Breve resea histrica de la

estimacin de estado
Hctor Botero Castro
Universidad Nacional de Colombia
Facultad de Minas
2015

Estimacin de estado
El hombre siempre
ha buscado lograr la
estimacin de
variables difciles de
medir directamente

Estimacin de estado

1716 : Roger Cotes

Matemtico ingls
Frmulas de Newton Cotes
(Regla del trapecio, regla de
Simpsons).
Primeros indicios de mnimos
cuadrados (LS).
Public un slo un paper en
su vida: Logometrica.
Philosophical Transactions.

1714.

1750 : Tobias Mayer

Astrnomo alemn
- Estimacin del
movimiento de la luna
mediante LS. Mapas
lunares y tablas
lunares.

1800 : Karl Gauss

Astrnomo y fsico
alemn
- Estimacin con
mnimos cuadrados

Principio de los mnimos

cuadrados:
el valor ms probable de las cantidades
desconocidas ser tal que la suma de los
cuadrados de las diferencias entre los
valores observados realmente y los valores
calculados, multiplicados por nmero que
midan el grado de precisin, sea la
mnima.

1940: Norbert Wiener y Andrei

Kolmogorov
Estimador similar al KF,
pero no en espacio de
estado. Es ms un
trabajo estadstico que
supone entradas y
salidas como proceso
aleatorios
estacionarios.

1950: Peter Swerling

Basado en el trabajo anterior propuso
estimador en espacio de estado para el
seguimiento de misiles. Consider
dinmica no lineal y ecuaciones de la
medicin.

Swerling, P. Topics in Generalized Least

Squares Signal Estimation. Rand
Corporation.
->Estimacin de rbitas de satlites.

1960: Russian Stratonovich

Filtro de Stratonovich -> Caso general
que incluye el filtro de Kalman:
Stratonovich R. L. On the theory of

optimal non-linear filtering of random

functions. Theory of Probability and its
Applications. N 4, pp 223225, 1959.

1960: Rudolf Kalman

Filtro de Kalman en
tiempo discreto
A new approach to
linear filtering and
prediction problems.

J. of basic engrg,
Trans. of ASME,
series D, 1960.

Por qu se atribuye a Kalman

el estimador?
-

Artculo general, sin aplicaciones especficas.

Otros autores se enfocaban en aplicaciones -> se
oscurece la naturaleza del estimador.
Realiz la discusin entre la dualidad estimacin
control ptimo con estabilidad.
Procedimiento conveniente para uso del computador
digital.
Trabajo realizado en NASA -> Programa Apollo

1960: Rudolf Kalman

Filtro Kalman-Bucy:
tiempo continuo
New results in linear
filtering and prediction
theory. J. of basic
engrg, Trans. of ASME,
series D, 1961.

1964: David Luenberger

Observador Luenberger
Observing the state of a
linear system. IEEE

trans. on military
electronics. Apr 1964.

1964: Observador

Almost any system is an observer

Suavizador filtro -predictor

Ubicacin del Problema

Se tiene la necesidad de
medicin del estado
para :
Control en lazo cerrado
Deteccin de fallas
Monitoreo
Obtencin de
parmetros
17

Ubicacin del Problema

Pero la medicin del estado
no es una tarea fcil debido
a:
No
disponibilidad
de
dispositivos confiables.
Retardos de tiempo.
Altos costos.
Ambientes corrosivos o con
altas temperaturas.
Imposibilidad de medicin
directa.
Sensores no diseados
para el rango requerido.
18

Sensor virtual
Solucin

Medicin indirecta con

Estimadores de Estado
Filtro de Kalman
Observador Luenberger
Observador asinttico
Observador adaptable
Observador de alta ganancia
Observador deslizante
Observador
de
estado
extendido
Estimador basado en inteligencia
artificial
19

Tendencia de algunos estimadores

and Gao, Z., 2006)

(Radke, A.

Jarinah M, Hoang N, Hussain, M, Dochain, D. (2015)

Referencias
Kalman, Rudolf, E. A New Approach to Linear Filtering Predictions
Problems. Transactions on ASME J. Basic Eng. Series 82D. pp 35-45,
1960.
Luenberger, David. An Introduction to Observers. IEEE Transactions
on Automatic Control. Vol AC 16, N 6. pp 596-602, 1971.
Radke, A. and Gao, Z. A Survey of State and Disturbance Observer for
Practitioners. Proceeding of the 2006 American Control Conference

Sorenson, H. W. Least - Squares Estimation: from Gauss to Kalman.

IEEE Spectrum. July 1970.
Jarinah M, Hoang N, Hussain, M, Dochain, D. Review and classification
of recent observers applied in chemical process systems. Computers
and Chemical Engineering, 76 , 2741, 2015.