (14), mentre per la massa abbiamo un valore molto pi`
u basso; in
conseguenza, anche la pulsazione naturale prevista dal modello sar`a pi`
u alta
s
s
r
k
3B
3B
=
=
' 2.1
.
(30)
4
m
L 33/140
L4
Una volta che sono stati identificati i parametri costitutivi m e k, si risolve il problema delloscillatore; noto il moto x( ), si calcolano le configurazioni e le sollecitazioni predette dal modello
fine per il tramite della (11):
u(s, ) = (s) x( ) ,
linea elastica;
(31)
u0 (s, ) = 0 (s) x( ) ,
rotazione;
(32)
momento flettente;
(33)
taglio.
(34)
(35)
Osservazione 1. Le formule (28) hanno validit`a del tutto generale, ma si ricordi che se densit`
ae
rigidezza sono variabili lungo la trave non va usata la funzione di forma (11) ricavata assumendo
la trave omogenea; vedi lesempio della mensola rastremata (1.1.1).
Osservazione 2. Una stima della rigidezza equivalente k identica alla (14) pu`o essere ricavata risolvendo un problema stazionario con carico assegnato allestremo libero (invece dello
spostamento assegnato); abbiamo
B uiv (s) = 0 ,
s (0, L) ,
equazioni di bilancio;
(36)
condizioni al contorno. (37)
La soluzione in termini di spostamento `e parametrizzata dal carico f e pu`o essere scritta come
prodotto di una funzione della sola s per f
1 L s2 s3
1 L s2 s3
u(s) =
f = (s) f , (s) =
.
(38)
B
2
6
B
2
6
La funzione (s) non `e una funzione di forma, ma rappresenta una flessibilit`a, ossia un rapporto
tra spostamento e carico: (s) = u(s)/f ; `e immediato verificare che
(0) = 0 ,
(L) =
L3
,
3B
[] =
L
( `e linverso di una rigidezza).
F
(39)
1
3B
= 3 .
(L)
L
(40)
1.1.1
Consideriamo una mensola rastremata di lunghezza L, con densit`a (s) e rigidezza B(s) =
Bo b s affini, incastrata in s = 0 e libera in s = L; il problema stazionario da risolvere `e il
seguente
[B(s) u00 (s)]00 = 0 ,
s (0, L) ,
equazioni di bilancio;
(41)
condizioni al contorno. (42)
(43)
Calcoliamo la forza che occorre applicare allestremo della trave per ottenere lo spostamento uL
f (s) = (B b s) u000 (s) f (L) =
2b3
uL ,
bL(2Bo + 3bL) + 2(Bo bL)2 log(Bo /(Bo bL)))
f (L)
2 b3
=
uL
b L (2 Bo + 3 b L) + 2 (Bo b L)2 log(Bo /(Bo b L))
(44)
B(s) 00 (s)2 ds =
2 b3
.
b L (2 Bo + 3 b L) + 2 (Bo b L)2 log(Bo /(Bo b L))
3 Bo
3b
9 b2
+ O(b3 ) ;
L3
4 L2 80 Bo L
dunque, per b = 0 si ritrova il risultato relativo alla trave con rigidezza costante.
1.1.2
Un caso molto importante per le applicazioni `e la trave con doppio incastro in quanto rappresenta
il funzionamento della maggior parte dei pilastri. Consideriamo una trave di lunghezza L, con
densit`a e rigidezza B costanti, incastrata sia in s = 0 che in s = L; supponiamo di essere
interessati al solo moto dellestremit`
a L, e di voler descrivere questo moto con il modello di
oscillatore. Iniziamo a risolvere un problema stazionario in cui allestremo s = L `e imposto uno
spostamento uL ; abbiamo
B uiv (s) = 0 ,
s (0, L) ,
equazioni di bilancio;
condizioni al contorno.
(45)
(46)
(3 L 2 s) s2
.
L3
(47)
Con questi vincoli avremo sia in 0 che in L reazioni vincolari di tipo forza e coppia, che rappresentano le azioni che occorre applicare allestremo della trave per realizzare lo spostamento uL
mantenendo una rotazione nulla; usando la (47) si ottiene:
12 B
uL
L3
12 B
uL ,
L3
6B
uL ,
L2
(48)
6B
uL .
L2
fL
12 B
= 3 .
uL
L
(49)
13
L ' 0.37 L .
35
(50)
B 00 (s)2 ds =
(s)2 ds =
(51)
ossia, circa 3.3 volte maggiore del valore trovato per la mensola.
uL
Figura 2: Linea elastica (magenta) della trave rettilinea (nero) incastrata da entrambe i lati,
alla quale `e imposto il cedimento vincolare uL allestremo destro; la linea elastica della mensola
con lo stesso cedimento vincolare `e mostrata in blu, tratteggiato.
1.1.3
Lanalisi delle vibrazioni di un telaio con traverso rigido viene affrontato in prima approssimazione con le seguenti ipotesi:
1. la massa dei pilastri `e trascurabile rispetto a quella del traverso;
2. la rigidezza assiale dei pilastri `e molto maggiore di quella flessionale;
3. le deformazioni del traverso sono trascurabile rispetto a quelle dei pilastro.
Sotto queste ipotesi possiamo descrivere il moto del telaio utilizzando un solo grado di libert`a, lo
spostamento orizzontale del traverso; la massa e la rigidezza equivalente saranno la sola massa
del traverso, pi`
u un eventuale contributo dovuto ai carichi verticali, e la rigidezza flessionale dei
pilastri, considerati come travi con doppio incastro (1.1.2). Siano: L, q la luce del traverso e il
carico verticale agente su di esso (compreso il carico dovuto al peso proprio), assunto costante;
h e B laltezza e la rigidezza flessionale dei pilastri; g laccelerazione di gravit`a. Abbiamo:
di Dinamica delle Strutture. A.A. 2011-2012
45
s
qL
12 B
2
q L h3
m=
, k=2 3
T =
= 2
(52)
g
h
24 B g
x( )
EI
Figura224:Isolamento
Portale condalle
traverso
rigido.
vibrazioni
Formuliamo il problema dellisolamento dalle vibrazioni con lausilio dello schema di Fig.(4),
primo esempio di sistema con 2 gdl. Consideriamo due punti x1 e x2 mobili su una retta e
collegati
loro traslare
da una molla
di rigidezza k e uno
di viscosit`a c: tale sistema ha
ato il traverso
pu`otrasolo
orizzontalmente
e smorzatore
per individuarne
due gradi di libert`
a, e le sue configurazioni sono descritte dalle funzioni x1 ( ) e x2 ( ). Nella
orso del moto
`e abbiamo
suciente
il solo
solole forze
parametro
In corrispondenza
figura
indicato
interne che.
agiscono
sui punti 1 e 2: fij `e la forza agente sul
to del traverso,
alla testa
di j;ciascuno
dei fpilastri
una diforza
punto i dovuta
al punto
come ben noto
Le equazioni
bilancio per ogni punto
ji = fij .agisce
3 xi si scrivono come al solito:
12EI/a ; pertanto la forza risultante che i due pilastri esercitano
(53)
f12 = c (x 2 x 1 ) + k (x2 x1 )
x1 ( )
f12
f21
x2 ( )
Figura 4: Schema di un sistema con due gradi libert`a in cui sono indicate le forze interne agenti
sui punti x1 e x2 . Il verso positivo `e il destro.
Nel nostro caso abbiamo, omettendo di indicare la dipendenza di xi da :
fiine ( ) = mi x
i ,
forza dinerzia,
forza interna su x1 ,
(54)
T .
(55)
Le (55) costituiscono un sistema lineare di due equazioni accoppiate tra loro: la x2 compare
nella prima equazione che descrive il moto di x1 ; analogamente, la x1 compare nella seconda
equazione. A partire da questo sistema si studiano due casi particolari di isolamento dalle
vibrazioni.
2.0.4
Isolamento attivo
Lobiettivo di un sistema di isolamento attivo `e quello di ridurre le azioni che una macchina
vibrante trasmette al suolo per il tramite del supporto. Tale problema si formula a partire dal
sistema (55) con le seguenti ipotesi:
sul punto x1 agisce una forzante armonica: f1ext = k A sin( );
il punto x2 `e vincolato a rimanere fermo: f2ext `e la reazione vincolare, ossia, lazione che il
supporto trasmette al suolo.
Sotto queste ipotesi abbiamo un solo grado di libert`a e il sistema (55) si riduce ad una coppia
di equazioni che possono essere risolte in cascata; ponendo m1 = m, x1 = x, abbiamo
mx
+ c x + k x = k A sin( ) ,
T .
c x k x = f2ext ,
(56)
Per quanto riguarda la prima equazione, il problema della risposta ad una forzante armonica `e
stato gi`a risolto e sappiamo che la soluzione particolare `e data dalla
xf ( ) = G(, ) A sin[ 3 (, )] ,
G(, ) =
X
1
=
,
A
[ (1 2 )2 + (2 )2 ]1/2
3 (, ) = /2 + arctan[(1 2 )/(2 )] .
10
(57)
p
con B = k 2 + (c )2 , 4 = arctan
(58)
k
c
.
( 2 1)2
1
1
1 + 8 2
2+
(62)
Tc (, ) = 0 m =
6= r = 1 2 2
2
lim Tc (, ) = 1 ,
lim Tc (, ) = 0 ,
La Fig.(5) mostra la funzione Tc (, ) insieme alla G(, ), per = 0.4; come si nota, i massimi
delle due curve si raggiungono per valori di leggermente diversi.
2.0.5
Isolamento passivo
G, Tc 2
Tc 2
G
Tc
= 0.31
= 0.4
=1
=2
valore 1 per = 2.
Sotto queste ipotesi abbiamo un solo grado di libert`a e il sistema (55) si riduce ad una sola
equazione; ponendo m1 = m, x1 = x abbiamo
mx
+ c (x x 2 ) + k (x x2 ) = 0 ,
con x2 ( ) = A sin( ) .
(63)
(64)
= A B sin( 4 ) .
Lultima uguaglianza `e stata ottenuta utilizzando la stessa formula trigonometrica usata per la
(58). Il problema di partenza (63) `e stato ricondotto ad un problema ben noto: loscillatore con
forzante armonica di ampiezza A B; sappiamo che la soluzione particolare della (64) `e data dalla
xf ( ) =
GAB
sin( 4 3 ) .
k
(65)
In questo caso il parametro importante si ottiene facendo il rapporto tra lampiezza delluscita
x1 e lampiezza dellingresso x2 , che si scopre essere uguale al coefficiente di trasmissione gi`
a
definito in precedenza
s
|x1 |
ABG
1 + (2 )2
=
=
= Tc (, ) .
(66)
|x2 |
kA
(1 2 )2 + (2 )2
Lisolamento passivo `e uno degli argomenti cruciali dellingegneria anti-sismica; in questo caso
lo spostamento x2 rappresenta il moto del terreno dovuto ad un sisma.
12