E-Systèmes À N DDL

E SYSTEMES A N DEGRES DE LIBERTE
1 Intrt de l'tude :
Ces systmes sont N ddl car la description du mouvement ncessite l'utilisation de
N paramtres cinmatiques indpendants ou N coordonnes gnralises q i.
Plusieurs types de systmes peuvent tre tudis :
- des ensembles de solides indformables lis par des raideurs et des
amortisseurs sans masse, structures constantes localises et,
- plus souvent, des structures constantes rparties que l'on discrtise
par diffrentes mthodes (par exemple par la mthode des lments finis).
Arts et Mtiers Paristech Angers J-M PLUN B. PICHEREAU septembre 2009

ESM E Systmes N degrs de libert
L'enjeu li aux prestations acoustiques et

vibratoires est devenu essentiel. Une
enqute de la "direction du produit" de la
socit Renault montre les attentes des
clients. L'acoustique devient souvent un
caractre diffrenciant pour l'identit de
marque d'un constructeur.
Les
performances
acoustiques
et
vibratoires sont, de plus en plus souvent,
au cur du pilotage d'un projet.
Pour les vibrations, on s'intressera gnralement :
-
aux caractristiques des premiers modes du systme (frquences propres et

formes propres associes),
aux rponses du systme des excitations,
l'identification et au recalage vis--vis de rsultats d'analyse modale
exprimentale.
2 Proprits des matrices dcrivant l'oscillateur linaire N ddl :

Les coordonnes gnralises sont choisies nulles l'quilibre stable. L'hypothse
de petits mouvements permettra la linarisation des relations "efforts/dplacements",
"efforts/vitesses" et "efforts/acclrations".
L'nergie cintique d'un systme constitu de p points matriels M i, de masses m i

r
et de vitesses V(M i ) , peut s'crire comme un produit scalaire strictement positif :
r
r
1 p
Ek = m i V(M i ) V(M i )
2 i =1
r
r
r
r
N
N
N
N
p
M i
M i
M i M i
1 p
1
Ek = m i (
q& r ) (
q& s ) = m i
q& r q& s
2 i =1
2 r =1 s =1 i =1
q r q s
r =1 q r
s = 1 q s
Pour de petits mouvements autour de la position d'quilibre, les coefficients rels

r
r
p
M i M i
mrs = msr = mi
permettent l'criture de l'nergie cintique comme une forme
q r q s
i =1
quadratique dfinie positive (Ek >0) : Ek =
1 N
2 r =1
rs
q& r q& s .
s =1
Cette expression possde une reprsentation matricielle faisant apparatre la matrice de

1
T
masse : Ek = {q& } [M] {q& } .
2
La matrice [M] est alors symtrique, coefficients rels et dfinie positive, ceci signifie
notamment que toutes ses valeurs propres sont relles et strictement positives.

L'nergie potentielle lastique pour un ressort de raideur k rs reliant les degrs de

libert q r et q s s'crit : Ep rs = k rs (q r q s)2. Il est facile de vrifier que cette
contribution la matrice de raideur totale est une sous-matrice symtrique
coefficients rels.
La matrice de raideur [K ] , constitue de ces sous-matrices, est donc symtrique et

coefficients rels. L'nergie potentielle lastique est positive mais, dans le cas de "modes
rigides", lorsqu'il n'y a pas de dformation, elle peut devenir nulle.
L'nergie potentielle possde la reprsentation matricielle : Ep =
1
T
{q} [K ] {q} .
2
La matrice [K ] est alors symtrique, coefficients rels et semi-dfinie positive, ceci

signifie notamment que toutes ses valeurs propres sont relles et positives ou nulles.
La fonction de dissipation, pour un amortissement visqueux laminaire de coefficient

b rs reliant les degrs de libert q r et q s, s'crit : Ed rs = b rs ( q& r - q& s )2. Il est facile
de vrifier que cette contribution la matrice d'amortissement totale est une sousmatrice symtrique coefficients rels.
La matrice d'amortissement [B] , constitue de ces sous-matrices, est donc symtrique et

coefficients rels. La fonction de dissipation est positive ou nulle.
La fonction de dissipation possde la reprsentation matricielle : Ed =
1 & T
{q} [B] {q& } .
2
La matrice [B] est alors symtrique, coefficients rels et semi-dfinie positive, ceci
signifie notamment que toutes ses valeurs propres sont relles et positives ou nulles.

3 Vibrations libres et recherche directe des modes propres :
Le systme de N quations diffrentielles du second ordre coefficients constants

(hypothse de linarit) s'crit matriciellement : [M] {&&
q} + [B] {q& } + [K ] {q} = {0} .
Lorsque les facteurs d'amortissement relatifs chaque mode sont faibles, les frquences
propres ne sont que peu affectes par les amortissements. On travaillera donc
essentiellement, pour les vibrations libres, partir du systme conservatif associ :
[M] {&&q} + [K ] {q} = {0} .
q 1i
q
2i
On recherche des solutions du type {q i } exp (j i t) avec {q i } = . Elles seront
:
q N i
2
donc donnes par - i [M] + [K ] {q i } = {0} .
En prmultipliant l'expression prcdente par la matrice inverse de [M] , on aboutit :
[M] -1 [K ] - i2 [I] {q i } = {0} avec [I] , matrice identit.
Ceci dfinit un problme standard aux valeurs propres. On va montrer que ces valeurs
propres sont toujours relles, positives ou nulles.
Soit i et {z i } une valeur propre et un vecteur propre associ de [M]
{a
+ j b i } , vecteur composantes complexes avec a i et b i rels.
-1
[K ] . On pose {z i } =
[M] -1 [K ] - i2 [I] {z i } = {0} ou [K ] - i2 [M] {z i } = {0} peuvent s'crire :
[K ] {a i + j b i } = i [M] {a i + j b i } .
({a }
En prmultipliant par
- j {b i }
{a } [K ] {a } + {b } [K ] {b } + j {a } [K ] {b } - j {b } [K ] {a } =
({a } [M] {a } + {b } [M] {b } + j {a } [M] {b } - j {b } [M] {a } ) .
T
) et en dveloppant :
Puisque les formes quadratiques sont des scalaires, on peut, par exemple, crire que
{a i }
[K ] {b i } = {a i } [K ] {b i }
T
et, en transposant,
{a i}
= {b i } [K ] {a i } . Une
T
[K ] {b i }
{a } [K ] {a } + {b } [K ] {b } ,
=
{a } [M] {a } + {b } [M] {b }
T
valeur propre quelconque
constitue de formes
quadratiques semi-dfinies positives au numrateur et de formes quadratiques positives

au dnominateur, est donc toujours relle, positive ou nulle.

Les pulsations propres i que l'on classera par valeurs croissantes sont les
-1
racines carres des valeurs propres de la matrice [M] [K ] . Les formes propres {z i }
-1
2
seront obtenues par [M] [K ] - i [I] {z i } = {0} .
Sous rserve que [K ] soit dfinie positive (en l'absence de mode rigide), en
prmultipliant l'expression prcdente par [K ]
-1
[M]
et en divisant par i :
1
1
-1
-1
sont valeurs propres de [K ] [M] .
[K ] [M] - 2 [I] {z i } = {0} . Les
2
i
i
2
Ou encore, [K ] - i [M] {z i } = {0} , les pulsations propres i sont telles que le
dterminant [K ] - i [M] est nul.

2
On observera que les formes propres
{z i }
sont connues une constante
multiplicative prs.
Equations gnrales du mouvement libre du systme conservatif associ :
Comme pour les systmes deux degrs de libert, elles sont obtenues par combinaison
linaire des solutions particulires :
q 1(t) = Q 11 cos(1 t + 1 ) + Q 1 2 cos(2 t + 2 ) + ... + Q 1N cos(N t + N )

...
q i (t) = Q i 1 cos(1 t + 1 ) + Q i 2 cos(2 t + 2 ) + ... + Q i N cos(N t + N ) .

...
q N (t) = Q N 1 cos(1 t + 1 ) + Q N 2 cos(2 t + 2 ) + ... + Q N N cos(N t + N )

Les (Q 11 Q i1 Q N1), premire colonne de coefficients, expriment la premire forme
propre correspondant la premire pulsation propre 1. Les (Q 1i Q ii Q Ni), colonne
de rang i, expriment la forme propre de rang i correspondant la pulsation propre i. Ces
colonnes sont connues une constante multiplicative prs par la recherche de vecteurs
propres. Ces N constantes ainsi que les N phases l'origine i sont calculables par 2 N
conditions initiales (les q i(0) et les q& i (0) par exemple).

4 Modes rigides :
Ceux-ci apparaissent lorsque la position
d'quilibre n'est pas dfinie, par exemple
pour toutes les structures mobiles, les
vhicules, les satellites mais aussi les lignes
d'arbre en torsion.
Exemple : inerties J indformables lies par des
raideurs sans masse en torsion C, en rotation
autour d'un axe fixe par des liaisons pivot
parfaites,
paramtrage ordonn (1, 2, 3) par les angles
de rotation des inerties 1, 2 et 3 autour d'une
position indiffrente d'quilibre.
1 0 0
[M] = 0 1 0
0 0 2 2
kg.m
[K ] - i2 [M]
2 2 0
[K ] = 2 3 1
0 1 1 [
Nm / rad ]
= 0 conduit 1 = 0 rad/s, 2 = 0,9287 rad/s, 3 = 2,1535 rad/s.
a

Quelle est la forme du premier mode {z1} = b ?
c

a 2 2 0 a 0
[K ]b = 2 3 1 b = 0
c 0 1 1 c 0

2a 2b = 0
2a + 3b c = 0
b+c =0
a 1

soit b = 1
c 1

Cette forme ne donne aucune torsion des arbres, les modes rigides (ou solides, ou
flottants) sont 0 Hz et n'entranent aucune dformation des raideurs.
La matrice de raideur tant singulire, toutes les mthodes ncessitant le calcul de [K ]
-1
sont mises en dfaut. On peut alors utiliser un " dcalage spectral (shifting) " qui
consiste rsoudre le problme associ suivant : [K'] = [K ] + [M] avec scalaire positif
et [M'] = [M] . On recherche les valeurs et vecteurs propres de [M']
[K'] tels que :

[M'] -1 [K'] - ' i 2 [I] {q' i } = [M] -1 [K ] + ( - ' i2 ) [I] {q' i } = [M] -1 [K ] - i2 [I] {q i } = {0} .
-1
Le nouveau problme conduit aux mmes vecteurs propres que le prcdent, les valeurs
propres sont dcales de puisque ' i 2 = i 2 + , ceci permet d'avoir un dterminant
diffrent de 0 et rend possible le calcul.

5 Orthogonalit des modes propres :
Les
solutions
du
systme
conservatif
associ
sont
telles
que
2
- i [M] + [K ] {q i } = {0} . Si ( i ,{z i } ) et j ,{z j } sont deux couples solutions, ils
i2 [M] {z i } = [K ] {z i }
satisfont : 2
.
j [M] {z j } = [K ] {z j }
En prmultipliant la premire quation par la transpose {z j } et la seconde par {z i } , il
T
2 {z }T [M] {z } = {z }T [K ] {z }
j
i
j
i
i
vient :
. Comme [M] et [K ] sont symtriques, il vient, en
T
T
2
j {z i } [M] {z j } = {z i } [K ] {z j }
transposant la seconde : j
la premire, on obtient : j
{z } [M] {z } = {z } [K ] {z } . En soustrayant cette quation

- ) {z } [M] {z } = 0 .
T
Comme, en gnral, i j :
{z } [M] {z } = 0
T
et
{z } [K ] {z } = 0 .
T
Ces relations d'orthogonalit des modes par rapport aux matrices de masse et de raideur
sont aussi vrifies entre un mode de corps rigide et un mode frquence non nulle.
Entre deux modes de corps rigide , {z j } [K ] {z i } = 0 mais, en gnral, {z j } [M] {z i } 0 .
T
Masse et raideur modales :
En prmultipliant i [M] {z i } = [K ] {z i } par {z i }
{z i } [K ] {z i }
K
, on obtient i = i =
.
M i {z i }T [M] {z i }
T
La raideur modale K i et la masse modale M i permettent le calcul de la pulsation propre

du mode de rang i.
6 Projection dans la base modale :
En utilisant la " base modale ", il est possible de diagonaliser les matrices et
dcoupler les quations.
La matrice modale [U] est constitue, en colonnes, des N formes modales {z i}, ranges
dans l'ordre croissant et utilisant le mme type de norme. On effectue le changement de
base {q } = [U] {u} o u1, u2 uN sont les nouvelles variables appeles variables
modales, variables dcouples ou encore coordonnes principales.

&&} + [K ][U] {u} = {0} ou
Pour le systme conservatif, [M] {&&
q} + [K ] {q} = {0} devient [M][U] {u
&&} + [U] [K ][U] {u} = {0} .
encore [U] [M][U] {u
T

Les relations d'orthogonalit montrent que les matrices de masse modale [U] [M][U] et
T
de raideur modale [U] [K ][U] sont diagonales. L'criture des quations du mouvement
revient celle de N systmes un ddl :
T
u 1 K 1 0 0 0 0 u 1 0
M 1 0 0 0 0 &&
0 ... 0 0 0 ... 0 ... 0 0 0 ... ...

&& i + 0 0 K i 0 0 u i = 0 .
0 0 Mi 0 0 u

0 0 0 ... 0 ... 0 0 0 ... 0 ... ...
0 0 0 0 M N u
&& N 0 0 0 0 K N u N 0
Les couples de solutions ( i , {u i } ) satisfont :
12 0 0 0
0 M 1 0 0 0 0 u 1 K 1 0 0 0 0 u 1 0
0 0 ... 0 0 0 ... 0 ... 0 0 0 ... ...

0 ... 0 0

- 0 0 i 2 0
0 0 0 M i 0 0 u i + 0 0 K i 0 0 u i = 0 .
0 0 0 ... 0 0 0 0 ... 0 ... 0 0 0 ... 0 ... ...
0 0 0 0 N 0 0 0 0 M N u N 0 0 0 0 K N u N 0
La matrice diagonale forme par les carrs des pulsations propres rangs dans l'ordre
croissant est appele matrice spectrale. La base modale sera essentiellement utilise
pour l'tude des rponses en vibrations forces.
Normalisation des formes propres :
Pour les vecteurs {z i } reprsentant les formes propres, on peut choisir diverses normes :
prendre une composante du vecteur (souvent la premire) gale l'unit,

prendre la plus grande des composantes gale l'unit,
crire que la longueur du vecteur est gale l'unit,
T
crire que la masse modale est gale l'unit : M i = {z i } [M] {z i } = 1 pour le
mode de rang i (ce qui entrane K i = i2),
Exemple :
Vibrations verticales (liaisons parfaites avec le bti) de deux

masses de 100 kg et 30 kg lies des ressorts sans masse,
verticaux, de raideurs gales 104 N/m.
Paramtrage par x1 et x2, dplacements verticaux pris par les
deux masses partir de la position d'quilibre (mme sens
positif).
Une mise en quation directe permet d'crire :

100 &&
x1 + 2 10 4 x1 - 104 x 2 = 0
x 2 + 10 4 x 2 - 10 4 x1 = 0
30 &&
100 0
0 30
[M] =
2 -1
.
-1 1
[K ] = 104
et
Les frquences et formes propres sont telles que :
1
0,783
2
1 = 72,3 rad2 s-2 , f1 = 1,35 Hz, de forme
ou
,
1,28
1
1
- 0,383
2
2 = 461 rad2 s-2 , f2 = 3,42 Hz, de forme
ou
.
- 2,61
1
Les relations d'orthogonalit s'crivent :
T
1 100 0 1

=0
1,28 0 30 - 2,61
2 -1 1
1
4
10
=0
1,28
-1 1 - 2,61
2 -1 1
1
4
10
K 1 1,28
-1 1 1,28 10770
2
1 =
=
=
= 72,3
M 1 1 T 100 0 1
149
1,28 0 30 1,28
T
-1 1
1
4 2
10
K 2 - 2,61
-1 1 - 2,61 140000
2
2 =
=
=
= 461
304
M 2 1 T 100 0 1
- 2,61 0 30 - 2,61
Dans la base modale, les couples de solutions ( i , {u i } ) satisfont :
0 u1 0
72,3 0 149 0 u1 10770
-
+
= .
461 0 304 u2 0
140000 u2 0
0
On revient aux paramtres initiaux
{x i }
(ddl, coordonnes gnralises, variables
1 u 1
x 1 1
spatiales) par le changement de base =
. Les variables
x 2 1,28 - 2,61 u 2
2,61x 1 + x 2
1,28 x 1 - x 2
modales u 1 =
et u 2 =
n'ont aucune signification physique.
3,89
3,89
Normaliser le premier mode propre {z1} avec une masse modale gale l'unit s'crit :
T
x 1 100 0 x 1

=1
1,28 x 1 0 30 1,28 x 1
ou encore
0,0819
.
0,1046
{z 1} =

7 Constitution du modle pour des systmes constantes localises :

Pour les systmes composs de masses indformables et de ressorts sans masse, on
peut tre amen utiliser les mthodes qui suivent.
Equations de Lagrange
Mise en quation directe (voir systmes 2 ddl)
Utilisation des coefficients d'influence :
La matrice
[ ]
inverse de la matrice de raideur ( [ ] = [K ] ) est la matrice des

-1
coefficients d'influence. Sa dtermination peut se faire directement en appliquant

successivement des forces unitaires selon chacune des coordonnes.
Un coefficient i j se dfinit comme le dplacement suivant le ddl i induit par la seule
force unitaire applique suivant le ddl j.
11 : on applique une force

unitaire sur m1 (2m) do un
dplacement de 1/k de m1 et
de m2 et m3.
unitaire sur m2 (m) do un
(1/k+1/2k)=1,5/k de m2 et m3.
unitaire sur m3 (3m) do un
1,5/k de m2 et 2,5/k de m3.
1
1 1
1
[ ] = 1 1,5 1,5 est une matrice symtrique inverse de la matrice de raideur.
k
1 1,5 2,5
Cette mthode est aussi utilisable :
pour les lignes d'arbre, pour lesquelles la discrtisation se fait le plus souvent
par l'intermdiaire de volants indformables ( inerties constantes) et de
raideurs en torsion sans masse,
avec un formulaire de thorie des poutres, pour traiter le cas des sollicitations de
flexion, avec un chargement par masses concentres.

10
8 Constitution de modles lments finis de types barre et poutre :

La mthode des lments finis fait l'objet d'un cours spcifique. Son utilisation pour la
recherche des modes propres d'un systme conservatif et avec des lments respectant
la thorie des poutres sera seule envisage.
Les tapes de cette mthode sont les suivantes :
on discrtise la structure en lments de dimensions finies appels lments

finis qui sont runis en des points situs sur leur contour appels points nodaux
ou nuds,
partir d'hypothses raisonnables sur les vecteurs dplacements d'un point de
l'lment i, sous la forme de fonctions de dplacement (ou fonctions
d'interpolation), on calcule l'nergie cintique Ek (i) et l'nergie de dformation
Ep (i) de l'lment i en fonction des dplacements des nuds,
si la structure est compose de N lments, alors Ek = Ek (i) et Ep = Ep (i) .
i =1
i =1
Pour obtenir la matrice de masse et la matrice de raideur du systme, on utilise ensuite les
quations de Lagrange.
Elment de type barre :

Cet lment a deux nuds et un degr de libert par
nud : les dplacements longitudinaux u1 et u2.
Comme il y a deux dplacements nodaux, la
fonction de dplacement utilise pour exprimer une
forme "raisonnable" entre les deux nuds est ici :
u(x) = a1 + a2 x.
Les constantes a1 et a2 sont dduites des valeurs de u aux nuds :

en x = 0,
en x = L,
u(0) = u1 = a1,
u(L) = u2 = a1 + a2 L.
x
x
La fonction de dplacement peut alors s'crire : u(x) = (1- ) u1 + ( ) u2 .
L
L
Dans le cas gnral, avec cette fonction d'interpolation, les lois de la mcanique des
structures permettent les critures de l'nergie de dformation lastique (nergie
potentielle lastique) et de l'nergie cintique de l'lment.
Dans ce cas particulier, la fonction de dplacement associe une translation d'ensemble u1
x
une dformation de l'lment (u2 - u1 ) , proportionnelle l'abscisse, qui correspond la
L
dformation statique.

11
Dans ce cas, l'nergie potentielle lastique s'crit Ep =

matrice de raideur [K ] =
1 ES
(u2 - u1 )2 et conduit la
2 L
E S 1 -1
.
L -1 1
Avec cette mme fonction de dplacement, on peut construire la matrice de masse

"cohrente" (utilisant les mmes hypothses sur le dplacement).
Ek =
L
0
1 2
u& (x) S dx
2
& = u& 1 + (u& 2 - u& 1 )

avec u(x)
2
L
1
x
1
u&
S (u& 1 + (u& 2 - u& 1 ) )2 dx = S L ( 1 +
0
2
L
2
3
m 2 1
conduit la matrice de masse [M] =
.
6 1 2
Ek =
x
,
L
2 u& 1 u& 2
6
2
2
2
u& 2
1
u&
2 u& 1 u& 2 u& 2
)= m( 1 +
+
)
3
2
3
6
3
Flexion plane d'un lment de type poutre :
Cet lment a deux nuds et deux degrs de libert par nud : les flches v1 et v2 et les
pentes 1 et 2.
Dans ce qui suivra, on utilisera les rsultats de la thorie des poutres et les effets
secondaires de cisaillement et d'inertie de rotation seront ngligs.
Comme il y a quatre dplacements nodaux, la fonction de dplacement choisie n'utilisera
que quatre constantes : v(x) = a1 + a2 x + a3 x2 + a4 x3.
On aura aussi : (x) = a2 + 2 a3 x + 3 a4 x2.
Les quatre constantes sont dduites des quatre valeurs de v et aux nuds :
en x = 0,
en x = L,
v(0) = v1 et (o) = v(0) = 1 ,

v(L) = v2 et (L) = v (L) = 2 .

12
6 x 6 x2
- L2 + L3
4 x 3 x2
1- L + L2
La fonction de dplacement peut alors s'crire : v(x) =
2
6x -6x
L2
L3
2
-2x +3x
L
L2
v1

1

v 2
2
Avec cette fonction d'interpolation, les lois de la thorie des poutres permettent, comme
dans le cas de llment de type barre, les critures de l'nergie potentielle lastique et de
l'nergie cintique de l'lment.
12 6 L -12 6 L
2
2
E I 6 L 4L -6 L 2L
.
Ceci conduit la matrice de raideur [K ] = 3
L -12 -6 L 12 -6 L
2
2
6 L 2L -6 L 4L
54 -13 L
156 22 L
2
13 L -3 L2
S L 22 L 4 L
La matrice de masse "cohrente" s'crit [M] =
.
420 54 13 L 156 -22 L
2
2
-13 L -3 L -22 L 4 L
L'assemblage de ces diffrentes matrices (pour diffrents lments et diffrentes

sollicitations) pourra se faire sur la base de sommes sur les nergies potentielles et
cintiques.

13
9 Calcul des pulsations et modes propres :

Pour les systmes conservatifs de grande taille, les calculs de dterminants et les
recherches de solutions pour les polynmes caractristiques sont trs longs. Lorsque le
nombre de paires propres extraire (souvent les premires) reste faible, on utilise le
plus souvent des algorithmes faisant appel des techniques itratives associes aux
proprits du quotient de Rayleigh.
Les mthodes rduisant la taille du problme aux valeurs propres peuvent tre utilises,
elles seront tudies dans un cours d'analyse numrique.
Quotient de Rayleigh :
Soit un vecteur {q i } quelconque de dimension N.
{q } [K ] {q i } .
Formons l'expression R ({q i } ) appele quotient de Rayleigh : R ({q i } ) = i T
{q i } [M] {q i }
T
Il a dj t dmontr que le quotient de Rayleigh d'un mode propre est la valeur propre
{z i } [K ] {z i } .
T
{z i } [M] {z i }
T
associe : i =
Considrons un vecteur {z% i } "voisin" du mode propre {z i } . Comme tout vecteur, il se

dcompose sur la base des modes propres :
{z% } = C {z } + C {z }
i
ji
j (par hypothse) .
avec C j<< C i
Cj
{z% } = C {z } + C {z } = C {z } + {z }
i
ji
ji
avec
1 j
T
T
{z i } + j {z j } [K ] {z i } + j {z j }
ji
ji
R ({z% i } ) =
T
T
{z i } + j {z j } [M] {z i } + j {z j }
ji
ji
Soit, en dveloppant et compte tenu des relations d'orthogonalit :
{z } [K ] {z } + {z } [K ] {z }
T
R ({z% i } ) =
ji
{z } [M] {z } + {z } [M] {z }
T
R ({z% i } )
ji
K i + j K j
Ki
Ki
2 K j
2 Mj
1+ j
1- j
=
Mi
K i ji
M i M i
ji
ji
Mi + j M j
2
ji
M j
2 K j
1+ j

ji
K i M i

14

j2
2
2 Mj
2
R ({z% i } ) i 1+ j
2 - 1 i puisque
Mi i
ji
1 j
Ceci montre que le quotient de Rayleigh est stationnaire au voisinage de chaque

mode propre o il atteint un extremum gal la valeur propre correspondante.
Cette proprit permet de dterminer une bonne approximation de la frquence propre
partir d'une approche "grossire" de la forme propre.
Il est gnralement difficile d'obtenir une approximation sur la forme propre sauf pour le
premier mode pour lequel la forme est proche de la dforme statique.
En utilisant cette approximation,
2
1
{z } [K ] {z } , z tant la dforme statique.

{ }
{z } [M] {z }
S T
S T
Exemple :
Petites oscillations verticales de trois masses
m/3 concentres lies une poutre en flexion
(E, I) horizontale, sans masse, encastre
gauche dans un bti fixe et libre droite.
Paramtrage : dplacements des trois masses
1, 2 et 3 autour de la position d'quilibre,
utilisation du mme sens positif.
0
m/3 0
La matrice de masse est [M] = 0 m/3 0 . La matrice des coefficients d'influence,

0
0 m/3
7
1 4
L3
-1
obtenue avec un formulaire de thorie des poutres, est [K ] =
4 27 54 . La
648 E I
7 54 125
1,00
EI
-1
recherche des valeurs propres de [K ] [M] conduit 1 = 3,61

, de forme 7,50 .
3
mL
16,9
La dforme statique est {zS } = [K ]
-1
(m/3) g
12
1,00
m L3
g 85 = g 7,08 .
(m/3) g =
(m/3) g 3 . 648 E I 186
15,5
Elle est assez diffrente de la forme exacte calcule prcdemment mais elle est
nanmoins utilise pour obtenir la premire pulsation propre.

15
12
S T
S
{z } [K ] {z } = g 85
186
12
T
{zS } [M] {zS } = g 85
186
On obtient
(m/3) g
2
(m/3) g = (m/3) g 283
(m/3) g
0
m/3 0
12
0 m/3 0 g 85 = 2 (m/3) g2 4,1965 103
0 m/3
0
186
{z } [K ] {z } = 1 6,74 10
{z } [M] {z }
S T
2
1
S T
-3
3 . 648 E I
6,74 10-3
3
mL
ou 1 3,62
EI
.
m L3
On peut constater que l'erreur sur la pulsation est trs faible vis--vis de l'approximation
"grossire" de la premire forme propre. Cette mthode permet un calcul rapide de la
premire frquence propre d'une structure.
Recherche du premier mode par la mthode de la puissance :
1
z sous rserve que la
2 { i}
i
1
-1
matrice de raideur soit inversible. On pose [ A ] = [K ] [M] , on a donc [ A ]{z i } = 2 {z i } .
i
Le problme aux valeurs propres peut s'crire [K ]
-1
[M] {z i } =
La mthode consiste, partir d'un vecteur d'essai arbitraire
{q } ,
i(0)
comparer les
vecteurs [ A ] {q i ( 0 ) } et {q i ( 0 ) } . Si ces vecteurs ont mme direction, i est connu.

2
Si ces vecteurs n'ont pas mme direction, on ritre cette comparaison en prenant comme
2
nouveau vecteur d'essai {q i ( 1) } = [ A ] {q i ( 0 ) } . Les directions de [ A ] {q i ( 1 ) } = [ A ] {q i ( 0 ) } et
{q } sont compares. Si elles sont apprcies comme tant les mmes,

i ( 1)
2
i
est connu.
Si cela n'est pas le cas, on ritre la comparaison en prenant comme nouveau vecteur
d'essai {q i ( 2 ) } = [ A ] {q i ( 1 ) } On va montrer que cette technique permet une
convergence rapide vers la plus basse des pulsations propres.
Le vecteur d'essai initial possde une dcomposition unique sur la base des modes
propres : {q i ( 0 ) } = C1 {z1} + C2 {z 2 } + ... + CN {zN } .
Multiplions le vecteur d'essai par [ A ] :
[ A ] {q i ( 0 )} = [ A ] ( C1 {z1} + C2 {z2 } + ... + CN {zN}) = C1 [ A ] {z1} + C2 [ A ] {z2 } + ... + CN [ A ] {zN } .

16
1
z , on a donc un deuxime vecteur d'essai
2 { i}
i
1
1
1
qui s'crit : {q i ( 1) } = [ A ] {q i ( 0 ) } = C1 2 {z1} + C2
z + ... + CN
z . Le troisime
2 { 2}
2 { N}
1
2
N
1
1
1
vecteur d'essai s'crit : {q i ( 2 ) } = [ A ] {q i ( 1 ) } = C1 4 {z1} + C2
z + ... + CN
z .
4 { 2}
4 { N}
1
2
N
Les modes vrifient la relation [ A ]{z i } =
On constate que l'itration peut ainsi tre ralise en divisant chaque terme de la somme
par le carr de la pulsation propre correspondante. Aprs p itrations :
{q } = [ A ] {q
i(p )
i ( p - 1)
}=C
1
1
1
z + C2
z + ... + CN
z .
2 p { 1}
2 p { 2}
2 p { N}
1
2
N
La convergence est obtenue du fait du classement des pulsations propres supposes

1
2p
2p
2p
2
... N
et {q i ( p ) } C1 2 p {z1} . Les
distinctes : 1 < 2 < ... < N 1
1
termes de la somme finissent par tre tous ngligeables devant le premier, la convergence
est atteinte lorsque deux rsultats successifs sont proportionnels.
On peut observer que l'on obtient simultanment la forme et la frquence propre
correspondante. La convergence est d'autant plus rapide que le vecteur d'essai initial est
proche de la premire forme et que l'cart entre 1 et 2 est grand.
Exemple (le mme que pour le quotient de Rayleigh) :

Petites oscillations verticales de trois masses
m/3 concentres lies une poutre en flexion
(E, I) horizontale, sans masse, encastre
gauche dans un bti fixe et libre droite.
Paramtrage : dplacements des trois masses
1, 2 et 3 autour de la position d'quilibre,
utilisation du mme sens positif.
0
m/3 0
La matrice de masse est [M] = 0 m/3 0 . La matrice des coefficients d'influence,

0
0 m/3
7
1 4
L3
-1
obtenue avec un formulaire de thorie des poutres, est [K ] =
4 27 54 . La
648 E I
7 54 125
1,00
EI
-1
recherche des valeurs propres de [K ] [M] conduit 1 = 3,61

, de forme 7,50 .
3
mL
16,9

17
Prenons un vecteur d'essai initial {q 1(0) } = 1 .

1
1
1
L3 m
-1
A
1
=
K
M
1
=
[ ] [ ] [ ]
1
1 648 E I 3
7 1
1 4
3
4 27 54 1 ou, en posant = m L
:

3
.
648
E
I
7 54 125 1
12
1
[ A ] {q 1(0) } = 85 =12 7,08 .

186
15,5
La normalisation 1 de la premire composante permet de se rendre compte que

1 1

7,08 1 et que les vecteurs [ A ]{q 1(0) } et {q 1(0) } sont diffrents.
15,5 1
Le deuxime vecteur d'essai sera {q 1(1) } = 12 7,08 .

15,5
7 1
1
1 4
1
2
2
[ A ]{q 1(1)} = 12 [ A ] 7,08 =12 4 27 54 7,08 = 1654 7,49 .
15,5
16,9
7 54 125 15,5

1 1
7,49 7,08 et que les vecteurs [ A ]{q 1(1) } et {q 1(1) } sont diffrents.
16,9 15,5
Le troisime vecteur d'essai sera {q 1(2) } =1654 7,49 .

16,9
7 1
1
1 4
1
3
3
[ A ]{q 1(2)} = 1654 [ A ] 7,49 = 1654 4 27 54 7,49 = 246670 7,49 .
16,9
16,9
7 54 125 16,9

1 1
7,49 = 7,49 et que les vecteurs [ A ]{q 1(2) } et {q 1(2) } sont, pour la prcision affecte
16,9 16,9
ce calcul, identiques.
2

18
1
z , le
2 { 1}
1
rsultats successifs permettra le
1
246670 3
=
soit 1 = 3,61
2
1654 2
1
Puisque
[ A ]{z 1} =
facteur de proportionnalit entre les deux prcdents

calcul de la premire pulsation propre. Elle sera telle que
EI
.
m L3
Recherche des autres modes par dflation orthogonale :
Le calcul de (2 , {z2 }) s'effectue de la mme manire que prcdemment mais on
prendra un vecteur d'essai {q 2 (0) } satisfaisant la relation d'orthogonalit avec le premier
mode : {z 1} [M] {q 2 (0) } = 0 .

T
La dcomposition de ce vecteur d'essai sur la base des vecteurs propres s'crit :

{q 2 ( 0 ) } = C'1 {z1} + C'2 {z2 } + ... + C'N {zN} .
On doit donc respecter {z 1} [M] ( C'1 {z1} + C'2 {z 2 } + ... + C'N {zN }) = 0 ou :
T
C'1 {z 1} [M] {z1} + C'2 {z 1} [M] {z 2 } + ... + C'N {z 1} [M] {zN } = 0 .

T
Les relations d'orthogonalit permettent d'crire que C'1 {z 1} [M] {z1} = 0 avec une masse
T
modale M1 diffrente de 0. Avec C'1 nul, on limine la composante de {q 2 (0) } selon {z1} .
En recommenant le processus itratif, on aboutit (2 , {z2 }) . Pour dterminer les

frquences suprieures, il faut utiliser un vecteur d'essai initial dont les modes prcdents
ont t limins.
Exemple :
Pour le calcul du deuxime mode, avec l'exemple prcdent, on crit :
T
0 a
1 m/3 0
T

{z1} [M] {q 2 (0)} = 7,49 0 m/3 0 b = 0 .
16,9 0
0 m/3 c

En prenant a = 1, c = -1, on aura b = 2,12.
1
1
L3 m
-1
[ A ] 2,12 = [K ] [M ] 2,12 =
-1
-1 648 E I 3
7 1
1 4
4 27 54 2,12
7 54 125 -1

19
Aprs deux itrations, au troisime chiffre significatif prs sur la forme, on converge vers
1
EI
une forme propre {z2 } = 3,03 et une pulsation propre 2 = 24,2

.
3
m
L
-1,45
Algorithmes de calculs de modes pour les systmes conservatifs :
Pour obtenir de bonnes performances en termes de convergence, de stabilit et de cot

d'exploitation, la recherche des premires frquences propres des systmes grands
nombres de degrs de libert conduit des algorithmes sophistiqus. Ces algorithmes
utilisent les diffrentes techniques de base (examines prcdemment ou non) et
exploitent leurs avantages respectifs.
Les techniques les plus largement utilises actuellement, mme si elles ne sont jamais de
porte universelle et que la liste n'est pas exhaustive, sont :
- la mthode de Lanczos,
- la mthode ditration sur le sous-espace, plus affecte par une distribution
spectrale irrgulire que la mthode prcdente,
- la mthode de rduction de Guyan-Irons, imprcise, mais permettant de
"condenser" la taille des problmes trs grands nombres de ddl.

20
10 Rponse une excitation par intgration temporelle :

La rsolution des systmes d'quations par intgration temporelle (ou intgration directe)
est la stratgie de rsolution la plus gnrale mais aussi la plus lourde. Elle constitue le
dernier recours lorsque les autres possibilits ne peuvent s'appliquer, par exemple
cause d'un contenu frquentiel trop large ou de la prsence de non-linarits. Ces
techniques, coteuses en terme de ressources informatiques, bnficient de l'amlioration
des performances des ordinateurs et sont de plus en plus utilises.
Le principe est de rester dans le domaine temporel en discrtisant l'quation avec un pas
de temps t en gnral constant. La principale difficult provient de la taille du systme
rsoudre qui engendre des problmes de stabilit numrique.
On distingue habituellement :
- les mthodes explicites pour lesquelles la solution au pas n+1 est obtenue
partir des paramtres du systme aux tapes antrieures (n, n-1 ). Ce sont les
plus simples et les plus rapides mais les erreurs chaque pas peuvent
s'amplifier et conduire une divergence,
- les mthodes implicites pour lesquelles la solution au pas n+1 est obtenue
partir des paramtres du systme aux tapes antrieures et l'tape n+1. Ces
stratgies permettent de limiter les erreurs chaque pas et d'assurer, sous
certaines rserves, une convergence mais les calculs sont plus lourds.
Exemple de mthode explicite :
La mthode explicite la plus simple est celle des diffrences centres.

Les vitesses au pas n sont values par la diffrence des dplacements aux pas n-1 et
n+1, les acclrations par la diffrence des vitesses aux pas n et n-1 :
1
q& n =
(q n+1 - q n-1 ) ,
2 t
1 &
1 q n+1 - q n q n - q n-1
1
&&
qn =
(q n - q& n-1 ) =
(
) = 2 (q n+1 - 2 q n + q n-1 ) .
t
t
t
t
t
Avec une quation du mouvement, au pas n, du type M &&
q n + B q& n + Kq n = Fn , on aboutit
la forme :
M
M
B
2 M
B
2+
q n+1 = F n - K - 2 q n - 2 q n-1 .
2 t
t
t
t 2 t
Exemple de mthode implicite :
L'une des mthodes implicites les plus utilises est celle de -Newmark o dplacements
et vitesses sont donns par :
1
q n+1 = q n + t q& n + - t 2 &&
q n + t 2 &&
q n+1 ,
2
q& n+1 = q& n + (1- ) t &&
q n + t &&
q n+1 .
21
et sont deux paramtres rglables. La relation 2

inconditionnellement stable. Avec =
1
garantit un schma
2
1
1
et = , paramtres souvent utiliss pour un
4
2
problme linaire, on obtient :

4M 2B
4M 2B
4M
+ K q n+1 = F n+1 - 2 +
+ B q& n + M &&
qn .
2 +
qn +
t
t
t
t
t
11 Mthode modale pour la rponse d'un systme conservatif une excitation :

Dans le cas de vibrations forces, en l'absence d'amortissement, le systme diffrentiel
s'crit [M] {&&
q} + [K ] {q} = {f(t)} . Le second membre, fonction du temps, constitue le vecteur
des forces gnralises d'excitation.
La transformation modale s'crit, avec le changement de base
{q } = [U] {u}
et en
&&} + [U] [K ][U]{u} = [U] {f(t)} .

prmultipliant par [U] : [U] [M][U]{u
T
En utilisant les masses modales M i et les raideurs modales K i, le systme d'quations

diffrentielles, avec les variables modales u i, s'crit :
&& 1 K 1 0 0 0 0 u 1 z 11
M 1 0 0 0 0 u
0 ... 0 0 0 ... 0 ... 0 0 0 ... ...

&& i + 0 0 K i 0 0 u i = z i1
0 0 Mi 0 0 u

0 0 0 ... 0 ... 0 0 0 ... 0 ... ...
0 0 0 0 M N &&
u N 0 0 0 0 K N u N z N1
... z 1i
... ...
... z ii
... ...
... z Ni
... z 1N f 1(t)
... ... ...
... z iN f i (t) .
... ... ...
... z NN f N (t)
&&i + K i u i = {z i }
Ce systme est donc constitu de N quations dcouples : M i u
{f (t)} ,
i
les lignes de la transpose de la matrice modale reprsentant les formes propres.

Les solutions, avec les variables modales, sont les rponses de N systmes un ddl
(immatriels) correspondants aux modes. Ces N solutions u i (t) , pour le rgime
permanent, si f i (t) est harmonique simple de pulsation , ont des amplitudes telles que :
T
{z i } {Fi }
T
2
- M i u i + K i u i = {z i } {Fi } ou u i =
avec u i et F i, amplitudes.
K i - 2 M i
Le retour dans la base initiale montre que la rponse q i (t) est une combinaison linaire
des rponses exprimes dans la base modale.
La contribution du mode de rang i la rponse dpend du produit scalaire {z i }
{f (t)}
i
et
de la diffrence entre la pulsation d'excitation et la pulsation propre du mode de rang i :

22
si la direction de l'excitation est orthogonale au mouvement dcrit par le mode

ou si l'excitation est applique un nud du mode, la contribution du mode la
rponse est nulle,
la contribution d'un mode la rponse est d'autant plus grande que la pulsation
d'excitation est proche de la pulsation propre du mode considr.
Cette dernire remarque permet souvent d'utiliser la "mthode modale tronque" qui
consiste, si la pulsation du mode de rang j+1 est loigne de celle du mode de rang j, ne
considrer que les j premiers modes du systme N degrs de libert :
- sans correction due aux (N j) modes de rangs suprieurs,
- ou avec une correction correspondant aux rponses statiques de ces derniers
modes.
Exemple :
Vibrations horizontales et colinaires, sans frottement, de cinq solides indformables lies
entre eux et un bti fixe par des ressorts sans masse. Le solide S1 est excit par une
force horizontale f 1 (t) = F1 exp(j t) d'amplitude constante.
Paramtrage : dplacements horizontaux x i autour de la position d'quilibre, sens positifs
identiques pour les dplacements et la force.
Les rponses seront fournies avec m = 10 kg, k = 16000 N/m et F1 = 100 N.

20 0 0 0 0
0 30 0 0 0
M
=
0
0
20
0
0
[ ]
0 0 0 20 0
0 0 0 0 30
0
0
0
8,0 -4,8
-4,8 11,2 -6,4
0
0
[K ] = 104 0 -6,4 9,6 -3,2 0
0
-3,2 6,4 -3,2
0
0
0
0
-3,2 8,0
Les valeurs et vecteurs propres de [M]
-1
[K ]
100
0
F
=
0
{ i}
0
permettent l'criture de la matrice modale
(avec la norme "la plus grande des composantes gale 1") et des pulsations propres
(valeurs propres gales aux carrs des pulsations propres).
1,00
0,465
0,648 -0,592 1,00
0,962 -0,574 0,159 -0,395 -0,722
[U] = 1,00 -0,110 -0,742 -0,525 1,00
0,802 0,931 -0,865 0,839 -0,382

0,384 1,00
0,968 -0,392 0,081
1 = 20,9 rad/s
2 = 40,9 rad/s
3 = 60,2 rad/s
4 = 70,3 rad/s
5 = 87,9 rad/s

23
La matrice modale [U] permet d'crire les matrices de masse et de raideur modales :
0
0
0
0
73,4
0
64,5
0
0
0
T
0
74,8
0
0 ,
[U] [M][U] = 0
0
0
48,9
0
0
0
0
0
0
43,1
0
0
0
0
3,22
0
10,8
0
0
0
T
0
27,1
0
0 .
[U] [K ][U] = 104 0
0
0
24,2
0
0
0
0
0
0
33,3
Les cinq systmes un ddl ainsi crs, dans la base modale, sont excits par cinq forces
64,8
-59,2
T
d'amplitudes gales aux composantes du vecteur [U] {Fi } = 100 .
100
46,5
Les amplitudes des solutions, exprimes dans la base modale, sont donc :
64,8
u 1 = 32200 - 73,4 2 (rsonance pour = 20,9 rad/s)
- 59,2
u 2 = 108000 - 64,5 2 (rsonance pour = 40,9 rad/s)
100
(rsonance pour = 60,2 rad/s) .

u 3 =
2
271000
74,8
100
(rsonance pour = 70,3 rad/s)
u 4 =
2
242000
48,9
46,5
(rsonance pour = 87,9 rad/s)
u 5 =
333000 - 43,1 2
En revenant dans la base initiale, les solutions sont :
0,648 u 1 - 0,592 u 2 + u 3 + u 4 + 0,465 u 5

x1
0,962 u - 0,574 u + 0,159 u - 0,395 u - 0,722 u
x
1
2
3
4
5
2
x
u
0,110
u
0,742
u
0,525
u
+
u
=
U
u
=
.
3 [ ] { i} 1
2
3
4
5
0,802 u + 0,931u - 0,865 u + 0,839 u - 0,382 u
x
1
2
3
4
5
4
x
0,384
u
+
u
+
0,968
u
0,392
u
+
0,08
1u
1
2
3
4
5
5
24
Les rponses, dans la base modale, des systmes un degr de libert ont des
amplitudes fournies par les graphes ci-dessous. Pour ces systmes conservatifs, les
rponses vis--vis de l'excitation sont en phase avant la rsonance et en opposition de
phase aprs.

25
x1
0,648 u 1 - 0,592 u 2 + u 3 + u 4 + 0,465 u 5
x
0,962 u - 0,574 u + 0,159 u - 0,395 u - 0,722 u
1
2
3
4
5
2
x
u
0,110
u
0,742
u
0,525
u
+
u
=
.
=
U
u
3 [ ] { i} 1
2
3
4
5
x
0,802 u + 0,931u - 0,865 u + 0,839 u - 0,382 u
1
2
3
4
5
4
x
0,384
u
+
u
+
0,968
u
0,392
u
+
0,08
1u
1
2
3
4
5
5

26
La mthode modale tronque permet une reprsentation de la rponse d'autant plus

acceptable que l'on s'intresse aux rsonances et que la troncature est loigne des
modes tudis. Sur les graphes ci-dessous, on a limin les deux derniers modes et il a
t reprsent en trait fin la rponse complte.
x1
x
2
x 3 =
x
4
x 5
0,648 u 1 - 0,592 u 2 + u 3
0,962 u - 0,574 u + 0,159 u
1
2
3
.
u 1 - 0,110 u 2 - 0,742 u 3
0,802 u + 0,931u - 0,865 u
1
2
3
0,384 u 1 + u 2 + 0,968 u 3

27
12 Mthode modale pour la rponse d'un systme dissipatif une excitation :

Il est indispensable d'introduire un amortissement si l'on souhaite connatre les rponses
au voisinage des frquences propres. Dans le cas d'un amortissement visqueux
(laminaire), les quations du mouvement s'crivent [M] {&&
q} + [B] {q& } + [K ] {q} = {f(t)} .
La matrice [B] n'est, en gnral, pas diagonalisable dans la base modale du

systme conservatif associ.
Recherche des modes propres complexes :
Les solutions de [M] {&&

q} + [B] {q& } + [K ] {q} = {f(t)} sont complexes, elles contiennent une
information de frquence et de forme mais aussi une information d'amortissement.
Le systme [M] {&&
q} + [B] {q& } + [K ] {q} = {f(t)} s'crit, pour un excitation harmonique simple,
( - [M] + j [B] + [K ]) {q} = {f(t)} .

2
On peut inverser la matrice Z ( ) = - 2 [M] + j [B] + [K ] mais cette mthode est trs
lourde. Elle devient inapplicable pour des excitations non priodiques.
On peut aussi utiliser l'quation d'tat qui substitue un systme du premier ordre celui du
q - M 0 q& 0
0 M &&
deuxime ordre par la transformation :
& +
= . Ceci conduit au
M B q 0 K q f(t)
systme du premier ordre [C] {s&} + [D] {s} = {w} .
Introduction de l'amortissement modal :
Le principe de la prise en compte de l'amortissement modal est fond sur les remarques
suivantes :
- au voisinage d'une pulsation propre suffisamment loigne de ses voisines, le
systme se comporte comme un systme un seul degr de libert,
- dans un systme un ddl, une valeur faible du facteur d'amortissement n'est
dterminante qu'au voisinage immdiat de la rsonance.
On en dduit qu'il suffit d'amortir convenablement chaque rponse dans la base modale.
Pour la variable u
&& i + 2 i
de rang i, on peut crire M i u
K i M i u& i +K i u i = {q i }
{f(t)}
avec i , facteur d'amortissement du mode de rang i (infrieur 1).
Amortissement proportionnel :
Ce modle consiste poser [B] = [M] + [K ] avec et constantes. Dans la base

modale du systme conservatif associ, il est alors possible de diagonaliser la matrice
d'amortissement.
28
0
0
0
M 1 + K 1 0
0
...
0
0
0
0
0
M
+
K
0
0
=
U
B
U
[ ] [ ][ ]
i
i
0
0
0
...
0
0
0
0
0
M
+
K
N
N
On aura donc, dans la base modale, les quations :

&& i + ( M i + K i ) u& i +K i u i = {q i }
Mi u
{f(t)}
&& i + + i2 u& i + i2 u i =
l'unit" : u
ou, avec la normalisation "masse modale gale
{q } {f(t)} .
T
Mi
On peut remarquer qu'il s'agit d'un cas particulier d'amortissement modal pour lequel
2
+ i = 2 i i.
L'amortissement proportionnel introduit une loi d'volution (paramtre par les deux
constantes, sans contenu physique) du facteur d'amortissement alors que l'amortissement
modal (plus difficile d'emploi dans le cas gnral) introduit un facteur d'amortissement
pour chacun des modes indpendamment des autres modes. Pour le modle
d'amortissement proportionnel, il y a gnralement croissance du facteur d'amortissement
avec le rang des modes.
Exemple :
Vibrations horizontales et colinaires de cinq solides indformables lies entre eux et un
bti fixe par des ressorts et des amortisseurs visqueux laminaire sans masse. Le solide S1
est excit par une force horizontale f 1 (t) = F1 exp(j t) d'amplitude constante.
Paramtrage : dplacements horizontaux x i autour de la position d'quilibre, sens positifs
identiques pour les dplacements et la force.
L'amortissement est proportionnel puisque [B] =
b
[K ] .
k
Les rponses seront fournies avec m = 10 kg, k = 16000 N/m, b = 8 N/(m/s) et F1 = 100 N.

29
20 0 0 0 0
0 30 0 0 0
[M] = 0 0 20 0 0
0 0 0 20 0
0 0 0 0 30
0
0
0
8,0 -4,8
-4,8 11,2 -6,4
0
0
[K ] = 104 0 -6,4 9,6 -3,2 0
0
-3,2 6,4 -3,2
0
0
0
0
-3,2 8,0
Les valeurs et vecteurs propres de [M]
-1
[K ]
100
0
F
=
0
{ i}
0
permettent l'criture de la matrice modale
(avec la norme "la plus grande des composantes gale 1") et des pulsations propres
(valeurs propres gales aux carrs des pulsations propres).
1,00
0,465
0,648 -0,592 1,00
0,962 -0,574 0,159 -0,395 -0,722
[U] = 1,00 -0,110 -0,742 -0,525 1,00
0,802 0,931 -0,865 0,839 -0,382

0,384 1,00
0,968 -0,392 0,081
1 = 20,9 rad/s
2 = 40,9 rad/s
3 = 60,2 rad/s
4 = 70,3 rad/s
5 = 87,9 rad/s
La matrice modale [U] permet d'crire les matrices de masse et de raideur modales :
0
0
0
0
73,4
0
64,5
0
0
0
T
0
74,8
0
0 ,
[U] [M][U] = 0
0
0
48,9
0
0
0
0
0
0
43,1
0
0
0
0
0
40 -24 0
16,1 0
-24 56 -32 0
0
0
53,9 0
0
0
T
0
135 0
0 ,
[B] = 0 -32 48 -16 0 , [U] [B][U] = 0
0 -16 32 -16
0
0 121 0
0
0
0
0
0
0 -16 40
0
0
0 166
0
0
0
0
3,22
0
10,8
0
0
0
T
0
27,1
0
0 .
[U] [K ][U] = 104 0
0
0
24,2
0
0
0
0
0
0
33,3
Les cinq systmes un ddl ainsi crs, dans la base modale, sont excits par cinq forces
64,8
-59,2
T
d'amplitudes gales aux composantes du vecteur [U] {Fi } = 100 .
100
46,5
30
Les solutions, exprimes dans la base modale, sont donc :

64,8
u 1 = 32200 - 73,4 2 + 16,1 j
- 59,2
u 2 = 108000 - 64,5 2 + 53,9 j
100
u3 =
271000 - 74,8 2 + 135 j
100
u4 =
242000 - 48,9 2 + 121 j
46,5
u5 =
333000 - 43,12 + 166 j
(rsonance pour = 20,9 rad/s, 1 = 0,0052)

(rsonance pour = 60,2 rad/s, 3 = 0,0150) .

31
En revenant dans la base initiale, les solutions sont :
x1
0,648 u 1 - 0,592 u 2 + u 3 + u 4 + 0,465 u 5
x
0,962 u - 0,574 u + 0,159 u - 0,395 u - 0,722 u
1
2
3
4
5
2
.
x 3 = [U] {u i } = u 1 - 0,110 u 2 - 0,742 u 3 - 0,525 u 4 + u 5
x
0,802 u + 0,931u - 0,865 u + 0,839 u - 0,382 u
1
2
3
4
5
4
x 5
0,384 u 1 + u 2 + 0,968 u 3 - 0,392 u 4 + 0,081u 5

32
La mthode modale tronque permet une reprsentation de la rponse d'autant plus

acceptable que l'on s'intresse aux rsonances et que la troncature est loigne des
modes tudis. Sur les graphes ci-dessous, on a limin les deux derniers modes et il a
t reprsent en trait fin la rponse complte.
x1
x
2
x 3 =
x
4
x 5
0,648 u 1 - 0,592 u 2 + u 3
0,962 u - 0,574 u + 0,159 u
1
2
3
.
u 1 - 0,110 u 2 - 0,742 u 3
0,802 u + 0,931u - 0,865 u
1
2
3
0,384 u 1 + u 2 + 0,968 u 3

33
Bibliographie succincte :
Solveur utilis : Mathmatica

"Calcul matriciel" de R. Bronson, srie Schaum, Ed. McGraw-Hill
Cours de l'ENSAM, C.E.R. d'Angers de M. Germain
Cours de l'ENSAM, C.E.R. de Chlons en Champagne de A. Giraudeau
Cours de l'ENSAM, C.E.R. de Cluny de J. Renaud
Cours de l'ENSAM, C.E.R. d'Aix en Provence de A. Otho
"Mcanique des vibrations linaires" de M. Lalanne, P. Berthier et J. Der Hagopian,
Ed. Masson
"Mcanique vibratoire" de M. Del Pedro et P. Pahud, Presses Polytechniques et
Universitaires Romandes
"Vibrations des structures" de G. Venizelos, Ed. Ellipses
Cours de Dynamique des structures de l'Ecole Centrale de Lyon de J.P. Lan
"Dynamique des structures industrielles" de A. Girard et N. Roy, Publications
Hermes Science
"Dynamique des structures", Analyse modale numrique" de T. Gmr, Presses
Polytechniques et Universitaires Romandes
"Thorie des vibrations" de M. Gradin et D. Rixen, Ed. Masson

34

E-Systèmes À N DDL

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Judul Asli

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E SYSTEMES A N DEGRES DE LIBERTE

Arts et Mtiers Paristech Angers J-M PLUN B. PICHEREAU septembre 2009

L'enjeu li aux prestations acoustiques et

aux caractristiques des premiers modes du systme (frquences propres et

2 Proprits des matrices dcrivant l'oscillateur linaire N ddl :

L'nergie cintique d'un systme constitu de p points matriels M i, de masses m i

Pour de petits mouvements autour de la position d'quilibre, les coefficients rels

Cette expression possde une reprsentation matricielle faisant apparatre la matrice de

Arts et Mtiers Paristech Angers J-M PLUN B. PICHEREAU septembre 2009

L'nergie potentielle lastique pour un ressort de raideur k rs reliant les degrs de

La matrice de raideur [K ] , constitue de ces sous-matrices, est donc symtrique et

La matrice [K ] est alors symtrique, coefficients rels et semi-dfinie positive, ceci

La fonction de dissipation, pour un amortissement visqueux laminaire de coefficient

La matrice d'amortissement [B] , constitue de ces sous-matrices, est donc symtrique et

Arts et Mtiers Paristech Angers J-M PLUN B. PICHEREAU septembre 2009

3 Vibrations libres et recherche directe des modes propres :

Le systme de N quations diffrentielles du second ordre coefficients constants

[M] -1 [K ] - i2 [I] {q i } = {0} avec [I] , matrice identit.

+ j b i } , vecteur composantes complexes avec a i et b i rels.

[M] -1 [K ] - i2 [I] {z i } = {0} ou [K ] - i2 [M] {z i } = {0} peuvent s'crire :

valeur propre quelconque

quadratiques semi-dfinies positives au numrateur et de formes quadratiques positives

Arts et Mtiers Paristech Angers J-M PLUN B. PICHEREAU septembre 2009

dterminant [K ] - i [M] est nul.

On observera que les formes propres

sont connues une constante

Equations gnrales du mouvement libre du systme conservatif associ :

q 1(t) = Q 11 cos(1 t + 1 ) + Q 1 2 cos(2 t + 2 ) + ... + Q 1N cos(N t + N )

q i (t) = Q i 1 cos(1 t + 1 ) + Q i 2 cos(2 t + 2 ) + ... + Q i N cos(N t + N ) .

q N (t) = Q N 1 cos(1 t + 1 ) + Q N 2 cos(2 t + 2 ) + ... + Q N N cos(N t + N )

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= 0 conduit 1 = 0 rad/s, 2 = 0,9287 rad/s, 3 = 2,1535 rad/s.

[K'] tels que :

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5 Orthogonalit des modes propres :

{z } [M] {z } = {z } [K ] {z } . En soustrayant cette quation

Masse et raideur modales :

En prmultipliant i [M] {z i } = [K ] {z i } par {z i }

La raideur modale K i et la masse modale M i permettent le calcul de la pulsation propre

6 Projection dans la base modale :

modales, variables dcouples ou encore coordonnes principales.

Arts et Mtiers Paristech Angers J-M PLUN B. PICHEREAU septembre 2009

0 0 ... 0 0 0 ... 0 ... 0 0 0 ... ...

0 0 0 ... 0 0 0 0 ... 0 ... 0 0 0 ... 0 ... ...

Normalisation des formes propres :

prendre une composante du vecteur (souvent la premire) gale l'unit,

mode de rang i (ce qui entrane K i = i2),

Vibrations verticales (liaisons parfaites avec le bti) de deux

Arts et Mtiers Paristech Angers J-M PLUN B. PICHEREAU septembre 2009

Les frquences et formes propres sont telles que :

On revient aux paramtres initiaux

(ddl, coordonnes gnralises, variables

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7 Constitution du modle pour des systmes constantes localises :

Mise en quation directe (voir systmes 2 ddl)

Utilisation des coefficients d'influence :

inverse de la matrice de raideur ( [ ] = [K ] ) est la matrice des

coefficients d'influence. Sa dtermination peut se faire directement en appliquant

11 : on applique une force

Arts et Mtiers Paristech Angers J-M PLUN B. PICHEREAU septembre 2009

8 Constitution de modles lments finis de types barre et poutre :

on discrtise la structure en lments de dimensions finies appels lments

si la structure est compose de N lments, alors Ek = Ek (i) et Ep = Ep (i) .