INTRODUCCIN AL

CONTROL DE PROCESOS
ESPECIALIZACIN EN
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
CAMILO ANDRS SANABRIA
SEPTIEMBRE DE 2016

Fuente: http://tv.uvigo.es/uploads/material/Video/1362/ISAD_Tema1.pdf

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

Sanabria

Fuente: http://tv.uvigo.es/uploads/material/Video/1362/ISAD_Tema1.pdf

Fuente: http://www.fpcontrol.com.ar/Notas_SCIC.html

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

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Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

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Componentes Automatizacin Industrial

Nivel de campo y proceso:

Mquinas

Proporcionan
fuerza y energa:
Manuales
Semiautomticas
Automticas

Manipulacin de
material

Control por
computador

Recursos
humanos:

Carga

PLC
DCS
SCADA
Arq. PC

Operarios

Colocacin o
posicionamiento

Comunicacin
Control
Descarga
Planificacin
produccin
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Programadores
Mantenimiento

Automatizacin Industrial
Evolucin?

EMPRESA

Flexibilidad?
PLANTA

Optimizacin
de recursos?
Innovacin?

PROCESO
Sistemas de
control
automtico

CAMPO
Fuente: http://www.addixa.net/wpcontent/uploads/2012/11/Piramide_Ingles.png

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Contenido del mdulo

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__ Automatizacin industrial
__ Variable de estado
__ Sistema
__ Control Automtico
__ Modelamiento de sistemas

__ Perturbacin

__ Lazo abierto

__ Control de procesos industriales

__ PLC

__ Control Manual
__
DCS
__ Feedback
__ Automtica __ Control Discreto
__ Variable manipulada

__ Variable controlada

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

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La Real Academia de las Ciencias Fsicas y

Exactas define la automtica como el conjunto
de mtodos y procedimientos para la
substitucin del operario en tareas fsicas y
mentales previamente programadas.
La automatizacin es la aplicacin de la
automtica al control de procesos industriales.

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Sistema: conjunto de elementos, fsicos o

abstractos, relacionados entre s de forma que
modificaciones o alteraciones en determinadas
magnitudes en uno de ellos pueden influir o ser
influidas por los dems.
Variables del sistema: magnitudes que
definen el comportamiento de un sistema. Su
naturaleza define el tipo de sistema:
mecnico, qumico, elctrico, electrnico,
econmico, trmico, ...
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Entradas

Sistema

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Salidas

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Variables de Estado
Conjunto mnimo de variables del sistema tal que,
conocido su valor en un instante dado, permiten
conocer la respuesta (variables de salida) del mismo
ante cualquier seal de entrada o perturbacin.
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Control manual
SENSOR

CONSIGNAS

VARIABLE NO
CONTROLABLE

VARIABLE
CONTROLABLE

VARIABLE A
REGULAR
Fuente: http://tv.uvigo.es/uploads/material/Video/1362/ISAD_Tema1.pdf

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13

Sistemas de control automtico

Objetivos

Sistema de
control

Resultados

Fuente: http://thumbs.dreamstime.com/z/caos-de-la-bandatransportadora-9009079.jpg

Fuente: http://investigacionescarlos09.blogspot.com/2010_04_01_archive.html

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Control automtico
En las secciones de fabricacin
automatizada se necesitan menos
operarios.
Se puede fabricar las 24 horas del
da, interrumpiendo los procesos
nicamente para realizar trabajos
de mantenimiento.
Las mquinas cometen menos
errores
Alto y constante nivel de calidad.

Gracias a la automatizacin, los

operarios no tiene que hacer
trabajos montonos, pesados y
peligrosos o nocivos para la salud.
Eliminacin de puestos de trabajo,
especialmente
aquellos
que
pueden ocupar trabajadores de
bajo nivel de cualificacin.

Consecuencias letales por malas

decisiones.

costos:
instalacin,
Los tiempos de los procesos son Mayores
menores. Es posible entregar a los mantenimiento, correccin de
clientes ms productos en menos errores.
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15
tiempo.
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Fuente: http://www.20minutos.es/imagen/1236704/

Transformacin energtica

Informacin

Informacin

Energa

Energa

Recursos

Transformacin

Materiales

Recursos

Materiales

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Subsistemas: Horno de induccin

Fuente
Energa.

Cargue
material

Fundicin

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo

Fuente: http://ticennuestrasvidas.blogspot.com/p/apuntes-procesos-siderurgicos.html

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Pureza de
material

A.

Transporte

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Subsistemas: Robot
Fuente
energa

ActuadorMotor

Mecanismo

Herramienta

Fuente: http://imtjuarez.wordpress.com/2007/08/19/robotica-dinamica-y-control/

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18

Subsistemas: monitoreo de temperatura

Transductor

Transmisor

Acondicion
amiento

Adquisicin

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Monitoreo
y registro

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Sistema de control
La salida del sistema se controla para tener un
valor especifico o cambiarlo segn lo
determine la entrada al sistema.

Fuente: http://www.masda.com.ar/microinyectoras.html

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Sistemas de control automtico

Los sistemas de control son considerados en la ingeniera como
un rea interdisciplinar y multidisciplinar encargada de modelar
y analizar plantas, y disear controladores.
Los controladores actan sobre las variables de entrada de la
planta con el fin de que las variables de salida se comporten de
acuerdo con una referencia preestablecida.

Referencia

Sistema de
control

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Variable
controlada

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Sistemas de control automtico

Fuente: https://encryptedtbn0.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcTurJG3GO
8YuAkugY4r21cmQFTZKTQsAMRcR5o9lm_iO6yC1NNf
Ug

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

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Para el diseo de un sistema de control, se requiere un modelo o

representacin matemtica de los componentes de un sistema
con el fin de observar su comportamiento en el dominio del tiempo
y de la frecuencia.

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PROCESO CONTROL MODELO

Fuente: proyecto Diseo de un Sistema de Control Automtico para Regular la

Ing. Maria Luisa Pinto,

Ing.de
Camilo
A. del Horno Elctrico de Arco - Fbrica Santa Brbara
Posicin
los Electrodos
24
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Conceptos
Sistema: combinacin de componentes que actan juntos y
realizan un objetivo determinado.
Planta: es el objeto de control, puede ser un conjunto de elementos
o piezas de una mquina que realizan una operacin establecida
-Cualquier objeto que necesite control-.

Proceso: Es un conjunto o secuencia de pasos o acciones que

busca obtener un resultado final. Como ejemplo estn los procesos
econmicos, financieros, qumicos etc.
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25

Conceptos
Proceso: tanque de
almacenamiento de
un lquido
Sistemas:
1. Control de nivel
2. Control de presin
Planta:
Conjunto de tanque
- sensores de nivelvlvula de llenado
Conjunto de tanque
- sensores de nivelvlvula de vaciado
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Conceptos
Proceso: calcinacin
Planta:
Conjunto de horno sensores de temperatura
vlvula de combustible
Sistemas:
1. Control de peso de
caliza
2. Control de temperatura
3. Control de movimiento
de material
4. Control de extraccin
de material

Fuente: http://spanish.alibaba.com/product-gs/horizontal-lime-rotary-kiln-716646924.html

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27

Conceptos
Perturbacin: seal de comportamiento no previsible que tiende
a afectar adversamente al valor de la salida de un sistema.
Realimentacin (feedback): operacin que, en presencia de
perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida y la
entrada de referencia, utilizando la diferencia entre ambas
como parmetro de control

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Lazos del sistema de control

Abierto
Cerrado

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http://tv.uvigo.es/uploads/material/Video/1362/ISAD_Tema1.pdf

29

Sistema de Control de lazo abierto

Transductor

Elemento de
control

Elemento de
correccin
Actuador

Planta o
proceso

perturbacin

Variable
controlada

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30

Ejemplos sistema de control de lazo

abierto

Fuente: http://tv.uvigo.es/uploads/material/Video/1362/ISAD_Tema1.pdf

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31

Sistema de Control de lazo abierto

Ejemplo: sistema automtico de clasificacin de
huevos [1]

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

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Sistema de Control de lazo abierto

La seal de salida no influye en la entrada (no se
mide).
Ms estable
Adecuado cuando se conoce el sistema y las
perturbaciones de antemano.
Necesita menos potencia
Ms econmico

No corrigen perturbaciones, el sistema se orienta

con la entrada.
Su exactitud depende de la calibracin.
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33

Sistema de Control de lazo cerrado

p(t)
r(t)

e(t)

Transductor

Regulador
+

c(t)

v(t)
Actuador

Planta

h(t)
Captador

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

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Sistema de Control de lazo cerrado

p(t)

r(t)

e(t)

Transductor

Regulador
+

c(t)

v(t)
Actuador

Planta

h(t)
Captador

Realimentacin:
Negativa: seal de error = valor de referencia seal de realimentacin
Positiva: seal de error = valor de referencia + seal de realimentacin
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
Sanabria

35

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

Sanabria
Fuente: http://www.idac-usa.com/yahoo_site_admin/assets/images/control_loop_cartoon.212125706_std.jpg

36

Del lazo abierto al lazo cerrado:

Fuente:
http://tv.uvigo.es/uploads/material/Vi
deo/1362/ISAD_Tema1.pdf

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

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37

Ejemplo Servomecanismo

S.L.C.

S.L.A.

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

38
http://www.bluefoamcnc.com/electrical.html

http://blgpractic6.blogspot.com/2013/03/practica-10-inversion-de-unSanabria
motor.html

Sistema de Control de lazo cerrado

Efectos de la realimentacin:
Reduccin del error del sistema por relacin causaefecto
Mayor insensibilidad a la variacin de parmetros
(perturbaciones)
Un sistema que es originalmente estable (sigue un
comando de entrada), se puede convertir en
inestable (sus salidas se salen de control).
Ms componentes y por tanto mayor costo
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
Sanabria

39

Conceptos
Seales: Son funciones que estn definidas en el
dominio del tiempo y proporcionan informacin sobre
las variables de entrada, salidas o intermedias de un
proceso y/o planta.
Temperatura T(t), Nivel L(t),
Corriente i(t), voltaje v(t),
presin p(t),

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

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40

Conceptos
Variable Controlada es la cantidad o condicin que
se mide y controla.
Nivel, temperatura,

Variable Manipulada: cantidad o condicin que el

controlador modifica para afectar el valor de la
variable controlada.
Cantidad de combustible
definida por Corriente i(t),
voltaje v(t),
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41

Sistema de Control LA y LC

VARIABLE MANIPULADA

r(t)

u(t)

VARIABLE CONTROLADA

e(t)

Transductor

Regulador

v(t)

m(t)
Actuador

p(t)
y(t)
Planta

b(t)
Sensor

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

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Ejemplo 1
VARIABLE MANIPULADA:
CORRIENTE

i(t)

Ducha
elctrica

T(t)

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VARIABLE CONTROLADA:
TEMPERATURA DEL AGUA

43

Ejemplo 2
q(t)

VARIABLE MANIPULADA:
Flujo del lquido (entrada
o salida)

Tanque

h(t)

VARIABLE CONTROLADA:
NIVEL

Mide el Nivel
Abre Vlvula
Tanque

Salida de Fluido
Regula el Nivel

Control de Nivel en un Tanque

Ing. Maria Luisahttp://www.directindustry.es/prod/afriso-euro-index/indicadores-nivelPinto, Ing. Camilo A.
44
Sanabria
hidrostaticos-tanques-16712-1142689.html

Ejemplo 3
VARIABLE MANIPULADA:
Combustible

q(t)
Horno

T(t)

VARIABLE CONTROLADA:
Temperatura

http://smdelectronicayalgomas.blogspot.com/2012/04/maxim-las-cadenas-de-senales-y-plc.html

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Conceptos
Variables de Entrada: Una variable de entrada es aquella que es
independiente de la salida, de otras variables de entrada, y del
proceso y/o planta, pero que permite su manipulacin con el fin
de obtener unas variables de salida con caractersticas
determinadas.
Variables de Salida: Las variables de salida son el resultado del
proceso, dependen de las variables de entrada manejadas y de
la dinmica de la planta.
Perturbacin: seal que tiende a afectar negativamente el valor
de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro
del sistema se denomina interna, en tanto que una perturbacin
externa se produce fuera del sistema es una entrada.
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
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46

Sistema de
Control
Controlar
significa
medir el valor de la
variable
controlada
del sistema y aplicar la
variable manipulada
al
sistema
para
corregir o limitar una
desviacin del valor
medido a partir de un
valor deseado

Fuente: http://inclusiondigital.gov.ar/wp-content/uploads/2010/06/nivelde-tanques_image001.gif

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

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Tipos de sistema de control

Control Todo/Nada: Lgica de
control cableada (electrotecnia).
Elementos
todo/nada:
rels,
termopares, etc.
Control
analgico:
Circuitos
electrnicos analgicos. Aparece el
PID. Existencia de derivas.
Control
digital
con
datos
muestreados: Uso de tecnologa
digital (microprocesador). Mayor
flexibilidad en el control. Sistemas
DCS
Control
de
eventos
discretos:
Respuesta ante eventos. Seales
binarias. Teora de estados: Sistemas
PLC.
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48

Procesos Industriales
Continuos: Qumicos, farmacuticos, metales
bsicos,
petrleo,
comida,
bebidas,
generacin de energa elctrica

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49

Procesos Industriales
Discretos: Automviles, aviones, aparatos,
computadores, maquinaria y en general otros
componentes con los cuales estos productos
son ensamblados.

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

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50

Planta tpica de fabricacin

Fuente:
http://tv.uvigo.es/uploads/material/Video/136
2/ISAD_Tema1.pdf

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51

Sistema de Control
perturbacin

Proceso a
controlar

Seal de
referencia

Seal de
error

Controlador

Elemento final
de control

Variable
manipulada

Variable
controlada

p(t)
r(t)

e(t)

Transductor

Regulador

v(t)

c(t)
Actuador

Planta

h(t)
Captador
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
Sanabria

52

Ejemplo 4: Control de nivel

Proceso a controlar:
almacenamiento de
lquido en un tanque

Error o Seal actuadora:

diferencia en el nivel
deseado en el tanque

Perturbacin:
alteracin en caudal del lquido,
evaporacin, fugas,

Variable manipulada:
caudal de entrada

Elemento de medicin:
sensor de nivel flotador

Controlador:
efecto de cierra o apertura de la
vlvula, pivote

Seal de referencia:
nivel deseado en el
tanque, posicin inicial del
flotador

Elemento final de control:

vlvula

Variable controlada:
nivel del lquido

Entrada:
apertura de la vlvula,
perturbacin
Salida:
tanque con liquido
Realimentacin:
negativa

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

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53

Ejemplo 5: Control de velocidad

Proceso a controlar:
movimiento angular

Error o Seal actuadora:

diferencia en el amplificador

Perturbacin: freno,
atascamiento

Variable manipulada:
voltaje en el motor

Seal de referencia:
velocidad angular

Controlador:
circuito electrnico

Variable controlada:
velocidad

Elemento de medicin:
tacodinamo

Elemento final de control:

amplificador con voltaje
variable en el motor

Entrada: voltaje, frenado,

Salida: movimiento del eje

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

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54

Ejemplo 6: Corte manual

Proceso a controlar:
Corte de tela

Seal de referencia:
patrn o gua de confeccin

Perturbacin:
tela daada, nervios del
operador

Variable manipulada:
movimiento de cuchilla
en el espacio

Elemento de medicin:
ojos del operador

Variable controlada:
trayectoria de corte

Error o Seal actuadora:

diferencia con respecto al
patrn

Controlador:
persona que posiciona y
activar cuchilla
Elemento final de control:
motor que activa cuchilla

Entrada:
gua de corte, accidente
del operador
Salida:
tela cortada

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

Sanabria

55

Sistema de Control de lazo cerrado

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

Sanabria

56

Diseo de un sistema de control

Transformar los
requerimientos
en un sistema
fsico

Trazar un
diagrama
de bloques
funcional

Crear un
modelo
matemtico
y convertirlo
en diagrama
de bloques

Reducir el
diagrama
de bloques

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

Sanabria

Analizar y
disear

57

Diagrama de Bloques

r(t ) = Entrada de referencia.

e(t ) = Seal de error.
v(t ) = Variable regulada.
m(t ) = Variable manipulada.
p(t ) = Seal de perturbacin.

y(t ) = Variable controlada.

b(t ) = Variable de retroalimentacin
como resultado de haber detectado
la variable controlada por medio del
sensor.
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
Sanabria

58

Ejemplo 7: Tostador de pan

Sistema de control para tostador de pan:

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

Sanabria

59

Ejemplo 8: Control de nivel

Sistema de control de nivel que utiliza un
solenoide

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

Sanabria

60

Ejemplo 8: Control de nivel

Sistema de control de nivel que utiliza un
solenoide

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

Sanabria

61

Ejemplo 9: Control de posicin

Control de posicin angular:

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

Sanabria

62

Ejemplo 9: Control de posicin

Control de posicin angular:

Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.

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63

REFERENCIAS
[1] Velazco, D., Pinto M. Caracterizacin del huevo de gallina para el diseo de
un sistema automtico de clasificacin. Revista de investigacin Desarrollo e
investigacin. Volumen 3 No. 1. Ao 2012.
[2] Nise, N. sistemas de control para ingeniera. 3 ed. Compaa editorial
continental.
[3] Ricardo Hernndez Gavio. Introduccin a los sistemas de control:
Conceptos, aplicaciones y simulacin con MATLAB. Instituto Tecnolgico de
Aguascalientes.
[4] Bolton, W. ingenieria de control. 2ed. Editorial AlfaOmega.
[5] Ogata, K. modern Control engineering. Editorial Prentice Hall. 5 ed.

[6] GICI Grupo de investigacin en control industrial. Modelamiento matemtico

de procesos industriales. Universidad del valle.
[7] Kuo, B. sistemas de control automtico. 7 ed. Editorial Prentice Hall.
Ing. Maria Luisa Pinto, Ing. Camilo A.
Sanabria

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