Dinmica
12
Cinemtica de una partcula 3
Objetivos del captulo 3
12.1 Introduccin 3
12.2
Cinemtica rectilnea: Movimiento
continuo 5
12.3
Cinemtica rectilnea: Movimiento
errtico 18
12.4
Movimiento curvilneo general 31
Movimiento curvilneo: Componentes
12.5
rectangulares 33
Movimiento de un proyectil 38
12.6
Movimiento curvilneo: Componentes
12.7
normal y tangencial 49
12.8
Movimiento curvilneo: Componentes
cilndricas 62
Anlisis del movimiento absoluto depen12.9
diente de dos partculas 77
12.10 Anlisis del movimiento relativo de dos
partculas usando ejes en traslacin 83
13.5
14
Cintica de una partcula:
Trabajo y energa 159
14.1
14.2
14.3
14.4
14.5
14.6
13
15
xiv CONTENIDO
15.3
172
17.3
17.4
17.5
18
Cintica plana
de un cuerpo rgido:
Trabajo y energa 437
16
Cinemtica plana
de un cuerpo rgido 293
Objetivos del captulo 293
16.1
Movimiento de un cuerpo rgido 293
16.2 Traslacin 295
16.3
Rotacin con respecto a un eje fijo 296
16.4
Anlisis del movimiento absoluto 311
16.5
Anlisis de movimiento relativo:
Velocidad 319
16.6
Centro instantneo de velocidad
cero 333
16.7
Anlisis de movimiento relativo:
Aceleracin 343
16.8
Anlisis de movimiento relativo usando
ejes en rotacin 358
17
Cintica plana
de un cuerpo rgido:
Fuerza y aceleracin 377
17.1
18.1
18.2
18.3
18.4
18.5
19
Cintica plana
de un cuerpo rgido:
Impulso y momentum 471
Objetivos del captulo 471
19.1 Momentum lineal y momentum
angular 471
19.2
Principio del impulso
y momentum lineal 477
19.3
Conservacin del momentum 492
19.4
Impacto excntrico 496
CONTENIDO XV
waml
wid
"m 22
Vibraciones 605
20
Cinemtica tridimensional
de un cuerpo rgido 523
20.1
*20.2
20.3
*20.4
Apndices
A.
B.
C.
D.
21
Cintica tridimensional
de un cuerpo rgido 553
Objetivos del captulo 553
Momentos
y productos de inercia 553
*21.1
*21.2 Momentum angular 563
*21.3 Energa cintica 566
*21.4 Ecuaciones de movimiento 574
*21.5 Movimiento giroscpico 588
*21.6 Movimiento libre de par 594
CAPITULO
rinprntirn r1
ima nartieuln
12.1 Introduccin
La mecnica es una rama de la fsica que se ocupa del estado de reposo o movimiento de cuerpos sometidos a la accin
de fuerzas. La mecnica de cuerpos rgidos se divide en das
reas: esttica y dinmica. La esttica tiene que ver con el
equilibrio de un cuerpo que permanece en reposo o que se
mueve con velocidad constante. El tratamiento previo estuvo
relacionado con la dinmica que se ocupa del movimiento
acelerado de un cuerpo. Aqu el tema de la dinmica ser presentado en dos partes: la cinemtica, que trata slo con los
aspectos geomtricos del movimiento, y la cintica, la cual
analiza las fuerzas que causan el movimiento. Para desarrollar esos principios, primero ser analizada la dinmica de una
partcula, seguida por ternas de dinmica del cuerpo rgido en
dos y luego en tres dimensiones.
4 CAPTULO
Posicin. La trayectoria en lnea recta de una partcula ser definida usando un solo eje coordenado N, figura 12-1a, El origen O sobre la
trayectoria es un punto fijo, y desde este punto el vector de posicin r
se usa para especificar la localizacin de la partcula P en cualquier momento dado. Advierta que r est siempre dirigido a lo largo del eje s, y
entonces su direccin nunca cambia. Lo que cambiar sern su magnitud y su sentido o direccin de la cabeza de la flecha r. Por tanto, para
el anlisis de movimiento, es conveniente representar r mediante un escalar s algebraico. el cual representa la coordenada de posicin de la
partcula, figura 12-1a. La magnitud de s (y r) es la distancia desde O
hasta P, usualmente medida en metros (m) o pies (pies), y el sentido (o direccin de la cabeza de la flecha de r) es definido mediante el signo algebraico colocado sobre s. Aunque la seleccin es arbitraria, en este caso
s es positiva ya que el eje coordenado es positivo hacia la derecha del
origen. Igualmente, el sentido es negativo si la partcula est localizada
a la izquierda de O.
Desplazamiento. El desplazamiento de la partcula es definido como
el cambio en su posicin. Por ejemplo, si la partcula se mueve desde P hasta P'. figura 12-lb, el desplazamiento es Ar = r' r. Usando escalares algebraicos para representar Ar, tenemos tambin
As = s' s
Aqu s es positiva ya que la posicin final de la partcula est a la
derecha de su posicin inicial, es decir. s' > s. De la misma manera, si
la posicin final estuviese a la izquierda de su posicin inicial, s sera negativa.
Como el desplazamiento de una partcula es una cantidad vectorial, debe
ser identificado a partir de la distancia que la partcula recorre. Especficamente, la distancia recorrida es un escalar positivo que representa la
longitud total de trayectoria sobre la cual viaja la partcula.
Posicin
(u)
r'
o
s
s'
Desplazamiento
Fin. 12-1
r
At
Y'
P
oj
P.
()
(12-1)
si
rap prom
P'
1Velocidad promedio
y rapidez promedio
(d)
Fig. 12-1
SECCIN 12.2
Aceleracin. Si la velocidad de la partcula se conoce en los dos puntos P y P', la aceleracin promedio de la partcula durante el intervalo de
prom
v'
Aceleracin
fui
dv
dt
(12-2)
v'
Desaceleracin
des
n= 2
dt
Tanto la aceleracin promedio como la instantnea pueden ser positivas o negativas. En particular, cuando la partcula est reduciendo
su rapidez. se dice que est desacelerando. En este caso, v' en la figura 12-1f es menor que y, por lo que v = y' u ser negativa. En
consecuencia, a ser tambin negativa y actuar hacia la izquierda en
el sentido opuesto a v.Tambin advierta que cuando la velocidad es constante, la aceleracin es cero ya que Xv = u v = O. Las unidades usadas comnmente para expresar la magnitud de la aceleracin son m/s2
o pies /s2.
Una relacin diferencial que implica el desplazamiento, la velocidad
y la aceleracin a lo largo de la trayectoria puede ser obtenida eliminando la diferencial de tiempo dt entre las ecuaciones 12-1 y 12-2. Observe
que aunque podemos establecer entonces otra ecuacin, sta no ser independiente de las ecuaciones 12-1 y 12-2. Demuestre que
(4)
a ds = v dv
P'
(12-3)
(f)
la aceleracin es constante, cada una de las tres ecuaciones cinemticas a, = dv/dt, y = ds dt. y
acds = v dv. pueden ser integradas para obtener frmulas que relacionen a, y. s y t.
Velocidad como funcin del tiempo. Integre a, = dy Idt.suponiendo que inicialmente v yo cuando t = O.
f
(-
t'Y = / a. dt
v = y o + att
Aceleracin constante
(12-4)
ds = J r ( yo + act) dt
s = so + vot + a r te
Aceleracin constante
(12-5)
VII
v dv = J a, ds
(12-6)
SECCIN 12.2
PUNTOS IMPORTANTES
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Las ecuaciones de la cinemtica rectilnea deben aplicarse usando
el siguiente procedimiento.
Siszerna cofrelenntfo
Establezca una coordenada s de posicin a lo largo de la trayectoria y especifique su origen fijo y direccin positiva.
Como el movimiento es a lo largo de una lnea recta, la posicin,
la velocidad y la aceleracin de la partcula pueden ser representadas como escalares algebraicos. Para el trabajo analtico, el
sentido de s, y a es determinado entonces a partir de sus signos
algebraicos.
El sentido positivo de cada escalar puede ser indicado mediante
una flecha mostrada al lado de cada ecuacin cinemtica que es
aplicada.
Ecuaciones cinentticas
Si se conoce una relacin entre dos cualesquiera de las cuatro vadables a. y, s y f. entonces puede obtenerse una tercera variable
usando una de las ecuaciones cinemticas, n = dvidt,y = dsldt o
a ds = v dv, lo que relaciona a las tres variables.*
Siempre que sea efectuada una integracin, es importante que se
conozcan la posicin y la velocidad en un instante dado para evaluar la constante de integracin si se usa una integral indefinida.
o los lmites de integracin si se usa una integral definida.
Recuerde que las ecuaciones 12-4. 12-5 y 12-6 tienen un uso limitado. Nunca las aplique a menos que est absolutamente seguro
de que la aceleracin es constante..
'Algunas frmulas estndar de diferenciacin e integracin se proporcionan en el
apndice A.
Durante el tiempo que este cohete experimenta movimiento rectilneo, su altura como funcin del tiempo puede medirse y ser
expresada por s = s(1). Entonces es posible
encontrar su velocidad usando = ds I dr, y
su aceleracin puede ser determinada a partir de a = dr,i/(11.
10
CAPTULO 12
rmY~V11-11~~MTIP11~
Solucin
1.1 =
ds
- =
dt
ds = f(3t 22 +2t) dt
s
o
3
+1
=t +t
Cuando t = 3 s,
s
= (3)3 +
(3)2 = 36 pies
Aceleracin. Conocida u = f(t), la aceleracin se determina a partir de a = dvldt, ya que esta ecuacin relaciona a a, y y t.
dv
a =
dt
, 2t)
d(3t-
= 6t + 2
Cuando t = 3 s,
se
SECCH:DN 12.2
'
e
t
9191~~1~~~111111
Un proyectil pequeo es disparado verticalmente hacia abajo a travs de un fluido con una velocidad inicial de 60 m/s. Debido a la resistencia del fluido el proyectil experimenta una desaceleracin igual
3
a a = (-0.4v ) m/s2. donde y est en m/s,* Determine la velocidad y
la posicin del proyectil 4 s despus de ser disparado.
Solucin
movimiento es hacia abajo, la coordenada de posicin es positiva hacia abajo. con origen localizado en
O. figura 12-3.
VI/acida: Aqu a = Kv), por lo que debemos determinar la velocidad como funcin del tiempo usando a = dvIdi, ya que esta ecuacin
relaciona a y. a y t. (Por qu no usar y = yo + aet?) Separando las
variables e integrando, con un = 61) m/s cuando r = 4, obtenemos
dv 0.4113
a =
(+ 1.)
=
f
di
du
dt
160./,-0.4v 3
12 ) I. 60
v
0.4 (
I r I
0.8 Lir2
(64)2
0.81] 1 }
(60)2
m/s
(+1)
fo
ds
s
ds
L (60)'
dt
jin
+ 0.811-12
2
O
(60)2 +
13r
2
1 + 0.81
0.8 I. (60)'
0.4 t L(60) 2
+0
1/2
si l
.1
1;
df
60
Cuando t = 4 s,
s = 4.43 m
'Advierta que para que sea dirnerssionalmente homognea, la constante 0.4 tiene unidades de sitti2.
11
pm=MIin
Utell
=O
1 liara mxima. Como el cohete va viajando hacia arriba, v A = -175 m/s cuando t = 0. En su altura mxima s = sB , la velocidad vil = 0.
Para todo el movimiento, la aceleracin es ac. = 9.81 m/s2 (negativa
pues acta en sentido opuesto a la velocidad positiva o al desplazamiento positivo). Como a, es constante, la posicin del cohete puede
ser relacionada con su velocidad en los dos puntos A y B sobre la trayectoria usando la ecuacin 12-6, es decir,
SB
+T
v8 = v2A + 2ac(sB S A )
O = (75 m/s)2 + 2(-9.81 rri/s2)(4 40 m)
in
sg = 327 m
40 m
T
VC
= rB + 2.2,.(sc sB )
= O + 2( 9.81 rn/s 2 )(0 327 m)
1.1g. 12--4
Rrsp.
= 1,2 + 2a,(sc
SA)
= (75 in/s) 2 + 2( 9.81 m/s2 )(0 40 m)
vc = 80.1 m/s = 80.1 m/s 1,
Nota: Debe observarse que el cohete est sometido a una desaceleracin desde A hasta 13 de 9.81 m/52, y luego desde B hasta C
es acelerado con este valor. Adems. aunque el cohete alcanza momentneamente el reposo en B (v B = 0), la aceleracin en B es de
9.81 m/s2 hacia abajo!
SECCIN
EJEMPLO
Una partcula metlica est sometida a la influencia de un campo magntico al viajar hacia abajo a travs de un fluido que se extiende
desde la placa A hasta la placa 8, figura 12-5. Si la partcula es liberada del reposo en el punto medio C, s 100 mm, y la aceleracin
es a = (4s) m/s2 , donde s est en metros. determine la velocidad de
la partcula cuando llega a la placa B, s 200 mm, y el tiempo que
necesita para viajar de C a B.
Solucin
Sistema coordenado. Como se muestra en la figura 12-5, s se toma
positiva hacia abajo, medida desde la placa A.
Velocidad. Como a = fis).1a velocidad como funcin de la posicin se
puede obtener usando y dv = a ds. Por qu no usar las frmulas para
aceleracin constante? Observando que y = O en s = 100 mm = 0.1 rn,
tenemos
v dv = a ds
(+1 )
S
9t
u dv =
(
y2 '
10
,
4
.2
4s el s.
s+
Hm
v = 2(s2 0.01)1'2
(1)
En s = 200 mm = 0.2 m,
( 4- 1)
In(/.52 0.01 + s)
0.1
= 2r
100 mm
= 0.658 s
12-5
200 MEM
4.0rn
r=2.1
(.1 U
r.-. 3,55
la)
,
Ya que .y = ,f(/), la posicin como una funcin
del tiempo puede encontrarse integrando v = ds/di con r = 0, = 0.
ds -- v dt
= (31 2 61) dt
r
r
s
ds = 3f / 2 d/ 6 i r dr
lo
s = (r 3 312 ) m
r (MIS)
t; =3r2 6r
{ s}
10, (1)
O)
(1 s. 3 infla
1b)
(1)
Para determinar la distancia viajada en 3.5 s, es necesario investigar la trayectoria del movimiento. La grfica de la funcin velocidad,
figura 12-6b, revela que para O t < 2 s, la velocidad es negativa. lo
cual significa que la partcula est viajando hacia la izquierda, y para
r > 2 s la velocidad es positiva, y por tanto la partcula est viajando
hacia la derecha. Adems. = O en t = 2 s. La posicin de la partcula cuando t = O, r = 2 s y r = 3.5 s puede ser determinada con la ecuacin 1. Obtenemos
si r _ o = O
si t ,2 , -- 4.0 m
s1,335 = 6.125 m
P?.p.
y la velocidad promedio es
Prum
As.
A/
6.12
= 1.75 m/s
3.5 0
id
14.125
3.5 0 = 4.04 m/s
PROBLEMAS
15
PROBLEMAS
12-1. Un ciclista parte del reposo y despus de viajar a
lo largo de una trayectoria recta una distancia de 20 m
alcanza una rapidez de 30 km/h. Determine su aceleracin si sta es constante. Calcule tambin cunto le toma
alcanzar la rapidez de 30 km/h.
12-2. Un automvil parte del reposo y alcanza una rapidez de SO pies/s despus de viajar 500 pies a lo largo
de un camino recto. Determine su aceleracin constante
y el tiempo de viaje.
12-3. Una pelota de bisbol es lanzada hacia abajo desde una torre de 50 pies con una rapidez inicial de 18
pies/s. Determine la rapidez con que la pelota toca el suelo y el tiempo de viaje.
12-8. Desde aproximadamente qu piso de un edificio debe dejarse caer un automvil a partir de su posicin de reposo- de manera que llegue al suelo con una
rapidez de 80.7 pies /s (55 mi /h)? Cada piso es 12 pies
ms alto que el inferior. ( Nota:Tal vez le interese recordar esto cuando viaje a 55 mi/h.)
12-9. Un automvil va a ser levantado mediante un
elevador al cuarto piso de un estacionamiento que est a 48 pies sobre el nivel de la calle. Si el elevador
puede acelerar a 0.6 pies/s`. desacelerar a 0.3 pies /s2.
y alcanzar una rapidez mxima de 8 pies/s. determine
el tiempo ms corto en que puede efectuarse el levantamiento, partiendo del reposo y terminando tambin
en reposo.
1210. Una partcula viaja en lnea recta de modo que
por un corto tiempo de 2 s s t s_ 6 s su movimiento es
descrito por e = (4/a) pies/s, donde a est en pies/s2. Si
e = 6 pies /s cuando r - 2 a, determine la aceleracin dela partcula cuando t = 3 s.
1211. La aceleracin de una partcula al moverse a lo
largo de una lnea recta est dada por a = (21 - 1) m/s2,
donde r est en segundos_ Si s = 1 rn y u= 2 rrtis cuando
r = 0, determine la velocidad y la posicin de la partcula cuando t = 6 a Determine tambin la distancia total
que la partcula viaja durante este periodo.
12-12. Cuando un tren est viajando a lo largo de una
va recta a 2 mis, comienza a acelerar a a= (60 v -4) m/s2,
donde u est en m/s. Determine su velocidad v y su posicin 3 s despus de iniciar la aceleracin.
1
y
y
Proh. 12 12
Prob. 12-6
12-7. La posicin de una partcula a lo largo de una linea recta est dada por s = (t3 - 9t2 + 15t) pies, donde
t est en segundos. Determine su mxima aceleracin y
su mxima velocidad durante el intervalo de tiempo O -.5.
r 10S.
16
12-14; La posicin de una partcula sobre una lnea recta est dada por s (r; - 9r2 + 151) pies, donde t est en
segundos. Determine la posicin de la partcula cuando
1 = 6 s y la distancia total que viaja durante el intervalo
de 6 s. Sugerencia: trafique la trayectoria para determinar la distancia total recorrida.
12-21. Una partcula viaja en lnea recta con movimiento acelerado tal que a = -ks, donde s es la distancia desde el punto de inicio y k es una constante, de proporcionalidad que debe ser determinada. En s = 2 pies la
velocidad es de 4 pies/s. y en s = 3,5 pies la velocidad es
de 10 pies/s. Cul es el valor de s cuando v = O?
12-22. La aceleracin de un cohete viajando hacia arriba est dada por a = (6 + 0.02s) m/s2. donde s est en
metros. Determine la velocidad del cohete cuando s = 2
km y el tiempo necesario para alcanzar esta altura. Inicialmente, a= O v s= O cuando r = O.
Prob. 12-22
12-23, La aceleracin de un cohete viajando hacia arriba est dada por a = (6 + 0.02s) in /52, donde s est en
metros. Determine el tiempo necesario para que el cohete alcance una altura de s = 100 m. Inicialmente, v -= O y
s = O cuando / = O.
Prob. 12-23
PROBLEMAS 17
92-24. En r = O una bala A es disparada verticalmente con velocidad inicial de 450 m/s. Cuando t = 3 s, otra
bala 8 es disparada hacia arriba con velocidad inicial de
600 m/s. Determine el tiempo t. despus de que A es disparada, en que la bala 13 pasa a la bala A. A qu altura
ocurre esto?
12-25. Una partcula se mueve a lo largo de una lnea
recta con aceleracin a = 5/(3s1 3 + .55. 2) m/s2. donde s
est en metros. Determine la velocidad de la partcula
cuando s = 2 m si parte del reposo cuando s = 1 ni. Use
la regla de Simpson para evaluar la integral.
12.2a, Una bola A es liberada del reposo a una altura
de 40 pies al mismo tiempo que una segunda bola S es
lanzada hacia arriba desde 5 pes con respecto al suelo.
Si las bolas pasan una frente a la otra a una altura de 20
pies, determine la rapidez con que la bola B fue lanzada
hacia arriba.
l2-24
A
12- 27. Un proyectil, inicialmente en el origen, se mueve verticalmente hacia abajo a lo largo de una trayectoria en lnea recta por un medio fluido tal que su ve+ 01 ' 2 m/s, donde t
locidad es definida por e est en segundos. Grafique la posicin s del proyectil
durante los primeros 2 segundos. Use el mtodo de
Runge-Kutta para evaluar s con valores incrementales
de h = 0.25 s.
Prob. 12-32
18 CAPTULO
SECCIN 12.3
=v
dt
(a)
pendiente de la
grfica s-t = velocidad
Por ejemplo, la medicin de las pendientes v0 ,221 , v2, y3 en los puntos 'ins3) sobre la grfica s-r, figura 12-7a,
termedios (O, O), (ti . si ). (t2, s2),
da los puntos correspondientes sobre la grfica v-t mostrada en la figura 12-7b.
Tambin puede ser posible establecer matemticamente la grfica v-t,
siempre que los segmentos de la grfica s-t puedan ser expresados en
forma de ecuaciones s = f(t). Las ecuaciones correspondientes que describen los segmentos de la grfica v-t son entonces determinadas por
diferenciacin con respecto al tiempo, ya que u = ds 1 dt.
(b)
Fig. 12-7
dv
=a
dt
pendiente de la
i grfica v-t = aceleracin
Por ejemplo, la medicin de las pendientes a0, a l , a2 , a3 en los puntos
intermedios (O, y0), (ti , v1), (t2, u 2), (13, u3) sobre la grfica v-r, figura
12-8a, da los puntos correspondientes sobre la grfica a-t mostrada en
la figura 12-8h.
Cualquier segmento de la grfica a -t puede ser determinado tambin
matemticamente. siempre que las ecuaciones de los correspondientes
segmentos de la grfica v-t sean conocidas, y = g(r). Esto se hace tomando simplemente la derivada con respecto al tiempo de v = g(t), ya
que a = dvldt.
Como la diferenciacin reduce un polinomio de grado n a uno de grado n - 1. entonces, si la grfica s-t es parablica (curva de segundo
grado), la grfica v- t ser una lnea inclinada (curva de primer grado),
y la grfica a -I ser una constante o una lnea horizontal (curva de
grado cero).
rz
(a)
al
a,
ao = 0:1
a ti
C13
1.2
19
20
I 1.,;. I-
10
v =2,
Grfica v I, Como v = ds/dt, la grfica v-1 puede ser deterrninada diferenciando las ecuaciones que definen la grfica st, figura
12-9a. Tenemos
ds
O
t < 10 s;
s = 121
v =20
20
1(s)
(a)
Solucin
v(pies/s)
30
dt
10
30
is)
(b)
,1
(piesfs )
30
10
(c)
ie.:
r (s)
ds
s 20/ 100
10 s < t _5_ 30 s:
v== O
2
dt
Los resultados estn graficados en la figura 12-9h. Tambin podernos obtener valores especficos de v midiendo la pendiente de la grfica s r en un instante dado. Por-ejemplo, en t = 20 s, la pendiente de
la grfica st es determinada desde la lnea recta de 10 s hasta 30 s,
es decir,
As 500 100
= 20 s;
v=
20 pies/s
Ar = 30 10 =
Grfica ar. Como a = dy/dt, la grfica at puede ser determinada diferenciando las ecuaciones que definen las lneas de la grfica
vt. Esto da
dv 2
a
O t < 10 s;
v 2t
dt a=
dY
10 < 1
30 s;
v = 20
a= =0
dt
SECCIN
v = f a dt
cambio en
velocidad
(a)
bajo la
grfica at
= rea
Por consiguiente, para construir la grfica vt, comenzamos por determinar la velocidad inicial de la partcula yo y luego sumamos a sta
pequeos incrementos de rea (v) determinados a partir de la grfica
at. De esta manera, puntos sucesivos, v1 = vo v, etc., para la grfica vt son determinados, figura 12-10b. Advierta que es necesaria una
adicin algebraica de los incrementos de rea, ya que reas por arriba
del eje t corresponden a un incremento en v (rea "positiva"), mientras
que aquellas localizadas por abajo del eje indican una disminucin en
(rea "negativa").
Si segmentos de la grfica at pueden ser descritos mediante una
serie de ecuaciones, entonces cada una de esas ecuaciones puede ser
integrada para dar ecuaciones que describan los segmentos correspondientes de la grfica vt. Por tanto, si la grfica at es lineal (una curva de primer grado). la integracin dar una grfica vt parablica (una
curva de segundo grado), etctera.
(b)
Fig. 12-10
As
s = f v dt
f 'Iv dr
t
(a)
(b)
Fig. 12-11
22
1,
El automvil de pruebas mostrado en la figura 12-12a parte del reposo y viaja a lo largo de una pista recta acelerando con razn constante durante 10 s y luego desacelerando a razn constante. Trace las
grficas v t y st y determine el tiempo ( requerido para detener eI
automvil. Cunto ha viajado el automvil?
a (m/s`)
10
A1
10
(s)
A,
(a)
= 10:
10dt,
o
Cuando t = 10 s, v = 10(10) = 100. m/s. Usando esto como la condicin inicial para el siguiente periodo, tenemos
O
c (m/s)
v= 101
100
t < 10 s;
10 < t 5 1';
= -2t + 120
e= 60
10
Solucin
Gasifica yt. Como dv = a dt, la grfica vi es determinada integrando los segmentos de lnea recta de la grfica at. Usando la condicin inicial u = O cuando t 0, tenemos
t(s)
a = 10;
./0
dv =
a = 2;
dv = f 2 dt,
= 2t + 120
in
Cuando t = t' requerimos v = 0. Esto da, figura 12-12b,
ti = 605
l
encontrar
una
solucin
ue
ms directa para observandoRque
Es posible
el rea bajo la grfica at es igual al cambio en la velocidad del automvil. Requerimos Av = O = Al + A2, figura 12-12a. Entonces
u =101;
ds = f 10t dt,
s = 512
ds =
( -2t + 120) di.
Isoo
1.0
s 500 = t2 + 120t [(10)2 + 120(10)]
s = t2 120t 600
Cuando t' = 60 s, la posicin es
10
60
10
(c)
Hg. 12-12
t (s)
S 5 t 5 60
s; v = 2t + 120;
s = (60) 2 + 120(60)
600 = 3000 m
Rc.sp.
La grfica st se muestra en la figura 12-12c. Advierta que es posible encontrar una solucin directa paras cuando ti = 60 s, ya que el rea
triangular bajo la grfica y t dara el desplazamiento s = s O desde t = O hasta t' = 60 s. Por consiguiente.
s = (60)(100) = 3000 m
Rc sp,
SECCIN
an
SI
(a)
5,
2
1(vi vo ) = f a ds
sI}
rea bajo
la grfica as
(b)
Fug, 12-13
Dada la grfica vs, construir la grfica as. Si la grfica vs es conocida. la aceleracin a en cualquier posicin s puede ser determinada
usando a ds = v dv, escrita como
(a)
dv)
a = v(
ds
ao,
cr=19 (dvlds)
s
(b)
Fig. 12-14
24
L.
La grfica v-s que describe el movimiento de una motocicleta se
muestra en la figura 12-15a. Construya la grfica a-s del movimiento y determine el tiempo necesario para que la motocicleta alcance
la posicin s = 400 pies.
v pies/5)
Solucin
50
10
5 (pies)
dv
ds
(0.2s + 10)
ds
a=v
s (pies)
ds
= (50) -7(50) = 0
as
dt =
v
0.2s + 10
ds
f: dt
jo 0.2s + 10
t = 5 ln(0.2s + 10) - 5 In 10
En s = 200 pies, t = 5 ln[0.2(200) + 10] - 5 In 10 = 8.05 s. Por tanto, para el segundo segmento de movimiento,
200 pies < s 400 pies:
, ds ds
at
v = 50;
Jos
dt =
ds
/200 50
t - 8.05 =
50
t=
50
4.05
t=
50
+ 4.05 = 12.0 s
Re.Sp.
PROBLEMAS
25
PROBLEMAS
12-37. Un avin parte del reposo, viaja 5000 pies por
una pista y. despus de acelerar uniformemente, despega con una rapidez de 162 inif h. Luego asciende
en lnea recta con aceleracin uniforme de 3 pies/s2
hasta que alcanza unarapidez constante de 220 mi/h.
Trace las grficas s-t. ti-e y a -t que describen el movimiento.
12-A8. El elevador parte del reposo en la planta baja del
edificio. Puede acelerar a 5 pies/s2 y luego desacelerar a
2 piesisz. Determine el tiempo ms corto que le toma
alcanzar un piso ubicado a 40 pies de la planta baja. El
elevador parte del reposo y luego se detiene. Trace las
grficas a-r. v-r. y s-i para el movimiento.
1'
42#
1' 72
Probs. 12-11/42
12- 43. Se da la grfica a -s. para los primeros 300 m de
recorrido de un jeep que viaja
a lo largo de un camino
,
recto. Construya la grfica a-s. En s = 0. e = 0.
Prob. 12-311
2
a (mis )
L9J/~~.`-)
s(m)
Prob. 12-43
10
Proh. 12-44
Proh. 12-16
97
(pes/9
a (.pies/s')
5
15
1 (U
40
1_20
30
Predi. 12-45
Proh. 12-47
PROBLEMAS 27
-12-48. La velocidad de un automvil est graticada como se muestra. Determine la distancia total que recorre
hasta que se detiene (t = SO s). Construya la grfica ar.
12-51. Un automvil viaja a lo largo de una camino recta con la rapidez mostrada por la grfica 21t. Determine la distancia total que recorre hasta que se detiene
cuando r 48 s. Trace tambin las grficas sr y at.
10
(111/S)
(s)
-101
W)
Proll. 12-48
12-49. La grfica vt para el movimiento de un automvil que viaja a lo largo de un camino recto se muestra
en la figura. Trace la grfica at y determine la aceleracin mxima durante el intervalo de tiempo de 30 s- El
automvil parte del reposo en s = O.
30
48
Phish. 12-51
12,511. La grfica vt para el movimiento de un automvil que viaja a lo larga de un camino recto se muestra
en la figura. Trace la grfica st y determine la rapidez
promedio y la distancia recorrida en el intervalo de tiempo de 30 s. El automvil parte del reposo en s = 0.
12-52. Un hombre que viaja hacia arriba en un elevador de carga deja caer accidentalmente un paquete fuera del elevador cuando ste est a 100 pies del suelo, Si
el elevador mantiene una rapidez constante hacia arriba
de 4 pies/s, determine su altura con respecto al suelo en
el instante en que el paquete toca el suelo. Trace la curva vt para el paquete durante eL tiempo en que est en
movimiento. Suponga que el paquete fue soltado con la
misma rapidez que el elevador lleva hacia arriba.
r (Tiests)
10
Pr I
12
9151.1
28
12-54. Un cohete de dos etapas es disparado verticalmente desde el reposo en s = O con la aceleracin mostrada. Despus de 30 s. la primera etapa A se agota y se
enciende la segunda etapa B. Trace las grficas yt y s t
que describen el movimiento de la segunda etapa para O
.5-rs 60s.
(piesis2 j
a (m/s'- )
15
75
a= 75-0.15s
11
=0.0112-
500
30
60
t s)
s (pies)
Proth. 12-56
1'n.11_ 12 `4
i2
Se da la grfica us para un bote que viaja a lo
largo de una trayectoria recta. Si el bote parte de s = O
cuando y = O, determine su rapidez cuando est en s = 75
y 125 pies, respectivamente. Use la regla de Simpson con
= 100 para evaluar y en s = 125 pies.
t' Uns]
a (piestsb
20
100
Pral>. 12-55
s (pies)
Proh. 12-57
PROBLEMAS
29
I 2-mt. La grfica vs para el automvil est dada para los primeros 500 pies de su movimiento. Construya la
grfica as para O s 500 pies. Qu tiempo tarda
en viajar la distancia de 500 pies? El automvil parte
de s = O cuando r = O.
v(piesls)
-- 1
15--""e
(un ) i = 60 pies/s
e. =0.1s + 10,/
(1), )2 = 85 pies/s
7I -- 100 pies
40 55 pies
pies
10
s (pies)
500
linib, 12-5R
:-59. Se muestra la grfica vs de un go-can que viaja- sobre un camino recto. Determine su aceleracin en
s = 50 m y s 130 m. Trace la grfica as.
a (m/571
200
100
rol). 12-50
(m)
(ra)
200
Prob. 12-61
400
30 CAPITULO
12-62. La grfica vs es la de un avin que viaja sobre una pista de despegue recta. Determine la aceleracin del avin en s = I00 m y s = 150 m. Trace la
rfica as.
a (pies/s2 )
t (s)
Pral). 12-62
Proh. 12-64
a (pies/s2)
a (pies/5 2 )
10
50
150
l'rob. 12-4,3
250
y (pies)
s (pies)
Prob. 12-65
SECCIN 12.4
Trayectoria
Posicin
Desplazamiento. Suponga que durante un pequeo intervalo de tiempo dr la partcula se mueve una distancia s por la curva hasta una nueva posicin P. definida mediante r' = r + r. figura 12-16h. El
desplazamiento r representa el t ambio en la posicin de la partcula y es
determinado por resta vectorial, es decir, r = r' r.
Velocidad. Durante el tiempo Cu. la velocidad promedio de la partcula
es
definida rnmn
vprom
=
Ar
Ahr
La velocidad instantnea es determinada a partir de esta ecuacin haciendo Al # G. y en consecuencia la direccin de dr se acerca a la tangente a la curva en el punto P. Por consiguiente, V = lim ( 6r/&r) o
t-.o
Y=
P'
dr
dr
Desplazamiento
(b)
(12-7)
Corno dr ser tangente a la curva en P. la direccin de y es tambin tangente a la curva, figura 12-16c. La magnitud de y, que es denominada
rapidez,le puede obtener al advertir que la magnitud del desplazamiento As es la longitud del segmento de lnea recta desde P hasta P. figura
12-16b. Observando que esta longitud, r, tiende a la longitud del arco
As cuando f > O, tenemos t = lira (rl at) = lm (Ps/r), o
aro
at
ds
dt
(12-8)
Velocidad
(c)
12-16
31
32
donde Av --- y' v. Para estudiar esta razn de cambio con respecto
al tiempo, los dos vectores de velocidad mostrados en la figura 1.2-16d
estn graficados en la figura 12-16e de manera que sus colas se localizan en el punto fijo O' y sus cabezas tocan puntos sobre la curva. La
curva se denomina hodgrafa, y cuando se construye, describe el lugar
geomtrico de los puntos para la cabeza de flecha del vector velocidad de la misma manera que la trayectoria s describe el lugar geomtrico
de los puntos para las cabezas de flecha del vector de posicin, figura I2-16a.
Para obtener la aceleracin instantnea, hacemos At O en la ecuacin anterior. En el lmite Av tender a la tangente a la hodgrafa, y entonces a
(Ay/At), o
uo
(e)
Hodgrafa
trayectoria
tac
Fig. 12-16
dv
t
(12-9)
Aceleracin
Av
d2r
= 5-dt
33
yj
zk
(12-10)
Debido al movimiento de la partcula y a la forma de la trayectoria, todas las componentes x, y. z de r son generalmente funciones del tiempo; esto es, x = x(t), y = y(t). z = z(r). es decir, r = r(t),
De acuerdo con el anlisis presentado en el apndice C. la magnitud
de r es siempre positiva y est definida por la ecuacin C-3 como
Posicin
{a)
r = Vx2 + y2 + z2
La direccin de r es especificada mediante las componentes del vector
unitario u, = r/r,
13
(1
v = = (xi) + (yj)
dt dt
dt
(zk)
de
Al plantear esta derivada es necesario tornar en cuenta los cambios tanto en magnitud corno en direccin de cada una de las componentes del
vector. Por consiguiente, la derivada de la componente i de V es
d
dx,
di
(1/4 .7) =
+ x
di
= = + vy j + v,k
dr
donde
= .P V =
Velocidad
HE, i'2,-17
dt
= 3c V
(12-12)
r,3 +r
+ _k
34 CAPITULO
= ..v
1,
y una direccin que es especificada por las componentes del vector unitario u,. = v/v. Esta direccin es siempre tangente a la trayectoria, como
se muestra en la figura 12-17b.
Aceleracin. La aceleracin de la partcula se obtiene tomando la primera derivada con respecto al tiempo de la ecuacin 12-11 (o la segunda
derivada con respecto al tiempo de la ecuacin 12-10). Usando puntos
para representar las derivadas de las componentes. tenemos
a
+ cr,k
dv
a = = a,i + a y j + a_k
dr
Aceleracin
(12-13)
te)
Fig. 12-17
donde
= tIr =
ay =
a..
(12-14)
a = Val +
+ a 2;
SECCION 12.5
PUNTOS IMPORTANTES
El movimiento curvilneo puede causar cambios tanto en la magnitud romo en la direccin de los vectores posicin, velocidad y
aceleracin.
El vector velocidad siempre est dirigido tangencialmente a la trayectoria.
En general. el vector aceleracin no es tangente a la trayectoria,
sino ms bien, es tangente a la hodgrafa.
o Si el movimiento es descrito usando coordenadas rectangulares,
entonces las componentes a lo largo de cada uno de los ejes no
cambian en direccin, slo cambiarn su magnitud y sentido (signo algebraico).
Considerando los movimientos componentes, la direccin del movimiento de la partcula es automticamente tomada en cuenta.
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
_Sistema coordenada
Un sistema coordenado rectangular puede usarse para resolver
problemas en los cuales el movimiento sera convenientemente
expresado en trminos de sus componentes x, y, z.
Cantidadev cinemticas
* Como el movimiento rectilneo ocurre a lo largo de cada eje coordenado. el movimiento de cada componente se calcula usando
= ds /dt y a dv 1dt; o, para los casos en que el movimiento no
es expresado como una funcin del tiempo, puede usarse la ecuacin a de = y dv.
Una vez que las componentes x, y, z de v y a han sido determinadas, las magnitudes de esos vectores se encuentran aplicando el
teorema de Pitgoras, ecuacin C-3. y sus direcciones mediante las
componentes de sus vectores unitarios, ecuaciones C-4 y C-5.
Cuando el avin despega. su trayectoria
de movimiento puede ser establecida si se
conocen su posicin horizontal x = x(r) y
su posicin vertical, o altitud, y = y(r); ambas pueden hallarse con equipo de navegacin. Al graficar los resultados de esas
ecuaciones puede mostrarse la trayectoria: y tomando las derivadas con respecto
al tiempo, la velocidad y la aceleracin del
avin pueden ser determinadas en cualquier instante.
35
36
Revp.
vy = y =
pies
90
(c )
12-18
Reyp.
25.6
kr.T.
01, = tan-1 vy = tan--1
72.6
8 =
crh.raciejn. Las componentes de la aceleracin son determinadas
con las ecuaciones 12-14 y con la aplicacin de la regla de la cadena,
advirtiendo que x = d 2(8t)/dt 2 = 0. Tenemos
= =O
=
'
by =
/, '5()
Hikj)
.
90
0 =
Nota: Tambin es posible- obtener -u, y a, expresando primero
2
y = f(t) = (81) 2 /10 = 6.41 ,y tomando luego derivadas sucesivas con
respecto al tiempo.
O, = tan-I
SECCIN
2
1-1 sen(1.5 rad)1 + (-0.2) 2
La velocidad es tangente a la trayectoria como se muestra en la figura 12-19. Sus ngulos coordenadas de direccin pueden ser determinados a partir de ti, = y/ v.
A coieracin. La aceleracin a de la caja, la cual se muestra en la figura 12-19. no es tangente a la trayectoria. Demuestre que
dv
a = -dt
En 1 = 0.75s, a
2 m/s2
38
CAPTULO 12
ye
.v
t ig. 12-211
)x
xo + pot + lact 2:
X=
X0
2.30 ,t
( E )t' =
+ 2a,(s so );
= (1)0).,
Las ecuaciones primera y ltima indican que la componente horizontal
de la velocidad siempre permanece constante durante el movimiento.
Movimiento vertical. Como el eje y positivo est dirigido hacia arriba, entonces a, = g. Al aplicar las ecuaciones 12-4,12-5 y 12-6 obtenemos
(+ 'ny = vo + ac t;
(-+
(+
fi )y = yo + vut + la,t
e2 =
vr
2
+ 2a r(y ,v0);
= (v0 ). gt
Y =)1t+ (vn)yt
Igt2
= (no)2,. 2g(y yo )
Recuerde que la ltima ecuacin puede ser formulada con base en eliminar el tiempo t entre las primeras dos ecuaciones, y por tanto slo dos
de las anteriores tres ecuaciones son independientes una de otra.
Esto supone que el campo gravitatorio de la Tierra no vara con la altitud.
`
pueden tener cuando mucho tres incgnitas ya que slo tres ecuaciones
independientes pueden ser escritas; esto es, una ecuacin en la direccin
horizontal y dos en la direccin vertical. Una vez obtenidas v, y v, la velocidad resultante y. que es siempre tangente a la trayectoria, es definida mediante la sunui vectorial mostrada en la figura 12-20.
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Los problemas del movimiento de un proyectil en vuelo libre pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento.
Sistema twordenado
Establezca los ejes coordenados fijos x, y y trace la trayectoria de
Ecnacionm cinemticas
Dependiendo de los datos conocidos y de lo que vaya a ser determinado, de be seleccionarse cules tres de las siguientes cuatro ecuaciones habrn de aplicarse entre los dos puntos sobre la trayectoria para obtener la solucin ms directa del problema.
Movimiento horizontal
La velocidad en la direccin horizontal o direccin r es constante, es decir, (v.,) = (t/o ),, Y
x = xo +
(vo )s
Movimiento vertical
1.'
.<1r1' 2
2a,(y }b)
Por ejemplo, si la velocidad final de la partcula no es requerida, entonces la primera y la tercera de esas ecuaciones (para y) no
sern tiles?
La grava que cae del extremo de esta banda transportadora sigue una trayectoria que
puede ser predicha usando las ecuaciones de
aceleracin constante. De enla manera la
ubicacin del montn acumulado puede ser
determinada. Las coordenadas rectilneos
son usadas para el analists ya que la acelei.aein se da slo cn la direccin vertical.
40
Y
1
4 1.
1i
:9111
12 mis
6n
fig. 12-21
Solucin
Sistema coordenada. El origen de coordenadas est establecido al
principio de la trayectoria, punto A, figura 12-21. La velocidad inicial de un saco tiene componentes (v A ), = 12m /s y (V A ), = O.
Adems, entre los puntos A y B la aceleracin es a y = 9.81 m/s2.
Como (v8)1 = (vA)x = 12 m/s, las tres incgnitas son (v8),., R y el
tiempo de vuelo rAB. Aqu no tenemos que determinar (ve)y- .
Movimiento vertical. La distancia vertical desde A hasta 8 es conocida y. por tanto, podemos obtener una solucin directa para ritg usando la ecuacin
y = yo + y0 ) y1AB + act 2AB
( +1)
6 m= O+ O+ ( 9.81 m/s2 )t 2AB
'AB = 1.1] s
Este clculo indica tambin que si un saco fuese liberado del reposo
en A. le tomara el mismo tiempo llegar al piso en C, figura 12-21.
Stchvimitento
como sigue:
()
= x0 + (vo)xtotn
R O + 12 m/s (1.11 s)
R 13.3 m
km,
StCCtN
. ~~~51111.1111~
Solucin
coorttenado, Cuando se analiza el inovimiento entre los
puntos O y A, las tres incgnitas son representadas como la altura
h. el tiempo de vuelo roA, y la componente vertical de la velocidad
(VA),,. ( Advierta que (vil), = (vo) r ). Con el origen de coordenadas
en O, figura 12-22, la velocidad inicial de una viruta tiene componentes de
(va), = (25 cos 30') pies/s = 21.65 piesjs
(yo) v = (25 sen 301 pies/s. = 12.5 pies/s
Adems, (vA), = (1)0)x = 21.65 pies /s y a y = 32.2 pies/s2. Como no
hay que determinar (VA) },. tenemos
horizonrai
(+)
xa = -ro (vo)x/a4
20 pies = O + (21.65 pies/s)t0A
roA = 0.9238 s
YA = Yo
+ ( 110)yrOA
lacti5A
1
(h 4 pies) = O + (12.5 pies/s)(0.9238 s) + .1 ( -32.2 pies/s )(0.9238 s
h = 1.81 pies
La pista para este evento de carreras fue diseada de manera que los
conductores salten por la pendiente de 30, desde una altura de 1 m.
Durante una carrera se observ que el conductor mostrado en la figura 12-23a permaneci en el aire por 1.5 s. Determine la rapidez con
la que l viajaba hacia fuera de la pendiente, la distancia horizontal
que recorri antes de tocar el suelo, y la altura mxima que alcanz.
Desprecie el tamao de la motocicleta y del conductor.
R
(b)
(a)
Fig. 12-23
Solucin
Sistema caordenado. Como se muestra en la figura 12-23b, el origen
de las coordenadas est establecido en A. Entre los puntos extremos de
la trayectoria AB las tres incgnitas son la rapidez inicial vA _ el rango R, y la componente vertical de velocidad vB .
Movimiento vertical. Como el tiempo de vuelo y la distancia vertical entre los extremos de la trayectoria son conocidos. podemos determinar vA .
(sa)y = (sa)y (vA)vina
aci 2 AB
1 = O v A sen 30 (1.5) + 1.7 ( 9.81)(1.5) 2
v A = 13.38 m/s = 13.4 m/s
Resp.
Movimiento horizontal. El alcance R puede ser determinado ahora.
= (sa)1 + (va )xt..ta
R = O + 13.38cos30(1.5 )
17.4 m
Resp.
Para encontrar la altura h mxima consideraremos la trayectoria
AC. figura 12-23b. Aqu las tres incgnitas son el tiempo de vuelo rAc,
la distancia horizontal desde A hasta C, y la altura h. En la altura
mxima (va y. = O, y como vA es conocida, podemos determinar h directamente. sin considerar t Ac, usando la ecuacin siguiente.
2
ar[(sc- )y. (s.4
) yi
(vc): =
2
0 2
(0) --- (13.38 sen 30 ) + 2( 9.81) [(h 1)
h = 3,28m
Demuestre que la motocicleta tocar el suelo en B a una velocidad
con componentes de
(vil), = 11.6 m/s ' (vg), = 8.02 m/s 1.
PRO3LEMA5
43
PROBLEMAS
L'-M'. Una partcula, originalmente en -reposo y situada
en el punto (3 pies. 2 pies. 5 pies). est sometida a una
aceleracin de a =
+ 12/2ki pies/s2. Determine la posicin de la partcula (x. y. z) en r 1 s.
LI
15. m
10
x
Prub. 12-71
2 km
Proh. 12-70
\ 5
1
91
Pruh. 1Z-73
- 40)2 = 160x
-a- I
40 m
A
v = c sen
1'IJ,1). 12-'7
Prob. I2-74
12-78. La partcula viaja a lo largo de la trayectoria definida por la parbola y = 0.5x2. Si la componente de velocidad a lo largo del eje x es v, (5t) pies/s, donde t
est en segundos. determine la distancia a la partcula desde el origen O y la magnitud de su aceleracin cuando
t = 1 s. Cuando t = O, x -= O y y = 0.
Prnb. 2-80
ter= 0.5 x2
Predi. 12-78
PROBLEMAS
45
= 12 knut]
126 pies
Proh. 12-85
Jr
Proll. 12-82
Durante una carrera se observa que una motocicleta salta en A a un ngulo de 60 con la horizontal. Si
la motocicleta toca el suelo a una distancia de 20 pies, determine la rapidez aproximada con que iba viajando justo antes de dejar el suelo. Ignore el tamao de la motocicleta en los clculos.
12-8h-
= 48 piesis
3 pies
Prubs. 12-83/84
Proh. 12-84
30
A1
12-89. El trineo est viajando a 10 m /s cuando abandona el terrapln ubicado en A. Determine la rapidez con
que toca el suelo en B y su aceleracin mxima a lo largo de la trayectoria AB.
oI
10 1pies
7 pies
25 piS'
pies-
Pro!). 12-147
Prob.12 89
*12-88. El trineo va viajando a 10 m/s cuando abandona el terrapln ubicado en A. Determine el tiempo
de vuelo desde A hasta B y el alcance R de la trayectoria.
Proh. 12 118
Prob. 12-90
48
12-98. La bola es lanzada desde la torre con velocidad de 20 pies/s como se muestra. Determine las coordenadas x y y del punto en que la bola toca la pendiente. Determine tambin la rapidez con que la bola toca
el suelo.
20 piests
Prob. 12-9(1
Wat>. 12-98
12-97. El hombre situado en A quiere lanzar dos dardos al blanco localizado en B de manera que lleguen al
mismo tiempo. Si cada dardo es lanzado con rapidez de
10 m/s, determine Ios ngulos 8c y en con que deben ser
disparados y el tiempo necesario entre cada lanzamiento. Advierta que el primer dardo debe lanzarse con
0(4>h). luego el segundo dardo es lanzado con 01),
5m
oc c
15
Proh. 12-97
pies
Vrnh. 11-941
49
o'
/n
ti ldn
Cr
Radio de curvatura
thi
(12-15)
donde
Velocidad
(c)
[v=s
(12-16).
-El plano osculador tambin puede ser definido como aquel que tiene el mximo Contacto con la curva en un punto. Es la posicin Imite del plano que contacta al punto y al
segmento de arco ds. Como se observ lneas arriba. el plano osculador coincide siempre
con una curva plana: sin embargo, cada punto sobre una curva tridimensional tiene un plano osculador nico.
50
(12-17)
a = a t o, + au
(e)
(12-18)
donde
a =v
$
an
a;
Aceleracin
at ds =
1,2
dv
(12-19)
(12-20)
(fi
lig. 12-24
a = /+ az
(12-21)
Para resumir estos conceptos, considere los siguientes dos casos especiales de movimiento,
1. Si la partcula se mueve a lo largo de una lnea recta, entonces p
cpc y a partir de la ecuacin 12-20. an = O. As a = a, = y podemos concluir que la componente tangencia! de la aceleracin representa la razn de cambio con respecto al tiempo en la magnitud de
la velocidad.
2. Si la partcula se mueve con rapidez constante por una curva, en= 21 p. Por tanto, la componente nortonces a, = i; = O y a =
mal de la aceleracin representa la razn de cambio con respecto al
tiempo en la direccin de la velocidad. Como an siempre acta hacia
el centro de curvatura, esta componente es denominada a veces aceleracin centrpeta.
Como resultado de estas interpretaciones, una partcula que se mueva
a lo largo de la trayectoria curva que aparece en la figura 12-25 tendr
aceleraciones dirigidas como se muestra.
a,
Cambio en la
direccin de
la velocidad
Rapidez
creciente
,----- fa,
Cambio en la
magnitud de la
velocidad
Fig. 12-25
Plano osculluior
ab
Fig. 12-21.
51
50
(12-17)
a = atur + ajan I
(e )
(12-1. 8)
donde
a, =
o
l
ai ds = v dv
(12-19)
Y
o.
(12-20)
a/./
a
/
21
Aceleracin
(1)
Fig. 12-2.1
a=
al -1- aa2
(12-21)
52
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Sistema coordenado
Si la trayectoria de la partcula es conocida, podemos establecer un
conjunto de coordenadas n. t que tenga un origen fijo que coincida con la partcula en el instante considerado.
El eje tangente positivo acta en la direccion del movimiento y
el eje normal positivo est dirigido hacia el centro de curvatura
de la trayectoria.
Los ejes n y r son particularmente ventajosos para estudiar la velocidad y la aceleracin de la partcula, porque las componentes
t y n de a son expresadas por las ecuaciones 12-19 y 12-20, respecti vamente.
li elaridad
r2 =
2(a,),(s sr} )
ccleracian normal
V-
a =
Si la trayectoria es expresada como y = f(x), el radio de curvatura
p en cualquier punto sobre la trayectoria es determinado a partir
de la ecuacin
El + (dy/dx)93'2
P
Id 2 y/dx 2 1
La derivacin de este resultado puede encontrarse en cualquier
texto estndar de clculo diferencial.
SECCIN
Para resumir estos conceptos, considere los siguientes dos casos especiales de movimiento.
1. Si la partcula se mueve a lo largo de una lnea recta, entonces p >
c y a partir de la ecuacin 12-20, a, = 0. As a = a, = ir, y podemos concluir que la componente tangencial de la aceleracin representa la razn de cambio con respecto al tiempo en la magnitud de
la velocidad.
2. Si la partcula se mueve con rapidez constante por una curva, env2 /p. Por tanto, la componente nortonces a, = .L) = O y a =
mal de la aceleracin representa la razn de cambio con respecto al
tiempo en la direccin de la velocidad. Como un siempre acta hacia
el centro de curvatura, esta componente es denominada a veces aceleracin centrpeta.
Como resultado de estas interpretaciones, una partcula que se mueva
a lo largo de la trayectoria curva que aparece en la figura 12-25 tendr
aceleraciones dirigidas como se muestra.
a a,
Cambio en la
direccin de
a, la velocidad
Rapidez
creciente
a,
Cambio en la
magnitud de la
velocidad
Fig. 12-25
Plano asentador
O
51
53
1
mis
4:5YwA
[1 + (1x)213 / 2 !
id 2y1dx 2 I
x=i0m
= 28.28 m
10 m--1
La aceleracin resulta en
aA
y2
+ un
(al
(6 m/s)2 u,
28.28 m
= 42u, + 1.273u} m/s-
= 2u +
\1.273 m/s
2 mls2
(b)
r.5
12-27
Un automvil de carreras C viaja alrededor de la pista circular horizontal que tiene un radio de 300 pies, figura 12-28. Si el automvil
aumenta su rapidez a la razn constante de 7 pies/s2, partiendo del
reposo, determine el tiempo necesario para que alcance una aceleracin de 8 pies/s2. Cul es su rapidez en este instante?
3no rvg
1- i
1 ? -2 S
Solucin
Sistema coordenada. El origen de los ejes n y t coincide con el automvil en el instante considerado. El eje t se encuentra en la direccin del movimiento, y el eje n positivo est dirigido hacia el centro
del crculo. Se elige este sistema coordenado ya que la trayectoria es
conocida.
Aceleracin. La magnitud de la aceleracin puede ser relacionada
con sus componentes usando a = \/a~ + al. Aqu a, = 7 pies/s2.
Como an 1.121p, la velocidad como funcin del tiempo es
=
+ (a,)e t
= O + 7t
Entonces,
n2 ( 7 t )2
=
0.16312 pies/s2
p
300
El tiempo necesario para que la aceleracin alcance 8 pies/s2 es, por
tanto.
a=
+ ar2,
8 = 11(7)2 + (0.163,2 ) 2
Despejando el valor positivo de t obtenemos
0.16311= \/(8)2 (7) 2
= 4.87 s
Velocidad. La rapidez en el tiempo t 4.87 s es
7t = 7(4.87) 34.1 pies/s
Resp.
Resp.
12.16
Las cajas mostradas en la figura 12-29a viajan a lo largo de la banda
transportadora industrial. Si una caja, como aparece en la figura 12-29h.
parte del reposo en A e incrementa su rapidez de manera tal que
at = (0.2r) m/s'`. donde / est en segundos, determine la magnitud de
su aceleracin cuando llega al punto B.
Solucin
Sistema coordnado. La posicin de la caja en cualquier instante es definida desde el punto fijo A usando la coordenada s de
posicin o de trayectoria, figura 12-29h. La aceleracin debe ser
determinada en B, por lo que el origen de los ejes n.1 est en este
punto.
Aceleracin. Para determinar las componentes de la aceleracin
,
ya, = .v2 /p, es necesario formular primero l y .1 de modo que
a,
puedan ser evaluadas en B. como V A = O cuando t = O, entonces
a, = i., -= 0.2t
s
f,
dar = / 0.2i di
.,,
U _ 0.,
(1)
3 rn
(2)
hi
2
ds = j 0.1i di
3
6.142 = 0.0333tB
= 5.690 s
u
P
(3.238 rnfs) 2
m
5.242 t11/5 -
55
56
PROBLEMAS
1 2-110. Un
El avin a chorro viaja a lo largo de la trayectoria parablica vertical. Cuando est en el punto A tiene una rapidez de 200 m/s, la cual est incrementando a
razn de 0.8 m /s2. Determine la magnitud de la aceleracin del avin cuando est en el punto A.
12-111G_
y= 0.4.r?
401:1 piesla
.v
5 km I
Prob. 2- III('
Proh.12-102
p = 50 ra
Prob,12-107
PROBLEMAS
57
p=50
Pro b, 12-11113
Prub. 12-111
p, 30. T,
-)."(
Prnli. 12-11(1
KM). 12-112
58
300 pies H
= 15
PrIBI). 12-113
80
80 m
In
Prob. 12-116
300 pies
H-5-1
GEN
Prob. 12-114
1 2- 115.
y (1111
(0.05,1) m/s'
v=4 mis
I'rob. 12-115
Pruh. 12-117
PROBLEMAS
rapidez a lo largo de la trayectoria vertical circular a ra(030 pies/s2. donde t est en segundos. Si l
zn de
parte del reposo en A, determine las magnitudes de su
velocidad y su aceleracin cuando llega a B.
59
500
300 pies
Prolp. 12-1
Prols. 12-120
Kolb. 12-119
12- 121. La caja de tamao insignificante est deslizndose hacia abajo por una trayectoria curva definida mediante la parbola y = 0.412. Cuando est en A (Ic A = 2 m,
y,1 = 1.6 m). su rapidez es vil = 8 m/s y el incremento
en rapidez es dv a /dt = 4 rn/s2. Determine la magnitud
de la aceleracin de la caja en este instante.
Proll. 12-121
60
y
1r.51 = 8 mis
1_
5m
Proh. 12-121
1.5 mi1/2
O
=0.7 m/s
PrI/1). 12-125
x - v"
+ =1
a - 1 3-
1 4 = 0.7 rnts
Prob. 12-124
Proll. 12-12o
PROBLEMAS 61
1 2- 13 1. Las partculas A y B estn viajando en sentido contrario al de las manecillas del reloj alrededor de
una pista circular con rapidez constante de 8 m/s. Si en
el instante mostrado la rapidez de A es incrementada por
= (44A ) m/s.`. donde s A est en metros. determine la
distancia medida en sentido contrario al de las manecillas
del reloj a lo largo de la pista desde B hasta A cuando
t = 1 s. Cul es la magnitud de la aceleracin de cada
partcula en este instante?
o
"--- ti= 1 2O
'
r 5 trl
l'rolt. 12 - 127
Prob. 12-L31
.4
O= 121 1
r= 5 m
"Mg
Neri'. 12-1311
Prob. 12-132
12-1.i5. Una partcula P viaja a lo largo de una trayectoria espiral elptica de manera tal que su vector posicin r
est definido mediante r = (2 cos(0.101 + 1.5 sen(0.1t)j +
(21)1t) m, donde t est en segundos y los argumentos para
el seno y el coseno son dados en radianes. Cundo t = 8
s, determine los ngulos coordenados de direccin a. f3 y
y que el eje binormal al plano osculador forma con los
ejes x, y y z. Sugerencia: Encuentre la velocidad vp y la
aceleracin ap de la partcula en trminos de sus componentes i, j, k. La hinormal es paralela a vp x ap. ,Por qu?
Prnb. 12-133
Proh. 12-135
Posicin
(al
Fin. 12-.411
Coordenadas polares. Podemos especificar la ubicacin de la partcula P mostrada en la figura 12-30a usando la coordenada radial r. la cual
se extiende desde el origen fijo O hasta la partcula, y una coordenada
transversal O, que es el ngulo con sentido contrario al de las manecillas
del reloj entre una lnea de referencia fija y el eje r. El ngulo es medido en grados o en radianes. donde 1 rad = 180`97t. Las direcciones positivas de las coordenadas r y O son definidas por los vectores unitarios
u, y ufl . respectivamente. Aqu, u, o la direccin radial +r se extiende
desde P a lo largo de r creciente, cuando B se mantiene fija, y u n o +O se
extiende desde P en una direccin que ocurre cuando r se mantiene fija y B es incrementada. Advierta que esas direcciones son perpendiculares entre s.
(12-22)
+ rilr
v==
la)
Para evaluar
advierta que u, cambia slo su direccin con respecto
al tiempo. ya que por definicin la magnitud de este vector es siempre
igual a una unidad. Por tanto, durante el tiempo r. un cambio r no
ocasionar un cambio en la direccin de u,: sin embargo, un cambio -SO
causar que u, se vuelva til * donde u, - u, su,. figura 12-30b. El
cambio en el tiempo en u, es entonces su,. Para ngulos pequeos i10.
este vector tiene una magnitud Au r 1(10) y acta en la direccin ue.
Por tanto, u, = 01116, y entonces
r = lm
u,
-a
(
Se
= lrn
Au-00
ir
(12-23)
= jalo
Sustituyendo en la ecuacin anterior por v. la velocidad puede ser escrita en trminos de componentes como
= vrur + veu,9
(12-24)
donde
v, = r
VR= r
( 1 2-2 i)
+ (1-0)2
(12-26)
o
Velocidad
1ci
Fig. 12-311
64 CAPTULO
Aceleracin. Tomando las derivadas con respecto al tiempo de la ecuacin 12-24, usando las ecuaciones 12-25, obtenemos la aceleracin instantnea de la partcula.
a --,d i
(12-27)
Sustituyendo este resultado y la ecuacin 12-23 en la ecuacin anterior para a, podemos escribir la aceleracin en trminos de componentes como
a = a,u.
aoue
(12-28)
donde
a,. =
ud = rB +
(12-.29)
El trmino = d 2 /ir' dldr(dOldt) se denomina aceleracin angular puesto que mide el cambio efectuado en la velocidad angular durante un instante. Las unidades para esta medida son radisz.
Como a r y a, son siempre perpendiculares entre s, la magnitud de la
aceleracin es simplemente el valor positivo de
a = \/ (r rb2 ) 2
(12-30)
Aceleracin
le)
I ii2.1.1-39
SECCIN
la partcula P se mueve por una curva espacial como se muestra en la figura 12-31, entonces su ubicacin puede
ser especificada por las tres coordenadas cilndricas. r. O. z. La coordenada z es idntica a la usada para coordenadas rectangulares. Como el
vector unitario que define su direccin. u,. es constante. las derivadas con
respecto al tiempo de este vector son cero, y por tanto la posicin. la velocidad y la aceleracin de la partcula pueden ser escritas en trminos de
sus coordenadas cilndricas como sigue:
Coordenadas cilindricas. Si
= rur + zu,
v = kur ruu
a
r = 4/ 2
= (8/ 3
St
=8
2.
=24t
6)
H= 48/
Si
r = 5.02
= 1000
10[()9 0()]
= 1002 + 1008
El movimiento en espiral de este joven puede ser determinado usando componentes cilndricas. Aqu. la coordenada radial r es
constante, la coordenada transversal O aumentar con el tiempo conforme el joven gire alrededor de la vertical, y su altura z disminuir con el tiempo.
66
o bien,
r 2 = 603
2rr = 1802i9
2[(k)i- r(r)] = 18[(2013)i) + 612()1
i2 rr = 9(2002 + 021j)
Si dos de las cuatro derivadas con respecto al tiempo
, y B son
conocidas, entonces las otras dos se pueden obtener a partir de las ecuaciones para las primera y segunda derivadas de r = f(0). Vea el ejemplo
12.19. Sin embargo. en algunos problemas. dos de estas derivadas pueden
no ser conocidas, pero la magnitud de la velocidad o la aceleracin de
la partcula pueden ser especificadas. Si este es el caso, las ecuaciones
ri12 ) 2 (t. + 2r(1)=l pueden
+ (i9)2 y a 2 =
12-26 y 12-30 [t12 =
usarse para obtener las relaciones necesarias que impliquen r. 0,.
Vea el ejemplo 12.20.
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Sis lema cirordrnadr?
Las coordenadas polares son una buena opcin para resolver problemas para los cuales los datos relativos al movimiento angular
de la coordenada r radial son dados para describir el movimiento de la partcula. Adems, algunas trayectorias de movimiento
pueden ser convenientemente descritas en trminos de estas coordenadas.
Para usar coordenadas polares, el origen se establece en un punto fijo. y la lnea radial r se dirige hacia la partcula.
La coordenada transversal O se mide desde una lnea fija de referencia hasta la lnea radial.
Velocidad y aceleracin
Una vez que r y las cuatro derivadas con respecto al tiempo r, V. O.
y O- han sido evaluadas en el instante considerado, sus valores pueden. ser sustituidos en las ecuaciones 12-25 y 12-29 para obtener
las componentes radial y transversal de y y a.
Si es necesario tomar las derivadas con respecto al tiempo de
r = /H. es muy importante usar la regla de la cadena del clculo diferencial.
El movimiento en tres dimensiones requiere de una simple ampliacin del procedimiento anterior para incluir y ":'.
Adems de los ejemplos que siguen. ejemplos adicionales que implican el clculo de a, y are pueden encontrarse en las secciones "cinemticas" de los ejemplos 13.10,13.11 y 13.12.
I a)
1 b)
Solucin
SAtenut coordenado. Como el movimiento angular del brazo est
dado, seleccionamos coordenadas polares para encontrar la solucin.
figura 12-32a. Aqu, O no est relacionada con r, ya que el radio es
constante para toda O.
Velocidad verla
Las ecuaciones 12-25 y 12-29 se usarn
para encontrar la solucin. por [o que primero es necesario especificar las primera y segunda derivadas con respecto al tiempo de r y O.
Como r es constante, tenemos
r =r r=O r =O
Entonces,
r
= --- O
u8 --- rH
a, = r02 r42
ao = rB + 2i-0 = r0
Estos resultados se muestran en la figura 12-32b. Tambin se muestran los ejes n, t, que en este caso especial de movimiento circular son
colineales con los ejes r y 0, respectivamente. En particular, advierta
=rO. Tambin,
que t) =
u2
a, = a =
p
=- a s =
r02
d0
di) d ; dr
(ru) = B + r O +
r=
dt
dt
La barra OA que aparece en la figura 12-330 est girando en el plano horizontal de manera tal que O = (13) rad. Al mismo tiempo, el collar B se desliza hacia fuera a lo largo de OA de modo que r = (100
t2 ) mm. Si en ambos casos t est en segundos. determine la velocidad
y la aceleracin del collar cuando t = 1 s.
Solucion
(a)
Sistema coordenada Como las ecuaciones paramtricas con respecto al tiempo de la trayectoria estn dadas, no es necesario relacionar
r con O.
1 elorldatl r aceleracin. Determinando las derivadas con respecto
al tiempo y evalundolas cuando t = 1 s, tenemos
r = 10012
= 100 mm B =t3
r =1 s
= 200 mm/s = 3t 2
= 200t1
3 rad/s
1=1s
= 200
t.- s
= 6 rad/s2.
= 18001~41
La magnitud de r es
700 mrn/s2
Hg. 12-33
Como se
+ 57.3
= 11,1
= tan_1( ) 68.7'
700
(b)
Como a = 4 rad/s = constante, entonces ij = 0, y las ecuaciones anteriores cuando 6 = 45, son
r = 100 sec 45 = 141.4
= 400 sec 45 tan 45 = 5653
= 1600(sec 45" tan 2 45' + sec; 45) = 6788.2
Como se muestra en la figura 12-34b,
-=
ri9110
= 565.7u, + 141.4(4)u0
= {565.7u, + 565.7u 0} m/s
r,
+ v5 = \/(565.7) 2 + (565.7)2
=
= 800 m/s
Como se muestra en la figura 12-34c.
r02 )u, + (r +
= [6788.2 141.4(4) 2]u, + [141.4(0) + 2(565.7)41u0
= {4525.5a, + 4525.514} m/s2
a = V a- 3 + = V(4525.5) 2 + (4525.5) 2
= 64(X) m/s2
Nota:Tambin es posible encontrar a sin tener que calcular 1 (o a,).
2
Como se muestra en la figura 12-34d, como = 4525.5 m/s , entonces por resolucin vectorial, a = 4525.5/cos 45 = 6400 m/s2.
-
Fig. 12-34
LOO m
70 CAPITULO
'.11-7.111~1
:4c:Y P. rri
gliw
r O 5(1
-coso) pies
Velocidad v aceleracin. La determinacin de las derivadas con respecto al tiempo de r usando la regla de la cadena del clculo nos da
r = 0
= 0.5452
Resp.
r12 ) 2 +
+ 2i10)2
FI. 12-35
(30)2 = (-24)2 + 82
1). = 18 rad/s2
Los vectores a y y se muestran en la figura 12-35b.
Resp.
PROBLEMAS
71
PROBLEMAS
'12-136. La razn de cambio de la aceleracin con respecto al tiempo se denomina tirn (jerk), y se usa a menudo como medio para medir la incomodidad de los pasajeros. Calcule este vector, . en trminos de sus componentes
cilndricas, usando la ecuacin 12-32.
12-141. Si la posicin de una partcula est descrita mediante las coordenadas polares r = (2 sen 20) m y O = (4r)
rad. donde 1 est en segundos. determine las componentes radial y tangencia! de su velocidad y su aceleracin
cuando t = 1 s.
12-142. Una partcula se mueve por una trayectoria circular con radio de 400 mm. Su posicin en funcin del
tiempo est dada por O = (2t2 ) rad. donde t est en segundos. Determine la magnitud de la aceleracin de la
partcula cuando O = 30. La partcula parte del reposo
cuando H =
12-138. Una partcula se mueve por una trayectoria circular con radio de 4 pulg. de manera tal que su posicin
en funcin del tiempo est dada por O = cos 2r, donde O
est en radianes y t en segundos. Determine la magnitud
de la aceleracin de la partcula cuando ti =
12-139. Un automvil est viajando por la curva circular
de radio r = 300 pies. En el instante mostrado. su razn
angular de rotacin es O = 0.4 radis, la cual est creciendo a razn de 8 = 0.2 rad /52. Determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin del automvil en
este instante.
12-143. Una partcula se mueve en el plano x y de modo que su posicin est definida mediante r = 12ii 4t2-jj
pies. donde t est en segundos. Determine las componentes radial y tangencial de la velocidad y la aceleracin
de la partcula cuando r = 2 s.
*12-144. Un camin est viajando por la curva horizontal circular de radio r = 60 m con rapidez constante
= 20 m/s. Determine la razn angular de rotacin 9
de la lnea radial r y la magnitud de la aceleracin del camin.
12-145. Un camin est viajando por la curva horizontal
circular de radio r = 60 m con rapidez de 20 mjs, la cual
est aumentando a 3 m/s2. Determine las componentes
radial y transversal de la aceleracin del camin.
Proh. 12-139
*12-140. Si una partcula se mueve a lo largo de una trayectoria tal que r = (2 cos r) pies y O = (1/2) rad. donde
t est en segundos, grafique la trayectoria r = f(0) y determine las componentes radial y transversal de la velocidad y la aceleracin de la partcula.
Probs. 12-144114.5
72
12-149. El eslabn ranurado est unido mediante un pasador colocado en O. y como resultado de la velocidad
angular constante 8 = 3 rad /s. mueve la partcula P una
corta distancia por la gua en espiral r = (0.4 8) m, donde
O est en radianes. Determine la velocidad y la aceleracin de la partcula en el instante en que deja la ranura
del eslabn, es decir, cuando r = 0.5 m.
V, a
7()0 mm
o
40 mm
30X1 mm
Prats. 12-151
Prob. 12.-152
PROBLEMAS 73
1. = 1000
12 m
1
k11~00Y
,___.
Prob. 12-155
Pr+111. I2-153
19 2
12-154 Debido a la accin telescpica. el extremo del
-
bra2o robtico industrial se extiende a lo largo de la trayectoria del caracol r = (1 + 0.5 cos O) ni. En el instante d = 7r/4. el brazo tiene una rotacin angular O = 0.6
rad /s, la cual est aumentando a O = 0.25 rad /s2.Determine las componentes radial y transversal de la velocidad y la aceleracin del objeto A sostenido en su tenaza
en este instante.
r=1+0,5cosel- j
Prob. 12-154
Proh. 12-15fi
12-158. Por un corto tiempo, el brazo del robot se extiende a razn constante tal que r = L5 pies/s cuando
r -= 3 pies. z -= (442 ) pies. y 6 = 0.5t radianes, donde
est en segundos. Determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin de la tenaza A cuando t = 3 s.
Preoll. 12 - 161
Proth, 12-151/15t
r = 10
11 = 4
radts
Proba. 12-159/160
Prob. 12-163
PROE1LEMAS
Os 20)
75
ti
t.
(11
5 ni
Tit);
O
Prob. 12-164
0..6
1.1 ri
Prob. 12-166
v 30 mis
rn
--II
ni
Prob. 12-165
Prob. 12-167
ji
=0.7 rad/N
Prob, 12-.168
PM). 12-170
Prob. 12-164
12-171. La caja se desliza a lo largo de la rampa en espiral de manera tal que r = (0.5z) pies y z = (100 0.1/2 )
pies, donde t est en segundos. Si la razn de rotacin con
respecto al ejc z es O = 0,04rrt rad/s. determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin de la caja en el
instante z = 10 pies.
Prob. 12-171
En algunos tipos de problemas el movimiento de una partcula depender del movimiento correspondiente de otra partcula. Esta dependencia ocurre comnmente si las partculas estn interconectadas por cuerdas
inextensibles que se encuentren enrolladas alrededor de poleas. Por ejemplo, el movimiento del bloque A hacia abajo a lo largo del plano inclinado en la figura 12-3A causar un movimiento correspondiente del bloque
B hacia arriba en el otro plano inclinado. Podemos mostrar esto matemticamente especificando primero la ubicacin de los bloques usando
las coordenadas de posicin sA y sB . Advierta que cada uno de los ejes
coordenados es (1) referenciado desde un punto fijo (0) o lnea fija de
referencia (daturn). (2) medido a lo largo de cada plano inclinado en la
.-1 -ecciear,vim;ento de! bloque r4 v del bloque P. u (3) tiene sen=
tido positivo de C a A y de D a B. Si la longitud total de la cuerda es 1f.
las coordenadas de posicin estn relacionadas por la ecuacin
Fig. 12-36
.
SAL /en +
= 17
Aqu 1c-i) es la longitud de la cuerda que pasa sobre el arco CD. Tomando la derivada con respecto al tiempo de esta expresin, y observando que ici) y 1-permanecen constantes, mientras que sA y si/ miden
las longitudes de los segmentos cambiantes de la cuerda, tenemos
ds A dSs
=O
O
Va = v A
dr
di
El signo negativo indica que cuando el bloque A tiene velocidad hacia
abajo. esto es, en la direccin de la 5A positiva. genera una velocidad
correspondiente hacia arriba del bloque B, es decir, B se mueve en la
direccin 5B negativa.
De manera similar, la diferenciacin con respecto al tiempo de las velocidades resulta en la relacin entre las aceleraciones, es decir,
= aA
Un ejemplo ms complicado que implica movimiento dependiente de
dos bloques se muestra en la figura 12-37a. En este caso, la posicin del
bloque A est especificada mediante sA. y la posicin del extremo de la
cuerda del cual el bloque B est suspendido es definida por si?. Aqu
hemos elegido ejes coordenados que son (1) referidos a puntos fijos o
daturns. (2) medidos en la direccin del movimiento de cada bloque, y
(3) positivos hacia la derecha (54) y positivos hacia abajo (sis). Durante
el movimiento, los segmentos azules de la cuerda que aparece en la figura 12-37a permanecen constantes.. Si 1 representa la longitud total de
cuerda menos estos segmentos, entonces las coordenadas de posicin
pueden ser relacionadas mediante la ecuacin
2ss
17 + S A = I
(a)
Por consiguiente, cuando 8 se mueve hacia abajo ( FsE), A se mueve hacia la izquierda ( sA) con dos veces el movimiento.
E. 12-37
partcula
Este ejemplo tambin puede resolverse definiendo la posicin del
bloque B desde el centro de la polea del fondo (un punto fijo). figura
12-37b. En este caso
2(h sB ) h sA = I
La diferenciacin con respecto al tiempo resulta en
2vB = vea 2a8 = a A
Aqu los signos son los mismos. Por qu?
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Datan
Fig. 12-37
wasizazzima
Determine la rapidez del bloque A que se ilustra en la figura 12-38 si
e] bloque E tiene una rapidez hacia arriba de 6 pies /s.
piesf.5
12-.3$
Solucin
Ecuacin de la coordenada de posicin. Hay una cuerda en este sistema con segmentos que estn cambiando de longitud. Se usarn las
coordenadas de posicin sA y 5 B ya que cada una es medida desde un
punto fijo (C o D) y se extiende a lo largo de cada trayectoria del movimiento de cada bloque. En particular..v n est dirigida al punto E
puesto que el movimiento de & y E es el mismo.
Los segmentos azules de la cuerda mostrada en la figura 12-38 permanecen con longitud constante y no tienen que ser considerados
cuando los bloques se mueven. La longitud restante de la cuerda. 1.
tambin es constante y est relacionada con las cambiantes coordenadas de posicin s A y va mediante la ecuacin
A + 3s n =
Derivada con respecto al tiente). Tomando la
to al tiempo obtenemos
+ 3V6 = O
AA
Se
Al
S ll
6 piesis
Solucin
Ecuacin de in coordenada
Corno se muestra. las posiciones de los bloques A y B son definidas usando coordenadas s A
y s n. Ya que el sistema tiene dos cuerdas que cambian de longitud.
ser necesario usar una tercera coordenada. se-, para relacionar s A con
sn. En otras palabras. la longitud de una de las cuerdas puede ser
expresada en trminos de sA y sc. y la longitud de la otra cuerda puede ser expresada en trminos de s; y s c.
Los segmentos en azul de las cuerdas mostradas en la figura 12-39
no tienen que ser considerados en el anlisis. Por qu? Para las longitudes restantes de cuerda, digamos 1t y 12, tenemos
sn (sn sc) =
sA + 2s<- = l t
Al eliminar sc resulta una ecuacin que define las posiciones de ambos bloques. es decir,
sA + 4sa = 212 + 11
La derivada con respecto al
tiempo da
vA + 4vn
de manera que cuando u n = 6 pies/s (hacia arriba),
= +24 pies/s = 24 pies/s
SECCIN
Determine la rapidez con que se eleva el bloque B mostrado en la figura 12-40 si el extremo de la cuerda en A es jalado hacia abajo con
rapidez de 2 m/s.
Dalum
2mis
ng. 12--11)
Solucin
rcnachn de la coordenada de posicin. La posicin de A est definida mediante sA , y la posicin del bloque B es especificada por s8
ya que el punto E sobre la polea tendr el mismo movimiento que el
bloque. Ambas coordenadas son medidas desde un datum horizontal
que pasa por el pasador fijo en la polea D. Como el sistema consta
de dos cuerdas, las coordenadas s 4 y sB no pueden relacionarse directamente. En vez de ello, estableciendo una tercera coordenada
de posicin, s e. podemos expresar la longitud de una de las cuerdas
en trminos de sa y sc, y la longitud de la otra cuerda en trminos de
SA. SB y se .
Excluyendo los segmentos que aparecen en azul / 1 y /, (junto con
el gancho y las dimensiones del eslabn) pueden ser expresadas como
(sA
se + sB / 1
sc) + (sB se ) + sB
Eliminando sc resulta
s A + 4sB = /2 + 2/1
Tal como se requiere, esta ecuacin relaciona la posicin se del bloque B con la posicin sA del punto A.
Derivada con respecto al tiempo. La derivada con respecto al
tiempo da
v A + 4vs = O
de modo que cuando vA 2 m/s (hacia abajo),
us = 0.5 m/s = 0.5 m/s
82 CA"'TULO 12
Fig. 12-41
(1)
Derivadas con respecto al tiempo. Tomando la derivada con respecto al tiempo y usando la regla de la cadena, donde VS = dy/dt y vA
= dx /dt, resulta
dy [1
dx
vs
2
2
1/225 + x 1 dr
=
v A.
(2)
225 + x2
V
En y = 10 m, x es determinada a partir de la ecuacin 1. esto es, x
20 m. Por consiguiente, a partir de la ecuacin 2 con ti, = 0.5 m/s,
20
vs
2 (0.5) = 0.4 m/s = 400 mm/s? /i,, Np
V225 + (20)
La aceleracin es determinada tomando la derivada con respecto
aI tiempo de la ecuacin 2. Como vA es constante, entonces a,4 -dvA /dt = 0, y tenemos
as =
d2y
dt 2
--x(dx/dr)
XVA +
[V2251 +
(225 + x2 )3/21
( dx
A
2
x 1 dt V A
4-
dvA
2 x
[1/225 + x i dt
1
225v2A
(225 + /93/2
SECCION 1 2,10
rA +
rA,, A
(12-33)
Velocidad. Una ecuacin que relaciona las velocidades de las partculas puede ser obtenida tomando la derivada con respecto al tiempo de la
ecuacin 12-33, es decir,
1,8 = V A + TI BIA
(12-34)
Observador
e a tras' win
r wA
Observador
fijo
lo
lal
84
importante advertir que como los ejes x', y'. z' se trasladan, las cornponentes de rsA no cambiarn de direccin, y por tanto la derivada
con respecto al tiempo de las componentes de este vector tendrn que
dar cuenta slo del cambio de la magnitud de este vector. La ecuacin
12-34 establece, por consiguiente, que la velocidad de B es igual a la velocidad de A ms (vectorialmente) la velocidad relativa de "B con respecto a A." medida por el observador en traslacin fijo en la referencia
x'. y', z', figura 12-42b.
iba
11
/3 = aA
aldiA
(12-35)
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Al aplicar la ecuacin de posicin relativa, rn = rA + t./3 4 . primero es necesario especificar las ubicaciones de los ejes fijos x, y, z, y
de los ejes en traslacin x'. y'. z'.
Usualmente, el origen A de los ejes en traslacin se ubica en un
punto que tiene una posicin conocida. r A , figura 12-42a.
1
Al volar muy cerca uno de otro, los pilotos
de estos aviones a chorro deben ser cons-
cientes de sus posiciones y velocidades relativas en todo momento para evitar una
colisin.
SECCIN
12.10 Anlisis del movimiento relativo de dos partculas usando ejes en traslacin - 85
AIIIIIIIII11~1011111111~1~
Un tren, viajando con rapidez constante de 60 mi /h, cruza sobre un
camino como se muestra en la figura 12-43a. Si el automvil A viaja
a 45 mi/h a lo largo del camino, determine la magnitud y la direccin
de la velocidad relativa del tren con respecto al automvil.
Solucin I
AnaliAis vectorial. La velocidad relativa V T /A es medida desde los
ejes en traslacin x', y' unidos al automvil, figura 12-43a. Esta velocidad se determina a partir de y.r = VA + V TIA . Como y r y V A son
conocidas tanto en magnitud como en direccin, las incgnitas resultan ser las componentes x y y de V T/A . Usando los ejes x, y en la
figura 12-43a y un anlisis vectorial cartesiano, tenemos
VT V
+ Tirm
=451 mi/11
La magnitud de v 7. r1 es entonces
vriA = 1(28.2)2 + (-31.8) 2 = 42.5 mi/h
A partir de la direccin de cada componente. figura 12-43b, la direccin de Y riA definida desde el eje x es
tan O =
(vr./.4)y
( 177-,A).r
O = 48.5 -=e
28 2
28.2 miih
31.8
V771
31.8 mitli
Iba
VT/A
Ic)
700 kinfhl
El avin A mostrado en la figura 12-44a vuela a lo largo de una trayectoria recta, mientras que el avin B lo hace por una trayectoria
circular con radio de curvatura pu = 400 km. Determine la velocidad
y la aceleracin de B medidas por el piloto de A.
600 km/h
-L
kmiti2400 kni--
.);
t
50 km/b-
Solucin
lelocidad Los ejes y estn localizados en un punto fijo arbitrario. Como el movimiento relativo al avin A va a ser determinado, el
marco de referencia x', y' de traslacin est unido a l, figura 12-44a.
Aplicando la ecuacin de la velocidad relativa en forma escalar, ya
que los vectores de velocidad de ambos aviones son paralelos en el
instante mostrado. tenemos
- -4
Ia l
VB = VA + vB/ A
700 km/h
= (00 km/h
Rey.
lb]
v2B
900 km/h'
(a )
H " p
(600 km/11) 2
400 km
kno2
1.50 km/h=
aB = 0 ,4 aB/ A
900i 100j =, 50j + aft/A
As.
(C)
Fig. 12-44
a u, A
SECCION 12.10
;111MEn el instante mostrado en la figura 12-45 los automviles A y B estn viajando con rapidez de 18 y 12 m/s, respectivamente. Tambin
en este instante. A tiene una disminucin en rapidez de 2 m/s2, y B
tiene un incremento en rapidez de 3 m/s". Determine la velocidad y
0105la aceleracin de B con respecto a A.
Solucin
l'eh- ft-Wad Los ejes fijos x, y son establecidos en un punto sobre el
suelo y los ejes en traslacin x', y' estn unidos al automvil A. figu-
2 mR :
in N I
1.8 m fs
p.-- 100 ni
,.
.1
Entonces.
= 11(9)2 + (3.588)2 = 9.69 m/s
Re i`.
( 7.113/.4)y
3.588
(vBiA)x
3.588 m,F.
9 mis
= 21.7
Aceleracin. El automvil 13 tiene componentes tangencia] y nor-
tbi
ti3-3
Uy =
a, +
(e)
Es posible obtener la aceleracin relativa de aA , R usando este mtodo? Refirase al comentario formulado al final del ejemplo 12.26.
12.--
PROBLEMAS
'12-172 Si el extremo del cable situado en A es jalado
hacia abajo con rapidez de 2 m/s. determine la rapidez
con que se eleva el bloque B.
12-175, Determine el tiempo necesario para que la carga situada en B alcance una rapidez de 8 m/s. partiendo
del reposo. si el cable es jalado hacia el motor con una
aceleracin de 0.2 m/s2.
A
VA
M'ab. 12-172
Prob. 12 175
12 - 1 7ft Determine el desplazamiento del tronco si el ca-
Proh. 12-176
12- 177. La caja est siendo levantada por el plano incli .
12-174. Determine la rapidez constante con que el cable ubicado en A debe ser jalado por el motor para elevar la carga localizada en B 15 pies en 5 segundos.
Prole. 12-174
p r oi.. 12-1'"
PROBLEMAS -
-17g.. Determine el desplazamiento del bloque situa' B si A es jalado hacia abajo 4 pies.
89
Prnb 12-:78
Predi.
Si el extremo del cable localizado en A est siendo jalado con rapidez de 2 m/s, determine la rapidez con
que se eleva el bloque E.
12-1'7q
Prub. L2-:183
e
Proll. 12-1841
Prub. 12-184
90 CAPTULO
'12-188. El rodillo colocado en A se mueve hacia arriba con velocidad 7,-,A = 3 pies/s y tiene aceleracin u 4
pies/s2 cuando s 4 = 4 pies. Determine la velocidad y la
aceleracin del bloque B en este instante.
3 pies
Proh. 12-185
1 111
1
1 11
1.
= 4 pies
Prob, 12-188
12-189. La caja C est siendo elevada al moverse el rodillo colocado en A hacia abajo con rapidez constante de
= 2 m/s a lo largo de la gua. Determine la velocidad
y la aceleracin de la caja en el instante s = 1 m. Cuando eI rodillo est en B. la caja descansa sobre el suelo.
Desprecie el tamao de la polea en los clculos. Sugerencia: Relacione las coordenadas x c y x 4 usando la geometra del problema, luego tome las primera y segunda derivadas con respecto al tiempo.
Proh. 12-186
I 2 - 1 87. El movimiento del collar instalado en A es conpor un motor situado en B de manera tal que
cuando el collar est en sA -= 3 pies, se mueve hacia arriba a 2 pies/s y desacelera a 1 pie /s2. Determine la velocidad y la aceleracin del cable al ser jalado dentro del
motor B en este instante.
trolado
4 pies
Proh. 12-187
12-190, La nia ubicada en C est de pie cerca del borde del muelle y jala la cuerda horizontalmente con rapidez constante de 6 pies/s. Determine qu tan rpido se
acerca el bote al muelle en el instante en que la longitud
de la cuerda AB es de 50 pies.
Proh. 12-1911
PROCLEMAS
12-191. El hombre jala al nio hacia la rama C del rbol caminando hacia atrs. Si l parte del reposo cuando
= O y se mueve hacia atrs con aceleracin constante
aA = 0.2 m/s`, determine la rapidez del nio en el instante vB = 4 m. Desprecie el tamao de La rama. Cuando x = 0, yB = 8 ni. de manera que A y 8 coinciden, es
decir. la cuerda es de 16 in de longitud.
112-192. Los collares A y 8 estn conectados a la cuerda-ele pasa sobre la pequea polea en C. Cuando A est ubicado en D. B est 24 pies a La izquierda de D, Si A
se mueve con rapidez constante de 2 pies/s hacia la derecha, determine la rapidez de B cuando .4 est 4 pies a
la derecha de D.
12-194. El movimiento vertical de la carga es producido por el movimiento del pistn ubicado en A sobre el
brazo. Determine la distancia que el pistn o polea en C
debe moverse hacia la izquierda para elevar la carga 2
pies. El cable est unido en B. pasa sobre la polea en C.
luego por D. E. F. de nuevo alrededor de E, y queda unido en G.
Proll. 12 194
1 C3 Pies
.
"
)
2 pie .i.
P rol). 12-143
91
Prob, 12-195
92
Prob. 12-196
12-197. En el instante mostrado, los automviles A y B
estn viajando con rapidez de 30 y 20 mi,/h. respectivamente. Si B est incrementando su rapidez en 1200 mi/h-.
mientras A mantiene una rapidez constante, determine la
velocidad y la aceleracin de B con respecto a A.
30 mi/h
1:!--2041
12-1111. En el instante mostrado, el ciclista en A est via-
Preohs. 12-197/1914
12-199. Dos botes dejan la orilla al mismo tiempo y viajan en las direcciones mostradas. Si vA = 20 pies/s y
va = 15 pies/s, determine la rapidez del bote A con respecto al bote 8. Cunto tiempo despus de dejar la orilla los botes estarn a 800 pies uno de otro?
\,1
Pr al). 12-199
Proth 12-202
vA 55 mi/11
PROBLEMAS 93
2-20). Los automviles A y 8 estn viajando airedeclovide la pista circular. En el instante mostrado. A tiene
una rapidez de 90 pies/s v la est incrementando a razn
de 15 pies/s2.mientras que B tiene rapidez de 105 pies ts
y la est desacelerando a razn de 25 pies/s1. Determine
la vellocidad relativa y la aceleracin relativa del automvil A Con respecto al automvil B en este instanteY
VA
v,= 60'krdli
Prob. 12-266
111/1
1111111,Prob. 12-2113
12.2t14. Los dos ciclistas A y B viajan con la misma rapidez constante u. Determine la rapidez de A con respecto a B si A viaja por la pista circular. mientras que 8 lo
hace a lo largo del dimetro del circulo.
20 m/s
A /60
N't
Prob. 12-2114
12-2115. Un hombre puede remar un bote a 5 m/s en
aguas tranquilas. l quiere cruzar un ro de 50 m de
ancho para llegar al punto B, SO m aguas abajo. Si el ro
luye con velocidad de 2 m/s, determine la rapidez del
trote y el tiempo necesario para efectuar el cruce.
-50 FE1
.1
-15 ni
Kali. 12-2117
--
-30 pies
12 mis
11 1 pies
(SO
Prob. 12-2.115
Pr.11). 12-2118
PROYECTOS DE DISEO
12-ID. DISEO DE UN DISPOSITIVO SEP.\ RAMA<
DE CANicAki
3 pies
Las canicas salen del canaln de produccin a 0.5 pies /s. Determine el rango para el ngulo D s B s 30" para una posicin seleccionada s con la cual
se determine la colocacin de la tolva con respecto al extremo del canaln, Presente un dibujo del dispositivo donde muestre la trayectoria seguida por las canicas.
Fiu. i2-11)
Esto es diferente a la rapidez promedio. la cual es un escalar y es la distancia total viajada dividida entre el tiempo de viaje.
(V s p) prmn
ST
El tiempo, la posicin, la velocidad instantnea y la aceleracin instantnea estn relacionados mediante las
ecuaciones diferenciales
= cls/dt
a= dv/di
a ds = v dv
Si se sabe que la aceleracin es constante, entonces, por integracin de esas ecuaciones se obtiene
= + act
s= so
+ lact2
172 = thi + 2a,(s so )
Soluciones grficos. Si el movimiento es errtico, entonces puede ser descrito mediante una grfica. Si
una de estas grficas est dada, entonces las otras pueden ser establecidas usando las relaciones diferenciales, y = ds/dt, a = dv/dt, o a ds = y dy. Por ejemplo, si se conoce la grfica vt, entonces los valores
de la grfica st son determinados a partir de s = f v dt = incrementos de rea bajo la grfica vt.
Los valores de la grfica ar son determinados a partir de a = dv/dt = pendiente de la grfica yt.
:4101.imiento curvilneo. .r, 7. Para este caso, el movimiento a lo largo de la trayectoria es resuelto en
movimiento rectilneo a lo largo de los ejes x, y, z. La ecuacin de la trayectoria se usa para relacionar
el movimiento a lo largo de cada eje.
95
Movimiento de un proyectil. El movimiento de v-uelo libre de un proyectil sigue una trayectoria parablica. Tiene velocidad constante en la direccin horizontal y aceleracin constante de g = 9.81 rnis2 o
32.2 pies/s2 en la direccin vertical. Dos cualesquiera de las tres ecuaciones para aceleracin constante
son aplicables en la direccin vertical. y en la direccin horizontal slo es aplicable x = x0 + (170).r.
ilovinriento curvilneo u. r. Si los ejes normal y tangencial se usan para el anlisis, entonces V est siempre en la direccin t positiva. La aceleracin tiene dos componentes. La componente tangencial, a,, toma
en cuenta el cambio en la magnitud de la velocidad; una disminucin de sta es en la direccin t negativa, y un aumento es en la direccin 1 positiva. La componente normal a toma en cuenta el cambio en la
direccin de la velocidad. Esta componente est siempre en la direccin n positiva.
,Vforintiento curvilneo, r, O. Z. Si la trayectoria del movimiento es expresada en coordenadas polares,
entonces las componentes de la velocidad y de la aceleracin pueden ser escritas como
2lr
=
=
a, =
rO2
tr e =
Para aplicar stas ecuaciones, es necesario determinar r, r. 7... 1,1 en el instante considerado. Si la trayectoria r = ITO) est dada. entonces debe usarse la regla de la cadena del clculo diferencial para obtener las
derivadas con respecto al tiempo. Una vez que los datos son sustituidos dentro de las ecuaciones, el signo algebraico de los resultados indicar la direccin de las componentes de voaa lo largo de cada eje.
tloviiniento .ole,oluu> deprndienre de dos partiettla.s. El movimiento dependiente de bloques que estn
suspendidos de poleas y cables puede ser relacionado mediante la geometra del sistema. Esto se hace
estableciendo primero coordenadas de posicin, medidas desde un origen fijo a cada bloque de manera
que estn dirigidas a lo largo de la lnea de movimiento de los bloques. Usando geometra yfo trigonometra, las coordenadas son entonces relacionadas con la longitud del cable para formular una ecuacin
de coordenadas de posicin. La primera derivada con respecto al tiempo de esta ecuacin da una relacin entre las velocidades de los bloques, y una segunda derivada resulta en la relacin entre sus aceleraciones.
.Atudisis del tnoritnimto relativo usando ejes en traslacin. Si das partculas A y B experimentan movimientos independientes, entonces esos movimientos pueden ser relacionados con sus movimientos
relativos. Usando un conjunto de ejes en traslacin unidos a una de las partculas (A). las ecuaciones de
velocidad y aceleracin se convierten en
as = 11 A + RE A
En movimiento plano, cada una de estas ecuaciones produce dos ecuaciones escalares, una en x y la otra
en la direccin v. Para encontrar la solucin, los vectores pueden ser expresads en forma cartesiana o
las componentes escalares en .x y y pueden ser escritas directamente.
CAPTULO
13
el Fri.OvIrnkntri acelerado
linA par-U( 111A usando
la ecuacin de movimient con diferentes sistemas comienacios.
A
Investigar el movimiento bajo una fuerza central y aplicarlo a problemas en mecnica del esoacio.
98
*Recuerde que las unidades de fuerza en el SI y de masa en el sistema FPS son derivadas de esta ecuacin, donde N = kg mts2 y slug = lb s'/pie (vea la Sec 1.3 del libro
de Esuitica). Sin embargo. si las unidades de fuerza, masa. longitud y tiempo fuesen todas
seleccionadas arbitrariamente. entonces es necesario escribir = kma, donde k (una constante sin dimensiones) tendr que ser determinada experimentalmente para preservar la
igualdad_
fiemo m es constante, tambin podemos escribir F = d(mv)/di, donde rtt.v es el momentiim lineal de la partcula.
despus de formular sus tres leyes del movimiento. Newton postul una ley que rige la
atraccin mutua entre dos partculas cualesquiera. En forma matemtica,
esta ley puede ser expresada como
F G
(13-4)
donde
F = fuerza de atraccin entre las dos partculas
G = constante universal de gravitacin; de acuerdo con
evidencia experimental. G = 66.73(10-12) m3 /(kg sl )
m1 ,
= masa
r = distancia
W = mg
Por comparacin con E = tila, llamamos g a la aceleracin debida a
la gravedad. Para la mayora de los clculos de ingeniera, g est medida en un punto sobre la superficie de la Tierra localizado al nivel
del mar y a una latitud de 450 , siendo considerada sta la "ubicacin
estndar".
La masa y el peso de un cuerpo son medidos en forma diferente en
los sistemas de unidades SI y FPS, y el mtodo para definir estas unidades debe ser entendido claramente.
100
m = (slug)
= g (pies 1s 2 )
W (lb)
Sistema SI
Sistema FAS
(a)
(I))
I
(g -= 9.81 m/s2)
(13-2)
Por tanto. un cuerpo con masa de 1 kg tiene un peso de 9.81 N: un cuerpo de 2 kg pesa 19.62 N. etctera.
Sistema de unidades FPS. En
m =
g (slug) (g = 32.2 pies/s2 )
(13-3)
Por tanto, un cuerpo que pese 32.2 lb tiene una masa de 1 slug: un cuerpo de 64.4 lb tiene masa de 2 slugs. etctera.
SECOON
(13-4)
(a)
ma
Diagrsma
de cuerpo libre
Diagrama
cintico
c hl
te)
Fig. 13-2
*Recuerde que el diagrama de cuerpo libre considera a la partcula libre de su entorno y muestra todas las fuerzas que actan sobre la partcula. El diagrama cintico corresponde al movimiento de la partcula causado por las fuerzas.
1 La ecuacin de movimiento tambin puede ser reescrita en la forma EF ma = O.
El vector ma se llama vector de firerza de inercia. Si ste es tratado de la misma manera
que un "vector fuerza", entonces el estado de equilibrio" creado se denomina equilibrio
dinmico. Este mtodo de aplicacin a menudo es referido como el principio 13' Alemberr,
llamado as en honor del matemtico francs Jean le Rond d'Alembert.
101
102 CAPTULO
Marco de referencia
no inercia'
ap
Trayectoria de la partcula
Fig. 13-3
Fig. 1
Cuando el empuje del motor del cohete )eaSiona que el vehculo acelere. el asiento sobre
el que est sentado el pasajero ejerce una fuerza F sobre l que lo empuja hacia delante, figura 2. En la fotografa. advierta que la inercia
de la cabeza resiste este cambio en el movimiento (aceleracin). por lo que su cabeza se
mueve hacia atrs contra el asiento y su cara.
que no es rigida, tiende e deformarse.
NI
Aceleracin
Desaceieracin
104
Diagrama
Sistema coordenada
inercia'
Diagrama
cintico
de cuerpo libe
tb)
(a)
Fig. 1:1-4
SECCIN
(13-5)
(13-6)
Por consiguiente, la suma de las fuerzas externas que actan sobre el sistema de partculas es igual a la masa total de las partculas multiplicada
por la aceleracin de su centro de masa G. Como en realidad todas las
partculas deben tener un tamao finito para poseer masa, la ecuacin
13-6 justifica aplicar la ecuacin de movimiento a un cuerpo que es representado por una sola partcula.
PUNTOS IMPORTANTES
La ecuacin de movimiento se basa en evidencia experimental
y es vlida slo cuando se aplica desde un marco de referencia
ine rcial.
La ecuacin de movimiento establece que la fuerza desbalaneeada sobre una partcula ocasiona que sta se acelere.
Un marco inercial de referencia no gira. en vez de ello. tiene ejes
que se trasladan con velocidad constante o estn en reposo.
La masa es una propiedad de la materia que proporciona una medida cuantitativa de su resistencia a un cambio de velocidad. Es
una cantidad absoluta.
El peso es una fuerza causada por la gravedad de la Tierra. No
es absoluta sino que depende de la altitud de la masa con respecto a la superficie de la Tierra.
106
F,
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Las ecuaciones de movimiento se usan para resolver problemas que
requieren una relacin entre las fuerzas que actan sobre una partcula y el movimiento acelerado que tales fuerzas causan_
Diagrama de cuerpo libre
Seleccione el sistema coordenado inercial. A menudo se eligen
coordenadas x. y. z o rectangulares para analizar problemas en los
cuales la partcula tiene movimiento rectilneo.
Una vez establecidas las coordenadas, dibuje el diagrama de cuerpo libre de la partcula. Dibujar este diagrama es muy importante
ya que proporciona una representacin grfica que toma en cuenta todas las fiterzas (EF) que actan sobre la partcula, y entonces
hace posible resolver esas fuerzas en sus componentes A. y. z.
La direccin y el sentido de la aceleracin a de la partcula tambin deben ser establecidos. Si los sentidos de sus componentes
son desconocidos, por as convenir matemticamente. suponga
que tienen la misma direccin que la de los ejes coordenados inerciales positivos,
La aceleracin puede ser representada como el vector ma en el
diagrama cintico.*
Identifique las incgnitas en el problema.
''En este texto. es una convencin usar siempre el diagrama cintico como ayuda
grfica al desarrollar las pruebas y la teora. En los ejemplos, la aceleracin de la
partcula u sus componentes sern mostradas con vectores en color azul cerca del
diagrama de cuerpo libre.
SEcchN
k movimiento
Si las fuerzas pueden ser resueltas directamente a partir del diagrama de cuerpo libre. aplique las ecuaciones de movimiento en
su forma de componente escalar.
Si la geometra del problema parece complicada. lo que a menudo ocurre en tres dimensiones,puede usarse anlisis vectorial cartesiano para encontrar la solucin.
Friccin. Si una partcula en movimiento est en contacto Con una
superficie rugosa, puede ser necesario usar la ecuacin de friccin, la cual relaciona el coeficiente de friccin cintica fi k con las
magnitudes de las fuerzas de friccin y normal Ff y N que actan
N. Recuerde que en
en las superficies
de contacto, es decir. =
al cliligrarna ca euer[x) libre F. cien, pre acta OponinAose al nin~ri_
miento de la partcula con respecto a la superficie de contacto. Si
la partcula est a punto de moverse con movimiento relativo.
entonces debe usarse el coeficiente de friccin esttica.
Resorte. Si la partcula est conectada a un resorte elstico con
masa despreciable. la fuerza I', en el. resorte puede ser relacionada
con la deformacin del resorte mediante la ecuacin F, = ks. Aqui,
k es la rigidez del resorte medida corno una fuerza por unidad de
longitud. v s es la elongacin o compresin definido como la diferencia entre la longitud deformada / y la longitud no deformada /o. es decir. s
EallielOPIES
108 CAPTULO
La caja de 50 kg mostrada en la figura 13-ba descansa sobre un plano horizontal para el cual el coeficiente de friccin cintica es
"'= 0.3. Si la caja est sometida a una fuerza de 400N corno se muestra, determine su velocidad en 3 s partiendo del reposo.
Solucin
Usando las ecuaciones de movimiento, podemos relacionar la aceleracin de la caja con la fuerza que causa el movimiento. La velocidad
de la caja puede entonces ser determinada usando cinemtica.
Diagrama de cuerpo libre, El peso de la caja es W = mg = 50 kg
(9.81 m/s2 ) = 490.5 N. Como se muestra en la figura 13-6b, la fuerza de friccin tiene una magnitud F = I I,N c y acta hacia la izquierda, ya que se opone al movimiento de la caja. Se supone que la aceleracin a acta horizontalmente en la direccin x positiva. Hay dos
incgnitas, N c y a. (Tambin podemos usar el procedimiento alternativo de dibujar el diagrama de cuerpo libre de la caja y los diagramas cinticos, figura 13-6c, antes de aplicar las ecuaciones de
movimiento.)
490.5N
F.0.3Nc
Nc
-) 1F,
lb)
ma,:
( 1)
(2)
a = 5.19 m/s
Cinemtica. Advierta que la aceleracin es constante, ya que la fuerza aplicada P es constante. Como la velocidad inicial es cero, la velocidad de la caja en 3 s es
v = vo + a rt
( 7-L>)
= O + 5.19(3)
= 15.6 m/s
1?t ,sp.
490.5N
4-1--- F=0.3Nc
Nr
(e)
SECCIN 13.4
(a)
ft:d z =
50
j50 0.001t, + 9.81
/11'
= 114 m
La respuesta indica una elevacin menor que la obtenida en la parte
(a) debido a la resistencia atmosfrica.
*Advierta que si el proyectil fuese disparado hacia abajo, con z positiva hacia abajo. la
ecuacin de movimiento sera entonces ia.oul + 98.1 =
ia
98.1 N
tbi
98.l N
CC)
13-7
109
;al
Solucin
Diagrama de cuerpo libre, Como se muestra en la figura 13-8a, es
la fuerza de friccin impulsiva la que da al camin y a los carros una
aceleracin. Aqu hemos considerado los tres vehculos.
Ecuacin de movimiento. Slo tiene que ser considerado el movimiento en la direccin horizontal.
4-E F, = ma x ;
401 =
a = 0.72561
Cinemtica. Como la aceleracin es una funcin del tiempo, la velocidad del camin se obtiene usando a = dv/dr con la condicin inicial de que vil ---- O en t = O. Tenemos
7
=
9(X) lb
,o
0.7256t dt;
= 0.3628r 2
= 1.45 pies/s
Rn,t.
Diagrama de cuerpo libre. Para determinar la fuerza entre el camin y el carro B. podemos considerar un diagrama de cuerpo libre
del camin de manera que podamos "exponer" la fuerza de acoplamiento T como externa al diagrama de cuerpo libre, figura 13-8b.
Ecuacin de movimiento. Cuando t = 2 s, entonces
90 )
<- Ef", = max ; 40(2) T = (
[0.7256(2)]
32.2
lb)
Fig. 13-11
L.
Re.sp.
T = 39.4 lb
Trate y obtenga este mismo resultado considerando un diagrama de
cuerpo libre de los carros B y C.
SECCIN 13.4
1111113114111111411
movimiento
- ma r ;
+ F, Das tl = O
s F,. ma y ;
19.62 F, ser) 4 = 2a
(1)
(2)
A partir de la ecuacin 2 se ve que la aceleracin depende de la magnitud y la direccin de la fuerza del resorte. Es posible encontrar N(:
y a una vez que se conocen F, y O.
La magnitud de la fuerza en el resorte es una funcin de la elongacin s que hay en l, es decir. F., = kv. Aqu la longitud sin deformar
el resorte es AB = 0.75 m, figura 13-9a: por tanto, S = CB AB = vi y2 (0.75)2 0.75. Como k = 3 N/m, entonces
F, = ks = 3( \v y2 (025)2 0.75)
A partir de la figura 13-9, el ngulo B es relacionado con y por trigonometra,
tan El =
y
0.75
(4)
Rey_
Resp.
th)
F . 1.1-9
Nc
112
Datum
2T
981 N
(c)
aat
si
111
196.2 N
(d)
(1)
(2)
= yo + aBt
= O + (-6.54)(2)
= 13.1 m/s
El signo negativo indica que el bloque B se est moviendo hacia arriba.
PROBLEMAS 113
PROBLEMAS
13-1. La Luna tiene una masa de 73.5(1021 ) kg y la Tierra tiene una masa de 5,98( l ) kg. Si sus centros estn
a 384(108 ) m, determine la fuerza de atraccin gravitatoria entre los dos cuerpos.
13-2. El bloque de 10 lb tiene velocidad inicial de 10
pies/s sobre el plano liso. Si una fuerza F = (2.5t) lb,
donde 1 est en segundos, acta sobre el bloque por 3 s.
determine la velocidad final del bloque y la distancia
que recorre durante este tiempo.
7..1> krah
= 10 pIC)j,
-r-
11
'
Proh,
Proh. 13-2
13-3. Usando un plano inclinado para retardar el movimiento de cada de un objeto, y efectuar as las observaciones ms precisas, Galileo pudo determinar experimentalmente que la distancia que un objeto recorre en
cada libre es proporcional al cuadrado del tiempo de viaje. Demuestre que este es el caso. es decir. s t 2 , determinando el tiempo rB. / c y t ri necesario para que un bloque
de masa in se deslice desde el reposo en A hasta los puntos B, C y D, respectivamente. Desprecie los efectos de
la friccin.
1,
4v.'
El, "T.
r
1)
Prob. 13-3
Prob. 13-5
Prh. 13-4
Prob. 13-8 -
13-7. El depsito de combustible de 500 kg para un reactor nuclear est siendo levantado desde el ncleo del
reactor usando el sistema de poleas mostrado. El depsito es levantado con una aceleracin constante de manera que s=0yr.t=0 cuando = 0, y s 2.5 In cuando
t = 1.5 s. Determine la tensin en el cable colocado en A
durante el movimiento.
Pridi. 13-7
Protr 13-9/10
PROBLEMAS
13.11. El juego en el parque acutico consta de un carruaje de 800 lb que resbala del reposo por el plano inclinado y llega al estanque. Si la resistencia por friccin
sobre el plano inclinado es Fi. = 30 lb y en el estanque.
por una corta distancia. Fr = 80 lb, determine qu tan rpido viaja el carruaje cuando s = 5 pies.
115
B
1111
1.11k-ozruguli
a,
(b1
Prob. 13-14
Prub. 13-11
Pm!), 13-12
Proh. 11-15
13.16. El plano inclinado doble soporta dos bloques
3 ft
Prob. 13-13
l'roh. 13-16
13-19. Una maleta de 40 lb se desliza desde el reposo 20 pies hacia abajo por la rampa lisa. Determine el
punto donde toca el suelo en C. Cunto tarda en ir
de A a C?
"13-20. Resuelva el problema 13-19 si la maleta tiene
velocidad inicial hacia abajo. por la rampa, de 11- A = 10
piesis y el coeficiente de friccin cintica a lo largo de
AB es p..k =-- 0.2.
pesis
F
"Ntialial
_
0 pie.
4 pies
10
30
s)
Prob. 13-17
Prnh%. 13-191211
Prob. 13 IR
Prob. 13-21
PROBLEMAS
117
*13-24. En un instante dado el bloque A de 10 lb se est moviendo hacia abajo con rapidez de 6 pies/s. Determine su rapidez 2 s despus. El bloque B tiene un peso
de 4 lb y el coeficiente de friccin cintica entre l y el
plano horizontal es ALk = 0.2. Desprecie la masa de poleas y cuerda.
"Ilarmr-
Prolo. 13-22
,13-3A. Una fuerza F = 15 lb es aplicada a la cuerda. De14/(mine qu tan alto se levanta el bloque A de 30 lb en
2 s partiendo del reposo. Desprecie el peso de poleas y
cuerda.
Proh. 13-23
Prob. 13-24
Prob. 13-25
118 CAPTULO
Prob. 13-24
Probs. 13-28129
13- 27. La caja fuerte S tiene un peso de 200 lb y est
sostenida mediante el arreglo de cuerda y poleas mostrado. Si el extremo de la cuerda es dado a un nio 8 de 90
lb de peso, determine su aceleracin si en la confusin_ el
nio no suelta la cuerda. Desprecie la masa de poleas y
cuerda.
Prob. 13-27
Prob. 13-30
PROBLEMAS
Nr2crlriv_m_1,11
.,,._
= 3 kNIm
,. n
,
2
119
13-34. El nio con peso de 80 lb cuelga uniformemente de la barra. Determine la fuerza en cada uno de sus
brazos en r = 2 s si la barra se est moviendo hacia arriba con (a) velocidad conslante de 3 pies/s. y (h) rapidez
de e = (4?) pies,is. donde r est en segundos_
F=5kN
kNrn
1,.
Prtily. 13-31
Probk. 13-32/33
Prob. 13-34
13-35. La caja de 30 lb est siendo levantada con aceleracin constante de 6 pies/s2 . Si la viga uniforme AB
tiene un peso de 200 lb, determine las componentes de la
reaccin en A. Desprecie el tamao y la masa de la polea colocada en B. Sugerencia: Encuentre primero la
tensin en el cable, y luego analice las fuerzas en la viga
usando esttica.
1>reih. 13-35
120
15 pies!'
Prob. 13-3%
Prob. 13-3
= ?. m/s
13
Prob. 13-37
Prob. 1.1-39
PROBLEMAS
121
Probs. 13-42143
Prob. 13-40
Pro h. 13-44
r_
Prob. 13-41
13-42. Los bloques A y B tienen cada uno masa m. Determine la fuerza P horizontal ms grande que puede ser
aplicada a B de manera que A no se mueva con respecto a B. Todas las superficies son lisas.
13-43. Los bloques A y B tienen cada uno masa m, Determine la fuerza P horizontal ms grande que puede aplicarse a 8 de manera que A no resbale hacia arriba por
B. El coeficiente de friccin esttica entre A y B es p
Desprecie cu a I q ui e r friccin entre B y C.
Prob. 13-45
13-49. El bloque A tiene masa m A y est unido a un resorte con rigidez k y longitud no alargada 4. Si otro bloque B. con masa "' R, es empujado contra A de modo que
el resorte se deforma una distancia d. determine la distancia que ambos bloques se deslizan sobre la superficie
lisa antes de que empiecen a separarse. Cul es su velocidad en este instante?
13-So. El bloque A tiene masa m A y est unido a un
resorte con rigidez k y longitud no alargada 4-. Si otro
bloque B. con masa rn8, es empujado contra A de modo
que el resorte se deforma una distancia d, demuestre que
para que ocurra la separacin entre ellos es necesario
que d > 2,uk g(m A m8 )/k, donde 1.4 es el coeficiente de
friccin cintica entre los bloques y el suelo. Cul es la
distancia que los bloques se deslizan sobre la superficie
antes de separarse?
Probs. 13-49/50
Prot.". 13-16147
Prfob. 13-4$
13-51. El bloque A tiene masa mA y reposa sobre el platillo B que tiene masa M R. Ambos bloques estn sostenidos mediante un resorte que tiene rigidez k y est unido
al fondo del platillo y al suelo. Determine la distancia d
que el platillo debe ser empujado hacia abajo desde la
posicin de equilibrio y luego liberado del reposo de
-modo que la separacin del bloque tenga lugar con respecto a la superficie del platillo en el instante en que el
resorte no est estirado.
Prob. 13-51
13.5
Fl u,
F. = ma,
=o
7-
--
4 1,
Fbub
)
."-.
iFtu,
Sistema n'ordenado
inercia'
Fig. L1- 11
124 CAPITULO
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Cuando un problema implica el movimiento de una partcula por
una trayectoria curva conocida, las coordenadas normal y langencial
deben ser consideradas para el anlisis ya que las componentes de
la aceleracin pueden ser fcilmente formuladas. El mtodo para
aplicar las ecuaciones de movimiento, las cuales relacionan las fuerzas con la aceleracin, fue delineado en el procedimiento dado en
la seccin 13.4. Especficamente. para coordenadas t. n,b este mtodo puede ser descrito como sigue:
Diagrama de cuerpo libre
Establezca el sistema coordenado inercial 1, 0, b en la partcula
y dibuje el diagrama de cuerpo libre de la partcula.
La aceleracin normal lb de la partcula siempre acta en la direccin o positiva.
Si la aceleracin tangencial a, es desconocida, suponga que acta
en la direccin t positiva.
Identifique las incgnitas en el problema.
Ecuaciones dr movimiento
Aplique las ecuaciones de movimiento, ecuaciones 13-8.
Cinemtica
Formule las componentes tangencia] y normal de la aceleracin.
esto es. a, = dv / rit o a, = u dv I ds y a, v2 /p,
Si la trayectoria es definida como y
(x), el radio de curvatura en
el punto donde la partcula est ubicada puede ser obtenido con
2
P = [ 1 ( 41Y idx)213 M Y dx2j.
II
uniCIPTIALTI.Luir_
7
;.,=,4h
.113.1~
(E1
Solucin
+T
= O;
N,.
v2
N c sen O = m
(1)
cos O - mg = 0
(2)
tan u
gP
= tan-1( v"
gP)
air
?.
8
W mg
(b)
Fig. 13-12
El disco D de 3 kg est unido al extremo de una cuerda como se muestra en la figura 13-13a. El otro extremo de la cuerda est unido a una
junta esfrica ubicada en el centro de una plataforma. Si la plataforma est-girando rpidamente y el disco es colocado sobre ella y liberado del reposo como se muestra, determine el tiempo que requiere
el disco para alcanzar una rapidez lo suficientemente grande como
para romper la cuerda. La tensin mxima que la cuerda puede resistir es de 100 N. y el coeficiente de friccin cintica entre el disco y
la plataforma es ih k = 0.1.
-
- Movimiento de la plataforma
(al
Solucin
29.43 N
No
.(b)
13-13
EF, = ma,:
--- 0;
T = 3( 21-2 )
0.11In =
(1)
3a,
(2)
- 29.43 = O
(3)
= 0.981 m/s
v, = 5.77 mis
Cilleniafita.
la cuerda es
= 270 + a r t.
5.77 = 0 + (0.981)t
t = 5.89 s
Resp,
SECCIN 13.5
El diseo de la pista de salto para esquiadores requiere conocer el tipo de fuerzas que sern ejercidas sobre el esquiador y su trayectoria
aproximada. Si en este caso la pista puede ser aproximada por la
parbola mostrada en la figura 13-14a, determine la fuerza normal
sobre el esquiador de 150 lb en el instante en que l llega al extremo
de la pista, punto A, donde su velocidad es de 65 pies/s. Cul es su
aceleracin en este punto?
Solucin
F.1
(a)
rcuaciones de ninvilnknto.
+ EF, = ma n:
N A 150 =
150 ((65)2 )
32.2 p
150
EF,r = mar;
(1)
(2)
a,
[1 + (0)213. 2
1
.1c
0 v
1 X5
= I00 pies
(65)2
"
1(X)
a,4
(4,
42.2 piesis2
= 42.2 piesis2 T
Uo. 13-14
."`
g.. .
128 CAPTULO
Los paquetes. con masa de 2 kg cada uno, son depositados por una
banda transportadora en una rampa circular lisa con velocidad 'e0 --I mis como se muestra en la figura 13-15a. Si -el radio efectivo de la
rampa es de 0.5 ni. determine el ngulo O = Ond , en que los paquetes
empiezan a dejar la superficie.
Solucin
Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre para un paquete, cuando est ubicado en la posicin general O, se muestra en la
figura 13-15h. El paquete debe tener aceleracin tangencia! a,, ya que
su rapidez siempre est creciendo al resbalar hacia abajo. El peso es
W = 2(9.81) = 19.62 N. Especifique las tres incgnitas.
tal
&Ilaciones de movimiento.
Y.:F ma,,:
s, a(
1.
19.62 N
( b}
F. 1315
+\
N a + 19.62 ces O = 2
= ma,;
(1)
5
(2)
du
0.5 dO
( 3)
y21 I'
= 4.905 cos O
= 9.81(1 cos () + 1
PROBLEMAS
129
PROBLEMAS
13-52. Determine la masa del Sol si se sabe que la distancia de la Tierra al Sol es de 149.6(10) km. Sugerencia:
Use la ecuacin 13-1 para representar la fuerza de la gravedad actuando sobre la Tierra.
13-57. La bola de demolicin de 600 kg est suspendida de la gra por un cable que tiene masa insignificante.
Si la bola tiene rapidez y = S mis en el instante en que
est en su punto ms bajo H = (Y, determine la tensin
en el cable en ese instante. Determine tambin el ngulo rt que la bola oscila antes de detenerse.
Yr= 20'
Probs. 13-53/54
Prob. 13-55
Proh. 13-57
13-58. Demuestre que si eI bloque es liberado del reposo en el punto B de una trayectoria lisa de forma arbitraria. la rapidez que alcanza cuando llega al punto A es igual
a la rapidez que alcanza cuando cae libremente a una diStanda h; es decir. t5 \/2gh .
Prob. 13-58
..
Pruh. 13-63
Prub. 13-59/60
13-61, Un acrbata tiene un peso de 150 lb y est sentado en una silla situada en la parte superior de un poste como se muestra. Si por medio de un dispositivo mecnico el poste gira hacia abajo a razn constante desde
O T 0, en forma tal que el centro de masa G del acrbata mantiene una rapidez constante de v = 10 pies/s, determine el ngulo O en el cual l empieza a -volar" fuera
de la silla. Desprecie la friccin y suponga que la distancia desde el pivote O hasta G es de p = 15 pies.
13-62. Resuelva el problema 13-61 si la rapidez del
centro de masa del acrbata es incrementada desde
(v.)0 = 10 pies/s en O = con una razn constante de
0.5 pies/s2.
Proli. 13-64
PROBLEMAS
131
8 pies
4m
Pral>, 13-65/66
pel
ProhN, 13-68/69
13-70. El paquete tiene un peso de 5 lb y se desliza hacia abajo por la canaleta. Cuando alcanza la porcin curSi la canaleta es
va AB, est viajando a 8 pies. s (8 =
lisa, determine la rapidez del paquete cuando alcanza el
punto intermedio C (0 = 30") v cuando alcanza el plano
horizontal (8 = 45'). Encuentre tambin la fuerza normal que acta sobre el paquete en el punto C.
>.
30."-
8 piesN
t0 pies
Prah. 13-67
Prob. 13-70
13-73. El automvil de 0.8 Mg est viajando sobre la colina que tiene la forma de una parbola. Si el conductor
mantiene una rapidez constante de 9 m/s, determine la
fuerza normal resultante y la fuerza de friccin resultante que las ruedas del automvil ejercen sobre el camino
en el instante en que alcanza el punto A. Desprecie el tamao del automvil.
8 m/s
=
X2
6400
Prot. 13-71
Prob. 13-73
*13-72. El bloque liso B con masa de 0.2 kg est unido al vrtice del cono circular recto por medio de una
cuerda ligera. El cono est girando a una razn angular constante con respecto al eje z de manera que el
bloque alcanza una rapidez de 0.5 m/s. A esta rapidez.
determine la tensin en la cuerda y la reaccin que el
cono ejerce sobre el bloque. Desprecie el tamao del
bloque.
1.5m
Prob. 13-72
PROBLEMAS
1345, La maleta de 10 lb resbala hacia abajo por la rampa curva cuyo coeficiente de friccin cintica es krk = 0.2,
Si en el instante en que alcanza el punta A tiene rapidez
de 5 pies /s., determine la fuerza normal que acta sobre
la maleta y la razn de aumento de su rapidez,
133
Prob. 13-75
Prob. 1.3-77
Pro h. 13-76
13-78. El hombre tiene una masa de 80 kg y est sentado a 3 m del centro de la plataforma en rotacin. Debido
a la rotacin su rapidez aumenta desde el reposo en
= 0.4 m/s` . Si el coeficiente de friccin esttica entre
su ropa y la plataforma es p., = 0.3. determine el tiempo
requerido para que el hombre se deslice,
PTIJil.
1X711
10 m
5 tu
Prob. 13-79
'13-80. El bloque tiene un peso de 2 lb y puede moverse a lo largo de la ranura lisa hecha en el disco en rotacin. El resorte tiene una rigidez de 25 Ib/pie y longitud
no alargada de 1.25 pies. Determine la fuerza del resorte sobre el bloque y la componente tangencial de fuerza
que la ranura ejerce sobre el lado del bloque. cuando ste
est en reposo con respecto al disco y cuando viaja a rapidez constante de 12 pies/s.
Prob. 13-81
1m
Prob,
Prob. 13-82
y
= 2 mis
135
(13-9)
Fig. 13-16
r f (0)
Tangente
Tangente
r
P
(a)
Fig. l3-17
(b)
136
( 0)
Tangente
Este ngulo se puede obtener al advertir que cuando la partcula es desplazada una distancia ds a lo largo de la trayectoria, figura 13-17c, la componente de desplazamiento en la direccin radial es dr y la componente
de desplazamiento en la direccin transversal es r do. Como estas dos
componentes son mutuamente perpendiculares, el ngulo tir puede ser determinado a partir de tan dr = r dOldr, o
tan tli
(c)
Fig. i3-17
dr
(13-10)
/d8
Si lb es calculado como una cantidad positiva, se mide a partir de la lnea radial extendida a la tangente en sentido contrario al de las manecillas del reloj o en la direccin positiva de O. Si es negativo, se mide en
la direccin opuesta a la O positiva. Por ejemplo, considere la cardioide
r = a(1 + cos O), mostrada en la figura 13-18. Como dr /d = n sen O,
entonces, cuando O = 30, tan
a(1 cos 30)/(a sen 30) = 3.732.
o = =75', medido en el sentido de las manecillas del reloj, como se
muestra en la figura.
Tangente
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Fig. 13-18
13.10
El bloque de 2 lb mostrado en la figura 13-19a se mueve sobre una
gua lisa horizontal de manera que su trayectoria est especificada en
coordenadas polares mediante las ecuaciones paramtricas r (10t2 )
pies y 0 = (0.50 rad. donde t est en segundos. Determine la magnitud de la fuerza tangencia] F que causa el movimiento en el instante
r = 1 s.
Solucin
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre, figura 131 917, la fuerza normal de la gua sobre el bloque, N.
y la fuerza tangencial F estn ubicadas a un ngulo 111 de los ejes r y
0. Este ngulo puede obtenerse a partir de la ecuacin 13-10. Para
hacerlo asL primero debemos expresar la trayectoria como r = f(0).
eliminando el parmetro r entre r y 0. Esto da r = 4002. Adems. cuando t = 1 s. O = 0,5(1 s) = 0.5 rad. As.
r
tan rj
rr
4082
dr' dO
= 14.04'
40(20)
=025
ff =13.5 rad
Ei'lladOne de movizniento.
-1 21", = mar ;
+
mao;
a,
(1)
ao
(2)
32.2
2
322
Cinema:ira Como el movimiento est especificado. las coordenadas y las derivadas con respecto al tiempo requeridas pueden ser calculadas y evaluadas en t = 1 s.
r = 1012
= 20i
:=15
= 10 pies
O=
= 0,5 rad
= 1 -11
= 20 pies/5
Ff = 0.5 rad/s
pies/s2
0=O
l.
a, = rb" = 20 10(0.5)1 = 1.7.5 pies/s2
no =
2i8 = 10(0) + 2(20)(0.5) = 20 pies/s2
r = 20
{a)
Emociones de ~t'invierno. Usando los datos que aparecen ea la figura 13-20b, tenemos
+\ EF,. = ma r :
+i IFe = ?na o;
(1)
(2)
Fig. 13-20
B 0.5
=0
r = 0.4 csc O
i= 0.4(esc 9 cot 0)
= 0.2 csc O cot O
= 0.2( csc O cot 0)(@) cot O 0.2 csc 9( csc2 9)9
= 0.1 csc 8(cot 2.0 + csc2 8)
r = 0.462
0.133
r = 0.192
a, -= rh2 = 0.192 0.462(0.5) 2 = 0.0770
(2 9 --+ 2r = O + 2(-0.133)(0.5) = 0.133
SECCiN
III I
II
c.
Solucin
Diagrama de cuerpo libre. La fuerza impulsora Fc acta perpendicularmente al brazo 0A, mientras que la fuerza normal de la pared
de la ranura sobre el bote. Ne. acta perpendicularmente a la tangente, a la curva en O = 7r rad, figura 13-2119. Como es usual, y II
son supuestas actuando en las direcciones positivas de r y 0, respectivamente. Como la trayectoria est especificada, el ngulo que la
lnea radial extendida y forma con la tangente. figura 13-21e, puede
ser determinado con la ecuacin 13-10. Tenemos r = 0.16. por lo que
drlde = 0.1, y entonces
tan =
st,
r = 0.10
=
0.1
drIde
Tangente
+1 IF0 = yna o;
(1)
13.1.
(2)
= 4 rad/s
0=0
r = 0.10
0.10 = 0.1(4) = 0.4 mis
= 0.1 =
Tangente
te)
En el instante O = ir rad,
=
1-02 = O
PROBLEMAS
1343. Una partcula que tiene una masa de 1.5 kg se
mueve a lo largo de una trayectoria definida por las ecuaciones r = (4 +
m, = (12 + 2) rad. y z = (6 13) m.
donde r est en segundos. Determine las componentes
r, O y z de fuerza que la trayectoria ejerce sobre la partcula cuando r = 2 s.
93-14. La trayectoria de movimiento de una partcula de 5 lb en el plano horizontal es descrita en trminos de coordenadas polares como r = (2r + 1) pies y
O = (0.512 r) rad. donde r est en segundos. Determine
la magnitud de la fuerza desbalanceada que acta sobre la partcula cuando r = 2 s.
13-85. El seguidor AB sostenido por un resorte tiene
un peso de 0.75 lb y se mueve en vaivn conforme su extremo rueda sobre la superficie contorneada de la leva,
donde r = 0.2 pies y z = (0.1 sen 6) pies. Si la leva est
girando a razn constante de 6 rad/s, determine la fuerza en el extremo A del seguidor cuando O = 90. En
esta posicin el resorte est comprimido en 0.4 pies. Desprecie la friccin en la chumacera C.
13-86. El seguidor AB sostenido por un resorte tiene un
peso de 0.75 lb y se mueve en vaivn conforme su extremo rueda sobre la superficie contorneada de la leva. donde r = 0.2 pies y z = (0.1 sen 20) pies. Si la leva est girando a razn constante de 6 rad/s. determine las fuerzas
mxima y mnima que el seguidor ejerce sobre la leva si
el resorte est comprimido en 0.2 pies cuando 6 = 45'.
Proh. 13-87
1. ,
13-88. El nio de 40 kg resbala hacia abajo por la resbaladilla en espiral con rapidez constante tal que su posicin, medida desde la parte superior de la va,tierie componentes r = 13 m, 0 = (0.7t) rad, y z = (-0.5r) m. donde
t est en segundos. Determine las componentes de fuerza F. Fe y F. que la resbaladilla ejerce sobre l en el instante r = 2 s. Desprecie el tamao del nio.
Probs. 13.45186
Proh. 13-118
PROBLEMAS
141
13-91. La partcula tiene una masa de 0.5 kg y est obligada a moverse a lo largo de la ranura lisa horizontal debido a la rotacin del brazo OA. Determine la fuerza de
la barra sobre la partcula y la fuerza normal de la ranura
sobre la partcula cuando 8 = 3`'. La barra est girando
con velocidad angular constante El = 2 rad/s. Suponga
que la partcula est en contacto con slo un lado de la
ranura en cualquier instante.
93-91 Resuelva el problema 13-91 si el brazo tiene aceleracin angular de i = 3 rad/s2 y O = 2 radis en este
instante. Suponga que la partcula est en contacto con
slo un lado de la ranura en cualquier instante.
0.5 m
Prob. 13-89
Prob. 13-91)
Pre/b%. 13-91/92
Prob.. 13-93
Probs. 13-97/98
Probs. 1.3-94195
Prob. 13-99
PROBLEMAS 143
13-102. El collar tiene una masa de 2 kg y viaja a lo largo de la barra lisa horizontal definida por la espiral
equiangular r (e') m. donde O est en radianes. Determine la fuerza tangencial Fy la fuerza normal N que actan sobre el collar cuando O = 45" si la fuerza F mantiene un movimiento aneular constante 9 --- 2 rad/s.
Prub. 13-100
Prub, 13-102
13- 10L La bola tiene una masa de 2 kg y tamao insignificante. Originalmente est viajando alrededor de la trayectoria circular horizontal de radio ro = 0;5 m de tal manera
que la razn angular de rotacin es N = 1 rad/s. Si la
cuerda ABC unida es jalada hacia abajo por el agujero
a rapidez constante de 0.2 m/s, determine la tensin que
la cuerda ejerce sobre la bola en el instante r = 0.25 ni.
Calcule tambin la velocidad angular de la bola en este
instante. Desprecie los efectos de la friccin entre la bola y el plano horizontal. Sugerencia: Muestre primero que la
ecuacin de movimiento en la direccin O da ao = rO +
2
2i H = (1 I r)(d(r 2 f5)Idt) =
- 0. Al integrar.1 0 = c, donde la
constante c es determinada a partir de los datos del problema.
Prub. 13-1111
Prub. 13-103
r= 0.60
13-1%. Usando aire a presin, la bola de 0.5 kg es forzada a moverse por el tubo que se encuentra en el plano horizontal y tiene forma de espiral logartmica. Si la
fuerza tangencia! ejercida sobre la bola debido al aire
es de 6 N. determine la razn de crecimiento en la rapidez de la bola en el instante O = -ir/2. En qu direccin acta la bola?
13-107. Resuelva el problema 13-106 si el tubo se encuentra en un plana vertical.
Pral}, 13-104
Probs. 13-106/1(17
PROBLEMAS 145
_
47
Proh. 13-1118
Pruh. 13-119
Prob. 1 3-110
Proh. 13-111
146 CAPTULO
-F =
rd 2r
Lett 2
O = m(r
dO)21
k., dt )
d 20 ,dr do)
dt dt
dt -
(13.-11)
Hg. 13-22
(13-12)
dt
2 r dt
( 13-1 3 )
--
dr _ dr dO _ h dr
dt
dO d1 - r 2 de
d 2r dh dr) d h dr d9
( dO ) Zdik.,r 2 de ) dt
dt2
d h dr h
\,r 2 dO ) ir2
SECCIN
crr
d2
= 1z2 , <N
(2)2 h2
Sustituyendo estas dos ltimas ecuaciones en la primera de las ecuaciones 13-11 obtenemos
2
_h212 d 1
ir2e,
d02
o bien
d 21
2
c10
mh212
(13-14)
Esta ecuacin diferencial define la trayectoria sobre la que viaja la partcula cuando est sometida a la fuerza central* F.
Consideraremos ahora la fuerza de atraccin gravitatoria. Algunos
ejemplos comunes de sistemas de fuerza central que dependen de la gravitacin incluyen el movimiento de la Luna y de los satlites artificiales
con respecto a la Tierra, y el movimiento de los planetas alrededor del
Sol. Como un problema tpico en mecnica del espacio, considere la trayectoria de un satlite o de un vehculo espacial lanzado en rbita de
vuelo libre con velocidad inicial vo, figura 13-23. Supondremos que esta
velocidad es inicialmente paralela a la tangente a la superficie de la
Tierra, como se muestra en la figura.t Justo despus que el satlite es liberado para entrar en vuelo libre, la nica fuerza que acta sobre l es la
fuerza gravitatoria de la Tierra. (La atraccin gravitatoria que generan
otros cuerpos corno la Luna o el Sol ser despreciada. ya que para rbitas cercanas a la Tierra su efecto es pequeo en comparacin con la
gravitacin de la Tierra.) De acuerdo con la ley de la gravitacin de Newton. la fuerza F acta siempre entre los centros de masa de la Tierra y
el satlite, figura 13-23. A partir de la ecuacin 13-1, esta fuerza de atraccin tiene magnitud de
F G
M .m
t
r2
donde M e y in representan la masa de la Tierra y del satlite. respectivamente. G es la constante gravitatoria, y r es la distancia entre los cen*En la derivacin. F es considerada positiva cuando est dirigida hacia el punto O. Si
F est dirigida opuestamente, el lado derecho de la ecuacin 13-14 debe ser negativo.
tEl caso en que vo acta con algn ngulo inicial t a la tangente es descrito convenientemente usando la conservacin del mornentum angular (vea el problema 15-116).
Trayectoria
de vuelo libre
vp
Satlite
41
F 01
Trayectoria
/ de vuelo
ro de potencia
- .
an rarn
iento
Fig. 13-23
d 2e
GM,
E
d0 - ir
,
(13-15)
GM E
---
/12
= = C cos(0 11)) +
D
directriz
foco
(13-16)
e
EIR. 13-?4
h-
FP
PA
COS(9
ep
Comparando esta ecuacin con la ecuacin 13-16. se ve que la excentricidad de la seccin cnica para la trayectoria es
4' =
ch2
GM
'
cl
(13-17)
=1
(13-18)
Siempre que el ngulo polar 8 se mida desde el eje x (un eje de simetra ya que es perpendicular a la directriz), el ngulo 4 ser cero, figura
13-24, y por tanto la ecuacin 13-16 se reduce a
G114
1
- = C cos 6 4r
(13-19)
h2
dt
o bien
1 h = rovo l
(13-20)
GM,)1
(13-21)
rrr
cos 9 +
G
:t 2
rorro
(13-22)
(13-23)
149
150
CAPTULO 13
(13-24)
Trayectoria hiperblica,
e>1
Trayectoria parablica.
Trayectoria eifptica.
<1
'ir
vo <
de choque,
'44
Fig. 13-25
Trayectoria
circular,
=
SECCIN
Fig. 13-24
(13-26)
Esta distancia mnima se llama perigeo de la rbita. El apogeo o distancia mxima r,, se puede calcular usando la ecuacin 13-22 con O = 180'.*
Entonces.
-=
ro
(2GM,I rol) 1
(13-27)
r1, + ra
(13-28)
(13-29)
A = wat) =
(r + r)V:r--p7
re,
(13-30)
- 7T = h (rP + r i )V7
(13 31)
SECCIN 13.7 Movimiento bajo fuerza central y mecnica del espacio 153
7
llowiummumage ;Amiuma
Un satlite es lanzado a 600 km de la superficie de la Tierra con
velocidad inicial de 30 1V1m/h actuando paralelamente a la tangente a la superficie de la Tierra, figura 13-27. Suponiendo que el radio
de la Tierra mide 6378 km y que su masa es de 5.976(1024 ) kg. determine (a) la excentricidad de la trayectoria orbital, y (b) la velocidad
del satlite en el apogeo.
Solucin
Parte (a). La excentricidad de la rbita se obtiene usando la ecuacin 13-17. Las constantes h y C son determinadas primero con las
ecuaciones 13-20 y 13-21. Como
r p = ra = 6378 km + 600 km = 6.978(10') m
vo = 30 hilm/h = 8333.3 m/s
entonces
h = r p vo = 6.978(106 )(8333.3)
C
58.15(109) m2/s
GMe
royo
= 25.4(10 9 ) ra-1
1
6
-,
6.978(10 )(8333.3)'
6.978(10 )
1
Por consiguiente,
2.54(10-8)[58.15(109 )]2
Ch2
= 0.215 < 1
e=
GM, 66.73(1(1-12 )[5.976(1024 )1
A partir de la ecuacin 13-23, observe que la rbita es una elipse.
Parte (h), Si el satlite fuese lanzado en el apogeo A mostrado en
la figura 13-27, con velocidad vA , se mantendra la misma rbita siempre que
= 30 Mrnitil
h r p tI o = rv A = 58.15( in m27's
Usando la ecuacin 13-27, tenemos
rn
6.978(106 )
ru
2GfirI
f .21.66.73(10-12 )1[5.97604 )]
`
1
51:5
6.978W)(8333.3)2
ra
- 10.804W)
6011km
As,
v,4
58.15(109 )
10.804(106) =
Fig. 13-27
PROBLEMAS
En los siguientes problemas. excepto donde se indique
otra cosa. suponga que el radio de la Tierra es de 6378 km.,
la masa de la Tierra de 5.976(1024 ) kg. la masa del Sol de
1.99(103) kg, y la constante gravitatoria G = 66.73(10 -12)
m3 /(kg ' si).
13- 115. El cohete est viajando en vuelo libre a lo largo de una trayectoria elptica A A. El planeta tiene masa de 0.60 veces la de la Tierra, Si el cohete tiene apoapsis y periapsis como se muestra en la figura, determine su
rapidez cuando est en el punto A.
h =4 Mm
6,40 Mm
16 Mm
Proh. 1 %-115
'13-116. Una trayectoria elptica de un satlite tiene excentricidad e = 0.130. Si el satlite tiene rapidez de 15
Mm/h cuando est en el perigeo. P. determine su rapidez cuando llega al apogeo. A. ,Qu tan lejos se encuentra de la superficie de la Tierra cuando est en A?
Pral,. 13-112
Pral). 13-1 1 4
PROBLEMAS
155
18 Mm
Prob. 13-118
6 Mol
9 Mai
Prohs. 13-121/122
120 Mm
13-126
13-121. El cohete est viajando en vuelo libre a lo largo
de una trayectoria elptica A'A. El planeta no tiene atmsfera y su masa es 0.70 veces la de la Tierra. Si el cohete
tiene apoapsis y periapsis como se muestra en la figura.
determine su rapidez cuando est en el punto A.
Prob. 13-123
PROBLEMAS 155
18 Mm
Predi.. 13-11R
Prob;. 13-121/122
120 Mm
10 Mm
Prob. 13-120
Prob. 13-123
3- 12-1.
Proli. 13-125
Proh. 13-127
13-126. El cohete est viajando en una rbita elptica
PROYECTOS DE DISEO
13-1D. DISEO DE UN DISPARADOR DE RAMPA
El bloque B tiene una masa de 20 kg y va a ser disparado desde la mesa. Disee un mecanismo de disparo que
pueda estar unido a la mesa y al receptculo del bloque.
usando cables y poleas. Desprecie la masa del receptculo, y suponga que el operador puede ejercer una tensin
constante de 120 N sobre un solo cable durante la operacin y que el movimiento mximo de su brazo es de 05
m. El coeficiente de friccin cintica entre la mesa y el
receptculo es g k = 0.2. Presente un dibujo de su diseo
y calcule el rango mximo R en que el bloque tocar el
suelo. Compare su valor con el de los otros diseos obtenidos en clase.
Prob. 13-126
13-127. El cohete mostrado est originalmente en una
rbita circular 6 Mm por arriba de la superficie de la Tierra. Se requiere que viaje en otra rbita circular con altitud de 14 Mm. Para que as suceda. al cohete se le da
un corto pulso de potencia en A de manera que viaje. de
la primera rbita a la segunda. en vuelo libre a lo largo
Proh. 13-113
157
-Ab;
Prut.. 13-2
r
d'/d
+Movimiento bajo frena central. Cuando una sola fuerza acta sobre una partcula, como en la trayectoria de vuelo libre de un satlite en un campo gravitatorio, al movimiento se le llama entonces movimiento bajo fuerza central. La rbita depende de la excentricidad e. y como resultado. la trayectoria puede ser circular. parablica, elptica o hiperblica.
CAPTULO
14
159
Fig. 14-1
la partcula experimenta un
desplazamiento finito a lo largo de su trayectoria desde r i hasta r2 o de si
a s2. figura 14-2a, el trabajo es determinado por integracin. Si F se expresa
como una funcin de posicin. F = F(s). tenemos
r2
' 111_, =
Fdr =
F cos 9 ds
(14-1)
ens
cl)s
( a)
Fig. 14-2
SECCIN 14.1
Feos 9
cos
F cos
Fig. 14-3
(14-2)
f11 _2
F dr =
f
=
W dY
W (Y3 yi)
o bien
=
WAy
(14-3)
Fig. 14-4
Fuerza
en el resorte
5,
s:
1
-1
=
;1
hs
F,=k.s
ks ds
k.S1
(hl
ds =
k.V1)
(14-4)
Posicin no
alargada. s = O
Fuerza sobre
La partcula
tel
Fig,
Las fuerzas que actan sobre el carro, al ser jalado una distancia s hacia arriba por
el plano inclinado. se muestran en su diagrama de cuerpo libre. La fuerza constante
T efecta trabajo positivo igual a U 7 = (T cos cfr)s. el peso efecta trabajo negativo
igual a Uw
(W sen 0)s. y la fuerza normal N no trabaja ya que no hay
desplazamiento de esta fuerza a lo largo de su linea de accin.
SECCIN
t '
'
111~111111~~1111111111~1~
El bloque de 10 kg mostrado en la figura I4-6a descansa sobre el
plano inclinado liso. Si inicialmente el resorte est estirado 0.5 m,
determine el trabajo total realizado por todas las fuerzas que actan
sobre el bloque cuando una fuerza horizontal P = 400 N lo empuja
hacia arriba por el plano s = 2 m.
s=2m
Solucin
Primero se dibuja el diagrama de cuerpo libre del bloque para tomar
en cuenta todas las fuerzas que actan sobre ste, figura 14-6b.
Fuerza horizontal P Como esta fuerza es constante, el trabajo se
determina aplicando la ecuacin 14-2. El resultado puede ser calculado
como la fuerza multiplicada por la componente del desplazamiento
en la direccin de la fuerza: esto es.
98.1 N 30
Pesa 11. Como el peso acta en la direccin opuesta a su desplazamiento vertical, el trabajo es negativo; es decir.
3
Fuerza normal N i/. Esta fuerza no trabaja ya que es siempre perpendicular al desplazamiento.
Trabajo ratal. El trabajo de todas las fuerzas cuando el bloque es
desplazado 2 m es entonces
UT = 692.8 -- 90 98.1 = 505 J
(b)
13ts
F,
Posicin inicial
del resorte 400 N -/
s,
Sistema entirdenacio inercial
F, ds = mv dv
111
Ft ds =
, 2Mi?'
(14-5)
-1
Fig. 14-7
= ind
Si un carro golpea estos barriles antichoque la energa cintica del carro se transformar en trabajo, lo cual causar que los
barriles y en alguna medida el carro se deformen. Conociendo la cantidad de energa absorbida por cada barril, es posible
disear un colchn antichoque corno ste.
(14-7)
SECCIN
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
El principio del trabajo y la energa se usa para resolver problemas
cinticos que implican velocidad, fuerza y desplazamiento. ya que
esos trminos aparecen en la ecuacin. Para las aplicaciones, se
sugiere usar el siguiente procedimiento.
Trabajo <Diagrama de cuerpo libre)
Establezca el sistema coordenado inercial y dibuje un diagrama
de cuerpo libre de la partcula para tomar en cuenta todas las
fuerzas que trabajan sobre sta cuando se mueve a lo largo de su
trayectoria.
Principio del frahajr , y la ent-Ta
Aplique el principio del trabajo y la energa, T1 + U1 _, = T-.
La energa cintica presente en los puntos inicial y final es siempre
positiva, ya que implica eI cuadrado de la velocidad ( T = ,r7117 2 ).
Una fuerza efecta trabajo cuando se mueve por un desplazamiento en la direccin de la fuerza.
El trabajo es positivo cuando la componente de la fuerza tiene
la misma direccin que su desplazamiento: de otra manera es
negativo.
Las fuerzas que son funciones del desplazamiento deben ser
integradas para obtener el trabajo. Grficamente, el trabajo es
igual al rea bajo la curva fuerzadesplazamiento.
El trabajo de un peso es el producto de la magnitud del peso y
el desplazamiento vertical, U w = Wv. El trabajo es positivo
cuando el peso se mueve hacia abajo.
El trabajo de un resorte es de la forma U, = i ks2, donde k es la
rigidez del resorte y s el elongamiento o compresin del mismo.
166
,E,
r`,
miv;1
.
(A)i ds = )71t.2 7".
(Fe), ds
Si!
Fig. 14-8
ds +
+E
3,2
(f i ), ds -=
5,1
(14-8)
Esta ecuacin establece que la energa cintica inicial (E T1) del sistema,
ms el trabajo realizado por todas las fuerzas externas e internas que
actan sobre las partculas del sistema (E 1/1 _ 2), es igual a la energa
cintica final (ET2 ) del sistema. Para mantener este balance de energa,
debe tomarse en cuenta estrictamente el trabajo realizado por todas las
fuerzas. Con respecto a esto, observe que aunque las fuerzas internas
sobre partculas adyacentes ocurren en pares colineales iguales pero
opuestos, el trabajo total realizado por cada una de esas fuerzas, en general, no se cancelar ya que las trayectorias sobre las que las partculas
correspondientes viajan sern diferentes. Sin embargo. hay dos importantes
excepciones a esta regla que a menudo ocurren en la prctica. Si las
partculas estn contenidas dentro de los lmites de un cuerpo rgido en
traslacin, todas las fuerzas internas sufren el mismo desplazamiento, y
por tanto el trabajo interno ser cero. Tambin, las partculas conectadas
mediante cables inextensibles forman un sistema que tiene fuerzas internas que son desplazadas una cantidad igual. En este caso. las partculas
adyacentes ejercen fuerzas internas iguales pero opuestas que tienen
componentes que sufren el mismo desplazamiento. y por tanto el trabajo
de esas fuerzas se cancela. Por otra parte. observe que cuando se supone
que el cuerpo no es rgido, las partculas del cuerpo son desplazadas a
lo largo de trayectorias diferentes, y debido a las interacciones de las fuerzas parte de la energa se pierde como calor o se almajna en el cuerpo
si ocurren deformaciones permanentes. Discutiremos estos efectos
brevemente al final de esta seccin y en la seccin 15.4. Sin embargo, en
todo este texto se aplicar el principio del trabajo y la energa a la solucin de problemas slo cuando no tengan que tomarse en cuenta esas
prdidas de energa.
SECCION 14.3 Principio del trabajo y la energa para un sistema de partculas 167
(a)
M9.7
Ps 1,1,k Ns =
2
mv
ig.
la)
3500 III
10
10
NA
(b)
lig, 14-10
Solucin 1
Este problema puede ser resuelto usando el principio del trabajo y la
energa. ya que implica fuerza, velocidad y desplazamiento.
[M'ajo <Diagrama de cuerpo libre). Como se muestra en la figura
14-10b, la fuerza normal NA no trabaja puesto que nunca experimenta desplazamiento a lo largo de su lnea de accin. El peso, 3500
lb, es desplazado s sen 10 y efecta trabajo positivo. Por qu? La
fuerza de friccin FA efecta trabajo externo e interno cuando se
considera que sufre un desplazamiento s. Este trabajo es negativo ya
que ocurre en la direccin opuesta al desplazamiento. Aplicando la
ecuacin de equilibrio normal al camino. tenemos
+
F = 0;
N, 3500 cos 10 lb = O
NA = 3446,8 lb
As.
FA = 0.5N 4 = 1723.4 lb
Principio del trabaja y la energa.
+
1 ( 3500 lb
2 32.2 pies//s`
= T2
Resp,
Solucin II
Si este problema es resuelto usando la ecuacin de movimiento, estn
implicados dos pasos, Primero, a partir del diagrama de cuerpo libre.
figura 14-10b, la ecuacin de movimiento es aplicada a lo largo del plano
inclinado. Esto da
+ g/IF, = mas;
3500 sen 10
1723.4 lb =
3500 lb
.,
322 pies/s'
a = 10.3 pies/s2
Luego. usando la forma integrada de a ds = y dv (cinemtica), como
a es constante, tenemos .
( + ) Z72 =
+ 2a,(s so ):
(0) = (20 pies/s)2 + 2( 10.3 pies/s2)(s 0)
s r 19.5 pies
2
ReT.
SEcciom 14.3 Principio del trabajo y la energa para un sistema de partculas - 169
O+
= T2
3
3
(28 + 3s.2 )(103 )ds (2,50)(10 )(9.81)s = 1(2.50)(10 )t?
3 .2
28(103 )s + .(10-3 )s3 24.525(103)s = 1.25(10 )
V =
(2.78s
0.8s3)1
Cuando s --- 3 m.
250 (10N9.131) N
= 5.47 m/s
Cinemtica. Corno pudimos expresar la velocidad en funcin del
desplazamiento. el tiempo puede ser determinado usando ri = ris/dt.
En este caso,
(2.78s + 0.8s 3 ) =
3
dt
ds
jo (2.78s + 0,8s )1
-
1.79 5
He, 1.1-11
"
La plataforma P. mostrada en la figura 14-12a, tiene masa insignificante y est unida de manera que las cuerdas de 0.4 m de longitud
mantienen comprimido 0.6 m a un resorte de 1 m de longitud cuando no hay nada sobre la plataforma. Si se coloca un bloque de 2 kg
sobre la plataforma y se libera del reposo despus que sta es empujada hacia abajo 0.1 m, figura 14-12h. determine la altura h mxima
que el bloque se levanta en el aire, medida desde el suelo.
0.1 m
0.4 m
1
.111iLf'*-
Ahura original
de la plataforma
m
-
k = 200 N/rn
(h)
4a)
Fig. 14-12
Solucin
19.62 N
IF,
W1 _2 = T2
1 (;ks3 -1k,11) W y}
(c)
mv
Observe que aqu s1 = 0.7 m > s2 = 0.6 m. por lo que el trabajo del
resorte determinado por la ecuacin 14-4 ciertamente ser positivo
una vez que se haga el clculo. As.
+ { 1(200 N/m)(O.6 m)2 1(200 N/m)(0.7 m)2]
(19.62 N)Ell (0.3 rn)1} = O
Al resolver obtenemos
h = 0963 ni
Resp.
SECCIN
Los paquetes con masa de 2 kg son entregados por una banda transportadora a una rampa circular lisa con una velocidad
= 1 mis,
como se muestra en la figura 14-13a. Si el radio de la rampa es de 0.5
m, determine el ngulo B = Omx en el que cada paquete empieza a
dejar la superficie.
=I
Solucin
Trabajo (Diagrama de cuerpo libre). El diagrama de cuerpo
libre del bloque se muestra en la ubicacin intermedia O. El peso
W = 2(9.81) = 19.62 N efecta trabajo positivo durante el desplazamiento. Si se supone que un paquete deja la superficie cuando O =
O . entonces el peso se mueve a travs de un desplazamiento vertical
de [0.5 - 0.5 cos 0,1,1 m, como se muestra en la figura.
Principio del trabajo y la energa.
(a)
E
N
0.5 m
+ 1111 _2 = T2
1(2 kg)(1 m/s)2 + {19.62 N(0.5 0.5 cos 0,m)m}
0.5 m
;(2 kg)v,3_
(1)
(2)
172 CAPTULO 14
E J E IVI P
(1)
PROBLEMAS
173
PROBLEMAS
14-1. Una mujer con masa de 70 kg est de pie en un
elevador que tiene una aceleracin hacia abajo de 4 m/s2
partiendo del reposo. Determine el trabajo realizado por
su peso y el trabajo de la fuerza normal que el piso ejerce
sobre ella cuando el elevador desciende 6 m. Explique
por qu el trabajo de estas fuerzas es diferente,
14-1 El automvil con masa de 2 Mg originalmente est
viajando a 2 m/s. Determine la distancia que debe ser
jalado por una fuerza F = 4 kN para que alcance una
rapidez de 5 m/s. Desprecie la friccin y la masa de las
ruedas.
F (lb)
111
111. 1
.
21
~
1.
F= 80005 1
0'
s (pies)
Prub, 14-2
Ilronly, 14-4
Pral). 14-3
Proff, 14-5
Prub. 14--8
( En I
Prob. 14-41
F (N)
Prub. 14-31
F = 1:37 2
k = 500 Nim
Prub. 14-7
Prish. 14-10
PROBLEMAS
F (N)
3 5
175
F = 50s 2
'
2 mis
51-m,
Prob. 14-11
6h
.1'11.
. (41.0WISIVIAW
1 0 la
Proh. 14-13
F (N)
F
S
4
_V_>.
50s'
y-=.
Pruh. 1-1-12
s (m1
Prub. 14-14
0.25 m
Prob. 14-17
*14-16. El tapn liso tiene un peso de 20 lb y es empujado contra una serie de roldanas de resorte Bellevi I le de
manera que la compresin en el resorte es s = 0.05 pies.
Si la fuerza del resorte sobre el tapn es F = (100s1 13 ) lb,
donde s est en pies. determine la rapidez del tapn justo
despus que se aleja del resorte, es decir, en s = 0,
Prob. 14-18
-t-
Prob. 14-19
30
PROBLEMAS 177
-
x (pies]
s.
Proh. !4-22
Pripti. 14-20
v A = 3 pies/s
2 5 10 15 20 25
Penen-acin del vehculo i pies)
Pro h. 14-21
Fruti. 14-23
Proh. 14- 24
Proh. 14-26
= I0
14-27. El bloque de 25 lb tiene rapidez inicial
pies /s cuando est a la mitad del camino entre A y B.
Despus de golpear al resorte E. rebota y se desliza por
el plano horizontal hacia el resorte A.etc. Si el coeficiente
de friccin cintica entre el plano y el bloque es 1.4. = 0.4,
determine la distancia total recorrida por el bloque
antes de detenerse.
k,I =
11-v'pule:
2 pies
-1pie
1
I0
= 60 ibipulg,
PAIMVAINI
ft
Prnh. 14-25
Prnh. 14-27
PROBLEMAS - 179
Pral), 14-30
x
Prob. 14-214
0.25 m
Pruh. 14-29
Prnh. 14-31
lo pies
Ir!
in
Prole. 14-34
am
Prole. 14-32
4m
4m
Pnik. 14-33
Prob. 14-35
PROBLEMAS 181
Prnh. 14-3B
14- 39. El collar tiene masa de 20 kg y est soportado
sobre la barra lisa. Los resortes unidos a l no estn deformados cuando d = 0.5 m. Determine la rapidez del collar
despus que la fuerza aplicada F 100 N provoca que
se desplace de manera que d = 0.3 m. Cuando d = 0.5 m
el collar est en reposo.
Prilb, 14-36
Prnh. 14-39
5 pies
Prob. 14-37
A
50 m
Pro!). 14-40
30'
182
= dU
dt
dU
dt
F dr
dt
= F -
dr
dt
o bien
P =-- Fv I
(14-10)
salida de potencia
entrada de potencia
SECCION 14.4
-=
salida de energa
entrada de energa
(14-12)
Como las mquinas constan de una serie de partes mviles, las fuerzas
de friccin siempre sern desarrolladas dentro de la mquina, y como resultado, es necesaria energa o potencia adicional para vencer esas fuerzas.
En consecuencia, la eficiencia de una mquina siempre es menor que I.
Los requisitos de potencia de este elevador dependen de la fuerza vertical F que acta sobre el
elevador y causa que se mueva hacia arriba. Si la
velocidad del elevador es v. entonces la salida de
potencia es P = E v.
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
La potencia suministrada a un cuerpo puede calcularse usando el
siguiente procedimiento.
Primero determine la fuerza externa F que acta sobre el cuerpo
que causa el movimiento. Esta fuerza es usualmente desarrollada
por una mquina o un motor colocados dentro o fuera del cuerpo.
Si el cuerpo est acelerando, puede ser necesario Dibujar su
diagrama de cuerpo libre y aplicar la ecuacin de movimiento
(1F = ma) para determinar F.
Una vez que F y la velocidad v del punto donde F est aplicada
han sido encontrados. la potencia es determinada multiplicando
la magnitud de la fuerza por la componente de velocidad que
acta en la direccin de F, (esto es. P = F - v = Fr cos e).
En algunos problemas la potencia puede ser encontrada
calculando el trabajo realizado mediante F por unidad de tiempo
(Pprom = L.T/r, o P = dU cit).
184
- -1 .
CAPITULO 14 Cintica de
" .1101111~
1+
11
75 lb
Fi g. 14-15
5.."F )
muy;
2T + 75 lb =
751b
32.2 pies/s2ac
(1)
(2)
2T + 75 lb =
= 0.145 hp
Esta salida de potencia requiere que el motor proporcione una entrada
de potencia de
entrada de potencia 1 (salida de potencia)
=
1
0.85
Resp.
19.62 kN
(hl
i
1.1-14 ,
Solucin
Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre, figura 14-16b, la
fuerza normal Nc y la fuerza de friccin Fc representan las fuerzas
resultantes de las cuatro ruedas.
Aplicando la ecuacin de equilibrio en la direccin y para determinar Nc, tenemos
+
=-- 0 ;
= 19.62 kN
T1 +
1(2000
1-4 -2 T2
1(2000 kg) v2
= 23.59 m/s
La potencia de la fuerza de friccin en este instante es entonces
P -= iFc - vi = 6.867(103 )N(25 m/s) = 172 kW
186
PROBLEMAS
14-41. El motor diesel de un tren de 400 Mg incrementa
su rapidez uniformemente desde el reposo hasta 10 m/s
en 100 s a lo largo de una va horizontal. Determine la
potencia promedio desarrollada.
14-42. Determine la entrada de potencia necesaria en
un motor para levantar 300 lb a razn constante de 5
pies/s. La eficiencia del motor es e = 0.65.
14-43. Un tranva elctrico tiene un peso de 15 000 lb y
acelera a lo largo de un camino horizontal recto desde eI
reposo de tal manera que la potencia es siempre de 100
hp. Determine cunto tiempo le toma alcanzar una rapidez de 40 pies/s.
'14-44. El jeep tiene un peso de 2500 lb y un motor que
transmite una potencia de 100 hp a todas las ruedas.
Suponiendo que las ruedas no resbalan sobre el suelo.
determine el ngulo ti del plano ms inclinado que el jeep
puede subir con rapidez constante = 30 pies/s.
14-46. Un camin cargado pesa 16(103 ) lb y acelera uniformemente en un camino a nivel desde 15 pies1s hasta
30 pies /s durante 4 s. Si la resistencia por friccin del
movimiento es de 325 lb. determine la potencia mxima
que debe ser entregada a las ruedas.
14-47. Un tranvia elctrico tiene un peso de 15 000 lb y
acelera a lo largo de una va horizontal recta desde el reposo de tal manera que la potencia es siempre igual a 100
hp. Determine qu tan lejos debe viajar para alcanzar una
rapidez de 40 pies/s.
'14-48. Los escalones de una escalera mecnica se
mueven con rapidez constante de 0.6 m/s. Si los escalones tienen 125 mm de alto y 250 mm de longitud, determine la potencia necesaria en el motor para levantar
una masa promedio de 150 kg por escaln. Se tienen 32
escalones.
14- 49. A la caja de 50 lb se le imprime una rapidez de
10 pes /s en r = 4 s partiendo del reposo. Si la aceleracin es constante, determine la potencia que debe
ser suministrada al motor cuando t = 2 s. El motor tiene
eficiencia e = 0.76. Desprecie la masa de la polea y el
cable.
ralo. 14-44
Prob. 14-45
Proh. 14-49
PROBLEMAS 187
"t
E] elevador de 500 kg parte del reposo y viaja
hacia arriba con aceleracin constante a, = 2 rn/s2.Determine la salida de potencia del motor M cuando t 3 s.
Desprecie la masa de poleas y cable.
14- 51. Para dramatizar la prdida de energa en un automvil, considere un carro con peso de 5 000 lb que
est viajando a 35 mi/h. Si el carro es detenido, determine cunto tiempo debe permanecer encendido un
foco de 100 W para consumir la misma cantidad de
energa. (I mi = 5280 pies.)
Prob. 14-53
11Z~1111~
Prob. 14-52
Pro!). 14-54
14- 57. El carro deportivo tiene masa de 2.3 Mg y mientras est viajando a 28 m/s el conductor lo acelera a 5
m/s2. Si la resistencia debida al viento es FD = (0.3v2 ) N
sobre el carro, donde es la velocidad en in/s. determine
la potencia suministrada al motor en este instante. El
motor tiene eficiencia E -= 0.68.
14- 58. El carro deportivo tiene masa de 2.3 Mg y
acelera a 6 m/s2. partiendo del reposo. Si la resistencia
debida al viento es FI = (10v) N sobre el carro, donde
e es la velocidad en m/s. determine la potencia suministrada al motor cuando r = 5 s. ste tiene eficiencia
E = 0.68.
Proh. 14-57/58
Pral). 14-55
Prob. 14-56
14- 59. La carga de 50 lb es levantada mediante el sistema de polea y motor M. Si ste ejerce una fuerza constante de 30 lb sobre el cable, determine la potencia que
le debe ser suministrada si la carga ha sido levantada .s -10 pies partiendo del reposo El motor tiene eficiencia
c = 0.76.
Pral). 14-59
PROBLEMAS
189
14-112. Un atleta empuja contra una mquina de ejercicio con una fuerza que vara con el tiempo como se
muestra en la primera grfica. Adems. la velocidad del
brazo del atleta actuando en la misma direccin que la
fuerza vara con el tiempo como se muestra en la segunda
grfica. Determine la potencia aplicada corno funcin del
tiempo y el trabajo realizado en t 0.3 s.
14-63. Un atleta empuja contra una mquina de ejercicio
con una fuerza que vara con el tiempo como se muestra
en la primera grfica_ Adems. la velocidad del brazo del
atleta actuando en la misma direccin que la fuerza vara
con el tiempo como se muestra en la segunda grfica.
Determine la potencia mxima desarrollada durante el
periodo de 0.3 segundos.
F (N)
100
(s)
02
0.3
( m/s)
20
I 00
03
Prob. 14-61
Prolrs... 14-62/63
Vg = Wy
(14-13)
Aqu el peso se supone consto me. Esta suposicin es adecuada para pequeas
diferencias en elevacin y. Sin embargo. cuando el cambio en elevacin es importante. una variacin del peso con la elevacin debe ser tomada en cuenta (vea el
Prob. 14-96).
SECCIN
1/3, = +111s,
'
Datara
Fig. 14-17
V,. ksz
(14-14)
Posicin
no alargada,
nIVIWAANI-43,
V, O
;=1""l^^^""",.,
~~)1 Ve= +
Energa potencial elstica
Hg. 14-18
=+
A.12
192
CAPTULO 14
(14-15)
171
(14-16)
V2
Por ejemplo. la funcin potencial para una partcula de peso W suspendida de un resorte puede ser expresada en trminos de su posicin
s medida desde un datum ubicado en la longitud no alargada del resorte,
figura 14-19_ Tenemos
V = Vg + Ve
Ws + lks 2
Si la partcula se mueve desde s i hasta una posicin inferior s,.
entonces. aplicando la ecuacin 14-16. puede verse que el trabajo de
W y F., es
U1_2 = V1 V2 = ( Ws1 lksi) (W s2
Daturn
14-19
SECCIN
(14-17)
z)
Si la fuerza y el desplazamiento son definidos usando coordenadas rectangulares. entonces el trabajo tambin puede ser expresado como
dU = Fdr = (F,1 + Fj + Fr it) - (dxi dyj + dzk)
= F,dx + F,dy + Fz dz
Sustituyendo este resultado en la ecuacin 14-17 y expresando la diferencial dV(x, v. z) en trminos de sus derivadas parciales obtenemos
aV
F r dx + F,dy +
dz = -(
ax
dx
ay
dy +
av
dz '
av
ax'
av
ay'
av
(14-18)
Entonces,
F=
ay.
a
ax
dy
ay k
az
ai+
a +
-( x ay
)v
az
o bien
F = -VV
(14-19)
av
ay -
F=
--
ay (
W Y) = W
193
194
(14-20)
T2 + 1/2
(14-21)
(a
Energa potencial
encrgfa cintica
D.n um
Fig. 14-20
Cuando la bola ha cado una distancia h /2. su rapidez puede ser deter
2
minada usando r2 = r E;; + 2a ,(y y a ). que dar = '/ g(h/2) = Vgh.
La energa de la bola en la posicin a media altura es, por tanto.
E = T2 + V2 =
1W
2 g
vr
h\2
2=
Wh
1
2
( V 2gh)- + O Wh
SECCIN 14.6
(14-22)
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
La ecuacin de la conservacin de la energa se usa para resolver
problemas que implican velocidad. clesplazwniento y simetras conservadores de fuerzas. Por lo general es ms fcil aplicarla que emplear
el principio del trabajo y la energa porque la ecuacin de enerKla
requiere de especificar Cnicamente las energas cintica y potencial
en slo dos partos a lo largo de la trayectoria, en vez de determinar
el trabajo cuando la partcula se mueve a travs de un desplazamiento.
Para aplicaciones se sugiere usar el -siguiente procedimiento.
erghz potencial
Dibuje dos diagramas que muestren a la partcula ubicada en sus
puntos inicial y final a lo largo de la trayectoria. .
Si la partcula est sometida a un desplazamiento vertical, establezca el datuni fijo horizontal para medir desde ah la energa.
potencial gravitatoria V. de la partcilla,
Los datos pertinentes a la elevacin y de la partcula desde el da tura
y la extensin o compresin s de cualquier resorte conectado
pueden ser determinados a partir de la geometra asociada con
los dos diagramits.
Recuerde que.. Vw = Wv. donde y es positiva hacia arriba desde. el
datum y negativa hacia abajo desde el datuni: tambin V, =
que es siempre positiva.
Conservacin de la energa
Aplique la ecuacin Tk + Vt
T2 + Y2.
Conservacin de !a energa
195
(a)
Solucin
15
80000.81)N
Como la fuerza del cable no trabaja sobre el avin, debe ser obtenida
usando la ecuacin de movimiento. Sin embargo, primero debemos
determinar la rapidez del avin en B.
Fnergia potencial. Por conveniencia, el datum ha sido establecido
en la parte superior del prtico.
1 :1
Conservacin de la energa.
TA VA = TB VB
Resp.
Ecuacin de movimiento- Usando los datos tabulados en el diagrama de cuerpo libre cuando el avin est en B. figura 14-21b, tenemos
+
(13.5 m/s) 2
20 m
Rt
SECCIN
EJEMPLO
14.10
Solucin
Energia potencial. Supondremos que el mbolo comprime ambos
resortes en el instante en que llega al reposo. El datum pasa por el
centro de gravedad del mbolo en su posicin inicial, figura 14-22b.
Cuando la energa cintica se reduce a cero (172 = 0),A es comprimido
una distancia s A y B se comprime una distancia 5 B = sA - 0.1 m.
Conservacin de la energa.
fa)
Sri 11)2 w h
+ 0 4 +
(b)
Fig. 14-22
197
a a
O+O =
+ {ks y}
R ['S p_
Este problema tambin puede ser resuelto usando la ecuacin de movimiento o el principio del trabajo y la energa. Observe que en esos
dos mtodos la variacin de la magnitud y la direccin de la fuerza
del resorte debe ser tomada en cuenta (vea el ejemplo 13.4). Aqu,
sin embargo, el mtodo anterior de solucin es claramente ventajoso
ya que los clculos dependen slo de datos calculados en los puntos
inicial y final de la trayectoria.
1
-0.75 rn
Parle lb)
Conservacin de la energa. Si 12,1 = 2 m/s, usando los datos dados
en la figura 14-23b, tenemos
y 1 ni w
TA V4 =
1 in +(0.75 m)2 = 1.25 m
MV:4
+ O = m.tr-
t 2 ksc s mgy}
m -0.75 m = 0.5 m
Rey,
PROBLEMAS 199
PROBLEMAS
Resuelva el problema 14-18 usando la ecuacin
de la conservacin de la energa.
14.65. Resuelva el problema 14-15 usando la ecuacin'
de la conservacin de la energa.
vi
Proh. 14-70
Proh. 14-71
Proh. 14-71
200 CAPTULO
Proh. 14-73/74
Probs. 1 -1-76/7 7
3m
P,rolv. 14-75
Fruti. t.L-78
PROBLEMAS 201
x/110
(-2-0-1211
It,WA1011
11144115)11
nrlk;,
(2or
:m'u&
,..nr.,..1
Prob. 14-82
Probs. 14-79/1111
14.81. Tarzn tiene masa de 100 kg y se balancea partiendo del reposo desde el acantilado sostenindose rgidamente sobre la liana que es de 10 rre medida desde la
rama A de soporte hasta su centro de masa. Determine
su rapidez justo despus que la liana toca la rama inferior
localizada en el punto B. Qu fuerza debe mantener
Tarzn sobre la liana justo antes y justo despus que la
liana entra en contacto con la rama en 8?
Hl
?rol). 14-81
Prob. 14-143
Prob. 14-8.5
Prob. 14-84
5 pies/s
Prob. 14-85
Probo. 14-87/88
PRO6LEMAS
1449. La bola de 2 kg y tamao insignificante es lanzada desde el punto A con velocidad inicial de 10 m/s
hacia arriba por el plano liso inclinado. Determine la distancia desde el punto C hasta donde la bola toca la superficie horizontal en D. Cul es su velocidad cuando toca
la superficie?
Pro!). 14-89
'14-92: La bola de 0.5 lb es disparada desde el disposith?o - con resorte mostrado. Determine la rigidez k ms
pequea requerida para disparar la bola a una distancia
mxima de 30 pulg. hacia arriba por el plano inclinado
despus que el resorte es empujado hacia atrs 3 pulg. y
la hola es liberada del reposo. Las cuatro cuerdas C y la
placa P mantienen el resorte comprimido en 2 pulg.
cuando no hay carga sobre la placa.
1
Probs. 14-91/92
Prob. 14-90
2 pies
k = 30
14-91. La bola de 0.5 lb es disparada desde el dispositivo
con resorte mostrado. El resorte tiene rigidez k = 10
lb/pulg.. y las cuatro cuerdas C y la placa P mantienen al
resorte comprimido en 2 pulg, cuando no hay carga sobre
la placa. sta es empujada hacia atrs 3 pulg. desde su
posicin inicial. Si entonces es liberada del reposo, determine la rapidez de la bola cuando viaja 30 pulg. hacia arriba
por el plano liso.
203
- k'
= 50 lbipulg.
Pro h. 14-93
= 8 pies/1
9 9
PROYECTOS DE DISEO
14-ID. DISEO DE LA DEFENSA
DF UN AUTOMVIL
Prob. 14-94
II
''14-9er. Un cohete de masa m es disparado verticalmente desde la superficie de la Tierra, esto es, desde r = r1.
Suponiendo que no se pierde masa cuando viaja hacia
arriba, determine el trabajo que debe efectuar el cohete
contra la gravedad para alcanzar una distancia r. La
/r2.(Ec.13-1). donde
fuerza de la gravedad es F =
M,. es la masa de la Tierra y r la distancia entre el cohete
y e) centro de la Tierra.
Prob. 1.4-11)
14-21). DISEO DE UN ELEVADOR
rp
Prob, 14-96
Prob, 14-21)
= T2
Aqu, la energa cintica inicial de la partcula (T1 = Int.71 2 ), ms el trabajo realizado por todas las
fuerzas que actan sobre la partcula cuando ella se mueve desde su posicin inicial hasta su posicin
final (1U, _ 2), es igual a la energa cintica final de la partcula (Tt = Iniv22).
El principio del trabajo y la energa es til para resolver problemas que implican fuerza, velocidad
y desplazamiento. En aplicaciones, el diagrama de cuerpo libre de la partcula debe ser trazado para
identificar las fuerzas que trabajan.
Pateada y eficiencia. La potencia es la razn con respecto al tiempo de efectuar trabajo. La
potencia se define mediante P= dUldt,o P = F V. Para aplicaciones, la fuerza F que crea la potencia
y su velocidad y deben ser especificadas. La eficiencia representa la razn de la salida de potencia a la entrada de potencia. Debido a las prdidas por friccin, la eficiencia es siempre menor
que uno.
lu enerva Una fuerza conservativa es aquella que efecta un trabajo independiente de su trayectoria. Dos ejemplos son el peso de una partcula y la fuerza en un resorte.
La friccin es una fuerza no conservativa ya que el trabajo depende de la longitud de la trayectoria.
Entre ms larga es la trayectoria, ms trabajo es realizado. El trabajo realizado por una fuerza
conservativa depende de su posicin con respecto a un datum. Cuando este trabajo es referido con
respecto a un datum, se le denomina energa potencial. Para un peso, la energa potencial es Vg = VVy,
y para un resorte es V, = kx2 .
1
. 1 n S Un
(del<11 (h .
CAPTULO
15
donde a y v son medidas desde un marco de referencia inercia]. Reordenando los trminos e integrando entre los lmites
r = r i en t = t, y V = y, en t = t,. tenemos
1I I
dt = ni( dv
207
1 1
o bien
F dt = mv2 - mv i
(15-2)
l =.1
Fr9'2 -
Fuerza variable
Fuerza constante
Fig- 15-1
Fig. 15Z.
1)
*Aunque las unidades para el impulso y el momentum son definidas en forma diferente, se puede mostrar que la ecuacin 15-2 es dimensionalmente homognea.
SECCIN
15.1
mvt +
,
F dt = mv2
1,
(15-3)
Diagrama de
momearon]
inicial
F dt
o
Diagrama
de impulso;
II
N,....4fr?
. V:
131
Diagrama de
mamen iurn
final
Hg.
rn(v)1 +
F di = m(v,_)2
1rrev.) 1 -E-
F,dt = m(a y )2
(15-4)
+ E F z dt = m(v,),
ri
Estas ecuaciones representan el principio del impulso y momentum lineal para la partcula en las direcciones x, y, z, respectivamente.
210
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
f Ndt
Fria
y' dr
f N" dr
Cuando las ruedas de la mquina de lanzamientos giran. aplican impulsos de friccin a la pelota. dndole un momentum
lineal. Estos impulsos se muestran en el
diagrama de impulsos. Aqu los impulsos
de friccin y normales varan con el tiempo. Por comparacin. vemos que el impulso del peso es constante y muy pequeo
va que el tiempo t que la pelota est en
contacto con las ruedas es muy pequeo.
Establezca el marco de referencia inercial a., y. z y dibuje el diagrama de cuerpo libre de la partcula para tomar en cuenta todas
las fuerzas que producen impulsos sobre ella.
La direccin y el sentido de las velocidades inicial y final de la
partcula deben ser establecidos.
Si un vector es desconocido. suponga que el sentido de sus componentes es en la direccin de las coordenadas inerciales positivas.
Com procedimiento alternativo, dibuje los diagramas de impulso y momentum para la partcula como se present en referencia
a la figura 15-3.
Principio del iinputst, y nunnenturn
De acuerdo con el sistema coordenada establecido, aplique el principio del impulso y momentum lineal, mv i
dt = my,. Si
el movimiento ocurre en el plano x y. las dos ecuaciones de componentes escalares pueden ser formuladas resolviendo las componentes vectoriales de F a partir del diagrama de cuerpo libre, o
usando los datos que aparecen en los diagramas de impulso y momentum.
Observe que cada fuerza que acta en el diagrama de cuerpo libre de la partcula crear un impulso, aunque algunas de esas fuerzas no efectuarn trabajo.
Las fuerzas que son funciones del tiempo deben ser integradas
para obtener el impulso. Grficamente, el impulso es igual al rea
bajo la curva fuerza-tiempo.
Si el problema implica el movimiento dependiente de varias partculas, use el mtodo establecido en la seccin 12.9 para relacionar sus velocidades. Asegrese de que las direcciones coordenadas positivas usadas para escribir esas ecuaciones cinemticas
son las mismas que las utilizadas para escribir las ecuaciones de
impulso y momentum.
l'Este procedimiento es el que se seguir al desarrollar las pruebas y la teoria en el
texto.
SECCIN 15.1
EJEMPLO
2CX) N
Solucin
Este problema puede ser resuelto usando el principio del impulso y
momentum ya que implica fuerza, velocidad y tiempo.
Diagrama de cuerpo libre. Vea la figura 15-4h. Como todas las fuerzas que actan son constantes, los impulsos son simplemente el producto de la magnitud de la fuerza y 10 s [1 = F_(/ 2 / i )]. Observe el
procedimiento alternativo de dibujar los diagramas del impulso y momentum de la piedra, figura 15-4c.
200 N
j
dt = dile.',),
r:
200 N(10 s) cos 45' = (100 kg)r,
= 14.1 m/s
"/
(b)
Rep.
t,
O + Ne--(10 s) 981 N(10 s) + 200 N(10 s) seri 45' = O
Re rp,
/Ve = 840 N
Como no ocurre movimento en la direccin y. la aplicacin directa
= O da el mismo resultado para N ( ..
de la ecuacin de equilibrio
1
1100 kg! v,
(C
F i* 15-4
212
CAPITULO 15 Cintica
(10
Principio del
impuly3 y
en la direccin x, tenemos
.
Fx dt = tn(v x )2
(+ )
In(v,) 1 +
2
50 lb
20t dt 0.3M2 s) + (50 1b)(2 s) sen 30 =
(3
pies
/s)
+
f
v2
u
2
32.2 pies/s
32.2 pies/s?
50 lb
Nc 50 cos 30 lb = O
Despejando,
/Ve = 43.3 lb
= 44.2 pies/s
50 a
32.2
a = 12.88t + 7.734
Usando cinemtica,
+/dv = a dt;
dv =
3
f2
-=
(12.881 + 7.734) dr
44.2 pies/s
SECCION 15.1
Azizimadamag
a
Los bloques A y 13 mostrados en la figura 15-6a tienen masa de 3 y
5 kg, respectivamente. Si el sistema es liberado del reposo, determine
la velocidad del bloque B en 6 s. Desprecie la masa de las poleas y la
cuerda.
Dm=
Solucin
Diagriona de cuerpo libre. Vea la figura 15-6b. Como el peso de cada bloque es constante, las tensiones en la cuerda tambin sern constantes. Adems. como la masa de la polea D es insignificante, la tensin T. = 271. Observe que los bloques se han supuesto viajando
hada abajo en las direcciones coordenadas positivas. s4 y s B .
Principio del impulso y mmilenuun.
Bloque A:
12
( ' 1)
m(v,4)1 +
Fv dr = Pro(vA)2
ri
(1)
Bloque B:
12
(+ 1)
T.,=.2r,
27'4
(2)
Cinemtica. Como los bloques estn sometidos a movimiento dependiente. la velocidad de A puede ser relacionada a la de B usando
el anlisis cinemtica presentado en la seccin 12.9. Un nivel de danim
horizontal se establece a travs del punto fijo C, figura 15-6a, y las
coordenadas de posicin, set y ss, son relacionadas con la longitud
constante total / de los segmentos verticales de la cuerda por medio
de la ecuacin
''
3(9.811N
2sA + sB = 1
Tomando la derivada con respecto al tiempo se obtiene
2vA
Itt
(3)
I
n
213
214 CAPITULO
15.2
El principio del impulso y momentum lineal para un sistema de partculas que se mueven con respecto a un marco inercia!, figura 15-7, se
obtiene a partir de la ecuacin de movimiento aplicada a todas las
partculas presentes en el sistema, es decir.
o
0O
G.
r,
Sistema coordenada
Fig. 15-7
dv
EF, =
(15-5)
inercia!
El trmino en el lado izquierdo slo representa la suma de la fuerzas externas que estn actuando sobre el sistema de partculas. Recuerde que
las fuerzas internas f i que actan entre las partculas no aparecen en esta
suma. ya que de acuerdo con la tercera ley de Newton se presentan en
pares colineales iguales pero opuestos, y por tanto se cancelan. Multiplicando ambos lados de la ecuacin 15-5 por dt e integrando entre los liy
resulta
mites t = ti. y, = (Y,)i t = t2. Vi =
dt =
(15-6)
Esta ecuacin establece que los momentum lineales iniciales del sistema. ms los impulsos de todas las _fuerzas externas que actan sobre
el sistema desde t i hasta r2, son iguales a los momentos lineales finales
del sistema.
Como la ubicacin del centro de masa G del sistema es determinada
a partir de mrG = Eni ir i. donde m = Erni es la masa total de todas las
partculas. figura 15-7, entonces. tomando las derivadas con respecto al
tiempo, tenemos
I71VG
= ErniV
la cual establece que el momentum lineal total de un sistema de partculas es equivalente al momentum lineal, de una partcula agregada
"ficticia" de masa ni = mi que se mueve con la velocidad del centro
de masa del sistema. Sustituyendo en la ecuacin 15-6 se obtiene
m(vG ) 1 + E J F, dr = ni(vG ),
(15-7)
71
Aqui el momentum lineal inicial de la partcula agregada ms tos impulsos externos que actan sobre el sistema de partculas desde t i hasta t,
es igual al momentum lineal final de la partcula agregada. Como en
realidad todas las partculas deben tener tamao no cero para poseer
masa. la ecuacin anterior justifica la aplicacin del principio del impul,
;o v mnmenturn lineal s un ruernn ripian renresentscln rnmn una snls
PROBLEMAS
215
PROBLEMAS
15-1. Un bloque de 20 lb se desliza hacia abajo por un
plano inclinado a 30' con velocidad inicial de 2 pies/s.
Determine la velocidad del bloque en 3 s si el coeficiente debido a la friccin cintica entre el bloque y el plano
= 025,
es
15-2. Una pelota de 2 lb se lanza en la direccin mostrada con una rapidez. inicial e 4 = 18 pies, Determine
el tiempo necesario para que alcance su punto ms alto
8 y la rapidez con que est viajando en B. Use el principio del impulso y momerinim para encontrar la solucin.
E 11h)
750
1 .A
= 18
piesls
ton
500
30
Pruh. 115-2
15-3. A un bloque de 5 lb se le da una velocidad inicial
de 10 pies is hacia arriba por una pendiente lisa a 45.
Determine el tiempo que le tomar al bloque subir por
la pendiente ames de detenerse.
*15-4. El obrero de 180 lb est asegurado con un dispositivo que detiene su cada: el dispositivo consta de un arns y una cuerda AB que est fija a la viga. Si la cuerda
tiene una holgura de 4 pies. determine la fuerza impulsiva promedio desarrollada en la cuerda si el obrero cae 4
pies. Desprecie su tamao en los clculos y suponga que
el impulso tiene lugar en U.6 segundos.
15-6. Un hombre golpea la pelota de golf de 50 g de manera que la pelota deja el soporte a un ngulo de 40" con
la horizontal y toca el suelo a la misma elevacin a una
distancia de 20 m. Determine el impulso del palo C sobre
la pelota. Desprecie el impulso causado por el peso de la
pelota mientras el palo la golpea.
itkilkkAognimki
Prob. 15-9
Prub. 15-7
F I I W) lb
112.5
90
67.5
4:1
01 02 (13
04
r f ms)
PROBLEMAS
= {51+
217
+ tk}113
Prigh, 15-13
1544. Como se ve en la derivacin, el principio del impulso y momenrum es vlido para observadores situados
en cualquier mareo de referencia inercial. Muestre que
esto c-s as considerando el bloque de 10 kg que descansa sobre la superficie lisa y est sometido a una fuerza
borimmtal de 6 N. Si el obseniador A est situad() en un
marco fijo x, determine la rapidez final del bloque en 4 s
si tiene una rapidez inicial de 5 m/c medida desde el marco fijo. Compare el resultado con el obtenido por un observador B. unido ni eje x'. que se mueve con velocidad
constante de 2 m/s con milrecto a A .
II
(f-le 17 7
2 mis
5 mis
6N
111111
Pral. 15-15
15-17. La ballena de 5.5 Mg est varada en la orilla debido a cambios en la marea. Para tratar de rescatarla.
un bote remolcador de 12 Mg la jala con una cuerda inextensible atada a su cola. Para vencer la fuerza de friccin
que la arena ejerce en la ballena, el remolcador retrocede de manera que la cuerda quede holgada y luego procede hacia delante a 3 m ,ss. Si el remolcador apaga entonces sus motores. determine la fuerza F promedio de
friccin en la ballena si el deslizamiento ocurre por 1.5 s
antes que el remolcador se detenga al tensarse la cuerda.
Tambin. cul es la fuerza promedio en la cuerda durante el remolque?
Prnb. 15-17
mentar su rapidez uniformemente a 25 km /h. partiendo del reposo. determine la fuerza presente en la cuerda
del remolcador. La hlice proporciona la fuerza F de
propulsin que da al remolcador un movimiento hacia
adelante, mientras que la barcaza se mueve libremente. Determine tambin la E que acta sobre el remolcador. La barcaza tiene masa de 75 Mg,
3 pie'.
Prob. 15-16
Prob. 15-18
PROBLEMAS 219
con velocidad = 2 m/s cuando est a 8 m de la superficie arenosa. Determine eI impulso necesario de la arena sobre el bloque para detener su movimiento. Desprecie la distancia que el bloque se entierra en la arena y
suponga que no rebota. Tambin desprecie el peso del
bloque durante el impacto con la arena.
95-29. El bloque de 5 kg est cayendo a le t = 2 mis
cuando est a 8 m de la superficie arenosa. Determine la
fuerza impulsiva promedio que acta en el bloque desde
la arena si el movimiento del bloque es detenido en 0.9
s una vez que toca la arena. Tambin desprecie la distancia que el bloque se entierra en la arena y suponga que
ste no rebota. Desprecie el peso dei bloque durante el
impacto con la arena.
T-140 30e
tu
1 v i 2 mis
r (S)
15-22
Prats. 15-19/20
15-21. Un bloque de 30 lb est movindose inicialmente a lo larva de una superficie lisa horizontal con rapidez
Z (5)
Prr>1). 15-21
Prob. 15-23
3m
4n
30
Prot.. 15--215
2t1
tu
2
r ( s)
Pro'', 15-24
PRO9LEMAS
15-31. El tronco tiene masa de 500 kg y descansa sobre el suelo para el cual los coeficientes de. friccin
esttica y cintica son 14,, = 0.5 y la k = 0.4. respectivamente. El montacargas entrega una fuerza horizontal
T a su cable en A que vara como se muestra en la grfica. Determine la rapidez del tronco cuando r = 5 s.
Originalmente la tensin en el cable es cero. Sugerencia:
Determine primero la fuerza necesaria para empezar
a mover el tronco.
T (N)
18(X)
T = 200
r2
t (s)
Proh, 15-28
12
24
221
Prob. 15-31
Zmi(vi)2.
(15-8)
(15-9)
SrccioN 15.3 Conservacin del momentum lineal para un sistema de partculas - 223
la pelota tendr un efecto insignificante en el cambio de mo.mentum,
y por tanto no es una fuerza impulsiva. En consecuencia, puede ser
despreciada con respecto a un anlisis de impulso-momentum durante este tiempo, S un anlisis de impulso-momentum es considerado
durante el tiempo mucho ms largo de vuelo despus de la interaccin raqueta-pelota, entonces el impulso del peso de la pelota es importante ya que, junto con la resistencia del aire, causa el cambio en
el momentum de la pelota.
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
En general, el principio del impulso y momentum lineal. o la conservacin del momentum lineal. es aplicado a un sistenta de partculas para determinar las velocidades finales de las partculas justo
despus del periodo de tiempo considerado. Aplicando estas ecuaciones a todo el sistema. los impulsos internos que actan dentro
del sistema.y que pueden ser desconocidos. son eliminados del anlisis. Para las aplicaciones se sugiere que se use el siguiente procedimiento.
Ecuaciones de momemitm.
Aplique el principio del impulso y momentum lineal o la conservacin del momentum lineal en las direcciones apropiadas.
Si es necesario determinar el impulso interno ,f F dr que acta sobre una sola partcula de un sistema. entonces la partcula debe
ser aislarla (diagrama de cuerpo libre), y el principio del impulso
y mornentum lineal debe ser aplicado a la partcula.
Despus de calculado el impulso, y si se conoce el tiempo &
que acta el impulso, entonces la .. fuerza impulsivo prontedio
F,,,.,,, puede ser determinada a partir de F,,,, = .fF eh' I Ar.
224
CAPTULO 15 Cintica
de
0.75 mis
(a)
Solucin
Parte ia) Diagrama de cuerpo libre." Aqu hemos considerado ambos carros como un solo sistema, figura 15-8b. Por inspeccin, el momentum se conserva en la direccin x ya que la fuerza de acoplamiento E es interna al sistema y por tanto se cancela. Se supone que ambos
carros, al estar acoplados, se mueven a v 2 en la direccin x positiva.
Conservacin del momentum
)
m Aev
+ ins(vs)i
( mA
nli3) 2 )2
(15 000 kg)(1.5 m/s) 12 000 kg(0.75 m/s) = (27 000 kg)v2
2 2 = 0.5 m/s
Resp.
...[5.
111q>
fig. 15
= Fp,,(0.8).
m A(v A )i + I F dt = m Avi
(15 000 kg)(1.5 mis) Fp.(0.8 = (15 000 kg)(0.5 m/s)
= 18.8 kN
La solucin fue posible aqu puesto que la velocidad final del vagn
de carga fue obtenida en la parte (a). Intente encontrar Fp,,,, aplicando el principio del impulso y momentum al carro tanque.
'En el diagrama de cuerpo libre se muestran Rln fuerzas horizontales.
SECCIN 1 5.3
.1
E! can de 1200 lb mostrado en la figura 15-9a dispara un proyectil de 8 lb con velocidad de salida de 1500 piesis con respecto al
suelo. Si el disparo tiene lugar en 0.03 s, determine (a) la velocidad
de retroceso del can justo despus del disparo, y (h) la fuerza impulsiva promedio que acta sobre el proyectil. El soporte del can
est fijo al suelo. y su retroceso horizontal es absorbido por dos resortes.
Resurte de retroceso
V i,
Solucin
Parir la) Diagrama de. cuerpo filir
Como se muestra en La figura 15-9b. hemos considerado al proyectil y al can corno un solo sistema, va que las fuerzas impulsivas, F entre el can y el proyectil
son internas y por tanto se cancelarn en el anlisis. Adems. durante el tiempo t = 0.03 s, los dos resortes de retroceso que estn unidos al soporte ejercen cada uno una fuerza no impulsiva F, sobre el
can, Esto es porque t es muy pequeo, de manera que durante
este tiempo el can slo se mueve entre distancias muy pequeas.t
En consecuencia, F, =
0, donde k es la rigidez del resorte. Por
consiguiente. se puede concluir que el momenrum del sistema se conserva en la direccin horizontal. Aqu supondremos que el can se
mueve hacia la izquierda, mientras que el proyectil lo hace hacia la
derecha despus del disparo.
C'onserraein del mamen!~ lineal.
( )
Prk(vr)1
0+0=
mp('vp)1 =
nir(Vc)2
mp(vp)2
1200 lb ,
8 lb
7- (151) Pie-sis)
2 /v
32.2 pies/sn
32.2 pies/s
(102 = 10 pies/s
1..jF di = m(vp )2
s)
8 lb
Pies/s)
32.2 pies/s2 (15D0
(c)
1"50-011911111A
El remolcador T de 350 Mg mostrado en la figura 15-10a se usa para jalar la barcaza B de 50 Mg con una cuerda R. Si inicialmente la
barcaza se encuentra en reposo y el remolcador est viajando libremente con velocidad de (yr)! = 3 m/s mientras la cuerda tiene holgura. determine la velocidad del remolcador directamente despus que
la cuerda se tensa. Suponga que la cuerda no se alarga. Desprecie los
efectos de friccin del agua.
Irth = 3 mis
(ti)
Solucin
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 15-10b.
hemos considerado al sistema en su conjunto (remolcador y barcaza).
Por tanto. la fuerza impulsiva creada entre el remolcador y la barcaza
es interna al sistema, y por ello el momentum del sistema se conserva durante el instante del remolque.
El procedimiento alteritativo de dibujar los diagramas del impulso
y momentum del sistema se muestra en la figura 15-10c.
Conservacin del momentum. Al observar que (vB) 2 = (v T),, tenemos
mr(v-r)1 mn(vB)] = mT(LY), mB('vB)2
)
3
350(10 ) kg(3 m/s) + 0 350(103 ) kg(v7-) 2 + 50(103) kg(vT)2
Despejando.
(131, )2
= 2.62 m/s
krsp.
(c)
SECCIN
HPnFt(vm)
WHYI
(U)
11'
ira i1
(In
W ti - O
= mnv2
R dt
683 N - s
1h
227
228
-$
--2 m -ta l
Solucin I
Diagrama de cuerpo libre. La fuerza de friccin desconocida de los
zapatos del nio sobre el fondo del tobogn puede ser excluida del
anlisis si el tobogn y el nio son considerados como un solo sistema.
De esta manera la fuerza de friccin F resulta interna y es aplicable
la conservacin del momentum, figura 15-12b.
Vb
k
E
(b)
I-.5
2m
Posicin inicial
A
Posicin final
C.L.
/
St
2m
(c)
Conservacin del
Como los momentos inicial y final del
sistema son cero (porque las velocidades inicial y final son cero). el
momentum del sistema tambin debe ser cero cuando el nio est en
algn punto intermedio entra A y 8. Entonces
()
mbvb mem
(1)
Aqu las dos incgnitas vi, y v, representan las veloddades del nio
movindose hacia la izquierda y del tobogn movindose hacia la derecha. Ambas son medidas desde una referencia fija inercia! ubicada
sobre el suelo.
En cualquier instante, la posicin del punto A sobre el tobogn
y la posicin del nio deben ser determinadas por integracin. Como
= ds Idt. entonces mheis h + m,ds, = 0. Suponiendo que la posicin
inicial del punto A est en el origen, figura 15-12c. entonces tenemos, en la posicin final, rrt bsh + mts, = 0. Como sh + s, = 2 m, o
(2 5,), entonces
rnh(2
st
s,) + m,s, = 0
2(40)
2m b
1.45 m
mb + m t 40 + 15
(2)
Res.
Solucin 11
El problema tambin puede ser resuelto considerando el movimiento relativo del nio con respecto al tobogn, vfo. Esta velocidad est
relacionada a las velocidades del nio y el tobogn mediante la
ecuacin 12-34. Como se supone que el moviecuacin vt, = V t
miento positivo es hacia la derecha cn la ecuacin 1, v b y n/, son
negativos porque el movimiento del nio ca hacia la izquierda. Por
consiguiente, en forma escalar, ub = v, vio, y la ecuacin 1 es entonces mb(v, vbit) + ?Tu, = 0. La integracin da
mh(s, shit ) + m,s,
PROBLEMAS 229
PROBLEMAS
'15-32. Un carro de ferrocarril con masa de 15 Mg viaja libremente a 1.5 mis sobre una va horizontal. Al mismo tiempo, otro carro con masa de 12 Mg viaja libremente a 0.75 m/s en la direccin opuesta. Si los carros se
encuentran y quedan acoplados, determine la rapidez de
ambos justo despus del acoplamiento. Encuentre la diferencia entre la energa cintica total antes y despus del
acoplamiento, y esplique cualitativamente lo que sucede
a esta energa.
1_5-33. El auto A tiene un peso de 4500 lb y est viajando hacia la derecha a 3 pies/s. Mientras tanto, un auto B
de 3000 lb est viajando a 6 piesfs hacia la izquierda. Si
estos autos chocan frontalmente y quedan unidos. determine su velocidad comn justo despus de la colisin. Suponga que los frenos no se aplican durante la colisin_
t., = 3 pies/s
= 6 pfeg/s
Prob. 15-35
Prob. 15-33
5 pits.?5,
= 4 pises
A
Pruh. 15-34
.1
Froto. 15-36
15-37. Un hombre con patines para hielo lanza un bloque de 8 kg con velocidad inicial de 2 m/s. medida con
respecto a si mismo, en la direccin mostrada. Si l est
originalmente en reposo y completa el lanzamiento en 1.5
s mientras mantiene sus piernas rgidas, determine la velocidad horizontal del hombre justo despus de soltar el
bloque. Cul es la reaccin vertical de sus patines sobre
el hielo durante el lanzamiento? El hombre tiene masa
de 70 kg. Desprecie la friccin y el movimiento de sus
brazos.
2 mis
15-41. El bloque A tiene masa de 2 kg y se desliza suavemente en un extremo abierto de la caja B avelocidad
de 2 mas. Si la caja tiene masa de 3 kg y descansa sobre
una placa P con masa de 3 kg, determine la distancia que
la placa se mueve despus que deja de deslizarse en el
piso. Cunto tiempo pasa despus del impacto antes que
cese todo movimiento? El coeficiente de friccin cintica entre la caja y la placa es ata = 0.2. y entre la placa y
el suelo If k = 0.1. El coeficiente de friccin esttica entre la placa y el suelo es le = 0.12. Desprecie la friccin
dentro de la caja.
2 m/t,
/3
]...
Prob. 15-38
Probs. 15-40/41
200 pies
Prob. 15-39
PROBLEMAS
231
Proh. 15-46
15-47. El bloque de 10 kg es mantenido en reposo sobre el plano inclinado liso por medio del tope colocado
en A. Si !a bala de 10 g est viajando a 31(X) m/s cuando se
incrusta en el bloque de 10 kg. determine la distancia que
el bloque se deslizar hacia arriba del plano antes de detenerse momentneamente.
E
4 pies ,
Prob. 15-14
y
z
601
l'rolh. 15-45
15.46. Dos cajas A y B. cada una con peso de 16 lb, estn situadas sobre la banda transportadora de 500 lb que
puede rodar libremente sobre el suelo. Si la banda parte
del reposo y comienza a moverse con rapidez de 3 pies/s.
determine su rapidez final cuando (a) las cajas no estn
encimadas y A sale fuera de la banda y luego B tambin
sale, y (h) A est encima de B y ambas salen juntas de la
232
10 piesis
e
15---19/511
Probs. 1.5-52153
15-51. Una rampa de rodamiento libre tiene masa de
40 kg. Una cala de 10 kg es liberada del reposo en el punto A y se desliza hacia abajo 3.5 m hasta el punto B. Si
la superficie de la rampa es lisa, determine su rapidez
cuando la caja llega a B. Tambin, icul es la velocidad
de la caja?
Prob. 15-51
Prob.. 15-54
SECCIN
15.4
Impacto 233
15.4 Impacto
El impacto ocurre cuando dos cuerpos entran en colisin entre s durante un periodo muy corto, ocasionando que grandes fuerzas (impulsivas)
sean ejercidas entre los cuerpos. El golpe de un martillo sobre un clavo.
o el de un palo de golf sobre una pelota, son ejemplos comunes de
cargas de impacto.
En general. hay dos tipos de impacto. El impacto central ocurre cuando la direccin del movimiento de los centros de masa de las dos partculas en colisin es a lo largo de una lnea que pasa por los centros
de masa de las partculas. Esta lnea se llama lnea de impacto, figura
15-13a. Cuando el movimiento de una o de ambas partculas forma
ngulo con la lnea de impacto. figura 15-13h, el impacto se denomina impacto oblicuo.
Pituto de contacto
CUPP011.0itiall
(al
Plano de contacto
Linea de impacto
Linea de impacto
rB
tbi
Fig. 15-13
,1
!Vi B)
I AtvAlt
.10
A
Requiere
9
501> (Plii
1 .:Ante!ditl irnpecto4
tal
Fig. 15-14
P1111:91317
-f P
f Pdr
1:
R e
IO
1141111
11
Efecto de R sobre A
Efecto de A sobre B
Efecto de A 4rshre B
Efecto de B sobre A
(Va ;2'
(v,,y.,
tlintUill de defontaini
I Deformacin mxima ,
Impelen de restitucin,
tb)
(e l
Idr
le)
234
En la mayora de los problemas las velocidades iniciales de las partculas sern conocidas. y ser necesario determinar sus velocidades finales
( v.4)-2 y (VD)1. El momentum del sistema de partculas se conserva ya que
durante la colisin los impulsos internos de deformacin y restitucin se
cancelan. Por tanto, con referencia a las figuras 15-14a y 15-14e requerimos que
7710,V.8)
.
RegIlLer
:- Siy , 1
lir
Efecto de B sobre A
Efecto de A sobre 13
lire4lso de deforrnaeit5n
hl
A(vA)i
m$(va)1 = mA(vA)2
n18( 12n),
(15-10)
Para obtener una segunda ecuacin necesaria y encontrar (v,4 ), y (.213 )2.
debemos aplicar el principio del impulso y momentum a cada partcula.
Por ejemplo, durante la fase de deformacin para la partcula A. figuras
15-14a, 15-14b y 15-14c. tenemos
()
tn (v ) 1 I P dt = mv
fR di
mato I? dt = nr.t (v ),
Efecto de R sobre .1
Hei111 de A sohre LI
1111711mo de restkucitd
d
rtrirtry.1:-.
IO
4
R dt
e
tru t z atrA t2
.---
f' dt
1.12.15-14
VA )2
(LIA)1 tt
P tlt
(v n ),
- ( 1 '11 )i
( )
( v8)2
(VA )2
(v A)i
(va)1
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
(IMPACTO CENTRAL)
En la mayora de los casos, las velocidades finales de dos partculas
lisas deben ser determinadas justo despus que sean sometidas a un
impacto central directo. Si son conocidos el coeficiente de restitucin,
la masa de cada partcula, y la velocidad inicial de cada partcula justo ames del impacto, la solucin del problema se puede obtener usando las dos ecuaciones siguientes:
La conservacin del momentum es aplicable al sistema de partculas, In] v i ---- Ertiv2_
El coeficiente de restitucin, e = [(vB)2 (v A MIA )1 (vB)11, relaciona las velocidades relativas de las partculas a lo largo de la lnea
de impacto, justo antes y justo despus de la colisin.
Al aplicar estas dos ecuaciones, el sentido de una velocidad desconocida puede ser supuesto. Si la solucin da una magnitud negativa, la velocidad acta en el sentido contrario.
Impacto oblicuo. Cuando entre dos partculas lisas ocurre impacto oblicuo, las partculas se alejan una de otra con velocidades cuyas direcciones y
magnitudes son desconocidas. Si se conocen las velocidades iniciales, en el
problema estarn presentes cuatro incgnitas. Como se muestra en la figura 15-15a, estas incgnitas pueden ser representadas como
(v8 )2 , 02 y
02, o como las componentes x y y de las velocidades finales.
Linea de implicitz
I
eik5
Plano de La:mutan
MAI:10m b
41,1
1ELit
".111
1..1:
.111
"/01(1,1v)1 t
niRt vih
.
F24i.
t
+1
0I/nlIVRA
(b)
Fig. 15-15
riivAvzi,
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
(IMPACTO OBLICUO)
Si el eje y es establecido dentro del plano de contacto y el eje x a lo
largo de la lnea de impacto, las fuerzas impulsivas de deformacin y
restitucin actan slo en la direccin ', figura 15-15h. Resolviendo los
vectores de velocidad o momentum en componentes a lo largo de
los ejes x y y, figura 15-15b, es posible escribir cuatro ecuaciones escalares independientes para determinar ( v,u)2, ( vav)2. viii9 Y (v/31)7 El momentum del sistema se conserva a lo largo de la lnea de
imparto, eje x, de manera que Em(tg i = Inz(v,) 2.
(v 13 )11,
El coeficiente de restitucin, e = [(y
(y :1 ,1] I[(v
relaciona las componentes de velocidad relativa de las partculas
a lo largo de la lnea de impacto (eje x).
El momentum de la partcula A se conserva a lo largo del eje y.
perpendicular a la lnea de impacto, ya que ningn impulso acta
sobre la partcula A en esta direccin.
El momentum de la partcula B se conserva a lo largo del eje y.
perpendicular a la lnea de impacto, ya que ningn impulso acta
sobre la partcula & en esta direccin.
La aplicacin de estas cuatro ecuaciones es ilustrada numricamente en el ejemplo 15.11.
SECCIN
15.4 Impacto
pmmia,7,. JE MAI
La bolsa A, con peso de 61b, es liberada del reposo en la posicin f) =
0. como se muestra en la figura 15-16a. Despus de caer a O = 90,
la bolsa golpea una caja B de 18 lb. Si el coeficiente de restitucin
entre la bolsa y la caja es e = 0.5. determine las velocidades de la
bolsa y de la caja justo despus del impacto y la prdida de energa
durante la colisin.
Solucin
Este problema implica impacto central. Por qu? Sin embargo, antes
de analizar la mecnica del impacto, primero es necesario obtener la
velocidad de la bolsa justo antes de que toque la caja.
ta)
Daturn
( )
61b
(b)
rnB(vB)l
(1)
3 pies
e=
(VB)2 (vA)2.
vA)1
13
( 0)1'
0.5
13.9 pies/s O
= (vB)2 6.95
Resolviendo simultneamente las ecuaciones 1 y 2 obtenemos
pies/s = 1.74 pies/5 * y
(v B ) 2 =
(2)
,
p.
y n
(v,01
Justo antes del impacto
(vB)2 (v=4)z
(VA)2
(vA)2 = 1.74
(11) 1 =0
tv,th.
(v13 )2
237
.1 E M
15.10
L 0
Datum
81) NI m
y=f1+0.25)m
o)
(a)
Solucin
Primero debemos obtener la velocidad de la bola justo antes de gol
pear el techo usando mtodos de energa, luego consideraremos el
impulso y el momentum entre la bola y el techo, y finalmente aplicaremos de nuevo mtodos de energa para determinar el alargamiento de la cuerda.
Conservacin de la energa. Con el datum localizado como se
muestra en la figura 15-17a, y observando que inicialmente y -= =
(1 + 0.25) m = 125 m, tenemos
Tu + = +
m(v B )1 Woh + .1ks2 = -Itn(v8 )1 + O
2
O 1.5(9.81) N(1.25 m) 1(800 N/m)(025 m)2 = 1(1.5 kg)(vB )
( v B ) 1 = 2.97 m/s
La interaccin de la bola con el techo ser considerada ahora usando los principios del impacto." Como una porcin desconocida de la
masa del techo est implicada en el impacto, la conservacin del momentum para el sistema bola-techo no ser escrita. La "velocidad - de
esta porcin del techo es cero ya que se supone que ste (o la Tierra)
permanece en reposo tanto antes como despus del impacto.
Datum
'SAO 1
k = 800
Nim
(VB)2
(vA)2
0.8
( v/3)2 O
O 2.97 mis
( )A)1 (va)t
(VB )2 = 2.37 mis = 2.37 misl
Conservacin de la energa. El alargamiento mximo ..y?, en la cuerda
puede ser determinado aplicando de nuevo la ecuacin de la conservacin de la energa a la bola justo despus de la colisin. Suponiendo que y -= y3 = (1 +
m, figura 15-17c. entonces
T, + V2 = T3 + V3
IkSi
!, M(VB)1 + O = ;1 171( 1,B)1 WBY3
2
1(1.5 kg)(2.37 m/s) = 0 9.81(1.5) N(1 m + s2 ) +1(800 Nirn).s1
400s1 14.72,Na 18.94 =
,
(c)
SECCIN
(vial= I m/s
=
(rA i t =3 rri/s
Linea de impacto
--
Plano de contiwill
mA(vm)i
ni,t(VA! )
na A(v4 ,)
SFeir
er
111>
nt V e,)-4
( 1)
e -
( 1-111x)2
(vAx)i
VAT )2
(vax)i
(v8J2
0.75 =
(v8x)2 (vAx)2
2.60 m/s - -0.707 mis)
(vAx ) 2 = 2.48
(2)
,,
y
(t.:4 )2 =1.9611V;
- 50.0
30_ 1
1ir.15-
v.,,,
PROBLEMAS
15-55. Una bola de marfil con masa de 200 g es liberada
del reposo a una altura de 400 mm por arriba de una superficie fija metlica muy grande. Si la hola rebota a una
altura de 325 mm por arriba de la superficie. determine el
coeficiente de restitucin entre la bola y la superficie.
*15-56. El bloque A tiene masa de 3 kg se est deslizando sobre una superficie rugosa horizontal a velocidad
(v A )1 = 2 m/s cuando experimenta una colisin directa con el bloque B que tiene masa de 2 kg y originalmete est en reposo. Si la colisin es perfectamente elstica (e 1), determine la velocidad de cada bloque justo
despus de la colisin y la distancia entre los bloques
cuando dejan de deslizarse. El coeficiente de friccin cintica entre los bloques y el plano es p. = 0,3.
($'411
771j
_
Prob. 15-60
Prob. 15-56
(vi p l = 2 I11/11
B
Prob. 15-57
15-58. Las tres bolas pesan cada una 0.5 lb y tienen coeficiente de restitucin e = 0.85. Si la bola A es liberada
del reposo y golpea a la bola B y luego la bola B golpea
a la bola C, determine la velocidad de cada bola despus
que ocurre la segunda colisin. Las bolas se deslizan sin
friccin.
Prob. 15-58
Probs_ 15-61/62
PROBLEMAS 241
15-63. Las tres bolas tienen la misma masa m. Si A tiene rapidez v justo antes de una colisin directa con E. determine la rapidez de C despus de la colisin. El coeficiente de restitucin entre cada bola es e. Desprecie el
tamao de cada bola.
B
Prob. 15-63
1 5.6-1. Si la nia lama la pelota con velocidad horizontal de 8 pies/s. determine la distancia d tal que la pelota
rebote una vez sobre la superficie lisa y luego entre al tazn ubicado en C. Considere e = 0.8.
'A
fh
3 pies
Prohs. 15-67/68
Proh. 15-64
15-65. La bola de 1 lb se libera del reposo y cae una distancia de 4 pies antes de golpear el plano liso en el punto A. Si e = 0.8. determine la distancia d a donde la hola volver a golpear el plano en el punto B.
15-66. La hola de 1 lb se libera del reposo y cae una distancia de 4 pies antes de golpear el plano liso en el punto A. Si la bola rebota y en r = 0.5 s de nuevo golpea el
plano en el punto FI, determine el coeficiente de restitucin e entre la bola y el plano. Cul es la distancia d?
r 0
15-69. Una bola es lanzada sobre un piso rugoso a un ngulo O. Si rebota a un ngulo 1 y el coeficiente de friccin
cintica es p.. determine el coeficiente de restitucin e. Desprecie el tamao de la bola. Sugerencia: Muestre que durante el impacto los impulsos promedio en las direcciones
x y y estn relacionados por 4 = p..4. Como el tiempo de
impacto es el mismo. Fx.li = F4i o F,
N4 pies
Probs. 15.-65'66
Probs. 15-b9/79
0.1 ni
0.1 rn
500 Nm
15 -73. Se observa que una pelota de tenis, al ser servida horizontalmente 75 pies pcir arriba del campo, golpea
el suelo liso en el punto B a 20 pies de distancia. Determine la velocidad inicial v, de la pelota y su velocidad %I
(y O) justo despus que toca el campo en B. Considere
e = 0.7.
15-74. La pelota de tenis es golpeada con velocidad horizontal VA, pega en el suelo liso en el punto B, y rebota
Determine la velocidad inicial v A .
hacia arriba a O =
la velocidad final vB , y el coeficiente de restitucin entre la
pelota y el suelo.
VA
7.5 pies
I-
20 pies
Priilis. 15-73/74
Proli. 15-71
10 pies
= 3 lbpulg.
Prub.
Prii1). 15-75
PROBLEMAS 243
1 5- 7 6. La bola es eyectada del tubo con velocidad horizontal el = 8 pies/s como se muestra. Si el coeficiente
de restitucin entre la hola y el suelo es e = 0.8. determine (a) la velocidad de la bola justo despus que rebota en el suelo, y (b) la altura mxima a la que la bola se
eleva despus del primer rebote.
15-79. La esfera de masa P71 cae y golpea el bloque triangular con velocidad vertical v. Si el bloque descansa sobre una superficie lisa y tiene masa de 3m. determine su
velocidad justo despus de la colisin. El coeficiente de
restitucin es e.
"I = 8 piesis
"
3 pies
Prob. 15-76
15-77. A la bola A se le da una velocidad inicial (e A lt =
5 m/s. Si sufre una colisin directa con la hola B(e = 0.8).
determine la velocidad de B y el ngulo O justo despus de
rebotar en la baranda ubicada en C(e' = 0.6). Cada bola
tiene masa de 0.4 kg. Suponga que las bolas se deslizan
sin rodar.
(u,o i =5 n'IN
Proli. 15-79
3t1'
P11111.15-7 7
15-78. La caja de 20 lb se desliza sobre la superficie para la cual p.k 0.3. La caja tiene velocidad e = 15 pies/s
cuando est a 2 pies de la placa. Si golpea la placa lisa,
que tiene un peso de 10 lb y es mantenida en posicin
por un resorte no estirado con k = 400 lb/pie, determine la compresin mxima impartida al resorte. Considere e = 0.8 entre la caja y la placa. Suponga que la placa
se desliza suavemente.
[5 pies/s
2 pies
Pro1). 15-78
I 5-g0. El bloque A, con masa in, es liberado del reposo. cae una distancia h y golpea la placa B que tiene masa de 2 m. Si el coeficiente de restitucin entre A y B es
e. determine la velocidad de la placa justo despus de la
colisin. El resorte tiene rigidez k.
PrI313.
L4-81
Prob. 15-82
15 -83. Dos monedas lisas A y B. cada una con igual masa. se deslizan sobre una superficie lisa con el movimiento
mostrado. Determine la rapidez de cada moneda despus
de la colisin si se mueven a lo largo de las trayectorias de choque. Sugerencia: Como la lnea de impacto no
ha sido definida. aplique la conservacin del momentum
a lo largo de los ejes x y y. respectivamente.
Prob. 15-83
1.584. 'bbs monedas A y 11 tienen las velocidades iniciales mostradas justo antes de que entren en colisin en el
punto O. Si las monedas tienen pesos de W4 = 13.2(10 - 3 )
lb y Wa = 6.60(10 -3) lb y la superficie sobre la que se
deslizan es lisa, determine su rapidez justo despus del
impacto. El coeficiente de restitucin es e 0.65.
rrob. 15-84
PROBLEMAS 245
l'15-8M. La "piedra" A usada en un juego de bolos sobre hielo se desliza en el hielo y golpea otra "piedra" B
como se muestra. Si cada "piedra" es lisa y tiene un peso
de 47 lb, y el coeficiente de restitucin entre las "piedras"
es e = 0.8. determine su rapidez justo despus de la colisin. Inicialmente A tiene velocidad de 8 pics/s y B est
en reposo. Desprecie la friccin.
--3 pies--
11 37J
(' 4 ) 1 = 8 pies/s
Priihs. 15-85/11N
15-87. Dos discos lisos A y 13 tienen las velocidades iniciales mostradas antes de entrar en colisin en O, Si sus
masas son m_4 = 8 kg y m 5 = 6 kg, respectivamente. determine su rapidez justo despus del impacto. El coeficiente de restitucin es e = 0.5.
Prob. 15$7
15- 89, La bola A golpea a la bola B con velocidad inicial de (v.4 )1 como se muestra. Si ambas bolas tienen
igual masa y la colisin es perfectamente elstica, determine el ngulo H despus de la colisin. La bola B
est originalmente en reposo. Desprecie el tamao de
cada bola,
ct:; Ho
Fig. 15-19
(15-12)
(d)(mv)
Aqu d es el brazo de momento o distancia perpendicular desde O hasta la lnea de accin de mv. Unidades comunes para (H0)., son kg m2 is
o slug - pie2 /s. La direccin de H0 es definida mediante la regla de la
mano derecha. Como se muestra. el doblez de los dedos de la mano derecha indica el sentido de rotacin de mv con respecto a O. por lo que
en este caso el pulgar (o 110 ) est dirigido perpendicularmente al plano
x y a lo largo del eje z positivo.
va espacial, figura 15-20. puede usarse el producto cruz vectorial para determinar el momentum angular con respecto a O. En este caso
H0 r X my
Fig. 15-20
(15 13)
r;
ry
r,
rn r,,
1117?,.
MlI z
(15-14)
SECCIN 15.6
rx
di
zmo = HU
(15-15)
(15-16)
Aqui L = mv, por lo que la fuerza resultante que acta sobre la partcula es igual a la razn de cambio con respecto al tiempo del momentum
lineal de la partcula.
A partir de las derivaciones. se observa que las ecuaciones 15-15 y
15-16 son otra manera de establecer la segunda ley del movimiento de
Newton. En otras secciones de este libro se mostrar que esas ecuaciones
tienen muchas aplicaciones prcticas cuando se amplan y se usan en la
solucin de problemas que implican un sistema de partculas o un cuerpo rgido.
Sistema coordenada
inerrial
(a)
Fig. l5-2I
Sistema de partculas. Una ecuacin con la misma forma que la ecuacin 15-15 puede ser derivada para el sistema de partculas mostrado en
la figura 15-21h. Las fuerzas que actan sobre la partcula i-sima arbitraria del sistema consisten en una fuerza externa resultante Fi y en una
fuerza interna resultante fi. Al expresar los momentos de estas fuerzas con
respecto al punto O, usando la forma de la ecuacin 15-15, tenemos
(ri X Fi ). + (ri X fi ) = (lijo
Aqu r, es el vector posicin trazado desde el origen O de un marco
de referencia inercial hasta la i-sima partcula. y (1:100 es la razn de
cambio con respecto al tiempo del momento angular de la partcula
i-sima con respecto a O. Ecuaciones similares pueden ser escritas para
cada una de las otras partculas del sistema. Cuando los resultados son
sumados vectorialmente, el resultado es
X Fi ) + I(ri X f1 ) =
El segundo trmino es cero ya que las fuerzas internas ocurren en pares iguales colineales pero opuestos. y por consiguiente el momento de
cada par con respecto al punto O es cero. Cancelando la notacin con
subndices. la ecuacin anterior puede ser escrita en forma simplificada
como
EMo =
(15.-17)
aqu como el origen de coordenadas, en realidad puede representar cualquier punto fijo del marco inercial de referencia.
o
Sistema coordenado
incrtiel
(b)
Fila. 15-21
SECCIN 15.6
4
-
;-
- IIii
15.1
f al
ibl
Fig. 15-22
Solucin
Como v es tangente a la trayectoria, aplicando la ecuacin 15-12. el
momentum angular es
1/0 rmv j
Revi.
r+rdwo /101
d
(p- mr)
mg(r sen =
di
= g
sem
R '4f1
mg sen O =
d/v
di
(Ir
g sen
t,
Mo dt = (110),1
(110)1
o bien
1
( 4)1
t,
Mo 11 = (I10)2
(15-18)
FI!
impulso angular = I M0 dt = f (r x F) dt
ti
(15-19)
Mo dt = I(110)2
(15-20)
r;
Aqu los trminos primero y tercero representan los momentos angulares del sistema de partculas [Elio = E(ri X 'n )1 en los instantes ti y f,.
El segundo trmino es la suma de los impulsos angulares dados a todas
las partculas desde t i hasta t2. Recuerde que esos impulsos son creados
slo por los momentos de las fuerzas externas actuando sobre el sistema donde. para la partcula i-sima, M0 = ri X F.
5EccioN 15.7 Principios del impulso angular y del momentum angular 251
Formulacin vectorial. Usando los principios del impulso y momen-
tum angular. es posible escribir dos ecuaciones que definan el movimiento de la partcula, es decir, las ecuaciones 15-3 y 15-18, reescritas
coro o
nrvi + E F di = mv,
fr i
(15-21)
r,
(H0)1 + E M 0 di = ( 11o)2
J
rt
ti
r,
rn ( v
+Z
r,
F:cit = in(ux )2
F. dt = m(uy)2
(15-22)
r,
(110 )1 +
ri
M o dt = (H 0 )2
Las primeras dos de estas craciones representan el principio del impulso y momentum lineal en las direcciones x y y, lo cual ha sido analizado en la seccin 15.1, y la tercera ecuacin representa el principio del
impulso y momentum angular con respecto al eje z.
(15-23)
Fig. 15-23
-5. 11
(15-24)
En este caso la suma debe incluir los momentos angulares de todas las
partculas presentes en el sistema.
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
:
,.. .,_
.... ,.,.., ,5
iial,
s
awi
liman....._
._
..... _.
.
Al aplicar los principios del impulso y momentum angular. o la conservacin del momentum angular. se sugiere usar el siguiente procedimiento.
w.rtnilikil,_
N
Si se desprecia la resistencia del aire, los
pasajeros sentados en estas sillas voladoras estn sometidos a la conservacin del
momentum angular con respecto al eje de
rotacin. Como se observa en el diagrama
de cuerpo libre. la lnea de accin de la
Fuerza normal N del asiento sobre el pasajero pasa por el eje, y el peso W del pasajero es paralelo a l. Ningn impulso
angular acta alrededor del eje z.
SECCIN
EJEMPLO 15.13
.
M =(30N
ni
/3
I
.4,7--
Y.,,...,...
Pr. 10 N
0_4 m
Mg, 15-24
Solucin
Diagrama de cuerpo libre. Si consideramos el sistema de barra
y bloque, figura 15-24b. entonces la reaccin de fuerza resultante
Fa en la junta esfrica puede ser eliminada del anlisis aplicando
el principio del impulso y momentum angular con respecto al eje
z. Si se hace esto, los impulsos angulares creados por el peso y la
reaccin normal NA tambin son eliminados, ya que actan paralelamente al eje z y por tanto crean momento cero con respecto a
este eje.
Principia del impulso y ~mentan; angular.
(tz ) 1 +
( Hz)i +
r,
di
t,
M z di =
r,
rs4 13 ( l) = (Hz)2
O+
254 CAPTULO
i
rlitrrnriaM
!
mitin:muro1E11 11111111~1111111~1
(u)
v'7
6 fflesis
r2 = 0.6 pies
ri = 1.75 pigy/
0.8111
li1 4
F / 13
4 pies/s.
11
NB
rimo' = r2m1v;
(15)
1.75 p les(
fl1. 15-23
0.8 lb
1
3 .2 pies/s
)
2
0.8 lb
= 0.6 pies(
.,-
32.2 pies/s
= 11,67 pies/s
La rapidez de la bola es entonces
= \/(11.67) 2 + (6) 2
= 13.1 pies/s
Parte (h). La nica fuerza que efecta trabajo sobre la bola es F (la
fuerza normal y el peso no se mueven verticalmente). Las energas
cinticas inicial y final de la bola pueden ser determinadas de modo
que a partir del principio del trabajo y la energa. tenemos
Ti + E U1_2 = T2
1 ( 0.8 lb
z
4 piests) 2 +
UF=
i
- )(13.1piesfs)
pies/s
2 \.32.2 pies/s2
32.2
i
1(
0.8 lb
UF = 1.94 pies lb
RE'sp..
SECCIN 15.7 Principios del impulso angular y del momentum angular - 255
El disco de 2 kg mostrado en la figura 15-26a descansa sobre una superficie lisa horizontal y est unido a una cuerda elstica que tiene
rigidez k, = 20 NI/m y no est alargada inicialmente. Si al disco se le
da una velocidad (vD), --- 1.5 m/s. perpendicular a la cuerda, determine la razn con que la cuerda se est alargando y la rapidez del
disco en el instante en que la cuerda est estirada 0.2 m.
Solucin
Diagrama de cuerpo libre. Despus que el disco ha sido lanzado, se
desliza a lo largo de la trayectoria mostrada en la figura 15-26b. Por
inspeccin, el momentum angular con respecto al punto O (o el eje
z) se conserva, ya que ninguna de las fuerzas produce un impulso angular con respecto a este eje. Adems, cuando la distancia es de 0.7
m. slo la componente (v'D ) 2 produce un momentum angular del
disco con respecto a O.
(a)
= T2 -1- V2
0.838 m/s
Ibl
Fig. I5-26
PROBLEMAS
15-9K Determine el momentum angular de la partcula
torial cartesiana.
-__
6 kg
O
\160
12 pies/s/
4 pies
4 m/s
12 m
6 m/s
>t2 pies
3 pies
2 pies
30')
4 kg 11.5m
6 m --I 2 m
5 rn
co
1
)4'5
Priiii. 15-90
2 kg
fi2
2.6 m/s
Prohs. I .-92/9_1
14 piey
6 pies
5 pies
5 pies_
3 pies
y4-4 m
3m
4 pies
2 pi
R pie*
9 pies
Predi. I5--41.
Prubs. 15-9419
PRO9LEMA5 257
Proh. 15-99
,44000009w
LO pies
5m
Elroh, /S- DM
15 mis
A "<
am
Oj
4m
['rolas. 15-97/98
15-99- La bola B tiene masa de 10 kg y est unida al extremo de una barra cuya masa puede ser despreciada. Si
la barra est sometida a un torsor M = (3r 2 + 5t + 2)
N rni. donde t est en segundos. determine la rapidez de
la bola cuando r = 2 s. La bola tiene rapidez y = 2 m/s
cuando r = 0.
Prub. 15-101
258 CAPTULO
15-102. Las cuatro esferas de 5 lb estn unidas rgidamente a la cruceta que tiene un peso insignificante. Si se
aplica un momento M = (0.5t + 0.8) lb pie, donde r
est en segundos, determine la rapidez de cada una de las
esferas en 4 s partiendo del reposo. Desprecie el tamao
de las esferas.
*15-104. La bola B tiene un peso de 5 1b y originalmente est girando en un crculo. Como se muestra. la
cuerda AB tiene longitud de 3 pies y pasa por el agujero
A. que est 2 pies por arriba del plano de movimiento. Si
15 pies de cuerda son jalados por el agujero, determine
la rapidez de la hola cuando se mueve en una trayectoria circular en C.
2 pies
0_6 pe!,
Pro!). 15-102
15-103. Un satlite terrestre con masa de 700 ke es lanzado en una trayectoria de vuelo libre con respecto a la
Tierra y con rapidez inicial de VA = 10 km/s cuando la distancia desde el centro de la Tierra es r4 = 15 Mm_ Si el
ngulo de lanzamiento en esta posicin es OA 70'. determine la rapidez V a del satlite y su distancia ms corta r ae desde el centro de la Tierra. La Tien-a tiene masa
M, = 5.976(1014 ) kg. Sugerencia: Bajo estas condiciones,
el satlite est sometido slo a la fuerza gravitatoria de
la Tierra. E =-- GM,rn,/ r2, ecuacin 13-1. Para parte de la
solucin, use la conservacin de la energa (vea el Proh.
14-97),
va
Prob. 15-104
=t5
piesis
r., 2 piesis
I
Prub. 15-103
Prubs. 15-105/106
PROBLEMAS 259
11 pies
Proh. 15-107
Prob. 15-149
*15-108. Una nia con masa de 50 kg mantiene sus piernas levantadas como se muestra cuando oscila hacia
abajo desde el reposo en 01 = 30'. Su centro de masa
est localizado en el punto G1 . Cuando est en la posicin ms baja, 8 -= 0'. ella dobla reperdinurnente sus piernas cambiando su centro de masa a la posicin G2. Determine su rapidez cuando va hacia arriba debido a este
movimiento repentino y el ngulo 92 que oscila antes de
llegar momentneamente al reposo. Considere el cuerpo
de la nia como una partcula.
3 ni
2.80 m
1
91 =30
Prob. 15-108
Prob. 15-110
don
Fig. 15-27
IF di
dm
--____
Tiempo r
Tiempo dr
(b)
+ mv
261
dm.
di
(15-25)
dm
T
c y (v B., - v.4 ,}
(15-26)
dm
EF,. =
dr (v B , - vAl }
dm
dr
- - PA1"A
= PBVBAB = pAQA
= P r 2u
(15-27)
dm! .
ds(e)
,\
dm
264
Un chorro de agua de 2 pulg de dimetro y velocidad de 25 pies /s incide sobre un solo labe mvil. figura 15-29a. Si el labe se aleja a 5
pies/s del chorro, determine las componentes horizontal y vertical de
fuerza que ejerce sobre el agua. Qu potencia genera el agua sobre
el labe? El agua tiene un peso especfico de y, = 62.4 lb/pie3.
2 pulo.
;1,,i
.4
r,t .
25 pielis
(a)
Solucin
piesis
Diagrama cinemtica. Desde un sistema coordenado fijo inercial,
figura 15-29b. la razn a la que el agua entra al labe es
v A = 25111 pies/s
Y$
tchilatk. t
dtegx
labe + tv , Malle
+ 20j) pies/s
Entonces, el flujo de masa de agua sobre el labe que sufre un cambio de momentum es
rby
dm
dm = P IV(V av (labe )
A =
62.4 (20\ [ 7r ( )2 ]
)
32.2
1._
0.846 slug/s
Diagrama de cuerpo lihrr. El diagrama de cuerpo libre de una seccin de agua actuando sobre el labe se muestra en la figura 15-29c.
El peso del agua ser despreciado en los clculos, ya que esta fuerza
es pequea comparada con las componentes reactivas F, y Fv.
Ecuaciones de flujo e.stacionario.
=
dm
dt
(vp vA )
Rcv
s r
Sistema
= dm, + m dv me
dm,
(a)
{nt
rnv
(v
dv}
t nao + drirIr,
1', di
(n/, + chnd
me,
tiempo
tiempo dr
(b)
Fig. 15-30
*s F: representa la fuerza externa resultante amando sobrp d sistema, la cual es diferente di: !E que es la fuerza resultante actuando slo sobre el dispositivo.
tiempo / 4- dt
266
CAPTULO 15
sistema
1
F lr
(hl
nid
t
dmr
)
dt
v L?
dmrt
(15-29)
dt
Aqu el trmino fimdzit representa la razn con que la masa est siendo expulsada.
Para ilustrar una aplicacin de la ecuacin 15-29, considere el cohete
mostrado en la figura 15-31. el cual tiene un peso W y se est moviendo hacia arriba contra una fuerza resistente atmosfrica Fb. El sistema
a ser considerado consta de la masa del cohete y la masa del gas expulsado m,. Aplicando la ecuacin 15-29 a este sistema obtenemos
W dv
Fa W =
dt
dm,
dr
(t)
Fig. 15-31
FD W
= w a
g
Si se traza un diagrama de cuerpo libre del cohete. resulta obvio que esta ecuacin representa una aplicacin de EF = ma para el cohete.
Sistema
la)
Fig. 15-32
SECCIN
MV
Tiempo r + dr
Tiempo
inyectada que acta sobre el dispositivo. Por qu? Aplicando el principio del impulso y momentum al sistema, tenemos
)
Usando el mismo procedimiento que en el caso previo. podemos escribir esta ecuacin como
dv
1F; m
dt
dm(y
dr
1F, =
dmi
dr
(.15-30)
a
F,
268 CAPTULO
0 15.18
Sistema
drn,
dt
d'u
f m 1C
dt
(1)
tia
l o
g)
el
1110
= u ln(m o cl) gt
= u ln
1710 el
gt
(2)
Observe que el despegue requiere que el primer trmino a la derecha sea mayor que el segundo durante la fase inicial del movimiento. El tiempo t' necesario para consumir todo el combustible
est dado por
Fig. 115.-33
171 f
dm ,
dt
Por consiguiente.
t" = m fic
mo
1710 mf
gm f
Re
SECCIN
Solucin
Parte (a). Conforme la cadena es levantada, a todos los eslabones
suspendidos les es dado un impulso repentino hacia abajo por cada
eslabn adicional q ue se levanta del suelo. As, la porcin suspendida de la cadena puede ser considerada como un dispositivo que est
g anando masa. El sistema a ser considerado es la longitud de cadena
y que est suspendida por F en cualquier instante, incluido el siguiente
eslabn que se encuentra a punto de ser agregado pero todava est
en reposo, figura 15-34h. Las fuerzas q ue actan sobre este sistema
excluyen las fuerzas internas P y P, las cuales actan entre el eslabn a gre gado y la porcin suspendida de la cadena. Por consiguiente. EF, = F nig(y II).
Para aplicar la ecuacin 15-30, tambin es necesario encontrar la
razn a la que la masa est siendo agregada al sistema. La velocidad
ve de la cadena es equivalente a vEvi. Por qu? Como ve es constante. dvddi O y dyldt = vc. Integrando. usando la condicin inicial
y 0 en t = 0. resulta y = 7),.1. As, la masa del sistema en cualquier
instante es ni s = rn(y11) = m(vrtll), y por tanto la razn a la que la
masa est siendo agregada a la cadena suspendida es
(a)
dmi m tic )
)
dt
Al aplicar la ecuacin 15-30 al sistema. usando estos datos, tenemos
, I
dv,
rtig
dm ,
= m + vol(
els
dt
v
c)
G) = O + tictn(
Por consiguiente.
F (mll)( g y +
Parte <In. Cuando la cadena est siendo bajada, los eslabones que
son expelidos (dada una velocidad cero) no imparten un impulso a
los restantes eslabones suspendidos. Por qu? As, el sistema q ue analizamos en la parte (a) no puede ser considerado. En vez de esto, ser usada la ecuacin de movimiento para obtener la solucin. En el
tiempo t la porcin de cadena q ue an no toca el suelo es y. El diagrama de cuerpo libre para una porcin suspendida de la cadena se
muestra en la figura 15-34c. As,
+ F = rna:
F mg (X) =()
F
= mg
( y )
7
Fig. 1.-34
PROBLEMAS
15-111- El bombero de 150 lb sostiene una manguera de
2 pulg de dimetro que tiene una tobera con dimetro
de I pulg. Si durante la descarga la velocidad del agua es
de 60 pies/s, determine la fuerza resultante normal y de
friccin que acta sobre los pies del bombero en el suelo. Desprecie el peso de la manguera y el agua dentro de
ella. y. = 62.4 lb/pie'.
metro con velocidad v E, = 15 m/s. Determine las componentes de fuerza horizontal y vertical y el momento
desarrollado en la base A, si la presin esttica (manomtrica) en A es de 50 kPa. El dimetro del hidrante en
el punto A es de 200 mm. ps. = 1 Mg/m3.
Proh. 15-113
Proh. 15-111
130`
=1
1111.111.
25 pies/s
Proh. 15-112
Proh. 15-114
PROBLEMAS
15-115. El ventilador extrae aire por una ventila con rapidez de 12 pies/s. Si el rea de la seccin transversal de
la ventila es de 2 pies`, determine el empuje horizontal
ejercido sobre la pala. El peso especfico del aire es y, =
0,076 lb/pie=.
271
Prob. 15-115
Prob. 15-117
15-118. El bote de 200 kg es impulsado por el ventilador que desarrolla una corriente con dimetro de 0.75 m.
Si el ventilador emite aire con rapidez de 14 m/s, medida
con respecto al bote, determine la aceleracin inicial del
bote si ste se encuentra inicialmente en reposo. Suponga que el aire tiene densidad constante de
1.22 kg/m3
y que el aire que entra est esencialmente en reposo. Desprecie la resistencia de friccin del agua.
Prob. 15-116
Kok 15-11X
15-121. El carro se usa para recoger el agua que se encuentra entre los rieles. Determine la fuerza necesaria
para jalar el carro hacia adelante a velocidad constante
v para cada uno de los tres casos. El recolector tiene un
rea de seccin transversal A y la densidad del agua es p,,
la)
(b)
F;
C)
l'rub. 15-121
Prob. 15-119
111111.111.111 111111111r
2 1
T
45
Prob. 15-120
Prob. 15-113
r, k nt
-
PROBLEMAS 273
15-125. El cohete pesa 40 000 lb. El empuje constanteproporcionado por el motor principal es 7' = 15 000 lb.
Un empuje extra es proporcionado por dos impulsores
adicionales B. El combustible en cada impulsor adicional
es quemado a una razn constante de 150 lb/s. con velocidad relativa de expulsin de 3000 pies/s. Si la masa del
combustible perdido por el motor principal puede ser
despreciada.. determine la velocidad del cohete despus
del tiempo de combustin de 4 s de los impulsores adicionales. La velocidad inicial del cohete es de 300 mi/h.
--"111 911391
1..
10~
e
Proh. 15-12s
15-126. La mquina para remover tierra lleva 10 m3 de
arena con densidad de 1520 kg/m3. La arena es descargada horizontalmente a travs de un puerto P de descarga de 2.5 m2 a razn de 900 kg.es medida con relacin al
puerto. Determine la fuerza de traccin resultante F en
sus ruedas frontales si la aceleracin del vehculo es de
0.1 m/s` cuando la mitad de la arena ha sido descargada.
Vaco. el vehculo tiene masa de 30 Mg. Desprecie cualquier resistencia al movimiento hacia adelante y la masa
de las ruedas. Las ruedas posteriores tienen libertad para
girar.
Proh.
Proh. 15-127
15- U8. El cohete tiene masa de 65 Mg incluido el combustible. Determine la razn constante a la que el combustible debe ser quemado para que su empuje d al cohete
una rapidez de 200 piesis en 10 s partiendo del reposo
El combustible es expulsado del cohete a una rapidez
relativa de 3000 pies/s. Desprecie los efectos de la resistencia del aire y suponga que g es constante.
rrua.15-12.8
15429. El cohete tiene masa inicial mo, incluido el combustible. Por razones prcticas. se requiere que el cohete
mantenga una aceleracin constante ao hacia arriba. Si el
combustible es expelido del cohete con rapidez relativa e,,
determine la razn a la que debe ser consumido para mantener el movimiento. Desprecie la resistencia del aire y suponga que la aceleracin gravitatoria es constante.
30
Prob. 15-131
Proh. 15-129
15-130. El avin a chorro de 12 Mg tiene rapidez constante de 950 km/h cuando est volando a lo largo de una
lnea recta horizontal. El aire entra a las cavidades de entrada 5 a razn de 50 nr3 /s. Si el motor quema combustible a razn de 0,4 kg/s y el gas (aire y combustible) es
expulsado relativo al avin con rapidez de 450 m/s, determine la fuerza de friccin resultante ejercida sobre el
avin por el aire. Suponga que el aire tiene densidad constante de 1.22 kg/m3. Sugerencia: Como del avin entra y
sale masa, las ecuaciones 15-29 y 15-30 deben combinarse para dar
dv
dt
dna
dr
Prob. 15-130
04
dm,
dr
Proh. 15-132
PROYECTOS DE DISEO
Prob. L4-133
Proh. 15-134
PROYECTOS DE DISEO
15-1D. DISEO DE UN SELECTOR
DE ARNDANOS
La calidad de un arndano depende de su firmeza, que a
su vez est relacionada con su capacidad de rebotar.
Experimentalmente se ha encontrado que aquellos arndanos que rebotan a una altura de 2.5 15 h' c 3.25 pies.
cuando se liberan del reposo a una altura de h = 4 pies. son
apropiados para procesarlos. Usando esta informacin,
determine el rango permisible del coeficiente de restitucin de Los arndanos. y luego disee una manera en
que los buenos puedan separarse de los malos. Presente un dibujo de su diseo y muestre los clculos de cmo
se efecta la seleccin y recoleccin de arndanos a partir del establecimiento de su geometra.
275
H =4 I
tr ,
it"
Prob. 15-11)
276
F dr
Grficamente esto representa el rea bajo el diagrama F-1. Si la fuerza es constante, entonces el impulso es
1 = Fc (t2 t i )
Principio del impulso y momentum. Cuando la ecuacin de movimiento, EF = rna, y la ecuacin cinemtica, a = dv/dt, son combinadas, obtenemos el principio del impulso y el momentum.
1,
rrtv l
+ Ef F cit = niv z
Aqu, el momentum inicial de la partcula, mil i . ms todos los impulsos que son aplicados a sta durante el
tiempo t i a z,, sf F dt. es igual al momentum final mv, de la partcula. Esta es una ecuacin vectorial que
puede ser resuelta en componentes y es usada para resolver problemas que implican fuerza. velocidad y tiempo. En su aplicacin, el diagrama de cuerpo libre debe ser dibujado para tomar en cuenta todos los impulsos que actan sobre la partcula.
Cotwervacin del momentum lineal. Si el principio del impulso y momentum es aplicado a un sistema
de partculas, entonces las colisiones entre las partculas producen impulsos internos que son iguales.
opuestos y colineales, y por tanto se cancelan en la ecuacin. Adems, si un impulso externo es pequeo,
es decir, la fuerza es pequea y el tiempo corto. entonces el impulso se clasifica como no impulsivo y puede ser despreciado. En consecuencia, el momentum para el sistema de partculas se conserva, y entonces
i(mvj i = E(mvi )2
Esta ecuacin es til para encontrar la velocidad final de una partcula cuando son ejercidos impulsos internos entre dos partculas. Si el impulso interno debe ser determinado, entonces una de las partculas es
aislada y el principio del impulso y momentum se aplica a esta partcula.
impacto. Cuando entran en colisin dos partculas (A y B), el impulso interno entre ellas es igual, opuesto y colineal. En consecuencia, la conservacin del momentum para este sistema se aplica a lo largo de
la lnea de impacto. Si las velocidades finales son desconocidas, se necesita una segunda ecuacin para
encontrar la solucin. Aqu, usamos el coeficiente de restitucin e. Este coeficiente, determinado experimentalmente, depende de las propiedades fsicas de las partculas en colisin. Puede ser expresado corno
la razn de la velocidad relativa despus de la colisin a la velocidad relativa antes de la colisin,
e
(v13)2
77
1 - 41
(v, )2
(vB)1
M0 rdr = ( H0)2
Esta ecuacin se usa a menudo para eliminar impulsos desconocidos sumando los momentos con respecto
a un eje a travs del cual las lineas de accin de esos impulsos no producen momento. Por esta razn. un
diagrama de cuerpo libre debe acompaar a la solucin.
Corrienres de fluido euacionarios. Los mtodos del impulso y momentum a menudo son usados para
determinar las fuerzas que ejerce un dispositivo sobre el flujo de masa de un fluido liquido o gas.
Para ello, se traza un diagrama de cuerpo libre de la masa de fluido que est en contacto con el dispositivo para identificar esas fuerzas. Se calcula tambin la velocidad del fluido al entrar o salir del
dispositivo. Las ecuaciones de flujo estacionario implican la suma de fuerzas y momentos para determinar estas reacciones. Tales ecuaciones son
dm
E =
IF=
di
dm
ar
(vBy
-
VA.,)
(v B ,.
v A ,)
dm
M o = dt (<lot3vB
do..111 A )
Propuiskin con masa variable. Algunos dispositivos_ como un cohete. pierden masa al ser impulsados
hacia adelante. Otros ganan masa. como una pala. Podemos tornar en cuenta esta prdida o ganancia de
masa aplicando el principio del impulso y momentum al dispositivo. A partir de esta ecuacin. la fuerza
ejercida sobre el dispositivo por el flujo de masa puede entonces ser determinada. Para una prdida de
masa, la ecuacin es
Fs
dnr t
dv
= in 1,Die
dt
dt
dm,
dt
CAPTULO
16
Cinemtica plana
de un cuerpo rgido
293
294
(a)
Fig. 16-1
(c)
(d)
1. Traslacin. Este tipo de movimiento ocurre si cada segmento de lnea sobre el cuerpo permanece paralelo a su direccin original durante el movimiento. Cuando las trayectorias de movimiento para
dos partculas cualesquiera del cuerpo son a lo largo de lneas rectas equidistantes, el movimiento se llama traslacin rectilnea. figura 16-1a. Sin embargo, si las trayectorias de movimiento pasan por
lneas curvas que son equidistantes, el movimiento se llama traslacin curvilnea. figura 16-lb.
2. Rotacin con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo rgido gira
con respecto a un eje fijo, todas las partculas del cuerpo, excepto
aquellas que se encuentran sobre el eje de rotacin, se mueven por
trayectorias circulares. figura 16-1c.
3. Movimiento plano general. Cuando un cuerpo est sometido a movimiento plano general, experimenta una combinacin de traslacin
y rotacin, figura 16-1d. La traslacin ocurre dentro de un plano de
referencia, y la rotacin se efecta con respecto a un eje perpendicular al plano de referencia.
En las siguientes secciones consideraremos con todo detalle cada uno
de estos movimientos. Ejemplos de cuerpos experimentando estos movimientos se muestran en la figura 16-2.
-
Fig. 16-2
Traslacin rectilnea
fraslacin curvilnea
SECCfN
16.2
Traslacin 295
16.2 Traslacin
Considere un cuerpo rgido que est sometido a traslacin rectilnea o
curvilnea en el plano xy. figura 16-3.
y'
Sistema
coordenado en traslacin
Sistema
coordenado fijo
Fig. 16-3
I' B A
ac
M ovimiento
(31
(bY
Fig.
(16-1)
Este vector tiene una magnitud que a menudo es medida en rad/s. Est
expresado en forma escalar ya que su direccin es siempre a lo largo del
eje de rotacin, esto es, en la misma direccin que O, figura 16-4a. Al indicar el movimiento angular en el plano sombreado. figura 16-4b. podemos
referirnos al sentido de rotacin como igual o contrario al de las manecillas
del reloj. Aqu hemos elegido arbitrariamente las rotaciones en sentido
contrario al de las manecillas del reloj como positivas, indicado esto por
medio de la flecha curva mostrada en parntesis a un lado de la ecuacin
16-1. Sin embargo. observe que el sentido direccional de <o es en realidad
hacia fuera de la pgina.
*En la seccin 20.1 se muestra que las rotaciones finitas o los desphwantient os angulams
finitos no son cantidades vectoriales. aunque las rotaciones diferenciales do si lo son.
SECCIN
a=
(Izo
dr
(16-2)
d 20
dt 2
(16-3)
La lnea de accin de a es la misma que la de w, figura 16-4a: sin embargo, el sentido de direccin depende de si w est aumentando o disminuyendo. En particular, si e est disminuyendo, entonces a se llama desaceleracin angular y tiene, por tanto, un sentido de direccin opuesto
al 1441 O).
Eliminando di de las ecuaciones 16-1 y 16-2, obtenemos una relacin
diferencial entre la aceleracin angular, la velocidad angular y el desplazamiento angular, esto es,
(16-4)
a dO = (t) dru
= con + act
19 = 00
tour + laf t
- 90)
Aceleracin angular constante
=
0.42)
+ 17,(9
(16-5)
(16-6)
(16-7)
298 CAPTULO
(di
Fig. 14-4
(16-8)
(16-9)
(16-1(1)
a un eje
p = r,
cor,y a = doldt. tenemos
a, = ar
(16-11)
a colr
(16-12)
La componente tangencia' de aceleracin, figuras 16-4e y 16-4f, representa la razn de cambio con respecto al tiempo de la magnitud de la
velocidad. Si la rapidez de P aumenta, entonces a, acta en la misma
direccin que y; si la rapidez disminuye, a, acta en la direccin opuesta
de y: y finalmente, si la rapidez es constante, a, es cero.
La componente normal de aceleracin representa la razn de cambio
con respecto al tiempo de la direccin de la velocidad. La direccin de
a es siempre hacia O. el centro de la trayectoria circular, figuras 16-4e
y 16-41:
Igual que la velocidad, la aceleracin del punto P puede ser expresada
en trminos del producto cruz vectorial. Tomando la derivada con
respecto-al tiempo de la ecuacin 16-9. tenemos
a
dv _
dt
x rp (.0 x
drp
di
(16-13)
a a r a
riT:r
Fig. 16-4
fijo 299
Los muchos engranes usados en la operacin de una gra giran todos con respecto a ejes fijos. Los ingenieros deben
poder relacionar los movimientos angulares para disear apropiadamente este
sistema de engranes.
PUNTOS IMPORTANTES
Un cuerpo puede experimentar dos tipos de traslacin. Durante
una traslacin rectilnea todos los puntos siguen trayectorias paralelas en lnea recta, y durante una traslacin curvilnea los puntos
siguen trayectorias curvas que tienen la misma forma y son equidistantes una de otra.
Todos los puntos situados en un cuerpo en traslacin se mueven
con la misma velocidad y aceleracin.
Los puntos ubicados sobre un cuerpo que gira con respecto a un
eje fijo siguen trayectorias circulares.
La relacin a d8 = r,, &o se deriva de a = da,/dr y co = dB idt por
eliminacin de dt.
Una vez conocidos los movimientos angulares w y a, la velocidad
y la aceleracin de cualquier punto sobre el cuerpo pueden ser
determinadas.
La velocidad acta siempre tangencialmentc a la trayectoria del
movimiento.
La aceleracin tiene dos componentes. La aceleracin tangencia]
mide la razn de cambio en la magnitud de la velocidad y puede
ser determinada usando ni = ar. La aceleracin normal mide la
razn de cambio en la direccin de la velocidad y puede ser determinada a partir de a =
SECCIN 16.3
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
La velocidad y la aceleracin de un punto ubicado sobre un cuerpo
rgido que gira alrededor de un eje fijo pueden ser determinadas
usando el siguiente procedimiento.
Movimiento angular:
Establezca el sentido de direccin positivo de acuerdo con el eje de
rotacin y mustrelo junto a cada ecuacin cinemtica en que se
aplique.
Si se conoce una relacin entre dos cualesquiera de las cuatro
variables a, (0.0 y r, entonces puede obtenerse una tercera variable
aplicando una de las siguientes ecuaciones cinemticas que relaciona las tres variables.
d
dco
, a = a de = w du>
= at
dt
0. = can + er,r
O = 00 + aro/ + act 2
w2- 0,1 + 2a,. (O 6)
Una vez obtenida la solucin, el sentido de O. w y a es determinado
a partir de los signos algebraicos de sus cantidades numricas.
Movimiento de M
En muchos casos la velocidad de P y sus dos componentes de
aceleracin pueden ser determinadas con las ecuaciones escalares
301
Fig. 16-5
(ap)1 = ar
(4t) m/s2 = a(0.2 m)
a = 20t rad/s2 j
a=
dt
dw
j1)
(20t) rad/s2
= J 201 dt
= 10,2 rad/sJ
Resp.
Por qu no usar la ecuacin 16-5 (o) = ton + act) para obtener este
resultado?
Parte (1;,. Usando este resultado, la posicin angular O de OP puede
encontrarse con (o = de/ dt, ya que esta ecuacin relaciona e, (1) y t.
Integrando, con la condicin inicial e = O en t = O, tenemos
de
V+)
dt
j'i 10t 2 dt
= 3.33t rad
lin
SECCIN 16.3
witiaaduia
tt
27r rad)
1 rey
6.283 rad
0.15 m
A
B A (0.15 m) = 6.283(0.4 m)
t3A = 16.76 rad
s = O Ar = tirn:
= w
0)
= O + 2(2 radis )(16.76 rad 0)
w,4 = 8.188 rad/s
to2A
ac( 0
1aI
= 2 rad/1,2
PROBLEMAS
16-1. Una rueda tiene velocidad angular inicial, en el sentido de las manecillas del reloj, de 10 rad/s y aceleracin
angular constante de 3 rad/s-. Determine el nmero de
revoluciones que debe experimentar para adquirir una
velocidad angular, en el mismo sentido. de 15 rad /s. Qu
tiempo se requiere?
16-2. Un volante tiene una rapidez angular que es incremen lada uniformemente desde 15 hasta 60 rad/s en
80 s. Si el dimetro de la rueda es de 2 pies. determine las
magnitudes de las componentes de aceleracin normal y
tangencia' de un punto sobre el borde de la rueda cuando
= 80 s, y la distancia total que el punto viaja durante eI
periodo de tiempo.
La velocidad angular del disco est definida por
w = (5t2 -1- 2) rad/s, donde t est en segundos. Determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin del
punto A sobre el disco cuando t = 0.5 s.
C L?
ffi
6-6. El gancho se mueve desde el resposo con acelera-
Prob. 16-3
a = 20 pies"
Pral). 16-4
Proh. 16-6
PROBLEMAS 305
(16-7. El disco es impulsado por un motor tal que su potein angular es definida por = (20t + 412 ) rad. donde
est en segundos. Determine el nmero de revoluciones, la
velocidad angular y la aceleracin angular del disco cuando = 90 s.
--\
CV
- r = 1 pulg.
Prnh. 16-9
Prob. 16-7
*16-8. El engrane pin A colocado en la flecha del motor recibe una aceleracin angular constante = 3 rad/52.
Si los engranes A y 13 tienen las dimensiones mostradas.
determine la velocidad angular y el desplazamiento angular de la flecha de salida C cuando t ----- 2 s partiendo
del reposo. La flecha est fija a B y gira con l.
ot, =8 radis
Proh. 14-8
Probs. 16-111/ll
= 8 radis
Engrane
intermedio
Pral>,
Engrane
impulsor
la-12
Prob. 16-14
100 = 6 racits
Prob. 16-13
Prob. 16-15
PROBLEMAS
`16-16. El engrane A sobre la flecha impulsora del motor fuera de borda tiene radio r.4 = 0.7 pulg, y el engrane pin B acoplado sobre la flecha de la hlice tiene radio ra = 1.4 pulg. Determine la velocidad angular de la
hlice en 1 -= 1.3 s si la flecha impulsora gira con aceleracin angular a = (300Vt) rad/s2. donde t est en segundos. La hlice est originalmente en reposo y el marco del motor no se mueve.
307
16-17. Para el motor fuera de borda referido en el problema 16-16, determine las magnitudes de la velocidad
y la aceleracin de un punto P ubicado sobre la punta de
la hlice en el instante r = 0.75 s.
Pral>. 16-19
Prnirc.16-16/17
est en radianes. Determine la rapidez del bloque 13 cuando se ha levantado s = 6 m. La polea tiene un cubo inicrior D que est fijo a C y gira con l.
Pral. 16-20
308
= 10 mm
ria =50 mm
rc =15 mm
r0 = 60 mm
Pro!). 16-23
Prob. 16-21
16.22,.1- Un motor le imparte al engrane A una acelercin angular de o = (0.250 -I- 0.5) radls2. donde tl
est en radianes. Si este engrane est girando inicialmente a (z A ),, = 20 rad/s. determine la velocidad angular del
engrane B despus que A experimenta un desplazamiento angular de 10 revoluciones.
Pruh, 16-22
Nolo. 16-24
Prrib.
automtica de tres velocidades est ilustrada esquemticamente en la figura. Si la flecha G del cigilefial est girando
con rapidez angular de 60 rad/s. determine la rapidez angular de la flecha impulsora H. Cada uno de los engranes
gira con respecto a un eje fijo. Observe que los engranes
A y B. C y D. E y F estn acoplados. Los radios de cada
uno de esos engranes estn indicados en la figura.
16-25.
Pruh. lo- 27
T rol). 16-26
Proh. 16-28
16-31. La cuerda de dimetro d est enrollada alrededor del tambor ahusado que tiene las dimensiones mostradas. Si el tambor se encuentra girando a una razn
constante w. determine la aceleracin del bloque hacia
arriba. Desprecie el pequeo desplazamiento horizontal
del bloque.
ri
Prt)b. 16-29
Proh. 16-30
Pruh. 16-31
Proh. 16-32
SECOON
311
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
La velocidad y la aceleracin de un punto P que experimenta movimiento rectilneo pueden relacionarse con l velocidad angular y
la aceleracin angular de una lnea contenida dentro de un cuerpo
usando el siguiente procedimiento.
Ecuacin de la coordenada de posicin.
Localice el punto P usando una coordenada de posicin s que se
mida desde un origen fijo y est dirigida a lo largo de la trayectoria del movimiento en linea recta del punto P.
Mida desde una lnea fija de referencia la posicin angular O de una
lnea que se encuentre en el cuerpo.
De las dimensiones del cuerpo, relacione s con 0,s = f(0). usando
geometra y/o trigonometra.
Derivadas con respecto II tiempo.
Tome la primera derivada de s = 108) con respecto al tiempo para
obtener una relacin entre y y w.
Tome la segunda derivada para obtener una relacin entre a y a.
En cada caso debe usarse la regla de la cadena al tomar las derivadas de la ecuacin de la.coordenada de posicin.
El contenedor sobre el camin gira con respecto a un eje fijo que pasa por el pasador
localizado en A. Es operado por medio de
la extensin del cilindro hidrulico BC. La
posicin angular del contenedor puede ser
especificada usando la coordenada de posicin angular O. y la posicin del punto C sobre el contenedor es especificada usando la
coordenada rectilnea s. Como a y b son longitudes fijas. entonces las coordenadas pueden ser relacionadas mediante la ley de los
cosenos. s = Va'- + b2 - 2ab cos O. Usando la regla de la cadena, la derivada con respecto al tiempo de esta ecuacin relaciona
la rapidez a la que el cilindro hidrulico se
extiende con la velocidad angular del contenedor. esto es.
1 ,
e = -(re- b2 2ab cos 13) -11(2ab sen o) ca.
2
312
El extremo de la barra R mostrada en la figura 16-7 mantiene contacto con la leva por medio de un resorte. Si la leva gira con respecto a un eje que pasa por el punto O con una aceleracin angular a
y velocidad angular ti), determine la velocidad y la aceleracin de la
barra cuando la leva est en la posicin arbitraria H.
Solucin
Ecuacin de la coordenada de posicin_ Las coordenadas O V x son
elegidas para relacionar el movimiento rotatorio del segmento de linea 04 sobre la leva con el movimiento rectilneo de la barra. Estas
coordenadas son medidas desde el punto fijo O y pueden ser relacionadas entre s usando trigonometra. Como OC = CB = r cos O. figura 16-7. entonces
x = 2r cos O
Derivadas con respecto al tiempo. Usando la regla de la cadena, tenemos
dx
dt
d9
2r(sen O )
dt
=
= 2rai sen
da)
Resp
dO
SECCIN
EJEMPLO 16.4
En un instante dado, el cilindro de radio r, mostrado en la figura 16-8.
tiene velocidad angular o.) y aceleracin angular a. Determine la
1, n,
,antre-I.
l ocidad y
ve
LAL/1-11.1314
y 11.2
4.21. su LA.
id ti G S
4i .al
1.4 c ili ndro rue d a sin
deslizar.
ti
.4
= 11
Fig. lts-N
Solucin
Frunci,/ de la coordenada de posicin. Por inspeccin, el punto G se mueve horizontalmente hacia la izquierda desde G hasta
G' conforme el cilindro rueda. figura 16-8. En consecuencia. su nueva ubicacin C' ser especificada por la coordenada de posicin
horizontal sG , la cual se mide desde la posicin original (G) del centro del cilindro. Observe tambin que, al rodar el cilindro (sin deslizar), los puntos sobre su superficie entran en contacto con el suelo
de tal forma que la longitud de arco A'B de contacto debe ser igual
a la distancia sc,. Por consiguiente, el movimiento requiere que la
lnea radial GA gire O a la posicin G'A'. Como el arco AS = r O,
entonces G viaja una distancia
sG = r0
Derivadas can respecto al tiempo. Tomando derivadas sucesivas con
respecto al tiempo de esta ecuacin y observando que r es constante. w = delldt,y a = dcoldt, obtenemos las relaciones necesarias:
sG = re
VG
ro)
aG = ra
Recuerde que esas relaciones son vlidas slo si el cilindro (disco,
rueda, bola, etc.) rueda sin deslizar.
314 CAPITULO
La ventana larga mostrada en la figura 16-9 se abre usando un cilindro hidrulico AB. Si ste se extiende a razn constante de 0,5 mis,
determine la velocidad angular y la aceleracin angular de la ventana en el instante O = 30'.
Solucin
4 cos
(1)
Cuando O = 30,
s = 1.239 m
Derivadas con respecto al tiempo. Tomando las derivadas con respedo al tiempo de la ecuacin 1, tenemos
ds
d
= O 4(sen 0) -d
da
s(v x ) = 2(sen19)Ce
(2)
ReV
I.
dv,
ds
do
, v. + s , = 2(cos 0)-irt w +
at
___
,2
")
2(sen O)
dt
a = 0.415 rad/s
Resp.
Corno el resultado es negativo, ello indica que la ventana tiene desaceleracin angular.
PROBLEMAS
315
PROBLEMAS
16-33. La barra DC gira uniformemente alrededor de
la flecha en el punto D con velocidad angular constante w. Determine la velocidad y la aceleracin de la barra
AB. la cual est limitada por las guas a moverse verticalmente.
Prob. 16-33
16- 35. El mecanismo se usa para convertir el movimiento circular constante w de la barra A8 en movimiento de
traslacin de la barra CD. Determine la velocidad y la .
aceleracin de CD para cualquier ngulo O de AB,
Prob. 16-35
El bloque se mueve hacia la izquierda con velocidad constante vi.). Determine la velocidad angular y la
aceleracin angular de.la barra en funcin de O,
vo
Prob. 16-34
Prob. 16M1
316
16-37. Determine la velocidad de la barra R para cualquier ngulo H de la leva C si sta gira con velocidad
angular constante w. La conexin de pasador en O no
ocasiona ninguna interferencia con el movimiento de A
sobre C.
'.(.-=5mbrs
16-344. El cigeal A /3 est girando con velocidad angular constante de H = 150 raq/s. Determine la velocidad
del pistn P en el instante B 30%
Prfili. 1(1-10
x
PI ola. P.-38
,}.1. El brazo AB tiene velocidad angular cu y aceleracin angular a. Si no ocurre deslizamiento entre el
disco y la superficie curva fija, determine la velocidad
angular y la aceleracin angular del disco.
Prob. 16-41
PROBLEMAS
317
*16-44. Los pasadores ubicados en A y B estn confinados para moverse en las guas vertical y horizontal.
Si el brazo ranurado ocasiona que A se mueva hacia
abajo a V A. determine la velocidad de B en el instante
mostrado.
Prob. 16-.42
Prob. 1(1-44
16-43. El extremo A de la barra se est moviendo hacia la izquierda con velocidad constante V A . Determine la
velocidad angular w y la aceleracin angular a de la barra
en funcin de" su posicin
---
1 ----
(
6-454' La barra AB gira uniformemente alrededor del
ador Filo A con velocidad angular constante Lo. Determine la velocidad y la aceleracin del bloque C en el instante 0 = 6O'.
YA
Prob. 16-43
Prob. 16-4:"
Prob. 16-46
Prob. 16-48
d =100112:mm
Prob. 16-47
Prob. 16-49
319
Referencia
en inislacin
Refemncia fija
y B experimentan desplazamientos dr A y dr B como se muestra en la figura 16-10b. Si consideramos el movimiento plano general por sus partes componentes, entonces todo el cuerpo se traslada primero una
cantidad dr A de manera que A, el punto base. se mueve a su posicin
final y el punto B se mueve a B', figura 16-10c. El cuerpo es entonces
girado con respecto a A una cantidad do de manera que B' experimenta un desplazamiento relativo dr B /A . y se mueve as a su posicin
final B. Debido a la rotacin con respecto a A, dr B ,, A = r B , A dt9.y el
desplazamiento de B es
drB = dr,4 + dram
Idebidti a rotacin con respecto a A
debido a traslacin de A
debido a traslacin y rotacin
Tiempo r + dr
Tiempo
Movimiento
plano general
0,1
(c )
Fig. 16-10
Al moverse horizontalmente hacia la izquierda con velocidad v 4. el bloque deslizable A ocasiona que el eslabn C8 gire en sentido contrario al de las manecillas del reloj. de
tal manera que vo est dirigido tangente a su
trayectoria circular, esto es, hacia arriba a la
izquierda. La biela AB est sometida a movimiento plano general. y en el instante mostra
do tiene una velocidad angular ca.
Velocidad. Para determinar la relacin entre las velocidades de los puntos A y 8. es necesario tomar las derivadas con respecto al tiempo de la
ecuacin de posicin, o simplemente dividir la ecuacin de desplazamiento entre dt. Esto da
dris dr A
clt
dt
dr
Los trminos dril idt = vB y drA idt = v A son medidos desde los ejes fijos
x, y y representan las velocidades absolutas de los puntos A y B. respectivamente. La magnitud del tercer trmino es r A de I dr = r B ,A B = r 8
donde <o es la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado.
Denotaremos este trmino corno la velocidad relativa v 8 , A . ya que
representa la velocidad de B con respecto a A medida por un observador fijo a los ejes en traslacin
y. Como el cuerpo es rgido, observe que este observador slo ve al punto B moverse por un arco circular que tiene radio de curvatura rB i .A. En otras palabras, el cuerpo
parece moverse corno si estuviera girando con velocidad angular w con
respecto al eje z' que pasa por A. En consecuencia. v B , , A tiene magnitud de v B , A = (fi A y una direccin que es perpendicular a r8 .4 . Por
tanto, tenemos
VA = VA + Y Bi A
(1.6-15)
donde
ve r = velocidad del punto B
Trayectoria
del punto B
Movimiento plano general
Traslacin
(el
tltl
I gl
1.11 116-10
Cada uno de los tres trminos que aparecen en la ecuacin 16-15 est
representado grficamente en los diagramas cinernticos de las figuras 16-10e. 16-10f y 16-10g. Aqu se ve que la velocidad de B. figura
16-10e, es determinada considerando que todo el cuerpo se traslada con
velocidad v A . figura 16-10f, y gira con respecto a A con velocidad angular tu, figura l6-10g. La adicin vectorial de esos dos efectos, aplicada a B, resulta en vB, como se muestra en la figura 16-10h.
Ya que la velocidad relativa va A representa el efecto de movimiento
circular. con respecto a A. este trmino puede ser expresado mediante
el producto cruz v a = w X rB A. ecuacin 16-9. Por consiguiente. para su
aplicacin. tambin podemos escribir la ecuacin 16-15 corno
Vg= VA + <O X' r8.14
la)
(16-16)
donde
v a = velocidad de B
vA = velocidad del punto base A
velocidad angular del cuerpo
(b)
HE. IN-II
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
La ecuacin de velocidad relativa puede ser aplicada usando anlisis vectorial cartesiano o escribiendo las ecuaciones de componentes escalares x y y directamente. Para aplicaciones, se sugiere usar el
siguiente procedimiento.
ANLISIS VIECT0141X1
Diagrama cinemtica.
Establezca las direcciones de las coordenadas fijas x, y y dibuje un
diagrama cinemtica del cuerpo. Indique en este diagrama las velocidades v4. va de los puntos A y B, la velocidad angular w, y el vector de posicin relativa ram .
Si las magnitudes de vA , VA, o tO son desconocidas, el sentido de
esos vectores puede ser supuesto.
Ecuacin de velocidad
Para aplicar v a = v4 + co X rfi,A, exprese los vectores en forma
vectorial cartesiana y sustityalos en la ecuacin. Evale el producto cruz y luego iguale las respectivas componentes i y j para
obtener dos ecuaciones escalares.
Si la solucin da una respuesta negativa para una magnitud desconocida, ello indica que el sentido de direccin del vector es opuesto al mostrado en el diagrama cinemtica.
ANLim; 1,st
N. R
Diagrama cinemtica.
Si la ecuacin de velocidad va a ser aplicada en forma escalar, entonces la magnitud y la direccin de la velocidad relativa vai4 deben
ser establecidas, Dibuje un diagrama cinemtico como se muestra
en la figura 16-10g, la cual ilustra el movimiento relativo. Ya que el
cuerpo se considera momentneamente "articulado" en el punto
base A, la magnitud es VB / A = curBIA. El sentido de direccin de
va ,4 se establece a partir del diagrama, de tal manera que B., A
acta perpendicularmente a r igir A de acuerdo con el movimiento
rotatorio w del cuerpo.*
Ecuacin de velocidad
Escriba la ecuacin 16-15 en forma simblica, = v + vB.A,
debajo de cada uno de los trminos represente grficamente los
vectores mostrando sus magnitudes y direcciones. Las ecuaciones
escalares son determinadas a partir de las componentes x y y de
estos vectores.
*La notacirt rR = TIA + s gmcp,d,,, puede ser til para recordar que A est 'articulado"_
SECCION
1 6.5
pwrawnimilagafpn
1LO
Fraaci,; ,, ,!.. .',.t ,-:(fad. Expresando cada uno de los vectores que
aparecen en la figura 16-13b en trminos de sus componentes i, j, k,
y aplicando la ecuacin 16-16 a A, el punto base, y B, tenemos
VA + (, X rAIA
L'Bi = 2j +
b)
0 = 2 + 0.2w sen 45
Entonces,
cd
VA
= 14.1 rad/s
uB = 2 m/s
Rey?
iwwW3111 affilefflai
co = 15 radis
tu)
Gti X l'A B.
( VA) yi =
(VA)
(VA )xi
de manera que
), = 2 + 750 = 9.50 pies/5
(voy ),, = 750 pies/s
Entonces,
vA = V(9.50)2 + (7.50)2 = 12.1 pies/s
7.50
vA
O = tan-1-= 38.3*.Z
9.50
Re.sp.
Solucin II (An?".-
11
(0.5 pies
cos 45'
= 10.6 pies/s
As,
VA = VB VA/B
[(1.7 A ),1
[(
i2 pies/s]
[10.6 pies/s I
e 4
SECCIN
325
Ecuacin de velocidad.
Eslabn c' 7i (movimiento plano general): Vea la figura i6-15b.
ql
VB VC taCR rBIC
7731 = 2j + coc isk x (0.21 0_2j)
za = 0.2wcs
(1)
O = 2 + 0.2wts
(2)
caes = 10 rad/s'
Resp
vn
(b)
va = 2 m/s
Eslabn AB (rotacin con respecto a un eje fijo): Vea la figura 16-15c,
v f; w As X ry
2i = WA Bk x (-0.2j)
2 = 0.2wAB
w AB = 10 rad/s)
18
ni
v]_,[2./si
_)
[
Resolviendo esos vectores en las direcciones x y y resulta
8
Movitniento relativo
td)
Fig. 16-15
326
La barra AB del mecanismo mostrado en la figura 16-164 tiene velocidad angular. en el sentido de las manecillas del reloj, de 30 rad/s
cuando d = 60c'. Determine las velocidades angulares del miembro
BC y de la rueda en este instante.
m
1
-
0.2 ni---
0.2, ni
wAR = 30 melr's
9- 60
(a)
Y13 = Ed AB X 1
O = 0.2colic 3.0
coBc = 15 rad/si
Rey.
Fig. 1-111
Resp
PROBLEMAS 327
PROBLEMAS
16-50. En el instante moltrado, el bumerang tiene velocidad angular w = 4 rad /s, y su centro de masa G tiene
velocidad VG = 6 pulg. /s. Determine la velocidad del punto B en este instante.
= 4 raLl/s
Probs. 16-52/53
Proh. 16-11
416-51. El cigeal AB est girando a 500 rad/s aireihdor de un eje fijo que pasa por A. Determine la rapidez del pistn P en el instante que est en la posicin
mostrada.
Proh. 16-51
['roto,. 16-54/55
e.. .c.= 4
pia/s
1 pie
Proh. 16-56
16-57. Si el bloque ubicado en C se est moviendo hacia abajo a 4 pies/s. determine la velocidad angular de la
barra AB en el instante mostrado.
Prob..16-57
Piob. 16-59
PROBLENFAS
16-6O. La rotacin del eslabn AB crea un movimiento oscilatorio del engrane F. Si AB tiene velocidad angular de (.0 4ii- = 6 rad/s, determine la velocidad angular del
engrane F en el instante mostrado. El engrane E est unido rgidamente al brazo CD y articulado en D a un punto fijo.
329
75 mm
Prub. 16-60
Prob. 1G-63
'''16-(1 Si el eslabn AB est girando alrededor del pasador ubicado en A con velocidad angular w Ati = 5 rad/s,
determine las velocidades de los bloques C y E en cl instante mostrado,
Pulir.. 16-61 62
Pral). 16-64
330
Prub. 16-65
Proh. 16-66
Proh. 16-67
16-68. Si el extremo de la cuerda es jalado hacia abajo con rapidez vt- = 120 mn/s, determine las velocidades
angulares de las poleas A yBy la rapidez del bloque 0.
Suponga que la cuerda no resbala sobre las poleas.
Prob. 16-68
PROBLEMAS
331
Probs. 16-69/70
Prot.). 16-72
Prob. 16-71
16-73.
Prelb. 16-73
332 CAPITULO
16-74. En
una transmisin de automvil los piones planetas A y B giran sobre flechas que estn montadas sobre el portador CD de los piones planetas. Como se
muestra, CD est unido a una flecha en E alineada con
el centro del engrane sol fijo S. Esta flecha no est unida al engrane sol. Si CD est girando a ca c p = 8 rad/s,
determine la velocidad angular del engrane anular R.
96-76. Si
el bloque deslizable A se est moviendo hacia abajo ay /1 4 m/s. determine las velocidades de los
bloques B y C en eI instante mostrado.
= 4 mis
1'r1111.16-76
Prnh. 16-74
16-75. El motor de dos cilindros est diseado de manera que los pistones se conectan al cigeal BE usando una barra maestra ABC y una barra articulada AD.
Si el cigeal est girando a w = 30 rad/s, determine
las velocidades de los pistones C y D en el instante
mostrado.
Prob. 16-75
Prob. 16-77
El CI para esta bicicleta est en el suelo. Ah los rayos son algo visibles. mientras que en la parte superior de la rueda
se ven borrosos. Observe tambin cmo
los puntos sobre las porciones laterales
de la rueda se mueven como lo muestran
sus velocidades.
(a)
334 CAPTULO
el
co
Ubicacin del C/ ,
conocidas las lneas de accin dr y4 y ve
(b)
Fig. 16-18
Dadas las lneas de accin de dos velocidades no paralelas v A y va , figura 16-18b. En los puntos A y 13. estructure segmentos de lnea que
sean perpendiculares a vA y va. La extensin de esas perpendiculares hasta su punto de interseccin, corno se muestra. localiza el C/ en
el instante considerado.
SECCION
Al deslizarse la tabla hacia abajo a.la izquierda. queda sometida a un movimiento general plano, Como las direcciones
de las velocidades de sus extremos A y
B son conocidas. el CI est ubicado como
se muestra, En este instante, la tabla girar momentneamente alrededor de este
punto. Dibuje la tabla en diversas posiciones. establezca el CI para cada caso,
y esboce el centrode.
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
L verocidad de un punto sobre un cuerpo sometido a movimiento plano general puede ser determinada con referencia a su centro instantneo de velocidad cero siempre que la ubicacin del Cl
sea establecida primero usando uno de los tres mtodos descritos
arriba.
Como se muestra en el diagrama cinemtico en la figura 16-19, el
cuerpo es supuesto como "extendido y articulado" en el C/ de tal
manera que, en el instante considerado, gira con respecto a este
pasador con su velocidad angular w.
La magnitud de la velocidad para cada uno de los puntos arbitrarios A, B y C sobre el cuerpo puede ser determinada usando la
ecuacin u = ror. donde r es la distancia radial desde el CI hastd
cada punto.
La lnea de accin de cada vector velocidad y es perpendicular a
su lnea radial asociada r, y la velocidad tiene un sentido de direccin que tiende a mover el punto de manera consistente con la
rotacin angular ro de la lnea radial, figura 1649.
Fig. 16-19
336 CAPTULO 16
Muestre cmo determinar la ubicacin del centro instantneo de velocidad cero para (a) el miembro BC mostrado en la figura 16-20a: y
(b) para el eslabn CB mostrado en la figura 16-20b.
tia
16-2/
Solucin
Parte (a). Como se muestra en la figura 16-20a, el punto B tiene una
velocidad vB que es causada por fa rotacin del eslabn AB en el
sentido de las manecillas del reloj. El punto B se mueve en una trayectoria circular tal que v B es perpendicular a AB. y acta entonces
a un ngulo O con la horizontal como se muestra en la figura 16-20c. El
movimiento del punto B causa que el pistn se mueva horizontalmente hacia adelante con velocidad v e. Cuando se trazan lneas perpendiculares a v il y ve-, figura 16-20c, stas se cortan en el a
Icl
<Do
1)
!'arre /b) Los puntos B y C siguen trayectorias circulares de movimiento ya que cada una de las barras AB y DC est sometida a rotacin con respecto a un eje fijo, figura 16-20b. Como la velocidad es
siempre tangente a la trayectoria, en el instante considerado, ve sobre
la barra DC y v il sobre la barra AB estn dirigidas verticalmente hacia abajo, a lo largo del eje del eslabn CR. figura 16-20d. Lneas
radiales dibujadas perpendicularmente a esas dos velocidades forman
lneas paralelas que se cortan en el "infinito", esto es r cici ' w y
riljci ce. Entonces, 0.1c5 = (Vcirci cr) = --0 a En consecuencia, la
barra CB se traslada momentneamente. Sin embargo. un instante
despus, CB se mover a una posicin inclinada, causando que el centro instantneo se traslade a alguna ubicacin finita.
(a)
Fig. lb-21
Solucin
Conforme D se mueve hacia la derecha, causa que el brazo AB gire
en el sentido de las manecillas del reloj con respecto al punto A. Por
tanto, v jj est dirigido perpendicularmente a AB. El centro instantneo
de velocidad cero para BD se localiza en la interseccin de la lnea de
segmentos dibujada perpendicularmente a v a y vD, figura 16-21b. Por
geometra.
= 0.4 tan 45m 0.4 m
0.4 m
raro = cos
0.566 m
(b)
4'
VA
rBIA
2.12 mis
-- 5,30 rad/sj
0.4 m
R,.
le)
337
rigido
16.12
El cilindro mostrado en la figura 16-22a rueda sin deslizar entre las
dos placas mviles E y D. Determine la velocidad angular del cilindro y la velocidad de su centro C en el instante mostrado.
(a)
Fig. 16-22
Solucin
Como no ocurre ningn deslizamiento, los puntos de contacto A y B
sobre el cilindro tienen las mismas velocidades que las placas E y D,
respectivamente. Adems, las velocidades vil y vi/ son paralelas. de
modo que, por la proporcionalidad de los tringulos rectos, el 0 est
ubicado en un punto sobre la lnea AB. figura 16-22b. Suponiendo
que este punto est a tina distancia x de B. tenemos
0.4 m/s = wx
v a = <di;
V
(b)
-= (13(0.25 m
x):
0.4(0.25 x) = 0.25x
0.1
x=
0,154 m
065
. =
Por consiguiente, la velocidad angular del cilindro es
v8
x
.4 m/ s
2.60 rad/sj
00.154 ni
i<cT,
PROBLEMAS
339
PROBLEMAS
16.78. Resuelva el problema 16-51 usando el mtodo
del centro instantneo de velocidad cero.
Proh. 16-87
= 4 radls
(c)
Prnh. 16-86
Pruh. 16-88
16- 91.
Prob. 16-91
Preh. 16-89
f
16-90. Si el eslabn CD tiene velocidad angular weD =
6 raid/s. determine la velocidad del punto E sobre el
eslabn BC y la velocidad angular del eslabn AB en
el instante mostrado.
9.3 m 0.3 m
Prob. 16-90
Prob. 14-92
PROBLEMAS
341
SO pies
4 I 00 razts
Prob. 16-93
Probs. 16-96/97
dr.
/
41ir
/5'
Probb. 1A-94/95
Probs. 16-9809
16- 103. El mecanismo produce un movimiento intermitente del eslabn AB. Si la rueda dentada S est girando
con velocidad angular (c),, = 6 rad/5, determine la velocidad
angular del eslabn AB en este instante. La rueda dentada
S se encuentra montada sobre una flecha que est separada de una flecha colineal unida a AB en A. El pasador situado en C est unido a uno de los eslabones de
la cadena.
ra
= 8 Irtib.
. Probs.. 16-100/101
Prob. 16-103
300 mm h 300 mm
Prob. 16-102
Prob. 16-104
SECCION
16.7 Anlisis
343
Trayectoria
del punk) A
dv 4
CIViir,4
di
dt
a,1
(aB,A)l + (a8,4)
Trayectoria
del punto A
(a)
(16-17)
donde
Traslacin
b)
(aam
aB = aA
(11
8.14 )1 + (IBM ln
(d)
Fig. 1-23
Trayectoria de B
lb)
(a)
Fig. 16-24
(16-18)
donde
a s = aceleracin del punto B
aA = aceleracin del punto base A
= aceleracin angular del cuerpo
= velocidad angular del cuerpo
rB, A
(a)
aA (aA ),
(b)
Fig. 16-2.5
SECC!ON 16.7
345
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
La ecuacin de la aceleracin relativa puede ser aplicada entre dos
puntos cualesquiera, A y B. sobre un cuerpo usando anlisis cartesiano vectorial, o escribiendo directamente las ecuaciones de componentes escalares x y y_
nalisis de velocidad
Determine la velocidad angular w del cuerpo usando un anlisis
de velocidad como el presentado en las secciones 16.5 o 16.6. Determine tambin las velocidades vA v vil de los puntos A y B si
estos puntos se mueven por trayectorias curvas.
ki l'A': i el( /MAL
Diagrama cinemtica.
Establezca las direcciones de las coordenadas fijas', y y dibuje el diagrama cinemtico del cuerpo. Indique en ste a A , aB . w, a. y
Si los puntos A y B se mueven por trayectorias curvas, entonces sus
aceleraciones deben ser indicadas en trminos de sus componentes
tangencial y normal, esto es, ttA = (14)1 = (aA),, y as = (an)r+
Ecuacin de la aceleracin,
Para aplicar a 8 = a A + a X IS,A w2r H , A , exprese los vectores en
forma cartesiana y sustityalos en la ecuacin. Evale el producto
cruz y luego iguale las respectivas componentes i y j para obtener
dos ecuaciones escalares.
Si la solucin proporciona una respuesta negativa para una magnitud desconocida, ello indica que el sentido de direccin del vector
es opuesto al mostrado en el diagrama cinemtica.
N.7% 4.1,15.11ti ENC Al '04
Diagrama cinemtica.
Ecii a (*in
de la aceleracin.
l p.
s.d)),
--
il
'45'
rtibl
45 6.1=0.283 radk
1.;_, I = 3 rn.".s 2
rh)
+ aX
Uf?' = a .1
cincos
45'i t
aB sen
rBiA co r a/A
(1)
(2)
aB = 1.87 rn/s
10 rn
(as,.). = w'rs.J.A
ro = 0.283 rad/s
Fig. /6-26
f b`
= 0.344 rad/s2)
Resp.
[Z4'' J
11
[3 mis 1
.r 45'
1-
,4
(aft,, A)/
[a(10 tn)
L
( aB
16.14
En un instante dado, el cilindro de radio r. mostrado en la figura
16-27a, tiene velocidad angular w y aceleracin angular ce, Determine la velocidad y la aceleracin de su centro G si rueda sin deslizar.
Solucin (Anlisis vectorial)
Al rodar el cilindro, el punto G se mueve a lo largo de una lnea recta.
y el punto A. ubicado sobre el borde del cilindro, se mueve por una
trayectoria curva llamada cicloide, figura 16-27b. Aplicaremos las
ecuaciones de velocidad y aceleracin a esos dos puntos.
(a)
Trayectoria
del punto A
Trayectoria
ckl punto O
(h l
(rj)
vG = wr
(1)
Este mismo resultado tambin se puede obtener directamente al advertir que el punto A representa el centro instantneo de velocidad
cero.
Diagrama cinemtica. La aceleracin del punto G es horizontal va
que ste se mueve a lo largo de una trayectoria de lnea recta. Justo
antes que el punto A toque el suelo. su velocidad est dirigida hacia
abajo a lo largo del eje y. figura 16-27b, y justo despus del contacto,
su velocidad est dirigida hacia arriba. Por esta razn, el punto A empieza a acelerar hacia arriba cuando deja el suelo, figura 16-27d. Las
magnitudes de aA y aG son desconocidas.
A
(d)
Ecuacin de la aceleracin.
aG = a A + a >< re,/A
a ci = a A j
w2rG / A
Fig. l(,-27
= cxr
a A = trf 2r
(2) Resp.
( 3)
(a)
6 radis
\a = 4 rad/s2
S5
= 2 piesi9
-- 0/ rapa...1
rA
0.5 pi&s
a0 = 2 pies'a
(b)
Fig 16-28
r 8 (0
aB = 20i
+ 2,11 pies/s2
Resp.
(0 .
I A10
SECCIN
' 3'
16.7
111 16.16
aG = ar
(a)
Ecuacin de la aceleracin.
a B = a 0 + a X r BiG
wzrn,.G
(ay) x
4(0.75) = 3 pies/s2
(1)
(2)
ay = \/(3 ) 2
O = tan718.75 = 71.1"=e
3
(b)
Rc.5,r)
Rt'Ap
(aB)31
(aB oll
(aBiG)n
+ [(a21):1
1_
1'
_I
2
[2 pies/s 1
1
2
[4 rad/s2(0,75 pies)] + [(3 rad/s) (0,75 pies)]
1
Fil. U-29
ac = 1 mis=
= 2 m/s
(0 4, =10 ralis
toco
10 radIN
.0.2 m
la)
= a A8 x r 8 ( r Rr
(movimiento plano general): Usando el resultado obtenido para as y aplicando la ecuacin 16-18. tenernos
Eslabn I? (
2 8 = a c + acB x r 8:c
0.2a ABi + 20j -= lj + (0.(-Bk) x (0.21 0.2j) (10) 2 (0.21 0.2j)
0.2a ABi + 20j = lj + 0.2a cki j + 0.2ac- Bi 20i + 20j
As,
Resp.
a AB = 95 rad/s = 95 rad/s2 J
fl',
SECCION
(a)
rE = { -0.25 sen 451 + 0.25 cos 45'j) pies = { - 0.177i + 0.177j} pies
roa --- {0.75 sen 13.61 + 0.75 cos 13.61} pies = {0.176i + 0.729j} pies
Cigeal AB (rotacin con respecto a un eje fijo):
RB = CCAB X
rB - (0,4811*B
13.6'
PC
- 18.45
45
Resolviendo obtenemos
13.6 pies/s2
Como el pistn se est moviendo hacia arriba, el signo negativo para ac indica que se encuentra desacelerando, es decir, ac = [ 13.6j}
2
pies/5 . Esto causa que la rapidez del pistn disminuya hasta que
AB resulte vertical, en donde el pistn est momentneamente en
reposo.
co 4B = 10 rad/5 2
rz AB = 20 rallis
A
PROBLEMAS
16-105. En un instante dado el fondo A de la escalera
tiene aceleracin a te = 4 pies/s2 y velocidad v A = 6 pies/s.
ambas actuando hacia la izquierda. Determine la aceleracin de la parte superior de la escalera,B, y la aceleracin
angular de la escalera en este mismo instante.
1 A =
13 mis
aA =
Inisl
Prob. 16-108
a = 4 radis2
a) =
Prob. 16-107
2 radas
1
Prob. 16-109
PROBLEMAS 353
Prob. 16-112
Prob. 16-11{1
ro = 2 radis
a = fi radisl
Prob. 16-111
Probs, 16-113/114
= 4 radls
20 puig.
a R = 3 pulgjs -
Proh. 16-118
0.3 ra
",
45
Prohs. 16-115/116
PM). 16-117
Prole. 16-119
PROBLEMAS 355
96;120) La barra AB tiene el movimiento angular
mostrado. Determine la aceleracin del collar C en este
n stan te.
a48
= 5 radis
2
3 raWs Azia 20
pule.
->
=1 radis
trn = 6 rad/s.-2
Prub. 16-122
Prob. 16-120
16-121. En el instante dado el miembro AB tiene los movimientos angulares mostrados. Determine la velocidad y
la aceleracin del bloque deslizable C en este instante.
111
Prob. 16-121
Prob. 16-123
356
Proh. 16-124
16-126. En un instante dado, el engrane tiene el movimiento angular que se muestra. Determine las aceleraciones de los puntos A y B sobre el eslabn y la aceleracin
angular del eslabn en este instante.
Oca = 4 ract/s
co = 2 rad/s
Prob. 16-125
Proh. 16-127
PROBLEMAS 357
a. = 2 pies/s2
tr' = 5 piesis
= 6 piesis
6 pte1/1
3 pies
5 pes
a =2piesJs2
A
Proh. 16-128
2 pies
trA 4 pies/s
aA = 7 piesis -
Prob. 16-129
Pral]. 16-130
358
rn
(a)
Fig. 1642
x ll i +
(16-19)
(16-20)
di
Bi + yj)
dr
d.rB, di
dj
dyB,
yB
+ X8 +
dt
dt
dr
dt
dx Bi dyB i )
dj
x_ di
H
YB
dr
di
dr +
dt
(16-21)
do
dr
de
= dt
(h)
dj
xj
(16-22)
dt
dr BIA
dr
= (v BiA ) .., + fi X (x gi
.vgj)
= (vg/A )xy,
n X r B , A (16-23)
Fin. 16-32
360 CAPITULO
VB = VA
rBIA
(VRIA)-ty:
(16-24)
donde
va = velocidad de B, medida desde la referencia X, Y, Z
V A = velocidad del origen A de la referencia x. y, z, medida desde
la referencia X, Y. Z
(v B , A )
z
rB I A = posicin
VB
(es
movimiento de B observado
desde el marco X, Y, Z
}
igual a)
velocidad absoluta
{ del origen del marco x. y, z
VA
( ms)
{efecto de velocidad
fi X r BiA angular causado por la
rotacin del marco x, y, z
(ms)
velocidad relativa de B
""' con
{ respecto a A
(v
SECCIN 16.S
Aceleracin, La aceleracin de B. observada desde el sistema coordenado X. Y. Z, puede ser expresada en trminos de su movimiento medido
con respecto a] sistema de coordenadas en rotacin o mvil tomando la
derivada con respecto al tiempo de la ecuacin 16-24, esto es,
dv B dv A
di
dr
di/
di
aB = a A +
X risim
X rfim +
drB/A
x (val A ),,,,
x (11 X rB/A )
06-26)
u'
dr
dt
di
di
, di
,
+
kvB
Ail
+
(al/4)v
+
'
dt
di
(aB,A).y, + a
BiA)xyz
(v -
Sustituyendo esto y la
, ecuacin 16-26 en la ecuacin 16-25, y reordenando trminos.
a a = aA + fl x rBIA + fi x (ft X 91,4) 20 x lv
,.8fArx}z +
, donde
(16-27)
361
362
(aceleracin absoluta de B
a8
}movimiento de B observado
desde el marco X. Y. Z
(es igual a)
aceleracin absoluta del
{origen del marco x, y, z
aA
flt x r Bu
(ms)
efecto de aceleracin
angular causado por la
rotacin del marco x, y, z
(plus)
movimiento del
marco x. y, z
observado desde
el marco X. Y, Z
(ms)
{
211. x
efecto combinado de 8
movindose con respecto
a coordenadas x, v. z
y rotacin del marco x, y. z
movimiento
interactuante
}
(ms)
(
11
3/A)xyz
aceleracin relativa de B
con respecto a A
{
movimiento de B observado
desde el marco x, y, z
}
SECCIN
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Las ecuaciones 16-24 y 16-27 pueden ser aplicadas a la solucin de
problemas que implican el movimiento plano de partculas o de cuerpos rgidos usando el siguiente procedimiento.
Ves. coordt.nadO.
364 CAPTULO
41~1111.11
En el instante H = 60. la barra mostrada en la figura 16-33 tiene velocidad angular de 3 rad/s y aceleracin angular de 2 rad/s2. En este mismo
instante, el collar C est viajando hacia fuera a lo largo de la barra de
tal forma que cuando x = 0.2 ni. la velocidad es de 2 m/s y la aceleracin de 3 m/s2, ambas medidas con respecto a la barra. Determine
la aceleracin de Coriolis y la velocidad y aceleracin del collar en
este instante.
Solucin
Ejes coordenadas. El origen de ambos sistemas coordenados est ubicado en el punto O, figura 16-33. Como el movimiento del collar es relativo a la barra, el marco de referencia x, y, z se une a la barra.
lila. 16-33
a-naciones- el:temticas.
Vc = Yo + fi X raid (V(70),yz
(1)
(a no) y.
(2)
Ser ms fcil expresar los datos en trminos de vectores componentes i. j, k que en componentes 1..1, K. Por consiguiente,
Movimiento
Movimiento de C con
a referencia mvil
vo = O
ao = O
SZ = { 3k} rad/s
{0.2i} m
= { 2k} rad/s2
A partir de la ecuacin 2, la aceleracin de Coriolis es definida como
= 2fl x
SECCIN 16.8
365
16.20
La barra AB, mostrada en la figura 16-34, gira en el sentido de las manecillas del reloj de manera que tiene una velocidad an gular WAJ = 3 rad/s
y aceleracin angular 0A8 = 4 rad/s2 cuando 0 = 45. Determine el movimiento angular de la barra DE en este instante. El collar instalado en
C est conectado por un pasador a AB y se desliza sobre la barra DE.
Solucin
Ejes coordenadas. El origen de los marcos fijo y mvil de referencia est ubicado en D, fi gura 16-34. Adems, la referencia x, y, z est
unida a, y gira con, la barra DE de manera que el movimiento relativo del collar es fcil de seguir.
Y, y
Ecuaciones cinemticas.
Vc = VD
+ Si X r ct p (
ac = az) -E n X r cip
(1)
WC7D)xyz
(ti
rcID)
fl x (vciv).ry: (ac/D)yyz
(2)
Todos los vectores sern expresados en trminos de componen114 m
tes 1, j, k.
Movimiento
Movimiento de C con
respecto a referencia mvil
de referencia mvil
(vc/D)xyz = (VCID)xyzi
' "''
-le ( Como el collar se mueve por una trayectoria circular, su velocidad y aceleracin pueden ser determinadas usando las
ecuaciones 16-9 y 1644.
.CO AR X r eit
= (-3k)
1.2j} m/s
vc/D)rvzi
to DE = 3 rad/sJ
ac = a D
R,:sy
Rt._;1)
Fig. 16-34
(aC.+D)ryz: = (aCID)xyzi
Vc
CobEanE.
ro*, = { 0.44 m
=- O
ar) = O
ti
X. x
rgido
Dos aviones A y B estn volando a la misma altura y tienen los movimientos mostrados en la figura 16-35. Determine la velocidad y la
aceleracin de A medidas por el piloto de B.
Solucin
Ejes coordenadas, Como se busca el movimiento relativo de A con
respecto al piloto situado en B. los ejes x. y, z son unidos al avin B.
figura 16-35. En el instante considerado, el origen B coincide con el
origen del marco fijo X. Y, Z.
Ealaciones
nX
VA = VB
(1)
{600j} km/h
(600)2
l
v
=
(a =
400
p
900 km/h`
v. 5
a=
y o 600 km/h
=
= 1.5 rad/hl
p
41X) km
( aE),
700 kmfhl
600 km/h
1100 km/111
100 km/h2
= 025 rad/h2')
400 km
{0.25k} rad/h 2
F. x
400 km
11 = {-1.5k} rad/h
r A .2
{ -4i} km (v A
= ? (a A / 5), =
Flg.
Mesp.
PROBLEMAS 367
PROBLEMAS
161131. l bloque A, que est unido a una cuerda.. se mueve a lo largo de la ranura de una barra horizontal ahorquillada. En el instante mostrado, la cuerda es jalada hacia abajo a travs del agujero localizado en O con aceleracin de
4 m/s' y velocidad de 2 m/s. Determine la aceleracin del
bloque en este instante. La barra gira alrededor de O con
velocidad angular constante w = 4 rad /s.
16-133. El hombre est sobre la plataforma en el punto O y corre hacia el borde de manera que cuando est
en A, y = 5 pies. su centro de masa tiene velocidad de 2
pies/s y aceleracin de 3 pies /s2. ambas medidas con
respecto a la plataforma y dirigidas a lo largo del eje y.
Si la plataforma tiene el movimiento angular mostrado.
determine la velocidad y la aceleracin de su centro de
masa en este instante.
Prob. 16-131
16-132. La bola B de tamao insignificante rueda a travs del tubo de manera que en el instante mostrado tiene
velocidad de 5 pies /s y aceleracin de 3 pies/s2, medidas
con respecto al tubo. Si el tubo tiene velocidad angular de
2
w = 3 rad/s y aceleracin angular de a = 5 rad /s en
este mismo instante. determine la velocidad y la aceleracin de la pelota.
Pro!). 16-133
16-134. El bloque B se mueve a lo largo de la ranura localizada en la plataforma a rapidez constante de 2 pies/s,
medida con relacin a la plataforma en la direccin mostrada. Si la plataforma est girando con razn constante
ca = 5 rad/s. determine la velocidad y la aceleracin del
bloque en el instante O = 60'.
0.) =
Prtib. 16-132
5 rad8.
Pral). 16-134
16-137. Una nia est de pie en el punto A sobre una plataforma que gira a velocidad angular constante c 0.5
rad/s. Si ella camina con rapidez constante de L = 0.75 mfs,
medida con relacin a la plataforma. determine su aceleracin (a) cuando llega al punto D al ir a lo largo de la
trayectoria ADC, d = 1 m; y (b) cuando llega al punto B
si ella sigue la trayectoria ABC, r = 3 ni.
Prob. 16-135
Prob.
16-136. Mientras el puente giratorio se cierra con rotacin constante de 0.5 rad is, un hombre corre a lo largo de la calzada de tal forma que cuando d = 10 pies. l
est corriendo hacia fuera desde el centro a 5 pies /s con
aceleracin de 2 pies /s2. ambas medidas con relacin a la
calzada. Determine su velocidad y aceleracin en este instante.
Prob. 16-136
16-138. Una nia est de pie en el punto A sobre una plataforma que gira con aceleracin angular a = 0.2 raid/52
y en el instante mostrado tiene velocidad angular co 0.5
rad/s, Si la nia camina a rapidez constante v = 0.75 m/s
medida con relacin a la plataforma, determine su aceleracin (a) cuando llega al punto D por la trayectoria
ADC, d = 1 m; y (b) cuando llega al punto B si ella sigue la trayectoria ABC, r = 3 m.
Prob. 16-138
PROBLEMAS 369
16-141. El bloque B del mecanismo est confinado a moverse dentro del miembro ranurado CD. Si AB est girando a razn constante de ru A B = 3 rad/s. determine la
velocidad angular y la aceleracin angular del miembro
CD en el instante mostrado.
l'rob. 16-139
Proh. 16-141
A
11.75 rrt
ttY,
rad:,
= 2 rail:.
Proh. 16-1411
Proh. 16-142
16-145. El engrane tiene el movimiento angular mostrado. Determine la velocidad angular y la aceleracin
angular del eslabn ranurado 8C en este instante. La espiga en el punto A est fija al engrane.
,
al= 2 rad/s.
a= 4 rattis2
2 pies
[J
150 mm
0,7 pies
vo,
ra re
3fr
1
rs r y
Pi
45'
200
"
N AB = 2.5 radis
2
AB= 3 radis
Pruh, 16-145
16-146. El mecanismo de retomo rpido consta de la manivela AB. el bloque deslizable B. y el eslabn ranurado
CD. Si la manivela tiene el movimiento angular mostrado. determine el movimiento angular del eslabn ranurado en este instante.
Kok 16-143
ti
L'roh. 16-144
Prub. 16-146
PROBLEMAS 371
16-147. Un juego en un parque de diversiones consta de
un brazo giratorio AB con velocidad angular constante
WAB = 2 radfs con respecto al punto A, y de un carro
montado en el extremo del brazo que tiene velocidad angular constante
= (-0.5k) rad/s, medida con relacin
al brazo. En el instante mostrado. determine la velocidad
y la aceleracin del pasajero instalado en C.
Prot.>. 16-149
Prob. 16-147
l6r.1118. Un juego en un parque de diversiones consta
de un brazo giratorio AB que tiene aceleracin angular de
/2.48 = 1 racifs= cuando wAn = 2 rad/s en el instante
mostrado. En este instante. el carro montado en el extremo del brazo tiene aceleracin angular relativa de w'
1 -0.6111 rad /s2 cuando w' = 1-0.5k} rad/s. Determine la
velocidad y la aceleracin del pasajero instalado en C en
este instante.
16- 150. Los carros en un juego de un parque. de diversiones giran alrededor del eje localizado en A a velocidad angular constante fdAm. = 2 racifs, medida con relacin al marco AB. Al mismo tiempo el marco gira
alrededor del soporte principal del eje situado en B a velocidad angular constante .tof = 1 rad/s. Determine la velocidad y la aceleracin del pasajero instalado en D en el
instante mostrado.
Pruh. 16-148
16-149. Los carros en un juego de un parque de diversiones giran alrededor del eje localizado en A a velocidad angular constante de conit = 2 rad/s. medida con relacin al marco AB, Al mismo tiempo el masco gira
alrededor del soporte principal del eje situada en B a velocidad angular constante wf = 1 radis. Determine la velocidad y la aceleracin del pasajero instalado en C en el
instante mostrado.
Pro!). 16-150
PROYECTOS DE DISEO
4 radis
P rol). 16-21)
Proh. lfiM)
Proh, lb-41)
a = dw /dt
a dO = codo)
Si la aceleracin anular es constante, tr ac , entonces estas ecuacicines pueden ser integradas y resultan ser
i
; t2
00 +
2cr,.(0 00 )
Una vez conocido el movimiento angular delwietlpo, la velocidad de cualquier partcula a una distancia
r del eje de rotacin es
=wr
v = ca X r
'La aceleracin de la partcula tiene dos co onentes. La componente tangencial toma en cuenta el cambio en la magnitud de la velocidad
at = alo
a, ---- a
r
La componente normal toma en cuenta el cambio en la direccin de la velocidad
2
Un = LO
an =
Ahrviariento plano general. Cuando un cuerpo experimenta movimiento plano general, se traslada y gira simultneamentee. Un ejemplo tpica es una rueda que gira sin deslizar. Hay varios mtodos para analizar
este Movimiento.
Inlisisr de MOVirniento ahvollito. Si el movimiento de un punto sobre un cuerpo, o el movimiento angular de una lnea, es conocido, entonces puede ser posible relacionar este movimiento al de otro punto
o lnea usando un anlisis de movimiento absoluto. Para hacer esto. se establecen coordenadas s de posicin
lineal o coordenadas O de posicin angular (medidas desde una lnea o punto fijo). Estas coordenadas de
posicin son relacionadas entonces usando la geometra del cuerpo. La derivada con respecto al tiempo
de esta ecuacin resulta en la relacin entre las velocidades y/o las velocidades angulares. Una segunda derivada con respecto al tiempo relaciona las aceleraciones yjo las aceleraciones angulares.
375
Anlisis de velocidad relativa. El movimiento plano general tambin puede ser analizado usando un
anlisis de movimiento relativo entre dos puntos A y B. Este mtodo considera el movimiento en partes:
primero una traslacin del punto base A seleccionado, luego una - rotacin" relativa del cuerpo con respecto al punto A, medida desde un eje en traslacin. Las velocidades de los dos puntos A y B son relacionadas entonces usando
FB = VA VB.
+ x ra, A
aA + ( 11 8
(a 8,, ,4)11
o bien
a n = HA + a X TB! A
0.17 Bi A
Dado que el movimiento relativo es visto como un movimento circular alrededor del punto base, el punto B tendr una velocidad vi, . t . que es tangente al circulo. Este punto tambin tiene dos componentes
de aceleracin. (aBiA)t y (an 1),. Es importante observar que aA y aB pueden tener dos componentes si
esos puntos se mueven de acuerdo con trayectorias curvas.
Centro instantneo de velocidad cero. Si el punto base A es seleccionado con velocidad cero; entonces
En este caso, el movimiento aparece como si el cuerpo estuviese girando con respecto a un eje instantneo.
El centro instantneo de rotacin (0) puede ser establecido si se conocen las direcciones de las velocidades de dos puntos cualesquiera sobre el cuerpo. Como la lnea radia r siempre es perpendicular a
cada velocidad, entonces el CI est en el punto de interseccin de esas dos lineas radiares. Su ubicacin
medida es determinada a partir de la geometra del cuerpo. Una vez establecido. la velocidad de cualquier punto P sobre el cuerpo puede ser determinada con y = wr, donde r se extiende desde el CI hasta el punto P.
Movimiento relativo usando ejes en rotacin. Los problemas que implican miembros conectados que
se deslizan con respecto a otros, o puntos no ubicados sobre el mismo cuerpo. pueden ser analizados usando un anlisis de movimiento relativo referido desde un mareo rotatorio. Las ecuaciones de movimiento
relativo son
va = vA
aB aA +
n X rs
(va;A)ic,z
A) sy~ + (aBiA),,
Al empezar a acelerar, las fuerzas que actan sobre este automvil de carreras trucado son muy severas y deben tomarse en cuenta en el diseo de su
estructura.
CAPTULO
17
377
Definimos el momento de inercia como la integral del "segundo momento" con respecto a un eje de todos los elementos de masa dm que
constituyen el cuerpo.' Por ejemplo, el momento de inercia del cuerpo
con respecto al eje z en la figura 17-1 es
Fig. 17-1
drn. 1
(17-1)
*Otra propiedad del cuerpo. que mide la simetria de la masa del cuerpo con respecto
a un sistema coordenado, es el producto de inercia. Esta propiedad se aplica al movimiento
tridimensional de un cuerpo y ser analizada en el captulo 21.
SECON
I = r 2 p dV
(17-2)
(17-3)
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Para la integracin, consideraremos slo cuerpos simtricos que tengan superficies generadas por una curva revolvente con respecto a
un eje. Un ejemplo de un cuerpo de tal tipo que es generado con
respecto al eje z se muestra en la figura 17-2a. Pueden elegirse dos
tipos de elementos diferenciales.
ti
(b)
dz
ILI
Fig. 17-2
380
Determine el momento de inercia del cilindro mostrado en la figura 17-3a con respecto al eje z. La densidad del material. p, es constante.
Solucin
Elemento tipo cascarn. Este problema puede ser resuelto usando el elemento tipo cascarn mostrado en la figura 17-3b e integracin simple. El volumen del elemento es dV = (2irr)(h) dr. por lo
que su masa es dm = p dV =- p(2irhr clr). Como todo el elemento se
encuentra a la misma distancia r del eje z. el momento de inercia
del elemento es
di. = r 2 din = p2m-hr 3 dr
Al integrar sobre toda la regin del cilindro obtenemos
r-
R
'Ci
111
inr
r 3 dr R4h
m = j dm = plan I r dr = p7;lt R2
/71
por lo que
1. mk2
SECCIN 17.1
i
1111111111~111
n
Un sodo se forma girando el rea sombreada que muestra la figur4 7-4a con respecto al eje y. Si la densidad del material es de
5 etigipie 3, determine el momento de inercia con respecto al eje y.
la I
h)
Fig. 17-4
Solucin
fiemryPir , cipo disco. El momento de inercia se calcular usando un
elemento del tipo disco, como se muestra en la figura 17-4h. Aqu el
elemento interseca la curva en el punto arbitrario (x. y) y tiene masa
din = p dV =
_r2 ) dy
7(5
1.1 x4 dy
o
77(5) -1 14
Fig. 17-5
alrededor de un eje que pasa por el centro de masa del cuerpo es conocido, entonces el momento de inercia con respecto a cualquier otro eje parado puede ser determinado usando el teorema de los ejes paralelos. Es
posible derivar este teorema considerando el cuerpo mostrado en la
figura 17-5. El eje z' pasa por el centro de masa G.mientras que el correspondiente eje z paralelo se encuentra alejado a una distancia d constante.
Seleccionando el elemento diferencial de masa dm, que est localizado
en el punto (x'. ), y usando el teorema de Pitgoras,r2 = (d x' )2 + y' 2
podemos expresar el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje
z como
2
= J r dm=
rn
+ '1 ) dm + 2d x'dm d 2 f dm
17;
rn
111
SECCIN
+ ind 2
(17.-4)
donde
!d = momento de inercia con respecto al eje z' que pasa por el centro de masa G
m masa del cuerpo
d = distancia perpendicular entre los ejes paralelos
t = nik 2 o k =-
(17-5)
EJEMPLO
Si la placa mostrada en la figura 17-6a tiene densidad de 800(1 kg/m3 y
espesor de 10 mm, determine su momento de inercia con respecto a un
eje dirigido perpendicularmente a la pgina y que pase por el punto O.
- 115 nun
2.31)
115 inrn
E; ptsor de 1 O rant
fa)
Fig. 17e
Solucion
La placa consta de dos partes componentes, el disco de 250 mm de radio menos un disco de 125 mm de radio, figura 17-6b. El momento de
inercia con respecto a O puede ser determinado calculando el momento de inercia de cada una de estas partes con respecto a O y luego sumando algebraicamente los resultados. Los clculos se efectan usando
el teorema de los ejes paralelos junto con los datos dados en la tabla
que aparece en la cubierta interna posterior de este libro.
Divrr. El momento de inercia de un disco con respecto a un eje ceotroidal perpendicular al plano del disco es 4; = z mr 2 . El centro de
masa del disco est a una distancia de 0,25 m del punto O. Entonces.
3
2
i7 = pdlid = 8000 kg/m [7r((1.25 m) (0.01
= 15.71 kg
- 2
pah =
= 0.276 kg m 2
El momento de inercia de la placa con respecto al punto O es. por
tanto.
)o
fo = (4)(.>
2
= 1.473 kg m 0.276 kg - m .2
= 1.20 kg m2
PROBLEMAS
17-1. Determine el momento de inercia I, para la barra
esbelta. La densidad p y el rea transversal A de la barra son constantes. Exprese el resaltado en trminos de
la masa total no de la barra.
=- X
h
h --
Prob. 17-1
Prob, 17-3
17-2. Determine el momento de inercia del anillo delgado con respecto al eje z. El anillo tiene masa m.
Proh. 17-2
Proh. 17-4
PROBLEMAS
1 7-5. El slido se forma girando el rea sombreada con
respecto al eje y. Determine el radio de giro k r El peso
especfico del material es y =- 380 lb/pie3.
387
pulg.
3 pu1g.---1
Prob. 17-5
Prob. 17-(
Pr.bly.
17-7
Prob. 17-8
388
Prnh. 17-9
Pr.,11 17 I 1
t.?. El cono truncado se forma girando el rea sombreada alrededor del eje x. Determine su momento de
inercia 4 y exprese el resultado en trminos de la masa
total ni, El cono truncado tiene densidad constante.
2h
Pral). 17-10
Prob. 17-12
PROBLEMAS
389
0.8m
m--
2m
-
F-
0,5 in
Prohs. 17-13:14
Prub. 17-16
17-17. Cada una de las tres barras tiene masa ni. Determine el momento de inercia del conjunto con respecto a
un eje que es perpendicular a la pgina y pasa por el punto central O.
Prob. 17-15
Proh. 17-17
1.5 m
2 pies
-11
11 pie
Probs. 17-20(21
_l_
1 7 -22. Determine el momento de inercia de la pieza
slida de acero mostrada alrededor del eje x. El acero tiene un peso especfico de 7,,,, = 49D Ibipie3.
Prob, 17-18
1 pie
3 pies
1 pie-4--
2 pies
Prob. 17-19
Prob. 17-23
SECCION
F3
a
tal
Fig. 17-8
Para movimiento del cuerpo en el plano x y. la ecuacin del movimiento traslacional puede ser escrita en la forma de .dos ecuaciones
escalares independientes, que son
rFx = m(aG)x
= m(aG)y
*Haciendo esto. la ecuacin del movimiento rotatorio se reduce a una forma algo
simplificada. El caso ms general de forma y carga del cuerpo es considerado en el
captulo 21.
392
tos causados por los momentos del sistema de fuerzas externas calculados
con respecto a un eje perpendicular al plano del movimiento (el eje 7.)
que pasa por el punto P. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre
de la partcula i-sima, figura 17-8b. Fi. representa la fuerza resultante externa que acta sobre la partcula. y f, es la resultante de las fuerzas internas
causadas por interacciones con partculas adyacentes. Si la partcula tiene masa ni, y en el instante considerado su aceleracin es a,. entonces el
diagrama cintico es construido como se muestra en la figura 17-8c. Si los
momentos de las fuerzas que actan sobre la partcula son sumados con
respecto al punto P. requerimos que
(b)
rXFi+rXfi=rXtriiai
o bien
( Mp)i = r X mi ai
li
= ( r
a
(d)
Fig. 17-8
y dm)(ap), ( x dm)(ap),, +
(jmr`2
drrt)
Aqu EMp representa slo el momento de las fuerzas externas que actan
sobre el cuerpo con respecto al punto P. El momento resultante de las
fuerzas internas es cero, ya que para todo el cuerpo esas fuerzas ocurren
en pares iguales, colineales y opuestos, por lo que el momento de cada par
de fuerzas con respecto a P se cancela. Las integrales en los trminos primero y segundo del lado derecho se usan para localizar el centro de max dm,
sa G del cuerpo con respecto a P, ya que jjm = f y dm y .1-yrr
figura 17-8d. La ltima integral representa el momento de inercia del
cuerpo calculado con respecto al eje z, esto es ip = r r2dm. As.
tIMp = ym(ap), + Im(ap) y + pa
(17-6)
MG = 1Ga
.0'4
1
(17-7)
Esta ecuacin de movimiento rotatorio establece que la suma de los momentos de todas las fuerzas externas calculadas con respecto al centro de
masa G es igual al producto del momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pase por G y la aceleracin angular del cuerpo.
La ecuacin 17-6 tambin puede ser reescrita en trminos de las componentes x y y de aG y del momento de inercia IG del cuerpo. Si el punto
G est ubicado en el punto (.77, y), figura 17-8d, entonces. por el teorema de los ejes paralelos,
m(1-2 + p2). Sustituyendo en la ecuacin 17-6 y reordenando trminos, obtenemos
M,
+w
F3
Diagrama de
cuerpo libre
(17-8)
A partir del diagrama cinemtico de la figura 17-8d, ap puede ser expresada en trminos de aG como
a G ap + a x
(02-t
(aG ) x11 + (aG), = (a.p)xi + (a p)j + ak X
+ yj)
+ Y.1)
Efectuando los productos cruz e igualando las respectivas componentes
i y j resultan las dos ecuaciones escalares
(aG)x (aP)x 97a - 1(02
(ae)y = (aP)y la - .9<02
A partir de estas ecuaciones, [-(ap), + ya] = [-(aG), - ical y [(ap),
+
= RaG ) y jva9. Sustituyendo estos resultados en la ecuacin
17-8 y simplificando obtenemos
Mp = -37m(ctG ) t + Tcnt(aG ) 1. + IGa
(17-9)
Este importante resultado indica que cuando los momentos de as fuerzas externas mostradas en el diagrama de cuerpo libre son sumados con
respecto al punto P, figura 17-8e, resultan ser equivalentes a la suma de
los "momentos cinticos" de las componentes de maG con respecto a P
ms el "momento cintico" de lutz, figura 17-8f. En otras palabras, cuando son calculados los "momentos cinticos". EG4tdp, figura 17-8f. los
vectores m(aG ),, y m(aG ), son tratados como vectores deslizables: esto
es, pueden actuar en cualquier punto a lo largo de su lnea de accin. De
manera similar, f Ga puede ser tratado como un vector libre y puede. por
tanto, actuar en cualquier punto. Es importante recordar que maG e IGa
no son lo mismo que una fuerza o un momento de par. sino que son causados por los efectos externos de fuerzas y momentos de par que estn
actuando sobre el cuerpo. Con esto en mente podemos escribir la ecuacin 17-9 en una forma ms general como
(17-10)
*Tambin E 1tfip = /pa se reduce a esta misma forma simple cuando el punto P es un punto
fijo (vea la ecuacin 17-16) o la aceleracin del punto P est dirigida a lo largo de la lnea PG.
Diagrama cintico
(1)
Fig. 17-8
este anlisis. pueden escribirse tres ecuaciones escalares independientes para describir el movimiento plano general de un cuerpo rgido simtrico.
= nr(ac,),
1Fy = rrt(aG ) ),
EM G = I GU o
rmp
r(ik)p
(17-11)
F.
(
1
)M i )
( G
(a)
fig, 17-9
= in(aa).
1Fy = m(04,
114G =
(17-12)
*Per esta razn. el diagrama cintico ser usado en la solucin de un ejemplo problema
=
Atk ) r sea aplicada.
siempre que E
SECCIN 17.3
11111 ,7;
11
(b)
Fig. 17-9
1, ImA = E(ittk)A;
EM A = (rnaG )d
1!
In(aG
2Ft = m(aG),
EMG = O
(17-13)
(, +
= (Jak )n;
mial,i,,
395
396
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Los problemas de cintica que implican traslacin de un cuerpo
rgido pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento.
Diagrama de cuerpo libre.
Establezca el sistema coordenada inercia' x. y o n,t y dibuje el diagrama de cuerpo libre para tomar en cuenta todas las fuerzas
externas y los momentos de par que actan sobre el cuerpo.
11
(VG)nt
= (vG)5+ 2ac[46-
(sG)D1
4 laGt
2
Para traslacin curvilnea, use (ata) = v11 p = w p, (aG ), =
dvGI dt, (aG ),dsG = vG dvG , (aG )t = ap
398
(a)
Solucin
Diagramas de cuerpo libre y cintico. En este problema consideraremos a la motocicleta y al motociclista como el "sistema" por
analizar. Es posible determinar primero la ubicacin del centro de
masa para este "sistema" usando las ecuaciones z = rmlErn y
= .7-7m/ Em. Sin embargo, aqu consideraremos el peso y la masa
por separado de cada una de sus partes componentes como se muestra en los diagramas de cuerpo libre y cintico. figura 17-11b. Ambas
partes se mueven con la misma aceleracin y hemos supuesto que la
rueda frontal est a punto de dejar el suelo, por lo que la reaccin
normal N A O. Las tres incgnitas en el problema son N 3 , FB y aG .
II
Ecuaciones de movimiento.
0.3 m
0.6 m
(b)
Fx = m(aG ) x ;
-FT EFy = m(aG ) y;
FB = (75 kg + 125kg)aG
(1)
N a 735.75 N 1226.25 N = 0
(2)
Fig. ;7-11
Rvsp.
Na = 1962 N
FB = 1790 N
As, el coeficiente mnimo de friccin esttica es
04).n
F o 1790 N
N B 1962 N
0.912
Resp
1~41111.111M
Solucin
Diagrama de cuerpo libre. La fuerza P puede causar que la caja se
deslice o se vuelque. Como se muestra en la figura 17-12b. se supone
P = 600 N_ 1...
que la caja se desliza, de manera que F = AL k N c = 0.2 N c. Adems. 03 mi
la fuerza resultante normal N e acta en O, a una distancia x (donde
0.5 ni
O < x 0.5 m) desde la lnea central de la caja.* Las tres incgnitas
x y a G.
son
490.5 N
A
F=0.21V e
Ft-unciones de movimiento
- Eft = m(ac),y;
= m(aG) y:
1+1." MG = 0;
Nc - 490.5N=0
600 N(0.3 m)
Nc(x) 0.2Nc(0.5 m) = O
(1)
(2)
(3)
Resolviendo, obtenemos
Nc = 490 N
x = 0.467 m
aG = 10.0 m/s`
f?::5;1.
Ya que x = 0,467 m < 0.5 m, la caja se desliza como se supuso originalmente. Si la solucin hubiese dado un valor de x > 0.5 m, el problema habra tenido que ser replanteado con la suposicin de que
ocurra vuelco. Si este fuese el caso, N c- actuara en el punto de esquina A y F 0.2Nc-.
= 0).
*La linea de accin de N c no pasa necesariamente por el centro de masa G
ya que Nc debe contrarrestar la tendencia al vuelco causada por P. Vea la seccin 8.1
de bfetnica vectorial para ingenieros: Esttica,
Fig. 17-12
399
400
lama jada:ma
\i
c s\
9-30'
Diagrama de cuerpo libre. La viga se mueve con traslacin curvilnea puesto que los puntos B y D y el centro de masa G se mueven
todos conforme a trayectorias circulares, cada trayectoria tiene el mismo radio de 0.5 m. Usando coordenadas norma] y tangencia], el diagrama de cuerpo libre para la viga se muestra en la figura 17-13h.
Debido a la traslacin. G tiene el mismo movimiento que el pasador
instalado en B, el cual est conectado a la barra y a la viga. Estudiando el movimiento angular de la barra AB. figura 17-13c, advierta que
la componente de aceleracin tangencial acta hacia abajo y hacia la
izquierda debido a la direccin de a en el sentido de las manecillas
del reloj. Adems, la componente normal de aceleracin est dirigida
sieiripre hacia el centro de curvatura (hacia el punto A para la barra
AB). Como la velocidad angular de AB es de 6 radis. entonces
(aG ) = io2r = (6 rad/s)2(0.5 m) = 18 m/s2
Las tres incgnitas son TR, TD y (aG ),. Las direcciones de (aG ),., y (a G),
han sido establecidas, y estn indicadas sobre los ejes coordenadas.
.PO
co 6 rath
0,5 rn
911 N
j1
&vario/Ie. de tr nimiento.
2
= rri(aG); TB To 981 cos 30 N= 100 kg(18 m/s ) (1)
+1/1: F, = rn(uG)::
(2)
TB = TD = 1..32 kN `11
Rew
PROBLEMAS 401
PROBLEMAS
-17-24. El recipiente de 4 Mg contiene material de desperdicio nuclear cubierto de concreto. Si la masa de la
viga BD es de 50 kg, determine la fuerza en cada uno
de los eslabones AB, CD, EP' y Gil cuando el sistema
es levantado con aceleracin a = 2 m/s2 por un periodo corto.
17-27. Una pieza con masa de 8 Mg es levantada usando el sistema de aguiln v polea. Si el malacate situado
en fi jala el cable con aceleracin de 2 mis?. determine
la fuerza de compresin necesaria en el cilindro hidrulico para soportar el aguiln. El aguiln tiene una masa
de 2 Mg y centro de masa en G.
Prob. 17-27
17.
33 - 77
U
~~.~-
? 111
-3 rr1
PruI i. 1 1- :51
Prob. 17-2$
4
6 m
5 pies
1
1 pie
Pro13. 17-33
17-29/30
17-31. La puerta tiene un peso de 200 lb y centro de gravedad en G. Determine qu tan lejos se mueve la puerta en 2 s. partiendo del reposo. si un hombre la empuja
en C con una fuerza horizontal F = 30 lb. Encuentre tambin las reacciones verticales en los rodillos A y B.
17-32. La puerta tiene un peso de 200 lb y centr de
gravedad cn G. Determine la fuerza constante F que debe aplicarse a la puerta para desplazarla 12 pies hacia la
derecha en 5 s. partiendo del reposo. Encuentre tambin
las reacciones verticales en los rodillos A y B.
6 pies-- - 6 pies-1
111-4
ProtiN. 17-31/32
17-34. El tubo tiene masa de 800 kg v est siendo remolcado detrs del camin. Si la aceleracin del camin
es a, = 0,5 m/s2. determine el ngulo O y la tensin en el
cable. El coeficiente de friccin cintica entre el tubo y
el terreno es 1.z.k = 0.1.
17-35. El tubo tiene masa de 800 kg y est siendo remolcado detrs del camin. Si el ngulo O = 30`. determine
la aceleracin del camin y la tensin en el cable. El coeficiente de friccin cintica entre el tubo y el terreno es
= 0.1.
fi
Probs. 17-34/35
13
Proll, 17-42
Prob. 17-40
Predi., 17-41
1743. El camin con brazo de levantamiento y el operador tienen un peso combinado de 10 000 lb y centro de
masa en G. Si el camin se usa para levantar el tubo
de concreto de 2000 lb. determine la aceleracin vertical
mxima que puede dar al tubo de manera que no se vuelque hacia delante sobre sus ruedas frontales.
17-44. El camin con brazo de levantamiento y el operador tienen un peso combinado de 10 000 lb y centro de
masa en G. Si el camin se usa para levantar el tubo
de concreto de 2000 lb, determine las reacciones normales en cada una de sus cuatro ruedas si el tubo recibe una
aceleracin hacia arriba de 4 pies /52.
PROBLEMAS
405
4 pies
Proh. 17-15
Pro I1,. 17-47/48
Proh.17 46
17--49/50
406
17-51. La caja tiene un peso de 150 lb y descansa sobre cl elevador del camin para el cual el coeficiente de
friccin esttica es
0,11. Detennine la mxima aceleracin angular inicial a. partiendo del reposo, que los
eslabones paralelos AB y DE pueden tener sin causar
que la caja resbale. No ocurre vuelco.
-. 17-52. El brazo BDE del robot industrial es activado al aplicar el parel par M = 50 N m al eslabn CD.
Determine las reacciones en los pasadores B y D cuando los eslabones estn en la posicin mostrada y tienen
velocidad angular de 2 rad/s. El brazo uniforme BDE
tiene masa de 10 kg y centro de masa en G1 . El recipiente sostenido en su tenaza en E tiene masa de 12 kg
y centro de masa en G2.Desprecie la masa de los eslabones AB y CD.
17.22f,1 tht
Poli). 17-5 7
SECCIN
F4
1d
(17-14)
La ecuacin de momento puede ser reemplazada por una suma de momentos con respecto a cualquier punto P arbitrario sobre o fuera del cuerpo si se toman en cuenta los momentos E (.14..k )p generados por I Ga,m(aG ),
y m(a G ) con respecto al punto. En muchos problemas es conveniente sumar momentos con respecto al pasador O para eliminar la fuerza desconocida F0. A partir del diagrama cintico, figura 17-14b. esto requiere
+ E M o = E (.,14, )0... E Mo = rGm(a G ) i + 10a
F3
1/12N,
(17-15)
\\
Fo
EF = m(a G ), = nua rG
= rn(aG ), = marta
IM0 -= 10a
(17 16)
En aplicaciones, debe recordarse que "10a" toma en cuenta el -momento'. de trt(a G ), y de I Ga con respecto al punto O, figura 17-14h. En otras
palabras. E MG = 1(.. k )0 = IGa, como lo indican las ecuaciones 17-15
y 17-16.
*El resultado I M0 = toa tambin puede obtenerse directamente a partir de la ecuacin 17-6 seleccionando el punto P para que coincida con O. observando que (ap), =
(aP) = O.
mac,..)1(
(la
Fig. 17-14
)44-77
408
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Los problemas de cintica que implican la rotacin de un cuerpo
con respecto a un eje fijo pueden ser resueltos usando el siguiente
procedimiento.
Diagrama de cuerpo libre.
Establezca el sistema coordenada inercial x, y o n, r y especifique
la direccin y el sentido de las aceleraciones (a0) y (a c), y la
aceleracin angular a del cuerpo. Recuerde que (a, ) r debe actuar
en una direccin que est de acuerdo con a, mientras que (aG),,
siempre acida hacia el eje de rotacin, o punto O.
Dibuje el diagrama de cuerpo libre para tomar en cuenta todas las
fuerzas y momentos de par externos que actan sobre el cuerpo.
Calcule el momento de inercia k n 10.
Identifique las incgnitas en el problema.
Si se decide a usar la ecuacin rotatoria del movimiento L M p
GRO p, esto es. P es un punto distinto de G u O. entonces considere dibujar el diagrama cintico para ayudar a -visualizar - los
"momentos" desarrollados por las componentes nt(a G ),.,. m(aG ),, e
kra al escribir los trminos para la suma de momentos (.44)p.
FelitleirifteS de movimiento.
Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la convencin de signos establecida.
Si los momentos se suman con respecto al centro de masa G del
cuerpo. entonces 1: MG = IG". ya que (rnaG)r y (maai no generan momento con respecto a G.
Si los momentos se suman con respecto al soporte de pasador O
sobre el eje de rotacin, entonces (tad), no genera momento con
respecto a G. y puede demostrarse que E M o = l oa.
Cinemtica.
Use cinemtica cuando no pueda ser obtenida una solucin completa estrictamente a partir de las ecuaciones de movimiento.
Si la aceleracin angular es variable, aplique
4; + ind 2 )a = rcrtY.
a=
Si la aceleracin
de =ca ta
dt
= lelot la`vr 2
= 098 + 2a c,(0 19e)
d0
=
dt
SECCIN 17.4 Ecuaciones de movimiento: Rotacin con respecto a un eje fijo 409
El disco uniforme de 30 kg mostrado en la figura 17-15a est soportado por un pasador ubicado en su centro. Si el disco parte del
reposo, determine el nmero de revoluciones que debe efectuar para
alcanzar una velocidad angular de 20 rad/s. Cules son las reacciones
en el pasador? Sobre el disco acta una fuerza constante F = 10 N,
la cual es aplicada a una cuerda enrollada alrededor de su periferia.
y un momento de par constante M = 5 N - m. Desprecie la masa de
la cuerda en los clculos.
/:= ION
la)
Solucin
Diagrama de cuerpo libre. Figura 17-15b. Advierta que el centro de
masa no est sometido a aceleracin: sin embargo, el disco tiene aceleracin angular en el sentido de las manecillas del reloj.
El momento de inercia del disco con respecto al pasador es
294.3 N
Id = Irnr 2 =
+T EF,
m(aG ) y:
2943 N 10 N = O
Oy ".=
14+ 1 Mo = loa;
Re,p
0, = O
EFr m(aG)x;
304 N
R ffup.
rad/s2
4 + 2a,(6 ea )
2.73 rev
(a)
Solucin
Diagramas de cuerpo libre y cintico. Figura 17-16b. Como se aprecia en el diagrama cintico, el punto G se mueve en una trayectoria
circular por lo que tiene dos componentes de aceleracin. Es importante que la componente tangencia! a, -= ara acte hacia abajo ya que
debe estar de acuerdo con la aceleracin angular a de la barra. Las
tres incgnitas son: 0,, O, y a.
60 N rn
Emociones de movimiento.
0 = (20 kg)(5 rad/s)2 (1.5 rn)
Fig. 17-16
0, = 750 N
0, = 19.0 N
a = 5.90 rad/s2
Resp.
Una solucin ms directa para este problema sera sumar momentos con respecto al punto O para eliminar O, y O, y obtener una
solucin directa para a. Aqu.
r-(,ak)o;
60 N m + 20(9.81) N(1.5 m) =
[4(20 kg)(3 m)21a + [20 kg(a) (1.5 m)1(1.5 m)
a = 5.90 rad/s2
Tambin, Corno
r+Imo = lea;
rrll2
Ter s i r.
Svni.
SECCION
La barra esbelta mostrada en la figura 17-19a tiene masa m y longitud 1 y es liberada del reposo cuando 0 =- 0. Determine las componentes de fuerza horizontal y vertical que el pasador ubicado en A
ejerce sobre la barra en el instante O = 90.
Solucin
A, mg cos O = ma(112)
(1)
(2)
= I Aa:
(3)
(r+)
(4)
-0
(Y.
cos o de
A, = O
A = 2.5 mg
*Si se usa E MA = c (.44.1).4 . se deben tomar en cuenta in5 momentos de I r a y 111 (aG),
con respecto A. Aqu, sin embargo, hemos usado 1M A = fha.
al
/2
tac)/
051
17-I9
)a
PROBLEMAS
17.53. El disco de 80 kg, est soportado mediante un pasador instalado en A. Si el disco se libera del reposo desde la posicin mostrada. determine las componentes iniciales de reaccin horizontal y vertical en el pasador,
'17-56. El tambor tiene un peso de 80 lb y radio de giro k o = 0.4 pies. Si el cable. que est enrollado alrededor
del tambor. se encuentra sometido a una fuerza vertical
P = 15 lb. determine el tiempo necesario para incrementar la velocidad angular del tambor a partir de (01 = 5
rad /s a (0, = 25 rad/s. Desprecie la masa del cable.
r_53
17.54. La rueda de 10 kg tiene radio de giro k,-1 = 200
rnm_ Si est sometida a un momento M = (Sr) N m. donde / est en segundos. determine su velocidad angular
cuando r - 3 s partiendo del reposo. Calcule tambin las
reacciones que el pasador fijo A ejerce sobre la rueda durante el movimiento.
Prob. V-
Prob. 17-56
17.51 E! carrete est soportado sobre pequeos rodillos instalados en A y B. Determine la fuerza constante
P que debe ser aplicada al cable para desenrollar 8 m de
cable en 4 s partiendo del reposo. Calcule tambin las
fuerzas normales presentes en A y B durante este tiempo.
El carrete tiene masa de 60 kg y radio de giro k o = 0.65
m. Al efectuar los clculos desprecie la masa del cable y
de los rodillos en A y B.
Proli. 17-57
PROBLEMAS . 415
interior de un carrete. Si la cuerda es jalada con una tensin constante de 30 Ib y el carrete est originalmente en
reposo, determine la velocidad angular del carrete cuando s = 8 pies de cuerda ha sido desenrollada. Desprecie
el peso de la porcin de 8 pies de cuerda. El carrete y toda la cuerda tienen un peso total de 400 Ib, y el radio de
giro con respecto al eje A es k...1 = 1.30 pies.
Proh. 17-58
Proh. 17-61
17 -67 El cable se desenrolla de un carrete soportado
sobre pequeos rodillos, ubicados en A y B, ejerciendo
una fuerza T = 300 N sobre el cable en la direccin mostrada. Calcule el tiempo necesario para desenrollar 5 m
de cable del carrete si ste y el cable tienen una masa total de 600 kg y radio de giro centrodal 1( 0 = 1.2 m. En
los clculos, desprecie la masa del cable desenrollado y la
de los rodillos en A y B. Los rodillos giran sin friccin,
T= 300 N
301'i
}-1 m
Probs- 17-59/60
Prob. 17-62
17-65. El diagama cintico que representa el movimiento rotatorio general de un cuerpo rgido con respecto a
un eje fijo en O se muestra en la figura. Demuestre que
'G-ir puede ser eliminado moviendo los vectores .rn(aG )i y
in(a G), al punto P. ubicado a una distancia r apa partir del centro de masa G del cuerpo. Aqu k G representa el radio de giro del cuerpo con respecto a G. El
punto P se llama centro de percusin del cuerpo.
P p.
"
nlar;)>,
i;
la
:1
Prob. 17-63
-17414. La puerta se cierra automticamente usando resortes torsionales montados sobre las bisagras.. Si el par
sobre cada bisagra es M kl). donde fi est medido en
radianes, determine la rigidez torsional k requerida de
manera que la puerta cierre (e =
con velocidad angular w = 2 radfs cuando sea liberada del reposo en =
Para efectuar los clculos, trate la puerta como una placa
delgada con masa de 70 kg.
rOP
I
"
G:In
roG
Prob. 17-65
4 pum
Frob. 17-66
PROBLEMAS
17-67. La barra esbelta de 4 kg est soportada horizontalmente por medio de un resorte instalado en A y una
cuerda ubicada en B. Determine la aceleracin angular
de la barra y la aceleracin del centro de masa de la barra
en el instante en que la cuerda en B es cortada. Sugerencia: La rigidez del resorte no es necesaria para efectuar
el clculo.
1-
2 in
417
17-69. El disco D de I0 lb est sometido a un momento en sentido contrario al de las manecillas del reloj de
M = (100 lb pie, donde t est en segundos. Determine
la velocidad angular del disco 2 s despus que se aplica
el momento. Debido al resorte. la placa P ejerce una fuerza constante de 100 lb sobre el disco. Los coeficientes de
friccin esttica y cintica entre el disco y la placa son
= 0.3 y 14 = 0.2, respectivamente. Sugerencia: Primero encuentre el tiempo necesario para que el disco empiece a girar.
il
Proh. 17-67
*17-.68. La operacin del timbre requiere el uso del electroimn que atrae la barra AB de acero. articulada en el
extremo A y que consiste en una barra esbelta de 0.2 kg
a la que est unida la bola de acero de 0.04 kg con radio
de 6 mm. Si la fuerza atractiva del imn colocado en C
es de 0.5 N sobre el centro de la bola cuando el botn es
empujado. determine la aceleracin angular inicial de la
barra. Originalmente el resorte est estirado 20 mm.
50 mm
Proh. 17-69
17-70. Si el soporte colocado en B es retirado sbitamente, determine las reacciones iniciales en el pasador A.
La placa tiene un peso de 30 lb.
2 pies
40 mm
44 mm
Prob. 17-68
Prob, 17-78
-11.\ Si el soporte colocado en B es retirado sbitaMente, determine la aceleracin inicial hacia abajo del
punto C. Los segmentos AC y CR tienen cada uno un peso de 10 lb.
17-73. El disco tiene masa de 20 kg y originalmente est girando en el extremo del puntal con una velocidad
angular de w = 60 rad/s. Si entonces es colocado contra
la pared, para la cual el coeficiente de friccin cintica es
p,k = 0.3, determine el tiempo requerido para que el
movimiento cese. Cul es la fuerza en el puntal BC durante este tiempo?
3 pies
Proh. 17-73
17-72. Determine la aceleracin angular del trampoln
de 25 kg y las componentes de reaccin horizontal y vertical en el pasador A en el instante que el hombre salta.
Suponga que la tabla es uniforme y rgida, y que en el
instante del salto el resorte es comprimido un mximo de
200 mm. w = 0. y la tabla est en posicin horizontal.
Considere k = 7 kN/m.
Proh. 17-72
Prob. 17-74
PROBLEMAS -
17-75. Los dos bloques A y B tienen masa m A y m8.respectivamente, donde rnB > mA . Si la polea puede ser tratada como un disco de masa M, determine la aceleracin
del bloque A. Desprecie la masa de la cuerda y cualquier
deslizamiento sobre la polea.
Prob. 17-T7
PM). 17-75
Prob. 17-76
419
Prob, 17-78
Prob. 17-79
17-81. Un nio de 40 kg est sentado en la parte superior de una gran rueda que tiene masa de 400 kg y
radio de giro k 0 = 5.5 m. Si el nio parte del reposo en
= y la rueda empieza a girar libremente, determine
el ngulo en que el nio empieza a deslizar. El coeficiente de friccin esttica entre la rueda y el nio es p. = 05,
Desprecie el tamao del nio en los clculos.
Prnh. 17-81
l'roh. 1
Prob. 17-82
PROBLEMAS
421
17-85. El disco D de 10 kg est sometido a un momento M = (100 lb - pie en sentido contrario al de las manecillas del reloj, donde t est en segundos. Determine la
velocidad angular del disco 2 s despus de aplicado el momento. Debido al resorte. la placa P ejerce una fuerza
constante de 100 lb sobre el disco. Los coeficientes de
friccin esttica y cintica entre el disco y la placa son
= 0.3 y p.k = 0.2. respectivamente. Sugerencia: Primero
encuentre el tiempo necesario para que el disco empiece
a girar.
Prob. 17-83
Prob. 17-415
17-114. Una fuerza F = 2 lb es aplicada perpendicularmente aleje de la barra de 5 lb y se mueve desde O hasta
A a razn constante de 4 pies/s. Si la barra est en reposo cuando O = 0' y F est en O cuando t = 0. determine
ta velocidad angular de la barra en el instante en que la
fuerza est en A. Qu ngulo ha girado la barra cuando
esto ocurre? La barra gira en el plano horizontal.
so de 2 lb; pie est enrollada alrededor de la superficie exterior del tambor de manera que una cadena de longitud s = 3 pies queda suspendida como se muestra. Si el
tambor est originalmente en reposo. determine su velocidad angular despus que el extremo B ha descendido a
s = 13 pies. Desprecie el espesor de la cadena.
4 pies/s
Prob. 17-414
Prob. 17-14b
422
EF:1, = ni(aG ) 1.
EMG
(17-17)
IG a
(17-18)
MP = (M.O?
Fig. 17-20
SECCIN 17.5
P F = maG
- mg = 0
Fr = I Ga
(17-19)
(17-20)
(17-21)
grande como para permitir que el disco ruede sin deslizar, entonces a 0
puede ser relacionada con a mediante la ecuacin cinemtica.*
(r +)
a G = ar
(17-22)
aplicable. En vez de ello, la magnitud de la fuerza de friccin es relacionada con la magnitud de la fuerza normal usando el coeficiente de
friccin cintica p..k , esto es.
F = I.Lk N
(17-23)
En este caso, se usan las ecuaciones de la 17-19 a la 17-21 y la 17-23 para
encontrar la solucin. Es importante recordar que siempre que se aplican
las ecuaciones 17-22 o 17-23 es necesario mantener la consistencia en el
sentido direccional de los vectores. En el caso de la ecuacin 17-22, aG debe estar dirigida hacia la derecha cuando a es en el sentido de las manecillas del reloj, ya que el movimiento rodante as lo requiere. Y en la ecuacin 17-23. F debe estar dirigida hacia la izquierda para prevenir el
supuesto movimiento de deslizamiento hacia la derecha, figura 17-21b. Por
otra parte. si estas ecuaciones no se usan para encontrar la solucin, esos
vectores pueden tener cualquier sentido direccional supuesto. Entonces,
si el valor numrico calculado de estas cantidades es negativo, los vectores actan en sus sentidos de direccin opuestos. Los ejemplos 17.15 y
17.16 ilustran numricamente estos conceptos.
'Vea el ejemplo 16.3 o el 16.14.
(U
423
424
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Los problemas de cintica que implican movimiento plano general
de un cuerpo rgido pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento.
a del
cuerpo.
1G.
los
"
momentos
5:,(At k )p.
Ectracionev
"
fn orino
in: lo,
Cinemtica.
Al moverse hacia delante el compactador
de suelo. el rodillo tiene movimiento plano
general. Las fuerzas mostradas en el diagrama de cuerpo libre del rodillo causan
los efectos que ilustra el diagrama cintico.
Si los momentos se suman con respecto al
centro de masa G. entonces IMG = 1Ga.
Sin embargo, cuando los momentos se suman con respecto al punto A. entonces
= lua + (maG )d.
Use cinemtica si no puede obtenerse una solucin completa estrictamente a partir de las ecuaciones de movimiento.
pueden
de sus sopor-
cualesquie-
100N
Solucin I
Diagrama de cuerpo libre. Figura 17-22b. La fuerza de 100 N causa
que aG acte hacia arriba. Adems, a acta en el sentido de las manecillas del reloj, ya que el carrete se enrolla alrededor de la cuerda en A.
Hay tres incgnitas T, a0 y a. El momento de inercia del carrete
con respecto a su centro de masa es
/G =
ta
&naciones de movimiento.
4-TIFy, = in(aG)34
(1)
a0 = 0.5a
(3)
8.4ti N
a = 10.3 rad/s2
aG = 5.16 m/s2
T = 19.8 N
Solucin II
(8 k.gIati
,
FroacInnev de l'inri fnielIlf). Podemos eliminar la T desconocida sumando momentos con respecto al punto A. A partir de los diagramas
de cuerpo libre y cintico, figuras 17-22b y 17-22c, tenemos
r
+ m, = E(.A4)A:
_...-----
7
/1
2
1,0.9110 kg-ri
) a1
ICI
a = 10.3 rad/s2
%!
pH.
pie
Diagrama de eiserpro
Por inspeccin de la figura 17-23b. se
aprecia que el momento de par causa que la rueda tenga una aceleracin angular de a en el sentido de las manecillas del reloj. Como
resultado, la aceleracin del centro de masa. a G, est dirigida hacia la
derecha. El momento de inercia es
G
id)
50 lb
(0.70 pies)' = 0.761 slug pies2
32.2 pies/5-
N A . FA, a0
CV.
Ecuaciones de movimiento.
-- F, = m(ac)a;
M(12G ) y ;
FA=
501b
32.2 pies/s2aG
N A 50 1b = 0
(1)
(2)
(4)
NA = 50.0 lb
2
a = 11.0 rad/5
aG = 13.7 pies/s2
( 5)
F A = 12.5 lb
Resp.
SECCIN
-
Mik,11-11! !Pr.,!1!
L.
11~11/
-) IF, = in(aG ) x ;
400 N FA
N A 981 N = 0
m(aa)y;
(100 kg)aG
(2)
(4)
NA =
(5)
981 N
a=
aG
a
951N
FA =
245 N
a G = 1.55 mis2
400 N
(1)
/Ga;
F4(1.5 m) 400 N(1 m) = (75 kg m2)a
(3)
Se requiere de una cuarta ecuacin para lograr la solucin completa.
r+aG = arAG;
1.5 in
EL-naciones de movimiento.
FT EFy
(a)
R si .
FA
113)
Fig. 17-24
y aceleracin
~IN
Solucin
Diagramas de cuerpo libre y cintico. Las dos incgnitas FA y NA
mostradas en el diagrama de cuerpo libre, figura 17-25h. pueden ser
eliminadas del anlisis sumando momentos con respecto al punto A.
El diagrama cintico acompaa la solucin para ilustrar la aplicacin
de (Ak )A. Como el punto G se mueve conforme a una trayectoria
curva, las dos componentes m(aG), y m(aG) y se muestran en el diagrama cintico, figura 17-25h.
El momento de inercia es
/G = mk1 = 30(0.15) 2 = 0.675 kg m2
Hay cinco incgnitas. NA, FA. (aG)x, (a0),, Y a.
Ecuacin dr. movimiento. Aplicando la ecuacin rotacional de movimiento con respecto al punto A para eliminar NA y FA, tenemos
L+/MA = Y.(ill,k ) A; 30(9.81) N(0.1 m) =
(0.675 kg rn 2 )a + (30 kg)(aG ) x (0.25 m) + (30 kg)(a G) y (0.1 m) (1)
Hay tres incgnitas en esta ecuacin: (aG)x , (pc;), y a.
W=0
rt;p:
(ad G O ao= al 1.25)
0.1 m
(aG ),
aG = ao a X r0 ,0 w2rG10
(aG)3 j = 42(0.25)i + (ak) X ( -0.11)
(2)
(3)
Recta.
PROBLEMAS
429
PROBLEMAS
17-87. Si el disco mostrada en la figura 17-21a rueda sin
deslizar,demuestre que cuando los momentos se suman con
respecto al centro instantneo de velocidad cero, C/.es posible usar la ecuacin de momentos E M, = kya, donde
ICE representa el momento de inercia del disco calculado
con respecto al eje instantneo de velocidad cero.
`17-88- El saco de arena de 20 kg tiene un radio de giro con respecto a su centro de masa G de kG = 0.4 m. Si
est inicialmente en reposo y sometido a una fuerza horizontal E = 30 N, determine la aceleracin angular inicial del saco y la tensin en el cable AB de soporte.
1m
Pruh. 17-814
Proh. 17-90
1791. Dos hombres ejercen fuerzas verticales constantes de 40 y 30 UN respectivamente en los extremos A y B
de un tabln uniforme que tiene un peso de 50 lb. Si el
tabln est originalmente en reposo, determine la aceleracin de su centro y su aceleracin angular. Suponga que
el tabln es una barra esbelta.
30 lh
40 lb
Pruh. 17-89
Pruh. 17-91
250
----'-- 400
mm
.45 lb
30 lb
Proh. 17-92
Prohs. 17-9.5/96N7
Nolo,. 17-93194
Prob.
1 7 .)1,
PROBLEMAS . 431
17-99. La barra esbelta de a kg est soportada mediante la cuerda BC y luego es liberada del reposo en el
punto A. Determine la aceleracin angular inicial de la
barra y la tensin en la cuerda.
300 mas
Prob. 17-99
17 - 100. Una barra uniforme con peso de 10 lb est soportada mediante un pasador colocado en el punto A de
un rodillo que se mueve sobre una va horizontal. Si la
barra est originalmente en reposo. y una fuerza horizontal F 15 lb es aplicada al rodillo. determine la aceleracin de ste. Desprecie la masa del rodillo y su tamao d
en los clculos.
17 - 101. Resuelva el problema 17-100 suponiendo que el
rodillo ubicado en A es reemplazado por un bloque deslizable con masa insignificante. El coeficiente de friccin
cintica entre el bloque y la va es iLk = 0.2. Desprecie la
dimensin d y el tamao del bloque en los clculos.
4 pies
Probo. 17-109/191
Proh. 17-1(13
Pral. 17-104
Prub. 17-106
equilibrada en la posicin vertical cuando la fuerza horizontal P es aplicada al rodillo ubicado en A. Determine
la aceleracin angular inicial de la barra y la aceleracin
de su punto superior B.
Prub. 17-105
Prob. 17-107
PROBLEMAS
433
Prob. 17-111/1
17-109. La placa circular de 15 lb est suspendida de un
pasador instalado en A. Si el pasador se encuentra conectado a una va a la que se le da una aceleracin a A 3
piesis`. determine las componentes de reaccin horizontal y vertical en A y la aceleracin del centro de masa G
de la placa. La placa est originalmente en reposa
Prirbs. 17-111/
G
( 2 pi
Pruh. 17-109
1 7-1 10. Una cuerda C est enrollada alrededor de cada
uno de dos discos de 10 kg. Si los discos son liberados del
reposo. determine la tensin en la cuerda fija D. Desprecie la masa de la cuerda.
pies
Prob. 17-1111
Prob. 17-113
2 pies-
PROYECTOS DE DISEO
17-1D. DISEO DE UN DINAMMETRO
Uno de los accidentes ms comunes que puede tener alguien que se traslade en bicicleta es volcarse
sobre el manubrio. Obtenga las medidas necesarias
de una bicicleta de tamao estndar, junto con su
masa y su centro de masa. Considere que usted es
el ciclista, con centro de masa en el ombligo. Efecte un experimento para determinar el coeficiente
de friccin cintica entre las ruedas y el pavimento.
Con estos datos, calcule la posibilidad de volcarse
cuando sean aplicados (a) slo los frenos traseros.
(b) slo los frenos delanteros, y (c) tanto los frenos
delanteros como los traseros simultneamente. Qu
efecto tiene la altura del asiento en esos resultados?
Sugiera una manera de mejorar el diseo de la bicicleta_ y escriba un reporte sobre la seguridad del
ciclismo con base en este anlisis,
Prob. 17-'2D
Prob. 17-31)
435
rcuacirnil , , iJe nun'irnientn plano.- La ecuacin que define el movimiento traslacional de un cuerpo
rgido es >L F = maG . Aqu, aG es la aceleracin del centro de masa del cuerpo.
La ecuacin que describe el movimiento rotatorio del cuerpo es determinada tomando los momentos
de todas las partculas presentes en el cuerpo con respecto a un eje. Cuando el eje pasa por el centro de
masa, el resultado es E M G =' i r a. Si los momentos se toman con respecto a algn punto arbitrario P,
entonces obtenemos Mp = (..,k )p. La suma del lado derecho representa los momentos de los vectores cinticos mata e l oce con respecto al punto P.
Para tomar en cuenta todos los trminos que hay en estas ecuaciones. la aplicacin debe ir acompaada siempre de un diagrama de cuerpo libre, y en algunos problemas. tambin puede ser conveniente dibujar el diagrama cintico.
Traslacin. Aqu IGa = O ya que a = O. Si el cuerpo experimenta traslacin rectilnea, use un eje x y
inercia!, en cuyo caso las ecuaciones de movimiento son
F x = m(aG)x
EF. = m(ti a ) y
2,Ma = O
Para traslacin curvilnea. use los ejes n
Wt
= m(a(; )
Fc = m(ata)r
EM G = O
Para rotacin con respecto a un eje fijo. el vector cintico m(a ri),,
no genera momento con respecto al eje de rotacin. y entonces la ecuacin rotacional de movimiento
se reduce a una forma simplificada con respecto al punto O. Las ecuaciones de movimiento son
Fr = azor
= nua2 rG
Y.: M G = 1Ga o EM0 = 10a
1.1avimienio plano general. Para movimiento plano general, tenemos
IF y = m(aG ) y
EF, = rn(aG ),,
IM P = Ida o El = E(At k )p
Si el cuerpo est restringido por sus soportes, entonces pueden obtenerse ecuaciones adicionales de cian/A para relacionar las aceleraciones de dos puntos cualesquiera A y
nemtica usando afi
presentes en el cuerpo.
El principio del trab o y la energa juega un papel importante en el movimiento propio de los trabajos de extraccin realizados para levantar tubera en este
equipo de perforacin.
CAPTULO
18
437
438
La energa cintica de todo el cuerpo es determinada escribiendo expresiones similares para cada partcula del cuerpo e integrando los
resultados, esto es,
T = 1dmvZ
nz
( vp),i + (vp).j
Fig. 18-1
= [() vP A
wYli
+ cok
r
+ yi)
(vP)y
= Rvp),
cr,byl 2
+ l(trp) v
COXi l
w2y2 +
+ 2(vp),,wx +
2("Vp) v 31
O)
w2r2
f
T = 1(1 dm)vii (vp),w(j r dn) + (i) p )001C1 x drr) +1w2(fr2 drn)
111
co
(18-1)
T = mt + i tso2
(18-2)
SECCIN 18.1
Energa cintica
Traslacin. Cuando un cuerpo rgido de masa rn est sometido a traslacin rectilnea o curvilnea, la energa cintica debida a la rotacin es
cero, ya que co = O. A partir de la ecuacin 18-2. la energa cintica del
cuerpo es, por tanto.
-11
T mv1
(18-3)
+ Icor'
Traslacin
Fig. 18-2
(18-4)
La energa cintica del cuerpo tambin puede ser formulada obser(/G + inr)co2 . Por el teorema
vando que vo = rGw, en cuyo caso T
de los ejes paralelos, los trminos dentro del parntesis representan el
momento de inercia l o del cuerpo con respecto a un eje perpendicular
al plano del movimiento y que pasa por el punto O. Por consiguiente,'
T = j 100)2
(18-5)
T=
ni r"-
juw2
(18-6)
Aqu se observa que la energa cintica total del cuerpo consta de la suma
escalar de la energa cintica traslacional del cuerpo, rnv, y de la energa cintica rotacional con respecto a su centro de masa, /Ga,2.
Debido a que la energa es una cantidad escalar, la energa cintica
total para un sistema de cuerpos rgidos conectados es la suma de las
energas cinticas de todas sus partes mviles. Dependiendo del tipo
de movimiento, la energa cintica de cada cuerpo se encuentra aplicando la ecuacin 18-2 o las formas alternativas mencionadas lneas
arriba.
EI lector debe notar la similitud que hay entre esta derivacin y la de 2Mo = locr.
ecuacin 17-16. Tambin advierta que se puede obtener el mismo resultado directamente
a partir de la ecuacin 18-1 seleccionando el punto P en O. observando que v o = O.
439
440
v B = rr oD;
wp = 8 rad/s
Como el cilindro rueda sin deslizar, el centro instantneo de velocidad cero est en el punto de contacto con el suelo, figura 18-5b, por
lo que,
VE = rEICIOC;
11 = raCIOC:
r = 0.8 nVs
= 0.2 m
cac = 4 rad/s
!Hoque
.0.1 m
TB =
mis)2 = 1.92 J
1(1' mDr2o)tti.
[ ( 1 O kg) (0.1 m)21(8 rad/s) 2 = 1.601
2
DW 2
TD
=
( intuir('
Tc = j!m + 4;4
= 2 mvb + 1(1nictbsk
2
2
2
= 1(12 kg)(0.4 m/s) + 1[1(12 kg)(0.1 m) 1(4 rad/s) = 1.44 J
Resp_
SECCION 18.2
bre
UF
= Fr = I F cos ds
1
(18-7)
Aqu O es el ngulo entre las "colas" del vector fuerza y del desplazamiento diferencial. En general. la integracin debe tomar en cuenta la
variacin de la direccin y la magnitud de la fuerza.
Fig. 111-c,
Trabajo de una fuerza constante. Si una fuerza externa F, acta so-bre un cuerpo rgido, figura 18-7. y mantiene una magnitud constante F.,
y una direccin constante O, mientras el cuerpo experimenta una traslacin
s. la ecuacin 18-7 puede ser integrada de manera que el trabajo se convierte en
= (F, cos O)s
(18-8)
Fig. 18-7
441
cuando
el centro de masa G del cuerpo experimenta un desplazamiento vertical Ay.
Si este desplazamiento es hacia arriba, figura 18-8, el trabajo es negativo
puesto que el peso y el desplazamiento estn en direcciones opuestas
= WAy
He. 114M
(18-9)
Polein no
estirada del
resorte, s = O
unido a un cuerpo. la fuerza presente en el resorte F, = ks que acta sobre el cuerpo efecta trabajo cuando el resorte se alarga o comprime desde s t hasta otra posicin s2. En ambos casos el trabajo ser negativo ya
que el desplazamiento del cuerpo es en la direccin opuesta a la fuerza, figura 18-9. El trabajo realizado es
s1
<2
Fig. 1$'
[ U, = ( Pcs3 lksi)
(18-10)
donde 1 s2 1 > 1 si 1.
Fuerzas que no trabajan. Hay algunas fuerzas externas que no traba-
Fig. 18-10
`El trabajo realizado pot la fuerza de friccin cuando el cuerpo desliza fue analizado en
la seccin 14.3.
SECCIN
18.3 El
Traslacin
(b)
= M de
o
Xdst,
III de
M( 02 01)
(18-12)
Rotacin
(c)
Fig. 18-11
444
La barra mostrada en la figura 18-12a tiene masa de 10 kg y est sometida a un momento de par M 50 N m ya una fuerza P = 80 N, que
siempre es aplicada perpendicularmente al extremo de la barra. Tambin, el resorte tiene una longitud no alargada de 0.5 m y permanece en
la posicin vertical debido a la gua de rodillo colocada en B, Determine el trabajo total realizado por todas las fuerzas que actan sobre la
barra cuando sta ha girado hacia abajo desde O = O' hasta O = 90".
I rn
lal
Solucin
Primero se dibuja el diagrama de cuerpo libre de la barra para tomar
en cuenta todas las fuerzas que actan sobre ella, figura 18-12b.
Pele) U. Como el peso 10(9.81) N = 98.1 N es desplazado hacia abajo 1.5 m, el trabajo es
Uw = 98.1 N(1.5 m) = 147.2 J
Por qu es positivo el trabajo?
de par U. El momento de par gira un ngulo O = n.12 radianes. Por consiguiente
11017telirli
UM =
50 N m(rr/2) = 78.5 ,1
kr-.19
SECCION 1 8.4
lT
+ Y..1/_ 2 = T2
(18-13)
446
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
El principio del trabajo y la energa se usa para resolver problemas
cinticos que implican velocidad. fuerza y desplazamiento, ya que estos trminos estn implicados en la formulacin. En aplicaciones, se
sugiere usar el siguiente procedimiento.
Energa cintica (Diagramas cinemtiens),
La energa cintica de un cuerpo est constituida por dos partes. La
energa cintica de traslacin se refiere a la velocidad del centro de
masa, T
mti,y la energa cintica de rotacin es determinada
cuando se conoce el momento de inercia con respecto al centro de
masa, T = z f ria;. En el caso especial de rotacin con respecto a un
eje fijo, estas dos energas cinticas son combinadas y pueden ser
expresadas como T = 10;2, donde /0 es el momento de inercia
con respecto al eje de rotacin.
Los diagramas cinenu$licos para velocidad pueden ser tiles para
determinar uG y co o para establecer una relacin entre 1,0 y to..
Trabajo (Diagrama de cuerpo libro,
Dibuje un diagrama de cuerpo libre del cuerpo cuando est ubicado en un punto intermedio a lo largo de la trayectoria para tomar
en cuenta todas las fuerzas y los momentos de par que trabajen sobre el cuerpo al moverse ste a lo largo de la trayectoria.
Una fuerza efecta trabajo cuando se mueve por un desplazamiento en la direccin de la fuerza_
Fuerzas que son funciones de desplazamiento deben ser integradas para obtener el trabajo. Grficamente, el trabajo es igual al
rea bajo la curva fuerza-desplazamiento.
El trabajo de un peso es el producto de su magnitud y el desplazamiento vertical, Uw = Wv. Es positivo cuando el peso se mueve
hacia abajo.
El trabajo de un resorte es de la forma U, = 71,-1% 1s2 , donde k es la rigidez del resorte y s es el alargamiento o la compresin del resorte.
El trabajo de un par es el producto del momento de par y del ngulo en radianes por el cual gira.
Como se requiere la suma algebraica de los trminos de trabajo, es
importante que se especifique el signo apropiado de cada trmino.
Especficamente, el trabajo es positivo cuando la fuerza (o momento de par) tiene la misma direccin que su desplazamiento (o
rotacin): de otra manera es negativo.
Principio del trabajo r la energa.
_2 =
del trabajo y la energa, Ti +
Aplique el princi
Como esta es upa ecuacin escalar, puede usarse para resolver
slo una incgnita cuando se aplica a un solo cuerpo rgido.
*lin breve repaso de las secciones 16.5, 16.6 y 16.7 podra ser de utilidad para resolver problemas, ya que lol clculos que implican energa cintica requieren de un anlisis cinemtica de la velocidad.
- 1
111 1
16
El disco de 30 kg mostrado en la figura 18-13a est soportado mediante un pasador colocado en su centro. Determine el nmero de revoluciones que debe efectuar para alcanzar una velocidad angular de
20 rad lis partiendo del reposo. Sobre el disco actan una fuerza constante F = 10 N. la cual se aplica a una cuerda enrollada alrededor de
su periferia. y un momento de par constante Al 5 N m. Desprecie la masa de la cuerda en los clculos.
1ON
la)
Solucin
Energa cintica: Como el disco gira con respecto a un eje fijo, la
energa cintica puede ser calculada usando T = ;l ora'- , donde el momento de inercia es /o =
Inicialmente. el
disco est en reposo, por lo que
Tt = a
294.3 N
I. a I
Solucin
Debemos usar las ecuaciones de movimiento para encontrar las fuerzas sobre los dientes ya que esas fuerzas no trabajan. Sin embargo,
antes de hacer esto, aplicaremos el principio del trabajo y la energa
para determinar la velocidad angular del tubo cuando 6 = O.
Energa cintica (Diagrama cinemtica). Como el tubo est origi-
Prietki
2
= 1(700 kg)[(0.4 m)w21 +
kg(0.15 m)9(411
= 63.875w?
Si el punto O es considerado. entonces debe usarse el teorema de los
ejes paralelos para determinar / o. Por consiguiente,
T2 = i022
FT = 700(a0 )1
8.48 kN
= 4.24 kN
Debido al movimiento oscilatorio los dientes estn sometidos a una fuerza normal mayor que si la carga fuese esttica, en cuyo caso N' T =
700(9.81)N/2 = 3.43 kN.
450 CAPITULO
La rueda mostrada en la figura 18-15a pesa 40 lb y tiene radio de giro k G = 0.6 pies con respecto a su centro de masa G. Si la rueda est sometida a un momento de par de 15 lb pie en el sentido de las
manecillas del reloj y rueda desde el reposo sin deslizar, determine
su velocidad angular despus que su centro G se mueve 0.5 pies. El
resorte tiene rigidez k = 10 lb/pie e inicialmente no est estirado
cuando se aplica el momento de par.
- pie
Solucin
Energa cintica (Diagrama cinernatico). Como la rueda est inireposo,
cialmente en
Ti =--
1:11
.
I 6 pie
`'\
El diagrama cinemtica de la rueda cuando se encuentra en la posicin final se muestra en la figura 18-15b. Por consiguiente, la energa
cintica final es
T2 bn(VG)1
1- /Gtoi
1
40 lb \
, 1 [ 40 lb , (0.6 pies)2 1w1
)(vG)1'
+ [
2 32.2 pies/s
2 32.2 pies/s
La velocidad del centro de masa puede relacionarse con la velocidad
angular mediante el centro instantneo de velocidad cero ( 0), esto
es, (vG ), = 0.8w,. Sustituyendo en la ecuacin anterior y simplificando, tenemos
F
.41.,- 40 lb 1
T2 = 0.621(01
15 lb pi,
Fa
4
NB
(c)
Fig. 18-15
SECCION
~Ea
La barra de 10 kg mostrada en la figura 18-16a est restringida a que
sus extremos se muevan a lo largo de ranuras. La barra est inicialmente en reposo cuando O =
Si sobre el bloque deslizable ubicado en el punto B acta una fuerza horizontal P = 50 N, determine
la velocidad angular de la barra en el instante 8 = 45. Desprecie la
friccin y la masa de los bloques A y B.
Solucin
Por qu puede usarse el principio del trabajo y la energa para resolver este problema?
Energa cintica (Diagramas einenttiorm). En la figura 18-16b se
muestran dos diagramas cinemticos de la barra, cuando est en la
posicin inicial 1 y en la posicin final 2. Cuando la barra est en la posicin 1. Tl = O ya que (vG ) 1 = (01 = O. En la posicin 2, la velocidad
angular es (.0.7 y la velocidad del centro de masa es (v0)2. Por consiguiente, la energa cintica es
= ;m(va +14-ml
= 1(10 kg)(vG )1 +
10 kg)(0.8 m) 21(03
0)4 hl'.
(..1.4"rri
P=5
(I ,G)1 =
(Oi =O
5(vG)1 + 0.267((02 )2
Las dos incgnitas (17(;)2 y (02 pueden ser relacionadas mediante el
centro instantneo de velocidad cero para la barra, figura 18-16b. Se
aprecia que al moverse A hacia abajo con velocidad (vA )2, B se mueve horizontalmente hacia la izquierda con velocidad (va ),. Conocidas estas direcciones, el C/ es determinado corno se muestra en la
figura. As,
(vG ), = rue-1(02 = (0.4 tan 45 m)(02
0.4w2
Por tanto.
T, = 0.803 + 0.267(03 = 1.067(01
Trabajo (Diagrama de cuerpo libre). Figura 18-16c. Las fuerzas normales NA y Nn no trabajan cuando la barra se desplaza. Por qu? El
peso de 98.1 N se desplaza una distancia vertical de Ay = (0.4 0.4
cos 45) m: mientras que la fuerza de 50 N se mueve una distancia
horizontal x = (0.8 sen 45') m. Estas dos fuerzas efectan trabajo
positivo. Por qu?
Principio del trabajo y la energa
{T i } + {E111 _2 } = {T2}
{T1 } + {14/ 4 + Ps} = {T2 }
{0}
(c)
La solucin para w2 es
(02 = 6.11 rad/s1
Resp.
Fig. 11-1G
PROBLEMAS
18-1. En un instante dado. el cuerpo de masa m tiene
velocidad angular <a y su centro de masa tiene velocidad
ve,. Demuestre que su energa cintica puede ser representada por T = 5 kW, donde / u/ es el momento de inercia del cuerpo calculado con respecto al eje instantneo
de velocidad cero, ubicado a una distancia rG/(i del centro de masa como se muestra.
cr
rac
Prob. 18-3
-1
Prob. 18-1
18-2. La rueda est conformada a partir de un anillo delgado de 5 kg y dos barras esbeltas de 2 kg. Si el resorte
torsional unido al centro de la rueda tiene rigidez k = 2
N m/rad, de manera que el par sobre el centro de la
rueda es M = (28) N rn. donde O est en radianes, determine la velocidad angular mxima de la rueda cuando
es girada dos revoluciones y luego liberada del reposo.
20 rad/s
Prob. 18-2
Prob. 18-4
18-3. En el instante mostrado. el disco de 30 lb tiene velocidad angular de 5 rad/s, en sentido contrario al de las
manecillas del reloj, cuando su centro tiene velocidad de
20 pies/s, Determine la energa cintica del disco en este
instante.
PROBLEMAS
(AH = 2 rad/s
3 pulg.
4 pulg.
453
5 pulg.
45'
Proh. 18-5
Prob. 18-10
400 mm --i
Proh. 111-9
Prob. 18-1.1
454
Prob. 18-12
Pro!). 18,-14
l-15. El malacate de mano se usa para levantar la carga de 50 kg. Determine el trabajo requerido para girar el
manubrio cinco revoluciones. El engrane colocado en A
tiene radio de 20 mm.
Proh. IR- 15
PROBLEMAS 455
15N
)
Nin
3m
w 1 = 6 racUs
Prohs. 18-18/19
Probs. 18-16/17
18-20. El pndulo consta de das barras esbeltas, cada una con masa de 4 kg/m. Si sobre el pndulo acta
un momento M = 50 N m y es liberado de la posicin
mostrada. determine su velocidad angular cuando ha
girado (a) 90' y (b) 180. El movimiento ocurre en el
plano vertical.
i m
M=SONin
2m
Pr4.18-29
'18- 24. El
Prob. 18-21
Prohs. 18-22/23
3 pies
Probs. 18-2425
18-26. El carrete tiene un peso de 500 lb y radio de giro k G = 1,75 pies. Una fuerza horizontal P = 15 lb es aplicada a un cable enrollado alrededor de su ncleo interno.
Si el carrete est originalmente en reposo. determine su
velocidad angular despus que el centro de masa G se ha
movido 6 pies hacia la izquierda. El carrete rueda sin deslizar. Desprecie la masa del cable.
Prob. 18-26
PROBLEMAS
457
Pro!), 18-27
Kok 18-29
~ (rl
Proh. 18-28
Proh. 18-30
458
Proh. 18-33
Pral). 18 31
Prob. 18 32
18.34. La viga tiene un peso de 1500 lb y est siendo levantada a una posicin vertical jalando muy lespaco su
extremo inferior A. Si la cuerda falla cuando O = 60' y la
viga est esencialmente en reposo. determine la rapidez
de A en el instante en que la cuerda BC est en posicin
vertical. Desprecie la friccin y la masa de las cuerdas, y
trate la viga como una barra esbelta.
Prob. 18-34
SECCIN 18.5
Conservacin
de
la energia
V =
oliv
w
= WyG
(18-14)
v,=_
WyG, I
V K = 4-1ks2
(1 8-1 5)
_L
Posicin no
estirada del
resorte. s =
Energa potencial elstica
Fig. 18-18
459
460 CAPTULO
V = Vs + V,
(18-16)
Aqu la medicin de V depende de la ubicacin del cuerpo con respecto al datum seleccionado.
Observando que el trabajo de fuerzas conservativas puede ser escrito
como una diferencia en sus energas potenciales, esto es, (ru,,),< , =
V, - y2, ecuacin 14-16, podemos reescribir el principio del trabajo y la
energa para un cuerpo rgido como
Tt +
con.s = T2 + y2
(18-17)
(18-18)
SECCIN 18.5
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
La ecuacin de la conservacin de la energa se usa para resolver
problemas que implican velocidad, desplazamiento y sistemas de
fuerza conservativa. En aplicaciones se sugiere usar el siguiente procedimiento.
Energa potencial.
Dibuje dos diagramas que muestren al cuerpo en sus posiciones
inicial y final a lo largo de la trayectoria.
Si el centro de gravedad. G.est sometido a un desplazamiento vertical, establezca un datum horizontal fijo desde el cual se mida la
energa potencial VI gravitatoria del cuerpo.
Los datos pertinentes a la elevacin yG del centro de gravedad del
cuerpo desde el datum y la extensin o compresin de cualquier
resorte conectado pueden ser determinados a partir de la geometra del problema y anotados en los dos diagramas.
Recuerde que la energa potencial V = V 2+ V, Aqu V g = WyG ,
que puede ser positiva o negativa, y V e = 4 ks2 , la cual es siempre
positiva.
Energa cintica.
La energa cintica del cuerpo consta de dos partes: la energa
cintica traslacional, T = Irnv y la energa cintica rotatoria,
T=;1Gw2
Los diagramas cinemticos para la velocidad pueden ser tiles para
determinar y 0 y 0) y establecer una relacin entre estas cantidades.
Conservacin de la energa.
Aplique la ecuacin de la conservacin de la energa
T2 1/2.
+ V1 =
Conservacin de la energa
461
462
0.2m
0.2 rn
0.2m
(a)
= W y1 +1k,s1
= 98.1 N(0.2 sen 30 m) 1(800 N/m)(0.4 sen 30 m)2 = 6.19 J
c hi
(e)
Fin. 15I4
Usando cinemtica, (vG )2 puede relacionarse con w2 como se muestra en la figura 18-19c. En el instante considerado, el centro instantneo de velocidad cero ( a) para la barra est en el punto A; por con(0.2)(02. Sustituyendo en la expresin
siguiente. (y 0)2 = (raci)(0 2
y
simplificando,
obtenemos
anterior
T2 = 0.267(01
Conservacin de la energa
{T2} + {Vil
{O} + (6.19} = 19.267(03} + {0}
{T1 }
SECCION
Energa eintica. El
(vG)i = O. toi = . y
7.1 = O
En la posicin final,
(b)
T, = -mok l + 2 /Gori
2
= 1( 301b i ) (vG)i 1 r( 30 lb )
2
2 (0.6 pies) 1W.
2
R32.2
pies/s
2 \,32.2 piesfri
Como el disco rueda sin deslizar, (vG)2 puede ser relacionada con 4,2
mediante el centro instantneo de velocidad cero, figura 18-20c, esto
es, (vc)2 = (0.75 pies)co2. Sustituyendo y simplificando resulta
T2 =
0.430(02
Conservacin de la energa
(c)
Fig. 1$-20
463
El disco homogneo de 10 kg mostrado en la figura 18-21a est unido a una barra AB uniforme de 5 kg. Si el conjunto es liberado del
reposo cuando B = 60. determine la velocidad angular de la barra
cuando 0 0. Suponga que el disco rueda sin deslizar. Desprecie la
friccin a lo largo de la gua y la masa del collar situado en B.
Solucin
49.05 N
yi =- (0.3 yen (10) m
98.1 N
) 95.1 N 49.0 N
Datum
57n R voc,)2, +
,,
i.
.52
i 4 AlIOD1Z
1 (5 kg)( 0 611 2
. :) 1(wa)1 + O + O
12
( kgoi m(wR): ' + 1 -
2
2
-- r
4
2 ICILIRI2 " " MIM.VAI2
.1
= 0.3(to R )3
Conservacin de la energia
{T1 } + {V 1 } = {T2} + {V2}
{0} + {12.74} = {0.3(coR )i} + {0}
( wa)2 = 6.52 rad/sj
PROBLEMAS 465
PROBLEMAS
18-35, Resuelva el problema 18-13 usando la ecuacin
de la conservacin de la energa.
+18.36. Resuelva el problema 1842 usando la ecuacin
de la conservacin de la energa.
18-42. Cuando la barra esbelta AB de 10 kg tiene posicin horizontal se encuentra en reposo y el resorte no est estirado. Determine la rigidez k del resorte de manera
que el movimiento de la barra es detenido momentneamente cuando sta ha girado hacia abajo 90'.
":111111511.
1.5 TI
1.5 rn -
Prob. 1412
,,
3 pies
0.; pies
0.5 pies
1 pie
Prob. 18-41
Prub. 18-43
Proh. 18-44
Proh. 18-14
30 mm
Pro!). 18-45
Pruh. 18-47
PROBLEMAS 467
18-41i. En el instante en que el resorte no est defornialko, el centro del disco de 40 kg tiene rapidez de 4 m/s,
Desde este punto determine la distancia d que el disco se
mueve hacia abajo por el plano antes de detenerse momentneamente. El disco rueda sin deslizar.
1 8-51. Una escalera uniforme con peso de 30.u:, es liberada del reposo cuando est en posicin vertical. Si se
permite que caiga libremente. determine el ngulo O en
el que el extremo A inferior empieza a levantarse del suelo. Para el clculo, suponga que la escalera es una barra
esbelta y desprecie la friccin en el punta A.
Proli.
I pie.
k=
Prub. l8-51
th-52. La barra esbelta AB de 25 lb est unida a un reBC que tiene longitud no estirada de 4 pies. Si la
barra es liberada del reposo cuando O = 30'. determine
su velocidad angular en el instante O =
sorte
1 pie
1 pie
{}.25 pies
Prob. 18-49
IN-53, La barra esbelta AB de 25 lb est unida a un resorte BC que Cien-e longitud no estirada de 4 pies, Si la
barra es liberada del reposo cuando O 30', determine
su velocidad angular en el instante en que el resorte no
esta estirado,
[Oh I rnnt
4 pies
18-50
Pruhs. 18-5215.
EX) mm --.
=1
2 rad/s
Prnhs. 18-57/58
6 pies
Prohs. 1K-54/55
Proh. 18-56
18-59. El extremo A de la puerta de una cochera. AB,viaja a lo largo de la gua horizontal. y el extremo del miembro BC est unido a un resorte en el punto C. Si originalmente el resorte no est estirado, determine la rigidez k
de manera que cuando la puerta caiga hacia abajo desde
el reposo en la posicin mostrada, tenga velocidad angular cero en el momento en que se cierra. esto es, cuando la
puerta y BC estn en posicin vertical. Desprecie la masa
del miembro BC y suponga que la puerta es una placa
delgada con peso de 200 lb y ancho y altura de 12 pies.
Se tiene una conexin similar con todo y resorte en el
otro lado de la puerta.
Proh. 18-59
469
e mbajo r la energa. Los problemas que implican velocidad. fuerza y desplazamiento pueden ser resueltos usando el principio del trabajo y la energa.
Ti
T2
Aqu, la energa cintiCa es la suma de sus partes rotatoria y traslacional. En las aplicaciones, deber dibujarse un diagrama de cuerpo libre para tomar en cuenta el trabajo de todas las fuerzas y momentos de
par que actan sobre el cuerpo al moverse ste a lo largo de su trayectoria.
* Conservacin de la energa- Si un cuerpo rgido est sometido slo a fuerzas conservativas, entonces''
la ecuacin de la conservacin de la energa puede usarse para resolver el problema. Esta ecuacin requiere que la suma de las energas potencial y cintica del cuerpo contine siendo la misma en dos puntos cualesquiera a lo largo de la trayectoria, esto es,
+
T2 + V2
CAPITULO
19
471
472
- y-
Momentum lineal. El momentum lineal de un cuerpo rgido es determinado sumando vectorialmente los momentos lineales de todas las
partculas del cuerpo, esto es, L = Erni v,. Como Imiri = rtzvG (vea la
seccin 15.2) tambin podemos escribir
L
Diagrama del
n'armen/un angular
de una partcula
(a)
(19-1)
P71VG
xr
flap Vp
r X mi vi
(2)p) y i
wk X (xi
vj)]
-(J m
v riln)(ilar
x din>p)y +
r 2 dr+
57I7J(Vp) x
71:m(vp), + fp&
(19-2)
Esta ecuacin se reduce a una forma ms simple si el punto P coincide con el centro de masa G del cuerpo.* en cuyo caso x = y = O. Por
consiguiente,
*Tambin se reduce a la misma forma simple. Hp = Ipa,, si el punto P es un punto fijo (vea
la ecuacin 19-9) o la velocidad del punto P est dirigida a lo largo de la linea PG.
SECCIN
19.1
= IGto
Esta ecuacin establece que el mornennan angular del cuerpo calculado con
respecto a G es igual al producto del momento de inercia del cuerpo
co11 respecto a un eje que pase por G y la velocidad angular del cuerpo. Es
importante observar que HG es una cantidad vectorial con magnitud 4-,{1.4
la cual comnmente es medida en unidades de kg m l /s o slug pie2 /s,
y direccin definida mediante ca, que siempre es perpendicular al plano
del movimiento.
La ecuacin 19-2 tambin puede ser reescrita en trminos de las componentes x y y de la velocidad del centro de masa del cuerpo. (V G ).,. y
(v G),.. y del momento de inercia Ir-, del cuerpo. Como el punto G est
ubicado en las coordenadas . v, entonces, por el teorema de los ejes
paralelos, /p = G
m( 2 + 5,12). Sustituyendo en la ecuacin 19-2 y
reordenando trminos, tenemos
Hp = 11-1[(Vp) x yko] + Im[(vp)y
/Gra
(19-4)
A partir del diagrama cinemtico de la figura 19-lb. y 0 puede ser expresada en trminos de Vp como
VG -= Vp W X r
YI
(VG) = (OP)y
(19-5)
Con referencia a la figura 19-1c, este resultado indica que cuando el montenIZtPPr angular del cuerpo se calcula con respecto al punto P, es equivalente al
momento del momentum lineal tnv G o de sus componentes m(vG ) y rn(vG ),.
con respecto a P ms el ~mentam angular lo}. Advierta que como w es
un vector libre, H G puede actuar en cualquier punto sobre el cuerpo siempre que conserve sus mismas magnitud y direccin. Adems, como el momentum angular es igual al "momento" del momentum lineal, la lnea de
accin de L debe pasar por el centro de masa G del cuerpo para conservar
la magnitud correcta de Hp cuando se calculan "momentos" con respecto
a P, figura 19-1c. Como resultado de este anlisis, consideraremos ahora
tres tipos de movimiento.
Diagrama del
momentum angular
de un cuerpo
{c1
473
474 CAPTULO
t1G = O
(19-6)
L mva
HG = I Gto
(19-7)
(19-8)
(19-9)
*Debe observarse la similitud entre esta derivacin y la de la ecuacin 17-16 (2M(, = Ince)
y la ecuacin 115 (T = 1/0J). Tambin advierta que el mismo resultado puede ser obtenido a partir de la ecuacin 19-2 seleccionando el punto P en 0, ya que (ea), = (vo), = O.
SECCIN 19.1
11G = iGto
L-
:_11 I, = rnv t
A
Rotacin con raspee) a un eje fijo
Traslacin
la)
19-2
rntb
(19-10)
HG =
Si el momentum angular es calculado con respecto a un punto A ubicado sobre o fuera del cuerpo, figura 19-2c, es necesario encontrar los
momentos de L y IIG con respecto a ese punto. En este caso,
H A.
low (d)(niv(: )
Cuando el pndulo oscila hacia abajo, su momentum angular con respecto al punto O puede ser determinado calculando el momento de I Gto y mvG
( mv G )d.
con respecto a O. Esto es, 1:1o =
m(wd) d =
i
ralgrgninirri
C/
y al punto
para el disco y
)8 rad/s
4a)
Solucin
18
, radis
Disco. Como el disco est girando con respecto a un eje fijo (a travs
B), entonces vG = (8 rad/s)(0.25 m) = 2 m/s. figura 19-3b.
del punto
Por consiguiente.
r
ibl
r + HB =
+ H8 = IBW
Re sp.
vG
Los momentos de
(c)
Fig. 19-3
r + H ic
Resp.
SECCION
ecuacin de movimiento traslacional para un cuerpo rgido puede escribirse como 1F = mac; =
m(dvG ldt). Como la masa del cuerpo es constante,
EF =
dt ( mvG
Diagrania de
momentum
lineal y momentum
angular iniciales
(a)
F di = rn(vG ), - m(y0)1
(19-111
t,
A esta ecuacin se le lama principio del impulso y momentum lineal.
Establece que la suma de todos los impulsos creados por el sistema de
fuerzas externas que actan sobre el cuerpo durante el intervalo de tiempo t i a t, es igual al cambio en el momentum lineal del cuerpo durante
el intervalo de tiempo, figura 19-4.
Principio del impulso y momentum angular. Si
t (1(P))
Ibi
t;
J r1
MG dt = I00)2
GO)i
(19-12)
De manera similar. para rotacin alrededor de un eje fijo que pase por
el punto O. cuando se integra la ecuacin 17-16 (r../1/0 = 10a) resulta
-t,
(19-l3)
E 1140 dt = 10,2 jt,
Las ecuaciones 19-12 y 19-13 son llamadas principio del impulso y momentum angular. Ambas establecen que la suma de los impulsos angulares que actan sobre el cuerpo durante el intervalo de tiempo t i a
es igual al cambio en el momentum angular del cuerpo durante este
intervalo de tiempo. En particular. el impulso angular considerado se
determina integrando los momentos con respecto a! punto G u O de
todas las fuerzas externas y momentos de par aplicados al cuerpo.
Para resumir los conceptos precedentes, si el movimiento ocurre en el
plano x - y, usando los principios de impulso y momentum las siguientes
11
Daerama de
momentum
lineal y momennun
angular finales
Fig. 19-4
478 CAPITULO
m(vG,) 1 +
ni( vG,)1 +
r,
I
FA, d t = m( tb,)2
Fy. dr =
(19-14)
1 Diagrama
de
rn o menina]. lineal
y ?nom-einem angular
iniciales,
(a)
r.
fi.,
r
r,.
'M i dr
(G
............l
W(h- rt )
yi
f FI dt
Diagrama
de impulso
f F; dt
16-col + 1f MG dt = 1ck2
ti
Las primeras dos de estas ecuaciones representan el principio del impulso lineal y del momentum lineal en el plano x-v. ecuacin 19-11, y la
tercera ecuacin representa el principio del impulso angular y del momentum angular con respecto al eje z, el cual pasa por el centro de
masa G del cuerpo. ecuacin 19-12.
Los trminos en las ecuaciones 19-14 pueden ser tomados en cuenta
grficamente dibujando un conjunto de diagramas de impulso y momentum para el cuerpo. figura 19-4. Advierta que los momentos lineales mvG
son aplicados en el centro de masa del cuerpo, figuras 19-4a y 19-4c: mientras que los momentos angulares / cm son vectores Libres, y por tanto. igual
que un momento de par. pueden ser aplicados en cualquier punto sobre
el cuerpo. Cuando el diagrama de impulso es construido, figura 19-4b, la
fuerza F y el momento M varan con el tiempo, y estn indicadas por medio de las integrales. Sin embargo. si F y M son constantes desde ti hasta
12, la integracin de los impulsos da F(t 2 t i ) y M(t2
respectivamente. Tal es el caso para el peso W del cuerpo, figura 19-4h.
Las ecuaciones 19-14 tambin pueden ser aplicadas a todo un sistema
de cuerpos conectados en vez de a cada cuerpo por separado. Hacindolo
as se elimina la necesidad de incluir los impulsos reactives que ocurren
en las conexiones ya que stos son internos al sistema. Las ecuaciones
resultantes pueden ser escritas en forma simblica corno
(
Ir
1
041+2
G
(
Diagrama d
momentum lineal
y momentum angular
finales
In)
Fig. 19-1
momento
lineal del
sistema , i
momento
1 lineal del
sistema
momento
angular
del sistema
vi.
oi
impulso
Ilineal del
sistema ,(1 _
( momento
lineal del
sistema ,,2
( impulso
lineal del
sistema y(1 - 2)
( momento
lineal del
sistema
impulso
r angular
del sistema
(
0(1-2)
momento
1 angular
del sistema
T,
02
(19-15)
Como se indic, el momentum angular y el impulso angular del sistema
deben ser calculados con respecto al mismo punto O de referencia para
todos los cuerpos del sistema.
SECCIN 19.2
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Los principios del impulso y del momentum son usados para resolver problemas cinticos que tienen que ver con velocidad, fuerza y
tiempo ya que estos trminos estn implicados en la formulacin.
Diagrama d' cuerpo. libre,
Establezca el marco de referencia inercial x. y, z y dibuje el diagrama de cuerpo libre para tomar en cuenta todas las Fuerzas y
momentos de par que producen impulsos sobre el cuerpo.
La direccin y el sentido de las velocidades inicial y final del centro
de masa del cuerpo, v a, y la velocidad angular ta del cuerpo deben
ser establecidas. Si cualquiera de estos movimientos es desconocido,
suponga que el sentido de sus componentes es en la direccin de
las coordenadas inerciales positivas.
Calcule el momento de inercia 1G o el / 0.
Como un procedimiento alternativo, dibuje los diagramas de impulso y momentum para el cuerpo o sistema de cuerpos. Cada uno de
estos diagramas representa una forma delineada del cuerpo que grficamente toma en cuenta los datos requeridos para cada uno de los
tres trminos que aparecen en las ecuaciones 19-14 o 19-15, figura
19-4. Estos diagramas son particularmente tiles para visualizar los
trminos de -momento" usados en el principio del impulso angular
y del momentum angular si la aplicacin es con respecto a un punto que no sea el centro de masa G del cuerpo o un punto fijo O.
Principio del impulso y niontenrunr.
Aplique las tres ecuaciones escalares de impulso y momentum.
El momentum angular de un cuerpo rgido que gira con respecto
a un eje fijo es el momento de mv G ms /Goa con respecto al eje.
Se puede mostrar que esto es igual a f o = /ow, donde Io es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje.
Todas las fuerzas que actan en el diagrama de cuerpo libre del
cuerpo generarn un impulso: sin embargo, algunas de esas fuerzas no trabajarn.
Las fuerzas que son funciones del tiempo deben ser integradas
para obtener el impulso. Grficamente, el impulso es igual al rea
bajo la curva fuerza-tiempo.
El principio del impulso angular y del momentum angular es usado a menudo para eliminar fuerzas impulsivas desconocidas que
son paralelas o pasan por un eje comn, ya que el momento de
estas fuerzas es cero con respecto a este eje.
C'inemtitica.
Si ms de tres ecuaciones son necesarias para lograr una solucin
completa, puede ser posible relacionar la velocidad del centro de
masa del cuerpo con la velocidad angular del cuerpo" usando cinemtica. Si el movimiento parece ser complicado, los diagramas
cinernticos (velocidad) pueden ser tiles para obtener la relacin
necesaria.
480
EJEMPL
El disco uniforme de 20 lb que se muestra en la figura 19-5a est
soportado mediante un pasador instalado en su centro. Si sobre el disco acta un momento de par constante de 4 lb - pie y una fuerza de
10 lb que es aplicada a una cuerda enrollada alrededor de su periferia. determine la velocidad angular del disco dos segundos despus de
partir del reposo. Cuales son las componentes de fuerza de la reaccin en el pasador?
(a)
Solucin
-= to lb Como velocidad angular, fuerza y tiempo estn implicados en los
problemas, aplicaremos los principios de impulso y momenlum a la
solucin.
Y
A,
1A
17501
10 Eb
, 1C 201b
)
=
0.75 pies)' = 0.175 slug pies'
- (
2 32." pies/s
Fig. EV--5
(*)
111
(1
11i )1
F1 di = in( vAx)2.
O+ A,(2 s) =0
( t)
m(u,4)i
Fs.di = ni(vAy)2
r,
{r)
41fi
.
M A dt = I Aw2
-,
Resp.
A = 30 lb
Resp
Resp,
SECCIN 19.2
bill1~1111~~1~1
E] carrete de 100 kg mostrado en la figura 19-6a tiene radio de giro
k G = 0.35 m. Un cable est enrollado alrededor del cubo central del
carrete y le es aplicada una fuerza horizontal con magnitud variable
P = (r + 10) N, donde t est en segundos. Si el carrete est inicialmente en reposo, determine su velocidad angular en 5 s. Suponga que
el carrete rueda sin deslizar en el punto A.
Solucin
(a)
m2
(t + 10) N dt
F A dr = 100 kg(v,-;) 2
62.5 f F A dt = 100(vG ) 2
(r+)
o
MG
IG(01+
5s
(1 + 10) N 40.4 m)
(1)
di =
25 + I FA dt)(0.75) = 12.25w,
(2)
,'
Nota: Puede obtenerse una solucin ms directa aplicando el principio del impulso angular y del momentum angular con respecto al
punto A. Como ejercicio. haga esto y muestre que se obtiene el mismo resultado.
(c)
Fi g. 19-fi
482 - CAPTULO
194"
El bloque mostrado en la figura 19-7a tiene masa de 6 kg. Est unido a una cuerda enrollada sobre la periferia de un disco de 20 kg que
2
tiene un momento de inercia /A = 0.4(3 kg ni . Si el bloque est inicialmente movindose hacia abajo con rapidez de 2 m/s. determine
su rapidez en 3 s. Desprecie la masa de la cuerda en los clculos.
(a)
Solucin I
Diagrama dr cuerpo libre. Los diagramas de cuerpo libre del bloque y el disco se muestran en la figura 19-7b. Todas las fuerzas son
wnsiantes ya que el peso del bloque causa el movimiento. El movimiento hacia abajo del bloque y8 causa que la velocidad angular <u
del disco sea en el sentido de las manecillas del reloj.
196.2 N
Aw2
SECCION
Solucin Il
Diagramas de impulsa y mamentutn. Podemos obtener (vB)2 directamente considerando el sistema q ue consta del bloq ue, la cuerda y el disco.
Los diagramas de impulso y momentum se han dibujado para aclarar la
aplicacin del principio del impulso an gular y del momentum ang ular con
respecto al punto A. fi gura 19-7c.
Principio del impulso y momenumr angular. Observando q ue co i = 10
rad/s y 4)2 = 5(v8)2. tenemos
momento
+
(r+) ( E angular
del sistema m
impulso
gular
del sistema
E an
to_i)
i
momento
= E an g ular
del sistema
58.86 N(3 si
6 kg(2 mis)
(e)
61:0,1)2
A,
vG
x
CO
A, -
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre, figura 19-86, las condiciones del problema requieren que el
impulso horizontal en A sea cero. Justo antes del impacto, el pndulo tiene velocidad angular o en el sentido de las manecillas del reloj, y el centro de masa del pndulo se est moviendo hacia la izquierda a (VG)1 = Ywi.
r'r'f R
rp
I g oa l
-> )
(b)
di = 14W)
F dt)r p = O
PrIevG )i + F dt = m(vG)2
m(faii ) + JF dt = O
mi-2 resulta
PROBLEMAS
485
PROBLEMAS
19-1. El cuerpo rgido (losa) tiene masa m y est girando a velocidad angular w con respecto a un eje que pasa
por el punto fijo O. Demuestre que los momentos de todas las partculas que forman el cuerpo pueden ser representados mediante un solo vector de magnitud rnvG que
acta a travs del punto P. llamado centro de percusin.
el cual se encuentra a una distancia rp f G = ic:G lrGio del
centro de masa G. Aqu, k G es el radio de giro del cuerpo.
calculado con respecto a un eje perpendicular al plano
del movimiento y que pasa por G.
19-3. Demuestre que si una losa est girando con respecto a un eje fijo perpendicular a la losa y que pasa por
su centro de masa G, el rnomentum angular es el misma
que cuando se calcula con respecto a otro punto cualquiera P sobre la losa.
Prot. 19-3
P rti . 19 -1
19-2. En un instante dado, el cuerpo tiene un momentum lineal L = mv0 y un momentum angular 14G = / Gra
calculado con respecto a su centro de masa. Demuestre
que el momenlum angular del cuerpo calculado con respecto al centro instantneo de velocidad cero CI puede
ser expresado como Ilci= /ara. donde ha representa el
momento de inercia del cuerpo calculado con respecto
al eje instantneo de velocidad cero. Como se muestra.
el CI est ubicado a una distancia 'kin, del centro de
masa G.
'19-4' La cpsula espacial tiene masa de 1200 kg y momento de inercia /G = 900 kg m2 con respecto a un eje
que pasa por G y est dirigido perpendicularmente a la
pgina. Si la cpsula est viajando hacia delante con rapidez vc. = 800 m/s y efecta un giro por medio de dos
propulsores. los que proporcionan un empuje constante
de 4(X) N par 0.3 s. determine la velocidad angular de la
cpsula justo despus que los propulsores son apagados.
T 400 N
Air-1
" 15
r
rk ;
re,cd
= 800 rr_Vs
15
T=
400 N
CI
Prob. 19-2
Prob. 19-4
Proh. 19-11
Proh. 19-12
Proh. 19-13
PROBLEMAS 487
19-14. Un movimiento angular es transmitido desde una
rueda impulsora A hasta la rueda impulsada B por medio de friccin entre las ruedas situadas en C. Si A gira
siempre e razn constante de 16 radis, y el coeficiente de
friccin cintica entre las ruedas es iu.k, = 0.2, determine
el tiempo requerido para que B alcance velocidad angular constante una vez que las ruedas hacen contacto
con una fuerza norma] der50 N. Cul es la velocidad angular fina! de la rueda B? La rueda 13 tiene masa de 90
kg y radio de giro con respecto a su eje de rotacin de
k G = 120 mm.
'19-16. El transbordador espacial se encuentra en el "espacio profundo", donde los efectos de la gravedad pueden ser despreciados. Tiene masa de 120 Mg, centro de
masa en G, y radio de giro (kG ), = 14 m con respecto al
eje x. Originalmente est viajando hacia delante a v = 3
krn/s cuando el piloto enciende el motor instalado en A,
generando un empuje T = 600(1 e
j kN, donde
est en segundos. Determine la velocidad angular del
transbordador 2 s despus.
Proh. 19-14
Prob. 19-16
1915.
lIave,de impacto consta de una barra esbelta
AB de 1 kg y 580 mm de longitud, y pesos cilndricos en
sus extremos A y 8 con dimetro de 20 mm y masa de
1 kg cada uno. Este conjunto puede girar con respecto a
la manija y el enchufe. los cuales estn unidos a la niel-.
ca de casquillo colocada en la rueda de un automvil. Si
a la barra AB se le imprime velocidad angular de 4 rad is
y golpea la escuadra C sobre la manija sin rebotar, determine el impulso angular impartido a la tuerca de casquillo.
Prob. 19-15
Prob. 19-17
tre s que giran a la misma velocidad. La polea tiene masa de 15 kg y radio de giro k r) = 110 mm. Si el bloque
ubicado en A tiene masa de 40 kg, determine su rapidez
3 s despus que una fuerza constante F = 2 kN es aplicada a la cuerda enrollada alrededor del cubo interno de
la polea. El bloque est originalmente en reposo. Desprecie la masa de la cuerda.
Prnh. 19-20
Prob. 19-18
t (s ~
Pruh. 19-19
Proh, 19-21
PROBLEMAS 489
14)-22. La polea tiene un peso de 8 lb y puede ser tratada como un disco delgado. Una cuerda enrollada sobre su superficie est sometida a las fuerzas T,1 = 4 lb
y Ta ---- 5 lb. Determine la velocidad angular de la polea
cuando r = 4 s si parte del reposo cuando t = 0. Desprecie la masa de la cuerda.
To = 5 lb
7-4 -41b
Prob. 19-24
Proh. 19-22
horizontal Si el cubo no se desliza en el punto A, determine la rapidez de1 bloque de 10 lb 2 s despus que es
liberado del reposo. La rueda pesa 30 lb y tiene radio de
giro kc = 1.30 pies. Desprecie la masa de la polea y la
cuerda.
pie
lb N
2 pi.
Prob. 19-23
Prob. 19-25
Prob. 19-26
Pruh. 19-28
Prob. 19-27
Prob. 19-29
PROBLEMAS
19-30. La placa cuadrada tiene masa ni y est suspendida en su esquina A mediante una cuerda. Si recibe un mipulso horizontal I en la esquina 8, determine la ubicacin y del punto P con respecto al cual la placa parece
girar durante el impacto.
491
'19-32. La polea doble consta de dos ruedas unidas entre s que giran a la misma razn. La polea tiene masa de
30 kg y radio de giro ke. = 250 mm, Si dos hombres A y
B se cuelgan de las cuerdas suspendidas y saltan de las
salientes al mismo tiempo, determine su rapidez en 4 s
partiendo del reposo. Los hombres A y B tienen masa de
60 y 70 kg, respectivamente. Suponga que ellos no se
mueven con respecto a la cuerda durante el movimiento,
Desprecie la masa de la cuerda.
Prol>. 19-311
19.31, El automvil golpea un poste de luz que fue diseado para romperse en su base con resistencia insignificante. En un video tomado de la colisin se observa que
al poste se le imprime una velocidad angular de 60 rad /s
cuando AC est en posicin vertical. El poste tiene masa
de 175 kg, centro de masa en G. y radio de giro con respecto a un eje perpendicular al plano del conjunto del
poste y que pasa por G de k G = 2.25 ni, Determine el impulso horizontal que el automvil ejerce sobre el poste
mientras AC est esencialmente en posicin vertical.
Proh. 19-32
19-33. La caja tiene masa nac. Determine la rapidez constante u0 que adquiere al moverse hacia abajo por la banda
transportadora. Los rodillos tienen cada uno un radio r.
masa ni. y estn separados entre s una distancia dAdvierta que la friccin causa que cada rodillo gire cuando la
caja entra en contacto con l.
Prob. 19-31
Proh. 19-33
492 CAPTULO
del sistema ) 1
momento lineal)
del sistema )2
(19-16)
A esta expresin se le conoce como ecuacin de la conservacin del moPn enturn lineal.
Sin inducir apreciables errores en los clculos, puede ser posible aplicar la ecuacin 19-16 en una direccin especfica para la cual los impulsos lineales son pequeos o no impulsivos. Especificamente, las fuerzas
no impulsivas ocurren cuando fuerzas pequeas actan por periodos muy
cortos. Ejemplos tpicos incluyen la fuerza de un resorte ligeramente
deformado, el contacto inicial con suelo blando, y en algunos casos el
peso del cuerpo.
Conservacin del momentum angular. El momentum angular de un
sistema de cuerpos rgidos conectados se conserva con respecto al centro
de masa G del sistema, o con respecto a un punto fijo O,cuando la suma de
todos los impulsos angulares creados por las fuerzas externas que actan
sobre el sistema es cero, o apreciablemente pequea (no impulsiva), si se
calcula con respecto a esos puntos. La tercera de las ecuaciones 19-15 es
entonces
01
momento angular)
del sistema
02
(19-17)
SECCIN
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
La conservacin del momentum lineal o del momentum angular debe ser aplicada usando el siguiente procedimiento.
Diagrunta de cuerpo libre,
Establezca el marco de referencia inercial x. y y dibuje el diagrama de cuerpo libre para el cuerpo o sistema de cuerpos durante el
tiempo de impacto. A partir de este diagrama clasifique cada una
de las fuerzas aplicadas como "impulsivas" o "no impulsivas".
Por inspeccin del diagrama de cuerpo libre, la conservacin del
momentum lineal se aplica en una direccin dada cuando no actan fuerzas impulsivas externas sobre el cuerpo o sistema en esa
direccin; mientras que la conservacin del mamen!~ angular se
aplica con respecto a un punto fijo O o en el centro de masa G de
un cuerpo o sistema de cuerpos cuando todas las fuerzas impulsivas externas que actan sobre el cuerpo o sistema generan un momento cero (o impulso angular cero) con respecto a O o a G.
Como procedimiento alternativ. dibuje los diagramas de impulso
y momentum para el cuerpo o sistema de cuerpos. Estos diagramas son particularmente tiles para visualizar los trminos de "momento" usados en la ecuacin de la conservacin del momentum
angular, cuando se ha decidido que los momentos angulares van a
ser calculados con respecto a un punto que no es el centro de masa G del cuerpo.
Conservacin del mamen ruin.
Aplique la conservacin del momentum lineal o del momentum
angular en las direcciones apropiadas.
Cinemtica.
Si el movimiento parece ser complicado, los diagramas cinemticos (velocidad) pueden ser tiles para obtener las relaciones
cinemticas necesarias.
493
r'
Diagramas de impulso y momearan'. Como no ocurre deslizamiento ni rebote, esencialmente la rueda pivotes con respecto al punto A
durante el contacto. Esta condicin se muestra en la figura 19-9h que
indica, respectivamente, el momentum de la rueda justo antes del
impacto, los impulsos dados a la rueda durante el impacto, y el momentum de la rueda justo despus del impacto. Slo dos impulsos
(fuerzas) actan sobre la rueda. En comparacin, la fuerza en el punto A es mucho mayor que el peso, y como el tiempo de impacto es
muy corto, el peso puede ser considerado no impulsivo. La fuerza impulsiva F en A tiene magnitud y direccin O desconocidas. Para eliminar esta fuerza del anlisis, advierta que el momentum angular con
respecto a A esencialmente se conserva ya que (98.1 t)d 11% 0.
(0.2 - 0.031
(C
2
t:
Grg.
A
dr
(r+)
p (vG)i
rm(uG)2 IGw2
(0.2m 0.03 m)(10 kg)(va)i
(0.156 kg m2 )(w t )
(0.2 m)(10 kg) ('G ) 2 + (0.156 kg m 2 )(w2 )
-577
0.03 m
Datum
r;
11/
Cidc ci
; J.
(1)
iart de la energa.
Para rodar sobre la obstruccin, la rueda debe pasar la posicin 3 mostrada en la figura'19-9c. Por tanto,
para que (vG)2 lo (%)11 sea un mnimo, es necesario que la energa
cintica de la rueda en la posicin 2 sea igual a la energa potencial
en la posicin 3. Construyendo el datum a travs del centro de gravedad, como se muestra en la figura. y aplicando la ecuacin de la
conservacin de la energa, tenemos
{1/3 }
{T2} + {1/2} = {7"3 }
2 ;)
11(10 kg)(vG )1 + 1(0.156 kg m )(05} + {0} =
{0} + 1(98.1 N)(0.03 m)}
Sustituyendo w2 = 5(vG), y la ecuacin 1 en esta ecuacin, y resolviendo,
vG)i = 0.729 mis )
i?.y[1.
SECCIN
O
= 400 mis
0.75 m
/3
304
Solucin
0.25 m
(a)
otA1
0, Ar
olr
+.19.05 A:
tenemos
1(110)1 = 1:(11
0)2
(1+)
(0,75
m)
+ mR(11G)2(0.5 m) + /0)-2
=
in
m)
cos
30Q(0.75
(v
)
B B 2
ma(va)i
(0.004 kg)(400 cos 30m./s)( 0.75 m) =
2
(0.004 kg)(vB)2(0- 75 m) + (5 kg)(vG ) 2(0.5 m) + [(5 kg)(1 m) jca,
o bien
(1)
w.,
o5m
175
Rey).
Fie. 19-10
496 CAPTULO
Lnea
de impacto
Plano de impacto
Fig. 19-1 I
Los conceptos que implican impacto central y oblicuo de partculas fueron presentados en la seccin 15.4. Ahora ampliaremos este tratamiento y analizaremos el impacto excntrico de dos cuerpos. El impacto excntrico ocurre cuando la lnea que conecta los centros de masa de los
dos cuerpos no coincide con la lnea de impacto.* Este tipo de impacto
ocurre a menudo cuando uno o ambos cuerpos estn restringidos a girar
con respecto a un eje fijo. Por ejemplo. considere la colisin experimentada en el punto C entre los dos cuerpos A y B, mostrados en la figura
19-11a. Se supone que justo antes de la colisin R est girando en sentido contrario al de las manecillas del reloj con velocidad angular ( wB )1 ,
y la velocidad del punto de contacto C ubicado en A es (uA ) i . Los diagramas cinemticos para ambos cuerpos justo antes de la colisin se muestran
en la figura 19-11b. Si los cuerpos son lisos, las fuerzas impulsivas que
ejercen entre s estn dirigidas a lo largo de la lnea de impacto. Por consiguiente. la componente de velocidad del punto C sobre el cuerpo B.
que est dirigida a lo largo de la lnea de impacto, es (v8 ) 1 =
figura 19-11b. De la misma forma, sobre el cuerpo A, la componente de
velocidad (uA 11 a lo largo de la lnea de impacto es (vA )i . Para que ocurra
una colisin, (vA ) 1 > (vB)1.
Durante el impacto. una fuerza impulsiva P igual pero opuesta y que
deforma sus perfiles en el punto de contacto es ejercida entre los cuerpos. El impulso resultante se muestra sobre los diagramas de impulso
para ambos cuerpos, figura 19-11c. Advierta que la fuerza impulsiva
creada en el punto C sobre el cuerpo en rotacin genera reacciones impulsivas sobre el pasador instalado en O. Se supone que en estos diagramas el impacto crea fuerzas que son mucho mayores que los pesos
no impulsivos de los cuerpos, las cuales no se muestran. Cuando la deformacin en el punto C es un mximo, en ambos cuerpos C se mueve
con velocidad comn v a lo largo de la lnea de impacto. figura 19-11d.
Entonces ocurre un periodo de restitucin en el que los cuerpos tienden
a recuperar sus formas originales. La fase de restitucin crea una fuerza impulsiva R igual pero opuesta que acta entre los cuerpos como se
muestra en el diagrama de impulso, figura 19-11e. Despus de la restitucin los cuerpos se separan de manera que el punto C sobre el cuerpo
B tiene velocidad (vB) 2 y el punto C sobre el cuerpo A tiene velocidad
(u A ),. figura 19-11f, donde (243 )2 > (vA)2.
En general. un problema que implica el impacto de dos cuerpos requiere la determinacin de dos incgnitas (v A )2 y (v 8)2. suponiendo que
( -t' A )t y (1,8 )1 son conocidas (o que pueden ser determinadas usando cinemtica. mtodos de energa, las ecuaciones de movimiento, etc.). Para resolver este problema, deben escribirse dos ecuaciones. Generalmente, la primera ecuacin implica aplicar la conservacin del momentum
angular a los dos cuerpos. En el caso de ambos cuerpos A y B. podemos
establecer que el momentum angular se conserva con respecto al punto
O ya que los impulsos en C son internos al sistema y los impulsos en O
*Cuando estas lineas coinciden, ocurre un impacto central y el problema puede ser analizado como se estudi en la seccin 15.4.
SEcciN
Opi) = COK} I r
C
A
Velocidad antes
antes de la colisin
Velocidad a deformacin
mxima
de ileVurrnaciiIin
impulso
de reslituMin
(d)
lel
crean un momento cero (o impulso angular cero) con respecto al punto O. La segunda ecuacin se obtiene usando la definicin del coeficiente de restitucin, e, que es una razn del impulso de restitucin al impulso
de deformacin. Para establecer una forma til de esta ecuacin primero debemos aplicar el principio del impulso angular y del momentum
angular con respecto al punto O a los cuerpos B y A por separado. Combinando los resultados obtenemos la ecuacin necesaria. Al proceder
de esta manera, el principio del impulso angular y momentum angular
aplicado al cuerpo B desde el tiempo justo antes de la colisin hasta el
instante de mxima deformacin, figuras 19-11h, 19-11c y 19-11d, obtenemos
f o(d0B ) 1
r P rlr - toco
(19-18)
U +)
(19-19)
- rw
rto - r(o)a ) 1
eYs)2 V Vg)i
498
- (vA)2
( v,4)1
( +7)
e-
(va)2 (vA)2
(VA)1 (vB)i
(19-20)
Esta ecuacin es idntica a la 15-11, la cual fue derivada para el impacto central entre dos partculas. La ecuacin 19-20 establece que el
coeficiente de restitucin es igual a la razn de la velocidad relativa de
separacin de los puntos de contacto (C) justo despus del impacto a
la velocidad relativa en que los puntos se acercan entre s justo antes
del impacto. Al derivar esta ecuacin. supusimos que los puntos de contacto para ambos cuerpos se mueven hacia arriba y hacia la derecha
antes y despus del impacto. Si el movimiento de un punto cualquiera
de los puntos que entran en contacto ocurre hacia abajo y hacia la izquierda, la velocidad de este punto es considerada una cantidad negativa en la ecuacin 19-20.
Como se indic, cuando la ecuacin 19-20 se usa junto con la conservacin del momentum angular para los cuerpos. proporciona un medio
til para obtener las velocidades de los dos cuerpos en colisin justo despus de que sta ocurre.
SECCIN 19.4
Impacto excntrico
499
li
30 piesis
1.5 pies
1.5 pies
Solucin
.t
rra como un sistema. figura 19-126. El mornentum angular se conserva con respecto al punto A ya que la fuerza impulsiva entre la barra
y la pelota es interna. Los pesos de la pelota y la barra son no impulsivos. Observando las direcciones de las velocidades de la pelota y la
barra justo despus del impacto como se muestran en el diagrama cinemtica, figura 19-12c. se requiere
(H4)1 (HA)2
m 5 (v 8 ) i (1.5 pies) = m8( v'8)2(1.5 pies) + m R ( vG ) 2(1.5 pies) + !Gw2
'NI,
2 lb
(32.2 lb
pies) +
2 pies/s2)(30 pies/s)(1.5 pies)
32.2 pies/52)11'8)2(1-5
(i,)
10 lb
)
2
32.2 pies/s
(vG)2(1.5 pies) +
10 lb
I- 1
2
1w2
, (3
( pies)
112 ( 32.2 pies/s- )
1
1bl
1.5 ries
(z.B), = 30 pitss
(1)
ev0)
(v0)'_
(v8!'
(va
(y8)1
vc;k2
(vg)2
(e)
Hz 19-12
500
PROBLEMAS
19-34. Dos ruedas A y 8 tienen masas m A y ni13 y radios
de giro con respecto a sus ejes centrales verticales de k A
y k a, respectivamente. Si las ruedas estn girando libremente en la misma direccin a w4 y <al? con respecto al
mismo eje vertical. determine su velocidad angular comn
despus que son puestas en contacto y el deslizamiento
entre ellas cesa.
19-35. Una plataforma horizontal circular tiene un peso de 300 lb y radio de giro k r = 8 pies con respecto al
eje que pasa por su centro O. La plataforma puede girar libremente con respecto al eje z e inicialmente est
en reposo. Un hombre con peso de 150 lb empieza a correr por el borde en una trayectoria circular de 10 pies
de radio. Si l tiene una rapidez de 4 pies /1s y la mantiene con relacin a la plataforma, determine la velocidad
angular de la plataforma. Desprecie la friccin.
Prob. 19-36
19-37. Cada una de las dos barras esbeltas y el disco tienen la misma masa m. La longitud de cada barra es igual
al dimetro d del disco. Si el conjunto se encuentra girando con velocidad angular ah cuando las barras estn
dirigidas hacia fuera. determine la velocidad angular del
conjunto si por medios internos las barras son llevadas a
una posicin vertical_
I9-M
wi
Proh. 19-37
PROBLEMAS
19-38. El hombre est sentado en una silla giratoria sosteniendo dos pesas de 5 lb con sus brazos estirados. Si l
est airando a 3 rad/S en esta posicin, determine su velocidad angular cuando las pesas son acercadas y mantenidas a (1.3 pies del eje de rotacin. Suponga que el hombre pesa 160 lb y tiene un radio de giro k, = 0.55 pies
con respecto aI eje z. Desprecie la masa de sus brazos y
el tamao de las pesas en el clculo.
501
19-411. El satlite espacial tiene masa de 125 kg y momento de inercia /, = 0940 kg - m 2. excluidos los cuatro
paneles solares A, 8, C y D. Cada panel solar tiene masa
de 20 kg y puede ser aproximado como una placa delgada. Si el satlite est girando originalmente con respecto
al eje z a razn constante za, = 0.5 radis cuando
90.
determine la razn de giro si todos los paneles son levantados y alcanzan la posicin vertical, fi = T, en el mismo
instante.
-
-ti r 3 radis
ri p iar
2.5 pies
0.2 ra
Proth 19-40
Prob. 19-38
19-39. Un Hombre tiene un momento de inercia 1, con
respecto a! eje z- l est originalmente en reposo y de pie
sobre una pequea plataforma que puede girar libremente. Si el hombre toma una rueda que est girando a (2) y
tiene un momento de inercia ir con respecto a su eje de
rotacin, determine su velocidad angular si (a) l sostiene
la rueda como se muestra en la figura, (h) gira la rueda
hacia fuera a un ngulo O = 9T, y (c) gira la rueda hacia
abajo a un ngulo fi = 180'.
'
Proh, 19-39
Prob. 19,-41
3 pies
2 pies
B
= 1000 piesis
sag.
Proh. 19-42
1 pie
pie ---I
Proh, 19-44
19-43. Un disco delgado de masa rn tiene velocidad angular w, al girar sobre una superficie lisa. Determine su
nueva velocidad angular justo despus que el gancho colocado en su borde golpea la clavija P y el disco empieza a girar alrededor de P sin rebotar.
19-15. Un aro delgado con masa de 15 kg golpea el escaln de 20 mm de altura. Determine la mxima velocidad
angular co l que el aro puede tener para no rebotar en el
punto A del escaln al golpearlo.
,20 mm
Proh. 19-43
Proh. 19-45
PROBLEMAS
503
Prob, 19-46
de rebote despus que choca con la pared. El coeficiente de restitucin entre el disco y la pared es e = 0.6. Cuando 9 = 0, el disco cuelga tocando apenas la pared. Desprecie la friccin en el pasador C.
- 1 SO min - -j
l'rnb. 19-49
19-511. Cada uno de los dos discos pesa 10 lb. Si son liberados del reposo cuando O = 30'. determine O despus
Proh. 19-/7
que entran en colisin y rebotan. El coeficiente de restitucin es e = 0.75. Cuando fi = 0'. los discos cuelgan
tocndose apenas entre s.
Prob. 19-48
Pruh. 19-511
504
79-54. El disco tiene masa m y radio r. Si golpea el escaln rugoso con altura de Ir como se muestra, determine
la mxima velocidad angular ao, que el disco puede tener
sin rebotar en el escaln al golpearlo.
12 pies
Prob. 19-54
Proli. 19-51
'19-52.
19-55. La bola slida de masa m es dejada caer con velocidad v1 sobre el borde del escaln rugoso. Si rebota
horizontalmente en el escaln a velocidad V. determine
el ngulo O en que ocurre el contacto. Suponga que no
hay deslizamiento cuando la bola golpea el escaln. El
coeficiente de restitucin es e.
.1
2 pie ,
111
Yi
pees
Priv!). 19--,;2
Prob. 19-55
`19-56. Una bola slida con masa m es lanzada contra
el suelo de tal forma que en el instante de contacto tiene
velocidad angular c y componentes de velocidad (vG),,1
y (v01
1 como se muestra. Si el suelo es rugoso y no ocurre
deslizamiento. determine las componentes de la velocidad de su centro de masa justo despus del impacto. El
coeficiente de restitucin es e.
3 pies
Prob. 19-53
Prob. 19-56
505
HG = 0
HG = iGa)
Corno vG = wr. entonces, usando el teorema de los ejes paralelos, el momentum angular con respecto
al eje de rotacin es
Ho l oa)
Movimiento plano general_ En este caso, el momentum lineal y el momentum angular con respecto al
punto G son
L mik H G
/GO/
Principio del impulso y momearan,. Los principios del impulso lineal y angular y del momentum lineal
y momentum angular para un cuerpo rgido son
E
JF
dt = m(vo ),
C A PT U LO
20
Cinemtica tridimensional
de un cuerpo rgido
523
/1111111--Y
(a)
90'
SECCION
R otaciones
\Ty
525
dr
1 dO 1
N , 2O \
da,' -
,i
dO x r
I
dO, x r
dO x r
Ia1
Eje instantnw.,
de rotacin
co,
1
\
. ; d0
1
,11:111 1111!
=O
(20-1)
1111, ,m,
(20-2)
Eje instantneo
de rotacin
211-3
526 CAPITULO
Eje instrintheo
de rotacin
Fig. 20-4
v=coXr
(20-3)
de cualquier punto P sobre el cuerpo puede ser obtenida por diferenciacin con respecto a] tiempo de la ecuacin 20-3. lo cual resulta en
0=-- aXr+coX cox r)
(20-4)
*En el caso del disco giratorio, figura 20-5. a los ejes x, y, t se les puede imprimir una
velocidad angular de roi,.
SECCION
20.2 La derivada con respecto al tiempo de un vector medido desde un sistema fijo o...
Considere que los ejes x, y, z del marco de referencia mvil tienen una
velocidad angular f1 medida desde los ejes fijos X. Y, Z. figura 20-6a. En
el siguiente anlisis ser conveniente expresar el vector A en trminos
de sus componentes i, j_ k, las cuales definen Las direcciones de los .ejes
mviles. Por consiguiente,
A=
+ A zk
(20-5)
tal
+ :1c + A xi +
i en el tiempo !
+ .11,1
Consideraremos ahora las derivadas con respecto al tiempo de los vectores unitarios. Por ejemplo. i = di/di representa slo un cambio en la
direccin de i con respecto al tiempo, ya que i tiene magnitud tija de 1
unidad. Como se muestra en la figura 20-6h, el cambio, di. es tangente a
la trayectoria descrita por la cabeza de flecha de i cuando i se mueve debido a la rotacin fi. Por tanto, para tomar en cuenta la magnitud y la
direccin de di, podemos definir i usando el producto cruz, i = SI
En general,
(20-6)
No
di
i en el tiempo 1
(b)
Fig. 28-6
527
528 CAPTULO
'
20 Cinemtica
z. z
Solucin
SECCIN 202
La derivada con respecto al tiempo de un vector medido desde un sistema fijo o... 529
u+,
Eje instanineo
'- de rptneidri
(h)
R e. 214-711
(1j+ 0.25k)]
530
tudis
65=-- 6 radis2
= wni
X. x
Resp
s).tyz
Id
(1)
p)
= (6 sen 60j+6 cos 60'k) +( 31+5k)x (10 sen 601+10 cos 60k)
= { -43.301 + 20.20j 22.98k} rad/s2
Como ca n se encuentra siempre en el plano fijo X-Y, este vector tiene direccin constante si el movimiento se ve desde los ejes x, y, z que
tienen rotacin de fi = ca p (no fi = ca, + con ). Entonces,
tan -= (ia),yz +ca p x con = 2i +(5k) X (-31) = {-2i-15j} rad/s2
Por ltimo, la componente cap est dirigida siempre a lo largo del eje
Z de manera que aqu no es necesario pensar que los ejes x, y, z estn rotando, esto es, fi = O. Expresando los datos en trminos de las
componentes 1, j, k tenemos, por tanto,
ca p --- (ca p),yz + O x ca p = {4k} rad/s2
Entonces, la aceleracin angular del trompo es
a = id, + ti) + con = { -45.31 + 5.20j 19.0k} rad/s2 Rey).
(20-7)
Y
-= aA + a X rEtjA +
X (co X rBIA) 1
(20-8)
z
tt
a,/
Fig. 20-9
531
tal
Solucin
La barra CD est sometida a movimiento general. Por qu? La velocidad del punto D sobre la barra se puede relacionar con la velocidad del punto C mediante la ecuacin
vo = vc + ca X rDir
Se supone que los marcos de referencia fijo y en traslacin coinciden en el instante considerado, figura 20-10b. Tenemos
vD = vDk
r D, c = {li + 2j 0.5k} m
ve = {3j). mis
w = co ri + *4,1 + t:y
Mg. Z11-111
e nk = 3j + t, - W y
co z
1 2 0.5
Desarrollando e igualando las respectivas componentes i, j, k obtenemos
0.5wy 20 = O
(1)
0.5o, + lroz + 3 = O
(2)
2o. 10.1y + v D = O
(3)
Estas ecuaciones contienen cuatro incgnitas.* Una cuarta ecuacin
puede escribirse si se especifica la direccin de w. En particular. cualquier
componente de w que acte a lo largo del eje de la barra no tiene efecto en el movimiento de los collarines. Esto se debe a que la barra puede rotar libremente con respecto a su eje. Por tanto, si w es especificada
como actuando perpendicularmente al eje de la barra. entonces <o debe
tener una magnitud nica para satisfacer las ecuaciones anteriores. La
perpendicularidad es garantizada si el producto punto de to y ro c- es
cero (vea la ecucin C-14 del apndice C). Por consiguiente,
r D/c. = (coxi + coyj + w,k) (li + 2j 0.5k) = O
1w,. + 2w y 0.5w, = 0
(4)
an = 12.0 m/s j
Rey.
PROBLEMAS 533
PROBLEMAS
ZO-1. La escalera del camin de bomberos gira alrede= 0.15 rad./s. la
dor del eje z con velocidad angular
cual aumenta a razn de 0,8 rad/s2. En el mismo instante.
la escalera est girando hacia arriba a razn constante de
er.h = 0.6 rad/s. Determine la velocidad y la aceleracin
del punto A ubicado en la punta de la escalera en este
instante.
20-3. El
movimiento del trompo es tal que en el instante mostrado est rotando con respecto al eje z a w l = 0.6
rad/s mientras gira a o), = 8 rad/s. Determine la velocidad angular y la aceleracin angular del trompo en este
instante. Exprese el resellado Como un vector cartesiano.
Prole. 20-3
'20-4.
20-2. La escalera del camin de bomberos gira alrededor del eje z con velocidad angular La i = 0.15 rad/s. la
cual aumenta a razn de 0.2 rad/s1. En el mismo instante. la escalera est girando hacia arriba a coz = 0.6 rad/s
mientras aumenta a 114 rad/s2. Determine la velocidad y
la aceleracin del punto A ubicado en la punta de la escalera en este instante.
Prcih. 211-2
Proh. 20-5
- 200
Proh. 211-7
mol
to r = 10 rad/s.._
Prob. 20-6
Predi. 20-8
PRORLErwAS 535
20-9. El cono rueda sin deslizar de manera que en el instante mostrado or, --- 4 radis y r1r. = 3 radisl, Determine
la velocidad y la aceleracin del punto B en este instante.
w. =4 rad/s
= 3 radis2
l'unb. 20-9
Pro0. 20-11
radis2
2 rarlis
20-10
Prolr. 20-12
536
20-13. La flecha BD est conectada a una junta esfrica en el punto B. y un engrane cnico A se encuentra
unido a su otro extremo. El engrane est acoplado con
un engrane fijo C. Si la flecha y el engrane A estn girando con velocidad angular constante wi = 8 rad/s.
determine la velocidad angular y la aceleracin angular
del engrane A.
29-1.5
P rol). VI-13
.-
20-14. El cono truncado gira con respecto al eje a razn constante icriz = 0.4 rad/s sin deslizar sobre el plano
horizontal. Determine la velocidad y la aceleracin del
punto A sobre el cono.
Probo. 24-14
Prob.
-16
PROBLEMAS
537
,,tc -- 8 radh.
1,5 pies
6 pies
2 pies
Probs. 2(I-1W19
Dei motor
''20-211, Si la barra est unida con juntas esfricas a los
collarines lisos A y .8 en sus puntos extremos, determine
La rapidez de B en el instante mostrado si A se mueve
haca abajo con rapidez constante de u n = 8 pies/s. Determine tambin la velocidad angular de la barra cuando
est dirigida perpendicularmente al eje de la barra.
Y
fi
A la rueda
derecha
Prull. 20-17
medio de una junta esfrica. Si AC est girando con velocidad angular constante de 8 rad/s con respecto al pasador instalado en C. determine la velocidad angular del
eslabn BD en el instante mostrado.
20-9. La barra AB est unida al brazo giratorio por me-
dio de una junta esfrica. Si AC est girando can respecto al punto C con velocidad angular de 8 rad/s y tiene
aceleracin angular de 6 rad,/ s:en el instante mostrado.
determine la velocidad angular y la aceleracin angular
del eslabn BD en este instante.
Prob. 20-20
Prob. 20-23
Prob. 241-21
20-22. La barra AB est unida a collarines en sus extremos por medio de juntas esfricas. Si el collarn A tiene
rapidez vA = 3 m/s. determine la rapidez del collarn B
en el instante mostrado.
+20-24. La barra AB est unida a collarines en sus extremos por medio de juntas esfricas. S el collarn A tiene
velocidad vA = 5 pies/s. determine la velocidad angular
de la barra y la velocidad del collarn B en el instante
mostrado. Suponga que la velocidad angular de la barra
est dirigida perpendicularmente a la barra.
tA = 3 mi
Prtbb. 20-22
Prob. 20-24
PROBLEMAS
539
*20-28, La barra AB est unida a collarines en sus extremos mediante juntas esfricas. Si el collarn A se mueve
hacia arriba con aceleracin a A = 4 pies/s2 , determine la
aceleracin angular de la barra AB la magnitud de la aceleracin del collarn B.Suponga que la aceleracin angular
de aquella est dirigida perpendicularmente a ella.
20-29. La placa triangular ABC est soportada en A mediante una junta esfrica y en C por el plano x-z. El lado AB se encuentra en el plano x-y. En el instante 0 =
60c. 0 -- 2 rad/s y el punto C tiene las coordenadas que
se muestran. Determine la velocidad angular de la placa
y la velocidad del punto C en este instante.
20-30. La placa triangular ABC est soportada en A
mediante una junta esfrica y en C por el plano x-z. El
lado AB se encuentra en el plano x-y. En el instante 6 =
60". 9 = 2 rad/s. 0 = 3 rad /s2. y el punto C tiene las
coordenadas que se muestran. Determine la aceleracin
angular de la placa y la aceleracin del punto C en este
instante.
Proh. 20-26
20-27.* La barra AB est unida a collarines en sus extremos mediante juntas esfricas. Si el collarn A se mueve
hacia arriba con velocidad de 8 pies/s, determine la velocidad angular de la barra y la rapidez del collarn B en
el instante mostrado. Suponga que la velocidad angular
de sta est dirigida perpendicularmente a ella.
540
Fig. 20-11
SECCIN
Posicin. Si la posicin de "B con respecto a A" es especificada mediante el vector de posicin relativa rif., A.figura 2041. entonces, por suma
vectorial,
rB = rA
(20-9)
r/37A
donde
r 8 = posicin de B
r A = posicin del origen A
r B/A = posicin relativa de "13 con respecto a A"
Velocidad. La velcidad del punto B medida desde X. Y . Z se determina tomando la derivada con respecto al tiempo de la ecuacin 20-9, que
resulta en
= A + iilm
Los primeros dos trminos representan v B y VA. El ltimo trmino es
evaluado aplicando la ecuacin 20-6, ya que rBiA es medida entre dos
puntos en una referencia giratoria. Por consiguiente,
=
+ S x rara (20-10)
VB =V A
-F ax
+ (VB/A)xyz
(20-11)
donde
v B = velocidad de B
v a = velocidad del origen A del marco de referencia .r. y. z
(Y8/.4)xvz = velocidad relativa de B con respecto a A" como es medida por un observador situado en el marco de referencia x,
y. z
fi = velocidad angular del marco de referencia x. y.
rB/A = posicin relativa de "B con respecto a A"
542
CAPTULO
ax
nx
da
4r
11/ A) xvz
ta5M)xyz
nX
( 57 81 A)i- yz
ap = a A +
donde
aB = aceleracin de B
a A = aceleracin del origen A del marca de referencia
x. y. z
con respecto a A" medidas por un observador situado en el marco de referencia giratorio x. y,
= aceleracin angular y velocidad angular del
marco de referencia x, y, z
rB1A = posicin relativa de "B con respecto a A".
El complicado movimiento espacial de la cubeta B de concreto ocurre debido a la rotacin del aguiln con respecto al eje L, al
movimien.t de la canasta A a lo largo del
aguiln. y a la extensin y oscilacin del cable AB. Un sistema coordenada
z en
~ladn y giratorio puede ser establecido
sobre la canasta. y es posible aplicar un anlisis de movimiento relativo al estudio de este
movimiento.
Las ecuaciones 20-11 y 20-12 son idnticas a las usadas en la seccin 16.8 para analizar movimiento plano relativa* Sin embargo. en
ese caso, la aplicacin se simplifica ya que fi y tienen una direccin
constante que siempre es perpendicular al plano del movimiento. Para
movimiento tridimensional, S debe calcularse usando la ecuacin 20-6.
ya que fi depende del cambio tanto en magnitud como en direccin
de
*Refirase a la seccin 16.8 para encontrar una interpretacin de los trminos
5Ecci0N 20.4 Anlisis de movimiento relativo usando ejes en traslacin y en rotacin 543
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
El movimiento
VA
r4..4
aB = a A + dl x r B/A +
(v,/,),yz
ry A ) + 211 x (vB/A ),3., + (a 1
Si rA y n parecen cambiar de direccin al ser observados desde la referencia fija X, Y, Z, use un conjunto de ejes de referencia con primas. x', y', z' que tengan ft' = ft, y la ecuacin 20-6 para determinar
dZ y el movimiento vA y a,,A del origen de los ejes mviles x,y. z.
parecen cambiar de direccin al ser observados des Si (rB/A). y
de x, y, z, entonces use un conjunto de ejes de referencia con primas.
x', y', z' que tengan fi' = nz, y la ecuacin 20-6 para determinar
fl iyz y el movimiento relativo (vBfA ),),, y (aBIA )in.
) y, (a )
a (vB/A,xyz,
Despus que las formas finales de n,vA , -A.
pueden
ser sustituidel
problema
son obtenidas, los datos numricos
dos y los trminos cinemticos evaluados. Las componentes de todos
estos vectores pueden seleccionarse a lo largo de los ejes X, Y, Z o x,
y, z. La seleccin es arbitraria, siempre que sea usado un conjunto
consistente de vectores unitarios.
544 CAPITULO
Un motor y una barra AB unida a l tienen los movimientos angulares mostrados en la figura 20-12. Un collarn C instalado sobre la
barra se ubica a 0.25 m de A y se est moviendo hacia abajo a lo
2
largo de la barra con velocidad de 3 m/s y aceleracin de 2 m/s .
Determine la velocidad y la aceleracin de C en este instante.
Solucin
Ejes coordenadas, Elegimos ubicar el origen de la referencia fija X,
Y, Z en el centro de la plataforma, y el origen del marco mvil x, y, z
en el punto A, figura 20-12. Como el collarn est sometido a dos componentes de movimiento angular. to p y <d m, ser considerado con una
velocidad angular de (1,,,, = en x, y, z. Los ejes x, y, z se unirn
a la plataforma de manera que C1 = top.
Yv.
Fig. 20-12
en
traslacin y en rotacin
Movimiento de A.
Aqu r A cambia de direccin con respecto a X Y Z.
Para encontrar las derivadas con respecto al tiempo de rA , usaremos un conjunto de ejes y', z' que coincidan con los ejes X, Y. Z
que giran a 11!' = fi = wp. Entonces
fi = w p = {5k} rad/s (fi no cambia de direccin con respecto a XYZ.)
=
= {2k} rad/s2
rA = {2i} m
<top X rA = O + 5k x 21 {10j} m/s
= kit
, ,
(il p X r A + co p x iA
= [(VA )x y z al p X (iA).0
aA
-
(reA).tyz
= 3k + [3i X (-0.25k)] = {0.75j 3k}
1
(VCIA)xyz ( CIA)xyz = (ICIA)xyz +
41 X
(1
Movimiento de C.
vC = VA + X IrciA (VCIA)xyz
= 10j + 15k x (-0.25k)] + (0.75j 3k)
Rc,p
= {10.8j 3k} mis
Rc = a A + ilk x r ciA + S2 x (11 > cr ciA ) + 21 " 1 x (vciA ) xyz + (2c/A) xyz
= (-501 + 4j) + [2k x (-0.25k)] + 5k x [5k x (-0.25k)]
+ 215k x (0.75j 3k)] + (18.25j + 0.25k)
= {-57.51 + 22.2j + 0.25k} m/s2
(rC/A)xyz
545
A-.
(;.3 1 = 1.5 ratihi z
x
(7.1
I - 4 rudis
Y. y'
t1,5 tn
Ecitaciones einematicas.
Vc = VB
fi X l'eh! 4- (vc/B) xyz
aC
a8
i/ X reB
C , B xyz
Movimiento de B. Para encontrar las derivadas con respecto al tiempo de r s . dejamos que los
ejes x', y', z' giren con 11 = coi . Entonces
11 = co l = {4i} rad/s
{1.5i} radis2
r8 = { 0.5k} m
+ oth x 1.8 = O + 4i x (-0.5k) = {2j} m/s
vE = rB =
+
x
+
x ir ?? + co i x
=is =
= [0 + 01 + 1.5i x ( 0.5k) + 4i X 2j = {0.75j + 8k} m/s2
Movimiento de con M'ye(*) a R.
Para encontrar las derivadas con respecto al tiempo de (re/B )_.,, dejamos que los ejes x",
Entonces
giren con n'y,
= to2 = {5k} rad/s
(-rcia).tyz
{0.2j}
m
(je 49)xy'z' + W2 X (rC/B)xyz
("C/B)xyz = ( C/B)xyz
(ac/8).1.yz
4.
(iCili)xyz =
Movimiento de 4( .
fi X Tc-R
y( VR
11
W2 X ( C/B)x"Yel
X (rC,11).xyz + W2 X (1C+73)xyz
=
+ 5j + 0.8k} m/s
a( = a s + 11 x r e7B + n x (n x rc, R ) + 211 x (Ves),yz (ac/B) slz
(0.75j + 8k) + (1.5i x 0.2j) + [4i x (4i x 0.2j)]
+ 2[4i x (-1i + 3j)] + (-28.8i 3j)
= {-28.8i 5.45j + 32.3k} m/s2
T
z"
SEccIN 20.4 Anlisis de movimiento relativo usando ejes en traslacin y en rotacin 547
Solucin II
Ejes coordenadas- Aqu dejaremos que los ejes x, y, z giren a
De acuerdo con las restricciones del problema, wt no cambia de direces cambiacin con respecto a X, Y, Z; sin embargo, la direccin de
da por w i. As, para obtener iZ considere que los ejes x', y', z' coinciden
con los ejes X, Y, Z en A, de manera que Si = wt . Luego. tornando
la derivada de sus componentes,
S = jai + C10 2 = [( 111)x y'z' t'II X Ctil]
[(C-12)f v'z'
IX
11,y , = O
ilxvz = O
(rcin ),,s, = {0.2j} m
(vc/B)xyz = {3j} m/5
(ac/a)xyz = {2j} m/s'
Adlovirniento de C.
vc = VB + fi X rej? (VC/B)lyz
R. ,ri
PROBLEMAS
20-3L Resuelva el ejemplo 20-5 de manera que los ejes
X, y, z se muevan con traslacin curvilnea. fi = O, en cuyo
caso el collarn parece tener velocidad angular 1-1.., -=
ta2 y movimiento radial.
'20-32. Resuelva el ejemplo 20-5 fijando ejes x, y, z a la
+ w2. En este caso el
barra BD de manera que SZ =
collarn parece moverse slo radialmente hacia fuera a lo
largo de BD: por consiguiente 14, = O.
24.35. El aguiln AB de la gra est girando con respecto al eje z a velocidad angular ca z = 0.75 rad/s. la cual
aumenta a
= 2 rad/s 2. En el mismo instante, 8 = 60'
y el aguiln se encuentran girando hacia arriba a razn
constante O = 0.5 rad /s''. Determine la velocidad y la
aceleracin de la punta 8 del aguiln en este instante.
Prob. 211-35
'20-3b. El aguiln AB de la gra est girando con res-
Probs. 20-33
20-34. Durante el instante mostrado, el mareo de la cmara de rayos X est girando con respecto al eje vertical
a <o, = 5 rad/s y t'a = 2 rad/s=. Con respecto al marco, el
brazo est girando a cai 2 rad s y iat = 1 rad/s2.
Determine la velocidad y la aceleracin del centro de la
cmara C en este instante.
Prob, 20-34
Prob. 20-36
PROBLEMAS
10- 37. ) En el instante mostrado, el aguiln est girand.-con respecto al eje z a velocidad angular coi = 2 rad/s
= 0.8 rad /s'. En este mismo
y aceleracin angular
instante el eslabn giratorio rota a .02 = 3 radfs cuando
= 2 rad /s2. ambas medidas con respecto al aguiln.
Determine la velocidad y la aceleracin del punto P sobre el tubo en este instante.
r.b. = 3 rad's
= 2 radis2
549
'20-40. En
wr = 2 radJs
tu =b.8 radis1
20 pies
3 rn
2m
Prub. 211-37
1 -3 . El
aguiln AB de la gra locomotriz est girando con respecto al eje Z a .velocidad angular w i = 0.5
rad !s, la cual se incrementa a i j = 3 rad /s'. En este
mismo instante. O = 30 y el aguiln est girando hacia
arriba a razn constante de O = 3 rad/s. Determine la velocidad y la aceleracin de la punta 8 del aguiln en este
instante.
41
20-39. La gra locomotriz est viajando hacia la _derecha a 2 mis y tiene aceleracin de 1.5 m is2, mientras que
el aguiln se encuentra girando con respecto al eje Z con
velocidad angular w i = 0.5 rad/s. la cual est aumentan= 3 rad /s2. En este mismo instante. O = 30' y el
do a
aguiln est girando hacia arriba a razn constante de O =
3 rad /s. Determine la velocidad y la aceleracin de la punta B del aguiln en este instante,
3 m -1
= 0.5 rad/s
Pral). 211-40
.211-11. En
.4
3 rad/s?
11 = 3 radis
Proles. 2111-38/39
20-46. En el instante mostrado, la base del brazo robtico se encuentra ,Orando alrededor del eje z con velocidad
angular ca t = 4 rad/s, la cual est aumentando a wt = 3
radis:I. El segmento BC est votando a can{- = 8 rad/s, la
cual aumenta a wac = 2 rad/s-'. Determine la velocidad
y la aceleracin de la parte C sostenida en su tenaza en
este instante.
Prob. 20-43
Probs. 20-15/46
Proh. 20-44
20-45. En el instante mostrado. la base del brazo robtico se encuentra girando alrededor del eje z con velocidad
=3
angular (a l = 4 rad/s, la cual est aumentando a
rad /s2. Adems, el aguiln BC est girando a razn
constante de w Ec = 8 rad/s. Determine la velocidad y
la aceleracin de la parte C sostenida en su tenaza en este
instante.
Proh. 20-47
551
xA
Una, vez conocidas w y a, la velocidad y la aceleracin del punto P pueden ser determinadas con
a---crxr+coX(coX
v=to X r
* 31ovimiento general. Si el cuerpo experimenta un movimiento general, entonces el movimiento de un
punto B en el cuerpo puede ser relacionado al movimiento de otro punto A usando un anlisis de
movimiento relativo, junto con ejes trasladables en A. Las relaciones son
=
a n = H. A
rA, A
VA +
xrFwA+
x (co x r A)
Anlisis del movimiento relativo usando ejes en traslacin y en l'inaChin. El movimiento de dos puntos A y B sobre un cuerpo, sobre una serie de cuerpos conectados o ubicados sobre dos trayectorias
diferentes, puede ser relacionado usando un anlisis de movimiento relativo con ejes en rotacin y en
traslacin en A. Las relaciones son
VB
a8
aA
r8 .4
= VA + ri
n
X rivA (VR'4)xr
Tia/ A) -I- 211
X (v8/ A ),,-yz
(aR,A),yz
Al aplicar estas ecuaciones, es importante tomar en cuenta los cambios en magnitud y direccin de rA,
(rBIA),._.C1 y f/,,,, al tomar sus derivadas con respecto al tiempo para encontrar vA, aA , (v8 / A ),_, (aB/A),,
Para hacer esto apropiadamente, debe usarse la ecuacin 20-6.
y l.y
CAPTULO
21
Cintica tridimensional
de un cuerpo rgido
553
554
Fig. 21-1
= r:?; dm = (y 2 + z 2 ) dm
El momento de inercia
para el cuerpo es determinado integrando
esta expresin sobre toda la masa del cuerpo. Por consiguiente, para cada
uno de los ejes, podemos escribir
'XX
iyy
ini
in
rl din = I (y 2 + z 2 ) dm
113
r din
m = (x 2 + z 2 ) d in
(21 1)
rn
2
r 1- din -= I (x + y2 ) d m
Jrn
Producto de inercia. El producto de inercia para un elemento diferencial dm es definido, con respecto a un conjunto de dos planos
ortogonales, como el producto de la masa del elemento y las distancias
perpendiculares (o ms cortas) de los planos al elemento. Por ejemplo,
esta distancia es x al plano yz y es y al plano xz. figura 21-1. El producto
de inercia dl para el elemento dm es. por tanto
xy dm
yx
xy dm
ni
.
I, = 4,, = 1yz
dm
ni
fxzdm
131
(21-2)
SECCIN
(b)
Fig. 21-2
A diferencia del momento de inercia, que es siempre positivo, el producto de inercia puede ser positivo, negativo o cero. El resultado depende de los signos de las dos coordenadas definitorias. las cuales
varan independientemente una de otra. En particular, si uno o ambos
planos ortogonales son planos de simetra para la masa, el produca de
inercia con respecto a esos planos ser cero. En tales casos. los elementos de masa se presentan en pares ubicados a cada lado del plano de
simetra. En un lado del plano el producto de inercia para el elemento
ser positivo, mientras que en el otro lado el producto de inercia para
el correspondiente elemento ser negativo. y por tanto la suma sdr
igual a cero. Ejemplos de esto se muestran en la figura 21-2. En el
primer caso, figura 21-2a, el plano
es un plano de simetra. y por
tanto . =
= O. El clculo de
dar un resultado positivo, ya que
todos los elementos de masa son ubicados usando slo coordenadas y
y z positivas. Para el cilindro, con los ejes coordenadas ubicados como
se muestra en la figura 21-2b, ambos planos xz y yz son planos de
simetra. As. I t ,. =
=
0_
lxx
+ 11)
1-
Fig. 21-3
(21-3)
Ix ,, = (Ix'y')G
M-V
GYd
( 4.1..)G tnyGZG
111
ZGXG
(21-4)
- I U. i
15.1.
,
1,t,
I )z
.TX
177
productos
de inercia
557
La determinacin matemtica de las direcciones de los ejes principales de inercia no se ver aqu (vea el problema 21-21). Sin embargo,
hay muchos casos en que los ejes principales pueden ser determinados
por inspeccin. En el anlisis anterior vimos que si los ejes coordena-
dos los productos de inercia para el cuerpo son cero con respecto a los
planos coordenados, y por tanto los ejes coordenados son ejes principales
de inercia. Por ejemplo, los ejes x, y, z mostrados en la figura 21-2b re presentan los ejes principales de inercia para el cilindro en el punto
O.
el
rr
cuerpo mOstrado en la figura 21-4. donde los nueve elementos del tensor
de inercia han sido calculados para los ejes x, y, z con origen en
O. Aqu
eje
definicin l
1(un x
dm =
Fll
Siua
(tic, x r) (u,
x r)
dm
AI
u ry)i + (u z x ur z)j +
efectuar las operaciones de producto punto, podemos escribir el momento de inercia como
10_ [(u
u
zv) -
14
zx
2
( uxy u y x) ] d in
vz) 2
111
(y1 z2 )
dm +
2lexU),
'
.
1Ti
xy
dm
yz dm 2u
`
171
zx dm
Pri
110,1 = 4,1,4 +
2
z .u .
21 u.0 x
(21-5)
Oa inclinado puede
Fig. 21-4
rgido
pwwwlmaziairl
Determine el momento de inercia de la barra doblada mostrada en
la figura 21-5a con respecto al eje Aa. La masa de cada uno de los
tres segmentos se muestra en la figura.
Solucin
Antes de aplicar la ecuacin 21-5, es necesario determinar primero
los momentos y productos de inercia de la barra con respecto a los
ejes x. y, z. Esto se hace usando la frmula para el momento de inercia
de una barra esbelta. 1 = m1 . y los teoremas de los ejes paralelos
y de los planos paralelos, ecuaciones 21-3 y 21-4. Dividiendo la barra
en tres partes y ubicando el centro de masa de cada segmento, figura 21-5b, tenemos
2
0.480 kg m2
l
2
= [1(2)(0.2) 2 + 2(0.1) 2] + fi-i(2)(0.2)
+ 2((-0.1)2 + (02)2 )]
+
/ = [0 +
2
2
+ [1(2)(0.2) + 2(0.1)2] + [-1(4)(0A) + 4(( 0.2) 2
Entonces.
u, = 0.408
e rg,_ 11-5
u, =
0.816
u, = 0.408
lyyti,
L.0
21y u uy
21,u :id"
+ (0.453)(0.816) + 0.400(0.408)
2( 0.160)( 0.408)(0.816) 2(0_160)(0.816)(0.408)
= 0.480(-0.408)2
2( 0.200)(0.408)( 0.408)
= 0.169 kg - m2
Rep.
PROBLEMAS
559
PROBLEMAS
21-1. Demuestre que la suma de los momentos de inercia de un cuerpo. ./. /,, 1, es independiente de la
orientacin de los ejes x, y, z y depende slo de la ubicacin del origen.
3 pies_ 2 pics--1
a
Prnh. 21-2
21-3. Determine el momento de inercia 1,. del slido generado al girar el rea sombreada alrededor del eje x. La
densidad del material es p = 12 slugipie3.
Probs. 21-4/5
4 pies
Prob. 21-3
21 -017
z
U.25 pies
rv =
4 pies
0.25 pies
1-4
pies
Prob, 21-10
Prob. 21-8
21-9. Determine el momento de inercia de masa dei bloque homogneo con respecto a su eje x' centroidal. La
masa del bloque es m.
Prub. 21-9
21-11. Determine los momentos de inercia con respecto a los ejes x. y, z del conjunto de barras. Las barras
Prob. 21-11
PRontrviA5
altura
Prole. 21-12
Prob. 21-13
551
21.14.
Pral). 21-14
21-15. Determine el momento de inercia Jr del conjunto de placas. Las placas tienen peso especfico de fi lb/pie2,
21 - M. Determine el producto de inercia 1,, del conjunto de placas. Las placas tienen peso de 6 lb /pie:
.
Probs. 21-15/16
4
2 pies
Prolt. 21-17
Prob. 21-19
21-20. La barra doblada tiene masa de 4 kg/m. Determine el momento de inercia de la barra con respecto al
eje 0a.
04 m
Prob. 21-18
Prob. 21-20
PA X MiVi
donde vi representa la velocidad de la partcula medida desde e] sistema coordenado X, Y, Z. Si el cuerpo tiene velocidad angular rd en el instante considerado. y, puede ser relacionada a la velocidad de A aplicando la ecuacin 20-7. es decir.
'= v A w X p A
Entonces,
PA X Pri i(VA
ao X P A)
= (PArnJ X v A + p
A X (co X
PA)
171,
Sumar todas las partculas del cuerpo requiere una integracin. y como
---> din, tenemos
HA =
PA dm) X V
+ PA X (<0
P1J
11121-6
PA)
din
(216)
564
O
Punto fijo
Centro de masa
(a)
(b)
Fig. 21-7
Punto fijo O. Si A
Ho
frr
Po x ( wx Po) dm
(21-7)
Centro de masa G. Si A
est situado en el centro de masa G del cuerpo, figura 21-7b, entonces f ,pA din =1) y
1-1O
= J
Pcx(wXpG) din
(21-8)
Punto arbitrario A. En
general, A puede ser algn otro punto distinto de O o de G,figura 21-7c, en cuyo caso la ecuacin 21-6 puede. sin embargo. ser simplificada a la forma siguiente (vea el problema 21-22).
r
HA = PG!n
X mvo
(21-9)
SECCIN
a los ejes X,Y,Z, figura 21-7, y para una formulacin general, advertimos
que las ecuaciones 21-7 y 21-8 son ambas de la forma
p x (co X p)drn
111
Ii)z k)
itt
(xi + yj + zk)1 dm
Al desarrollar los productos cruz y combinarlos obtenemos
//1
PTE
+ [ cox xy dm + w y (x2 + z2 ) dm
J
yz dm + w z I (x 2 + y2 ) dmik
w,,
[ Wx Zx din
`/71
yz drnil
pfl
/I)
Hx
= Ixikx
=
=
l xyWy -
+
r.r
wx
r vyw
(21-10)
Izyw y + .1:zwz
Estas tres ecuaciones representan la forma escalar de las componentes i. j. k de 1-10 o HG (dada en forma vectorial por las ecuaciones
21-7 y 21-8). El momentum angular del cuerpo con respecto al punto arbitrario A, distinto del punto fijo O o del centro de masa G. tambin
puede ser expresado en forma escalar. Aqu es necesario usar la ecuacin 21-9 para representar pc; , A y ni como vectores cartesianos, efectuar
la operacin del producto cruz y sustituir las componentes, ecuaciones
21-10, para HG.
Las ecuaciones 21-10 pueden simplificarse si los ejes coordenadas
x. y, z se orientan de manera que sean ejes principales de inercia para el cuerpo en el punto. Cuando se usan estos ejes, los productos de
0, y si los momentos de inercia principales
inercia
= l ,,t =
=
con respecto a los ejes x. y, z son representados como 1,. =
,
las
tres
componentes
del
momentum
angular
toman
la
e /: = /u
forma
11, = Ixwi r
H, = 1,,w,.
565
566
m(vG ),
(H 0 ) 1 + If f'modi = ( 110)2
El movimiento del astronauta es controlado por el uso de pequeos propulsores direccionales sujetos a su traje espacial. Los
i mpulsos que proporcionan estos propulsores deben ser especificados cuidadosamente para impedir la prdida de estabilidad y orientacin.
(21-12)
(21-13)
En tres dimensiones, cada trmino vectorial puede ser representado mediante tres componentes escalares, y por tanto puede escribirse un total
de seis ecuaciones escalares. Tres ecuaciones relacionan el impulso lineal
con el momentum lineal en las direcciones x, y. z. y las otras tres relacionan el impulso angular del cuerpo con el momentum angular sobre los
ejes x, y, z. Antes de aplicar las ecuaciones 21-12 y 21-13 a la solucin
de problemas. convendra que el lector repasara el material presentado
en las secciones 19.2 y 19.3.
Fig. 21-8
= lmi(v,vt )
PA)
mi
T = lm(v A vA ) + v A co X pA dm)
Ico J PA x (co x P A ) dm (21-14)
Pi i
Esta ecuacin rara vez se usa debido a Los clculos que implican las
integrales. Sin embargo, las operaciones se pueden simplificar cuando el
punto de referencia A es un punto fijo O o el centro de masa G.
Punto fijo O. Si A es un punto fijo O en el cuerpo, figura 21-7a. en-
(21-15)
figura 21-7b. entonces fp A dm = O y. usando la ecuacin 21-8, podemos escribir la ecuacin 21-14 como
T=
+ ya HG
+ 11-04 + ,10=
(21-16)
ntica para un cuerpo. el principio del trabajo y la energa puede ser aplicado para resolver problemas cinticos que implican fuerza, velocidad y
desplazamiento. En este caso, slo una ecuacin escalar puede ser escrita
para cada cuerpo. esto es,
+ 21,11-2
T2
(21-17)
Antes de aplicar esta ecuacin, es aconsejable repasar el material presentado en el captulo 18.
568
(a)
La barra mostrada en la figura 21-9a tiene un peso de 1.5 lb/pie. Determine su velocidad angular justo despus que el extremo A se inserta en el gancho colocado en E. El gancho proporciona una conexin
permanente para la barra debido al mecanismo S de cerradura de golpe. Justo antes de golpear el gancho la barra est cayendo con rapidez
(vG)i = 10 pies/s.
Solucin
El principio del impulso y momentum ser usado ya que ocurre un
impacto.
dr
,-,'! IT ~un:. Figura 21-9b. Durante el corto
tiempo r, la fuerza impulsiva F que acta en A cambia el momentum
de la barra. (El impulso generado por el peso W de la barra durante
este tiempo es pequeo comparado con f F dt, por lo que se desprecia, es decir. el peso es una fuerza no impulsiva.) Por consiguiente, el
mornenturn angular de la barra se conserva con respecto al punto A
ya que el momento de fF dt sobre A es cero.
Con.servacin
numienrani angular. La ecuacin 21- 9 debe usarse para calcular el momentum angular de la barra, ya que A no es un
punto fijo sino hasta despus de la interaccin con el gancho. Entonces, con referencia a la figura 21-9b, (HA)1 = (111a)2,
riGtl X M(VG)1 =
m(vc)2 + (H0)2
(1 )
A partir de la figura 21-9a, rGiA = { 0.6671 + 0.5j } pies. Adems. los
ejes con primas son ejes principales de inercia para la barra porque
= 0. Por tanto, a partir de las ecuaciones 21-11, (HG)2
/.,. =
= 4.caxi +
+ /,,(0,:k. Los momentos de inercia principales son
0.0272 slug pie'. 1, = 0.0155 slug pie2, = 0.0427 slug pie2
(vea el problema 21-13). Sustituyendo en la ecuacin 1, tenemos
4.5
(-0.667i + 0.5j) X
11.2
21-9
+ 0.667wy
(5)
(vG)2
Resolviendo simultneamente las ecuaciones de la 2 a la 5 resulta
w = { 4.09i 9.55j} rad/s Resp.
(v, )2 = {-8.41k} piesJs
SECCIN
Una tarea de 5 N m es aplicada a la flecha vertical CD que se muestra en la figura 21-10a, la cual permite que el engrane A de 10 kg gire
libremente alrededor de CE_ Suponiendo que el engrane A parte del
reposo, determine la velocidad angular de la flecha CD despus que
esta ha efectuado dos revoluciones. Desprecie la masa de la flecha CD
y del eje CE y suponga que el engrane A puede ser aproximado por
un disco delgado. El engrane B est fijo.
Solucin
El principio del trabajo y la energa puede ser usado para encontrar la
solucin. Por qu?
= 5N m
(1)
1 C Di + (-del-AL
En la figura 21-10a, los ejes x, y, z representan ejes principales de
inercia en C para el engrane. Como el punto C es un punto fijo de rotacin, la ecuacin 21-15 puede ser aplicada para determinar la energa cintica, esta es,
2 + ,vr
1 _co2_
2 +
=1
; z
(2)
Usando el teorema de los ejes paralelos, los momentos de inercia del
engrane con respecto al punto C son los siguientes:
O) A =-
tuCEi
( 0CDk
+ Ul 2 = T-
O + 6183 = 0.68754)6
caco = 9.56 rad/s
(a)
.
Eje Irenant.r
leo
de rniaoi n
cero
0.1 ni
1111011~
h]
Fig. 21-10
569
PROBLEMAS
21-21. Si un cuerpo no contiene planos de simetra, los
mamemos de inercia principales pueden ser determinados
matemticamente. Para mostrar cmo se hace esto. considere el cuerpo rgido que est girando con velocidad angular w. dirigida a lo largo de uno de sus ejes principales
de inercia. Si el momento de inercia principal con respecto a este eje es 1. el momentum angular se puede expresar
como H = 1w =
+ itoj +
Las componentes de
H pueden expresarse tambin mediante las ecuaciones
21-10, donde el tensor de inercia se supone conocido,
Iguale las componentes i, j y k de ambas expresiones
para H y considere que ca_r. w, y co, son desconocidas. La
solucin de esas tres ecuaciones se obtiene siempre que
el determinante de los coeficientes sea cero. Demuestre
que este determinante, al ser desarrollado, conduce a la
ecuacin cbica
11r ,
+ +
+ Vjyy +
1)1
( Ir xx-ivy
I,} 1 + 11
1
zz
2IIy
I yzlu
4,11,)=
Prub. 21-22
Pruh. 21-21
Pro!). 11-23,
PROBLEMAS 571
21-27. La
barra pesa 3 lb/pie y est suspendida de cuerdas paralelas colocadas en A y B. Si la barra tiene velocidad angular de 2 rad/s con respecto al cje z en el instante mostrado. determine qu tan alto se encuentra su
centro en el instante en que deja momentneamente de
oscilar.
Prillh. 21-27
21-28- El disco de 5 kg est conectado a la barra esbelta de 3 kg. Si el conjunto se encuentra unido a una junta
Prrih. 21-26
21-2Q El disco de 5 kg est conectado a la barra esbelta de 3 kg. Si el conjunto se encuentra unido a la junta
esfrica en A y el momento de par de 5 N - m le da una
velocidad angular con respecto al eje z de wz = 2 rad/s,
determine ta magnitud del momentum angular del conjunto con respecto a A.
Pruhs. 21-28129
'21-32. La barra AB tiene un peso de 6 lb y en sus extremas est unida a dos collarines lisos por medio de juntas
esfricas. Si el collarn A se est moviendo hacia abajo
con rapidez de 8 pies/5 cuando z = 3 pies, determine la
rapidez de A en el instante z = O. El resorte tiene longitud
no estirada de 2 pies. Desprecie la masa de los collarines.
Suponga que la velocidad angular de la barra AB es perpendicular a su eje.
2.5 pies
Prob. 21-30
2I
E/ disco circular tiene un peso de 15 lb y est
montado sobre la flecha AB a un ngulo de 45' con la
horizontal. Determine la velocidad angular de la flecha
cuando t = 3 s si se le aplica una terca constante M = 2 lb
pie. Originalmente la flecha est girando a 0;1 = 8 radjs
cuando el par es aplicada.
21 -14_ El disco circular tiene un peso de 15 lb y est
montado sobre la flecha AB a un ngulo de 45' con la
horizontal. Determine la velocidad angular de la flecha
cuando r = 2 s si se le aplica una torea M
(4e1).1') lb pie. donde 1 est en segundos. Originalmente la flecha est girando a w1 = 8 rad/s cuando el par es aplicada.
0.8 pies
45
l'ruh. 21-31
Prnbs. 21-33134
PROBLEMAS
21-35. La placa rectangular de 15 kg puede rotar libremente alrededor del eje y gracias a las chumaceras
colocadas en A y 13. Cuando la placa est en equilibrio
en el plano vertical, una bala de 3 g es disparada hacia
ella, perpendicularmente a su superficie, con velocidad
v = ( 2000i} m/s_ Calcule la velocidad angular de la
placa en el instante en que ha girado 180. Si la bala
golpea la esquina D con la misma velocidad v, en vez
del punto central C. es igual la velocidad angular resultante? Por qu sf o por qu no?
Prob. 21-35
573
Pro b. 21-37
/ 21-36. La barra doblada est sostenida en el punto G mediante una junta esfrica. Cada segmento tiene masa de 0.5
kg/m. Si la barra se encuentra originalmente en reposo y
se aplica un impulso 1 =- {-8k) N s en D. determine la
velocidad angular del conjunto despus del impacto.
21-38. La cpsula espacial tiene masa de 3.5 Mg y sus radios de giro son k t = k., = 0.8 m y k, = 0.5 m. Si est viajando con velocidad vG- = {(100j} m/s. calcule su velocidad
angular justo despus que es golpeada por un meteorito
con masa de 0.60 kg y velocidad Vin = {-200i 400j -a
200k} m/s. Suponga que el meteorito se empotra en la cpsula en el punto A y que inicialmente la cpsula no tiene
velocidad angular.
Proh. 21-36
Proh. 21-38
-1 4
574 CAPTULO 21
= maG
(21-18)
(21-19)
Aqu, 1T = EFXi + IF,j + EFzk representa la suma de todas las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo.
Ecuaciones del movimiento rotacional. En la seccin 15.6 desarro-
0.
la cual establece que la suma de los momentos con respecto a un punto fijo O de todas las fuerzas externas que actan sobre un sistema de
partculas (contenidas en un cuerpo rgido) es igual a la razn de cambio con respecto al tiempo del momentum angular total del cuerpo con
relacin al punto O. Cuando los momentos de las fuerzas externas que
actan sobre las partculas son sumados con respecto al centro de Incisa
G del sistema, se obtiene de nuevo la misma forma simple de la ecuacin 21-20, la cual relaciona la suma de momentos MG con el momentum angular HG. Para demostrar esto, considere el sistema de partculas
que aparece en la figura 21-11. donde X. Y. Z representa un marco de
referencia inercia! y los ejes x_ Z. con origen en G.se trasladan con respecto a este marco. En general. G est acelerando. as que por definicin el marco en traslacin no es una referencia inercial. El momentum
angular de la partcula isirna con respecto a este marco es.
(1
1i)G =
Fig. 21-11
(21-20)
x miviiG
ri/G
X Miri/G
SECCIN 21.4
Por definicin. 'V 1G = r G . Entonces, el primer trmino del lado derecho es cero ya que el producto cruz de vectores iguales es cero. Tambin,
a uG
G , por lo que
= (r i/G X In
Expresiones similares pueden ser escritas para las otras partculas del
cuerpo. Cuando se suman los resultados, obtenemos
HG =
(rriG X miai G)
E(ri/G X
miai ) ( Im irpG ) X aG
Por definicin del centro de masa, la suma (Enzir i/G ) = (Etni )i es igual
a cero, ya que el vector posicin ir relativo a G es cero. Por consiguiente, el ltimo trmino en la ecuacin anterior es cero. Usando la ecuacin
de movimiento, el producto m a' puede ser reemplazado por la fuerza
externa resultante Fr actuando sobre la partcula isirna. Denotando
ENID = (Ert/G X FI el resultado final puede escribirse como
(21-21)
La ecuacin rotacional de movimiento para el cuerpo ser desarrollada
ahora ya sea a partir de la ecuacin 21-20 o de la 21-21. Con relacin a
esto, las componentes escalares del momentum angular Ho o H G son
definidas mediante las ecuaciones 21-10 o, si se usan ejes de inercia principales en los puntos 0 o G, mediante las ecuaciones 21-11. Si estas componentes son calculadas con respecto a ejes x. y. z que estn girando a
velocidad angular a la cual puede ser diferente de la velocidad angular
co del cuerpo, entonces la derivada con respecto al tiempo H = di I I dt,
como es usada en las ecuaciones 21-20 y 21-21. debe tomar en cuenta la
rotacin de los ejes x. y, z como se mide desde los ejes inerciales X, Y, Z.
Por consiguiente. la derivada con respecto al tiempo de 1-1 debe ser determinada a partir de la ecuacin 20-6. en cuyo caso las ecuaciones 21-20 y
21-21 se convierten en
E1110 =
fi
X H0
(21-22)
n X HG
Aqu (Ii), es la razn de cambio con respecto al tiempo de H medida
desde la referencia x. y. z.
Hay tres maneras en que podemos definir el movimiento de los ejes
x. V. Z
Naturalmente. el movimiento de esta referencia debe elegirse de manera que d el conjunto ms simple de ecuaciones de momento para encontrar la solucin de un problema en particular.
(HG)rvz
576
de manera que estn fijos en y se muevan con el cuerpo. Los momentos y productos de inercia del cuerpo con respecto a estos ejes sern constantes durante el movimiento. Como SZ = ca, las ecuaciones 21-22 toman la forma
1.111 0 =
EMG
t X 110
(21-23)
= (HG).tvz + t X HG
izz)wlw:
(1.7, I )w-coi
1-
xy(Wv wzwr )
1((i), + w,(0).)
1,z(
wxwy)
,x(
ixv(Ic + wvwz)
(irxx
tyv)wxwy
(21-24)
(21-25)
Este conjunto de ecuaciones se conocen histricamente como las ecuaciones de movimiento de Euler. en honor del matemtico suizo Leonhard Euler. quien fue el primero en desarrolladas. Estas ecuaciones
son aplicables slo para momentos sumados con respecto al punto O
o al G.
SECCION
representan las
Al aplicar esas ecuaciones debe ser claro que ci>,,
derivadas con respecto al tiempo de las magnitudes de las componentes
x. y. z de ral como son observadas desde el marco x. y. z. Ya que los
ejes x. y, z estn rotando a SI = w. entonces. de la ecuacin 20-6, debe
)aya + w X w. Como <o x = O. (0. = (ti.
observarse que w
Este importante resultado indica que la requerida derivada con respecto al tiempo de ca se puede obtener encontrando primero las componentes de ca a lo largo de los ejes x, y. z. cuando estos ejes estn orientados
en una posicin general. para luego tomar la derivada con respecto al
tiempo de las magnitudes de estas componentes, esto es, (izo
o bien
encontrando la derivada con respecto al tiempo de ca sobre los ejes X.
Y, Z, es decir. w. para determinar entonces las componentes ida. La. ia.
En la prctica. generalmente es ms fcil calcular aaa c y. despus de
encontrar ia . Vea el ejemplo 21-5.
w
n.
EM, = /afila
+
EM y =tia
y y /9 u> + I fi_to
= izio z
(21-26)
l y axto y
577
578
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
Los problemas que implican movimiento tridimensional de un cuerpo rgido pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento.
Dibuje un diagrama de cuerpo libre del cuerpo en el instante considerado y especifique el sistema coordenado x. y. z. El origen de
este marco de referencia debe estar situado en el centro de masa
G del cuerpo. o en el punto O,considerado fijo en un marco de referencia inercia] y ubicado en el cuerpo o sobre una extensin sin
masa del cuerpo.
Las fuerzas reactivas desconocidas se pueden mostrar con un sentido de direccin positivo.
Dependiendo de la naturaleza del problema, decida qu tipo de
movimiento rotatorio 11 debe tener el sistema coordenado x, y. z,
esto es, fi -- O. l = w, o fl w. Al elegir, debe recordarse que
las ecuaciones de momento se simplifican cuando los ejes se mueven de tal manera que representan ejes principales de inercia para
el cuerpo en todo momento.
Calcule los momentos y productos de inercia necesarios para el
cuerpo relativos a los ejes x, y, z.
Determine las componentes x. y, z de la velocidad angular del cuerpo y calcule las derivadas con respecto al tiempo de ca.
Observe que si Z = (.0. entonces w = (W),, y podemos encontrar
las componentes de w a lo largo de los ejes x, y, z cuando los ejes
estn orientados en una posicin general, y luego tomar la derivada con respecto al tiempo de las magnitudes de estas componentes, ioz; o bien podemos encontrar la derivada con respecto al
tiempo de w sobre los ejes X, Y, Z, w, y luego determinar las componentes iax, L'ay , iaz.
Ecuaciones de movimieuro.
Aplique las dos ecuaciones vectoriales 21-18 y 21-22, o las seis
ecuaciones de componentes escalares apropiadas para los ejes
coordenados x. y, z elegidos para el problema.
SECCION 21.4
Ecuaciones de movimiento
579
t)
41
1111101111111111~111111111111111111111~~
(a)
1,,,,
....,..,,,.
.,..
,,,....., 1.,
0.2m
1_..dir
98.1 N
0.25
(.1 1,)a.yoz
EM, =
(Ay)(0.2) + (By) (0.25) O (0.05 0.1) (-30 sen 101(30 cos 10')
0_2Ay + 0.25By = 7.70
EMy = i,idy (1, / x )roz ar
A x (0.2) cos 10 Bx(0.25) cos 10 ---- 0 + O
A x = 1_25Bx
(1)
(2)
/Az ( )0.1-wy
0
A x (0.2) sen 10 Bx(0.25) sen 10' = O + O
A x 1.25Bx
Aplicando las ecuaciones 21-19, tenemos
A x + Bx = O
(3)
ZFx = m(aG)x;
(4)
Ay + By 98.1 = O
1Fy. = m(ata)r:
0=0
EFE = rn(aG )z;
Resolviendo simultneamente las ecuaciones de la 1 a la 4 resulta en
By = 26.5 N
A x = B x = O Ay = 71.6 N
(e)
Fig. 21-12
By
580
11~111~!rifaIt~hiffilltrkip~pr
lyI 111~
El avin mostrado en la figura 21-13tt est efectuando una vuelta
horizontal a razn de cop. Durante este movimiento, la hlice del avin
est girando a razn de co,. Si la hlice tiene dos aspas. determine los
momentos que el eje de la hlice ejerce sobre la hlice en el instante
en que las aspas estn en posicin vertical. Por simplicidad, suponga
que las aspas son barras uniformes esbeltas con momento de inercia
/ con respecto a un eje perpendicular a las aspas y que pasa por su
centro s, y con cero momento de inercia con respecto a un eje lon-
gitudinal.
W.v
z
(a)
Solucin
Diagrama de cuerpo libre.. Figura 21-13h. El efecto de la flecha conectora sobre la hlice es indicado por las resultantes F R y M R . (Se
supone que el peso de la hlice es insignificante.) Los ejes x, y, z se tomarn fijos a la hlice. ya que esos ejes siempre representan los ejes
principales de inercia para la hlice. As, a = ah. Los momentos de
inercia 1 e f t, son iguales (/, = /, = 1) e I. = O.
inemrica. La velocidad angular de la hlice observada desde
los ejes X, Y, Z. que coinciden con los ejes x, y, z, figura 21-13c. es
= w, + top =
+ copk, de manera que las componentes x, y. z
de to son
<o, =
_V ^
(c)
Fig. 21L3
Y, y', y
=O
co. =
SECCION 21.4
+ w p X co
=-
( 635).ey'z
wp
wp)
(w3
= O + O + w p X w s ca p X to p
= O + O + w p k X w,i + O =- w pw s i
Corno los ejes X, Y. Z coinciden con los ejes x, y, z en el instante mostrado, las componentes de ia a lo largo de x y z son. por tanto,
=O
= w pw r
tiJ.
=O
W x = Ws
= w cos 113
= w p cos
=O
tp
Wx = Ws
w S,
=O
=O
= w pw,
CU- =
It)
Ce> z
M, = 0
= Iyl y
zttl x
= (
pa)
( O I )W pCO S
My = 2l&.5(.0,.
Y.:
= .1.)z
=O
)(litO y = 0(0)
( 1 1)ca s(0)
(d)
a,
( h.)
t'imita rica. A partir del marco de referencia inercial X Y Z coincidente, figura 21-14c, el volante tiene velocidad angular cc, = {6j + 3k}
rad/s, de manera que
a), = 0, coy = 6 rad/s.
= 3 rad/s
La derivada con respecto al tiempo de cf.) debe ser determinada con
relacin a los ejes x, y, z. En este caso, ambas ro, y co, no cambian y
entonces
ioz = 0. my O.
=O
Ecuaciones de movimiento. Aplicando las ecuaciones 21-26 (U w)
resulta
2 Ml = I zioz
+
A z(0.5) + /3,.(0.5) = O (0.2)(3)(6) + 0 = 3.6
EM., = l
41-/ zzo,
0= +
lynxwv
A z(0.5) Bz(0.5) = O O + 0
ywy
x<e)
I u!. 21--l.i
,
Rt sp.
Re.sp.
PROBLEMAS
583
Solucin Rl
Este ejemplo tambin puede ser resuelto usando las ecuaciones de
movimiento de Euler, ecuaciones 21-25. En este caso n
+
3k} rad/s, y la derivada con respecto al tiempo (w ), puede obtenerse convenientemente con respecto a los ejes fijos X. Y. Z ya que
= (i ),3.. Este clculo puede efectuarse seleccionando ejes x', y', z'
que tengan velocidad angular = ctr i Figura 21-14c, de manera que
PROBLEMAS
21- 19. Derive la forma escalar de la ecuacin rotatoria
del movimiento a lo largo del eje x cuando El # w y los
momentos y productos de inercia del cuerpo no son consranzes con respecto al tiempo.
Derive la forma escalar de la ecuacin rotatoria del movimiento a lo largo del eje x cuando fi 5t cu y
los momentos y productos de inercia del cuerpo son consimites con respecto al tiempo.
21-
39(1 mm
tu = 3 radls
Prob, 21-42
1.25m
21-43
584
Proli. 21_44
21-45. La barra de 4 lb descansa a lo largo de las esquinas lisas de una caja abierta. En el instante mostrado.
la caja tiene velocidad v = {3j } pies/s y aceleracin a
= { 6j} pies/52. Determine las componentes x. y. z de
fuerza que _las esquinas ejercen sobre la barra.
18 pulg.
Piot). 21-45
Prob. 21-47
583
PROBLEMAS
Solucin Ll
Este ejemplo tambin puede ser resuelto usando las ecuaciones de
movimiento de Euler, ecuaciones 21-25. En este caso 11 = w = { 6j +
3k} rad/5, y la derivada con respecto al tiempo (w )xy, puede obtenerse convenientemente con respecto a los ejes fijos X, Y, Z ya que
Este clculo puede efectuarse seleccionando ejes x',
que tengan velocidad angular 12' = cop , figura 21-14c, de manera que
la =
ws = 18 rad/s ces,, = O
=O
Mx = lx(;)x (1 iz)coywz
Ax (0.5) + B4(0.5) = 0.1( -18) (0.2 0.1)(6)(3) = 3,6
E My = 46)5. (Ir lx)Wecrix
O=O
EM, = 1,
Iy)w,coy
A,(0.5) B,(0.5) = O O
La solucin procede entonces como antes.
PROBLEMAS
21-39, Derive la forma escalar de la ecuacin rotatoria
del movimiento a lo largo del eje x cuando 51* <o y los
momentos y productos de inercia del cuerpo no son constantes con respecto al tiempo.
21411 . Derive la forma escalar de la ecuacin rotatoria del movimiento a lo largo del ele x cuando n* zo y
los momentos y productos de inercia del cuerpo son constantes con respecto al tiempo.
2141. Derive las ecuaciones del movimiento de Euler
para fi w, esto es. las ecuaciones 21-26.
Proh. 21-42
21-43. El volante (disco) de 40 kg est montado 20 mm
desfasado de su centro verdadero en G. Si la flecha se en-
cuentra girando con rapidez constante w = 8 radis, determine las reacciones mnimas ejercidas sobre Las chumaceras instaladas en A y B durante el movimiento.
5(10 mm
encuentra girando con rapidez constante = 8 rad/ s, determine las reacciones mximas ejercidas sobre las chumaceras instaladas en A y B.
1 .11
0.75 m
1.25 rn
radfs
Prub. 2113
pies
Prr4). 21-44
21-46
21-45. La barra de 4 lb descansa a lo largo de las esquinas lisas de una caja abierta. En el instante mostrado.
la caja tiene velocidad v = {3j} pies/s y aceleracin a
= 6j } pies/52. Determine las componentes x, y. z de
fuerza que las esquinas ejercen sobre la barra.
18
O = 30:1\
18 pulg.
ptlig
6 pul.'
Proh. 21-5
Proh. 21-17
PROBLEMAS
585
Prnh. 21-50
Proth 21La
= l rad+s
2 pies
Proh. 21-411
l'rub. 21-51
1 pie
rr
'1-5 1v53
Proh. 21-55
Pruh. 21 -54
Prob. 21-56
PROBLEMAS 587
21-57. La compuerta uniforme, con masa de 15 kg y centro de masa en G. est soportada en el plano horizontal
mediante chumaceras instaladas en A y B. Si una fuerza
vertical F = 300 N es aplicada a la compuerta como se
muestra. determine las componentes de reaccin en las
chumaceras y la aceleracin angular de la compuerta. La
chumacera colocada en A resiste una componente de fuerza en la direccin y, mientras que la chumacera en B no
puede hacerlo. Para el clculo, suponga que la compuerta es una placa delgada y desprecie el tamao de cada chumacera. La compuerta est originalmente en reposo.
Proh. 21-59
Proh. 21 -57
21-58. El hombre est sentado en una silla giratoria que
se encuentra girando con velocidad angular constante de
3 rad/s. l sostiene horizontalmente la barra AB uniforme de 5 lb: repentinamente, le imprime una aceleracin
angular de 2 rad /s2, medida con respecto a l, como se
muestra, Determine las componentes requeridas de fuerza y momento en la tenaza A necesarias para hacer esto.
Establezca ejes en el centro de masa G de la barra. con
+z hacia arriba y +y dirigido a lo largo del eje de la
barra hacia A.
t
- 3 pies
3 radis
2pies--
2 radIs2
A
Proh. 21-58
Proh. 21-60
y, y
X. A'
En esta seccin sern desarrolladas las ecuaciones que definen el movimiento de un cuerpo (trompo) que es simtrico con respecto a un eje y
se mueve alrededor de un punto fijo que se encuentra sobre el eje.
Estas ecuaciones sern aplicadas entonces al estudio del movimiento de
un dispositivo particularmente interesante: el girscopo.
El movimiento del cuerpo ser analizado usando los ngulos de Euler
d, O. o. Para ilustrar cmo estos ngulos definen la posicin de un cuerpo, nos referimos al trompo mostrado en la figura 21-15a. El trompo
est unido al punto O y tiene una orientacin relativa a los ejes fijos X,
Y, Z en algn instante de tiempo como se muestra en la figura 21-15d.
Para definir esta posicin final se necesita un segundo conjunto de ejes
x. y, z. Para fines del anlisis, suponga que esta referencia est fija en
el trompo. Comenzando con los ejes X. Y. Z en coincidencia con los
ejes x. y, z, Figura 21-15a, la posicin final del trompo se determina
mediante los siguientes tres pasos:
1. Gire el trompo con respecto al eje Z (o z) un ngulo b (O rfi <
27r), figura 21-15h.
2. Gire el trompo con respecto al eje x un ngulo B (0 15 9 7r), figura 21-15c.
3. Gire el trompo con respecto al eje z un ngulo i i (O
tt < 27r)
para obtener la posicin final, figura 20-15d.
Precesin
Nutacin
!cl
Fig. 21-15
SECCIN
+ (t),.j + co,k
(21-27)
+ j +
(21-28)
Los ejes x. y. z mostrados en la figura 21-16 representan ejes principales de inercia del cuerpo para cualquier giro del cuerpo con respecto a
estos ejes. Por tanto, los momentos de inercia son constantes y sern representados como /, = 4,, = le /zz, = f,, Ya que SI co, las ecuaciones 21-26
se usan para establecer las ecuaciones rotatorias del movimiento. Sustituyendo en estas ecuaciones las respectivas componentes de la velocidad
angular definidas por las ecuaciones 21-27 y 21-28, sus correspondientes
derivadas con respecto al tiempo. y las componentes de momento de
inercia resulta
.
=
(1)2 sen B cos O) + i rcfr
sen B(, cos B + iP)
(21-29)
= /(ebsen O + 200 cos O) 40(0 cos O + ti.f)
+ ebcos O
EM, =
sene)
(21-30)
Fig. 21-16
589
590
sen Owz
o bien
(21-31)
9. 91Y
i tes,
x. x
A partir de la figura se observa que los vectores ElY1. Si,, y roz actan
a lo largo de sus respectivos ejes positivos, y por tanto son mutuamente
perpendiculares. De modo instintivo, esperaramos que el rotor cayese
bajo la influencia de la gravedad! Sin embargo, este no es el caso en absoluto, siempre y cuando el producto 41.-/,,w, sea elegido correctamente
para contrabalancear el momento INf x = WrG del peso del rotor con
respecto a O. Este inusitado fenmeno del movimiento de un cuerpo rgido a menudo es llamado efecto giroscpico.
Tal vez una demostracin ms curiosa del efecto giroscpico se obtiene a partir del estudio de la accin de un girscopo. Un girscopo es un
rotor que gira a una razn muy alta con respecto a su eje de simetra.
Esta razn de giro es considerablemente mayor que su razn prece,sional de rotacin sobre el eje vertical. Por consiguiente, para todo fin prctico, el momentum angular del girscopo puede suponerse dirigido entre
sus ejes de giro. As, para el rotor mostrado en la figura 21-18, wz ny,
y la magnitud del momentum angular con respecto al punto O, tal como
es dado por las ecuaciones 21-11. se reduce a la forma H0 = I.wr . Como la magnitud y la direccin de H o son constantes observadas desde
x, y. z. la aplicacin directa de la ecuacin 21-22 nos da
x
Mx = ny X Ho
(21-33)
591
Ho
Fig. 21-18
--Soportes
Suspensin
tipo cardn
Fin. 21-14
592
21.7
El trompo mostrado en la figura 21-20a tiene masa de 0.5 kg y precesa con respecto al eje vertical a un ngulo constante 9 = 60. Si el
trompo gira con velocidad angular w,. = 100 rad /s, determine la velocidad de precesin top . Suponga que los momentos de inercia axial
y transversal del trompo son 0.45(10-3) kg cril y 1.20(10-3) kg m2.
respectivamente, medidos con respecto al punto fijo O.
z
(a)
2! --2u
(b)
Solucin
La ecuacin 21-39 se usar para buscar la solucin ya que el movimiento es de precesin permanente. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre, figura 21-20b, los ejes coordenadas son establecidos de la manera usual, esto es, con el eje z positivo en la direccin del giro, el eje
Z positivo en la direccin de la precesin, y el eje x positivo en la direccin del momento EM, (refirase a la figura 21-16). Entonces,
1M, = -1'42 sen O cos O + 1;4 sen o(j, cos o +
4.905 N(0.05 m) sen 60
(1)
= 114 rad/s
(alta precesin)
keNil
= 5.72 rad/s
(baja precesin)
y
0.2 rn
top = 03 radhs
ay) = 70 radls
0.05
= 90
5 N
rn
X.
200 mm
(b)
19.62 N
10.0 N
te)
Solucin
El diagrama de cuerpo libre del disco se muestra en la figura 21-2Ih.
donde F representa la fuerza de reaccin de la flecha sobre el disco. El
origen de ambos sistemas coordenados x, y, r y X. Y, Z est situado en
el punto O, el cual representa un punto fijo para el disco. (Aunque el
punto O no se encuentra sobre el disco, imagine una extensin sin masa desde el disco hasta este punto.) En el sentido convencional, el eje
Z se elige a lo largo del eje de precesin. y el eje z est a lo largo del
eje de giro, por lo que H = 90v. Como la precesin es permanente. la
ecuacin 21-31 se puede usar para encontrar la solucin. Esta ecuacin
se reduce a
= fil,ta,
la cual es la misma que la ecuacin 21-32. Sustituyendo los datos
requeridos se obtiene
9.81 N(0.2 m) F(0.2 ni) = 0.5 rad/s[;(1 kg)(0.05 m) 21(-70 raid/s)
F = 10.0N
Tal como se muestra en el diagrama de cuerpo libre de la flecha y el
bloque B, figura 21-21c, la suma de momentos con respecto al eje x
requiere
(19.62 N)s = (10.0 N)(0.2 m)
= 0.102 m = 102 mm
Fig. 21-21
594
= constante
En el instante considerado, se supondr que el marco inercia! de referencia est orientado de manera que el eje Z positivo se encuentra dirigido a lo largo de HG y que el eje . se encuentra en el plano formado
por los ejes z y Z, figura 21-22. El ngulo de Euler formado entre Z y z
es O, y por tanto, con esta seleccin de ejes, el momentum angular puede ser expresado como
HG
= 0 w, =
1-IG sen
=H
cos O
Fi{;. 21-22
(21-34)
o bien
H G Selli9
H Gcos O
/,
(21-35)
=o
seo O
sen O
cp cos +
HG cos O
1.,
Resolviendo, obtenemos
O
:
.1
41
= const
HIG
(21-36)
Entonces, para el movimiento libre de torea de un cuerpo axialsimtrieo, el ngulo O formado entre el vector momennim angular y el giro
del cuerpo permanece constante. Adems, el momenturn angular H 0, la
precesin (, y el giro i para el cuerpo permanecen constantes en todo
momento durante el movimiento. Eliminando H G de la segunda y la tercera de las ecuaciones 21-36 se obtiene la siguiente relacin entre el giro
y la precesin:
- 1_ _
- cos
1_
(21-37)
595
Eje de
precesin
Eje instantneo
de rotacin
Fig. 21 -23
A los satlites se les imparte a menudo un giro antes de ser lanzados. Si su momentum angular no es colineal con el eje de giro los satlites exhibirn precesin. En la
fotografa izquierda ocurrir precesin regular ya que 1 > 1,, y en la fotografa derecha - ocurrir precesin retrgrada va que 1 <
El movimiento
de un baln es observado usando un proyector de movimiento lento. En la pelcula, se ve que el giro del baln est dirigido
a 30' de la horizontal, como se muestra en la figura 21-24a. Adems, el
baln precesa con respecto al eje vertical a razn de ir/) = 3 rad/s. Si la
razn de los momentos de inercia axial a transversal del baln es de
3, medidos con respecto al centro de masa, determine la magnitud
del giro del baln y su velocidad angular. Desprecie el efecto de la
resistencia del aire.
z
t0
3 rach
1 1;
(1
(a)
(b)
Solucin
Como el peso del baln es la nica fuerza que acta, el movimiento
se considera libre de torea. En el sentido convencional, si el eje z es
establecido a lo largo del eje de giro y el eje Z a lo largo del eje de
precesin, como se muestra en la figura 21-24b. entonces el ngulo 6
60. Aplicando la ecuacin 21-37. el giro es
=
3I
cos =
(3) cos 60
= 3 rad/s
Usando las emociones 21-34, donde H = 1 (Ec. 21-36), tenemos
wt
=o
116, sen 0
w
N
31 sen 60
-
2.60 radis
430 rad/s
Entonces,
2
w = V(w.,-) + (w,)2 + (wz)2
598
PROBLEMAS
21-61. Demuestre que la velocidad angular de un cuerpo, en trminos de los ngulos de Euler 0, O y tp. puede
cos 4))i
ser expresada corno w = (4) sen O sen i(91, sen O cos ir - sen tbr)j + (efi cos 0 kiak, donde i, j
y k estn dirigidos a lo largo de los ejes x, y, z como se
muestra en la figura 21-15d.
21-( 2- A
una barra delgada, que coincide originalmente con el eje Z. se le dan tres rotaciones definidas por los
ngulos de Euler 4, = 30,0 = 45' y t// = 60% Si estas rotaciones son impartidas en el orden dado, determine los ngulos coordenados de direccin a. p. y del eje de la barra
con respecto a los ejes X. Y, y Z. Son esas direcciones las
mismas para cualquier orden de las rotaciones? Por
qu?
21 -65. La rueda de 30 lb gira sin deslizar. Si tiene un radio de giro k AB = 1.2 pies con respecto a su eje AB. determine su velocidad angular ca de manera que la reaccin
normal en C sea de 60 lb.0
Prohs. 21-64/65
lrob. 21-63
Prot.). 2 Itifi
PROBLEMAS
599
tu.
l'rob. 31 -4
Prob. 21-1i7
21-4.8. El trompo cnico tiene masa de 0.8 kg, y sus momentos de inercia son 4
= 3.5(10-3) kg - m2 e i. =
2
-3
0.8(10 ) kg m . Si el trompo gira libremente en la junta
esfrica A con velocidad de ta, = 750 rad/s, calcule su
precesin con respecto al eje de la flecha AB.
Prob. 21-68
Probs, 21-70/71
21-72. El trompo tiene masa de 3 lb y puede ser considerado como un cono slido. Si se observa que precesa con
respecto al eje vertical a una razn constante de 5 rad/s.
determine su giro,
21-74. El carro est viajando a vc = 100 km/h alrededor de la curva horizontal con radio de 80 m. Si cada rueda tiene masa de 16 kg. radio de giro k c; = 300 mm con
respecto a su eje de giro. y radio de 400 mm. determine
la diferencia entre las fuerzas normales de las ruedas posteriores causada por el efecto ffiroscpico. La distancia
entre las ruedas es de 1.30 rn.
Prub. 21-72
Prolr. 21-74
21-75. El proyectil mostrado est sometido a un movimiento libre de torea. Los momentos de inercia transversal y axial son 1 e 1,. respectivamente. Si O representa el
ngulo entre el eje Z de precesin y el eje de simetra z,
y es el ngulo entre la velocidad angular o> y el eje
z, demuestre que y O estn relacionados por la ecuacin tan O = (///,) tan /3.
- -
A1 1 rnm
Prob. 21-73
Prob. 21-75
PROBLEMAS
601
21-71. La cpsula espacial tiene masa de 3.2 Mg. y radios de giro con respecto a sus ejes axial y transversal
que pasan por el centro de masa G de le, = 0.90 m y
k, = 1.85 m, respectivamente. Si La cpsula est girando
a <o, = 0.8 rev/s. determine su momentum angular. Se
presenta precesin con respecto al eje Z-
Prob. 21-78
125 mm
Proh. 21-76
Trola. 21-79
-
Prob.. 21-77
k.
Prob. 21-fia
21xru xu y 21nri yu z
Momentos- principales de inercia. En cualquier punto sobre o fuera del cuerpo, los ejes x, y, z pueden
ser orientados de manera que los productos de inercia sean igual a cero. Los momentos de inercia resultantes son llamados momentos principales de inercia, uno de los cuales ser un mximo y el otro un momento de inercia mnimo para el cuerpo.
Prindpih tic itnnirlsr , y ' ,inmolan'''. El momentum angular para un cuerpo puede ser determinado con
respecto a cualquier punto A usando la ecuacin
H A = pGiA x mvG +
Si el momentum angular debe ser determinado usando ejes principales de inercia, con el origen situado
en el centro de masa del cuerpo o en un punto fijo. entonces las componentes del momentum angular se
convierten en
Hx =
1cr,, 1r,
11y =
+ 1,yw y lyzw,
H =
Una vez que el momentum Lineal y el momentum angular para el cuerpo han sido formulados, entonces
el principio del impulso y el momentum pueden ser usados para resolver problemas que implican fuerza, velocidad y tiempo. Estas ecuaciones son
12
F dt = m(v o )2
in(VG)1
rl
(H 0)1 +
M o dr = (110 )2
Principio del trabajo y la energa. La energa cintica para un cuerpo es usualmente determinada con
relacin a un punto fijo o al centro de masa del cuerpo. Si los ejes son ejes principales de inercia, entonces para un punto fijo.
T 14(41 + yczkl, +
Y con relacin al centro de masa,
1
T = 5rnv1
; +11,co + 1.1y ro +
603
Estas formulaciones pueden ser usadas con el principio del trabajo y la energa para resolver problemas que
implican fuerza, velocidad y desplazamiento. Esta ecuacin es
+ EL/1 _ 2 = T2
Eameiones de movimiento. Hay tres ecuaciones escalares de movimiento traslacional para un cuerpo
rgido que se mueve en tres dimensiones. Son
= ni(aG)1,
1F, = m(aG ),
Las tres ecuaciones escalares de movimiento rotatorio dependen de la ubicacin de la referencia y, z.
A menudo, estos ejes estn orientados de manera que son ejes principales de inercia. Si los ejes estn fijos en el cuerpo y se mueven con la rotacin to del mismo, entonces las ecuaciones se llaman ecuaciones
de movimiento de Euler. Son
= Oil x
(ly ".
)wyw,
(4. [..)(otto,
rm, = izioz
iv)wiroy
Iyf t val
/y.
ra,
Esto es el giro de un rotor giroscpico y el responsable de que el rotor no caiga hacindolo precesar con
respecto a un eje vertical. Este fenmeno se llama efecto giroscpico.
liovirniento Ubre de loreu. Un cuerpo que est sometido slo a una fuerza gravitatoria no tendr momentos con respecto a su centro de masa, por lo que el movimiento se describe corno libre de torea. El
momentum angular para el cuerpo permanecer constante. Esto causa que el cuerpo tenga un giro y una
precesin. El comportamiento depende del tamao del momento de inercia de un cuerpo simtrico sobre el eje de giro 1, contra el momento de inercia sobre un eje perpendicular 1. Si 1 > /z , entonces ocurre precesin regular. Si 1 < 1,, al movimiento se le llama de precesin retrgrada.
CAPITULO
22
Vibraciones
605
606
Vibraciones
CAPITULO 22
Posicin de
equilibrio
x
(a/
F kx
NB
Fig. 22-1
-kx =
Advierta que la aceleracin es proporcional al desplazamiento del bloque. El movimiento descrito de esta manera se denomina movimiento
armnico simple. Reordenando los trminos en una "forma estndar"
obtenemos
+ ton2x = 0
Posicin de
equilibrio
Y
La constante ca es llamada frecuencia circular o frecuencia natural. expresada en rad/s, y en este caso
(u)
F= W + ky
(22-1)
(22-2)
La ecuacin 22-1 tambin puede obtenerse considerando que el bloque
est suspendido y midiendo el desplazamiento y desde la posicin de equilibrio del bloque. figura 22-2a. Cuando el bloque est en equilibrio, el resorte ejerce una fuerza hacia arriba de F = W - mg sobre el bloque. Por
consiguiente, cuando el bloque es desplazado una distancia y hacia abajo
desde esta posicin. la magnitud de la fuerza en el resorte es F = IV +
ky, figura 22-2b. Aplicando la ecuacin de movimiento resulta
= ma y ;
(b)
-W - ky W = my
o bien
Fig. 2- 2 -2
+ton?y= O
SECCIN
(22-3)
a=
(22-4)
(22-5)
Zr
wn
(22-6)
La ecuacin 22-3 tambin puede ser expresada en trminos de un movimiento senoidal simple_ Sea
A = C cos (75
(22-7)
B = C sen cf)
(22-8)
donde C y son nuevas constantes por determinar en vez de A y B. Sustituyendo en la ecuacin 22-3 resulta
x = C cos sen tont + C sen (t) cos wt
Como sen (9 + 4)) = sen 8 cos
x = C sen(cont + 0)1
(22-9)
Si esta ecuacin es graficada sobre un eje x contra un eje tont, se obtiene la grfica mostrada en la figura 22-3. El desplazamiento mximo del
= \./A2 + B2
(22-10)
22-3
(22-111)
Observe que la curva seno, ecuacin 22-9, completa un ciclo en el tiempo t = r Cuando
= 27r. o
27r
wn I
(22-12)
Este intervalo de tiempo se llama periodo, figura 22-3. Usando la ecuacin 22-2, el periodo puede ser representado tambin como
= 27r,
rn
(22-13)
o bien
COn
27r
k
' 771,
(22-14)
(22-15)
(22-16)
SECCIN
PROCEDIMIENTO DE ANLISIS
22 Vibraciones
610 CAPITULO
1
ahdil T
AP
11111111L
r
gala
IMPl"1""
Determine el periodo de vibracin para el pndulo simple mostrado
en la figura 22-4a. La partcula tiene masa m y est unida a una cuerda de longitud 1. Desprecie el tamao de la partcula.
Solucin
!flibre. El movimiento del sistema ser relacionado con la coordenada de posicin (q =) O. figura 22-4b. Cuando la
partcula es desplazada un ngulo O, la fuerza restauradora que acta
sobre ella es generada por la componente del peso mg sen 0. Adems, a, acta en la direccin de la s (o 0) creciente.
(a)
+/I F, = mar ;
W = mg
(b)
Fig. 22-4
mg sen O mar
(1)
(2)
+g =o
(3)
SECCIN 22.1
La placa rectangular de 10 kg mostrada en la figura 22-5a est suspendida en su centro de una barra que tiene rigidez torsional k = 1.5 N
mirad. Determine el periodo natural de vibracin de la placa cuando
se da un pequeo desplazamiento angular O en el plano de la placa,
JI
b = 0.3 m
O .2 m
T=
(a)
Solucin
Diagrama dr cuerpo fibre. Figura 22-5b. Como la placa es desplazada en su propio plano. el momento torsional restaurador creado por
la barra es M = kO. Este momento acta en la direccin opuesta al
desplazamiento angular O. La aceleracin angular ( acta en direccin de la O positiva
Ecuacin d movimiento.
2M0 = Ioa;
k9 = l
(1)
o bien
Fig.
ID
Como esta ecuacin est en la -forma estndar-, la frecuencia natural es to =Vkllo.
A partir de la tabla proporcionada en la cubierta interna posterior
de este libro, el momento de inercia de la placa sobre un eje coincidente con la barra es lo = rtr(a2 1,2). Por consiguiente.
1
/0 = (10 kg)[(0.2 n-1) 2 + (0.3 m) 21 = 0.108 kg m2
12
T =
= 27r
27r
V0.108
= 1.69 s
La barra doblada que muestra la figura 22-6a tiene masa insignificante y soporta un collarn de 5 kg en su extremo. Determine el periodo
natural de vibracin del sistema.
200 mrn -
mm
Solucin
Diagramas de cuerpo libre y cintico. Figura 22-6b. Aqu la barra
es desplazada una pequea cantidad O desde la posicin de equilibrio.
Como el resorte est sometido a una compresin inicial de x, por
equilibrio, entonces, cuando el desplazamiento x > xs/, el resorte ejerce
una fuerza de F, = kx kt s, sobre la barra. Para obtener la "forma
estndar'', ecuacin 22-16, 5a.s, acta hacia arriba. lo que es consistente con un desplazamiento O positivo.
(a)
0.2 m
Ecuacin de movimiento. Los momentos sern sumados con respecto al punto B para eliminar la reaccin desconocida en este punto.
Como la cantidad O es pequea,
L+rma E(-441 )B1
kx(0.1 m) kx,t (0.1 m) + 49.05 N(0.2 m) = (5 kg)a y (0.2 m)
El segundo trmino del lado izquierdo, kx,t(0,1 m), representa el
momento generado por la fuerza del resorte que es necesario para
mantener el collarn en equilibrio, esto es, en x = 0. Como este momento es igual y opuesto al momento 49.05(0.2) generado por el peso del
collarn, estos dos trminos se cancelan en la ecuacin anterior, de
manera que
kx(0.1) = 5a y (0.2)
(1)
Cinemtica. Las posiciones del resorte y el collarn pueden relacionarse con el ngulo O. figura 22-6e. Como O es pequea, x = (0.1 m)8
y y = (0.2 m)0. Por tanto, a V = y = 0.28. Sustituyendo en la ecuacin
1 obtenemos
0.2 m
y=0.20
o + 200 = O
fe)
= 20
2/r 2ir
=
tu n 4.47
1.4U
Re N..p.
SECCIN
75 piel
Solucin
Diagramas- de cuerpo libre y cintico. Figura 22-7h. El sistema consta del disco, que experimenta una rotacin definida por el ngulo 0,
y del bloque, el cual se traslada una cantidad s. El vector i ob acta
en la direccin positiva de 0, y en consecuencia m8a, acta hacia abajo en la direccin positiva de s.
Ecuacin de movimiento. Sumando momentos con respecto al punto
O para eliminar las reacciones Ox y Or y observando que l o = mr2 ,
obtenemos
l'Afo = Y-(Ak)o:
10 lb(0.75 pies) F,(0.75 pies)
15 lb )
= 1(
2.
, (0.75 pies) 0 +
2 k 32.2 pies/s'
10 lb
)a,(0.75 pies)
32.2 pies/s2
(1)
C'inemtica. Como se muestra en el diagrama cinemtico de la figura 22-7c, un pequeo desplazamiento positivo O del disco causa que el
bloque descienda una cantidad s = 0.750; por consiguiente, as = s =
0.750, Cuando 0 = 0, la fuerza requerida en el resorte para equilibrio del disco es de 10 lb, actuando hacia la derecha. Para la posicin
0, la fuerza en el resorte es F, = (200 Ib/pie)(0.756 pies) + 10 lb. Sustituyendo estos resultados en la ecuacin 1 y simplificando resulta
+ 3680 = O
Por consiguiente,
aln2 = 368
27r
w
27r
19.2
0.328 s
(c)
PROBLEMAS
22-1. Cuando non peso de 20 lb est suspendido de cierto
resorte. ste se estira una distancia de 4 pulg. Determine
la frecuencia natural y el periodo de vibracin para un
peso de 10 lb unido al mismo resorte.
22-2. Cierto resorte tiene rigidez de 600 N /m. Si un bloque de 4 kg que est unido al resorte es empujado 50 mm
por arriba de su posicin de equilibrio y liberado del reposo, determine la ecuacin que describe el movimiento
del bloque. Suponga que los desplazamientos positivos se
miden hacia abajo,
Proh, 22-9
22- 10. Cieno pndulo tiene una cuerda de 0.4 m de longitud y se le imprime una velocidad tangencial de 0.2 m /s
hacia la vertical desde una posicin O = 0.3 rad. Determine la ecuacin que describe el movimiento angular.
Prob.
PROBLEMAS
22-12. La viga uniforme est soportada en sus extremos mediante dos resortes A y B. cada uno con la misma rigidez k. Cuando la viga no tiene carga. presenta un
periodo de vibracin vertical de 0.8.3 s. Si se coloca una
masa de 50 kg en su centro. el periodo de vibracin vertical es de 1.52 s. Calcule la rigidez de cada resorte y la
masa de la viga.
rt
61
ti
Fruti. 22-14
Prnb. 22-12
22-13. El cuerpo de forma arbitraria tiene masa 117 cenit o de masa en G y radio de giro con respecto a G de
k G . Si es desplazado un pequeo ngulo t3 desde su posicin de equilibrio y liberado, determine el periodo natural de vibracin,
PI-oh. 22-15
Piob, 22-13
Proh. Z2-16
22-19. La biela est soportada mediante un borde de cuchillo ubicado en A y el periodo de vibracin es 7 4 = 3.38
s. Entonces es retirada y se gira 180 de manera que queda soportada mediante el borde de cuchillo situado en B.
En este caso el periodo de vibracin es r n = 3.96 s. Determine la ubicacin d del centro de gravedad G. y calcule el radio de giro k G.
.
250 mm
Pfob. 22-17
22 - 18, El apuntador de un metrnomo soporta un deslizador A de 0.4 lb, el cual se ubica a una distancia fija
del pivote O del apuntador. Cuando el apuntador es desplazado, un resorte torsional que se localiza en O ejerce
una par restauradora. sobre el apuntador. de magnitud
M = (1.20) lb - pie, donde O representa el ngulo de
desplazamiento desde la vertical medido en radianes.
Determine el periodo natural de vibracin cuando el
apuntador est desplazado una pequea cantidad O y es
li berado. Desprecie la masa del apuntador.
Proh_ 22-19
Prewb. 22-1>1
Prob. 22-29
PROBLEMAS
617
22-23. La plataforma AB. cuando est vaca, tiene masa de 400 kg. centro de masa en G1 , y periodo natural de
oscilacin r1 2.38 s. Si un carro, con masa de 1.2 Mg y
centro de masa en G,, es colocado sobre la plataforma,
el perodo natural de oscilacin se convierte en 72 = 3.36
s. Determine el momento de inercia del carro con respecto a un eje que pasa por G2.
Prob. 22-23
22 - 24. La barra uniforme tiene masa In y est soportada mediante el pasador O. Si a la barra se le imprime
un pequeo desplazamiento y luego es liberada, determine el periodo natural de vibracin. Los resortes no estn
estirados cuando la barra se encuentra en la posicin
mostrada.
Prot.>. 22--.11
PTI mI L
'2-14
Prub. 22-22
Prob. 12-25
618 CAPITULO 22
Vibraciones
I kx
= constante
(22-17)
La ecuacin diferencial que describe el movimiento acelerado del bloque se puede obtener diferenciando esta ecuacin con respecto al tiempo; esto es,
nra + kx.ic
+ kx) = O
Como la velocidad _X no siempre es cero en un sistema vibratorio,
+ ca,,2x = O
can =
Posicin de
equilibrio
F. 22-14
SECCIN 22.2
PROCEDIMJENTO DE ANLISIS
La frecuencia circular o natural co de un cuerpo, o de un sistema
de cuerpos conectados. puede ser determinada aplicando la ecuacin de la conservacin de la energa mediante el siguiente procedimiento.
Ecuacin de emerga.
Dibuje el cuerpo cuando est desplazada una pequea cantidad
desde su posicin de equilibrio, y defina la ubicacin del cuerpo
desde su posicin de equilibrio por medio de una coordenada q de
posicin apropiada,
Formule la ecuacin de energa para el cuerpo, T + V = constante, en trminos de la coordenada de posicin.
En general, la energa cintica debe tomar en cuenta los movimientos traslacional y rotacional del cuerpo, T = Imv2G + liard,2 ecuacin 18-2.
La energa potencial es la suma de las energas potenciales gravitatoria y elstica del cuerpo, V =
ecuacin 18-16. En
particular, V g debe medirse desde un clatuna para el cual q =
(posicin de equilibrio).
Vg + Ve,
<0.2q = O.
Mtodos de energa
619
620
CAPITULO 22 Vibraciones
223
El aro delgado que muestra la figura 22-9a est soportado mediante
una espiga colocada en O. Determine el periodo natural de oscilacin
para pequeas amplitudes de la oscilacin. El aro tiene masa m.
Solucin
Ecuacin de energa_ Un diagrama del aro cuando est desplazado
una pequea cantidad (q
0 de la posicin de equilibrio se muestra en la figura 22-9b, Usando la tabla proporcionada en la cubierta
posterior interna de este libro y el teorema de los ejes paralelos para
determinar /o, podemos expresar la energa cintica como
2
~202
T = 1 / cm 2 = I [ mr2 + mr 1
Datum
22,-(1
V = mgr[l (1 ) 1 - mgrr2
O
r
Por consiguiente,
= \I
y entonces
27r
tv,
2r
7r\i
2r
Resta.
T= m.hV + llc
= jj(10 kg)[(0.15 m)42 + 11(5 kg)(0.15 m)21() 2
= 0.141(0) 2
Si establecemos el datum en la posicin de equilibrio del bloque. y
observando que el resorte se estira s por equilibrio, podemos escribir la energa potencial como
V = lic(sm + s)2 Ws
= 1(200 N/m)[ss, + (0.15 m)012 98.1 N[(0.15 m)0]
La energa total del sistema es. por tanto.
T + V = 0.141(8) 2 + 100(sm + 0.150) 2 14.720
Fig. 22-10
14.728 =
ter.
= 1.57 s
622
CAPITULO 22 Vibraciones
PROBLEMAS
22-26. Resuelva el problema 22-13 usando mtodos de
energa.
22-27. Resuelva el problema 22-15 usando mtodos de
energa.
Resuelva el problema 22-16 usando mtodos de
energa.
Prob. 22-311
Proll. 22-33
22 - 34. Determine
Prd11). 22-31
21-32. La mquina tiene masa m y est soportada uniformemente por cuatro resortes, cada uno con rigidez k.
Determine el periodo natural de vibracin vertical.
Prob. 22-32
Prob. 22-34
PROBLEMAS 623
22-35. Determine el periodo natural de vibracin del disco que tiene masa m y radio r. Suponga que el disco no desliza sobre la superficie de contacto cuando oscila.
Prob. 22-35
22 - 36. Determine el periodo natural de vibracin de la
esfera de 3 kg. Desprecie la masa de la barra y el tamao
de la esfera.
Proh. 22-38
22-39. Si el disco tiene masa de 8 kg, determine la frecuencia natural de vibracin. Orieinalmente los resortes
no estn estirados.
300 mm
300 m'u
,
1,41111. 21-35
Prob. 7'-39
22-40. Determine la ecuacin diferencial del movimiento del carrete de 3 kg. Suponga que no desliza en la superficie de contacto cuando oscila. El radio de giro del
carrete con respecto a su centro de masa es 1s0 = 125 mm.
PT4111. 22-37
Prob. 22-441
624 CAPTULO 22
Vibraciones
Posicin de
equilibrio
(a)
F=
Fcs senwt
N W
o bien
.
(111
Fi g. 21.-11
k
Fo
+ x = sen wot
m
(22-18)
Esta ecuacin es una ecuacin diferencia] de segundo orden no homognea. Su solucin general consta de una solucin complementaria, x,,
ms una solucin particular, xp.
La solucin complementaria es determinada haciendo el trmino del
lado derecho de la ecuacin 22-8 igual a cero y resolviendo la ecuacin
homognea resultante, que es equivalente a la ecuacin 22-1. La solucin es definida mediante la ecuacin 22-3, esto es.
x, = A sen <Lid + B cos wt
(22-19)
(22-20)
Ffi
Fj)/k
z
(klm) - co - 1 -
(22-21)
F ork
x
P
1 (toc fie
sen wat
(22-22)
SECCIN
IV
1/ 11111WIIIIIIIIIII
(a)
(d)
Fie_
:2-12
Fk
, se
nale
1 - (catal)=
(22-23)
Aqu x describe dos tipos de movimiento vibratorio del bloque. La solucin complementaria x, define la vibracin libre, que depende de la
frecuencia circular t),, = Vklm y de las constantes A y B. figura 22-12a.
Valores especficos de A y B se obtienen evaluando la ecuacin 22-3 en
un instante dado cuando el desplazamiento y la velocidad son conocidos. La solucin particular x p describe la vibracin forzarla del bloque
causada por la fuerza aplicada F = Fo sen car, figura 22-12h. La vibracin
resultante x se muestra en la figura 22-2c. Como todos los sistemas vibratorios estn sometidos a friccin. la vibracin libre, xt., desaparecer
con el tiempo. Por esta razn, a la vibracin libre se le llama transitoria,
y a la vibracin forzada se le denomina de estado estable ya que es la
(inica vibracin que permanece. figura 22-12d.
A partir de la ecuacin 22-1 se observa que la amplitud de una vibracin forzada depende de la razn de frecuencias fo w. Si el factor de
amplificacin FA se define como la Tazn de la amplitud de la vibracin
de estado estable, (x.p) ", a la deflexin esttica Fo /k que sera producida por la amplitud de la fuerza peridica F fi , entonces, a partir de la
ecuacin 22-22,
(xp)rni
FA
1 -- (wi (.1) 2
=- =
(22-24)
626 . CAPTULO
22 Vibraciones
Esta ecuacin est graticada en la figura 22-13. Advierta que para o O,
el FA 7-- 1. En este caso. debido a la muy baja frecuencia w C w ri, la magnitud de la fuerza F cambia lentamente y entonces la vibracin del
bloque estar en fase con la fuerza F aplicada. Si la fuerza o el desplazamiento son aplicados con una frecuencia cercana a la frecuencia
1. la amplitud de vibracin del blonatural del sistema, esto es, w/0)
que resulta extremadamente grande. Esto ocurre porque la fuerza F es
aplicada al bloque de manera que siempre sigue el movimiento del bloque. Esta condicin se llama resonancia, y en la prctica, las vibraciones
en resonancia pueden causar esfuerzos enormes y una falla rpida de las
partes.* Cuando la fuerza cclica F0 sen cat es aplicada a altas frecuencias (ea > con ), el valor del FA resulta negativo, indicando que el movimiento del bloque est fuera de fase con la fuerza. Bajo estas condiciones,
cuando el bloque se desplaza hacia la derecha, la fuerza acta hacia la
izquierda, y viceversa. Para frecuencias extremadamente altas (w con ),
el bloque permanece casi estacionario, y por consiguiente el FA es aproximadamente igual a cero.
MF
3
lig. 22-13
Posicin de
equilibrio
F,
-k(x
sen cat) =
o bien
(a)
ki30
+ x = ~ sen wt
W = mg
(22-25)
N= W
(b)
hl:. 22-1-1
SECCION 22.3
123
E,JEMPL.0
co t
=
+ B cos tont
Se
1 ( 60/%)2
sen tm'
le~59.1
..
ormoid-- p
( 1)
A partir de la ecuacin 22-22. con k60 reemplazando a F0, la amplitud de la vibracin causada por el desplazamiento del piso es
So
10
=16 7mm (2)
1 (wo/0)
1 [(8 radis)/(12.6 rad/s)].,Por consiguiente, la ecuacin 1 y su derivada con respecto al tiempo son
y = A sen(12.6t) + B cos(12.6t) + 16.7 sen(8t)
9 --- A(12.6) cos(12.6t) 11(12.6) sen(12.6t) + 1333 cos(St)
Las constantes A y 3 son evaluadas con estas ecuaciones. Como y = O
y Y = O en t 0, entonces
0=0+B+
O = A(12.6) O + 133.3
B =O
A = 10.5
2,2-15
627
donde la constante c se llama coeficiente de amortiguamiento viscoso y tiene unidades de N s/m o lb s/pie.
El movimiento vibratorio de un cuerpo o sistema con amortiguamiento
viscoso puede ser caracterizado por el bloque y el resorte mostrados en la
figura 22-16a. El efecto de amortiguamiento es proporcionado mediante
el amortiguador conectado al bloque en su lado derecho. El amortiguamiento ocurre cuando el pistn P se mueve a la derecha o a la izquierda
dentro del cilindro cerrado. El cilindro contiene un fluido, y el movimiento del pistn se retarda ya que el fluido debe fluir alrededor o a
travs de un pequeo orificio localizado en el pistn. Se supone que el
amortiguador tiene un coeficiente c de amortiguamiento viscoso.
Si el bloque es desplazado una distancia x desde su posicin de equilibrio, el diagrama de cuerpo libre resultante se muestra en la figura
22-166. Tanto la fuerza del resorte kx como la fuerza de amortiguamiento cx se oponen al movimiento hacia delante del bloque, por lo que al
aplicar la ecuacin de movimiento resulta
Posicin de
equilibrio
xH
ida
EF, = ma x ;
kx ci rn*.i
o bien
W = irig
(22-27)
ne +
cx
N= 1V
(b>
Fig. 22-16
(22-26)
c + Vr. c
2m )
2m
A2
e
2m
\//'
)k
2m m
(22-28)
k
m
o bien
= 2m
ni
(22-29)
x = Ae Al l + Be A-2(
(22-30)
x = (A + Bt)e -wns
(22-31)
630
CAPITULO 22 Vibraciones
Sistema subamortiguado. Muy a menudo e < ce , en cuyo caso al sistema se le llama subamortiguado. En esta circunstancia, las races A l y A2 son
nmeros complejos, y se puede mostrar que la solucin general de la ecuacin 22-27 puede escribirse como
x = DECIc/21")` sen(wdr + 0)11
(22-32)
ttrd
Ce )
(22-33)
ti
D " 12'
I
t3
ta
2mY
11R. 22-17
(22-35)
Una ecuacin similar puede ser escrita para un bloque y un resorte que
tienen desplazamiento peridico en un soporte, figura 22-14a. la cual incluye los efectos de amortiguamiento. Sin embargo, en ese caso F 1 es reemplazada por /ello. Como la ecuacin 22-35 es no homognea, la solucin
general es la suma de una solucin complementaria, x, y una solucin particular. x1,. La solucin complementaria es determinada haciendo el lado
derecho de la ecuacin 22-35 igual a cero y resolviendo la ecuacin homognea, que es equivalente a la ecuacin 22-27. La solucin est. por
tanto. dada por las ecuaciones 22-30, 22-31 o 22-32. dependiendo de los
valores de A ] Al. Sin embargo. como todos los sistemas contienen friccin.
esta solucin desaparecer con el tiempo. Slo permanecer la solucin
particular. la cual describe la vibracin de estada estable del sistema.
Como la funcin aplicada de forzamiento es armnica, el movimiento de
estado estable ser tambin armnico. En consecuencia, la solucin particular tendr la forma
x =- A' sen Lig H- 13' cos wt
(22--36)
Las constantes A' y B' son determinadas tomando las derivadas con respecto al tiempo necesarias y sustituyndolas en la ecuacin 22-35. que
despus de simplificar toma la forma
( A' rnw-2 cB'w + kA') sen wt +
(-8' ima2 cA' + k B') cos wr = F 0 sen wt
Como esta ecuacin es vlida en todo momento, los coeficientes constantes de sen cat r cos <o pueden ser igualados: esto es.
A' ntai cB'w + kA' = Fo
B'pnw2 + eA1 + kBP = O
63
632
CAPTULO 22 Vibraciones
( Folm)(),,2 - w2 )
(w2 - 0)2 )2 +
(cffilm) 2
2
B' -
- Fo(cw1m
102)2
(22-37)
+ cw/m)2
(22-38)
C' =
Fp/1c
\/[1 (whan )2-12 + [2(c1c,.)(rolco)]2
(22-39)
(b'
-1 2(c/cc)(11")" ) 1
= tan [
1 (w/wn ) ? J
MF =
FA
1
C'
=
Ffi /k
-\/[1 - wha) 212 [2(c/cr )(whon )?
(22-40)
a).
Fig. 22-11/1
SECCIN 22.5
0141ilarj"9~
Fig. 22-19
Solucin
La fuerza peridica responsable de que el motor vibre es la fuerza
centrfuga debida al rotor desbalanceado. Esta fuerza tiene magnitud
constante de
Fo = man = mrco2 = 4 kg(0,06 ml( 10 radis) 2 = 24 N
Como F =
7
91 =
30 kg
= 5.16 rad/s
Corno el factor de amortiguamiento es conocido, la amplitud de estado estable puede ser determinada con la primera de las ecuaciones
22-39, esto es.,
C'
FrJk
\A1
634
CAPTULO 22 Vibraciones
Las caractersticas de un sistema mecnico en vibracin pueden ser representadas mediante un circuito elctrico. Considere el circuito mostrado
en la figura 22-20a que consta de un inductor L, un resistor R y un capacitor C. Cuando un voltaje F(t) es aplicado, se genera una corriente de
magnitud i que fluye por el circuito. Cuando la corriente fluye por el
inductor, la cada de voltaje es L(di/dt), cuando fluye por el resistor la
cada es Ri, y cuando llega al capacitor la cada es (1/C)f i di. Como
la corriente no puede fluir por el capacitor, slo es posible medir la carga
q que acta sobre el capacitor. Sin embargo, la carga puede ser relacionada a la corriente por medio de la ecuacin i = dq Idi. As, las cadas
de voltaje que ocurren a travs del inductor, del resistor y del capacitar,
pueden escribirse como L d 2q/dt 2 , R dq Idt.y /C, respectivamente. De
acuerdo con la ley de voltaje de Kirchhaff. el voltaje aplicado equilibra
la suma de las cadas de voltaje alrededor del circuito. Por tanto,
F (r1
(bi
22-29
d
Ld2q
R q
2
dr
-C
= Mi)
(22-41)
(22-42)
dt
Mecnica
q
i
E(t)
L
R
1/C
Desplazamiento
Velocidad
Fuerza aplicada
Masa
Coeficiente de amortiguamiento
viscoso
Rigidez de resorte
x
dx/ds
F(t)
m
c
PROBLEMAS
63
PROBLEMAS
22-41. El bloque mostrado en la figura 22-16 tiene masa
de 20 kg y el resorte tiene rigidez k = 600 N/ni. Cuando
el bloque es desplazado y liberado, se miden dos amplitudes sucesivas: si = 150 mm y x2 = 87 min. Determine
el coeficiente de amortiguamiento viscoso. e.
Proa. 22-45
Pruh. 22-42
Pruh. 21-44
Pro h. 12-47
636
CAPTULO 22 Vibraciones
20 rara
O,
22-541. E! ventilador tiene masa de 25 kg y est fijo al extremo de una viga horizontal de masa insignificante. Las
aspas del ventilador estn montadas excntricamente sobre
la flecha de manera que esto es equivalente a una masa
deshalanceada de 3.5 kg que se encuentra a 100 mm del
eje de rotacin. Si la deflexin esttica es de 50 mm corno
resultado del peso del ventilador, determine la amplitud
de la vibracin de estado estable del ventilador cuando
la velocidad angular de ste es de 10 rad/s. Sugerencia:
Vea la primera parte del ejemplo 22,8.
22-51. Cul es la amplitud de la vibracin de estado
estable del ventilador tratado en el problema 22-50 si
la velocidad angular del ventilador es de 18 rad /s? Sugerencia: Vea la primera parle del ejemplo 22.8.
Proh. 21-414
Prnhs. 22-50/51
22 - 49. El instrumento est centrado uniformemente
sobre una plataforma P que a su vez se encuentra soportada por cuatro resortes, cada resorte tiene rigidez
k = 130 N /m. Si el piso est sometido a una vibracin
= 7 Hz con amplitud de desplazamiento vertical 81) =
0.17 pies, determine la amplitud del desplazamiento vertical de la plataforma y el instrumento. El instrumento y
la plataforma tienen un peso total de 18 lb.
-12-51 El motor elctrico hace girar un volante excntrico que es equivalente a un peso desbalanceado de 0.25
lb situado a 10 pulg del eje de rotacin. Si la deflexin
esttica de la viga es de 1 pulg debido al peso del motor,
determine la velocidad angular del volante a la que se
presentar la resonancia. El motor pesa 150 lb. Desprecie la masa de la viga.
22-53. Cul ser la amplitud de la vibracin de estado
estable del motor analizado en el problema 22-52 si la
velocidad angular del volante es de 20 rad/s?
22-54. Determine la velocidad angular del volante mencionado en el problema 22-52 que producir una amplitud de vibracin de 0.25 pulg.
Proh. 22$9
Probs. 22-52/53154
PROBLEMAS
22-55. La mquina est montada sobre un bloque de cimentacin soportado mediante resortes. Describa la vibracin de estado estable del sistema si el bloque y la
mquina tienen un peso total de 1500 lb y la mquina, al
estar funcionando, crea una fuerza impresa F = (50 sen
21), donde t est en segundos. Suponga que el sistema vibra slo en la direccin vertical, con el desplazamiento
positivo medido hacia abajo. y que la rigidez total de los
resortes puede ser representada como k = 2000 lb/pie.
'1'22-S6, Determine la rapidez rotatoria w del motor tratado en el problema 2.2-55 que causar resonancia.
69..
k= 40 lb/pie
11,1.1111_
1111rrirl 1/
1,
/4
illiW
41111
1$011 1110 t1 01
hui ai.14i14,
.
VIO 1 111
St
, ir; "t10...A.5:11-r:.:
:
11
1
.
Prob. 22-57
Prubs. 22-55/56
12.
Proh, 22-415
Pulid', 22-66
639
I ktOtliPS de encri:ia. Si las fuerzas restauradoras que actan sobre el cuerpo son gravitatorias y elsticas,
entonces la conservacin de la energa tambin puede ser usada en determinar su movimiento armnico
simple. Para hacer esto, el cuerpo es desplazado una pequea distancia desde su posicin de equilibrio, y
se escribe una expresin para su energa cintica y potencial. La derivada con respecto al tiempo de esta
ecuacin puede ser reordenada en la forma estndar + ah,z2 x = O. Si se conoce ca, es posible obtener
las otras propiedades del movimiento.
i1 loreida ate ainortiewida. Cuando la ecuacin de movimiento es aplicada a un cuerpo sometido a una fuerza peridica o a un desplazamiento peridico de soporte con frecuencia ca. entonces el
desplazamiento consta de una solucin complementaria ms una solucin particular. La solucin complementaria es causada por la vibracin libre y puede ser despreciada. La solucin particular se debe a
la vibracin forzada. La resonancia ocurrir si el periodo natural de vibracin. a),, es igual a la frecuencia forzada, a). Esto debe evitarse, ya que el movimiento resulta no acotado.
rbra
if
Vibracin libre con amortiguamiento visrala. Una fuerza de amortiguamiento viscoso es causada por
la resistencia de un fluido sobre el sistema cuando ste vibra. Si el movimiento es lento, esta fuerza reAqu c es el coeficiente de amortiguasistente es entonces proporcional a la velocidad, esto es F =
miento viscoso. Comparando su valor con el coeficiente de amortiguamiento crtico e, = 2mo. podemos
especificar el tipo de vibracin que ocurre_ Sic > c, se trata de un sistema sobreamortiguado: si c = cc ,
tenemos un sistema crticamente amortiguado; si e < cc , el sistema es subamortiguado.
l'ibracin forrada con amortiguamiento vivert30. El tipo ms general de vibracin para un sistema de
un grado de libertad ocurre cuando el sistema es amortiguado y est sometido a un movimiento peridico forzado. La solucin nos proporciona informacin acerca de cmo el factor de amortiguamiento, c/c_,
y la razn de frecuencia, capan, afectan a la vibracin. La resonancia se evita si c/c, t O y La/w 1.
tualogius- con un circuito elctrica. El movimiento vibratorio de un sistema complejo puede ser estudiado modelndolo como un circuito elctrico. Esto es posible ya que las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento de cada sistema son las mismas,
Expresiones matemticas
APNDICE
Frmula cuadrtica
Derivadas
2
Si ax 2
+ bx + c = O, entonces x =
-b b - 4ac
2a
Funciones hiperblicas
- e-x
senh x =
cosh x -=.
dx
tanh x =
Identidades trigonomtricas
sen =
senh x
cosh x
d
dx
13
d
dx
sen2
cot 9 =
d
dx
cos'- 8 =" 1
sen(O
= sen O cos
cos e sen
sen se n di
tan
dx
dx
du
dx
du
v/1
- eos 20
dx
du
u) = cos u
dx
du
(cos u) =
dx
-sen u dx
sen O
du
( tan u)
cos
1 + tan2 E = see2 O
dx
1 + cot2 9 = esc2
X
COS X = 1 +
2!
dx
Senil X x
3!
640
dv
( eot u) = -ese u
(sen
dx
+ cos 29
. seri e
2
dz(
dx
dx
d
du
lege u) = -esc u col u
d x
dx \, v
sec O =
8
B,
dv du
= u +
d ( u)
ese 6 =
cos 9 =
c,
tan 9 =
(u") = nun-i
du
dx
cosh
,
X2
+
X = 1
2!
= seclu
dx
du
= cosh u
dx
(cosh
dx
u) = senh u
du
dx
APENDICE
Expresiones matemticas
641
Integrales
dx
dx
a bx
PT+1
+ C, n
n+1
dx
[a +
2VFa La
1
4. c.
in
x dx
in( bx2
2
J a+ bx 2b
a)
2Va + bx
bx
ab < O
dx
I \/a + bx + cx 2
,/
v X2 Et2 C
x dx
\/X2 z
a
In(a + bx) + C
dx
a + bx
1
= . 1_1n[V a + bx + cx 2
ve
+ xV-. +
r x dx
x
a
, xVZ
+ C. ab > O
tan
2
a
-V
J a + bx b bab
dx
1
a
+ .bx dx =
x2
2ex b
se
rie ,
\r-7
V6 4ac
+ C. a2 > x 2
j
V (a + bx)3 + C
3b
x + bx dx =
fx
Va + bx dx =
V fa2 x2 dx
2 2
3
2(8a2 12abx + 15b x )\ (a + bx)
105b
+C
x 2 dx =
V (o2 x2)3
a2
/
/
+ (x v a- x2 + a- sen ) + C, a > O
a
1
1 02 a2 dx= +N / x.2
2
x14/Tx 2 a2 dx
ly( x 2
3
a2 a'
-
inoc
v x2
a2
X / -2
2 3
2
X 2VX 2 a dx = V (.x a ) 8xVx
a4
ln(x + \/x2 a2 ) + C
8
a2)
a2
sen(ax) + C
a3
e"
( ax 1) + C
senil x dx = cosh x + C
sen(ax) + C
f
a2)3
a2x2
1
dx = e" + C
f xe" dx =
2x
[ A-2 cos(ax) dx = --cos(ax)
a-
1
1/ (a2 x 2 )3 + C
fva2 x2 dx =
fx
cos x dx = sen x + C
+ C, c > O
sen x dx = cos x + C
1
Ix cos(ax) dx =
a2 cos(ax) +
+C
21/j
]
,+ C c > 0
cosh x dx = senh x + C
APNDICE
Anlisis numrico
y por computadora
642
SEccioN B.1
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
3B
PRINT'Unknowns"
FOR I = 1 TO N
PRINT "X(";Ii")="1A(I,N+1)
NEXT
END
REM Subroutine Ouassian
FOR M=1 TO N
NP=M
BG=ABS(A(M,M);
FOR I = M TO N
1F A3S(A(1,M))4=80 TREN 33
EI G=AB5 WI.M)5
NP=I
NEXT I
IF 1P=M THEN 40
FOR I = M 70 N+1
TE=A(M,I)
A(M.1).A(NP.I)
A(NP.I)=TE
Fig. B-1
=4
2xt x2 = 10
x1
Solucin
Cuando el programa empieza a correr, l pide el nmero de ecuaciones (2): luego los coeficientes A en la secuencia A 11 = 3, Al2 = 1, A2I
= 2, A22 = -1, y finalmente los coeficientes B, B1 = 4, B2 10. La salida aparece como
Incgnitas
X(1) = 2.8
X(2) = 4.4
Rol,.
Resp.
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
643
NEXT I
FOR I = M+1 TO N
FC=A(I.M)/A(M.M)
POR J = M+1 TO N+1
A(I.J)=A(I,J)-FC*A(M,J)
NEXT J
NEXT
NEXT M
A(N,N+1)=A(N,N+1)/A(N.N)
FOR I = N-1 TO 1 STEP -1
SM.0
FOR .7=/*1 TO N
SM=5M+A(1,41. )*A(3,114- 1)
NEXT .1
A(I,N+I)=(A(I.N+1)-SM)/A(I,I)
NEXT I
RETURN
644 APNDICE
x"
fxp
1 PRINT"Eimpeon's rule":PRINT
2 PRINT" To execute this progree :":FRINT
1- Modify right-hand vide of the equation giben below,
3 PRINT"
tben presa RETURN key"
4 PRINT"
2- Type RUN 6":PRINT:EDIT 6
5 PRINT"
6 DEP FSF(X)=LOG(X)
7 PRINT:INPUT" Enter Lower Li.it = ",A
R INPUT" Enter Upper Lieit = ",R
",N%
9 INPUT" Enter Nueber ( evea) of Intervale
10 R.(B-A)/N%:AR=PNF(A):X=A+R
11 FOR J%.2 TO N%
12 6.2*(2-J%+2*INT(3%/2))
13 AR=AR+K*FNF(X)
14 X=X+11:NEXT J%
16 AR=R*(AR+FNF(R))/3
16 PRINT" Integral = ", AR
17 END
Fig. B-2
In x dx
2
SoTudn
El intervalo x0 = 2 a x6 5 ser dividido en seis partes iguales (n
6), cada una con ancho h = (5 2)/6 = 0.5. Luego calcularnos y =
f(x) = In x en cada punto de la subdivisin.
X11
1
2
3
4
5
6
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
0.693
0.916
1.099
L253
1.386
1.504
1.609
J2
ln x dx
0.5
[0.693 + 4(0.916 + 1.253 + 1.504)
3
+ 2(L099 + 1.386) + 1.6091
3.66
Esta respuesta es equivalente a la respuesta exacta con tres cifras significativas. Obviamente_ una mayor exactitud con un mayor nmero
de cifras significativas puede obtenerse seleccionando un intervalo h
menor (o mayor n).
Usando el programa de computadora, primero especificamos la funcin In x, lnea 6 en la figura B-2. Durante la ejecucin. la entrada del
programa requiere los limites superior e inferior 2 y 5 y el nmero de
intervalos n = 6. La salida aparece como
Integral = 3.66082
646
xn
f(x.) - f(x,,-i)
(B-2)
1
2
3
4
5
6
7
PRINT"Secant method":PRINT
PRINT" Te execute Uta prograa :":PRINT
1) Nodify right hand elide of the equaton given below."
PRINT"
PRINT"
then presa RETURN key."
PRINT"
2) Type RUN 7"
PRINT:EDIT 7
DEP FNF(X)..53SIN(E)-2*COS(1)+1.3
8 INPUT"Enter point s1 .".3
9 INPUT"Enter point #2 .",E1
10 ir X.X1 TREN 14
11 EP=.001001:71.211-20
12 FP.(PNP(X1)-FNP(X))/(X1-X)
13 IP ABS(PP),71, TREN 15
14 PRINT"Root can not be found.":END
15 DX.PNF(X1)/PP
16 IP AUS(DX)>EP TREN 19
Function evaluated et this root
";FNF(31)
17 PRINT "Rcet = "0[1:"
18 END
19 X.X1:X1=XI-D?!
20 COTO 12
Fig. B-3
f (x) = 0_5
Solucin
Las conjeturas para las races iniciales sern xo = 45' y x l = 30. Aplicando la ecuacin B-2.
x2 = 30 (-0.1821)
(30 45)
= 36.48'
(-0.1821 0.2393)
x3 = 36.48 (--0.0148)
36.48
30
( 0.0108 + 0.1821)
36.89'
647
648
utilice
(B-3)
+ (k i + 2k 2 + 2k3 k4)
xi 4.1 =
en donde
k i = hf (t i , xj
h
k 2 = hf (ti + , x +
2
2
(B-4)
k 3 = hf(t i + x +
k 4 = hf (t i + h, x i + k3)
Ecuacin de segundo orden Para integrar "i = f(t, x , X), utilice
I
x in '=-: x i + h[ .r; + (k 1
k, )
(B-5)
donde
k i = hf (t i, x i , i i )
'
I-1
h
1 k 3 = hf(t i + , x i + .1i + 1(.1 , i- i - I 4 2
2
k4 =
hf(r i
i2
(B-6)
+ h, x i + 124 + k 2, k i + k 3 )
2
Para aplicar estas ecuaciones, se comienza con los valores iniciales t i = to,
xo y
io (para las ecuaciones de segundo orden). Al seleccionar
un incremento de h para tO, se calculan las cuatro constantes de k, y estos
resultados se sustituyen en la ecuacin B-3 o B-5 para poder calcular
= xl, que corresponde a t i+1 = t1 = ta + h. Cuando se
x,_ 1 =
repite este proceso utilizando t1, x l, x l y h, se calculan entonces los valores de x2, i2 y t2 = r1 + h, etctera.
SECCION
I 2, 11--1
650
Resuelva las ecuaciones diferenciales ir = 5t + x. Obtenga los resultados para dos pasos utilizando los incrementos de h = 0.02s. en ro = 0,
xo = 0.
Solucin
sta es una ecuacin de primer orden de manera que aplican las ecuaciones B-3 y B-4. Por lo tanto, para to = 0, xo = 0, h = 0.02, tenemos
k i = 0.02(0 + 0) = O
k2 = 0.02[5(0.01) +0] = 0.001
k3 = 0.02[5(0.01) + 0.0005] = 0.00101
k 4 = 0.02[5(0.02) + 0.00101] = 0.00202
x i = O + 1[0 + 2(0.001) + 2(0.00101) + 0.00202] = 0.00101
Por medio de los valores t1 = O + 0.02 = 0.02 y x1 = 0.00101 con
h = 0.02 el valor de x2 se calcula a partir de las ecuaciones B-3 y B-4.
k 1 = 0.02[5(0.02) + 0.00101] = 0.00202
k2 = 0.02[5(0.03) + 0.00202] = 0.00304
k3 = 0.02[5(0.03) + 0.00253] = 0.00305
k4 = 0,02[5(0.04) + 0.00406] = 0.00408
x2 = 0.00101 + 1[0.00202 + 2(0.00304) + 2(0.00305) + 0.00408]
Re'sp
= 0.00405
Para resolver este problema utilizando el programa de cmputo que
se muestra en la figura 8-4, la funcin debe introducirse antes en la
lnea 7, despus se especifican los datos de to = 0, xo = 0, t,, = 004 y
h = 0.02. Los resultados aparecen como
0.00000 0.00000
0.02000 0.00101
0.04000 0.00405
Resp.
APNDICE
Anlisis de vectores
La siguiente presentacin ofrece una breve revisin del anlisis de vectores, lo que se trata con mayor detalle en el libro de Mecnica para Ingenieros: Esttica.
Vector Un vector A es una cantidad que tiene magnitud y direccin
y que se aade en conformidad con la ley del paralelogramo. Como se
muestra en la figura C-1, A = B + C, en donde A es el vector resultanteyByCson vectores componentes.
Vector de unidad Un vector de unidad o unitario n A , tiene la magnitud de una unidad "sin dimensin" y acta en la misma direccin que
A. Se determina al dividir A entre su magnitud A, por ejemplo,
UA =
(C-1)
A= B C
Fig, C-1
651
A = A xi + A y j + A zk
La magnitud de A se determina de
Fig. C-2
A=
+A}+AZ
(C-3)
A -
l+
A.
Ay .
Ai
(C-4)
cos
Ay
Az
cose = -
COS y =
(C-5)
a + cos2 + COS y = 1
(C-6)
(C-7)
(C-8)
A X B = -8 x A
(C-9)
APENDICE
C Anlisis de vectores
D) =AxB+AxD
(C-10)
La ecuacin C-7 puede emplearse para encontrar el producto cruzado en cualquier par de vectores unitarios cartesianos_ Por ejemplo para
encontrar i x j, la magnitud es (i)(j) sen 90 = (1)(1)(1) = 1, y su direccin +k se determina con la regla de la mano derecha aplicada a
i X j, como se muestra en la figura C-2. Se muestra un esquema sencillo
en la figura C-5 y puede ser de utilidad para obtener ste y otros resultados cuando es necesario hacerlo. Si se construye el crculo de la manera como se ilustra y despus se cruzan ambos vectores en el sentido
contrario a las manecillas del reloj se obtiene un tercer vector positivo,
por ejemplo k x i = j. Al mover en el sentido de las manecillas del reloj. se obtiene un vector negativo, por ejemplo i x k = -j.
Si A y B se expresan en forma de componentes cartesianos, entonces
el producto cruzado, ecuacin C-7. puede evaluarse al expandir la determinante
i
C=AxB= A,
Bx
j
Ay
B.
k
A,
B,
(C 12)
que resulta en
= (A,B, - A,B y )i - (A r B - A r B,)j + (A L B, - A r Ajk
Recuerde que el producto cruzado se utiliza en esttica para definir
el momentum de una fuerza F acerca del punto O. en cuyo caso
M o -rxF
(C-13)
(C-14)
Hg. C-5
653
(c-17)
Por medio de la ecuacin C-14, el producto punto entre ambos vectores cartesianos puede determinarse. Por ejemplo' i = (1) (1) cos O = I
y ij = (1)(1) cos 90' = O.
Si A y B se expresan en forma componente, el producto punto, ecuacin C-14, puede determinarse a partir de
A - B = A r Rx +
A yB y +
ZBZ
(C-18)
A B)
(C-1.9)
AB
Tambin es posible encontrar el componente del vector en cualquier direccin por medio del producto punto. Por ejemplo, la magnitud de un
componente (o proyeccin) del vector A en direccin de B, como se
muestra en la figura C-6. se define por A cos O. De la ecuacin C-14, esta
magnitud es
Acose = A - = A-u R
FI. C-6
(C-20)
B)-
(A
ds
dA
d8
ds
ds
( A + B) ds = A ds +
f B ds
(C-21)
(C-22)
dA
ds
x 8) + (A x dB
(c-23)
(C-24)
APNDICE
655
= 20 ti/s
Prah, D-5
D-6. Una partcula se mueve en movimiento curvilneo en el plano x-y de manera que 1 componente de
movimiento y se describe en la ecuacin y = (7,3 ) m.
en donde t est en segundos. Si la partcula comienza
desde un punto de reposo en un origen en donde t = O
y mantiene una aceleracin constante en la direccin
x de 12m/s2 'determine la velocidad de la partcula cuando t = 2s.
Proh.
PROBLEMAS OE REPASO
657
lE
II.
h.5 lau/h
Prnb. D-12
1>rob. D-13
25 kg
Pruh. D-13
Prnh. D-16
658
9. Determine la velocidad mxima en la que el vehculo puede viajar desde la cima de la colina sin perder
contacto con la carretera.
20 lb
p 25 pies
Pro!). 0-17
Prob. 1)-19
Prob. D-18
Prob. D-20
PROBLEMAS DE REPASO
659
p= 500 pies
= ano
Pm h. D-21
Prob, D-24
2 pes
10 N
Itx) N
21r
1)
Prob. D-22
Prob, [1-25
tr = 6 pies/s 1'
. 411
Predi. D-16
Frub. D-28
2 rn
Pruh. D-27
Prob. D-29
D - 34. Los dos bloques tienen un coeficiente de restitucin de e = 0.5. Si la superficie es suave, determine la velocidad de cada bloque despus del impacto.
r A .2 m/s
111.,
v il = 5 mis
A
5 kg
2 kg
Prob. D- 34
D-36, Los bloques A y B pesan 5 lb y 10 lb respectivamente. Despus de que el bloque A golpea al B, se desliza
2 pulgadas a la derecha y el B se desliza 3. Si el coeficiente
de friccin cintica es de ,u,j, = 0.2. determine el coeficiente de restitucin entre los bloques. El bloque B estaba en
reposo originalmente.
Proh. D-36
Proh. D-32
33. Determine la velocidad de cada bloque 10 segundo despus de que stos son liberados de un punto de reposo. No considere la masa de las poleas.
Proh. D-33
Prab. D-37
Prrdg. 11-38
Prioh. 1)-11
D-39. La secadora giratoria de una lavadora automtica tiene una aceleracin angular constante de 2 rev is2 a
partir de un punto de reposo. Determine cuntos giros
hace en 10 segundos y cul es su velocidad angular cuando = 5s.
I )-411. A partir de un punto de reposo P eh el cable tiene una aceleracin constante de 2 pies/s 2. Determine la
aceleracin angular y la velocidad angular del disco despus de que ha completado 10 revoluciones, Cuntas
revoluciones dar el disco despus de que haya completado 10 revoluciones y P contine disminuyendo por
otros 4 segundos?
i.,= 2 piels
1 pie
0.5 pies
II =
- 20
piefs2
Proh. 11-111
Proh. 13-42
PROBLEMAS DE REPASO
663
11.el En
Proh. D-45
Proh. 1)-43
de 2 piesis hacia la izquierda, calcule la velocidad del bloque en A y la velocidad angular de la varilla en el instante que se ilustra en la siguiente figura.
3 pies
D.14
r. p = 2 pie/1;
Proh. I)-4h
Poni. D-49
Prilb, D17
1)--18. En un instante definido eI bloque de deslizamiento A tiene ta velocidad y desaceleracin que se muestran.
Determine la aceleracin del bloque B y la aceleracin
angular de la unin en este instante.
='6 piek A
aA = 2 pivf
Prah.
Fruti.
[)-50
D-51. El plato triangular de 50 lb se libera desde un punto en el que estaba en reposo Determine !a aceleracin angular inicial del plato y los componentes verticales y horizontales de la reaccin en B. El momento de inercia del
plato cerca del eje del perno B es / B = 2.30 slug pies'.
1)-54- La rueda de 15 kg tiene un cable amarrado alrededor de su ncleo central y se libera a partir de un
punto en reposo en un plano inclinado cuya friccin cintica es j.kk = 0.1, Si el radio de giro del centroide de
la rueda es de k a = 0.8 m. determine la aceleracin de la
rueda.
Prnb. D-511
r-52. La varilla trapezoidal de 20 kg est fija en el punto O. Determine la reaccin en el punto O justo despus
de cortar el cable.
in
2m
I'[
1)-54
r=
pi=11
,1
Prob. D-52
Pruh. D-53
Prnb. D-55
Soluciones y respuestas
D-1.
v=
ds
9-8. a, = 0
2
= 1.5t + 41,..3 = 17.5 pies/s
a, = a = 1.5
dt
dv
(30)2 = (0)2 4_
a = 4.5 m/s2
250'
o)
2a(100
.V 2
30
Rf'117
ds
dt
lie,vp
2
72 41,-2 = 148 m/s Ri.sp.
1
a d
t
dt
0-4.
= 155 m/s
= S(41 - 2) dt
4 3
- 21 + C1
=
+ C it
C2
0-5. s = so + vol
10 = O + v lcos 301
112
lit:s')
d
(20 2
0. 1
8
cos 45 +
( 0) 2
0 .1
= 16281 + 2828j
aiva =
= 324 rn
Res! ,
2
\41628)2 + (2828)2 = 3.26(103) km/h
kr 'Ir,
0- 13. 4sA +
Sp=
Vp = -421,1 =
ktv
1
tna,.: 170 - 153 = 3;
32 a
) s = so + yo/
a = 3.58 pies/s
R() O + 20(-)t
=
1 ,
+ - a,tso +
(-i-j ) s
153
32.2
a'
2
a' = 4.84 pies/s j Rcsp.
= aB aAlB
0-6. v = u0 + ar t
vx = O + 12(2) = 24 mis
D-7. (
(25)2
2
2
vAm = "\/(-79.14) + (14.14) = 80.4 km/h
(24) 2 +
= 4167 km/h2
D- 12. v A
+ vA B
-20 cos 451 + 20 sen 45' j = 651 + vAia
v Ai il = -79.141 - 14.14j
u =
0.6
a -;3 sen 40 =
s = so + vol + 2 a r t
dv
(50)2
2
9-11. a, = 3 cas 40' = 2.30 m/s
t = O. s = -2. ("2 =, -2
r = 2. s = -20,C1 =-9.67
t = 4. s = 28.7 m 1-Uy:
vy
v2
- 14 400 km/h'-
Rcy ).
s = (1t3 - 2t +
s=
0)136001
1(5
3
2
2
2
3
a = \/(14.4) + (4.167) 10 =- 15.0(10 ) km/h
= .
51
a,, =
60 - 40
AV
D-10.
0-15. Bloque B:
+1 EFy = ma s,: 4(9.81)
Bloque A.
-T
~Fx =ma,:T=2a
T = 13.1 N. a = 6.54 m/s2
4a
SOLUCIONES Y RESPUESTAS
0.23. T1 +
1)-l('. Bloque A:
=
+,
15(9.81) - T = -15a
667
= T2
- 80(300) =
O+
Bloque B:
25(9.81) - T = 25a
EFE, =
2
a = 2.45 m/s . T = 184 N R.NI
5"
2 (132.2 )(40)2
397(10 ) pies - lb Re sp
1/1_2
1)-17. Bloques A y B.
70
a, a = 2.76 pies/s2
32.2
Revise si ocurre deslizamiento entre A y B.
-* EF, = ma-r . 6 =
-1 Y. = mai ,: 6 - F =
F= 4.29
2
32 ,
=m
)
0-26.
, )
v = 89.7 pies/s Re i
0-20. +1
1)-25.
v2
; (0.3)m(9.81)
= ma n ; 150 + N p =
N p = 17.71b kr.sf
( 20 ,
i 2.21u1
= 39.0 pies/s
(2.76):
D-24. TI + IU1 _ 2 =
1 ( 20 s\ (
+ 40(10) k32.2r 1'
150 ((120)'
+ = T2 + V2
1 6
+ 2 (40)(x)2 = W(6)2. + 6(8)
,
x = 1.60 pies Rev
32.2\ 400
0-27. T A + VA = Ta VB
+ 2(9.81)(1,5) =
1)-_21.
+
(2)(v0) 2 + 0
vB = 5.42 m/s
= O;
/V cos 30" - 0.2 N, sen 30 - m(32.2) - U
= 119 pies/s
205.42 2
) )
1.5 )
T = 58.9 N ki
1)-i'.2
En B:
A'E F = rna,T = (
5
3:2.2
)(
(13 )2
2
) = 0 11,
En la posicin general.
EF = ma n ; T - 5 SeI2 O
-1- E.,f; = ma r ; 5 cos O =
.91T
64.4 cos O dO
= 11.3 pies/s.
Cuando O =
T = 1516 ffi
vdv
(32?
1)-28
- T i1 +VA =TB+ VB
O + (4)(2.5 - 0.5)2 + 5(2.5)
15\
)G)
5 vde )
32.2 2 d8
=
V B = 16.0
pies/s
-
17-29. TT +V1 =
1
V2
-(2)(4) - (30)(2
(4)( 05)2
- 1) 2
1
2
1
= - (2)(v) 2 - 2(9.81)(1) + (30)( V5 - 1)
2
e = 5.26 m/s
D-35.
Disco A:
fF
6(20) - f F di = -6(12)
fFdr = 192 N s
30(20(10)
(20) + F(4.14) - 10(30)(4.14)
32.2
30(2000)
(30)
32.2
F = 48001b 11.1?
I)-31. +
Despus de la colisin: T1 +
D-36.
(v A )2 - 1.465 pies/s
( 310 .\ 1
=0
2 \, 2.2 f v8); - 0.2(10)( )
(v B )2 = 1.794 pies/s
Emn = IniV,
= 0;
Nh = 92.48 N
+ f F di = inV z
5(3) + (100 cos 30e)r - 5(9.81) sen 30(t) 0.3(92.48)t = 5(10)
t = I.02 s Ry-sp.
(+ rnvi, +
0
10
F dt = mv2
8
= 322
T= 7.95 lb R,r.
8(5)
5
- 0.2(5 )( 17) = 0
(A)?
1( 32.2)
D-32. Block B:
mv2;
T(5)
(1
D-37.
1.4 = 0.789 RI Np
322
32.2
Block A:
+ f F dt = mv2
( -> )
O + 7.95(5) - 14(10)(5) =
Im(v,)1 = 2 m(vi)2
2
11
0 +0 =
( vax
(1) +
(v8r ) 2 = -0.1818 pieS/s
10
32.2
(1)
1)-33. 2s A + si? = 1
2v A = v8
+ J, m( v A )1 + f
m(VA)2
O+ 10(9.81)(10) - 2T(10) = 10(1142
m(vB)1
SF dt m(ve)2
O + 50(9.81)(10) - T(10) = 50(v8 )2
70.1 N
T
(v A )2 = -42.0 mis = 42.0 m/s T
(v B ):, = 84.1 m/s J,
D-34. = Iniv2; 5(2) - 2(5) -= 5(vA )2 + -2(;8)2
(vA).!
(vB)2
(va), - (v40.5 =
e=
(v A )i (va)i
2 (-5)
4(vA )2 = -1 m/s = 1 m/s Ni'V.
(va)2 = 2.5 mis --*
32.2
2
2
(vB )2 = \A-0,1818) + (0.545) = 0375 pies/s
2
O = O + O + - (2)(10) = 100 rev
= tau -I- ac i
w = O 2(5) = 10 rey/5 Re,,,,,
20
a,
2(1.5) = 3 m/s
ve = vs + ca X rc!B
= 3 cos 451 - 3 sen 45 j
+ (wk) X (1.5 cos 45' i - 1.5 sen 451)
vc = 4.24 m/s 1 Resp
= 2 rad/s
D-46. vil =
= - = 10 rad/s
2
r
10 rev = 207r rad
Ou )
= Wt) + 2 a,.(0
1
(.0 = O + 2(10)(207 - O)
w = 35.4 rad/s R SP-
D-40. a =
1
O = 00 + w0t + 211,r
2
= 0 + 35.4(4) + 2(10)(4) = 222 rad
O=
277,
2 IT
1)-41.
+ W Xr A/a
vA
vA i = 31 + (-2k) x (-0.5j)
vA - 2 m/s -1 Riy
D-42.
rA,B
21 = 0 + (-wk) x (1.5j)
w = 1.33 rad/5 j
VC = VB W X ruB
Vci = O + (-1.33k) x (1j)
ve = 1.33 pies/s -) Rcsf.
D-43.
rs c
-Vd =
- = 7.5 rad/s
0.4
ai2 rs:A
= 21 + (ak) x (3 cos 45' i - 3 sen 45' j)
-(2.828)2 (3 cos 45 i + 3 sen 45 j)
I;
2
t"!'
a s = 31.9 pies/s 1
2
a = 7.06 rad/s J 1<esi)
aB
x
2i = O + (-wk) X 1.5j
w = 1.33 rad/s j
vc, = V A + W
= 2.4 + a X
X rav
V A = V a + t X TA,B
350
Na = 1410 lb Rey?.
20
3
D-50. 1,-1- Y.:29.4 A = 1( Mk)A; 10G)(7) = 32.2(3.5)
2
a = 19.32 pies/s Resp.
D-49.
= N8 (4) - N4 (3) = O
NA = 1879 lb Rey).
x (-31 - 4j)
-21 +
v A = 1.5 pies/s 1 Resp,
Resp.
w = 0.5 rad!s
=
WAB
tul
D-48. V B = VA + X rBiA
D-45.
= -= 5 rad/s j
OA
D-44.
rWe
VA = VB (.0 X
VB = Vo + al
VB
1)-47. w
) (19.32)
--5.: F, = m(aG ) x ; A, + 10(-.) = 32.2
A, = 6 lb Re.VP.
+1 IFy = m(ac,) s ; A y - 20 + 10(:) = O
R I' 1. II
A y =
12 lb Re9).
D-51.
2
15( 9.81) sen 45'(0.3) = 15(0.8) a 15(aG )(0.3)
aG = 0.413 m/s'
= m(aG)x;
B y 50 =
50
32.2
cos 30'.
B, = 16.2 lb Ra e,
D.52.
2
a = 1.38 radis R(
0-55.
= M(aG ) F A = laG
+ sMG = Ica; FA(0A) = 2(0.3)2a
a A = aG + a X r,va
Em,
0 12
. rAIG
2
2
20(9.81)(0.5) = [7
1 (20)(3) + 20(0.5) 1a
/
5 = aG + 0.4
= 3.60 N
2
aG = 1.80 m/s
a = 8 rad/s2 Resp.
12-2.
2
a,- 6.40 pies/s . e = 12.5 s
12-3.
12-5.
t = 30 s. 5 = 792 m
12-6.
12-7.
12-9.
r = 21.9 s
e =, 32 m/s, s = 67 m. d = 66 mi
= 46 piles
sl
12-15.
s = 7.87m
12-17.
12-19.
s = 48.3 pies
12-21.
12-23.
r = 5.62 s
12-25.
12-26.
vu = 31.4 piests
12-29,
s = 356 m
12-30.
e = 1.2.7 mis
12-31.
r = 483 s
12-33.
a) v
= 71.8 pies/s
12-99.
12-103.
a = 7.42 pies/5"
12-105.
12-10h.
12-107.
12-100.
2
a = 15.1 pies/5 . Aa = 14 pies
12-110.
2
= 19.9 mis. a = 24-2 m/s
12-66.
(4.2, 6) pies
12-111.
12-67.
12-113.
12-114.
12-63.
12-69.
12-70.
12-71.
2
= 1.96 m/s. a = 0.930 na/s
0.921 m/s:
12-115.
1
u = 438 m/s, a = 0.653 m/5
12-117.
12-118.
12-119.
uu = 3.68 m/ s, au = 4.98
a, 7 = {2.511 i} m/s
12-121.
12-14.
12-122.
2
v = -0.07665 , =- 8,37 m/s.
12-75.
a, -
a, =
12-77.
as =
12-73.
- 7.21 m/s.
12-12.1.
twec (
c cas-(Jr)]
a, = 2.77 in/51
cus- ,r)
12-125.
12-78.
12-79.
12-38.
7.48 s
12-411.
h = 2.87 m, 5, = 19.9m
12-39.
t' -= 27.3 s
12-412.
12-11.
12-83.
h = 11.1 pies
12-45.
e' = 33.3 s
12
12-46.
5 = 114 m
12-86.
eA - 27.3 piess
12-47-
30 pies/s
s = 3600 pies. (Pqr)proril =
1.2-87,
12-19.
12-89,
c) r =-- 426 ni
a = g = -9.81 rn/s ,
G A = 193 mis
s8 = 3 m,
r, = {138 i + 0.195j} m.
b)
r24 = 1 -2.87 i + 0,873 j} m.
r = 3.02 km/s
= 37,8 piesis,
mis'
+ et 2 )
= 40.5 pies
= 21.6 pies/s2.
12-35.
12-50.
12-101.
m/52
-L ciss-LL- 2)1
+ ("e
= 11.2 km.ls
12-34.
12-102.
= 69.0 pies
12-14.
12-22,
12-98.
12-65.
12-11.
12-111.
2
En s = 513 m. a =- 032 mjs :
en s 150 m. a =
a = 0.603 pies/s1
= -18 pies.
12-59.
12-62.
12-10.
-- -27.0 pies,
r = 9.88 s
2
en s = 150 rn. a - -0.32 m/s
12-13.
= 75.3': r = 1.45 e
12-58.
12-126.
12-127.
2
= 14.3 s. a = 0.45 sri/s
t = 1.21 s
12-129.
\/1 4 k
2e al
ity =
Vob
h2
" - (1 + b2 )'12
12-130,
2
y = (0,839x - 0.131x ) m.
2
2
a, = 3.941n/5 , a,, = 8.98 m/s
12-131.
12-133.
2
= 4.58 m/s. a = 0.653 m/s
12-90,
d = 166 pies
12-134.
12-91,
12-135.
a = 52.5, 0 = 142
12-93.
en s = 100 pies.
12-94.
12-95,
e = 823 pie-s/s
12-97.
12-51.
5=144m
12-5.1.
s = 875 mi
12-55.
y - 85.1'
12-138.
a = 143 pulg,/s2
671
672 .
12-139.
12-181.
ue = 1 piesis T
13-11.
v. -= 77.9 piesis
12-141.
12-182.
vio - 30
13-13.
s = 745 pies
12,-183.
vE =
13-14.
114
12-185.
c = 1.50 pies/s
12-186.
= 0.667 mis /
12-187-
12-189.
12-142.
12-143.
a =1.32 al/g2:
v, = 16.0 pies/S. v = 1.94 pies/s.
a, = 7.76 pies/s .
= 1.94 pies/s
12-145.
a, = -6.67 mis'.
3 m/s`
12-146,,
a = 483 puigisl
12-147.
(1250 mis
13-15.
= 6.08 piesis
12-191.
nR = 1.41 mis T
12-193.
12-151.
12-153.
h ) 2 )1 2
12-154.
1.1-158.
12-159.
h )2)-1r.:
. ) )
12-195.
11-197.
Ve
t
D'A =- 1.79110 1 mllh . 6 - 72.0'd
a2-199.
11
12-161.
1
V A,:p = 6.69 111, $. O =
v, -
12_292.
a z = 035 in/s2 T. T
13-27.
as = 2.30 pies/s
13-29.
s = 5.43 ni
13-30.
13-31.
u = 30 mis
13-33.
13-34.
13-37.
13-39.
u n = 4.52 mis
13-41,
<t e = 7.59
P = 2mg tan
cen O + p., c-os O)
P = 2mg
vos O - ta, seo O)
in Mi
cos 0,3(1 .1 = -
13-42.
12-206,
u. = 34.6 km/h
13-43,
12-2417,
12-167.
9 = 0.75 rad( s
12-169.
12-170.
mgt
mg
(110 ven 19 r, + -)(1
Capitulo 13
F = 199(1171111N
13-2.
= n.s mls T
13-3,
12 piesis
13-5.
a -= 0.19 mis' /
a = 0.343 m/s', a = (1.436 mis
y. = 0.180 mis
piesis2
13-45.
13-1.
t. = 0.162 mis.
12-173.
a= 6.54 mis`
3-38.
12-166.
t = 2.04s
2
air /A = 3418 mi/h . O = 80.6" .d
12-205.
-= 1.74 mis
13-35.
v = 14.1 piesis
a, = -2.32 m/
1.32 kN
M ,, = 678 lb pies
= 11.9 piesis
13-26.
12-203.
= 0.943 mis.
T= 4.92 kN
ni A = 13.7 kg
Cuando O = 1 rad.
= -14.1 pies/s.
y, = 0.242 mis,
13-2{,
200
20
a = 14.8 piesis
= 64.4 pies
= 26.5
12-1111.
= 0.00404 rad s
12-174,
38 )2 )17
12-162.
12-171,
1 #
..1sc = 2 pies
13-23.
= 0.0178 rad/5
22-165.
13-22.
12-194.
12-161.
12-163.
F.;
12-157.
-118
12-155.
v,,vgh= (
a = 0117 mis'
13-IN.
sA
a4
= 3.43 piesis
pasa 10 < t 5 30 s: F = 109 lb
13-21.
4.
tt4
2
2m - "
=-
13-17.
2
12-196,
12-139.
pies/5 T
12-175,
r =160 a
13-6.
12-177.
11p -= 12
13-7.
T= 3.01 kti
12-178.
eso = 2 pies
13-9.
a = 1.66 m/s
12-179.
13-11.
a -= 1.75 mis
piesis
xm6.=
m cosen
k
13-46.
T = 1.63 kN
13-47.
7- = 1.8(.1kN
13-49.
= =
13-5(1.
x=d
13-51.
e-(k:mt).
ktl
(n1;, + m 5 )
ima + m 8 )g
13-53.
13-106_
a, = 12 m/s2 . 5,71'.
14-2L
s = 9.29 pies
= 12.2 tn/s
13-107.
a, = 11,0 m/s2.
14-22.
13-1119.
P = 12.61b, !V = 4221b
14-23,
13-55.
3.13 m/s
13-57.
13-111
N = 1131b
13-59.
13-111.
r = 0.198 m
13-61.
0 = 78.1'
13-114.
13-62.
t1 = 75.6'
13-115.
13-63,
v = 80.2 piesis
13-65.
N = 2771b, F = 13.4 lb
13-117.
a) r = 194(10.) mi.
13-66,
d -= 47.5'
13-67.
a, = 336 mis`
13-70.
T = 361N
vE = 21.0 piesis
13-71.
p = 932 ra
1 3-73,
13-74.
v = 2_10 m/s
13-75.
13-77.
y = 1.48 mis
13-711.
r = 7.39 s
13-79.
N = 1.02 kN
13-81.
13-82.
-2
a = 7.32 mjs . N = 59.2 N
13-83.
F, = -240 N. F = 66 N.
n.o pies/s1
N =- 2_77 lb
F = 0.143 lb
13-91.
N = 5.79 N. F = 1.78 N
13-93.
N= 593 N.
1 3-144.
F = -0.0155 lb
13-96
13-97.
13-98.
= 17.8,19
F = -0.011)8 lb
F = 7.67 N
14-29.
3.8
pies
p = 883 pies
e, , = 1.68 krrijs
14-33.
13-119.
v, = 7.45 kmis
13-121.
vp =- 7.47 km/s
13-122.
13-123.
-= -466 m/s.
kmis
vE
13-125.
v,4
13-126.
13-127.
Captulo 14
1 4-1.
$ = 59.7 m
1 4-3.
v = 12.6 mis
1 4-5.
v = 0.365 pies.is
14-6.
1 3-90.
14-27.
13-118.
14-2.
r = 0.730 m
lb
14-26.
14-31.
FE =- 2.061h
FA )111= = .
k E = 11.1 1LN/m
d) r > 392(101 ) m
14-25.
578 m/s
0 335
13-89.
= 4.63 kmis
14-3 .
13-87.
13-69,
13-86.
uc = 17.0 pies/ s,
e) 194(1011 mi
Fh = 490 N
13-85.
673
14-7.
It = 15.0 MN/M2
14-9.
d = 12 in
14-10.
s = 179 mm
14-11.
e = 3.41 m
14-13-
F = 7 ,82 N
11
a = 623 m/s`
14-34.
s = 3.33 pies
14-35.
14-37.
s = 1.90 pies
14-38.
14-39.
= 2.36 m/s
14-41.
Pero,
14-12.
14-43.
Sr = 6.78
14-45.
14-46.
P,, = 119 hp
14-47.
s = 181
14-49.
P,1 - 0.644 hp
14-541.
s=
21 36
kW
pies
/yr'
3P
14-51.
r = 46.2 tiln
14-53.
Pu = 35.4 kW
14-54.
12,0 = 1.12 kW
14-55.
P = 22,2 kW
14-57.
P, = 483 kW
14-58.
14-59.
P, = 1.63 hp
=_ 622 kW
P = 0.229 hp
14-62.
5 0.3:
F, = -210 N, Fq = 0, F. = 2.45 kN
14-14.
y = 2.64m/s. T = 115 N
13-101_
a = 4_00 rad/s, T = 8N
14-15.
14-63.
P, = 10.7 kW
13-102.
N = 24.8 N, F
24.8N
14-17.
1.1-65.
13-1113.
N = 54.4 N, F = 54.41
14-18.
h = 47.5 m
1 4-66.
u = 1.37 mis
13-105.
T = 509 lb
14-19.
1 4-67.
s = 0.730 m
14-69.
15-19.
= 91.4 picsis*
18.2 piesis
N ( = 133 lb. r o
15-22.
e 20.4 mis
- 0.600 m/s.-.
a)
( 07 )2 = 3:40 m s
15-21.
17.0 pies/s.
15--71.
/ = 63.4 N -s
= 30-1 mm
15-73.
14-79.
15-23.
/ = 8.49 N s
14-71.
15_25,
14-73.
ve = 25-4 pies/s
v? = 13.9 pics/s
15-26.
r = 5,47 s
14-74.
v2 = 1L7 pies,
15-27.
14-75.
15-29.
15-75.
h = 0.390 rn
14-77.
15-30.
tb = 3.44 m/s
15-77.
14-71
vr = 19.4 pies/5
I5-31.
= 7.65 m/s
15-78.
14-79.
15-33.
15-34.
e = 3.5 piells
15-35.
6 = efa 9.52'
15-37.
15-38.
15-39.
lb =- 18.2 pies
15-41.
= 0:510 s,
14-81.
T = 1.56 kN
= 272 pies/5
14-82.
yR:
14-83.
14-87.
14-89.
pies/5'
14-85.
14-116.
=22.3',
= 0.587m
15-43.
W8 - 75 lb
15.-45.
R = 145 pies
15-46.
a) .(}, =
15-85.
1.17 pies/ s -
= 1.17 plos/S-
(14)p
l
= 94.4 ke m is.
= 1.10 m/s,
= 0.632 m/s
15-55.
.' =0.901
,
/ = 63.4 N s
15-95.
5-97.
15-911.
= 11.9 pies/5
15-61.
a) r rj
- 27,11pies, %,
/a = 4.82pies
15-63.
(va =
15-10.
= 2.61 N 5. 31.1".
15-11.
- 150 pies/s
15-13-
Fn -= 107 kN
15 -6 S
d - 13.8 piel
15-14.
15-66-
en el mareo de 8
15-67.
h = 21.8 rant
15-69.
L
- ,e set] 0
M'In (COS
15-70.
t.& = 0.25
r = 1.42 s
15-17.
F= 24 kN. T = 24 ILN
15-18.
= 3.64- kip
= 710 kg m'isj.
eY
4
( H A ) i. =
66.0 kg rryl/s.1
2
(14)p = 73,9 kg -m /s,,i
=- 13.4 pies/s.
15-62.
= 0.311 lb s
= 5.40
= 1.04 pies/ s.
15-94.
-127m/s -.
15-5>s.
js
-41.2 ke M'is
(11-)p
15-54.
= 29.4 pies/s
15-9.
= 1.53 m/s
15-87.
= 57 .6 kg mz ,s.
Captulo 15
15-7.
e = 0.0113
15-93.
15-53.
/ = 0.7706 N s. 441'.4
15-86.
s A = 1.2_9 pies
15 -h.
15-51.
T = 90.0 lb 5
1
e )
15-91.
-= 0.195 pies.
15-5.
16
= 90'
r = 0,439 5
(1
(H i )s =
15-3.
3nitj
15-911.
15-50.
e)v.
15-89.
tia
(T5)2 = -z-(1
d = 6,87 ami
15-49.
15-2.
15-47,
v = 32.3 pies/s
15- 1.
( I 7+
37 .9"
14-'11.
14-94,
15-83.
= 3.29 piesis
(1
= 0.456 pies
=
= 0.0510 m
= 33.8 pies/.
15-79.
15-82.
e82
= 0.710
r.
14-90.
14-93.
29.3 pies/s.
= 487
15-74.
15-42.
b)
O = 27.7-
= 21.5 pies/s
15-99.
e = 3.47 m/s
15-101.
u = 13.4 m/5
15-102.
e2 = 193 pies/s
15-103.
15-105.
15-100.
15-107.
el = 4.60 pies/a
15-1111.
15-110.
15-111.
F r = 19.6-11s. N = 1741b
15-113.
15-114.
F, = 9.871b. F, = 4.93 lb
15-115.
T = 0.680 lb
15-117.
= 193 lh
15-118.
a = 0.528m/5
15-119.
p = 452 Pa
15- 121.
15-122.
F = 2/4 lb
15-123.
9.72 N
15-1.25.
15-126.
F = 3.49 kN
15-127.
u = 0.0476 m/s:
15-129,
= 1.96 lb
16-65.
WA -- O
1ft-611.
16-67.
126 radis
tej
16-29.
16-31.
t{ =
( v2 - vi)
16-711.
tu = 6 rad/si
16-71_
va = -0.173 mis
= -
16-33.
t al a = cok-os O. a A li = -rd'Isen O
16-73.
t n - 7.07 mjs
16-34.
i = 1.5 coi H
16-74.
WR = 11.4 radjs,1
16-35.
16-75.
16-37.
v=
w sea 20
,_
2"sirl cos' 8 - rl + 2r1rz
+ r i w sen 8)
15-131.
a - 37.5 pies/s1
15-133.
F = rn*V 2
15-134.
F = (7,85: + 0320) N
16-38.
16-39.
16-11.
16-42.
6-1.
16-2.
16-3.
16-5.
wB = 22.3 rad/s
lo-6.
c a = 18.5 pies/5<3
C R - rjw
tu a
16-13.
. a'
- 8 rad/s'
12 C1333(0 - 8)
16-10.
16-11.
2
a = 322 ples.:s. . u, = 9 pies/S:
16-13.
tta = L37 m
= 0.472 mys3
/1c = 1.64mM
LIG, = 9 m/s.-
16-82.
ce = 5.33 rad/s
16-83.
16-85.
16-87.
16-89.
45' '''r
15w seri 8
.
134 - 30 cos 012
775J sttn' 0
2(
16-91.
16-93.
vA
= 60,0 pies/s -- .
ve = 221J pies/ s
16-46.
4,3 =
= 4.42. pules
16-79,
(- -,
- )14.
s'y x - - r
(ermsc) = 1 6.Opulgfs
ti
ec = 50 m/s
16-11L
16-90.
i 4r(2_1 - r ) 1 ,
t..,--A
.3
(./il- r 2 )311
ra =
1.06 ni/s
v A = 2.83 pies/s.
16-45.
1t-47.
16-78.
cu
a -
16-77.
1. eas(0 - (1) .
---
ir
( R - r)a
-r(sern 0)
35_3 res,
rt,
Captulo 16
\ 2. eos. fi - 1
16-95.
w As = 13.1 radis
16-97.
14-98.
14-49.
16
l6- 101.
16-19.
(04 =
16-50.
16-183.
1G-15.
r = 100 s
16-51.
ek- = 50 tuis
E6-105.
2
a = 1.47 rad/s`. ay = 24.9 pies/s ,I,
16-17.
Vp = 143 pulgls.
16-53.
16-1%.
a = 0.0962 radis-2.
16-54.
16-55.
vc = 1.70 mis
16-57.
16 -1111.
a A = 12.5
16-111.
16-14.
i' = 52.0
.:
s. o, = 12.0 pies/s .
2
2
= 9.29(103 ) pulg/s
1. 0t) 9)
= mc,(eLlan g//vario
Ft, = 11.5 kN
16-9.
16-63.
Pdp): = 14-firaci/s
15-130,
16-7.
aA = 0.4 pies/s .
16-27.
1
dr
ru = 5.33 rad/ s
M = 1.99 It/s1. m
etnt
16-62.
A,
16-18,
16-19.
us = 1.34 m/s
16-21.
3 - 2N,F/ cus O )
16-22.
wa = 465 md/s
16-58.
16-23,
w a = 12 radls
16-59.
16-25.
16-61.
u., = 9 mis
16- 102.
wA -- 14.0 rad/s
=
aA = 0385 piesis --.
16- 107.
....
u = 0332 rad/s .
16-119.
676
16-113,
16-114.
16-149.
16-115.
16-117.
16-119.
1
ri = 2 rad/s, a = 7.68 rad/s J.
16-123-
1 7-1
/ y = - DI I
3
ap = 14.1 pulges'
17-2.
I, = m R2
17-3.
- 1.7740 a
aAs = 36 rades2,,
w = 20.8 rad
17-57.
P = 39.6 N. NA =
10-137.
a) ah
-II] m/s,
=
b) a8 = 1-1.691j m/s
16-138.
'.
a) aR = ( -11 + 0.23) m/s6)12 = 1-1,691 -r- 0.6j) m/s
= 2.40 mis
11-146.
16-147.
r = 6.71. a
17-67-
7.67 kg m=
17-69-
1A=
17-17.
/0 =
17-18.
17-19.
k0 = 3.15 pies
Mti"
==
2
:
.4 ksg
h.
l pie:
153,64
17-71.
29.0 piese
17-73.
17-74.
a=
17-23.
17-75,
17-25.
7 77
17-26.
1 7-27-
FrD = 289 kN
- 544 N
= 568 N.
17-30.
a = 3.96 inis'
17-31.
17-35.
17-37.
17-30.
NA =
r = 2.72 s
- N M + 2rn
Ma)
gl
u=,
-+ fila + 11A
141 = 0.3gmi
17-78.
1, = 0348 mis
17-79.
17-81
N=29.8'
17-82.
r = 1.09 s
17-83.
N = iaz[L
V = Lar sera 9,
2ing
R(M 2m)*
1 - .
C = 16.3 kN
17-38-
= 96,6 radia
17- 1 .
71
17-12.
1(1.9 radia
=- 6.99 kg- m2
ac
cr = 728 rad/s2
w = 2.71 radia
17-34.
09 =
r a = 2.67 pies. A = O
17-33_
17-5 .
17-01.
17-66.
17-63.
(a=
= 9.66 pies
ac
16-143.
ac = {-14.41} cals
16-142.
1 -58-
a2 )
m(R2
= 325 N
h2 )
16-141.
= 262 N
/, =
17-29.
11-139,
8,
/, = E rni):
22.
11177:2
17-10,
17-15.
1.75j) pies/s'
a = 595 rades2-
1, =
17-14.
aA = -3,001
1 -50.
1/-6.
1.51 pies/s2.
N8 = 402 N. NA = 391 N
17-13,
L33.
17-49.
17-55.
17-54.
16-131.
1 7-17.
17-5.
16-130.
85.2'
A, = O.
17-11.
a = 0.1175 rad/s= ), as
17-46.
3
2
- -R71 r
10
k, = 1_56 pulg
16-129
17-45.
a = 9.67 rarl,S
17 -9.
as = 18 racif j
16-127.
a = 96,6 pieses2
17-53.
17-7.
aB = 113 pulge
17-43.
17-51
nB = 1.58 t./ a.
a n = 1.580
16-126.
- 79.5j 1 pies/s"
Capitulo 17
ac = 54.7 palg/s' 1
16-122-
16-118.
16-12L
17-41.
17-85.
= 800 rad,is
17-8e.
17.6 rales
17-89.
9
17- 11.
+ ces 01
= si_r2 seri
No se desliza
a = 0.274 rada'-. a8 = 4-9.0 pies.' e',
80.3'
17-01.
1 7-93-
1 -04.
ur = 1.35 m/s-
17-95.
a = 131) radls=
17-97.
a = 15.6 rad/52
17-98.
w -= 5.21 rad/s
17-99.
17-101.
aA = 167 pie-05.2
17-102.
a = 5.91 rati/s
17-103.
= 18.75 lb.
C, = 31.2510
2P
6P
17-195. a = -.
r71
n,./_
3g
17-106. a =-cos
17-197,
17-199.
17-113.
lo
18_.38.
.1 = 0.31)4 pies
18-39.
rG = t A = 14.2 piess
= 4.28
rad/s
S=
18-42.
42.8 N,im
18-43,
o, = 1.80 rad/s
=
,.5g
1
\, 1 sen 0
18_49,
18-50.
n= 1.52 m, 5
18-51_
O = 70.5
10_53,
w = 2.82 rad,'s
18-54.
A, - 118:
2
a = 13.4 rac115.
18-5.
T = 0,0188 pies lb
x-
= 10.9 rad/5
18-9.
= 2.02 radis
18-10.
= 3.89
radis
s = 0304 pies
= 2.83 racils
VA = 26.7 pies /s
--- 237 J
18-17.
= 11,2 radis
18-18.
= 4.97 mis
8 = 8.53'
18-29.
= 12.0 rev
independiente de la orientacin
19-35.
w = 0.175 rad/s
19-37.
u, =
P7I
In ;MI
11
3
= 6.75 radis
21
w = 39.3 rad/s
19-15.
10_57.
o, = 2.30 rad/
18_58.
0 - 25.4'
19-19.
h = -r
11-59.
k = 10016/pies
19-47.
0 = 17.9"
19-49.
19-50.
8 = 22.4"
19-51.
( 11/02
19 53,
19-54.
411 = 1,572N1
19-55,
= tan-1 (\ir
Capitulo 19
14-5,
o) = 218 rad/s
0_4
19-7.
19-9.
Tiqc = 193 N. t = Il 1 s
19-111.
w = 111.7 rad/5
10-11.
u, = 2.25 rad/s.
= 1.25(101) pies/S
6.04 rad/s
19-13.
tel =
19-14,
M dr = 0.133 kg m /8
= 24.1 m/s
18-27.
ru -=
11...55.,
w = 12.7 rad/ s
radia
2.
m Ak170
.4 + m ak i3,011
19-34.
us
19-19.
O) = 1.32
seri O
19-13,
19-18.
18-26.
in
o, = 41.8 racils
= 11.0 radls
5.92 rad.'s
/2gdm,
!O =- 1111 7 08 radas
19-17.
.541
19-42.
= 110 m/s
Ag
F dr = 15,2 kN s
w -= 0.0708 radr's
18-21.
18-25.
19-41,
19-15.
18-23.
Ni-2
a) rol( = 0., b) ro m
e = 5.34 m/s
s = 2.00 m
19-39,
18-19.
18-22.
19-311.
tp
11 9-18.
= 4.78 rad/s
18-7.
-{, =
19-33.
=o
19-29.
19-31.
18-41.
vA = 1.40 rn 5
18-3.
1R-15.
18-37.
cu -= 19.8 rad/5
=- 14.1 rad.'s
18-14.
w = 2.83 rad/s
18_47.
T = 210 pies lb
18-13.
18-35.
18-16.
18-2-
18-11.
5 = 4.06 pies
Capitulo 18
18-6.
18-34.
w.nB
aG = 1.00 piesfs
17-111.
vG = 3 i l gR
'\ 7
18-15.
17-119.
18-33.
CV
= 27.9
1921.
r = 5.08 s
19-23.
i1 = 34.0 pies/s
19-25.
20-1.
ur AD = 4.28 radis
19-26.
8 = tan 1 (3.514.,
18-M.
00 = 1.66 rad
19-27.
va = 4,26 piesfs
- --111
7
336
PIesis
e)
20-5.
= 64.5 r1198Is-
20-6.
22.5
18-30.
/.
Capitulo 20
radjs
19-22.
20-7.
v A = 1-7.791 - 2.25j
3.9010 pies s.
20-41.
20-9.
211-1.11.
rahico
rte. + rsh,
( re )(
- h i r eh2 + %h l )/
20-11.
w p = ( -40j) radjl,
26-13.
-64001}
211-45.
1-26.1k) rad1s=
20-14.
211-46.
va = (-1.801) piesjs.
20-15.
10-47.
11 = 26.9 kg - -m^ js
21-341.
vp
21-31.
21-33.
21-34.
=
ap = {-5.091 - 735j + 6,79k} m/s
21-35.
oiAn
= (2.805 - 5.60k)
21-37.
ai = 58.4 rocks
= 1-561 + 2.1j)
21-38.
21-39.
Tara la componente 1:
vi. =
21-29.
ap
ap
211=43.
Vp = (
-0.2491
= dr(.1 ,w1 -
Ityw : ) 1
- ") +
- ft-,111 )
1.40,
ny(1zui: -
21-42.
F A -= 277 N, FB = 166 N
.10-18,
21-43.
F A -= 213 N, FE = 128 N
20-19.
ga
21-45.
20-17.
Captulo 21
{ - 2.001) radas,
as ="(-9051} pi e5/5
21-2.
21--3.
20-12.
Vy = 1.875 mis
21-5.
20-23.
a n = -6.57 m .v"
11-6.
20-25.
v A = (-230k) pies/s,
vc. = 14.331 1. 2.17j - 230k} piesis
20-27.
va = 4.71 pies/s.
II) AB = (
231-2 .
10-30.
:1-9.
21-11.
:0-37.
g = cos'{
21-47.
FA = 8.83 lb. F,
ni
3
7, = -12 (cr" + 0 1
2
Irna2
-rna 2
ama'
lona?'
21-50.
21-17.
21-18.
lr = 0.429 kg ni'
21-19.
l
1, = 16.3 slug pie .
ca uk - 15.1 rad/s
21-25.
= 153 pies lb
21-26.
21-27.
T-
9rnh [
B,
21-57.
Vp
= 36.8 N
A. = 501b
21-53.
21-15.
aB
-11,1 N.
21-55.
- 6.25j) mis.
D, -12.9 N,
= -375 N. C, = -373 N.
A, -= 12.3N
11-51.
vc = 1
11.2 lb
= 0.125 kg m"
21-13.
3g
21,,2 /
- 200 rad/3".
C,
21-14.
20_ 31) .
21-sr.,
21-49.
11- lit
10-35.
1, = 4,48(10 )p
ma
:0-34.
R, = -0.814 lb
21-7.
- 2.00 lb,
7(3a" + 4/t")
wat:
va = -0,333j) mis
20-26.
mN m
M.
= -102 radjs". A, = B, = 0,
A,
0,
A. = 2971. B, = -143N
21-58.
A, = O. A, = 4.891b. A Z = 5.471b,
M e = -8.43 lb pie, M, = 0, M. = O
11-59.
11-62.
re =
= 40.9'.
m i. = 1.32 kg
r1 ,
6/i"
20
II = 2.24 pulg,
21- I.
90, = 135. y =
a) .4, = 1.49 kN, B y = ,?_43 kN.
b) A, = -1.24 kN, B, 5.17 kN,
= 2.43 kN
c) A, = 1.49 kN.
21-65.
22-27.
w = 6.-34 raidis
r = 1.18 s
H1-7.
t = ^ s
141-9.
=
a = 11,343 m/s . a = 1436 m/s
7-
21-66.
M, -= 27.0 N tn
22-29.
r = 0.401 s
21-67.
22-30.
21-31.
x + 333v = O
22-33.
r = 0.339
22-34.
1.52 s
R1-13.
s = 1.84 m
r=
i
3.85[L
k
1{1-1.1_
s = 980 m
1{1-15.
P = 946 kW
21-69.
21-70,
\ a 1- r tos 0)
w r = 1.21 rad/s (baja precesin).
m r = 76.3 rad 1.
21-71.
21-73.
os = 368 rad/s
21-78.
21-79.
alta precesin)
.
19
= 233 red%
= 12.8 rad/s
R1-10. v=3101
.v3k
R1.-.U.
R1-17.
r= 438 mis
R1-18.
x = 7..85 pulg
22-39.
f = 2.25 1-lz
R1-19.
y8 = 10.4 mis
22-11.
22-42.
22-43.
Y=
R1-2.1.
22-2.
2.2-3.
12-5.
22-6.
22-46,
rd = 0.666. s
22-47.
y =
21-50,
= 14.6 mm
22-5L
- 35.5 mm
y = ( -1.44 sen(13.9t) -
22-53.
C = 0,490 pulg
22-54,
ra = 19.0 radls
22-55.
22-9.
22-10.
22-II.
22-13.
= 817 kN
2 Hz.
13
22-59.
FA - 0,997
22-61,
r=
21-0.
22-14.
r=
22-15.
r= 1.18s
22-17.
B = 0.4 eM20.7r.
22-18.
22-19.
1G = 0.627 m.
22-21.
22-66.
=0
1..1
R1-23.
vs = 0.5 in/s
R1-25.
1 9,$),ids
0.838
1.76 mis
R1-26.
r = 25.4 pie5/5
R1-2 9.
a = 322
R1-311.
F = 385 N
Rl
s =- 20.2 ni
R1-33.
N., = 240 lb
22-25.
= 230(103 j kg ni:
f = 0.624 Hz
2?,2s.
r=
14
"'
gd
ny = 47.1.1 pies/5
e = 0,901
R1-37.
R1-38.
= 13.8 pies,is
-
T = 158N
R1-39_
s =- 20.0 pies
R1-41.
111-12.
t' = 273s
111-43.
Pi =
R1-45.
Lao hp
piesis2.
2
b) a,, = 71.1.8 pies/s . as- = 3.86 pies/s
1{ 1-46.
A=
es sobrearnortiguado
R1-47.
81-49.
vr = 21.5 Piesis
R1-56.
2
a A = 0.755 rns2.ay = 1.51 ni,/5 .
TA
23,85
R1-51.
y = 0.0208r= + 0.333x
R1-3.
vs = 55.2 pies/s:
R1-5.
t = 38.5 pies/s
a) t = 1.07 s. 61
0.933 m
31.7 m/s
90.6N.
Ts = 45.3 N
R1-2.
141-6.
26,6"
R1.34.
r = 128 s
R1-35.
Problemas de repaso 2
R1-1.
Is = 2.68 piesi's
O. 167 %
146 rnm,
a = 29.0 mis:.
+ 16$, + 12y O
2265.
r 2.67 a
22-23.
= 9,89"
22-58.
ra
R1-22.
29.5 mm
(X
0.452 s. f = 121 Hz
f = 1,81 Hz
Capitulo 22
=
22-38.
22-1.
\ft; + 4 + x
41-r
ata
yr3 \5ka - mg
12-37.
= 53.4 N
21-74.
21-77.
r2
2g ctriti
21r
= 27.6 picsis
= 5,93 m/s -
1, = 5.58 piesis
Problemas de repaso 2
142-1.
aA = 12.5 m/5-
R2-2,
680
= 24.1 rad,
7.1h in
205 ny
112-5.
H2-6.
R2-7,
R2-9.
R2-19.
d = 5.75 pes
R2-21.
R2-39.
R2-22.
h = 1,730m
= 0275 rad +s. -10922 rad/52
R2.-23.
R2-25.
u13
R2-26.
na = 8.00
R2-27.
= 0.860 rn,..5
ralla
R2-t9.
R2-29.
a = 215 rad/5
R1-11.
m = 25.0 radis
R2-30.
eu = 39.5 rad/5
R2-13.
n = -ny) seu O.
R2-14,
cris('
R2--17.
- 478 m,..s
I
14.8 lb,
- 65.3 lb
1"
R2-33.
R2-34.
R2-35.
14.2 rad/s'
R2-37,
R2-41.
= 114 lb,
= 3.09 kip,
R2-47-
R2-13,
R2-15.
N = S.58 kN
s
2.92- pr
R2-15.
82-31.
-= 68.3 lb
sea ?
R2-111.
= 1.31 kip. F
R2-31L
39.1'
R2-47.
R2-19,
0.661 m
R2-511.
0.8,59m
R2-51.
3.46 m.15
Prefijos SI
Forma exponencial
Mltiplo
Prefijo
10
106
103
giga
mega
kilo
10 -3
10-('
10 -9
mili
micro
nano
SmboloSI
Submltiplo
0.001
0.000 001
0.000 000 001
Unidad
de medida (FPS)
Fuerza
Masa
Longitud
Unidad
Es igual a de medida (SI)
lb
slug
ft
4.1482 N
14.5938 kg
0.3048 m
ceritrOlde
4 = r4
ser
,-1.=177
/- 16
I irr4
fr
C
4
a-
Isen 28)
5 7r r"
Ir
A = 4-12(a + 1y)
4 il rr4
rea semicircular
= 77- r
ah
= 12774
rea circular
rea semiparablica
A -,- hh
A = ah
3
3
- M it
4
rea exparablica
lbh 3
fr
hb 3
rea rectangular
A=
4= sbh3
=4 ab
rea parablica
rea triangular
CINEMA ICA
= ma
Partcula
EF,=m(aG ),
Cuerpo rgido
(Movimiento plano) EF,=m(aG ) y
IM G=-IGa o rm,,I(Ink)p
Constante a = a.
Variable a
dv
a=
dt
ds
=
dt
a ds = v dv
= vil + a ct
S
= So
U1
y2 = + 2a,(s s o )
Coordenadas r, 8, z
Vr
a, = re2
V e = r
a o = r +
a, =
=
dv
ds
a, = =
v=
P
"=
Constante a = cr,
= + art
Fuerza constante
Peso
Resorte
Momento de un par
U F = ( F, cos O) .s
(114; = W
U
k.s 72- ks;)
U 1= MA61
r B/A + SZ X (f/ X
r8,, A ) +
,
2X (vH, A), x (a8/.4),
CINTICA
/=I
Podido
-n
Partcula
entrada Uentrada
k=
Wy,V, = ks 2
mv1 + E F dt =
J
Partcula
Cuerpo rgido
( Movimiento plano
r 2 dm
1 = l c, + md
= Usa
' hda
Cuerpo rgido
r814
Cer1 2
(.0 T
vB = V A + I/ X
dt
V = V g V e , donde V g =
2a,(0 00 )
taz =
du) = add
Para el punto P
s = Or v = Lar a, = ar
U F =1 F cos 9 ds
dt
Fuerza variable
O = de + W itt
Potencia y eficiencia
Movimiento relativo
V = VA +
a8 = aA astil
Variable a
dui
a
dt
dO
w =-
= 1
2MV
G+
Trabajo
(dY/dx)1312
Id y /
= Imv 2
Partcula
Cuerpo rgido
( Movimiento plano)
Coordenadas x, y. z
=
a, =
v = v
a, = y
a_ = z
Coordenadas n, t. b
2=
Energa cintica
(H0)1 + EIM o dt = (H a ),
donde H 0 = (d)(mv)
(11(; ) 1
.1" M G
11
O di
donde HO = /ow
Conservacin del momento angular
dt (11G ),
donde 11 G = I G LO
( }10) +
(vR)1
= ( R0)2
Esfera
7.ra
= mr
1 =
Sen-desfeta
Cilindro
m(3r2 -t- h`) /.,=
Curra
(4r'+irl 1,,,= for r =
=7 =
b_
Placa delgada
rrili
Anillo delgado
x
=
rrra 2 f r,
3.
1
5.
rn(a-
Barra esbelta
m0-
REPASO
Cinemtica y cintica
de una partcula
278
REPASO 1:
Movimiento rectilneo.
Aceleracin variable. Si una relacin matemtica (o grfica) es establecida entre dos cualesquiera de las cuatro variables s. v. a y 1, entonces
una tercera variable puede ser determinada resolviendo una de las siguientes ecuaciones que relacionan a las tres variables.
dv
a ds = v dv
v = a=
dt
dt
Aceleracin constante. Al usar las siguientes ecuaciones, asegrese plenamente de que la aceleracin es constante:
s = so + vot + ;61,12
v = vo +
+ 2a,.(s so )
Movimiento curvilneo.
Coordenadas x, y. z. Estas coordenadas se utilizan a menudo cuando
el movimiento puede ser resuelto en las componentes horizontal y vertical. Tambin resultan tiles en el estudio del movimiento de proyectiles ya que la aceleracin de un proyectil es siempre hacia abajo.
al = tix
11x
71ti,
ay =
vi
= Z
as = vz
Coordenadas n, 1, b. Estas coordenadas resultan particularmente ventajosas en el estudio de la aceleracin de una partcula a lo largo de una
trayectoria conocida. Esto es as porque las componentes t y n de a representan los cambios separados en la magnitud y la direccin de la velocidad, respectivamente, y estas componentes pueden ser formuladas
fcilmente.
v =--
dv
a, = = v
ds
donde
P
[1
+ (dY/C1X)2]3121
d 2 y1dx 2
=
= re.
i =
= r re`
a o = re +
a, =
279
an
aA
4-
v RiA
at3/A
EP, = ma z
donde
T = 1117112
r
U F = fo
si
U, = 7;
(energa cintica)
F cos O ds
UF, =- F e cos
si)
REPASO
1:
V, -- 7 k.s2
Vg
P=
=F v
J<<
F tit
frny2
Si varias partculas estn implicadas en el problema. considere aplicar la conservacin del mornentum al sistema para eliminar los impulsos
internos del anlisis. Esto puede hacerse en una direccin especfica,
siempre que no acten impulsos externos sobre las partculas en esa
direccin.
=
Si el problema implica impacto y el coeficiente de restitucin e es dado. entonces aplique la siguiente ecuacin.
e =
(vA)1
(va)1
( H0)1 = (H0)2
Los siguientes problemas ofrecen una oportunidad para aplicar los
conceptos anteriores. Estn presentados al azar de manera que pueda
ganarse prctica en identificar los diversos tipos de problemas y desarrollar las habilidades necesarias para su solucin.
PROBLEMAS DE REPASO
R1 - 1. Un carro deportivo puede acelerar a fi m/52 y
2
desacelerar a 8 ni, s . Si la rapidez mxima que puede alcanzar es de 60 m/s. determine el tiempo ms corto que
le toma viajar 900 m partiendo del reposo y luego detenerse cuando s = 900 rn.
R1 -2. Una partcula de 2 kg descansa sobre un plano horizontal liso y sobre ella actan fuerzas F., = O y F t. = 3
N. Si x = 0. y = 0. = 6 m/s, y = 2 m js cuando t = 0.
determine la ecuacin y = f(x) que describe la trayectoria.
1{1-3. Determine la velocidad de cada bloque 2 s despus que son liberados del reposo. Desprecie la masa de
poleas y cuerda.
3 pies
2 pies
50 lb
Prt4i. R1-3
1'mill. R1-4
PROBLEMAS DE REPASO
R1-5. La fuerza de 90 lb es requerida para jalar el bloque de 200 lb 60 pies hacia arriba por el plano inclinado
rugoso a velocidad constante. S la fuerza es retirada
cuando el bloque llega al punto B, y entonces el bloque
es liberado del reposo. determine la velocidad del bloque cuando se desliza por el plano y llega al punto A.
-..^.
Prob. R1-5
Prob. R1 -6
R1-7, Un resorte con rigidez de 5 kN/m es comprimido 400 mm. La energa almacenada en el resorte se usa
para impulsar una mquina que requiere 80 W de potencia. Determine qu tiempo puede el resorte suministrar
energa a la razn requerida.
283
'111-8. El camin A remolcador de equipaje tiene masa de 800 kg y se usa para jalar los carros de 300 kg.
Determine la tensin en los copies colocados en B y C si
la fuerza de traccin F sobre el camin es F = 480 N.
Cul es la rapidez del camin cuando t = 2 s. partiendo
del reposo? Las ruedas de los carros pueden rodar libremente. Desprecie la masa de las ruedas.
Prob. R1 -8
Prob. R1-9
r (s)
20
40
60
y (m/s)
16
21
24
Dibuje la grfica vt. aproximando la curva corno segmentos de lnea recta entre los puntos dados. Determine
la distancia total viajada.
.11=1
Prnh. RI-11
Proh. R1-12
R1-15. Un vagn de tren, con masa de 25 Mg. viaja hacia arriba por un plano inclinado a 10 con rapidez constante de 80 km/h. Determine la potencia requerida para
vencer la fuerza de gravedad.
-R1-16. El brazo ranurado AB mueve al pasador C a
travs de la ranura en espiral descrita por la ecuacin
r = ( 1.50) pies. donde 8 est en radianes. Si el brazo parte
del reposo cuando 8 = 60 y es impulsado con una razn
angular de O = (4r) rad/s. donde t est en segundos. determine las componentes radial y transversal de velocidad y aceleracin del pasador cuando t = 1 s.
Prob. R1-16
PROBLEMAS DE REPASO
R1-17. La cadena tiene masa de 3 kg/m. Si el coeficiente de friccin cintica entre la cadena y el plano es p =
0.2. determine la velocidad con que el extremo A pasar
el punto R cuando la cadena se libere del reposo.
Prub. R1-17
285
Proth R1- 19
v =--- 6 pies 1 s
R1-20. Una caja con peso de 1500 lb es jalada a lo largo del suelo con rapidez constante una distancia de 20
pies; si el cable que la remolca forma un ngulo de 15'
con la horizontal. determine la tensin en el cable y el
trabajo efectuado por la fuerza remolcadora. El coeficiente de friccin cintica entre la caja y el suelo es p.i.k = 0.55.
R1-21. El disco A pesa 2 lb y se desliza sobre un plano
horizontal liso con velocidad de 3 pies/s. El disco B pesa
11 lb e inicialmente est en reposo. Si despus del impacto A tiene velocidad de 1 pie/s a lo largo del eje x positivo, determine la velocidad de 13 despus del impacto.
Cunta energa cintica se pierde en la colisin?
8 pies
k = 20 Ihiruh.
Prub. R1-18
Prub. R1-21.
Prob. R1-26
Prob. RI-23
R1-27. La pelota de 5 lb. unida a la cuerda, es golpeada por el nio. Determine la rapidez ms pequea que
el nio debe impartir a la pelota para que sta oscile en
rededor formando un crculo vertical, sin que la cuerda
quede floja.
wur. La fuente de agua potable est diseada de manera que la tobera se localiza a cierta distancia del borde de la pileta como se muestra. Determine la rapidez
mxima y mnima con que el agua puede ser eyectada
por la tobera de modo que no salpique los lados de la pileta en los puntos B y C.
4 p es
-- - - 25t") own - -I
EGO mrn
Prob. R1-25
Prob. R1-27
PROBLEMAS DE REPASO
287
0.3 m
Prob, R1-28
Proh. R1-30
R1 -31. El trineo cohete tiene masa de 4 Mg y viaja desde el reposo a lo largo de la va horizontal lisa de manera tal que mantiene una salida constante de potencia de
450 kW. Desprecie la prdida de masa de combustible y
la resistencia del aire. y determine qu tan lejos debe viajar para alcanzar una rapidez r = 60 m /s.
V (mm)
-3
._
H
11_
1 ,191
___L
.1_
( mm)
Prob, R1-29
Prab. R1-31
r= 0.5 ro
= 2 radfs=
i)-= 6 radis
3 mis
= 1 m./s2
Prob. R1-11
Prob. R1-32
R1-35. Una hola con masa de 200 g es liberada del reposo a una altura de 400 mm por arriba de una superficie
metlica fija muy grande. Si la bola rebota a una altura
de 325 mm por arriba de la superficie, determine el coeficiente de restitucin entre la bola y la superficie.
R1 - 36. Los paquetes con masa de 6 kg se deslizan hacia abajo por una canaleta lisa hasta un transportador de
banda horizontal donde se mueven con rapidez de 3 m /s.
Si el coeficiente de friccin cintica entre la banda y un
paquete es
= 0.2. determine el tiempo necesario para
llevar el paquete al reposo sobre la banda si sta se mueve en la misma direccin que el paquete con una rapidez
de y = 1 m/s.
1 mh.
Prob. K l-33
Prob. R1-3.6
PROBLEMAS DE REPASO
R1-37. Los bloques A y B pesan 10 y 30 lb. respectivamente. Estn conectados entre s mediante una cuerda
ligera y viajan en las ranuras sin friccin. Determine la
rapidez de cada bloque despus que el bloque A se mueve hacia arriba 6 pes a lo largo del plano. Los bloques
son liberados del reposo.
289
1'w]). it 1-37
Proh. R 1-411
Prob. R1-38
R1 -41. En un instante dado. el bloque A de 10 lb se est moviendo hacia abajo con rapidez de 6 pies/s. Determine su rapidez 2 s despus. El bloque B tiene un peso
de 4 lb. y el coeficiente de friccin cintica entre l y el
plano horizontal es ,u.k = 0.2. Desprecie la masa de poleas y cuerda.
frote. 111-11
290
RI-43. La caja con peso de 50 lb es levantada por el sistema de polea y motor M. Si la caja parte del reposo y,
por aceleracin constante. alcanza una rapidez de 12
piesfs despus de ser levantada 10 pies, determine la potencia que debe ser suministrada al motor en el instante
s = 10 pies. El motor tiene eficiencia E -= 0.74.
Pro!). R1-46
Proh. R1-13
'R1-44. Un automvil est viajando con rapidez constante por una curva circular horizontal que tiene un radio
p = 750 pies. Si la magnitud de la aceleracin es a = 8
pies/s2, determine la rapidez con que el automvil est
viajando.
poso sobre una superficie horizontal para la que el coeficiente de friccin esttica es p, = 0.6 y el coeficiente
de friccin cintica es r = 0.5. Si una fuerza horizontal F es aplicada de tal manera que varia con el tiempo como se muestra, determine la rapidez del bloque
en 10 s. Sugerencia: Primero determine el tiempo necesario para vencer la friccin y que el bloque empiece a
moverse.
F (N)
20 lb
200
10
Prub. R1-45
Prnh. R1--17
t (s)
PROBLEN1AS DE REPASO
291
I kg
4 kg
Pron. R1-48
Pron. R1-511
Pron. R1-49
11
11211FM
.11,11J 41111-1
II _ .
ifri
II
1 E
'u' 'I -
III
51
.11
.111L 1
15111_ 11
1. 11,191111i
'I
1 11
11
:11- .15.
t
.1
REPASO
506
a 8 aA
REPASO
2:
w =
a=
clw
dt
a de = da)
w = wo cm*
<0 2 = 0,11
v =ftrXr
a=axr+wx(wxr)
aB
rsIA
a A -I- S2 x rB IA
(wsiA)xyz
nx
(a B,A ),,, z
507
dibuje un diagrama de cuerpo libre para identificar todas las fuerzas que
actan sobre el cuerpo. Establezca tambin las direcciones de la aceleracin del centro de masa y de la aceleracin angular del cuerpo. (Asimismo. puede dibujarse un diagrama cintico para representar maG e 16a
grficamente. En particular, este diagrama es conveniente para resolver
Mar; en componentes e identificar los trminos en la suma de momentos E(,A4k)p.)
Las tres ecuaciones de movimiento son
EF, = m(aG ),
2
Fy =
1114
711
(a G)v
o = I oa
MP
I(Atk)r
. lo = E(IVik)o = loa
Trabajo y energa. La ecuacin del trabajo y la energa se usa para resolver problemas que implican fuerza, velocidad y desplazamiento. Antes
de aplicar esta ecuacin, siempre dibuje un diagrama de cuerpo libre del
cuerpo para identificar las fuerzas que trabajan. Recuerde que la energa cintica del cuerpo es debida al movimiento de traslacin del centro
de masa, y0 , y al movimiento rotacional del cuerpo, w.
TI
-i-
donde
1 = Unv-; + iG41
UF =
F cos O ds
UF =
U w = W a,y
U, =
lJ = MO
(fuerza variable)
(peso)
i ksi) (resorte)
(momento de par constante)
F di = m(vG)2
191(11G)i
(FU] + E MG (H G ) 2
o bien
(1-10 ) 1 +
I M o dt = (H 0 ) 2
(110)7
509
510 REPASO 2:
PROBLEMAS DE REPASO
R2-t. En un instante dado, la rueda est girando
con los movimientos angulares mostrados. Determine la aceleracin del collarn instalado en A en
este instante.
Pruh. R2-1
R2-2. El enerane A elevador tiene velocidad anaular inicial de 60 rad/s y desaceleracin constante de
1 rad/s2. Determine la velocidad y la desaceleracin
del bloque que est siendo levantado por el cubo
del engrane B cuando t = 3 s.
Prob. R2-3
Prob. R2-2
Prob. R2-4
rado del reposo en el punto A sobre el plano inclinado y rueda sin deslizar hasta el punto B, donde
viaja entonces en vuelo libre. Determine la mxima
altura h que alcanza el neumtico. El radio de giro
del neumtico con respecto a su centro de masa es
k G = 0.3 ni.
700 mm
21111 mm '..
..-'.
fi\
\\.......j e
if/
Prob. R2-5
Prnh. R2-7
Prah. R2-45
P F.O h. R2-41
512
R2-11. Si la bola con peso de 15 lb es lanzada sobre una superficie rugosa de manera que su centro
adquiere velocidad de 6 pies/s paralela a la superficie. determine la cantidad de giro inverso. w. que
debe darse a la hola para que deje de girar en el
mismo instante en que su velocidad hacia delante
es cero. No es necesario conocer el coeficiente de
friccin cintica en A para efectuar los clculos.
4
6
1
A
Ii
Proh. R2-H
Prb. R2-9
R2-10. El
2011 riun
Proh. R2-10
Prnb. 112-12
POBLEMAS DE REPASO
513
la barra R para cualquier ngulo O de la leva C cuando sta gira con velocidad angular constante ro. La
conexin de pasador situada en O no causa interferencia con el movimiento de A sobre C.
dor de la rueda que est girando con razn constante co. Suponiendo que la porcin no enrollada de
la cinta permanece horizontal, determine la aceleracin del punto P sobre la cinta cuando el radio es
r. Sugerencia: Como
= en'. tome la derivada con
respecto al tiempo y observe que dr !eh = ca(s 1217),
ap
Proh.
Proto. Ft 2-15
r R2-16. El cilindro de 15 lb est inicialmente en reposo sobre una placa de 5 lb. Si un momento de par
M = 40 lb - pie es aplicado al cilindro, determine la
aceleracin angular del cilindro y el tiempo necesario para que el extremo B de la placa viaje 3 pies y
golpee la pared. Suponga que el cilindro no se desliza sobre la placa, y desprecie la masa de los rodillos ubicados debajo de la placa.
F= 70.
2 pies
2 pes
Ti
...
'-.4
2 ies
Prob. R2-1-1
Prob.. R2-16
3 pie-s
R2-19. La bola slida de 20 lb es lanzada sobre el piso de manera que presenta una rotacin inversa w =
15 rad/s y su centro tiene velocidad horizontal inicial
y r; = 20 pies/s. Si el coeficiente de friccin cintica
entre el piso y la bola es /2A = 0.3, determine la distancia que viaja sta antes de dejar de girar.
*R2-20. Determine el giro inverso to que debe darse a la bola de 20 lb de manera que cuando su centro reciba una velocidad horizontal inicial vG = 20
pies /s, deje de girar y trasladarse en el mismo instante. El coeficiente de friccin cintica es /./..A = 0.3.
R2-19/211
l'roh. R2-17
R2-18.
Proh. R2-I$
R 2-2 I
PROBLEMAS E REPASO
82-22. Calcule la velocidad de la barra R para cualquier ngulo B de la leva C si sta gira con velocidad angular constante w. La conexin de pasador
en O no causa ninguna interferencia con el movimiento de A sobre C.
Prob,
R2-23. El conjunto pesa 10 lb y tiene radio de giro k- 0.6 pies con respecto a su centro de masa
G. La energa cintica del conjunto es de 31 pies-lb
cuando est en la posicin mostrada. Si el conjunto rueda en sentido contrario al de las manecillas
del reloj sobre la superficie sin deslizar, determine
su mornentum lineal en este instante.
Prob. R2-24
cr = 0.5 ro /s 2
Prei. R2-11
535
Prob. R2-25
516
REPASO
2:
aA =4 m/s2
tsi = 2 mis
mm
Proh. R2-28
Pruh.
Protrs. R2-29/30
PROBLEMAS DE REPASO
R2-31. El ropero tiene un peso de 80 lb y es empujado a lo largo del piso. Si el coeficiente de friccin
esttica en A y B es g, = 0.3 y el coeficiente de friccin cintica es p = 0.2, determine la mnima fuerza horizontal P necesaria para que el ropero se mueva. Si esta fuerza es incrementada ligeramente,
determine la aceleracin del ropero. Cules son las
reacciones normales en A y B cuando el ropero empieza a moverse?
517
Prob. R2-31
'IR2-31 Cuando la manivela instalada en el malacate chino gira. la cuerda se desenrolla de la flecha
A mientras se enrolla sobre la flecha B. Determine
la rapidez con que el bloque desciende si la manivela est girando con velocidad angular w = 4 rad/s.
Cul es la velocidad angular de la polea en c I multo C? Ambos segmentos de cuerda a cada lado de
la polea son paralelos y verticales. y la cuerda no se
desliza sobre la polea.
A
Prod.'. R2-32
Prole. R2-33134
R2-35. El cilindro con masa de 5 kg est inicialmente en reposo cuando es puesto en contacto con
la pared B y el rotor en A. Si ste siempre mantiene
una velocidad angular constante tt./ = 6 rad/s en el
sentido de las manecillas del reloj, determine la aceleracin angular inicial del cilindro. El coeficiente
de friccin cintica en las superficies de contacto B
y C es i.L.k = 0.2.
Proh. R2-35
518 REPASO 2:
R2-38. El
pies
6 nalis
3.5 iec
5
pies
10
pies
5 -pies
Prnh. R2-38
Proli, R2-36
2 pies
pies
10
Pies
Proh. R2-37
5 --I
pies
Pro!), R2-39
PROBLEMAS DE REPASO
masa de 1500 kg y centro de masa en G. Si el coeficiente de friccin cintica entre las ruedas posteriores y el pavimento es /..t.k = 0.6. determine si es
posible que el conductor levante las ruedas frontales. A. mientras las ruedas posteriores se estn
deslizando. Si es as. qu aceleracin es necesaria
para hacerlo? Desprecie la masa de las ruedas y
suponga que las ruedas frontales pueden girar libremente.
519
2.5 m
1m
1.6 m
-1.3 roH
Prob. R2-10
Prob. R2-412
R2-41. El automvil de carreras trucado tiene masa de 1500 kg y centro de masa en G. Si no ocurre
ningn deslizamiento, determine la fuerza de friccin l'y que debe ser aplicada a cada una de las ruedas posteriores B para desarrollar una aceleracin
a = 6 m/s2. Cules son las reacciones normales de
cada rueda sobre el suelo? Desprecie la masa de las
ruedas y suponga que las ruedas frontales pueden
girar libremente.
Prob. R2-41
Prob. R2--43
520 REPASO 2:
Prob. R2-44
Pral:). R2-46
L2 m
- 0.55 m -- 0.4m
Prob. 1(2-45
Prob. R2-47
PROBLEMAS DE REPASO
*R2-48. En
521
R2-51. La
cremallera tiene masa de 6 kg. y los engranes tienen masa de 4 kg cada uno y radio de giro k = 30 mm en sus centros. Si la cremallera se
mueve originalmente hacia abajo a 2 m/s. cuando
s = 0, determine la rapidez de la cremallera cuando s = 600 mm. Los engranes pueden girar libremente alrededor de sus centros, A y B.
50 mm
s
175 mm
Prnb, R2-48
R2-49. El carrete tiene masa de 60 kg y radio de
giro k G = 0.3 m. Si es liberado del reposo. determine
cunto desciende por el plano liso antes de alcanzar una velocidad angular m = 6 rad/s. Desprecie
la friccin y la masa de la cuerda que est enrollada alrededor del ncleo central.
R2-50. Resuelva
Probs. R2-49/50
Prob. R2-51
Prcih. R2-52
El movimiento tridimensional de estos robots industriales usados en la fabricacin de automviles debe ser programado con precisin.