DEDICATORIAS
A MI SANTISIMA TRINIDAD, SANTITAS Y SANTITOS
A mi hija
Krely Aldebarn Rodrguez Prez
A mi esposa
Silvia Prez Morales
A mi suegrita
Julita Morales Cruz
A mis grandes estrellas que desde el cielo me cuidan y
acompaan
Mis padres:
Jovita Galindo Villareal
Antonio Rodrguez Cazarez
A mi suegrito
Juan Prez Gutirrez
Muy especial a Domingo Domnguez Gonzlez por su gran
apoyo en la realizacin de este libro
INDICE.
Introduccin .......(1)
Justificacin (2)
Objetivos .(3)
Captulo I.
1 Sistemas de control ...(5)
1.1 Marco conceptual .......(6)
1.1.1 Control, sistema, proceso,
actuador, variable controlada,
variable manipulada,
sistema de control,
perturbacin,
entrada de referencia ........(6)
1.2 Control en lazo abierto .........(7)
1.2.1 Representacin mediante diagrama de bloques ....(8)
1.2.2 Anlisis de ejemplos reales ....(8)
1.3 Control en lazo cerrado ....(10)
1.3.1 Representacin mediante diagrama de bloques .......(10)
1.3.2 Anlisis de ejemplos reales ......(14)
1.4 Sistemas lineales ......(15)
1.4.1 Sistemas lineales invariables en el tiempo ....(22)
1.4.2 Sistemas lineales variables en el tiempo ......(23)
1.5 Sistemas no lineales ....(25)
1.5.1 Linealizacin ..........(34)
Captulo II.
2 Modelado de sistemas dinmicos ........(52)
2.1 Funcin de transferencia ........(54)
2.1.1 Sistemas mecnicos ............(55)
2.1.1.1 De translacin .........(56)
2.1.1.2 De rotacin ..........(66)
Conclusiones .(334)
Bibliografas ...(335)
Apndices y anexos...(336)
Introduccin.
En la actualidad existen numerosos objetivos que se deben cumplir. Por ejemplo en
un supermercado es necesario mantener una temperatura estrictamente controlada
para la correcta conservacin de diferentes tipos de alimentos. Estos requerimientos
son similares para mantener el agua caliente en los procesos industriales por ejemplo,
en las calderas e intercambiadores de calor, tambin en los sistemas de control
mecnico, hidrulico, neumtico, elctrico, electrnico, todos ellos se pueden utilizar
con un solo fin como el de producir un automvil, etc. Todas las industrias requieren
de sistemas robticos los cuales realizan innumerables funciones que requieren de un
alto grado de exactitud, las cuales se realizan en forma repetitiva, lo que para un
humano resulta muy pesadas y tediosas a lo cual resulta a cometer muchos errores.
As en la actualidad los sistemas automticos de control tienen un papel preponderante
en el desarrollo tecnolgico y el avance de la civilizacin moderna. Es inevitable
encontrar sistemas de control en las industrias manufactureras, lneas de ensamble
automtico, sistemas de transportes, mquinas y herramientas, sistemas de potencia,
robots, sistemas con tecnologa espacial, entre muchas otras aplicaciones. Por estas
razones es necesario conocer los principios fundamentales de los sistemas
automticos de control.
Justificacin.
El presente trabajo tiene la finalidad de proporcionar al estudiante un medio didctico
de acuerdo al programa nmero 05 Elaboracin y publicacin de material didctico
ara la enseanza basada en el modelo acadmico actual.
Siendo esta una obra editorial correspondiente a la materia de Ingeniera de Control
Clsico, clave EMJ-1014, la cual forma parte de la carrera de Ingeniera
Electromecnica.
Teniendo en cuenta la experiencia docente de estar impartiendo dicha materia, se
logr percibir la importancia y necesidad que el estudiante cuente con una base
bibliogrfica acorde a los tiempos actuales y programas acadmicos vigente, adems
de que sea una gua til para el maestro ante su labor docente, logrando de esta
manera un material con beneficio institucional.
Objetivos.
Lo que se pretende con este texto es que el estudiante obtenga un panorama completo
de los sistemas de control, por lo tanto el estudiante adquirir un conocimiento de la
terminologa necesaria para describir los sistemas automticos de control y obtendr
los modelos matemticos que describen el comportamiento dinmico del sistema. Con
el apoyo de las leyes fsicas y matemticas elaborara diagramas que facilitan el manejo
de los sistemas de control para determinar su funcin de transferencia.
Analizara las acciones bsicas de los sistemas de control automtico de sistemas
retroalimentados, que comparan la salida obtenida con el valor deseado de la entrada.
Conocer los mtodos de anlisis para evaluar la estabilidad de los sistemas.
Analizara las formas de controlar un motor elctrico de c.c y adquirir los
conocimientos para elaborar un proyecto de control de un motor de corriente continua.
Captulo I
Sistemas de Control
1 SISTEMAS DE CONTROL.
Un sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una
serie de elementos que permiten influir en el funcionamiento del sistema. La finalidad
de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulacin de las variables
de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen
unos valores establecidos.
Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los
siguientes requisitos:
Ser tan eficiente como sea posible, segn un criterio preestablecido. Este
criterio consiste en que la accin de control sobre las variables de entrada sea
realizable, evitando comportamientos bruscos e irreales.
Sensores. Permiten conocer los valores de las variables medidas del sistema.
Variable controlada.
La variable controlada es la seal de salida del sistema de control.
La variable controlada es la cantidad que se mide o controla.
Variable manipulada.
Es la seal de salida de los elementos que proporcionan la entrada al proceso o planta.
Tambin se puede definir como la cantidad o seal que el controlador modifica para
afectar el valor de la variable controlada.
Sistema de control.
Un sistema de control, son componentes fsicas, qumicas, estadsticas, biolgicas,
etc. Que se relacionan en una secuencia que dirigen, mandan o regulan los procesos
para obtener una seal de salida deseada.
Perturbacin.
Una perturbacin es una seal externa, generalmente indeseada, que afecta
negativamente el valor de la salida del sistema. Hay perturbaciones que se generan
dentro de sistema y se denominan perturbaciones internas, y hay seales externas
que perturban al sistema y se llaman perturbaciones externas.
Entrada de referencia.
La seal de entrada es generada por una fuente externa y se aplica al sistema de
control. La seal de referencia se elige con el valor que se desea que tenga la salida
del sistema. Una seal de referencia tiene un valor tal que ordena una accin
especfica a la planta o proceso.
Entrada
seal de
() referencia
Motor
de C.D
Momento
de inercia
()
()
Posicin angular
de salida
a)
Gv
Tensin
de
entrada
()
()
Corriente
Motor de C.D
de
controlado por armadora
armadura que
()
modifica la
seal de mando.
Constante
del par
motor
Par del
motor
()
Momento
de
inercia
Posicin
angular
()
b)
Figura 2. a) Diagrama del control de posicin angular.
b) Diagrama de bloques simplificado del sistema de control de posicin angular de
una lavadora/secadora.
8
Ejemplo 2.
Una tostadora de pan es un sistema de control en lazo abierto porque est controlado
por un temporizador o reloj, ya que el usuario determina el tiempo en el cual se debe
de tostar el pan y el usuario no es parte del sistema de control. Una vez que ha
transcurrido el tiempo determinado por el usuario la calidad del tostado del pan que es
la salida del sistema puede ser bueno o malo, y solamente se cambia el tostado
aplicando una nueva entrada, es decir, el usuario seleccionara otro intervalo de tiempo
en el reloj temporizador.
Un diagrama simplificado se muestra en la Figura 3.
Tiempo
seleccionado
entrada
Reloj
temporizador
Elemento
calefactor
Voltaje
Pan o
planta
Pan
tostado
salida
Dispositivo
de control
Seal de
entrada
()
Actuador o
amplificador
Motor
de
C.D
Tina
con
ropa o
planta
Salida
velocidad
constante
0 ()
10
(1)
13
EMcl 1014
REALIMENTACION
DESPLAZAMIENTO
S SE CIERRA AL METER EL PAN
FUENTE
DE
VOLTAJE
ELEMENTOS
CALEFACTORES
PAN
DETECTOR
DE COLOR
CON AJUSTE
ESPEJO
En la tostadora la calidad de tostado se determina por el color. Cuando el color del pan
se compara con el color seleccionado en el detector de color la seal activa e(t) =
cp (t) cd (t) donde cd (t) es el color del pan y cp (t) es el color seleccionado. La seal
de error e(t) alimenta un transductor de color que convierte la seal e(t) en
desplazamiento que abre el interruptor . Se cierra al meter el pan y se abre cuando
e(t) = 0.
Fuente
110V
()
Transductor Desplazamiento
color
()
-
Interruptor
Color del
pan ()
()
dn1
dm
dm1
c(t) + a1 dtn1 c(t) + an1 dt c(t) + an c(t) = b0 dtm r(t) + b1 dtm1 r(t) + +
dtn
d
(1)
15
1) Si la entrada r(t) produce una salida c(t) entonces la entrada K r (t) produce la
salida K c (t)
Esta condicin se conoce como propiedad de homogeneidad.
2) Si la entrada r1 (t)produce una salida c1 (t) y la entrada r2 (t) produce una salida
c2 (t). Entonces la entrada r1 (t) + r2 (t) produce una salida c1 (t) + c2 (t).
Esta condicin se conoce como propiedad de la superposicin.
Un sistema lineal continuo o discreto se puede definir como un sistema que satisface
las propiedades de superposicin y de homogeneidad.
Los sistemas lineales continuos tambin presentan otra caracterstica de entradasalida, cuando la entrada es una onda sinusoidal, la respuesta o salida en estado
estacionario tambin es una funcin sinusoidal continua de la misma frecuencia.
Los sistemas de control generalmente se estudian como una funcin del tiempo, por
lo tanto el tiempo es la variable independiente.
Si los coeficientes varan como una funcin de la variable independiente, el resultado
es una variacin especial de un modelo lineal descrito como un modelo lineal variable
en el tiempo.
Los modelos lineales invariables en el tiempo se componen de ecuaciones
diferenciales o en diferencias con coeficientes constantes como se muestra en el
modelo matemtico de la Ecuacin (1).
16
Un resorte tambin tiene un tamao finito y muestra una masa distribuida a lo largo
de la deflexin. Los parmetros distribuidos actan para extender el tiempo requerido
para que una corriente recorra la resistencia o una fuerza pase por el resorte.
En la practica el tiempo de propagacin es normalmente mucho ms pequeo que el
tiempo de respuesta del sistema, tal como viene determinado por la dinmica natural
del sistema, por lo tanto este efecto no afecta significativamente la ecuacin del
comportamiento y el empleo de un modelo de parmetros concentrado es una
aproximacin razonable. La necesidad de un modelo de parmetros distribuidos por lo
general se utiliza para frecuencias muy altas entonces comnmente no son requeridas,
por esta razn para bajas frecuencias los modelos matemticos de los sistemas son
ecuaciones diferenciales ordinarias es decir, no de derivadas parciales y el tiempo es
la nica variable independiente.
17
()
+
()
()
()
Figura 1.
Figura 2.
Sistema elctrico.
Las Ecuaciones (2) y (3) representan los modelos matemticos lineales de los
sistemas elctrico y mecnico de parmetros distribuidos.
d
(2)
(3)
Ejemplo 1.
Deducir si el sistema representado por la Ecuacin (4) es lineal o no lineal.
c = 2u2
Solucin:
Principio de superposicin.
u1 = 4 y u2 = 2u1 = 8
c1 = 2u1 2 = 2(4)2 = 32
c2 = 2u2 2 = 2(8)2 = 128
cp1 = c1 + c2 = 32 + 128
cp1 = 160
Para:
cp2 = 2(u1 + u2 )2 = 2(4 + 8)2 = 2(12)2
cp2 = 288
Como la salida cp1 cp2 el sistema no cumple con el principio de superposicin.
Por lo tanto el sistema es no lineal.
Principio de homogeneidad.
u1 = 4
c1 = 2u1 2 = 2(4)2 = 32
c1 = 32
u2 = 2u1 = 2(4) = 8
c21 = 2(8)2 = 128
Como: c1 = 32
c2 debe ser.
c2 = 2c1 = 2(32) = 64
c22 = 64
19
(4)
c21 c22
No cumple con el principio de homogeneidad lo que confirma que el sistema es no
lineal.
Ejemplo 2.
Deducir si el sistema representado por la Ecuacin (5) es lineal o no lineal.
c = 2u
(5)
Solucin:
Si
u1 = 4
u2 = 8.
c1 = 2(4) = 8
c2 = 2(8) = 16
cp1 = c1 + c2 = 8 + 16 = 24
cp1 = 24
cp2 = 2(u1 + u2 ) = 2(4 + 8) = 2(12)
cp2 = 24
u2 = 2u1
Entonces.
ch1 = 2u1 = 2(4)
ch1 = 8
Para u2 = 2u1 .
u2 = 2(4) = 8
ch2 = 2(8) = 16
ch2 = 16
Como u2 = 2u1 y ch2 = 2ch1 el sistema cumple con la propiedad de homogeneidad.
Por lo tanto el sistema es lineal.
Ecuaciones lineales.
Son aquellas que consisten en una suma de trminos lineales. Todas las dems
ecuaciones son no lineales.
20
Termino lineal.
Un trmino lineal es aquel de primer grado en la o las variables dependientes y en sus
derivadas.
Ecuacin diferencial de primer orden.
Se llama ecuacin diferencial de primer orden a aquella en que la variable dependiente
y sus derivadas son de primer orden.
( dt ) ,
dy
u ( dt ),
sen u
d2 v
La ecuacin ( dt ) + y = 0.
dy 2
21
d3 u d2 u
+
+ x + u4 = 0
dv 3 dv 2
Es no lineal por el trmino u4 .
La ecuacin.
y + 5yy + 3y = cos x
Es no lineal porque en ella aparece el producto de y por una de sus derivadas.
y + sen y = 0
Es no lineal porque interviene la funcin trascendental sin y la cual es una funcin no
lineal de y.
y + 5xy + 8y = cos x
Es una ecuacin lineal de segundo orden.
Los trminos xy y cos x no alteran que la ecuacin sea lineal porque por definicin,
dicha condicin viene determinada solamente por la manera de relacionarse entre si
la variable dependiente y sus derivadas.
T = MgL sen
Es no lineal. Esta relacin no lineal entre T y se muestra en la Figura 3.
di
dj
dti
c = m
j=0 a j dtj u
(1)
Donde.
, , , --- Son constantes que no dependen del tiempo.
, , , --- Son constantes que no dependen del tiempo.
Ejemplo 1.
La Ecuacin (2) representa un sistema lineal invariable en el tiempo.
d3
d2
d2
(2)
d2
d2
b3 dt c + b2 dt c + b1 dt c + b0 c = a2 dt u + a1 dt u + a0 u
(3)
b1 = 10,
b2 = 5 y b3 = 8
a1 = 6,
a2 = 7
23
M(t)
K()
B()
Figura 1.
d2
(1)
En la Ecuacin (1) se observa que el coeficiente M(t) depende del tiempo. Por lo tanto
es un sistema lineal variable en el tiempo.
Los sistemas variables en el tiempo se pueden representar por la ecuacin
n
i=0
j=0
di
di
bi (t) i c(t) = aj (t) i u(t)
dt
dt
Donde los coeficientes.
b0 (t), b1 (t), , bn (t) --- Son variables en el tiempo.
a0 (t), a1 8t), , am (t) --- Son variables en el tiempo.
c(t)
u(t)
Ejemplo 1.
El circuito elctrico de la Figura 2 est compuesto por elementos que varan en el
tiempo.
(t)
+
()
()
()
()
d
En este sistema:
() = Entrada = Voltaje.
() = Salida = Carga.
() = Inductancia = Variable en el tiempo.
() = Resistencia = Variable en el tiempo.
() = Capacitancia = Variable en el tiempo.
La ecuacin diferencial variable en el tiempo del circuito es:
v(t) = L(t)
d2
d
1
q(t) + R(t) q(t) +
q(t)
2
dt
dt
C(t)
d2
d
u(t) = b2 (t) 2 C(t) + b1 (t) C(t) + b0 (t)q(t)
dt
dt
Donde los coeficientes variables en el tiempo son:
b2 (t) = L(t),
b1 (t) = R(t),
b0 (t) =
1
a =1
C(t) 0
12
10
8
0 10
20
30
40
50
a)
25
60
70 80
90
100 110
10
8
1
6
4
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
b)
Figura 1.a) Sistema mecnico para obtener la raz cuadrada de un nmero c.
b) Ejemplos de elevar al cuadrado U1 = 10, U2 = 8 y U3 = 4.
En la Figura 1(a) el punto D es el vrtice de las varillas AD y DB que tienen un ngulo
fijo de 90 es decir, + = 90 y el punto D tiene una gua OD por la cual se mueve
verticalmente al eje AB.
La rama o varilla pasa por una corredera que pivotea en el punto A. La otra rama o
varilla DB pasa por una segunda gua o corredera B que est obligada a seguir la gua
horizontal OB. Por la geometra del dispositivo los tringulos DOB y AOD son siempre
semejantes, por lo tanto.
C U
=
U L
tan =
U 2 = LC
C=
U2
L
(1)
U = LC
(2)
U12 102
=
= 100
1
1
2.- U2 = 8.
C2 =
U22 82
=
= 64
1
1
3.- U3 = 4.
U32 42
C3 =
=
= 16
1
1
Para que la ecuacin sea lineal cada una de las variables U1 , U2 , U3 , , Un de la
expresin C debe aparecer solo en la primera potencia y la contribucin de cada
trmino debe sumarse independientemente como:
C = k1 U1 + k 2 U2 + k 3 U3 + + k n Un
(3)
U2
L
(4)
27
C
(, )
( , )
U
U2
Figura 2. Grafica de la funcin C = L .
(5)
c dc
= | = pendiente en el punto de operacion (Ui , Ci )
U du i
U2
C = du| u = du ( L )| u =
i
2Ui
L
(6)
2Ui
L
(7)
2Ui
L
u = 64 +
2(8)
1
1 = 80
(8)
exactoapox.
8180
exact0
81
) 100 = (
) 100.
error = 1.23%
Entonces el error es una parte en 81, es decir, menos del uno por ciento.
C = U |i x1 + U |i U2 + + U |i Un
1
(9)
(11)
Entonces la expresin general para obtener una aproximacin lineal de una funcin no
lineal es:
c = K1 u1 + K 2 u2 + + K n un
Donde:
29
(12)
K1 =
C
C
| , K2 =
| ,
U1 i
U2 i
etc
1 2
U
L
Se obtiene lo siguiente.
La variable independiente es la entrada U y corresponde a U1 de la ecuacin general.
Entonces:
C
U2
2U
2Ui
K1 = | =
( )| = | =
U i U L i
1 i
1
Con la Ecuacin (12).
C = K1 u =
2Ui
u
1
2Ui
1
(13)
Ejemplo 2.
Linealice la Ecuacin (14).
Z = 0.1x 2 +
100
(14)
Si y1 = 10 xi = 20.
Qu porcentaje de error hay s y = 1, y x = 2?
Solucin:
Linealizacin de la Ecuacin (14).
Z=
Z = 0.1x12 +
z
z
| x+ | y
x i
y i
100
yi
+ 0.1(2)xi x
100
y2i
(15)
Z = 0.1(20)2 +
100
100
+ 0.2(20)(2) 2 1 = 40 + 10 9
10
10
Z = 41
100
= 32.2 + 9.0909
11
Z = 41.49
Sistema exacto.
De donde:
% de error = 1.18%
Ejemplo 3.
Linealizar el modelo matemtico no lineal del sistema representado por la Ecuacin
(16).
y = sen kx
(16)
b) xi = 1
Solucin:
y = F(x) = yi + y
(17)
En la Ecuacin (16).
yi = y|i = sen kx|i = sen kxi
yi = sen kxi
31
(18)
y = c1 + c2 x2 + + cn xn
y
c1 = x |i , c2 = x |i x2
(19)
(20)
De la Ecuacin (20).
c1 =
(21)
(22)
Ejemplo 4.
Linealizar la Ecuacin (23).
y = tang kx
(23)
b) xi = 1
Solucin:
y = F(x) = yi + y
(24)
(25)
Se sabe que:
y = cx
Donde:
c=
| = (tang kx)|
x i x
i
32
(26)
du
dx
tang u = (sec 2 u) dx
(27)
d
kx
dx
c = k(sec 2 kx) i
c = k(sec 2 kx i )
(28)
(29)
(30)
Graficas de:
= tan = tan = 0
= tan
= tan
=0
0
Figura 3.
= sec
1
=
cos
1
0
Figura 4.
33
Si.
a) xi = 0 De Ecuacin (30).
y = tang 0 + k(sec 2 0)x
y = kx
b) para xi = 1.
y = tang k + k(sec 2 k)x
Ejemplo 5.
Linealizar la Ecuacin (31).
y = ekx
(31)
(32)
yi = y|i = ekxi
c=
yi = ekxi
(33)
y = cx
(34)
| = ekx |
x i x
i
c = kekxi
(35)
(36)
a) Para xi = 0.
y = 1 + kx
b) Para xi = 1 de la Ecuacin (36).
y = ek [1 + kx]
1.5.1 LINEALIZACIN.
Hay muchos procesos para linealizar, modelos matemticos de sistemas no lineales.
Es importante linealizar los modelos matemticos no lineales, porque una vez
34
(1)
df
(2)
,
du
2 f
du2
, , Se evalan en u= u.
c = f(u) + du + |u=u (u u)
df
u=u
(3)
Entonces queda.
c = c + k(u u)
(4)
c c = k(u u)
(5)
35
(6)
La aproximacin lineal del sistema no lineal de la Ecuacin (6) en una serie de Taylor
en la vecindad del punto de operacin u1 , u2 se convierte en.
c = f(u1 , u2 ) + [
1
[
2!
2 f
u1
f
f
(u1 u1 ) +
(u u2 )] +
u1
u2 2
2 f
(u1 u1 )2 + 2 u
1 u2
(u1 u1 )(u2 u2 ) +
2 f
u2 2
(u2 u2 )2 ] +
(7)
f
|
u1 u1 =u1
2
u2 =u
k2 =
f
|
u2 u1 =u1
2
u2 =u
36
Ejemplo 1.
Linealizar un sistema de nivel de lquido.
Un sistema de nivel de lquido est representado por la Figura 1. En estado
y el gasto de salida es Q0 = Q
. Y la presin
estacionario, el flujo de entrada es Qi = Q
.
hidrosttica es H = H
Cuando el flujo es turbulento se tiene
= kH
Q
a Qi = Q
+ q i. Este cambio
Se supone que para t=0 el gasto de entrada vara de Qi = Q
aH=H
+h este cambio
en el flujo de entrada modifica la presin hidrosttica de H = H
a Q0 = Q
+ q0.
produce una variacin en el flujo de salida de Q0 = Q
= +
+ 0
+
=
0 = + 0
Figura 1. Sistema de nivel de lquido.
En el sistema el lquido de entrada Qi de la llave es igual al que se queda en el tanque
+ 0
= 0 =
= (, ) =
(8)
) y H = H
, Q
+ h, Qi =
En la Ecuacin (8) las condiciones en el punto de operacin (H
+ q i en el estado estacionario.
Q
37
dH
=0
dt
Entonces se tiene.
) = 0
, Q
f(H
Utilizando la Ecuacin (8) en la Ecuacin (7).
dH
dt
i ) = (H H
i)
, Q
) +
f(H
(Qi Q
H
Q
(9)
Como.
i) = 0
, Q
f(H
De la Ecuacin (8).
1
(, ) =
(10)
f
k
|
=
(
)=
H H=H H
2
Como:
k=
f
Q
1
Q
|
=
H H=H
2 2
Como:
R=
2H
1
Q
=
R 2H
f
1
|
=
H H=H
Rc
De la misma forma:
f
1
1
|Qi =Q =
( Qi ) =
Qi
Qi c
c
Sustituyendo en la Ecuacin (9).
dH
dt
1
Rc
i)
) + 1 (Qi Q
(H H
c
38
(11)
dh 1
1
=
h + qi
dt
Rc
c
De donde.
dh
q i = c dt + R
(12)
La Ecuacin (12) expresa que el volumen de lquido q i que entra al tanque es igual al
dh
volumen del lquido c dt que se queda en el tanque ms el volumen q 0 = R que sale del
tanque.
EJEMPLO 2.
Linealizar el modelo matemtico del sistema representado por la Ecuacin (13)
z = 2x 2 + 8xy + 12y 2
(13)
9 x 11
}
4y6
(14)
Solucin:
La condicin normal de funcionamiento se obtiene de las desigualdades de la
Ecuacin (14) de donde se toma seleccionado.
x = 10
}
y = 5
(15)
(16)
y=y
Como se desprecian los trminos de alto orden por ser muy pequeos, la Ecuacin
(16) se expresa como:
z = z + k1 (x x) + k 2 (y y)
(17)
Donde.
z = f(x, y) = 2x 2 + 8yx
+ 12y 2 = 2(10)2 + 8(10)5 + 12(5)2
z = 900
k1 =
x=x
x=x
x y=y
x
y=y
39
(18)
k1 = 80
k2 =
(19)
x=x
y=y
y=y
k 2 = 200
(20)
(21)
La Ecuacin (21) es una aproximacin lineal para la Ecuacin (3) en la vecindad del
punto de operacin (x, y) = (10,5).
x = 10
(x, y) = |
y = 5
40
(22)
A = Ai + a
A
a = X| x + Y| y
i
(23)
(24)
(25)
Cada uno de los trminos de la Ecuacin (25) est representado por un rea en la
Figura 2. La diferencia entre esta aproximacin y el rea de la Figura 2 es A.
Es decir.
A = XY
La diferencia es el rea.
Ae = error = xy
Ejemplo 3.
Determina la representacin lineal para la Ecuacin (26).
F = (MD2 + BD + K)X Mg
(26)
F
| x
X i
F
| x = (MD2 + BD + K)X
X i
41
La Ecuacin (26) queda linealizada al sustituir las letras maysculas por letras
minsculas y quitando los trminos constantes como (-Mg).
Ejemplo 4.
Linealice la Ecuacin (27).
z = 0.5X 2 +
120
(27)
Si.
y
Yi =15
}
Xi =25
(28)
X = Xi + x = 25 4 = 21
Y = Y1 + y = 15 + 2 = 17
Cul es el porcentaje de error para:
y=2
}
x=4
(29)
z = zi + Z
(30)
y
Solucin:
Z=
z
z
| x+
|y
X i
Y i
zi = z|i
zi = 0.5Xi2 +
120
(31)
Yi
d
120
120y 1 = 2
dy
y
De Ecuacin (30).
Z = X (0.5X 2 +
120
Y
)| x + Y (0.5X 2 +
120
Z = 0.5(2)Xi x
120
Y2i
)| y
(32)
(33)
De Ecuacin (33).
z = 0.5xi2 +
120
(34)
yi
120
Yi
+ Xi x
120
Y2i
Sustituyendo:
Yi = 15 , Xi = 25 , y = 2 , x = 2
42
(35)
En la Ecuacin (35).
z = 0.5(25)2 +
z = 219.43
120
120
25(4)
(2)
(15)2
15
Aproximacin linealizada.
120
120
= 0.5(21)2 +
y
17
z = 227.558 no linealizada.
El porcentaje de error es = (
sin linlin
) 100.
sin lin
% error =
227.558 219.43
100
227.558
Entonces l.
% error = 3.57
Linealizacin de sistemas que estn en funcin de varias variables.
(36)
Ejemplo 5.
Un sistema de control est representado por las ecuaciones no lineales Ecuacin (37)
y Ecuacin (38).
d2 v
dv
2 d2 + 8 d z + z 2 = 4
dn
10n2 + 6 d = 2v + 2z
(37)
(38)
Solucin:
Como el punto de equilibrio v, n, z, son constantes se tienen que:
dv
d2 v
dn
dz
=0 ;
=0 ;
=0 ;
=0
2
d
d
d
d
z0 = 2
Por lo tanto en el punto de equilibrio las Ecuacin (37) y (38) quedan:
z0 2 n0 = 4
(39)
(40)
Se conoce el valor de z0 = 2.
De Ecuacin (39).
(2)2 n0 = 4
n0 = 1
De Ecuacin (40).
10(1)2 = 2v0 + 2(2)
6 = 2v0
v0 = 3
Por lo tanto las tres variables en el punto de equilibrio son:
n0 = 1 , z0 = 2 , v0 = 3
Tomando en cuenta que:
dv
d2 v
dn
=v ;
=
u
;
= n
d
d2
d
Se reescriben la Ecuacin (37) y (38) como:
2v + 8v z + z 2 n = 4
(41)
10n2 + 6n = 2v + 2z
(42)
n| (n n0 ) = 0
0
De la Ecuacin (42).
44
(43)
d10n2
dn
| (n n0 ) +
0
d6n
dn
(n n 0 ) =
d2v
| (v v0 ) +
dv
0
d2z
| (z z0 )
dz 0
(44)
(45)
(46)
(43)
De la Ecuacin (46).
20(1)( 0 ) + 6( 0 ) = 2( 0 ) + 2( 0 )
(44)
Las Ecuacin (43) y (44) son las Ecuacin (37) y (38) linealizadas para valores
prximos al punto de equilibrio (0 , 0 , 0 ).
Si la variable varia de 2 a 2.1 se tendr.
( 0 ) = (2.1 2) = 0.1 = 0.1 + 0
= 2.1
En esta nueva condicin de equilibrio las ecuaciones linealizadas resultan:
De la Ecuacin (43).
4( 0 ) + 4( 0 ) = 0
(45)
20( 0 ) = 2( 0 ) + 2( 0 )
(46)
De la Ecuacin (44).
De la Ecuacin (45).
4(2.1 2) + 4( 0 ) = 0
4(0.1) + 4( 0 ) = 0
( 0 ) =
0.4
= 0.1
4
= 0.1 + 1 = 0.9
= 0.9
Sustituyendo en Ecuacin (46).
20(0.1) = 2( 0 ) + 2(2.1 2)
45
2 = 2( 0 ) + 0.2
2( 0 ) = 2 0.2 = 2.2
( 0 ) =
2.2
2
( 0 ) = 1.1
= 1.1 + 3
= 1.9
De aqu resulta para el modelo linealizado:
= 2.1
{ = 0.9
= 1.9
Para el modelo sin linealizar de la Ecuacin (37).
2 = 4
(47)
102 = 2 + 2
(48)
De la Ecuacin (38).
De la Ecuacin (47).
(2.1)2 = 4
=
4
4
=
(2.1)2 4.41
= 0.90702
De la Ecuacin (48).
10(0.90702)2 = 2 + 2(2.1)
10(0.8227) = 2 + 4.2
=
8.227 4.2
2
= 2.0135
Entonces para el sistema sin linealizar resulta:
= 2.1
{ = 0.90702
= 2.0135
Que son los valores un poco diferentes del modelo lineal.
Ejemplo 6.
Linealizar la Ecuacin (49).
46
= 2 2 + 8 + 12 2
(49)
En la regin.
9 11
}
46
Solucin:
Se tiene:
= 2 2 + 8 + 12 2 = (, )
= (, ) = ( , ) + [ ( ) + ( )]=
(50)
| ( ) + | ( )
=
=
=
Si se hace.
1 = | =
2 = | =
Se tiene.
1 =
(2 2 + 8 + 12 2 )|
= (4 + 8)|=10
=
=5
=
1 = 4(10) + 8(5) = 80
2 =
(2 2 + 8 + 12 2 )|
= (8 + 24)|=10
=5
(51)
La Ecuacin (51) es una aproximacin lineal de la Ecuacin (49) que es una ecuacin
no lineal.
(52)
Donde [()] indica que la salida () es una funcin de la entrada (). Esta relacin
puede mostrarse grficamente como en la Figura 3 0 designa el punto de operacin
normal. Como la curva (funcin) es constante en el intervalo de inters, entonces
puede utilizarse la serie de Taylor en el punto (0, 0 ) de operacin. Entonces:
() = () = (0 ) + |
=0
( 0 ) +
1 2
2! 2 =0
( 0 )2 + +
(53)
|
=0
|
=0
= ()
(0 , 0 )
)
0
= (1 , 2 , , )
(54)
[
(1 10 ) + 2
2! 2
1 2
(1 10 ) +
( 20 ) +
1
2 2
2
(1 10 )(2 20 ) + 2 (2 20 ) ] + + (55)
2
= (10 , 20 , , 0 ) + |(
1
1 10 )
=0
+ |(
2
2 20 )
=0
+ +
(56)
(57)
(58)
(59)
49
= 2 + 1
0
=1
2
=5
4
=9
6
= 13
8
= 17
10
= 21
( 0 )
|
=0
1!
(60)
=0
= (0 ) + |
=0
( 0 )
( + )|=0 =
(61)
(62)
= (0 ) + |=0 ( 0 ) = 0 + ( 0 )
(63)
(64)
(65)
Ejemplo 8.
Considrese el oscilador de pndulo de la Figura 5.
50
(66)
Donde.
= Es la constante de la gravedad.
La condicin de equilibrio para la masa es 0 = 0.
/2
/2
b)
a)
Figura 5. Oscilador de pndulo.
( = 0 ) = ( 0 )( = 0 )
|
=0
0 = 0
= [(0)]
Entonces:
=
(67)
51
Captulo II
Modelado de Sistemas
Dinamicos
()
()
52
21 ()
(1)
= 2 221
(2)
Donde.
= Capacitancia elctrica = .
+
()
()
() = 2 () + () + ()
2
(3)
= 2 + +
Funcin de transferencia.
Generalmente se utilizan dos aproximaciones equivalentes para la obtencin de
informacin de un modelo matemtico de un sistema.
Uno de los modos de aproximacin es mediante el uso de polos y ceros, y el otro
mtodo de aproximacin es el de respuesta a la frecuencia. En estado estacionario
en estas dos aproximaciones se utiliza para el anlisis la funcin de transferencia en
el parmetro de la transformada de la place.
0 + 1 1 + + 1 + = 0 + 1 1 + +
1
(1)
Donde.
= Es la salida o respuesta del sistema.
= Es la entrada del sistema.
Para simplificar la escritura de la Ecuacin (1) se utiliza el operador .
(2)
(3)
(4)
Donde (0), (0) , 2 (0), 1 (0) son las condiciones iniciales de las derivadas
evaluadas en = 0.
Entonces la Ecuacin (4) se reduce a:
{ ()} = ()
(5)
(6)
=
()
0 + 1 1 ++ 1 +
0 + 1 1 ++1 +
(7)
() = 2 () + () + ()
(8)
( + + ) =
(9)
En la Ecuacin (6) = 2, = 0, 0 = , 1 = , 2 = 0 = 1.
Sustituyendo en la Ecuacin (5).
()
()
1
1
2 ++
(10)
sistemas mecnicos de rotacin. Los sistemas mecnicos se rigen por la segunda ley
de Newton.
2.1.1.1 DE TRASLACIN.
Los sistemas mecnicos de traslacin estn formados por tres componentes
fundamentales que son masa trasnacional , amortiguador traslacional y resorte
traslacional .
El estudio de los sistemas de control se facilita con el uso de las ecuaciones
diferenciales por dos razones.
La segunda es porque constituyen un ejemplo notable del papel que juegan las
matemticas en el anlisis de sistemas completamente diferentes, ya que
cambiando el significado de las variables, se pueden analizar sistemas
mecnicos, elctricos, de nivel de lquido, etc. Con la misma ecuacin
diferencial.
= Coeficiente de elasticidad = 2.
() = Deformacin del resorte = = .
56
(11)
Longitud
libre
() = 0
()
() 0
()
b)
Pendiente =
=
() ()
=
()
()
Desplazamiento = ()
()
Desplazamiento
a)
Figura 1. a) Grfica fuerza/deformacin.
b) () = cantidad de metros conocida = entrada.
= Incgnita o salida del sistema.
En la Figura 1(a) se observa que si se quita la fuerza , el resorte regresa a su
posicin original, es decir, regresa el desplazamiento que haba recorrido al aplicar
la fuerza (). Por lo tanto el resorte es un elemento que almacena energa.
En la Figura 1(b) se tiene que la funcin de transferencia es:
()
()
(12)
2
=
=
2
Si se define.
() = ()
(13)
(14)
Donde es la impedancia.
= = 2
() = =
=
(15)
() = =
Amortiguador de traslacin b.
En la Figura 2(a) se muestra la grfica caracterstica de fuerza contra velocidad de
traslacin de un amortiguador.
() = ()
(16)
()
() 0
() 0
()
()
1 ()
b)
0 ()
a)
Velocidad= ()
= = 2
(17)
Masa traslacional.
() =
() = =
()
=
2
Fuerza
aplicada
= ()
Figura 3. Masa traslacional= .
59
()
() 0
=
=
()
()
()
2 ()
()
b)
= 2 ()
()
a)
Figura 4.
Al aplicarse una fuerza () mayor que la masa se desplaza hacia arriba una
distancia () y permanecer en esta altura mientras la fuerza est aplicada, es decir,
la masa almacena la energa cintica en energa potencial. La masa traslacional
almacena energa potencial la cual regresar cuando vuelva al estado inicial.
() = () = .
La masa es un dispositivo que almacena energa.
De la Figura 4(b) se tiene que la funcin de transferencia es:
()
()
= 2
(18)
Si se define.
=
(19)
Donde:
() = fueza = Newton = N =
= =
() = = =
60
= 2 =
(20)
= = 2 =
(21)
De donde.
=
2 = 2 =
(22)
De donde.
=
En este caso de acuerdo a la definicin de.
=
Se deduce que la impedancia traslacional es igual a la funcin de transferencia.
1 < 2
10
20
1 < 2
10
30
1 = 0
2 0
3 > 2
a)
b)
c)
10
61
Energa mecnica.
La energa mecnica es la que poseen los cuerpos cuando por su velocidad o por su
posicin son capaces de realizar un trabajo. El estudio de la energa mecnica se
divide en dos partes, energa cintica y energa potencial.
Energa cintica.
Es la energa que un cuerpo cuando se encuentra en movimiento se convierte en
trabajo. Esta expresada por la Ecuacin (23).
= =
(23)
Donde:
62
(24)
() = Fuerza en Newtons = = 2.
= Masa en kilogramos = .
() = Aceleracin = 2 .
Sustituyendo la Ecuacin (24) en la Ecuacin (23).
=
(25)
() =
(26)
Donde.
= Velocidad media = .
= Velocidad final = .
= Tiempo en segundos = .
De la Ecuacin (26).
+0
=(
(27)
(28)
=(
) =
20 + 2
2
(29)
= 2 2
(30)
= = = 2 2 = 2 ()2
(31)
Donde = = .
Entonces la energa cintica es.
1
= 2 ()2
Donde.
63
(32)
= Energa cintica = = = .
= Masa = .
= Velocidad = .
La Ecuacin (31) dice que la energa de un cuerpo en movimiento es la energa
cintica la cual es igual a un medio de la masa por la velocidad del cuerpo al cuadrado.
Energa potencial.
La energa potencial es la que posee un cuerpo cuando en funcin de su posicin o
estado es capaz de realizar un trabajo.
= =
(33)
En donde:
= Energa potencial = = 2 = = .
= Trabajo = .
= Fuerza = = = 2 = .
= Aceleracin = 2 .
= Altura o posicin = = .
(35)
Donde:
= Fuerza =.
Ejemplo 1.
64
(34)
= . =
2
= 7
= 10
Posicin potencial de
tierra o referencia
= 7
(36)
(37)
= 2
= 2
65
(38)
(39)
= 2(9.81)10 = 14
= 14
(40)
b) De la Ecuacin (34).
= = 7 9.81
10
=
686
2
2
= 686
(41)
= 686
De aqu se deduce que la energa cintica y la energa potencial tienen como era de
esperarse el mismo valor.
Se concluye que la masa es un dispositivo o elemento mecnico que almacena
energa potencial y la regresa en forma de energa cintica. Lo mismo ocurre con
un resorte, una bonita, un capacitor, etc., almacenan energa potencial y la regresan
en forma de energa cintica.
En cambio un amortiguador, una resistencia, un disipador trmico, etc., no almacenan
energa. Estos dispositivos disipan la energa.
2.1.1.2 DE ROTACION.
Los modelos matemticos de los sistemas mecnicos de rotacin son anlogos a los
modelos matemticos de los sistemas mecnicos de traslacin. La fuerza () es
anloga al par (), el desplazamiento () anlogo al desplazamiento angular ()
la velocidad () es anloga a la velocidad angular (), la aceleracin () es
anloga a la aceleracin angular (). En un sistema mecnico de rotacin el par
() aplicado es igual a la suma de los pares que se le oponen (o resisten). Los
elementos mecnicos de traslacin son tres, la masa, el resorte, y el amortiguador,
los elementos de los sistemas mecnicos de rotacin tambin son tres.
Estos son:
66
(1)
Donde.
() = Par = . .
= Momento de inercia = . 2 .
() = Aceleracin angular = /2.
() = Velocidad angular = /.
() = Desplazamiento angular = .
(2)
Donde.
() = Par que tiende a retroceder el resorte = . .
= Coeficiente de torsin =
2
2
() = Radianes.
Para simplificar la escritura se omitir () a menos que sea indispensable. Es decir se
escriba en lugar de ().
= ()
67
()
()
()
()
()
Extremo
fijo
a)
b)
()
()
c)
Figura 1. a) Resorte de torsin. b) Sistema torsional de inercia, resorte y
amortiguador. c) Malla mecnica rotacional.
En la Figura 1 se ilustra una masa en forma de disco que gira en un buje lleno de
lubricante o medio viscoso que funciona como un amortiguador o disipador de
energa. El eje fijo en un extremo tiene un coeficiente de torsin . El par motor ()
se emplea en hacer girar el momento de inercia , en vencer el coeficiente de friccin
y en torcer el eje que tiene un coeficiente de torsin . Se observa que el sistema
solo tiene un desplazamiento angular () el cul es el nodo en la malla mecnica
donde se aprecia que el par motor es igual a:
() = () + () + ()
(3)
68
(4)
NOMBRE
Par
Desplazamiento
angular
UNIDADES
UNIDADES INGLESAS
()
Velocidad angular
()
Aceleracin angular
Momento de inercia
. 2
Coeficiente de torsin
. 2
2
. 2
2
de . 2
. 2
Coeficiente
amortiguamiento
. 2=
. 2
(5)
(6)
Ejemplo 1.
En la Figura 2 se presenta un sistema rotacional que tiene dos discos representados
por los momentos de inercia 1 y 2 los cuales tienen un rozamiento representado por
69
1
1
()
2
2
2
4
a)
Solucin:
La malla se dibuja en la Figura 2(b).
1
()
b)
Figura 2. a) Sistema de rotacin. b) Solucin del inciso
(7)
Nodo 2
0 = [1 2 + (1 + 3 + 4 ) + 1 ] [1 + 1 ] 3
(8)
0 = [2 2 + (2 + 3 + 5 ) + 2 ] 3
(9)
Nodo
70
()
= = 2 = aceleracin angular = 2.
(10)
2
1
(11)
2 = 2 2 2 + 2 2 + 3
(12)
4 = 3 2 3 + 3 3 + 2
(13)
Nodo 2 .
Nodo 3 .
Relacin entre los pares de los engranes.
= 1 = 1 = 2 = 2
2
(14)
= 2 = 2 = 4 = 4
3
(15)
(16)
2 = 1 2
(17)
1 = 2 1 = 2 2
2
1
2
(18)
angular, al tiempo que aumenta el par esto es para que 2 < 1, entonces 1 debe ser
1
mayor que 2 .
2 = 1 2
(19)
De la Ecuacin (15).
3 = 2 3
4
(20)
De la Ecuacin (14).
2 = 1 1
2
73
(21)
3 = 1 1 3
2
(22)
1 = 2 1
(23)
1 = 1 {[2 2 + 2 ]1 1 + 3 }
2
(24)
De la Ecuacin (15).
3 = 4 3
(25)
3 = 3 {[3 2 + 3 ]1 1 3 + }
4
(26)
+ (1 ) (3 )
2
(28)
1 =1 = 1 + (1 ) 2 + (1 ) (3 ) 3
2
(29)
Y
2
1 = 1 = 1 + (1 ) 2 + (1 ) (3 ) 3
2
(30)
1 = 1 + 22 +
= 1 +
3
2 2
3
2 2
(31)
(32)
1 = 2 1
(33)
1 = 1 {[2 2 + 2 ]2 + 3 }
(34)
3 = 3 3 = 3 {[3 2 + 3 ]3 + }
4
(35)
Como.
2 = 4 3
3
(36)
1 = 1 {[2 2 + 2 ] 4 3 + 3 {[3 2 + 3 ]3 + }}
2
(37)
Se tienen que.
1 = 2 2
1
2 = 4 3
3
(38)
(39)
1 = 2 4 3
1
(40)
2 4
4 1
1 3
3 + (2 2 + 2 )
3 + (3 2 + 3 )
1 3
3 2
2 4 3
1 3
2 4
}
2 4
1 3
Entonces.
() = (1 2 + 1 ) (
2 2 4 2
4 2
2
(
) ( ) 3 + 2 + 2 ) ( ) 3 + (3 2 + 3 )3
1
3
3
De donde.
() = [3 + 2 (
4 2
2 2 4 2 2
4 2
2 2 4 2
) + 1 ( ) ( ) ] 3 + [3 + 2 ( ) + 1 ( ) ( ) ] 3
3
1
3
3
1
3
+
(41)
75
3 = 3 + (4 ) 2 + (2 ) (4 ) 1
3
(42)
3 = 3 + (4 ) 2 + (2 ) (4 ) 1
3
(43)
Como = 2 y = 4 .
1
Se tiene.
3 = 3 + ( )2 2 + ( )2 ( )2 1
(44)
3 = 3 + ( )2 2 + ( )2 ( )2 1
(45)
1 = (1 ) (3 ) 3
2
(46)
1 = ( 1 ) ( 3 ) 3
2
(47)
= = 2
(48)
y
3
4
= = 4
76
(49)
3
4
1
2
3
4
deben ser
(50)
O
1 1 + 1 + = ()
(51)
Donde.
= 1 3
2
(52)
Ejemplo 2.
En la Figura 5 se muestran dos sistemas de engranes. Los dos trenes de engranes
tienen una reduccin de velocidad idntica, y son movidos por el mismo motor.
El nmero de dientes de cada engrane se indica en las figuras. En el instante del
arranque el motor desarrolla un par ().
Cul de los sistemas tienen la aceleracin ms grande si (a) 1 = 2 = 3 y (b) 1 =
40 2 = 43 .
Motor
4 = 10
3
2 = 10
2
3 = 50
2
1
1 = 20
a)
77
1
Carga
Motor
4 = 10
3
2 = 40
2
3 = 80
2
1
1 = 50
1
Carga
b)
4 = 10
3 = 50
4
1 = 20
1
2 = 10
3,2
1,2
()
c)
Figura 5. a) Tren de engranes A. b) Tren de engranes B.
c) Circuito mecnico de los sistemas 1 y 2.
Solucin:
Ecuaciones de los nodos.
Nodo 3 .
() = 3 2 3 + 4
(53)
Nodo 2 .
3 = 2 2 2 + 2
(54)
1 = 1 2 1
(55)
Nodo 1 .
3,2 = 3 = 3 = 3
2
(56)
2,1 = 2 = 1 = 1
1
(57)
(58)
2 = 2,1 1
(59)
De Ecuacin (57).
(60)
De Ecuacin (56).
4 = 3
(61)
3,2
4 =
3,2
(2 2 2 + 2 )
(62)
De Ecuacin (57).
2 = 1
(63)
2,1
2 =
2,1
1 2 1
(64)
4 =
3,2
[2 2 2,1 1 +
2,1
1 2 1 ]
(65)
1
1
[2 2 2,1 1 +
1 2 1 ]
3,2
2,1
De donde.
() = [
3,2 2,1
Para el sistema A.
De Ecuacin (56) y Ecuacin (57).
79
(66)
50
3,2 = 3 = 10 = 5
4
20
2,1 = 1 = 10 = 2
2
(67)
(68)
( ) = (5)(2) 1 + 5 2 + (5)(2)3
( )
Como 1 = 2 = 3 .
( ) = 0.11 + 0.41 + 101
( ) = 10.51
(69)
(70)
80
3,2 = 3 = 10 = 8
4
50
2,1 = 1 = 40 = 1.25
2
(71)
(72)
() = (8)(1.25) 1 +
1.25
8
2 + (8)(1.25)3
( )
Como 1 = 2 = 3 .
( ) = 0.11 + 0.156251 + 101
( ) = 10.256251
(73)
10.256251
10.5
80
(74)
= 0.976785
(75)
(76)
De la Ecuacin (76).
2 =
40 1
Y
1
3 = 1
4
Sustituyendo en la Ecuacin ( ) ( )
(77)
( ) = 0.11 + 0.4
1
1
1 + 10 1
40
4
(78)
() = 2.611 ( )
(79)
( ) = 2.611
Para el sistema B de la ( )
( ) = 0.11 + 0.15625
1
1
1 + 10 1
40
4
( ) = 2.60391 ( )
(80)
(81)
De Ecuacin ( ) y ( ).
2.611 = 2.60391
De donde.
2.6039
2.61
= 0.9976 ( )
=
81
(82)
()
= ()
(1)
De donde:
() = ()
(2)
Donde:
() = Cada de potencial en los extremos del dispositivo en volts ().
= = Resistencia o impedancia del dispositivo en
= = .
82
(3)
+
+
= =
b)
a)
Figura 1. Circuto resistivo
= = =
(4)
= = =
sistema es:
(5)
De la Ecuacion (3) se deduce que un ohm es igual a, un volt, entre, un ampere, asi
1
1 = 1 = 1 = =
(6)
RESISTENCIAS EN SERIE.
Un circuito electrico esta en serie cuando el voltaje de la fuente () es igual a la suma
de las caidas de tension (caidas de voltaje) en cada elemento y la corriente es la misma
en todos los elementos.
En la Figura 2 se muestra un sistema electrico en serie.
1
1
3
a)
83
= 1 + 2 + 3 +. . . + =
b)
= .
= = = =
(7)
= 1 + 2 + 3 + + = 1 + 2 + 3 +
= (1 + 2 + 3 + + )
(8)
(9)
= 1 + 2 + 3 + = =
(10)
= [1 + 2 + 3 + ] = = =
(11)
84
RESISTENCIAS EN PARALELO.
Un circuito elctrico est en paralelo cuando la corriente total de la malla es igual a la
suma de las corrientes en los elementos de cada rama y la cada de tensin en cada
elemento es la misma.
En la Figura 3 se muestra un sistema elctrico en paralelo.
Un circuito elctrico est en paralelo cuando a la suma de las corrientes en los
elementos de cada rama, y la cada de tensin en cada elemento es la misma. En la
Figura 3 se muestra un circuito elctrico en paralelo.
a)
1 1 1
1 =
+ + ++
1 2 3
b)
Figura 3. a) Sistema resistivo en paralelo. b) Diagrama de bloques de la funcin
de transferencia
= .
= =
(12)
De la Figura 3(a).
= 1 + 2 + 3 + =
85
+ +
= [ + + + + ]
(13)
(2)
De la Ecuacin (13).
1
= [1
1
+ + ++
(14)
1
1
1
+ + ++
= =
(15)
= [1
1
+ + ++
] = = =
(16)
86
1
1
3
a)
= 1 + 2 + 3 =
b)
Figura 4. a) Circuito resistivo en serie. b) Diagrama de bloques de la funcin de
transferencia
= .
Solucin:
a) Del circuito de la Figura 4(a) se tiene:
= 1 + 2 + 3
= 1 + 2 + 3
= (1 + 2 + 3 )
(17)
= 1 + 2 + 3 = = =
(18)
87
(19)
= (1 + 1 + 1 ) = 2 + 4 + 6
= 12
(20)
= () = 12 () 10
= 120
(21)
a)
88
1 2 3
2 3 + 1 3 + 1 2
b)
Figura 5. a) Circuito resistivo en paralelo.
b) Bloque de la funcin de transferencia
= .
Solucin.
a) De la Ecuacin (1) se tiene:
=
(1)
+
+
1 2 3
= ( + + )
1
(22)
1 2 3
2 3 +1 3 +1 2
(23)
1 2 3
2 3 +1 3 +1 2
=
De la Ecuacin (25) la impedancia es:
89
(24)
(25)
= (
1 2 3
2 3 +1 3 +1 2
)=
2
( )
( )
==
(26)
(2)(4)(6)
48
=
( )
(4)(6) + (2)(6) + (2)(4) 44
= 1.0909
(27)
(25)
= 1.0909 ( ) 10
Se tiene:
= 10.909
(28)
3
4
1
2
a)
b)
= 1 + 2
c)
Figura 6. a) Circuito resistivo serie-paralelo. b) Impedancia 1 y 2 en serie.
c) Funcin de transferencia cuando la corriente total del sistema es la entrada y el
voltaje de la fuente es la salida o incgnita.
Solucin:
a) En el sistema:
1 = 1 + 2 + 3
1 = (1 + 2 + 3 )
(29)
1 = 12
1
1
1
5 6 + 4 6 + 4 5
= 4 + 5 + 6 = ( +
+ ) 2 = (
) 2
4 5 6
4 5 6
De donde:
91
(30)
2 = (
4 5 6
5 6 +4 6 +4 5
(31)
(2)(4)(6)
4 5 6
=
5 6 + 4 6 + 4 5 (4)(6) + (2)(6) + (2)(4)
2 = 1.0909
(32)
(33)
4 5 6
5 6 +4 6 +4 5
(34)
(35)
= 13.0909
(36)
10
= 130.909
92
(37)
(38)
1
+
a)
2
2
a)
Figura 7.
b)
93
Donde:
= Salida en volts ().
= Entrada en amperes ().
= Medida a travs del que se transmite la seal en
()
()
= = = .
Solucin:
Las resistencias 1 , 2 , 3 estn en serie por lo tanto la impedancia equivalente 1
es:
1 = 1 + 2 + 3 = [2 + 4 + 6]
1 = 12 = 12
(40)
1
4 5 6
(2)(4)(6)
48()
=
=
=
1
1
1
5 6 + 4 6 + 4 5 (4)(6) + (2)(6) + (2)(4) 44()
4 + 5 + 6
()
2 = 1.0909 ()
(41)
1
1
1 + 2
+
= ( + ) = (
)
1 2
1 2
1 2
1 2
1 +2
94
(42)
= 1+2 =
1
( )
( )
(43)
(12)(1.0909) 13.0908
=
12 + 1.0909
13.0909
= 0.99999
(44)
(45)
De donde:
= (0.99999)
(10)
(46)
INDUCTANCIA.
LEY DE FARADAY.
La (la fuerza contra electromotriz) en un inductor es directamente proporcional a
la rapidez con que cambia el fluido magntico que envuelve el fenmeno inductivo.
=
95
(47)
Donde:
= Fuerza contra electromotriz en voltios ().
=Henries() = .
= Cambio de la corriente inducida en ampere ().
=Tiempo en el que se realiza la variacin de la corriente en segundos ().
DEFINICIN DE HENRY.
La inductancia () es igual a un Henry () si la rapidez de cambio de la corriente es
de un ampere () en un segundo (seg) induce una de un volt.
A s que Henry () es:
(48)
Donde:
= () = / .
= Cambio de la corriente inducida en ampere (A).
=Tiempo en el que se realiza la variacion de la corriente en segundos (seg).
= Inducida en volts ().
La polaridad del voltaje inducido a travs de un inductor siempre se opondr a la
polaridad del voltaje aplicado de la misma manera que se opone el voltaje a travs de
un elemento resistivo. Por lo tanto la polaridad de la cada del voltaje en un inductor se
obtiene de la Ecuacin (48).
Para simplificar la escritura de las ecuaciones diferenciales se utiliza el operador:
=
Como sigue:
96
() = ()
(49)
Despejando ().
() =
()
(50)
Como:
(51)
Entonces:
1
(52)
As:
1
(53)
() = ()
(54)
() = () = ()
(55)
= =
b)
a)
= = =
(56)
BOBINAS EN SERIE.
En la Figura 9(a) se muestra un circuito inductivo en serie.
1
1
+
()
()
()
a)
= 1 + 2 + 3 + + =
()
b)
() = 1 + 2 + 3 + + = 1 () + 2 () + 3 () + () =
[1 + 2 + 3 + + ]()
(57)
= [1 + 2 + 3 + + ]
98
(58)
= 1 + 2 + 3 + + = =
(59)
BOBINAS EN PARALELO.
En la Figura 10 se muestra un sistema con inductancias en paralelo:
()
()
()
3
3
a)
1
()
= 1
1
1
1
+
+
+ +
1 2 3
()
b)
Figura 10.
a) Sistema inductivo en paralelo.
b) Diagrama de bloques con () como entrada y el voltaje () como salida
()
= .
()
() = [
+
+
+ +
]
1 2 3
+ +
] ()
(59)
1
1
99
++
()
(60)
1
1
++
==
(61)
1
1
1
( + + ++ )
1 2 3
1
( )
(62)
De donde:
=
1
1
++
(63)
Ejemplo 5.
En el circuito inductivo en serie de la Figura 11 la corriente i() = 10 , 1 = 2, 2 =
4, 3 = 6.
Encontrar:
a) La funcin de transferencia cuando la entrada es la corriente () y salida es el
voltaje () de la fuente.
b) Impedancia inductiva total del sistema y la inductancia total .
c) El voltaje () o salida del sistema.
1
1
()
()
-
3
3
a)
()
= 1 + 2 + 3 =
()
b)
Figura 11. a) Sistema inductivo en serie. b) Funcin de transferencia cuando () =
2 es la entrada y la salida es el voltaje () de la fuente.
100
Solucin:
a) Del circuito de la Figura 11(a) se tiene:
() = 1 + 2 + 3 = 1 () + 2 () + 3 ()
() = [1 + 2 + 3 ]()
(64)
= 1 + 2 + 3 = =
(65)
= 1 + 2 + 3 =
(66)
Ecuacin (66).
= [1 + 2 + 3 ] = ( ) (
= 12
1
) =
= 12
= 12
= 12
(67)
1
() = [1 + 2 + 3 ]() = ( ) (
) =
= [2 + 4 + 6]10 = 120
() = 120
101
(68)
Conclusiones:
En el Ejemplo 1 y el Ejemplo 5 los valores de los elementos son:
REISISTIVO
INDUCTIVO
= 2
2 = 4 = 4
3 = 6 = 6
1 = 2 = 2 = 2
2 = 4 = 4 = 4
3 = 6 = 6 = 6
1 = 2
(69)
= = =
Es decir, ohms por segundo lo que indica que la resistencia no depende del tiempo
porque es un dispositivo que disipa energa mientras que la bobina tiene unidades de
ohms. Segundo porque la inductancia es un elemento que almacena energa.
En el inciso (a) de los Ejemplos 1 y 5 se obtiene que las funciones de transferencia
son de la Ecuacin (18).
()
= 1 + 2 + 3 = = = = 12
()
Y la Ecuacin (65).
()
= 1 + 2 + 3 = = = = 12
()
De donde se concluye que las funciones de transferencia tienen las mismas unidades
de
102
()
()
= =
(70)
3 = 6
Se tiene que:
> 3
Y en el inductor se tiene:
= 12
3 = 6
Se tiene que:
> 3
En los incisos (d) de los Ejemplos 1 y 5 se observa que los voltajes de las fuentes ()
son iguales. Esto se debe a que las impedancias y las corrientes en los dos sistemas
son iguales. Ecuaciones (19) y (66).
=
(71)
Los voltajes calculados para las fuentes de los Ejemplos 1 y 5 son iguales.
() = 120
(72)
Ejemplo 6.
En el circuito inductivo en paralelo de la Figura 12 la corriente () = 10 , 1 =
2, 2 = 4, 3 = 6.
Encontrar:
a) La funcin de transferencia cuando la entrada es la corriente () y la salida es
el voltaje de la fuente ().
b) La impedancia inductiva total del sistema y la inductancia en Henry.
103
c) El voltaje () de la fuente.
()
()
()
-
a)
()
(1 2 3 )3
2
(2 3 + 1 3 + 1 3 )
()
1
=
b)
Figura 12. a) Circuito inductivo en paralelo.
()
1
1
1
() + () + ()
1
2
3
() =
() = (
1
1
1
3
+ ) ()
3
(73)
()
()
1 2 3 3
2
2
2
2 3 +1 3 +1 2
(74)
1 2 3 3
2
2
2
2 3 +1 3 +1 2
104
) ()
(75)
1 2 3 3
2 3
2 + 2 + 2
1 3
1 2
1 3
)
1 2
( )
==
(76)
De la Ecuacin (76).
1 2 3 3
1 2 3
()3 1
1
(H)
=
=
(
)
=
=
2 3 2 + 1 3 2 + 1 2 2
2 3 + 1 3 + 1 2
()2
De donde:
=
1 2 3 3
2 3
2 +
1 3
2 + 2
1 2
(77)
(2)(4)(6)
( )
(4)(6) + (2)(6) + (2)(4)
= 1.0909
(78)
1
() = 1.0909 (
) 10
() = 10.0909
Conclusiones:
En los Ejemplos 1 Resistivo y 5 Inductivo en serie y 2 y 6 Resistivo e Inductivo en
paralelo, el comportamiento de la inductancia y la resistencia son semejantes porque
las ecuaciones son anlogas.
SISTEMA INDUCTIVO SERIE PARALELO.
En la Figura 13 se muestra un sistema inductivo en serie paralelo.
Ejemplo 7.
105
2
1
()
3
()
4
+
()
-
2 4
6 2
a
)
()
()
2
= 1 + 2
()
c)
b)
(79)
(80)
1 = 12 () = 12
(81)
De la Figura 13(a).
() = 4 + 5 + 6
1
=(
) ()
4 + 5 + 6
Donde.
2 = (
= (
1
) ()
4 + 5 + 6
4 5 6 3
4 5
2 +
4 6
2 +
4 5
) ()
(82)
4 5 6 3
2
2
2
4 5 +4 6 +4 5
(83)
Sustituyendo valores.
=
(2)(4)(6)3 3
48
=
2
2
[(4)(6) + (2)(6) + (2)(4)]
442
La impedancia es.
2 = 1.0909
(84)
107
(85)
()
[1 + 2 + 3 +
()
4 5
2 +
4 6
2 +
4 5
] =
(86)
4 5 6 3
] = [12 + 1.0909]
2
2
2
4 5 + 4 6 + 4 5
= 13.0909
(87)
= 13.0909 . 10
() = 130.909
(88)
Ejemplo 8.
En el sistema serie paralelo se la Figura 14 la corriente total es () = 10 , 1 = 4 =
2, 2 = 5 = 4, 3 = 6 = 6.
Encontrar:
a) La funcin de transferencia cuando la entrada es la corriente () y la salida es
la fuente de voltaje () del sistema.
b) La impedancia inductiva total del sistema.
c) La salida del sistema que es el voltaje () de la fuente del sistema.
108
()
+
()
a)
1
()
()
()
+
()
c)
b)
1
= 12
1 = 12 = 12
(89)
1
1
1
1
+
+
4 5 6
4 5 6 3
5 6
2 +
4 6
2 + 2
4 5
1 3
(2)(4)(6) ( ) ()
=
3
1 3
[(4)(2) + (2)(6) + (2)(4)] ( ) (
109
(90)
2 = 1.0909 = 1.0909
(91)
() ()
1
1
+
= ( + ) ()
1
2
1 2
+
() = ( 1 2 ) ()
1 2
(92)
1 +2
1 2
(93)
2
1 + 2 (12)(1.0909) 13.0908 ()
=
=
=
1 2
12 + 1.0909
13.0909 ()
De donde:
= 0.9999 = 0.9999
(94)
() = () = 0.9999 10
() = 9.999
(95)
110
Se obtiene tambin que, para obtener la corriente con el mismo valor, se requiere una
fuente de voltaje ms grande para u sistema con las impedancias conectadas en serie.
CAPACITANCIA.
La construccin ms simple de un capacitor es mediante dos placas conductoras
separadas por un material aislante, este puede ser aire. La habilidad para almacenar
carga sobre las placas se denomina capacitancia.
En la Figura 15 se muestra el esquema de un capacitor conectado a una fuente de
voltaje.
e
()
() =
()
e
a)
b)
= ( ) = 6.242 10 18 = 1
= =
La corriente es igual a:
=
(96)
Donde
= ()
= ()
VOLTAJE:
() =
(97)
Donde:
= = ()
El voltaje en el capacitor de la Figura 15 se calcula mediante la frmula.
1
() = ()
(98)
Usando el operador.
1
(99)
() = ()
CAPACITORES EN SERIE.
En la Figura 16 se muestra un circuito capacitivo en serie.
112
(100)
()
1
1
1
1
+
+
+
1 2 3
()
()
()
a)
b)
Figura 16. a) Circuito capacitivo en serie.
b) Funcin de transferencia
()
()
() = 1 + 2 + 3 + + = () + () + () + +
1
()
(101)
Utilizando el operador.
1
(102)
() = [
+ ] ()
(103)
(104)
(105)
CAPACITORES EN PARALELO.
En la Figura 17 se muestra un sistema con capacitancias en paralelo.
()
1
()
+
()
a)
()
1 + 2 + 3 +. . +
()
b)
Figura 17.
a) Sistema capacitivo en paralelo.
b) Diagrama de bloques de la funcin de transferencia.
. . =
()
=
()
(106)
() = 1 + 2 + 3 + + =
= [1 + 2 + 3 + + ]()
De la Ecuacin (107) se obtiene ().
114
(107)
() = (
1 +2 +3 ++
) ()
(108)
()
()
1 +2 +3 ++
(109)
(110)
1 +2 +3 ++
(111)
Ejemplo 9.
En el circuito capacitivo en serie de la Figura 18 la corriente es () = 10 , 1 = 2,
2 = 4, 3 = 6.
Encontrar:
a) La funcin de transferencia cuando la entrada es la corriente () y la salida es
el voltaje () de la fuente.
b) La impedancia capacitiva total y la capacitancia total.
c) Encontrar el voltaje () o salida del sistema.
1
1
+
()
()
-
3
3
a)
()
1
1
1
+
+
1 2 3
()
b)
Figura 18. a) sistema capacitivo en serie.
b) funcin de transferencia
115
()
()
= .
Solucin:
a) () = 1 + 2 + 3 .
() = [
+ ] ()
(112)
= [
+ ] =
3
(113)
(114)
1
1
1
2
1
3
1 2 3
2 3 +1 3 +2 2
(115)
(2)(4)(6)
48
=
(4)(6) + (2)(6) + (2)(4) 44
= 1.0909
(116)
1
()
116
= = 9.1666
Ejemplo 10.
En el circuito capacitivo en serie de la Figura 19 el voltaje es () = 10, 1 = 2,
2 = 4, 3 = 6 encontrar.
a) La funcin de transferencia cuando la entrada es la corriente () y la salida el
voltaje () de la fuente.
b) La impedancia capacitiva total y la capacitancia total .
c) Determine la carga sobre cada placa.
d) Encuentre el voltaje en cada capacitor.
1
1
+
() = 10
()
3
3
a)
()
()
b)
Figura 19. a) Circuito capacitivo en serie.
b) Funcin de transferencia
()
()
= .
Solucin:
a) () = 1 + 2 + 3 .
= (
1
1
1
2
) ()
(117)
= [
1
1
1
2
117
] =
(118)
1
1
1
2
1
3
(119)
=
=
1
1
1
2
1
3
1 2 3
2 3 +1 3 +1 2
(120)
(2)(4)(6)
48
=
(4)(6) + (2)(6) + (2)(4) 44
= 1.0909
(121)
= () = 1.0909 ( ) 10
= 10.909(. ) = 10.909
1 = 6.241018
d) El voltaje en cada placa es.
1 =
2 =
10.909(. )
=
= 5.4545
1
2
10.909(. )
=
= 2.72725
2
4
118
3 =
10.909(. )
=
= 1.8181
31
6
Para comprobar.
= 1 + 2 + 3
= 9.9999 10
(122)
()
()
()
1
1 + 2 + 3
a)
()
b)
Figura 19. a) Circuito capacitivo.
()
()
= .
Solucin:
a) El voltaje en el capacitor es.
1
() = () = ()
119
(123)
() = () = ()
(124)
(125)
()
()
1
1 +2 +3
(126)
(127)
= 2 + 4 + 6
= 12
Sustituyendo los datos proporcionados se tiene.
=
1
(2 + 4 + 6)
1
= 12 () = 12
c) La carga sobre cada placa.
1 = 1 = 2 ( . ) 10 = 20(. )
2 = 2 = 4 ( . ) 10 = 40(. )
120
(128)
3 = 3 = 6 ( . ) 10 = 60(. )
2 = 8
()
2
3 = 10
120
6 = 10
a)
()
5 = 8 2
1
1
1
1
+
+
+
1 + 2 + 3 4 5 6
()
b)
Figura 20. a) Circuito capacitivo serie-paralelo.
b) Funcin de transferencia.
121
Solucin:
a) = Capacitancia en paralelo.
= 1 + 2 + 3
= (4 + 8 + 10)
(129)
= 22
b) = Capacitancia en serie.
1
= + +
(130)
1 1 1
+ +
4 8 10
1
= 0.25 + 0.125 + 0.1
1
= 0.475
= 2.105263
La capacitancia y quedan en serie.
= 22
+
120
= 2.1052
1
1
+
22 2.1052
122
= 1.9213
Los capacitores forman un circuito en serie, donde la carga depositada en cada
uno de ellos es la misma y equivalente a.
= = 1.9213(120) = 230.556(. )
(131)
230.556(.)
22
= 10.4798
(132)
230.556(. )
=
= 57.639
4
4
5 =
230.556(. )
=
= 28.8195
5
8
6 =
230.556(. )
=
= 22.0556
6
10
Voltaje total.
= + 4 + 5 + 6
(133)
6.241018
=.
(134)
= 1,438.6691018
d) La funcin de transferencia de la Figura 20 es.
() = 1 + 2 + 3
= (1 + 2 + 3 )1
De la Ecuacin (135).
123
(135)
1 = (
1 +2 +3
) ()
(136)
1 =
1 +2 +3
==
(137)
Como.
2 = + 4 + 5 + 6
1
= (
+ ) ()
(138)
De la Ecuacin (138).
2 = (
+ )
(139)
1 +2 +3
+ )
(140)
124
1 () 3
1
1
2 ()
1 ()
()
2 ()
4
() = (1 + ) 1 () + 1 ()
(1)
1 () = (1 + 2 )[1 () 2 ()]
(2)
Nodo 1.
Malla 2.
1
1 () = (3 + ) 2 () + 2 ()
(3)
2 () = (2 + 4 )2 ()
(4)
Nodo 2.
Paso 2.
Encontrar la trasformada de la place de las ecuaciones anteriores y sus diagramas de
bloques correspondientes.
De la Ecuacin (1).
125
1 ()
()1 ()
()
1
1 1 + 1
(5)
1 1 +1
1 ()
1 ()
Figura 2.
De la Ecuacin (2).
1 ()
1 ()2 ()
= (1 + 2 )
(6)
2 ()
1 ()
1 +2
1 ()
Figura 3.
De la Ecuacin (3).
2 ()
1 ()2 ()
1 ()
2
3 2 + 1
(7)
3 2 +1
2 ()
2 ()
Figura 4.
De la Ecuacin (8).
2 ()
2 ()
2 ()
= (2 + 4 )
2 + 4
Figura 5.
Paso 3.
126
2 ()
(9)
()
()
()
a)
b)
Anlisis.
Un sistema mecnico de traslacin est en serie cuando la fuerza aplicada (fuente)
() es igual a la suma de las fuerzas empleadas en cada elemento y el
desplazamiento () es el mismo en todos ellos.
As se tiene.
() = () + () + ()
(1)
() = 2 () + () + ()
(2)
() = (2 + + )()
(3)
() = () = ()
(4)
()
()
128
(5)
() = () + () + ()
1
(6)
() = ( + + ) ()
(7)
() = ()
(8)
Como.
() = (2 + + ) ()
(9)
y el reciproco del capacitor () son los coeficientes del operador = y son los
elementos que almacenan energa.
De las Ecuaciones (4) y (8) se deduce que la velocidad de traslacin () es anloga
a la corriente (). La analoga fuerza-voltaje se resume en la Tabla 1.
Tabla 1. Analoga Fuerza-Voltaje
() () ()
()
1
()
()
129
()
+
()
()
() = () + () + ()
1
() = [ + + ] ()
(10)
(11)
(12)
() = () = ()
(13)
() = [ + + 2 ] ()
(14)
inductor () son coeficientes del operador 0 = 1 y son dos elementos que almacenan
energa.
De las Ecuaciones (4) y (13) la velocidad () es anloga al voltaje ().
La analoga Fuerza-Corriente se resume en la Tabla 2.
Tabla 2. Analoga Fuerza-Corriente.
() () ()
()
() ()
Ejemplo 4.
Para el sistema mecnico serie-paralelo de la Figura 4 encuntrese.
a) La malla mecnica.
131
b) La analoga Fuerza-Voltaje.
c) La analoga Fuerza-Corriente.
Demustrese con las ecuaciones.
()
()
1
1
2
1
1
2
3
a)
b)
132
()
3
2
(15)
Nodo .
0 = (1 2 + 1 + 1 + 2 )2 1 1 (1 + 2 )3
(16)
0 = [2 2 + (1 + 2 ) + 2 + 3 ]3 (1 + 2 )2
(17)
Nodo .
Analoga Fuerza-Voltaje.
1
()
3
3
133
Malla 1.
() =
1
1
2
1
(1 2 )
(18)
Como () = () se tiene.
1
() = (1 2 )
(19)
Malla 2.
1
0 = [1 + 1 + + ] 2
(1 + ) 3
1
(20)
(21)
Malla 3.
1
0 = [2 + (1 + 2 ) + ( + ) ] 3 (1 + ) 2
(22)
0 = [2 2 + (1 + 2 ) + + ] 3 (1 + ) 2
(23)
Analoga Fuerza-Corriente.
2
1
()
1
2
134
Nodo .
() =
1
1
1
1
2 =
1
1
(1 2 )
(24)
() = (1 2 )
(25)
Nodo .
1
0 = [1 + + ( + ) ] 2
1
1
1
( + ) 3
1
1
(26)
0 = [1 2 + + + ] 2 1 ( + ) 3
1
(27)
Nodo .
1
0 = [2 + ( + ) + ( + ) ] 3 ( + ) 2
1
(28)
0 = [2 2 + ( + ) + + ] 3 ( + ) 2
1
(29)
Del anlisis de las ecuaciones, resulta que las Ecuaciones (15), (19) y (25) son
anlogas. Las Ecuaciones (16), (21) y (27) son anlogas y las Ecuaciones (17), (23)
y (29) son anlogas.
Estos resultados estn de acuerdo a las Tabla 1 y Tabla 2.
135
Tabla 1.
Nombre
Diagrama de
bloques
Bloques
bloques
equivalente
Funcin
algebraica
en cascada
Traslacin de un
Diagrama de
=+
bloque a una
trayectoria directa
Obtencin de una
=
1 +
retroalimentacin
unitaria
Traslacin de un
punto de suma
delante de un bloque
Traslacin de un punto
= [ ]
de suma ms all de un
bloque
Traslacin de un punto
de toma delante de un
bloque
Traslacin de un punto
de toma ms all de un
bloque
Ejemplo 1.
Redzcase el diagrama de bloques de la Figura 6 (2.1.3).
Solucin:
El diagrama de la Figura 6(2.1.3) tiene tres lazos o bucles 1, 2 y 3.
La Regla 3 indica que el sistema no se altera si se mantienen iguales las trayectorias
y los lazos.
Regla 3.
Figura 2.
Figura 1.
Trayectoria
Trayectoria
=
1
() =
Lazo
Lazo
) (1 + 2 )() = 1 ()
(1)
) (2 + 4 )1 () = 2 ()
(2)
1 1 +1
2 () = (
3 2 +1
] (1 + 2 ) [
1 1 +1
] (2 + 4 )()
(3)
(4)
3 2 +1
3 2 +1
137
2 = [
] (1 + 2 )
(5)
] (2 + 4 )
(6)
1 1 +1
Y.
3 = [
3 2 +1
1 1 + 1
1
1
2
][
][
] (1 + 2 ) [
] ( + 4 )
1
2 + 4 1 1 + 1
3 2 + 1 2
Donde.
1 = [
1
] ( + 2 )
1 1 + 1 1
1
] ( + 2 )
1 1 + 1 1
2
] ( + 4 )
3 2 + 1 2
138
1
](1 +2 )
1 1 +1
1
1+[
](1 +2 )
1 1 +1
(7)
1 (1 +2 )
= (
1 1 +1)+1 (1 +2 )
(8)
De 3 se tiene.
1 ()
1 ()
2
](2 +4 )
3 2 +1
2
1+[
](2 +4 )
3 2 +1
(9)
= (
()
2 (2 +4 )
3 2 +1)+2 (2 +4 )
139
(10)
2 ()
()
1 (1 +2 )
2 (2 +4 )
][
]
1 1 +1)+1 (1 +2 ) (3 2 +1)+2 (2 +4 )
)
)
1 (1 +2
2 (2 +4
+1
1
1+[(
][
][( 1 1
)(
)]
1
2 +4
1 1 +1)+1 (1 +2 ) (3 2 +1)+2 (2 +4 )
[(
(11)
140
()
()
()
+
()
()
Circuito
de campo
()
()
()
()
(1)
()
(2)
Y
=
(3)
Donde.
= Numero de vueltas.
() = Corriente de campo Ampers.
= Longitud del conductor Metros.
= Webers.
= rea Metro cuadrado.
Pendiente
Punto de
saturacin
tan = =
()
()
()
(4)
()
(5)
()
Donde.
(6)
tan = =
(7)
(8)
Donde.
(9)
(10)
(11)
(12)
(13)
()
143
(14)
() = ( + ) ()
(15)
(16)
(17)
= anancia de potencia
(18)
Servomotor de c.c.
Un conductor inverso en un campo magntico experimenta una fuerza proporcional a
la magnitud del flujo (), de la corriente, de la longitud del conductor y del seno del
ngulo entre el conductor y la direccin del flujo, como se muestra en la Figura 4.
Figura 4.
Cuando el conductor est a una distancia fija y puede girar, se produce un par el cual
es proporcional al producto de la fuerza y del radio.
En un motor el par resultante es la suma de los pares producidos por cada conductor
de la armadura. En cualquier motor solamente dos cantidades son ajustables en la
generacin del par, estas son el flujo () y la corriente () de la armadura. Entonces
el par desarrollado se puede expresar como.
() = () ()
(19)
144
()
() =
()
()
() ()
(1)
(2)
145
(3)
= 1 ()
(4)
(5)
El par generado en el eje del motor, Ecuacin (1) es igual al par que se opone debido
a la carga conectada al eje del motor.
Si la carga conectada consiste en un momento de inercia que tiene un rozamiento o
friccin que disipa energa, este rozamiento se representa por un amortiguador .
Esta carga se muestra en la Figura 2.
(6)
(7)
() = (
) ()
(8)
2 +
) () + ()
3
2
() + (
+
) () + (
+ ) ()
() =
3 () + (
) 2 () + (
) ()
(9)
2 () + (
) () + (
) ()
(10)
Las Ecuaciones (9) y (16) tienen dos elementos y que almacenan energa.
Como la inductancia de la armadura es muy pequea generalmente se omite es
decir si se considera = 0 (esto convierte a la Ecuacin (9) en una ecuacin de
segundo orden). Si se considera la posicin angular () del momento de inercia
como la salida y como entrada el voltaje () de la armadura entonces de la
Ecuacin (9) se obtiene la funcin de transferencia como:
()
()
+
(
+1)
+
(11)
=
() ( + 1)
(12)
Donde.
=
(13)
Y
=
147
(14)
(1)
(8)
() = 1 () = 1 2 () ()
(2)
Entonces.
() = ()
(3)
= 1 2 ()
(4)
Donde.
()
()
()
Fuente
de campo
Fuente de
corriente
constante
Circuito de
armadura
()
Carga ()
En la Figura 1 se tiene.
() = Voltaje aplicado al campo, .
148
(5)
() = (
) ()
(6)
(7)
Una de la ventaja del control de motores de c.c por campo sobre un motor de c.c
controlado por armadura es que la potencia requerida por el motor controlado por
campo es mucho ms pequea que la requerida por un motor de c.c controlado por
armadura.
Si se conecta el circuito de armadura a una fuente de constante de voltaje, el circuito
puede representarse como el de la Figura 2.
149
()
()
()
()
Fuente
de campo
Circuito de
armadura
()
Carga
()
(8)
(9)
(10)
De donde.
() =
3 () ()
(11)
()
(12)
Ejemplo 1.
Un sistema rastreador de satlite se muestra en la Figura 3. La ecuacin para el
sistema rastreador es:
401 () + 1 () = 2001 ()
Se aplican los siguientes parmetros:
= Ganancia del servoamplificador.
150
(13)
()
= 1 ()
() ()
1
2
() = () +
()
2 ()
()
1/
()
()
151
(14)
1 ()
200
=
() () 40 +
O bien.
1 ()
() ()
5
1+
(15)
40
De la Ecuacin (15).
()
1 ()
1 + 40
()
Figura 4. Receptor.
La entrada del amplificador es.
2 () = 1 () 2 ()
(16)
2 ()
1 ()
2 ()
Figura 5. Comparador.
Voltaje en el tacmetro.
2 () = () =
( )
2 () = ()
2 ()
()
2 ()
= 0.04
0.04
(17)
()
152
()
1 ()2 ()
1 ()
= 60
()
60
(18)
2 ()
()
(19)
()
()
= 0.75
(20)
De la Ecuacin 20.
()
()
0.75
() = 0.5 ()
153
()
()
= 0.5
(21)
De la Ecuacin (21).
()
()
0.75
()
()
() ()
2 ()
a)
()
()
1 ()
()
2 ()
()
b)
Figura 11. a) Tren de engranes.
b) Red mecnica del tren de engranes.
En la Figura 11:
() = Desplazamiento angular de la armadura en Radianes.
() = Desplazamiento angular de la carga en Radianes.
=
154
()
= 2 ()
1
(22)
(23)
2 () = ( 2 + ) () + ()
(24)
()
()
(25)
()
()
()
= 2 = 2 ()
1
()
(26)
1 () =
2 ()
(27)
1 () = [( 2 + ) () + ()]
(28)
() = ( 2 + ) () + [( 2 + ) () + ()]
(29)
() = ( 2 + ) () + [( 2 + )
()
+ ()]
(30)
() = [ + 2 ] () + [ + 2 ] () + ()
(31)
= + 2
(32)
= + 2
(33)
1: = 1: 12000
=
12000
1
2 = 120002
(34)
2880
= 7103 + 0.02103
120002
= 7.02103 . 2
Par motor ().
() = 2 ()
() = 2 ()
De donde.
()
1
=
() 2
()
()
103
= 7.022
(35)
De la Ecuacin (31).
103
()
7.02
()
2
()
.
()
()
= 12000
()
()
1
=
() 12000
()
12000
()
156
()
()
()
()
()
Figura .
La funcin de transferencia de la Figura es.
()
()
()
= 1+()()
( )
1 ()
1 + 40 40
1 ()
1 ()
200
= +40
103
1(0.5)
(
)
()
7.02 2
7.02 2
=[
]
103
()
7.02 2
1 + 1(0.5) (
) 0.75
2
7.02
157
( ())
()
()
500
= 7.022 +375
( ())
Sustituyendo () y () en la Figura .
()
1 ()
200
+ 40
1 ()
2 ()
60
()
500
+ 375
7.022
()
1
12000
()
2 ()
()
0.04
Figura .
De la Figura .
500
60 (
2 + 375 )
()
7.02 2 + 375
7.02
=[
](
)
500
1 ()
7.02 2 + 375
1 + 60 (
)
0.045
7.02 2 + 375
()
1 ()
30,000
= 7.022 +1575
( ())
Sustituyendo () en la Figura .
()
()
1 ()
1
30,000
()
()
200 1 ()
2
12000
7.02 + 1575
+ 40
Figura .
200
30,000
1
( + 40 ) (
2 + 1575 ) (12000)
()
7.02
=
30,000
1
() 1 + ( 200 ) (
+ 40 7.02 2 + 1575) (12000)
()
223.76
= 3 +3502 +28193.78+223.76
()
( ())
(1)
Donde.
= Parte real en
Para obtener modelos de los sistemas dinmicos lineales invariables en el tiempo con
una sola entrada y una sola salida . Que son descritos por ecuaciones diferenciales
ordinarias. Como estas ecuaciones se transforman en parmetro de la Place entonces
el anlisis de estos sistemas se lleva a cabo en el dominio de la frecuencia.
La teora de espacio de estados, tambin llamada teora de control moderna es un
mtodo alternativo para el modelado de sistemas, en el dominio del tiempo. Igual que
en el anlisis con la teora de control clsico se consideran sistemas dinmicos fsicos
descritos por una ecuacin diferencial ordinaria de orden. La teora de
control moderna o teora de espacio de estados se aplica a sistemas lineales y no
lineales, con mltiples entradas y mltiples salidas, y variables o invariables en el
tiempo.
(2)
2 (0)
(0)
1 ()
Sistema dinmico de
control.
1 ()
2 ()
2 ()
1 (), 2 (), , ()
()
()
Donde.
(), (), , () = Entradas del sistema.
(), (), , () = Condiciones iniciales del sistema.
(), (), , () = Estados del sistema.
(), (), , () = Salidas del sistema.
160
(3)
() = () + ()()
(4)
Donde.
() = Matriz de estado.
() = Matriz de entrada.
() = Matriz de salida.
() = Matriz de transmisin directa.
El diagrama de bloques de la Ecuacin de estados (3) se presenta en la Figura 2.
()
()
()
+
()
()
161
()
()
()
+
()
+
()
()
()
()
+
()
()
()
()
Figura 4.
Sistema lineal contino en el tiempo representado en el espacio de estados.
Si el sistema no incluye la variable de tiempo el sistema se llama lineal invariable en
el tiempo y las ecuaciones son.
() = () + ()
(5)
() = () + ()
(6)
(7)
(3)
() = 3 ()
2 () =
(2)
() = 2 ()
1 () =
(1)
() = 1 ()
() =
() = () ()
}
(8)
(9)
(10)
0
0
0
2 ()
0
0
0
()
1
[ () ] [ 1 2
0
0
1
0
0
3
0
1 ()
0
0
0
0
2 ()
0
0
0
0
0
0
3 ()
0
+ () (11)
0
1
0 2 ()
0
0
0
1 1 ()
0
3 2 1 ] [ () ] [1]
163
(12)
() = [0 0
1
0] [2 ] + 0
3
(13)
Ejemplo 1.
Considrese el sistema dinmico representado por la Ecuacin (14).
(5 3 + 20 2 + 30 + 40)() = ()
(14)
Solucin:
a) Con condiciones iniciales igual a cero se tiene.
()
()
(15)
(16)
(17)
(18)
(19)
]
0 [ 2]
3
(20)
0.2
3 ()
+
-
3 ()
= 2 ()
2 ()
= 1 ()
+
+
+
+
1 ()
= ()
()
()
()
()
= ()
(21)
(22)
() = () + ()
(23)
Y la salida es:
{ ()} = () (0)
(24)
Donde:
(0) Es el valor de la funcin () evaluada en = 0 es decir es la condicin inicial.
(25)
(26)
De la salida.
(27)
() = () + ()
(28)
[ ]() = ()
(29)
Donde es la matriz identidad del mismo rango que la matriz A para que se puedan
sumar algebraicamente.
Para despejar el vector () es necesario pre-multiplicar los dos miembros de la
Ecuacin (29) por la matriz inversa de [ ] es decir [ ]1. Por lo tanto la
Ecuacin (29) queda:
() = [ ]1 ()
166
(30)
(31)
() = {[ ]1 + }()
De donde la funcin de transferencia es:
()
()
= () = [ ]1 +
(32)
(33)
() = () + ()
(34)
(35)
||
Donde:
= Transpuesta de los cofactores.
|| = Determinante de la matriz A.
Entonces se tiene:
[ ]1 =
||
(36)
= () =
()
+||
||
()
= ||
(37)
Ejemplo 2.
Obtener la funcin de transferencia del sistema del Ejemplo 1.
Solucin:
167
0] ; = 0
La frmula para obtener la funcin de transferencia est dada por la Ecuacin (32).
1 0 0
0 1 0 1 0
()
1
() =
= | | + = [1 0 0] { [0 1 0] [ 0 0 1 ]} [ 0 ]
()
0 0 1
8 6 4
0.2
Reduciendo.
1
0 1 0
() = () = [1 0 0] [0 | | 1 ] [ 0 ]
8
+4
6
0.2
()
(38)
Se observa que:
1
0
| | = [0 | | 1 ]
8
+4
6
(39)
Obtencin de la inversa de | |.
| |1 =
||
||
Donde.
1,1 2,1 3,1
| | = [1,2 2,2 3,2 ] = | |
1,3 2,3 3,3
Los cofactores se obtienen de.
= (1)+ [ ]
De la Ecuacin (39).
1,1 = (1)1+1 [ 2 + 4 + 6] = 2 + 4 + 6
1,2 = (1)1+2 [8] = 8
1,3 = (1)1+2 [8 ] = 8
2,1 = (1)2+1 [ 4] = + 4
2,2 = (1)2+2 [ 2 + 4 ] = 2 + 4
2,3 = (1)2+3 [6 + 8] = 6 8
3,1 = (1)3+1 [1] = 1
168
(40)
3,2 = (1)3+2 [] =
3,3 = (1)3+3 [ 2 ] = 2
Ordenando los cofactores se tiene.
+4
1
2 + 4 + 6
2
[ ] = [
+4 ]
8
6 8 2
8
(41)
Obtencin determinante.
1
1
0
| | = [0
1 0 ] = 3 + 4 2 + 8 + 6
8 6 +4 8 6
De donde.
| | = 3 + 4 2 + 6 + 8
Por lo tanto la inversa de [ ] es.
[ ]
+4
1
2 + 4 + 6
2
= 3 +4 2 +6 +8 [
+4 ]
8
6 8 2
8
1
(42)
Demostracin.
1
[ ] =
+4
1 1 0
2 +4 +6
[
1 ]
8
2 +4 ][0
8
6 8 2 8 6 +4
3 +4 2 +6 +8
1 0 0
= [0 1 0] =
0 0 1
(43)
()
1
[1 0
() =
= 3
() + 4 2 + 6 + 8
()
(44)
169
1
2
2
()
+
()
+
()
+
() + 1 () + ()
1
2
2
1
2
2
= 0
1
2
2
()
+
()
+
()
+
() + 1 ()
1
2
2
1
2
2
+ ()
(45)
Ejemplo 3.
Para el sistema representado por la Ecuacin (46) encontrar:
(a) Su representacin en el espacio de estados.
(b) El diagrama de bloques de la ecuacin de estados de la ecuacin de salida.
3
2
()
+
()
+
() + 3 ()
1
2
3
2
= 0 3 () + 1 2 () + 2 () + 3 ()
(46)
(47)
(48)
2 = 0 1 = 1 1
(49)
170
3 = 0 1 2 = 2 2
(50)
(51)
1 = 1 1 0
(52)
2 = 2 1 1 2 0
(53)
3 = 3 1 2 2 1 3 0
(54)
Solucin:
De las Ecuaciones (48) y (49) se tiene.
1 = 2 + 1
(55)
2 = 3 2
(56)
(57)
(50)
(58)
(59)
(60)
(61)
Se tiene 3 se desea 3 1 .
Sustituyendo la Ecuacin (42) se tiene.
3 = 3 [ 0 ] 3 0 = 3 1 3 0
(62)
+0
+ 1 + 2 + 3 0
1 2
(63)
(64)
(65)
De la Ecuacin (50).
2 = 3 + 2
(66)
1 = 2 + 1
(67)
Y de la Ecuacin (43).
Expresando las Ecuaciones de estado (65), (66) y (61) en forma matricial vectorial se
tiene.
1
1
1
0
1
0
0
1 ] [2 ] + [2 ]
[ 2 ] = [ 0
3 2 1 3
3
3
(68)
(69)
() = 1 + 0
(70)
De la Ecuacin (48).
Queda.
1
() = [1 0 0] [2 ] + 0
3
(c) El diagrama de bloques de las Ecuaciones (59) y la Ecuacin (61) se
muestra en la Figura 8.
172
(71)
3
()
+
+
1 + 0
= ()
+
+
(72)
(73)
(74)
173
(75)
(76)
0
0
0
1
0
0
0
1
0
1
2
3
=
2
1
[ ]
1
2
3
+
[ 1 2 3
0
1
0 2
0
0
1 1
3 2 1 ] [ ]
(77)
2
1
[ ]
0 0 0]
2
1
[ ]
+ 0
(78)
=
()
0 +1 1 +2 2 ++2 2 +1 +
+1 1 +2 2 ++2 2 +1 +
174
(79)
Encontrar.
(a) La malla mecnica.
(b) La representacin en el espacio de estados.
(c) El diagrama de bloques.
1
1 ()
2
1
1 ()
1
2
2 ()
2 ()
Solucin:
a)
1
1 ()
2 ()
(80)
2 = [2 2 + 1 + 2 ] 2 1 1
(81)
Para el nodo 2 .
Reescribiendo las Ecuaciones (80) y (81).
1 = 1 1 + 1 1 + 1 1 1 2
(82)
2 = 2 2 + 1 2 + 2 2 1 1
(83)
(84)
(85)
2 = 2 4 + 1 4 + 2 2 1 2
(86)
2 = 1 1 1 2 + 1 4 + 1
1
4 = 2 3 1 4 + 1 2 + 2
2
176
(87)
(88)
1
1 1
1
0
0 1
2
2
1
1
1
[ ]=
[ ] + 1 0 [ ]
0
0
3
1
3
0
0 1 2
1
2 1 4
4
[
0 2 ]
2
[ 0
2
2 ]
De la Ecuacin (82) se obtiene la ecuacin de salida.
1
1 0 0 0 1
2
[ ]=[
] [ ]
3
2
0 0 1 0 4
(90)
1
1
1 ()
1
1
- 2
++
2 = 1
1 = 1
1
2
1
1
2 ()
1
2
++
4 = 3
1
2
3 = 2
2
2
++
177
(89)
Captulo III
Respuesta Dinmica
3 RESPUESTA DINAMICA.
Para disear un sistema dinmico es conveniente tener una base para comparar el
funcionamiento del sistema.
Esto se logra sometiendo al sistema a diferentes seales de entrada.
Las seales de entrada de prueba ms utilizadas son la funcin escaln, la funcin
rampa, funcin impulso y funcin senoidal. Estas seales son funciones del tiempo,
y puede hacerse fcilmente el anlisis matemtico y experimental de los sistemas. La
seal de prueba se selecciona para obtener las caractersticas dinmicas del
sistema, estas se determinan por la forma de entrada que el sistema enfrenta con
mayor frecuencia durante su operacin normal.
Por ejemplo si el sistema frecuentemente es sometido a perturbaciones sbitas, se
selecciona como seal de entrada una funcin escaln del tiempo; si el sistema es
sometido a entradas de choque, se puede seleccionar como entrada una funcin
impulso. Cuando se disea un sistema sobre la base de diferentes seales de prueba,
el funcionamiento de respuesta a las entradas reales es generalmente satisfactorio.
El uso de las seales de entrada, capacita al diseador para comparar el
funcionamiento de todos los sistemas sobre la misma base.
Respuesta libre y respuesta forzada.
Los sistemas lineales invariantes en el tiempo se representan por ecuaciones
diferenciales de la forma de la Ecuacin (1).
1
2
() + 1 1 () + 2 2 () + +
2 2 () + 1 () + () = ()
En la Ecuacin (1).
, , , , = Son constantes.
() = Variable dependiente.
179
(1)
(2)
Donde:
() = Solucin completa.
() = Solucin homognea = Respuesta libre.
() = Solucin particular = Respuesta forzada.
La solucin () se calcula igualando el lado derecho de la Ecuacin (1) a cero, es
decir, el sistema no tiene entrada (() = 0).
La solucin particular () depende de la forma funcional de la entrada () es decir,
se calcula con () .
La solucin homognea () tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito de
modo que:
lim () = lim ()
(3)
lim ()
(4)
Cuando el .
Y la Ecuacin (4) es una funcin del tiempo acotada, se dice que el sistema se
encuentra en el estado estable.
Respuesta en estado transitorio y respuesta en estado estable.
La respuesta de un sistema consta de dos partes, la respuesta en estado estable ms
la respuesta en el estado transitorio.
180
Respuesta transitoria.
Se genera durante el proceso generado al ir del estado inicial al estado final, que es
donde empieza la respuesta permanente.
Respuesta permanente.
Es la forma en la cual la salida del sistema se comporta cuando el tiempo tiende a
infinito.
La respuesta transitoria de un sistema dinmico frecuentemente tiene oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estable.
()
()
()
b)
a)
Figura 1.
a) Sistema resorte-amortiguador.
b) Funcin de transferencia.
La malla mecnica del sistema de la Figura 1 se muestra en:
181
()
Ejemplo 1.
Considrese que la fuerza () es la emitida y la fuerza () en el resorte es la salida.
a) Dibuje el diagrama de bloques.
b) Encuentre la funcin de transferencia.
Solucin:
a) Diagrama de bloques.
Paso 1. Se encuentran las
ecuaciones diferenciales
que describen el
(1)
() = ()
(2)
(3)
() = ()
(4)
() ()
(5)
()
()
()
182
(6)
()
Figura 3.
Diagrama de la Ecuacin (6).
Paso 5. Se conectan los diagramas de las Figuras 2 y 3.
()
()
()
()
Figura (4).
Diagrama de bloques del sistema en serie de la Figura 1.
La funcin de transferencia del sistema de la Figura 4 es.
()
()
1+
(7)
=
En la Ecuacin (8) se observa que.
183
(8)
==
(9)
Las unidades de son unidades de tiempo de aqu se observa que el exponente del
nmero de Euler es negativo y adimensional.
1
= 1
(10)
De lo anterior;
La constante de tiempo se define como el valor del tiempo que hace que el valor
del exponente del nmero de Euler sea igual a menos uno. Es decir:
= = =
(11)
[ +1]
= [ +1]
(12)
= (
()
1 +1)(2 +1)(3 +1)( +1)
(13)
==0
0 = 1
==
= 1 = 0.3678
184
==
2 = 2 = 0.1353
3 = 3 = 0.0497
4 = 4 = 0.0183
Etc.
Estos valores se tabulan en la Tabla 1 hasta cinco constantes de tiempo.
Tabla 1
=
0.3678
0.1353
0.04978
Criterio del 5%
0.018315
Criterio del 2%
0.00673
1
0
185
>0
<0
(14)
() = = 1 ()
(15)
(16)
(+ )
=+
(+ )
(17)
De donde:
( + )
=1
=0
De donde:
=1
y
= |
= 1
=
() =
1
+
(18)
() = 1
Para 0
En la Ecuacin (19) para = 0 se tiene:
186
(19)
(0) = 1 1 = 0
Como es de esperarse
Para .
() = 1 0 = 1
Es decir en = 0 la fuerza en el resorte (y el amortiguador es igual a cero). Cuando el
tiempo es igual a cinco constantes de tiempo ( ) la fuerza en el resorte es igual a
la fuerza aplicada () = 1.
Anlisis de seal de los sistemas de primer orden
Reescribiendo la Ecuacin (7) como:
()
()
1
+1
= +1
(20)
==
(21)
() = 1
(22)
= = =
Anlisis de .
Si = 1 constante de tiempo = .
187
(23)
. = 1
(24)
63.21%
Estado
estable
Constante de tiempo =
Estado transitorio
=0
1 1
|
=0
188
(25)
() = 1 =
(26)
Constante de tiempo =
() = 1
0.6321
0.8646
0.9502
5%
0.9819
2%
98.19%
2%
5%
63.21%
Estado transitorio
Estado estable
189
()
()
c) La constante de tiempo .
d) La grafica del voltaje () en funcin de la constante de tiempo .
() = 100
()
() = ()
(27)
(28)
(29)
Y
1
() = + ()
190
(30)
De la Ecuacin (29).
()
()
=
()
(31)
()
()
()
Figura 8.
De la Ecuacin (30).
()
()
(32)
()
()
Figura 9.
Interconectando las Figuras 8 y 9 se tiene:
()
()
()
()
191
. . =
1
1+
()
(33)
1
= (+1)
()
(34)
= = ( ) =
(35)
= 128
d) La entrada es un escaln unitario escalado por 100.
100
() = {
0
>0
<0
() = 100
() =
De la Ecuacin (29).
100
() = (+1) =
=
1
+
100
1
(+ )
100
=0
192
100
1
=+
= 100
(36)
(37)
100
=
1
=
100
100
1
=
= 100
(38)
100
100
+
(39)
() = 100 (1 )
(40)
= = 128
() = 100(1 1 ) = 63.212
= 2 = 1282 = 256
(2) = 100(1 2 ) = 86.466
(41)
= 3 = 1283 = 348
(3) = 100(1 3 ) = 95.021
= 4 = 1284 = 512
(4) = 100(1 4 ) = 98.168
() = ()
(42)
() = 100(1 )
Sustituyendo la Ecuacin (40) en la Ecuacin (42).
193
(43)
() =
[100(1 )]
1 1
1 1
= 100 = 100
() =
100
(44)
Sustituyendo = 16.
() =
1
1
100
= 6.25103
3
1610
1
() = 6.25103
(45)
(0) = 6.25103 0
(0) = 6.25
() = 6.25103 1
() = 2.299
Para:
= = 128
Para:
= 2 = 256
Para:
= 3 = 384
Para:
= 4 = 512
(46)
484ms
256ms
95.021V
512ms
98.168V
86.466V
128ms
63.122V
63.212
() = 100(1
1
)
Estado
estable
Estado transitorio
Figura 12.
() = 6.25103
Estado transitorio ()
Estado estable
()
Figura 13.
La potencia desarrollada durante la carga de energa del capacitor es:
195
() = () () = = = =
(47)
(49)
1 1
2 2
() = 625103 [ +
]
= 625103 [2 1] = 0
De una Ecuacin (50) se tiene:
196
(50)
1=0
De donde:
1
= 2
Obteniendo el ln
(51)
de la Ecuacin (50).
1
1
= ln
De donde:
1
= 0.69314
Despejando .
= 0.69314
Sustituyendo = 128103 .
= 128103 (0.69314)
El tiempo en que ocurre la potencia mxima es:
= 88.722
Sustituyendo en la Ecuacin (50).
( ) = 6.25103
= 625103
[1
88.722
128 [1
88.722
128 ]
(52)
Los datos (48) y la potencia mxima de la Ecuacin (52) se grafica en la Figura 14.
197
165.25 = ( )
Estado
estable
Estado transitorio
Figura 14.Potencia.
La energa almacenada.
La energa almacenada en el capacitor despus de 4 constantes de tiempo se obtiene
de:
La potencia es:
() = ()() =
=
(53)
= . =
(54)
() = ()() = . =
(55)
Por lo tanto hay que multiplicar la Ecuacin (55) por el tiempo para que resulte la
energa . Esto se logra mediante el operador:
= = =
198
(56)
() = () = 625103 {0 0 }
= 625103 {
= 625103 { [
512
128
(57)
4 2 4
| + | }
0 2
0
1 2(512)
1] + [ 128 1]}
2
1
() = 80,000106 {[0.0183 1] + [3.354104 1]}
2
= 80,000106 [0.98168 0.499832]
La energa acumulada () en el capacitor despus de 4 constantes de tiempo es:
() = 38,547.84106
O
() = 38.54784
(58)
2
2
= ( ) 2 = =
(59)
199
(60)
El nmero exponencial nunca llega a ser cero por lo tanto la energa almacenada
hasta un tiempo igual a 4 constantes de tiempo es menor que la energa total
almacenada. Por lo tanto () es ms grande que ().
() > ()
() =
()
()
>0
<0
()
(61)
La . . es:
()
1
1
=
=
() + 1 + 1
=
(62)
{ } =
(63)
+1
De donde se tiene:
1
{()} = 2 = 2 ()
(64)
(65)
2 [+ ]
1
2 (+ )
+ 22 +
(66)
Evaluacin de 1 , 2 , 3 .
1
1
1
1 1
1
1 2
2
1 =
{ [
]}|
=
[
]|
=
[ ( + ) ] =
( + ) |
1
+ 1
2 ( + )
=0
=0
=0
1 =
1
1
( + )
2|
=
=0
1
1
(
)=
1 2
( )
1 =
1
2 = |
1
+
=1
=0
1
= 2 |
1
= 2
1
( )
=
201
+ 2 +
(67)
() = [ (1 )]
(68)
= = 128
128(1 1 ) () = 47.08
3
2
(192)
= 2 = 64 (2) = 64 128 (1
1
(64)
128
202
)
(69)
ENTRADA
() =
ERROR
() = (1
768.116
mV
640.317
mV
)
512.862
mV
386.344
mV
262.372
mV
145.322mV
SALIDA
() = +
47.08mV
() = (1 ) .
() = () ()
() = ( +
(70)
() = (1 )
(71)
As para = 0.
(0) = (1 1) = 0
(0) = 0
(72)
Para .
() = (1 ) = (1 0)
() =
(73)
1
203
() + 1 () + 0 () = ()
2
O bien.
[2 2 + 1 + 0 ]() = ()
(1)
O.
2 + 1 + 0 =
Donde.
, , = Son los coeficientes constantes.
= = = Operador diferencial.
Ejemplo 1.
En la Figura 1 se muestra un sistema de traslacin de segundo orden donde la entrada
es la fuerza () aplicada y la salida es la fuerza aplicada en el resorte .
() = ()
()
()
()
b)
a)
Figura 1.
()
()
=?.
(1)
y.
() = ()
(2)
De donde.
()
() =
(3)
4)
() = ()
(5)
()
() =
(6)
(7)
De la Ecuacin (7).
()
() ()
= 2 +
(8)
()
1
2 +
()
()
=K
(9)
()
1
2 +
()
()
()
()
()
()
()
()
()
Figura 5. Sistema de control retroalimentado.
De la Figura 5 el error es.
() = () ()
(10)
() = ()()
(11)
207
(12)
() = ()()
(13)
(14)
()
= 1+()()
()
(15)
2 +
() = () ()
(16)
() = () ()
() = 1
() = () = ()
Sustituyendo la Ecuacin (16) en la Ecuacin (15).
2 +
()
() 1 +
2
+
()
()
()
= () = 2 ++
(17)
()
()
2 4
(18)
4
2
= 42 (1)
(19)
Como.
2 = 1
= 1,
Entonces la Ecuacin (19) queda.
1,2 = 2 =
(20)
209
(21)
=
= =
= =
(22)
d) Amortiguamiento critico .
El amortiguamiento crtico se define directamente de la Ecuacin (18).
1,2 =
2 4
2
(18)
= Amortiguamiento crtico.
Se define como el valor de que hace que el radical (discriminante) sea igual a cero.
Es decir:
= 2
(23)
=
=
2
= = 2 =
(24)
210
()
(25)
2 + +1
()
(26)
El coeficiente de es .
De la Ecuacin (24) se obtiene.
= 2
(27)
(28)
1
1 2 2
+ +1
2
(29)
O bien.
()
()
= 2 +2 +2
(30)
A las Ecuaciones (29) y (30) se les llama ecuaciones normalizadas de los sistemas
de segundo orden. En forma general.
()
= 2 +2 +
()
(31)
2 (2 )2 42
2
(32)
De donde.
1,2 = 2 1
Para el caso subamortiguado < 1 las races son complejas y resulta.
211
(33)
Subamortiguado < .
1,2 = (1 2 )(1)
(34)
Donde se comprueba que la Ecuacin (34) es igual a la (33) pero la (34) tiene el factor
(1) = 2 en el radial por lo tanto resulta para < 1.
1,2 = 1 2
(35)
= { }
(36)
(37)
Donde.
= = Atenuacin=
212
1 = + 1 2
+ 1 2 = +
1 2 =
2 = 1 2
Figura 7.
Polos de un sistema de segundo orden de un sistema subamortiguado < 1.
En la Figura 7 la hipotenusa es.
= ( )2 + [ 1 2 ]
(38)
=
Es decir la hipotenusa es igual a la frecuencia natural no amortiguada .
De la Figura 7.
sin =
1 2
sin = 1 2
cos =
cos =
sin
tan = cos =
De donde.
213
(39)
(40)
1 2
(41)
= arctan
1 2
1 2
= tan1 (
(42)
()
= 2 +2 +
()
(43)
(44)
() = = 1 ()
(45)
2
( + 1 2 )( + + 1 2 )
=
2
(+ 1 2 )
3
(+ + 1 2 )
De la Ecuacin (4).
2
2
1 = 2
|
=
+ 2 + 2 =0 2
214
(46)
1 = 1
2
2 =
(47)
[ + + 1 2 ]
|
= + 1 2
2
( + 1 2 )( + 1 2 + + 1 2 )
=
2
(2
)(1 2
)(21 2
1
2 )(21 2 )
(1
(48)
()
Analizando solo a.
a) =
1
11 2
1
2 +(1 2 )
Se tiene.
tan =
1 2
De donde.
= tan1 (
1 2
)
() =
(49)
(50)
21 2
(51)
21 2
1
21
[
2
+ 1
215
+
2
+ + 1 2
(52)
1
21 2
[ (
(
() = 1
[
1 2
1 2 )
1 2 +)
+ (+
(
2
1 2 )
1 2 +)
De donde.
() = 1
1 2
() = 1
= 1 [
sin( 1 2 + )
1 2
sin( + )
(54)
() = 1 [cos +
() = 1
(53)
1 2
1 2
sin ]
sin( + tan1
1 2
(55)
(56)
La respuesta () de las Ecuaciones (53), (54), (55) y (56) muestra que la frecuencia
de la respuesta transitoria es la frecuencia natural amortiguada y por lo tanto varia
el coeficiente de amortiguamiento .
El error entre la entrada y la salida es.
() = () ()
= 1 [1
1 2
sin( + )]
1 2
sin( + )
216
(57)
() = 1 () =
Y con = 1 se tiene.
2
() = (2 +2 +
(59)
2)
2 (2 )2 42
2
2
() = (+
(60)
)(+ )
= (+
(61)
2
)
() = (+
2
)
= + (+1 ) + (+2
(62)
2
)
2
2
|
=
2
( + ) =0 2
=1
2
2
2
1 =
[( + )
]|
=
[
]|
( + )2 =
=
217
2
2
= [ 2 ]|
= 2 = 1
1 = 1
2 =
2
2
|
=
=
=
2 =
Sustituyendo los coeficientes 1 , 1 2 en la ecuacin.
1
() = + (+ )2
(63)
(65)
() = 1 [1 ]
(65)
O bien.
Para 0
Tercer caso.
( > ) Sobreamortiguado.
1
= 1 ()
Se tiene.
2
() = (2 +2 +
2 )
(66)
2 ( )2 42
2
1,2 = 21
218
(67)
Para este caso > 1 y los polos son reales y diferentes. Sustituyendo la Ecuacin
(66) en la (65).
() =
2
[ + 2 1][ + + 2 1]
=+
1
[+ 2 1]
(68)
[+ + 2 1]
Calculo de A.
=
2
2
|
=
2 + 2 + 2 =0 2
=1
Calculo de .
1 =
2
[ + + 2 1 ]
= + 2 1
2
( + 2 1)( + 2 1 + + 2 1)
1
( + 2 1)(2 2 1)
1 =
1
2 2 1( 2 1)
Calculo de .
2 =
2
( + 2 1 )
|
= 2 1
2
( 2 1)( 2 1 + 2 1)
2 =
1
( 2 1)(2 2 1)
219
1
2 2 1 ( + 2 1)
1
1
1
+
2 2 1( 2 1) ( + 2 1)
1
2 2 1( + 2 1) ( + + 2 1)
() =
1
2 2
1(
1)
2 1)
1
2 2
1( +
1)
(+
2 1)
S se hace.
1 = ( + 2 1)
Y
2 = ( 2 1)
Se tiene.
() = 1
2 2 1 2
2 +
2 2 1 1
Factorizando.
() = 1 +
2 2 1
2
2
(69)
Para 0
La respuesta () consta de dos nmeros de Euler que decaen y cuando es grande
1 uno de los exponenciales decrece mucho ms rpidamente que el otro, por lo
tanto, el exponencial que decae ms rpido puede no tomarse en cuenta (es decir el
que tiene la constante de tiempo ms pequea que corresponde al polo ms alejado
del eje imaginario ) por ejemplo si 2 est ms cerca del eje imaginario lo cual
significa.
|1 | |2 |
220
2 1
= +2 =
()
2
(70)
+ 2 1
Como.
() =
Se tiene.
() =
2 1
(+ 2 1)
=+
+ 2 1
(71)
2 1
2 1
|
=
+ 2 1 =0 2 1
=1
2 1
|
=
= + 2 1
2 1
+ 2 1
= 1
Sustituyendo los coeficientes en la Ecuacin (70) se tiene.
()1 (
2 1)
(72)
221
= Tiempo de retardo.
= Tiempo de levantamiento.
= Tiempo de pico.
= Sobreimpulso mximo.
= Tiempo de establecimiento.
La Figura 9 muestra la distribucin de estas especificaciones.
= Tiempo de pico.
Es el tiempo que requiere la salida () para alcanzar el primer pico o
sobreimpulso.
= Sobreimpulso mximo.
Es la mxima sobreelongacin o pico mximo de la curva de respuesta ()
medido a partir de la unidad o valor de estado estable. Cuando el estado estable
es diferente de la unidad, entonces se utiliza el porcentaje del sobreimpulso
como:
=
( )()
()
100%
(71)
1 2
sin ) = 1
[cos +
1 2
sin ] = 0
(72)
(73)
El despeje (73) no es correcto porque nunca es igual a cero por lo tanto, queda
la siguiente ecuacin.
cos +
1 2
sin = 0
(74)
1 2
tan = 0
De donde.
1 2
tan =
= tan
= arctan (
1 2
(75)
Como.
1 2
= arctan (
)=
(76)
(77)
() = {1 (cos +
sin )}
1 2
= [cos +
1 2
[ sin +
sin ]
1 2
cos ]
Como.
=
Y
1 2
Entonces los trminos y
1 2
1 2
tiene.
0=
1 2
sin + sin
0=[
+ ] sin
1 2
Como el factor.
[
+ ] 0
1 2
Pero el trmino sin si se tiene que.
sin = 0
La Ecuacin (78) se cumple solo para.
= 0, , 2, 3,
226
(78)
(79)
(80)
La Ecuacin (80) indica que el pico mximo ocurre a medio ciclo de la frecuencia
natural amortiguada .
= Sobreimpulso mximo.
El sobreimpulso mximo se obtiene sustituyendo el tiempo en la Ecuacin (53).
( ) = 1
= 1
[cos +
[cos
1 2
1 2
sin ]
(81)
sin ]
Entonces.
( ) = 1 +
De la Figura 9.
( ) = 1 +
Por lo tanto.
= ( ) 1
= 1 + 1
227
(82)
(83)
1 2
sin ( 1
1 2
+ arctan
)
Para 0
(84)
1 2
= = =
(85)
228
==
1
1
=
Figura 10.
En la Figura 10 se grafican las curvas para una frecuencia natural no amortiguada
y para un rango 0 < < 1.
Cuando la respuesta transitoria () tiene una banda de tolerancia del 5% el tiempo
transitorio es de tres constantes de tiempo. Para este caso se dice que se est
aplicando un criterio del 5%. Si se requiere ms exactitud entonces se utiliza un criterio
del 2% el cual corresponde a un tiempo igual a cuatro constantes de tiempo. Se
define el tiempo de establecimiento como.
= Tiempo de establecimiento.
Es el tiempo en que el sistema alcanza el 5% o el 2% del valor final as para.
Un criterio del 5% se tiene un.
3
= 3 = =
(86)
= 4 = =
229
(87)
3
2
=
=
= 2
19 2
Encontrar el coeficiente de amortiguamiento del sistema.
()
1
2
( + 1)
0 ()
Vehculo
espacial
(+1)
2
(+1)
1+
2
(+1)
= 2 ++
(88)
()
= 2 +2 +
()
(89)
(+1)
2 + +
(90)
= 2
230
(91)
0.631578
0.7947
= 0.7947
(2
()
+
+
)
() + (2 + 2 ) ()
3
2
+2 () = 2 ()
(1)
231
(2)
() = (2 +2
(3)
+2 )(+)
0<<1
La transformada de la place de la Ecuacin (3) es.
() = 1
{ 2 ( 2) cos 1 2
( 2 ( 2) + 1)
[ 2 (2)+1]
1 2
sin 1 2 } [ 2 ()+1]
(4)
Donde.
=
Se observa que.
2 ( 2) + 1 = 2 ( 2)2 + (1 2 ) > 0
El coeficiente de siempre es negativa.
El efecto del polo real = es reducir el mximo sobreimpulso y tambin aumenta
el tiempo de establecimiento. En la Figura 1 se muestran algunas curvas de respuesta
a la entrada escaln unitario del sistema de tercer orden con coeficiente de
amortiguamiento = 0.5 cuando el polo real se encuentra a la derecha de los polos
conjugados entonces la respuesta del sistema es lento. El sistema se comporta como
un sistema sobreamortiguado. Los polos complejos conjugados agregan ondulaciones
den las curvas de respuesta.
232
233
Captulo IV
Acciones Bsicas de
Control
234
unidades que la seal de entrada para que la entrada y la salida se puedan sumar o
restar y forman la seal de error ().
proporcionales,
proporcionales-integrales,
controladores
controladores
integrales,
controladores
proporcionales-derivativos
controladores proporcionales-integrales-derivativos.
Los controladores industriales utilizan como fuente de energa la presin en fluidos
como: el aceite, aire o la electricidad.
1
2
() > 0
() < 0
(1)
1 y 2 son constantes.
Ejemplo 1.
El control de dos posiciones se puede utilizar en un sistema de calefaccin controlado
por un termostato.
235
Encendido
Apagado
3
+3
a)
b)
236
(2)
(3)
Donde.
= Es la ganancia proporcional.
Un controlador proporcional es un amplificador con ganancia ajustable.
() = ()
(4)
[ ()] = ()
0
O bien.
() = 0 ()
(5)
Donde.
= Es una ganancia ajustable. La funcin de transferencia de un controlador integral
es.
()
()
237
(6)
() = ()
(7)
(8)
()
0
(9)
La . . de un controlador PI es:
()
()
= [1 + ]
Donde.
= Segundos = tiempo integral.
238
(10)
() = () + ()
(11)
La . . de un controlador PD es.
()
()
= [1 + ]
(12)
Donde.
= Segundos = tiempo derivativo.
0 () + ()
(13)
= [1 + + ]
Donde.
= Ganancia proporcional.
= Tiempo integral = segundos.
= Tiempo derivativo = segundos.
En la Figura 4 se muestra el diagrama de bloque de un controlador PID.
239
(14)
()
()
(1 +
1
+ )
()
()
b)
Figura 4. a) Diagrama de bloques de un controlador PID.
b) Diagrama del controlador PID simplificado.
() = [1 + +
(15)
)
10
1+(
Y la TABLA 1.
Reglas de sintonizacin de ZIEGLER Y NICHOLS para PID.
TABLA 1
Tipo de
0.5
0.45
0.6
Controlador
0
1.2
8
2
() = (+)
(16)
243
()
() = (1 +
1
+ )
()
()
()
()
TRANSDUCTOR
Figura 5. Diagrama de bloques del sistema trmico.
1.2
.
= 17.16
= 2 = 4
244
= 0.5 = 1
Donde.
17.16( + 0.5)2
() =
245
246
247
()
()
()
1
= + +
()
()
()
Figura 1.
() = () + () + ()
(1)
()
= + +
Donde.
La ganancia proporcional es.
=
1
1
=
248
(2)
()
()
+
()
Figura 2.
La frmula para la Figura 2 es.
1
() = () + () + ()
(3)
= + +
Donde.
La ganancia proporcional es.
=
1
=
1 1
= (
)
1
=
249
(4)
(1)
(2)
250
Amplificador inversor.
En la Figura 2 se muestra un amplificador operacional cuyo circuito funciona como un
inversor.
2
1
(3)
De la Ecuacin (3).
1 =
(4)
(5)
(6)
(7)
251
(8)
= (2 1 )
Sustituyendo.
= (0 )
(9)
De la Ecuacin (9).
=
(10)
(11)
(12)
(13)
(14)
252
(15)
= 1
(16)
= (2 + 1 )
(17)
De la Ecuacin (17).
= (
2 +1
(18)
1 +2
De donde.
1
=
1 + 2
253
(19)
1
1
1
+
= [ +
]
1 + 2
1 + 2
Como 1.
Entonces.
1
1
1
1 + 2 1 + 2
=
1 + 2
1 + 2
= (
)
1
Como el voltaje de salida y el voltaje de entrada tienen el mismo signo el circuito es
no inversor y queda.
= (1 + 1 )
(20)
1 ()
()
2 ()
()
()
Solucin:
Malla de entrada.
() = 1 ()() + ()
(21)
() = 2 ()() + ()
(22)
Malla interna.
De la Ecuacin (21).
() =
() ()
1 ()
(23)
De la Ecuacin (22).
() =
() ()
2 ()
(24)
()
2 ()
(25)
2 ()
1 ()
(26)
Solucin:
De la Figura 1 se obtiene.
() = [
1
+ 1 ] 1 ()
1
1
1 () = [
] ()
(1)
1 1 +1
1 =
(2)
1 1 +1
De la Figura 1.
2 () = 2 +
2 =
1
2
2 2 +1
(3)
+1
( 2 2
)
2
1
1 1 +1
(1 1 +1)(2 2 +1)
= (
1 2 +1
(4)
De la misma Figura 1.
1 = 3
(5)
2 = 4
(6)
(7)
()
=
() ()
()
()
= 4 (
3
256
(1 1 +1)(2 2 +1)
1 2 +1
(8)
()
()
1 3 2
[1 2 1 2 2 + (1 1 + 2 2 ) + 1]
(9)
4 (1 1 +2 2 )
1 3 2
( )+
1 3 2
4 2 1
3
(10)
De la Ecuacin (10).
=
( + )
= = Ganancia integral.
= = = Ganancia derivativa.
= + +
(11)
()
()
4 (1 1 +2 2 )
1 3 2
[1 + (
( ) + ( 1 2+1 2 ) ]
1 1 +2 2 )
1 1
( + )
1 1 +2 2
= = Tiempo integral.
Y.
=
1 2 1 2
1 1 +2 2
= = Tiempo derivativo.
257
2 2
(12)
()
()
= [1 + ( ) + ]
(13)
()
Figura
258a.
M.C Jos Luis Rodrguez Galindo
()
(1)
() = 1 () + 1 ()
De donde.
1 () = () 1 ()
()
(2)
()
1 ()
Figura b.
2 () = 1 1 ()
2 ()
1 ()
1 ()
= 1
(3)
2 ()
Figura c.
() = 2 ()
()
2 ()
2 ()
(4)
()
Figura d.
1 () =
1
()
1 1 + 1
1 ()
()
259
1 1 +1
(5)
1
()
1 1 + 1
1 ()
Figura e.
1
()
1
2 () =
2 ()
1 ()
2 ()
(6)
1 ()
Figura f.
2 () = (
) ( ) 1 ()
2 2 + 1
2 ()
1 ()
2 ()
= (
2 2
)
+1
2 2 + 1
(7)
1 ()
Figura g.
3 () = 1 () 2 ()
3 () = 2 () 2 ()
3 ()
2 ()
2 ()
Figura h.
1 () = (
) ()
+ 3
260
(8)
1 ()
3 ()
1 ()
= +
(9)
3 ()
Figura i.
El diagrama de bloques se encuentra interconectando las Figuras (a), (b), (c), (d), (e),
(f), (g), (h), (i).
1
1
[1
][
] ()
2
2 2 + 1 1 1 + 1
2 2 + 1 1
1
[
][
] ()
2 2 2 + 1
1 1 + 1
=
2 2
1
[
][
] ()
2 2 2 + 1 1 1 + 1
1 ()
2 2
1
=[
] [
][
]
()
+ 2 2 2 + 1 1 1 + 1
Lo cual conduce al siguiente diagrama de bloques representado en la Figura 3.
261
()
()
1 ()
(
2 2
1
)(
)(
)(
)
2 + 2 2 + 1 1 1 + 1
1
=(
)(
)
1
()
+ 1 + ( ) ( ) ( 2 2 ) (
1
2 + 2 2 + 1 1 1 + 1)
Considerando que 1 1.
()
1
=(
)(
)
1
()
+ ( ) ( ) ( 2 2 ) (
2 + 2 2 + 1 1 1 + 1)
=
2 (2 2 + 1)(1 1 + 1)
2 2
2
1
(1 +
) (1 1 + 1)
2 2
() 2
1 1
1
=
[1 1 + 1 +
+
]
()
2 2 2 2
Ordenando la ecuacin anterior.
() 2
1 1
1
=
[1 +
+
+ 1 1 ]
()
2 2 2 2
262
()
() 2
1 1
2 1 1 2
=
(1 +
)+
(
) +
()
2 2
2 2 1 1
Donde.
La ganancia proporcional es.
=
2
1 1
(1 +
)
2 2
2 1
(
)
2 2
2
1 1
263
Captulo V
Estabilidad
5 ESTABILIDAD.
En el diseo de un sistema de control el requerimiento ms importante es conocer si
el sistema es estable o no. El concepto de estabilidad se usa para distinguir dos clases
de sistemas, los que sirven y los que no sirven. Por lo tanto un sistema estable puede
ser til y un sistema inestable es intil.
Es por esto que el diseo de los sistemas se centra en el estudio de la estabilidad de
este.
Primero se determina la estabilidad absoluta del sistema, es decir se investiga si el
sistema es estable o inestable. Si el sistema es estable entonces es necesario
investigar hasta qu grado lo es y este grado es una medida de la estabilidad relativa.
La estabilidad de un sistema se puede determinar entre la relacin de la respuesta
transitoria y la ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica.
Para esto se pueden tomar tres puntos de referencia:
a) Cuando todas las races de la ecuacin caracterstica se encuentren en la parte
izquierda (real negativa del plano ), la respuesta del sistema a diferentes
entradas que anulen las condiciones iniciales y esta disminuya hasta cero a
detender el tiempo a infinito (4 constantes de tiempo).
b) Cuando una o ms races de la ecuacin caracterstica estn situadas sobre el
eje imaginario pero sin que ninguna raz est situada en la regin positiva
del plano las respuestas del sistema sern oscilaciones sinusoidales no
amortiguadas.
c) Si hay una o ms races de la ecuacin caracterstica en la regin real positiva
del plano (lado derecho del eje ), las respuestas aumentan indefinidamente
en forma exponencial con el tiempo lo cual destruye el sistema.
Se puede definir que la estabilidad de los sistemas lineales invariables en el tiempo, la
estabilidad es independiente de la forma de las seales de entrada.
El conocimiento de las condiciones anteriores se puede obtener utilizando el criterio
de ROUTH-HURWITZ.
264
. . = () =
0 +1 1 +2 2 ++2 2 +1 +
0 +1 1 +2 2 ++2 2 +1 +
265
()
= ()
(5)
(6)
(7)
Segunda fila
1
1 2 0 3
= 1
1
3
1 4 0 5
= 2
1
5
1 6 0 7
= 3
1
1 3 1 2
= 4
1
1 5 1 3
= 5
1
1 7 1 (0)
= 7
1
4 2 1 5
= 6
4
4 3 1 7
= 7
4
6 5 4 7
= 8
6
6 7 4 (0)
= 7
6
8 7 6 7
= 9
8
9 7 8 (0)
9
= 7
Primera columna
de coeficientes
266
(8)
27
146
Fila 2
120
3
2
1
0
(1)(27) (1)(1)
(1)(146) (1)(120)
= 26
= 266
1
1
(26)(1) (1)(266)
(26)(120) (1)(0)
= 9.23
= 120
26
26
(9.23)(266) (26)(120)
= 72.02
9.23
(72.02)(120) (9.23)(0)
= 120
72.02
Primera columna de coeficientes
267
26
9.23
72.02
120
Se observa que hay dos cambios de signo es decir que hay dos races con la parte
real positiva, que como se observa en el polinomio () de la Ecuacin (8)
corresponde a:
=3
=5
(9)
TABLA 3
4
10
2
1
0
120
(2)(6) (4)(10)
(2)(120) 4(0)
= 14
= 120
2
2
(14)(10) 2(120)
= 27.14
14
(27.14)(120) (14)(0)
= 120
27.14
Ejemplo 4.
Considrese la Ecuacin caracterstica (10).
() = 2 3 6 + 4
(10)
(0)(6) (2)(4)
=
0
Como se observa en la fila 2 , el primer coeficiente es cero, pero los dems no lo son.
Entonces no se puede continuar aplicando el criterio de ROUTH-HURWITZ.
Para poder continuar se multiplica simplemente la Ecuacin (10) por un polo ( + ).
Se escoge un nmero diferente de los que estn en la tabla es decir ninguno como
2, 6 4 por lo tanto se puede tomar = 5.
() = ( + 5)(2 3 6 + 4)
= 2 4 6 2 + 4 + 10 3 30 + 20
De donde.
() = 2 4 + 10 3 6 2 26 + 20
Aplicando el criterio de ROUTH-HURWITZ a la Ecuacin (11) se tiene.
269
(11)
TABLA 5
4
10
26
2
1
0
20
(10)(6) (2)(26)
(10)(20) 2(0)
= 0.8
= 20
10
10
(0.8)(26) 10(20)
= 224
0.8
(224)(20) (0.8)(0)
= 20
224
Como se observa en la TABLA 5 los coeficientes son +2, +10, 0.8, +224, +20
donde se observa que hay dos cambios de signo lo que indica que el sistema tiene
dos polos con la parte real positiva por lo tanto el sistema es inestable.
Caso2.
Todos los elementos de una fila de la tabla de ROUTH-HURWITZ son cero. Esto
indica que hay pares de races reales de signos opuestos, pares de races conjugadas
en el eje imaginario, o ambos tipos; o races conjugadas formando un cuadrado en el
plano . En este caso se obtiene una ecuacin auxiliar formada para los coeficientes
situados inmediatamente encima de la fila de ceros.
Ejemplo 5.
Considrese la ecuacin caracterstica de la Ecuacin (12).
() = 4 + 3 3 2 + 2
La tabla de ROUTH-HURWITZ es.
270
(12)
TABLA 6
4
2
1
(1)(3) (1)(1)
(1)(2) (1)(0)
= 2
=2
1
1
(2)(1) (1)(2)
=0
0{
2
(13)
() = 4
(14)
(4)(2) (2)(0)
=2
4
Coeficiente de
Como hay dos cambios de signo en los elementos de la primera columna de la nueva
tabla, entonces hay dos polos del lado derecho del plano por lo tanto el sistema es
inestable.
271
()
2
( + + 1) + ( + 2)
()
()
Figura 1.
Determinar el rango de donde el sistema es estable.
Solucin.
()
()
(2 ++1)+(+2)
1+ 2
( ++1)+(+2)
()
(15)
() = 4 + 33 + 32 + 2 +
(16)
(3)(3) (1)(2)
(3)() (1)(0)
= 2.333
=
3
3
(2.333)(2) (3)()
=
2.333
2 1.2857
272
Para que el sistema sea estable, de la fila 1 se deduce que debe ser positivo > 0
2
y de la fila 2 se deduce que < 1.2857 es decir para que el signo de la fila 1 sea
positivo para que esto se cumpla debe ser menor que 1.555. As para que el sistema
sea estable el rango de debe ser < < . .
()
= 1+()+()
(1)
273
()
()
Motor
()
()
Amplificador
a)
()
()
b)
Figura 1. a) Sistema de control geomtrico de posicin.
b) Red mecnica del momento de inercia y del rozamiento .
De la Figura 1 trazar el lugar geomtrico de las races del control de posicin.
Solucin:
De la red de la Figura 1(b).
() = [2 + ] ()
(2)
(+ )
274
(3)
Y.
(+)
1+
(+)
(4)
De la Ecuacin (4).
()
= 2 ++ = 2 +2
()
+2
(5)
Haciendo = 2.
La ecuacin caracterstica de la Ecuacin (5) es.
1 + ()() = 2 + + = 0
(6)
= 2 + 2 + 2
Las races de la Ecuacin (6) es.
1,2 =
2 4
2
275
(7)
O bien.
1,2 = 2 1
(8)
Si el amortiguador = 0.
=
=0
Y.
= 2 = 0
Entonces.
De la Ecuacin (7).
1,2 =
4
4
1,2 =
(9)
De la Ecuacin (8).
1,2 = 1
O bien.
1,2 =
(10)
(11)
(12)
= = 2
(13)
= 2
(14)
(15)
(16)
Se tiene.
()
2
= 2
() + 2 + 2
Lo cual indica la validez de la Ecuacin (5).
Se considera la ganancia esttica de lazo ajustable desde.
< <
El problema consiste en encontrar el lugar de las races de la ecuacin caracterstica.
1 + ()() = 0
2 + 2 + = 0
2 + 2 + 2 = 0}
Solucin:
Se dan valores a de a + es decir.
< <
Las races son.
277
(17)
1,2 = 1 1 = 2 1
(18)
De la Ecuacin (15).
1
2 = =
(19)
De la Ecuacin (18).
1
1,2 = 1
(20)
(21)
2 = 1 1 = 2
(22)
(+ )
= (+2)
278
(23)
< < 0
=0
0<<1
=1
1<<
1 = 1 + 1
2 = 1 1
= 1
0.732
2.732
1.4142
0.7071
1.236
3.236
2.0
0.5
0.2
0.10557
1.894
0.447
2.236
0.5
0.292
1.7071
0.7071
1.4142
1 + 1.4142
1 . 14142
1.732
0.577
1 + 2
1 2
0.236
0.4472
. .
= .
()
()
= 2 +2+.
280
(24)
Los ceros y los polos pueden ser reales o complejos. El valor de la ganancia
puede ser positivo o negativo. Como el Ejemplo 2.
Ejemplo 2.
Se tiene.
()() =
(+4)(+6)
(+2)(+8)
(25)
282
1 = 0
2 = 2
3 = 8
La Ecuacin (24) se puede escribir como.
()() =
(+1 )(+ )
(+1 )(+ )
|| ( )
=1
(26)
|| ( )
=1
()
()
()
() =
(27)
() =
(28)
()
()
= () = 1+()() =
()
()
1+
283
(29)
(30)
() =
(31)
En la Ecuacin (31) que es la ecuacin caracterstica del sistema se observa que sus
ceros son iguales a los polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado de la
Ecuacin (30), es decir el denominador de la Ecuacin (30) y el numerador de la
Ecuacin (31) son iguales.
Los factores de la ecuacin caracterstica de la Ecuacin (31) caen dentro de las tres
categoras que se muestran en la Tabla 2.
Tabla 2. Factores de ().
Polo de ()
Transformada inversa
1
Escaln
unitario
Exponencial
decreciente
2 + 2 + 2
Senoidal con
envolvente
decreciente
para < 1
(32)
( )( )
()() = 1 = (1 )(
1
284
(33)
En la Ecuacin (33), cuando la ganancia esttica de bucle tome valores desde cero
a infinito, la funcin de transferencia ()() debe ser siempre igual a 1. Entonces
los valores correspondientes de para cualquier valor de que satisfaga la Ecuacin
()
(34)
(35)
Donde.
= |()()| = 1
Y
= (1 + 2)
285
(36)
()() = ( 1)( ) = 1
1
(37)
||(1 )( )
(1 )( )
= 1 = 12
(38)
Para = 0, 1 2 3
De la Ecuacin (41).
()() = = 2
286
(39)
(40)
[()()] = ()360
(41)
Condicin angular.
El lugar geomtrico de las races genera una curva formada por los polos de la funcin
()
1
1
(+ )
1
2
(+ )(2 +2 + 2 )
(42)
1
2
1,2 = 1 2
=
El cero es.
=
1
= 1
1
287
1 = +
1 =
( 1 )( 2 ) ( )
( 1 )( 2 ) ( )
288
289
(43)
(44)
1 + ()() = 0
Proporciona las races para trazar el . . . .
|()()| = 1
(1 + 2)180
()() = {
()360
0
>0
(45)
Para = 0, 1 2 3
Condicin modular.
||.|1 || |
| |.|1 |.|2 || |
=1
(46)
Condicin angular.
= ( 1 ) + + ( ) ( 1 ) ( )
={
(1 + 2)180
()360
0
>0
(47)
| |.|1 |.|2 || |
|1 || |
(48)
(1+2)180
()360
0
>0
(49)
=
=
(1+2)180
()360
0
>0
Ejemplo 3.
Considrese la . . de lazo abierto de la Ecuacin (51).
290
(50)
(0.25+1)
1
()() = (+1)(0.5+1)(0.2+1)
(51)
1 ( + 4)
(2.5)
( + 1)( + 2)( + 5)
(+4)
()() = (+1)(+2)(+5)
(52)
Donde.
= 2.11
(53)
Investigado
()1
1
1
(+4)
291
= 1 + 2 + 3 1 = {
0
>0
(54)
1 2 3
(1 )
(55)
|| || |+ |
|()()| =
=1
+
|| |+ |
=1
=1
(56)
|| |+ |
=1
+
|| |+ |
=1
= ||
(57)
Es evidente que esto se aplica tanto al lugar directo de races como al lugar inverso de
las races.
Ejemplo 4.
Considrese la ecuacin.
(+2)
()() = (+3)(+5)
(58)
Plano =
=0
=0
=0
2 1
Figura 7. Los polos son los puntos de origen de la Ecuacin (58) de ()() y en
estos polos = 0.
Los polos ()() estn en = 0, = 3 = 5; por lo tanto, estos polos
corresponden a los puntos de origen ( = 0) del lugar de las races.
Regla 2.
Puntos finales de las ramas del lugar de las races con ( = ).
Los puntos terminales o finales del lugar de las races ( = )son los ceros de
()().
Demostracin.
Considrese la Ecuacin (57).
| + |
||
1
=1
=
+
||
|| | + |
=1
293
Ejemplo 5.
Considrese la misma Ecuacin (58).
(+2)
()() = (+3)(+5)
(58)
Plano =
()() = (+3)(+5).
En la Ecuacin (58) solamente hay un cero finito de ()() para = 2, pero los
otros dos ceros se encuentran en el infinito. Esto se debe a que en una funcin racional
el nmero de polos es igual al nmero de ceros. Entonces la Ecuacin (58) se puede
escribir como.
()
()() =
()
(+2)(0+1)
(0+1)
(+3)(+5)
Para (a)
= 0 = .
Para (b)
= 0 = .
Regla 3.
Numero de ramas separadas.
294
(59)
>
]
>
(60)
Esto se debe a que las ramas del lugar de las races debe iniciarse en un polo y
terminar en un cero de ()(). El lugar de las races tendr tantas ramas como el
mayor valor de y .
Ejemplo 6.
Considrese la ecuacin.
()() =
( + 2)
( + 3)( + 5)
En este caso.
=3
=1
Como > entonces el nmero de ramas separadas es igual a 3 ya que = 3.
Regla 4.
Simetra del lugar de las races.
Como el lugar de las races se grafica en el plano = entonces el lugar
geomtrico de las races y el lugar inverso de las races son simtricos respecto al eje
real del plano .
295
Regla 5.
Asntotas del lugar de las races.
Cuando el valor de s tiende a infinito, el lugar de las races es asinttico a lneas rectas
cuyos ngulos con el eje real.
=
(2+1)180
(61)
2180
(62)
En una grfica del lugar de las races el nmero de asntotas es igual a la diferencia
entre polos y ceros.
Regla 6.
Centroide.
Se denomina centroide a la interseccin de las asntotas con el eje real.
1) La interseccin de las = asntotas tiene lugar solamente en el eje real.
2) La centroide o interseccin de las asntotas con el eje real se calcula por la
Ecuacin (40).
1 1
= (
)=
()() ()()
(63)
Ejemplo 7.
Aplicar las Reglas del (1) al (6).
Considrese el sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto es la Ecuacin
(64).
(+1)
(64)
De la Ecuacin (64).
1,2 =
2 4 4(2) 2 4
=
2
2
1,2 = 1
(+1)
(+4)(+1)(+1+)
(65)
Regla 1.
Los puntos de origen de las ramas del lugar de las races ( = 0) son los polos de la
Ecuacin (42).
Polos.
=0
= 1
= 1 +
= 1
Regla 2.
Lo puntos finales de las ramas del lugar de las races ( = ) se encuentran en los
ceros de ()() que son = 1, y tres en = .
De lo anterior se deduce que tres ramas del lugar de la races terminan en el infinito
en el plano .
Regla 3.
Como el nmero de polos finitos de ()() es cuatro y el nmero de ceros son igual
a uno.
>
Entonces hay cuatro ramas separadas ya que = 4.
297
Regla 4.
El lugar de las races de ()() para todos los valores de es simtrico respecto al
eje real.
Regla 5.
Cuando tiende a infinito, el lugar de las races de ()() es asinttico a rectas
cuyos ngulos respecto al eje real se calcula con la Ecuacin (61) para valores
positivos de (lugar directo de races).
=
(2 + 1)180
Para.
=0
0 =
180
= 60
41
=1
1 =
(2 + 1)180
= 180
3
=2
2 =
(4 + 1)180
= 300
3
Para el lugar inverso de las races los ngulos se calculan con la Ecuacin (62).
=
2180
=0
0 =
2(0)
= 0
=1
1 =
2(1)180
= 120
3
=2
2 =
2(2)180
= 240
3
Regla 6.
La tres asntotas del lugar directo de races y las otras tres asntotas del lugar inverso
de las races tienen la centroide en el eje real en [utilizando la Ecuacin (63)].
298
()() ()()
Sustituyendo valores.
=
(0 4 1 + 1 ) (1)
43
5
3
= 1.66666 =
Las Reglas de la 1 a la 6 se grafican en la Figura 9.
>0
<0
<0
<0
Regla 7.
Lugar de las races sobre el eje real.
a) Lugar directo de races ( ).
Un punto del eje real pertenece al lugar directo de las races ( > 0) solo si el
nmero total de polos y ceros de ()() situados a su derecha es impar, es
decir si la contribucin angular e de 360.
b) Lugar inverso de las races ( ).
Un punto del eje real pertenece al lugar inverso de las races ( < 0) solo si el
nmero total de polos y ceros de () () situados a su derecha es par.
Es decir si la contribucin angular es de 360.
Es importante resaltar que los polos y ceros complejos no afectan las aseveraciones
a) y b) porque los un polo forma dos ngulos con la misma magnitud pero con signo
opuesto y se cancelan entre s. Lo mismo ocurre con los ceros complejos.
Ejemplo 8.
Para el sistema descrito por la Ecuacin (65).
Encuntrese.
a) El lugar de directo de las races sobre el eje real.
b) El lugar inverso de las races sobre el eje real.
(+3)(2 +8+20)
(66)
Solucin:
Presentar ()() en forma de polos y ceros.
(+3)(+42)(+4+2)
()() = (+1)(+5)(+24)(+2+4)
El diagrama cero polar de la Ecuacin (67) se muestra en la Figura 10.
300
(67)
3
=
2
2
2
Lugar directo de
las races
< 0 3 > 0
=0
<0
2
3
=
>0
<0
0
+3
3
3
+5
5
()() = (+1)(+5)(+24)(+2+4).
301
Por lo tanto se concluye que los polos y ceros complejos de ()() no influyen sobre
el lugar geomtrico de las races sobre el eje real.
Anlisis del punto .
Todos los polos y ceros de ()() estn a la izquierda del punto , por lo tanto todos
los vectores dirigido hacia el punto tienen 0 0 360 por consiguiente el punto
corresponde al lugar inverso de las races.
Anlisis del punto .
Solamente el vector dirigido desde el polo 1 al punto tiene 180. Los dems vectores
dirigidos hacia las derechas todas contribuyen con cero grados. Por lo tanto el punto
es un lugar directo de las races ( > 0).
Anlisis del punto .
Lo vectores dirigidos hacia el punto e son desde 1 , 2 , 1 3 . Cada vector contribuye
con 180 como (180) 4 = 360 = 0 entonces el punto el lugar inverso de las races.
Se observa que es lugar inverso de las races porque el nmero de polos y ceros
situados a la derecha del punto es un nmero par.
En la grfica de lo punto , y pertenecen al lugar inverso de races ( < ) y los
puntos y corresponden al lugar directo de la races ( > 0). Se concluye que el
segmento que no est ocupado por el lugar de las races, entonces est ocupado por
el lugar inverso de races.
Regla 8.
ngulos de salida de los polos y ngulos de llegada a los ceros del lugar de las races.
Estos ngulos se calculan con la Ecuacin (68).
+
(68)
(69)
302
Ejemplo 9.
Considrese el diagrama cero polar de la Ecuacin (70) de la Figura 11.
(70)
2
4
0
2
(71)
1
1 = ( ) + 90 = 135
1
1
2 = ( ) = () = 90
0
1
3 = ( ) = 26.5650
2
4 =?
Sustituyendo los valores obtenido en la Ecuacin (71).
135 90 26.565 4 = 180
251.565 4 = 180
De donde.
4 = 180 + 251.565 = 431.565
4 = 71.565
(72)
Punto de
llegada
Punto de
separacin
=0
=0
b)
a)
1 = 1 +
=0
45
Punto de
separacin y
de llegada
45
=0
=0
=0
1 = 1
c)
Las ramas del lugar de la races y del lugar inverso de las races, deben de llegar y de
salir de un punto de separacin obre el eje real formando ngulos de.
=
305
180
(73)
Donde es el nmero de ramas del lugar de las races o lugar inverso de las races,
que llegan y salen de este punto. Se aplica la mima regla para lo puntos de separacin
complejos.
Mtodo para encontrar los puntos de separacin del . . . del eje real.
Mtodo. Los puntos de separacin reales y complejos de un lugar de las races para
< < son las races de la ecuacin obtenida igualando a cero la primera
derivada de ()() respecto a .
[()()] = 0
(74)
( + 3)( 2 + 2 + 2)
()
() = 1
Donde.
(75)
= (+3)(2 +2+2)
(76)
( + 3)( + 1 )( + 1 + )
1 = 0
2 = 3
3 = 1 +
4 = 1
Regla 2.
Puntos finales de las ramas del . . .
Como ()() no tiene ceros infinitos entonces las cuatro ramas del . . .
terminan en el infinito del plano , que es donde estn los ceros de ()().
Regla 3.
Numero de ramas separadas.
Como > .
307
Entonces = .
Numero de ramas es.
=4
Regla 4.
El lugar de las races es simtrico respecto al eje real del plano s.
Regla 5.
ngulos de las asntotas para > 0.
=
(2 + 1) 180
(2 + 1)
=
4
= 45(2 + 1)
0 = 45
1 = 45(2 + 1) = 135
2 = 45(4 + 1) = 225
3 = 45(6 + 1) = 135 = 45
Regla 6.
Centro de . punto donde cruzan las asntotas del eje real.
1 =
1 =
0 3 1 + 1 5
=
4
4
1 = 1.25
Regla 7.
Lugar de las races sobre el eje real para > 0 solamente hay lugar directo de races
a la izquierda entre el polo = 0 y el polo = 3. El resto del eje real est ocupado
por el lugar inverso de las races para < 0.
308
Regla 8.
ngulos de salida de los polos de ()() con = 0.
Del ejemplo anterior.
1 2 3 4 = 180
(77)
Donde.
1
1 = arctan ( ) + 90 = 135
1
1
2 = arctan ( ) = arctan() = 90
0
1
3 = arctan ( ) = 26.565
2
4 =?
Sustituyendo en la Ecuacin (56).
4 = 71.5650
(78)
Regla 9.
Interseccin del . . con el eje imaginario. Aplicando el criterio de ROUTH-HURWITZ
a la ecuacin caracterstica de la Ecuacin (53).
() = 1 + ()() = ( + 3)( 2 + 2 + )
() = 4 + 5 3 + 8 2 + 6 +
Distribucin de ROUTH-HURWITZ.
309
Tabla 3.
4
5(8) 6
6.8
5
6.8(6) 5
6.8
6.8
40.8
=0
5
= 8.16
Por lo tanto el rango de es.
0 < < 8.16
De la fila 2 se tiene.
6.8 2 + = 0
(79)
De la Ecuacin (76).
1,2 =
=
6.8
8.16
6.8
De donde se tiene.
1,2 = 1.0954
310
(80)
= 1.0954
(81)
Regla 10.
Puntos de separacin del eje real del lugar de las races.
Para encontrar los puntos de separacin del lugar de las races sobre el eje real es
necesario encontrar las races de la primera derivada de ()() es decir.
() =
[()()] =
[ 4
]=0
3
+ 5 + 8 2 + 6
[4 3 + 5 2 + 16 + 6]
[
]=0
( 4 + 5 3 + 8 2 + 6)2
= 4 3 + 5 2 + 16 + 6 = 0
() = 3 + 3.75 2 + 4 + 1.5 = 0
(82)
Las races de la Ecuacin (82) se encuentran por medio del mtodo de LUKE y
UFFORD que se describe a continuacin.
El mtodo consiste en evaluar los coeficientes llenando la Tabla 4 hasta que los
valores ya no cambien.
La ecuacin a encontrar es.
() = ( 2 + 1 + 0 )( + 0 ) = 3 + 2 2 + 1 + 0
Comparando la Ecuacin (82) con la Ecuacin (83) se tiene.
0 = 1.5
1 = 4
2 = 3.75
0
1.5
0 =
0
0
1 0 =
4 0
1 =
1 =
0
0
0 = 2 1 ] [0 = 3.75 1
0 =
311
(83)
y 1 = 0
1.5
= 0.5376
2.79
4 0.5376
3
1 =
= 1.241
2.79
[0 = 3.75 1.241 = 2.509
0 =
3.75
0.4
0.96
2.79
0.5376
1.241
2.509
0.5978
1.3559 2.3941
0.6265
1.4
2.35
0.638
1.43
2.32
0.646
1.445
2.3
0.652
1.455
2.295
0.653
1.458
2.292
10
0.654
1.459
2.291
11
0.654
1.46
2.29
12
0.655
1.46
2.29
312
Sustituyendo los valores del ltimo rengln de la Tabla 4 en la Ecuacin (83) se tiene.
() = ( 2 + 1.46 + 0.655)( + 2.29)
(84)
1.46 0.4884
2
(85)
En la Ecuacin (85) se observa que la nica raz sobre el eje real es.
= 2.29
(86)
Por lo tanto el punto de separacin corresponde a esta raz real Ecuacin (86).
El ngulo que forman las ramas con el eje real en el punto de separacin se calcula
con la Ecuacin (573.
El nmero de ramas es dos por lo tanto se tiene.
=
180
= 90
2
313
1.5
71.5650
1.0954
0.5
2.29
1
2.5
1.5
1.25
0.5
0.5
1.0954
71.5650
1.5
Figura 14. Lugar de las races para la ecuacin ()() = (+3)(2 +2+2).
314
Regla 5.
Asntotas del . . . de ()() cuando tiende a infinito ( ).
Cuando , las ramas del . . . para > 0 las ramas de ()() tienden
asintticamente a rectas cuyos ngulos con el eje real estn dados por.
=
(2 + 1)180
2180
()() ()()
Regla 7.
Todo el eje real est ocupado por el lugar complejo de las races.
Los segmentos del eje real que no estn ocupados por el lugar directo de las races
( > 0), est ocupado por el lugar inverso de las races ( < 0).
Un punto del eje real pertenece al lugar directo de las races ( ) si el nmero
total de polos y ceros de ()() que hay a la derecha del punto de prueba es impar.
Si el nmero total de polos y ceros a la derecha del punto de prueba es par entonces
pertenece al lugar inverso de las races.
316
Regla 8.
ngulos de salida y de entrada de las ramas del lugar de las races.
Las ramas del lugar de las races de ()() para ( > 0) salen de los polos de
()() con = 0 y terminan en los ceros de ()() con = .
El ngulo de salida de un polo o de llegada a un cero se determina suponiendo un
punto 1 muy prximo al polo o cero, que pertenece a la rama asociada al polo o cero
y aplicando la ecuacin.
[()()] = (1 + ) (1 + ) = (2 + 1)180
=1
=1
Regla 9.
Interseccin del lugar de las races de ()() con el eje imaginario .
Los valores de la ganancia y de la frecuencia en los puntos de cruce con el eje
imaginario del plano se pueden obtener utilizando el criterio de ROUTHHURWITZ.
Regla 10.
Puntos de separacin de las ramas de las races de ()() del eje real.
Los puntos de separacin del . . . para todos los valores de se terminan
igualando a cero la ecuacin resultante de la primera derivada de ()() y
encontrando sus races, es decir.
[()()] = 0
317
()
()
( + 16)( + 3)
( + 2)( + 15)( + 13)( + 20)
Figura 15.
En la Figura 15 la funcin de trasferencia de lazo abierto ()() es.
()() =
(+2)(+8)(+15)
(2 +2+2)(+16)
(+16)(+3)
(+2)(+15)(+13)(+20)
(87)
()() = (2 +2+2)(+13)(+20)
318
(88)
Captulo VI
Aplicacin de Proyecto
de Control
()
=
()
= () = ()
Figura 1. Tacmetro de . .
La ecuacin que describe el comportamiento del tacmetro de . es.
319
() = 1 () = ()
(1)
En la Ecuacin (1).
= Constante fsica del tacmetro.
= Flujo constante producido por el imn permanente.
Haciendo 1 = = .
Sustituyendo en la Ecuacin (1) queda.
() = () = ()
(2)
(3)
(4)
O bien.
()
(s)
La polaridad del voltaje () se determina por el sentido del eje de rotacin del
tacmetro.
Cuando un tacmetro de . se usa con el propsito de amortiguar, este paso a ser
parte integral del servomotor.
Sistema con retroalimentacin de velocidad.
En la Figura 2 se presenta un sistema de control de velocidad donde se retroalimenta
tanto la velocidad como la posicin a la seal de entrada para producir una seal activa
() de error.
La seal de velocidad se retroalimenta a travs de un tacmetro de . que se utiliza
como transductor.
La funcin de transferencia es.
()
()
= 2 + = (+)
320
(5)
()
()
()
1+
(6)
= ++
(7)
()
( + + )
( + + )
=
()
1+
( + + )
()
()
()
= 2 +(+ )+
321
(8)
(9)
(10)
( + )
()
1 +
Figura 4.
( + )
=
=
()
(1 + ) ( + ) + (1 + )
1+
( + )
()
()
()
= 2 +(+ )+
Ejemplo 1.
322
(11)
( + 1)
()
1 +
Figura 5. Servomotor de . .
Se considera que la entrada al sistema de control es un escaln unitario.
Encontrar la ganancia y la constante de velocidad de manera que el mximo
sobre-impulso sea igual a 0.25y el tiempo de establecimiento = 1.5.
Utilizando los valores de y obtenidos, calclese el tiempo de crecimiento y el
tiempo de establecimiento.
Solucin:
= 0.25
= 1.5
=?
=?
Se conoce que el mximo sobre-impulso es.
12
= 0.25
De la Ecuacin (12).
2
1
ln
= ln 0.25
De donde.
323
(12)
1 2
=
= 1.386
1.286
1 2
1.286
2 = (
) (1 2 )
2 + 0.1946 2 = 0.1946
= 0.4
(13)
= = 1.5
(14)
De donde.
= 1.5
(15)
= 2.09
(16)
(17)
De donde.
=
2.09
1 2
2.09
1 (0.4)2
= 2.28
(18)
Se conoce que.
(19)
(20)
Y como = 1.
324
(21)
=1
El amortiguador real es.
= +
Y el amortiguamiento crtico es.
= 2
Por lo tanto el coeficiente de amortiguamiento es.
=
1+
2
(22)
21
(23)
2(0.4)5.1984 1
5.1984
De donde.
= 0.1584
El tiempo de de levantamiento es.
325
(24)
(25)
El ngulo es.
2.09
= tan1 ( ) = tan1 (
)
(0.4)(2.28)
= tan1(0.86666) = 66.42460
Como son radianes entonces debe de estar en radianes as.
= 180
= 66.42460
=
66.42460
= 1.1593
180
1.1593
2.08
As.
= 0.948
El tiempo de de establecimiento es.
Para un criterio del 5% es.
=
3
(0.4)(0.28)
= 3.389
Para un criterio del 2% se tiene.
=
4
(0.4)(0.28)
Se tiene.
= 4.385
326
(26)
tiempo de establecimiento de 2.
= Momento de inercia.
= . = Coeficiente de friccin.
327
Figura 6.
En la Figura 7 se muestra el diagrama a bloques de la Figura 6.
Controlador
()
()
()
Planta
Figura7.
La funcin de transferencia del motor queda de la siguiente manera.
()
()
= (+)(+)+
(27)
=
()
()
()
()
= (+)(+)+2
= [(()()+()) (()+2 )]
(28)
(29)
= [((0.010.5)(0.011)+(0.50.1)) ((0.11)+0.012 )]
=
0.01
[((0.005)(0.01) + (0.001)) (0.1 + 0.0001)]
328
(30)
0.01
0.000105105
()
()
= 95.4129
(31)
Figura 8.
De la Figura 8 se observa que la salida tiene 4 constantes de tiempo para el
establecimiento por lo tanto el sistema no cumple con las condiciones requeridas.
Aplicando un control proporcional con una ganancia = 100 nos queda.
()
= [(()()+()) (()+2 )]
()
0.01100
= [((0.010.5)(0.011)+(0.50.1)) ((0.11)+0.012 )]
=
(32)
(33)
1
[((0.005)(0.01) + (0.001)) (0.1 + 0.0001)]
=
1
0.000105105
()
()
= 9514.2952
329
(34)
330
()
1
= [1 +
+ ]
()
Y su representacin de diagrama a bloques queda.
332
333
334
Conclusiones.
En el anlisis del desarrollo de este texto se observa que se comienza con los
conceptos y terminologas necesarias para la descripcin de los sistemas automticos
de control. Se analizan ejemplos reales as como su representacin completa en
diagrama de bloques. Se da los mtodos para la linealizacin de sistemas para
representarlos con ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes (sistemas
invariables en el tiempo). Se analizan los sistemas de traslacin, de rotacin,
elctricos, los tren de engranes que son utilizados en sistemas de control, se presentan
tambin las analogas fuerza-voltaje y fuerza-corriente.
Se describe el mtodo de anlisis con variables de estado lo cual es aplicable a todo
tipo de sistemas que pueden tener mltiples entradas y mltiples salidas. Se utilizan
ampliamente los diagramas a bloques para su mejor entendimiento.
Se analiza la respuesta transitoria y de estado estable de los sistemas, tambin se
estudia el comportamiento de estos con el mtodo el lugar de las races el cual
proporciona un panorama completo para poder desarrollarlos y compensarlos.
Por lo anterior se concluye que se ha cumplido con los objetivos originalmente
establecidos.
334
335
Bibliografa.
Linear Control System Analysis and Design: Conventional and Modern- D'Azzo,
John Joachim; Houpis, Constantine H- 3ra edicin.
335
336
Apndices y anexos.
A
Valores del seno y del coseno en los ngulos fundamentales.
Grados Radianes Seno Coseno
0
30
1
2
3
2
45
2
2
2
2
3
2
1
2
60
90
sin > 0
cos < 0
sin > 0
cos > 0
sin < 0
cos < 0
sin < 0
cos > 0
Recordando que:
sin = sin( ) = sin( + ) = sin(2 )
cos = cos( ) = cos( + ) = cos(2 )
sin ( 2 ) = cos
cos ( 2 ) = sin
336
337
B
TRANSFORMADA DE LA PALCE.
La transformada de la place utiliza la letra como variable donde es un nmero
complejo escrito como.
=
(L1)
Donde.
= Parte real.
= Coeficiente de la parte imaginaria.
1 = +
2 =
sin = 2
+2
= 2 + 2 sin
337
(L2)
338
cos = 2
+2
= 2 + 2 cos
(L3)
(L4)
Y
2 = = 2 + 2 [cos sin ] = 2 + 2
= 2 + 2
(L5)
De (L4).
= cos + sin
(L6)
= cos sin
(L7)
De (L5).
+
2
(L8)
(L9)
() = {()} = ()
Donde.
338
(L10)
339
(L11)
1 {()} = () = 2 ()
(L12)
Para > 0.
En el anlisis de sistemas de control es conveniente estudiar los sistemas a partir de
= 0.
TRANSFORMADA DE LA PLACE FUNCION EXPONENCIAL.
Funcin exponencial () = .
() = {
0 <0
()
0
Figura 2. Funcin exponencial.
Utilizando la Ecuacin (L10).
339
340
() = { } = = (+)
1 (+)
1
( 0 )
|
=
+
+
1
{ } = +
340
(L13)